JP2014200877A - Support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ワークを支持するための装置である支持装置の技術に関する。 The present invention relates to a technology of a support device that is a device for supporting a workpiece.
従来、ワークを把持して支持するための把持部を備える支持装置(把持装置)において、把持部におけるワークと当接する部位に当接部材を配置する技術が知られており、例えば、以下に示す特許文献1にその技術が開示され公知となっている。
2. Description of the Related Art Conventionally, in a support device (gripping device) including a gripping unit for gripping and supporting a workpiece, a technique for arranging a contact member at a portion of the gripping unit that contacts the workpiece is known. The technique is disclosed in
特許文献1に示された支持装置では、ロボットハンドの先端に粒状物が入った袋状部材(内袋)を有する当接部材を備えており、袋状部材をワークの形状に倣わせた後で、該袋状部材内の空気を除去することにより、当接部材をワークの形状に沿った形状で硬化させることができる技術が開示されている。
そして、このような当接部材を備える支持装置では、当接部材に対してワークがずれることを防止できるため、確実にワークを把持することが可能になっている。
The support device disclosed in
And in a support device provided with such a contact member, since a work can be prevented from shifting with respect to a contact member, it is possible to hold a work reliably.
また、特許文献1に示された支持装置では、袋状部材内に空気を導入することにより、硬化していた当接部材を軟化させることが可能であり、これにより、種々のワークの形状に対応することを可能にする技術が開示されている。
そして、このような当接部材を備える支持装置では、異なる形状のワークに対して、当接部材を交換する必要がないため、ワークの形状を変更するときにおける段取り替えの手間を省くことができ、生産性の向上に寄与することができる。
Moreover, in the support apparatus shown by
And in a support device provided with such an abutting member, it is not necessary to exchange the abutting member for a workpiece having a different shape, so that it is possible to save the trouble of changing the setup when changing the shape of the workpiece. , Can contribute to the improvement of productivity.
また従来、ワークに形成された孔部に、プラグや軸部材等を圧入するための装置である圧入装置が知られており、例えば、以下に示す特許文献2にその技術が開示され公知となっている。 Conventionally, a press-fitting device that is a device for press-fitting a plug, a shaft member, or the like into a hole formed in a work is known. For example, the technique is disclosed in Patent Document 2 shown below and is publicly known. ing.
特許文献2に示された圧入装置では、孔部にプラグ等を圧入するための機構として、プラグを孔部の軸方向に向けて押圧するためのシリンダ機構を備えている。
また、特許文献2に示された圧入装置では、シリンダ機構と対で、該シリンダ機構によるプラグ等の圧入部の裏側を支持するための治具であるバックアップ支持治具(バックアップフレーム)を備えている。
そして、特許文献2に係る圧入装置では、バックアップ支持治具を備えることによって、シリンダ機構によってプラグ等に付与した応力が、逃げることなくプラグ等に作用させるとともに、プラグ等の圧入対象たるワークがずれたり傾斜したりすることを防止して、プラグ等が確実に孔部の軸線方向に向かって押圧されるように構成されている。
The press-fitting device disclosed in Patent Document 2 includes a cylinder mechanism for pressing the plug in the axial direction of the hole as a mechanism for press-fitting a plug or the like into the hole.
Further, the press-fitting device disclosed in Patent Document 2 includes a backup support jig (backup frame) that is a jig for supporting the back side of a press-fitting part such as a plug by the cylinder mechanism in a pair with the cylinder mechanism. Yes.
In the press-fitting device according to Patent Document 2, by providing a backup support jig, the stress applied to the plug or the like by the cylinder mechanism acts on the plug or the like without escaping, and the work to be press-fitted such as the plug is displaced. The plug and the like are configured to be surely pressed toward the axial direction of the hole portion.
圧入対象のワークにおける圧入部の裏側は、凹凸を有している場合が多く、かつ、ワークの種類ごとにその形状が異なっているのが通常である。
このため特許文献2に示された圧入装置では、バックアップ支持治具によって、シリンダ機構による圧入部の裏側に、ワーク形状に対応した支持治具(圧入当金)を面接触させる構成としており、また、このような圧入当金をワークの種類ごとに準備する構成としている。
In many cases, the back side of the press-fitting portion of the work to be press-fitted has irregularities, and the shape is usually different for each kind of work.
For this reason, in the press-fitting device shown in Patent Document 2, a back-up support jig is used to make a surface contact with a support jig (press-fit allowance) corresponding to the workpiece shape on the back side of the press-fitting part by the cylinder mechanism. Such a press-fitting allowance is prepared for each type of work.
