JP2014190042A - 自動ドア制御システムおよび方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ドアを通過する人や物の移動速度、ドア内外の温度差、空調機の稼動状況等を考慮した自動ドア制御システムの提供。
【解決手段】自動ドア制御コントローラは、アンテナ２が電波を受信すると、タグ情報を受信するタグ情報受信手段と、受信したタグ情報から識別子および送信電力を取得し、当該送信電力が最も弱い送信電力に基づき距離を推定する距離推定手段と、前記距離推定手段で推定した距離の変化率に基づいてタグ３の移動速度を算出する移動速度算出手段と、あらかじめ定められた計算式に基づいてドア開閉のタイミングを決定するドア開閉タイミング決定手段とを備えることを特徴とする。
【選択図】図１

Description

この発明は、自動ドアの開閉制御において、無線タグの情報に基づいて、人や物の移動距離および速度を推定して自動ドアの開閉タイミングを決定する自動ドア制御システムに関するものである。

従来、自動ドアの開閉は、扉の中央に取り付けられた人体検知手段（たとえば、近赤外線センサ、超音波センサ、マイクロ波センサなど）からの検出信号により人の有無を検知して行っていた。

また、扉付近の床面の状況変化などに左右されず、また、光電ビーム式検知器などを