即ち、特許文献2に示された圧入装置において、バックアップ支持治具におけるワークと当接部材である圧入当金は、ワークごとの専用設計となっており、ワークが変われば、圧入当金を交換する必要があった。
このため、バックアップ支持治具自体の製造コストが高いものになっているとともに、バックアップ支持治具を用いた圧入作業において、圧入対象たるワークの変更に対応するのに時間が掛かるという問題があった。
In other words, in the press-fitting device disclosed in Patent Document 2, the press-fit allowance that is a contact member with the work in the backup support jig is designed exclusively for each work. If the work changes, the press-fit allowance is replaced. There was a need to do.
For this reason, the manufacturing cost of the backup support jig itself is high, and there is a problem that it takes time to cope with the change of the work to be press-fitted in the press-fitting work using the backup support jig. .
特許文献2に係る圧入装置のバックアップ支持治具における圧入当金の代わりに、特許文献1に示された当接部材を用いることによって、ワーク形状の変更に柔軟に対応することが可能になると考えられる。
The use of the contact member shown in
しかしながら、特許文献1に示された支持装置における当接部材は、粒状物を硬化させた状態で使用するものであるため、圧入時において、当接部材に大きな荷重が作用したときに、硬化し塊状となった粒状物が荷重に耐え切れなくなって崩れてしまう可能性がある。
圧入作業の途中で当接部材が変形してしまうと、うまく圧入できなくなるため、特許文献1に開示されている支持装置を、そのまま圧入装置のバックアップ支持治具における圧入当金に代用して使用することは困難であった。
However, since the abutting member in the support device shown in
If the abutting member is deformed during the press-fitting operation, the press-fitting operation cannot be performed properly. Therefore, the support device disclosed in
また、特許文献1に示された支持装置では、より重量の大きいワークを把持しようとしたときに、硬化した塊状の粒状物が荷重に耐え切れなくなって崩れる可能性がある。
把持作業の途中で当接部材が変形すると、ワークが当接部材からズレる可能性があり、このため、特許文献1に開示されている支持装置では、より重量の大きいワークを、ズレを生じさせることなく確実に支持することが困難であった。
Moreover, in the support apparatus shown by
If the abutting member is deformed in the middle of the gripping work, the workpiece may be displaced from the abutting member. For this reason, the supporting device disclosed in
本発明は、斯かる現状の課題を鑑みてなされたものであり、ワークの形状に倣いつつ、従来に比して大きな荷重を支持することが可能な支持装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of such a current problem, and an object of the present invention is to provide a support device capable of supporting a larger load than the conventional one while following the shape of the workpiece.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.
即ち、請求項1においては、ワークに当接する当接部材を備え、前記当接部材を介して前記ワークを支持する支持装置であって、前記当接部材は、前記ワークの少なくとも一箇所に当接する剛体を有する剛体支持部と、粒状物が充填された袋体を有し、前記袋体を前記ワークの外面形状に沿わせつつ、前記袋体の内容積に対する前記粒状物の体積比率を増大させることにより、前記袋体内の前記粒状物を前記ワークの外面形状に倣った形状で硬化させて、前記ワークに面接触する倣い支持部と、を備えるものである。 That is, according to a first aspect of the present invention, there is provided a support device that includes a contact member that contacts the workpiece and supports the workpiece via the contact member, and the contact member contacts at least one location of the workpiece. A rigid body supporting portion having a rigid body in contact with a bag body filled with granular materials, and increasing the volume ratio of the granular material to the inner volume of the bag body while keeping the bag body along the outer surface shape of the workpiece. By doing so, the granular material in the bag body is hardened in a shape that follows the shape of the outer surface of the workpiece, and a copying support portion that comes into surface contact with the workpiece is provided.
請求項2においては、前記当接部材は、前記剛体支持部の当接方向視における該剛体支持部の周囲に、一つ以上の、前記倣い支持部を配置するものである。 According to a second aspect of the present invention, the contact member has one or more copying support portions arranged around the rigid body support portion as viewed in the contact direction of the rigid body support portion.
請求項3においては、前記当接部材は、前記剛体支持部と前記倣い支持部、のいずれか一方が、他方に対して、前記ワークに対する当接方向に往復変位するように構成されるものである。 According to a third aspect of the present invention, the contact member is configured such that one of the rigid support portion and the copying support portion is reciprocally displaced in the contact direction with respect to the workpiece with respect to the other. is there.
請求項4においては、前記支持装置は、一側面の圧入箇所に一側面側から他側面側に向けて特定の部品が圧入される前記ワークの、前記他側面における前記圧入箇所の裏側を、前記当接部材を介して支持するものである。 In claim 4, the support device includes a back side of the press-fitted part on the other side of the workpiece into which a specific part is press-fitted from one side to the other side of the press-fitted part on one side. It supports through a contact member.
請求項5においては、前記支持装置は、前記当接部材が付設されるアームを2個以上備え、2個以上の前記アームを協動させて前記ワークを支持することにより、前記ワークを把持するものである。 According to a fifth aspect of the present invention, the support device includes two or more arms to which the contact member is attached, and grips the workpiece by supporting the workpiece by cooperating the two or more arms. Is.
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.
請求項1から請求項3においては、ワークの形状に係わらず、倣い支持部をワークの凹凸形状に倣った状態で保持しつつ、剛体支持部でワークから作用する荷重を支持することができる。
これにより、支持装置は、剛体支持部と倣い支持部との両部からなる当接部材とすることにより、従来に比して大きな荷重を支持することが可能になる。
According to the first to third aspects, regardless of the shape of the workpiece, the rigid support portion can support the load acting from the workpiece while holding the copying support portion in a state following the uneven shape of the workpiece.
As a result, the support device can support a load larger than that of the prior art by using a contact member composed of both the rigid support portion and the copying support portion.
請求項4においては、ワークの圧入箇所の裏側の形状に関わらず、圧入の際にワークから作用する荷重を、当接部材で確実にバックアップすることができる。
これにより、圧入当金を交換する手間が無くなり、圧入作業の効率化を図ることができる。
According to the fourth aspect, regardless of the shape of the back side of the press-fitting location of the work, the load acting from the work during press-fitting can be reliably backed up by the contact member.
As a result, there is no need to replace the press-fitting allowance, and the press-fitting work can be made more efficient.
請求項5においては、ワークを把持して支持する場合において、従来に比して重量の大きいワークを把持することができる。 According to the fifth aspect of the present invention, when a workpiece is held and supported, it is possible to hold a workpiece that is heavier than the conventional one.
次に、発明の実施の形態を説明する。
まず始めに、本発明の一実施形態に係る支持装置を構成する当接部材について、図1〜図3を用いて説明をする。
尚、ここでいう「支持装置」とは、ワークに作用する荷重を負担することができる装置として規定される概念であり、その支持装置におけるワークの支持態様としては、ワークを把持して支持する態様や、押圧されるワークの押圧方向に対する背面側に当接して支持する態様等を含んでいる。
即ち、ここでいう「支持装置」には、ワークを把持するための装置である把持装置や、ワークに対して圧入部材を圧入するための装置である圧入装置における、圧入部の背面側をバックアップするためのバックアップ支持機構等が該当する。
Next, embodiments of the invention will be described.
First, a contact member constituting a support device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
The “support device” here is a concept defined as a device capable of bearing a load acting on the workpiece. As a workpiece support mode in the support device, the workpiece is held and supported. It includes a mode, a mode of contacting and supporting the back side of the pressed workpiece in the pressing direction.
In other words, the “supporting device” mentioned here backs up the back side of the press-fitting part of a gripping device that is a device for gripping a workpiece or a press-fitting device that is a device for press-fitting a press-fitting member into a workpiece. This corresponds to a backup support mechanism or the like.
ここではまず、第一の実施形態に係る当接部材について、図1および図2を用いて説明をする。
図1に示す如く、本発明の第一の実施形態に係る当接部材1は、支持装置において、ワークと直接当接する部位に配置される部材であり、本体部2、剛体支持部3、倣い支持部4等を備える構成としている。
Here, first, the contact member according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
As shown in FIG. 1, the
本体部2は、当接部材1における剛体支持部3および倣い支持部4を配置するための基部となる略円筒状の部位であり、支持孔2aと、支持面2bが形成される構成としている。
支持孔2aは、剛体支持部3を収容するための円形の断面形状を有する孔部である。
また、支持面2bは、本体部2の軸方向における一端部に形成される、倣い支持部4を付設するための略リング状の平面部である。
支持面2bには、倣い支持部4を支持するためのプレート(図示せず)が固定されており、該プレートに対して倣い支持部4を固定している。
そして、支持装置における手先部に本体部2を固定することによって、支持装置において、当接部材1を介してワークを支持することができるように構成されている。
The main body 2 is a substantially cylindrical portion serving as a base for arranging the
The
Further, the
A plate (not shown) for supporting the copying support portion 4 is fixed to the
And it is comprised so that a workpiece | work can be supported via the
剛体支持部3は、当接部材1に作用する応力を主として負担させるための部材であり、油圧機構やモータ等の駆動源(図示せず)によって軸方向に往復変位可能に支持される軸部材3aを備えている。
そして、軸部材3aは、剛体支持部3が本体部2の支持孔2aに挿通された状態で、該支持孔2aの軸心方向に向けて、往復変位可能に構成されており、支持孔2aから外部に突出する方向に伸張させることによって、軸部材3aの一端部に形成される端面3bを、ワークに当接させることができるように構成されている。
そして、当接部材1では、軸部材3aをワークに当接させることによって、該ワークを点支持する構成としている。
尚、軸部材3aがワークに当接するとき、軸部材3aの端面3bが、ワークに対して全面的に接している必要はない。
The
The
The
When the
尚、本実施形態では、剛体支持部3の軸部材3aを往復変位可能な構成として、剛体支持部3と倣い支持部4の相対的な位置を調整できるように構成しているが、例えば、軸部材3aが固定されており、倣い支持部4を変位可能な構成とすることによって、剛体支持部3と倣い支持部4の相対的な位置を調整できるように構成してもよい。
そして、倣い支持部4の当接面から剛体支持部3をどの程度突出させるか(あるいは凹ませるか)を調整することで、倣い支持部4の潰し代を調整して、ワークの凹凸形状に合わせて倣い支持部4のボリューム(変形可能な部位の体積)を調整することができる。
In the present embodiment, the
Then, by adjusting how much the
また、本実施形態において、剛体支持部3の軸部材3aは、鋼材(丸鋼)によって構成されており、当接部材1に作用する応力が軸部材3aに集中して作用したとしても、当該応力によっては変形しないだけの十分な剛性を備えている。
尚、ここで言う「変形しない」とは、「変形を無視することができる」という意味であり、軸部材3aが完全な剛体として構成されていることを意味するものではない。
また、軸部材3aの軸方向に直交する方向における断面形状は円形でなくてもよい。
In the present embodiment, the
Here, “not deformed” means “deformation can be ignored”, and does not mean that the
Moreover, the cross-sectional shape in the direction orthogonal to the axial direction of the
倣い支持部4は、当接部材1を当接させた部位を面支持するための部位であり、軸部材3aの変位方向視において、該軸部材3aの周囲に配置されている。
そして、倣い支持部4は、弾性を有する袋状部材である袋体4aと、該袋体4aに充填される粒状物4bを備える構成としている。
そして、倣い支持部4における袋体4aは、その形状を柔軟に変形できる態様と、その形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現することができる部位である。
The copying support part 4 is a part for surface-supporting a part where the
The copying support portion 4 includes a
And the
本実施形態で示す袋体4aは、当接方向視において略矩形の形状を有しており、また、図1に示す態様では袋体4aを二つ備える構成としている。
複数の袋体4a・4aを備える構成では、当接対象たるワークの形状において、当接させるのに適した場所が分離しているような場合に容易に対応することが可能になる。
The
In the configuration including the plurality of
図1に示す如く、袋体4aは、本体部2の支持面2bに付設された図示しないフレーム部材によって支持されている。
そして、剛体支持部3と倣い支持部4(即ち、袋体4a・4a)との配置関係は、ワークの形態や当接部材1の使用用途等に応じて適宜変更することができる。
As shown in FIG. 1, the
And the arrangement | positioning relationship of the
また、剛体支持部3は、支持孔2aから突出する方向に伸張した軸部材3aが、袋体4aの当接面4cから突出する位置まで伸張することができるように構成されている。
The
当接部材1は、真空ポンプ等を作動させて袋体4aの内部を減圧すると、該袋体4a内に充填されている粒状物4bを構成する各粒子がより緊密に係留して硬化するように構成されているため、このとき、その形状を堅固に保持する態様を呈する。
When the abutting
このような当接部材1は、柔軟な態様でワークに押圧すると、該当接部材1をワーク表面の凹凸部に入り込ませることができるため、当接部材1をワークの外面形状に倣わせることができる。
When such a
そして、倣い支持部4における袋体4aは、例えば、真空ポンプ等の排気設備と接続されており、当接部材1は、ワークの外面形状に倣わせた状態で真空ポンプ等を作動させることによって、ワークの外面形状に対応した形状で硬化させることができるため、ワークの外面形状に対応した堅固な態様の当接部材1を形成できる。
The
尚、本実施形態では、剛体支持部3において一つの軸部材3aを有しており、かつ、倣い支持部4において二つの袋体4a・4aを有している場合を例示しているが、本発明に係る当接部材を構成する軸部材および袋体の個数はこれに限定するものではない。
即ち、倣い支持部4は、図1に示すように、剛体支持部3(軸部材3a)の変位方向視において、該剛体支持部3の周囲に二つの袋体4a・4aを配置する構成とすることができ、また、図2に示すように、軸部材13aの周囲に袋体14aを一つのみ配置する構成としてもよい。
即ち、本発明に係る当接部材においては、軸部材の周囲に袋状部材を一つ以上備える構成であればよい。
また、本実施形態では、袋体4aの形状が、当接方向視において略矩形である場合を示しているが、本発明に係る当接部材における面支持部の形状をこれに限定するものではなく、ワークの形状等に応じて、最適な形状を種々選択することができる。
In the present embodiment, the
That is, as shown in FIG. 1, the copying support portion 4 has a configuration in which two
That is, the contact member according to the present invention may be configured to include one or more bag-shaped members around the shaft member.
Moreover, in this embodiment, although the shape of the
次に、第二の実施形態に係る当接部材の構成について、図3を用いて説明をする。
図3(a)に示す如く、本発明の第二の実施形態に係る当接部材11は、支持装置において、ワークと直接当接する部位に配置される部材であり、本体部12、剛体支持部13、倣い支持部14等を備える構成としている。
第二の実施形態に係る当接部材11は、先述した第一の実施形態に係る当接部材1とは、倣い支持部14の構成が相違しており、その他の構成についてはほぼ共通しているため、共通している部位についての説明は適宜省略する。
Next, the configuration of the contact member according to the second embodiment will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 3 (a), the
The
本体部12は、当接部材11における剛体支持部13および倣い支持部14を配置するための基部となる略円筒状の部位であり、支持孔12aと、支持面12bが形成される構成としている。
支持孔12aは、略円柱状の剛体支持部13が収容可能である円形の断面形状を有する孔部であり、支持面12bは、本体部12の軸方向における一端部に形成される、倣い支持部14を付設するための略リング状の平面部である。
また、本体部12には、支持面12bと反対側の他端面において、当接部材11を把持装置等の手先に付設するための面である付設面12cが形成されている。
The
The
In addition, an
倣い支持部14は、その形状を柔軟に変形できる態様と、その形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現することができる部位であり、弾性を有する袋体14aと、該袋体14aに充填される粒状物14bを備える構成としている。
そして、倣い支持部14における袋体14aは、例えば、真空ポンプ等の排気設備と接続されている。
The copying
And the
本実施形態で示す袋体14aは、当接方向視において略リング状の形状を有しており、軸部材13aの変位方向視において、該軸部材13aの周囲に配置されている。
また、袋体14aには、挿通孔14dが形成されている。
袋体14aは、本体部12の支持面12bに付設された状態において、支持孔12aの軸心と挿通孔14dの軸心を一致させて配置する構成としており、これにより、支持孔12aから突出する方向に伸張した軸部材13aが、挿通孔14dを通じて袋体14aの当接面14cから突出する位置まで伸張することができるように構成されている。
The
Further, an
The
即ち、当接部材11における倣い支持部14は、当接部材11の当接方向視においてリング状に形成されており、かつ、剛体支持部13における軸部材13aは、当接部材11の当接方向に向けて往復変位可能に構成されている。
そして、軸部材13aは、当接部材11の当接方向視においてリング状である倣い支持部14の中心部に形成された空間である挿通孔14dに配置されている。
That is, the
The
当接部材11は、真空ポンプ等を作動させて袋体14aの内部を減圧すると、該袋体14a内に充填されている粒状物14bを構成する各粒子がより緊密に係留することによって硬化するため、このとき、その形状を堅固に保持する態様を呈する。
When the inside of the
このような当接部材11は、柔軟な態様でワークに押圧すると、該当接部材11をワーク表面の凹凸部に入り込ませることができるため、当接部材11をワークの外面形状に倣わせることができる。
When such a
また、当接部材11は、ワークの外面形状に倣わせた状態で真空ポンプ等を作動させることによって、ワークの外面形状に対応した形状で硬化させることができるため、ワークの外面形状に対応した堅固な態様の当接部材11を形成することができる。
In addition, the
次に、本発明の一実施形態に係る当接部材の支持装置への適用例について、図4および図5を用いて説明をする。
尚、ここで示す実施形態では、支持装置の一例である把持装置に対して、第二の実施形態に係る当接部材11を適用した場合を例示しているが、斯かる把持装置に対しては、第一の実施形態に係る当接部材1を適用することも、もちろん可能である。
Next, an application example of the contact member according to the embodiment of the present invention to the support device will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
In the embodiment shown here, the case where the
図4および図5に示す如く、本発明の第二の実施形態に係る当接部材11を備える把持装置21は、ワーク50に設定した被把持部50aを把持して搬送や位置決め等を行う用途に使用される装置であり、把持部22、制御装置27、真空排気設備28等を備えている。
把持部22は、把持装置21におけるワーク50を直接把持するための部位であり、駆動部23、複数の爪部24・25と、複数の当接部材11・11・・・等を備えている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the gripping
The
図4に示す如く、駆動部23は、二系統のスライダ部23a・23bを備えており、各スライダ部23a・23bを同一の軸方向に対して、それぞれ独立して往復変位させることができる装置である。駆動部23としては、例えば、ボールネジ・ナットおよびモータ等からなる往復動機構を備える電動アクチュエータ等を採用することができる。
As shown in FIG. 4, the
各爪部24・25は、ワーク50を挟持するために備えられる一対の部位である。即ち、各爪部24・25は、該各爪部24・25の中間位置に配置されるワーク50を、各爪部24・25によって挟圧して保持するための部位である。
Each nail | claw
爪部24は、支持部24aがスライダ部23aに対して固定されている。そして、制御装置27により、駆動部23を作動させてスライダ部23aをスライドさせて、各爪部24・24を、スライダ部23aのスライド方向に沿って往復動させる構成としている。
また、爪部25は、支持部25aがスライダ部23bに対して固定されている。そして、制御装置27により、駆動部23を作動させてスライダ部23bをスライドさせて、爪部25を、スライダ部23bのスライド方向に沿って往復動させる構成としている。
As for
Further, the
当接部材11は、把持装置21においてワーク50(より詳しくは、被把持部50a)と直接当接する部位であり、その形状を柔軟に変形できる態様と、その形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現することができるものである。
当接部材11は、弾性を有する袋状部材と、該袋状部材に充填される粒状物を備える構成であり、定常時においては、柔軟に変形できる態様を呈している。
The
The abutting
当接部材11は、各爪部24・25に付設されており、真空排気設備28と接続されている。
真空排気設備28は、把持装置21において当接部材1を硬化および軟化させるための手段を構成するものであり、真空ポンプ28a、真空配管28b・28b、電磁弁28c等を備えている。そして、各当接部材11・11の袋体14a・14aに、各真空配管28b・28bが接続されている。
尚、本実施形態では、真空排気設備28に真空ポンプ28aが備えられる場合を例示しているが、真空ポンプ28a以外の排気手段(例えば、エジェクター等)を備える構成とすることも可能である。
また、本発明に係る把持装置において、当接部材の硬化および軟化を実現させるための手段は、必ずしも真空排気設備である必要はなく、当接部材の硬化および軟化を実現することができる種々の態様のものを採用し得る。
The
The
In the present embodiment, the case where the
Further, in the gripping device according to the present invention, the means for realizing the hardening and softening of the contact member does not necessarily need to be an evacuation facility, and various means capable of realizing the hardening and softening of the contact member. The thing of an aspect may be employ | adopted.
当接部材11は、真空ポンプ28aを作動させて袋状部の内部を減圧すると、該袋状部内に充填されている粒状物を構成する各粒子がより緊密に係留することによって硬化するため、このとき、その形状を堅固に保持する態様を呈する。
When the abutting
図5に示す如く、このような当接部材11を、各爪部24・25の挟持圧によって、柔軟な状態でワークに押圧すると、該当接部材11をワーク50の被把持部50aにおける凹凸部に入り込ませることができるため、当接部材11を被把持部50aの外面形状に倣わせることができる。
As shown in FIG. 5, when such a
また、当接部材11は、被把持部50aの外面形状に倣わせた状態で真空排気設備28(図4参照)を作動させることによって、被把持部50aの外面形状に対応した形状で硬化させることができるため、ワーク50における被把持部50aの外面形状に対応した堅固な態様の当接部材11を形成できる。
Further, the
そして、把持装置21では、爪部24・25に配置した各当接部材11・11によって、ワーク50を堅固に把持することができ、部品点数の少ない簡易な構成で、従来に比して、より重量の大きいワーク50であっても、振り回し動作等にも耐え得る安定した把持状態を実現することができる。
In the
当接部材11では、ワーク50の把持時において当接部材11に作用する応力を主として剛体支持部13で担い、倣い支持部14に作用する応力を低減させる構成としているため、把持時において、倣い支持部14を構成する粒状物14bが崩れるようなことがなく、従来よりも重いワーク50であっても、安定して把持することが可能になっている。
The
即ち、本発明の一実施形態に係る支持装置たる把持装置21は、ワーク50に当接する当接部材11を備え、当接部材11を介してワーク50を支持するものであって、当接部材11は、ワーク50の少なくとも一箇所に当接する剛体を有する剛体支持部3と、粒状物4bが充填された袋体4aを有し、袋体4aをワーク50の外面形状に沿わせつつ、袋体4aの内容積に対する粒状物4bの体積比率を増大させることにより、袋体4a内の粒状物4bをワーク50の外面形状に倣った形状で硬化させて、ワーク50に面接触する倣い支持部4と、を備えるものである。
That is, the gripping
また、本発明の一実施形態に係る支持装置たる把持装置21において、当接部材11は、剛体支持部3の当接方向視における該剛体支持部3の周囲に、一つ以上の、倣い支持部4を配置するものである。
Further, in the
また、本発明の一実施形態に係る支持装置たる把持装置21において、当接部材11は、剛体支持部3と倣い支持部4、のいずれか一方が、他方に対して、ワーク50に対する当接方向に往復変位するように構成されるものである。
このような構成により、ワークの形状に係わらず、倣い支持部をワークの凹凸形状に倣った状態で保持しつつ、剛体支持部でワークから作用する荷重を支持することができる。
これにより、支持装置は、剛体支持部と倣い支持部との両部からなる当接部材とすることにより、従来に比して大きな荷重を支持することが可能になる。
In the
With such a configuration, it is possible to support the load acting from the workpiece on the rigid support portion while holding the copying support portion in a state following the uneven shape of the workpiece regardless of the shape of the workpiece.
As a result, the support device can support a load larger than that of the prior art by using a contact member composed of both the rigid support portion and the copying support portion.
また、本発明の一実施形態に係る支持装置たる把持装置21は、当接部材11が付設されるアームである爪部24・25を2個以上(本実施形態では2個)備え、2個以上の爪部24・25を協動させてワーク50を支持することにより、ワーク50を把持するものである。
このような構成により、ワーク50を把持して支持する場合において、従来に比して重量の大きいワーク50を把持することができる。
In addition, the gripping
With such a configuration, when the
尚、本実施形態では、把持装置21(図4参照)において、本発明の第二の実施形態に係る当接部材11を備える構成を例示したが、把持装置21に対しては、本発明の第一の実施形態に係る当接部材1を備える構成とすることが可能である。
In addition, in this embodiment, although the structure provided with the
次に、本発明の一実施形態に係る当接部材の圧入装置への適用例について、図6〜図8を用いて説明をする。
尚、ここで示す実施形態では、圧入装置における支持装置であるバックアップ支持機構に対して、第二の実施形態に係る当接部材11を適用した場合を例示しているが、斯かるバックアップ支持機構に対しては、第一の実施形態に係る当接部材1を適用することも、もちろん可能である。
Next, an application example of the contact member according to the embodiment of the present invention to the press-fitting device will be described with reference to FIGS.
In the embodiment shown here, the case where the
図6に示す圧入装置31は、ワーク50に形成される孔部等の圧入部50bに対して、プラグ等の圧入部材(図示せず)を圧入するための装置であって、圧入機構32、バックアップ支持機構33等を備える構成としている。
A press-fitting
圧入機構32は、プラグ等の圧入部材をワーク50に形成された孔部たる圧入部50bに対して押圧するための機構であり、駆動源たる第一の往復変位装置32aや圧入部材を押圧するための軸部材32b等を備える構成としている。
尚、第一の往復変位装置32aとしては、例えば油圧シリンダや電動アクチュエータ等の装置を採用し得る。
The press-fitting
As the first
バックアップ支持機構33は、圧入部50bの背面側に当たる部位であるバックアップ部50cを支持するための機構であり、支持フレーム33a、第二の往復変位装置33b等を備える構成としている。
尚、第二の往復変位装置33bとしては、例えば油圧シリンダや電動アクチュエータ等の装置を採用し得る。
The
As the second
第二の往復変位装置33bは、往復変位可能な軸部である軸部材33cを備えており、支持フレーム33aに対して、軸部材33cを圧入機構32における軸部材32bと略同一軸心上に配置するように固定されている。
そして、圧入装置31では、支持フレーム33aの手先部となる軸部材33cにおけるバックアップ部50cに対して当接させる部位において、当接部材11を備える構成としている。
The second
The press-fitting
本実施形態において示す当接部材11は、図7に示すように、支持面12bと接触する側の面に、真空排気設備28との接続部位を引き出す構成とし、本体部12内に穿設された吸気孔を介して真空排気設備28と接続する構成としている。
As shown in FIG. 7, the
往復変位装置32aによって圧入部50bに圧入部材を圧入するとき、圧入部50bの背面側に位置するバックアップ部50cには、所定の応力が作用する。
そして、図7および図8に示す如く、バックアップ支持機構33では、バックアップ部50cに対して当接部材11を当接させる構成としており、バックアップ部50cに作用する応力を、主に剛体支持部13で担うとともに、バックアップ部50cに倣い支持部14を面接触させることによって、ワーク50に生じるモーメントに抗する構成としている。
When the press-fitting member is press-fitted into the press-fitting
7 and 8, the
即ち、例えば、圧入部50bにおける軸部材33cによる押圧位置が圧入部50bの軸心から若干ズレたような場合には、ワーク50を傾かせる方向にモーメントが生じるが、バックアップ部50cを倣い支持部14で面支持しておくことによって、このようなモーメントに抗することが可能になる。
これにより、圧入装置31を用いた圧入作業において、圧入部50bにおける孔の軸心方向が、圧入途中において傾くことが防止できるため、圧入装置31による圧入作業を確実に行うことが可能になる。
That is, for example, when the pressing position by the
Thereby, in the press-fitting work using the press-fitting
また、当接部材11では、圧入作業において生じる応力を主として剛体支持部13で担い、倣い支持部14に作用する応力を低減させる構成としているため、圧入作業時において、倣い支持部14を構成する粒状物14bが崩れるようなことがなく、安定した圧入作業を実現することが可能になっている。
Further, since the
即ち、本発明の一実施形態に係る支持装置たるバックアップ支持機構33は、一側面の圧入箇所(圧入部50b)に一側面側から他側面側に向けて特定の部品(圧入部材)が圧入されるワーク50の、他側面における圧入部50b箇所の裏側(バックアップ部50c)を、当接部材11を介して支持するものである。
このような構成により、ワーク50の圧入箇所の裏側(即ち、バックアップ部50c)の形状に関わらず、圧入の際にワーク50から作用する荷重を、当接部材11で確実にバックアップすることができる。
これにより、圧入当金を交換する手間が無くなり、圧入作業の効率化を図ることができる。
That is, in the
With such a configuration, the load applied from the
As a result, there is no need to replace the press-fitting allowance, and the press-fitting work can be made more efficient.
尚、本実施形態では、圧入装置31(図6参照)において、本発明の第二の実施形態に係る当接部材11を備える構成を例示したが、圧入装置31に対しては、本発明の第一の実施形態に係る当接部材1を備える構成とすることが可能である。
In addition, in this embodiment, although the structure provided with the
1 当接部材(第一の実施形態)
3 剛体支持部
4 倣い支持部
4a 袋体
4b 粒状物
11 当接部材(第二の実施形態)
13 剛体支持部
14 倣い支持部
14a 袋体
14b 粒状物
21 把持装置(支持装置)
33 バックアップ支持機構(支持装置)
50 ワーク
50b 圧入部
50c バックアップ部
1 Contact member (first embodiment)
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
33 Backup support mechanism (support device)
50
Claims (5)
前記当接部材を介して前記ワークを支持する支持装置であって、
前記当接部材は、
前記ワークの少なくとも一箇所に当接する剛体を有する剛体支持部と、
粒状物が充填された袋体を有し、前記袋体を前記ワークの外面形状に沿わせつつ、前記袋体の内容積に対する前記粒状物の体積比率を増大させることにより、前記袋体内の前記粒状物を前記ワークの外面形状に倣った形状で硬化させて、前記ワークに面接触する倣い支持部と、
を備える、
ことを特徴とする支持装置。 A contact member that contacts the workpiece;
A support device for supporting the workpiece via the contact member,
The contact member is
A rigid support portion having a rigid body that contacts at least one location of the workpiece;
By having a bag body filled with granular material, and increasing the volume ratio of the granular material to the internal volume of the bag body while keeping the bag body along the outer surface shape of the workpiece, Curing the granular material in a shape that follows the shape of the outer surface of the workpiece, and a scanning support portion that makes surface contact with the workpiece;
Comprising
A support device.
前記剛体支持部の当接方向視における該剛体支持部の周囲に、
一つ以上の、前記倣い支持部を配置する、
ことを特徴とする請求項1に記載の支持装置。 The contact member is
Around the rigid support part in the contact direction view of the rigid support part,
One or more of the copying support portions are disposed;
The support device according to claim 1.
前記剛体支持部と前記倣い支持部、のいずれか一方が、
他方に対して、前記ワークに対する当接方向に往復変位するように構成される、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の支持装置。 The contact member is
Either one of the rigid support part and the copying support part is
The other is configured to reciprocate in the contact direction with respect to the workpiece.
The support device according to claim 1 or 2, wherein
一側面の圧入箇所に一側面側から他側面側に向けて特定の部品が圧入される前記ワークの、前記他側面における前記圧入箇所の裏側を、前記当接部材を介して支持する、
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の支持装置。 The support device is
Supporting the back side of the press-fitting point on the other side of the workpiece, into which a specific part is press-fitted from one side to the other side, into the press-fitting point on one side through the contact member.
The support device according to any one of claims 1 to 3, wherein
前記当接部材が付設されるアームを2個以上備え、
2個以上の前記アームを協動させて前記ワークを支持することにより、前記ワークを把持する、
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の支持装置。 The support device is
Comprising two or more arms to which the contact member is attached;
Gripping the workpiece by supporting two or more of the arms to support the workpiece;
The support device according to any one of claims 1 to 3, wherein
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013077903A JP2014200877A (en) | 2013-04-03 | 2013-04-03 | Support device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013077903A JP2014200877A (en) | 2013-04-03 | 2013-04-03 | Support device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014200877A true JP2014200877A (en) | 2014-10-27 |
Family
ID=52351797
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013077903A Withdrawn JP2014200877A (en) | 2013-04-03 | 2013-04-03 | Support device |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2014200877A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022219951A1 (en) * | 2021-04-12 | 2022-10-20 | ニッタ株式会社 | Holding device and industrial robot |
-
2013
- 2013-04-03 JP JP2013077903A patent/JP2014200877A/en not_active Withdrawn
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2022219951A1 (en) * | 2021-04-12 | 2022-10-20 | ニッタ株式会社 | Holding device and industrial robot |
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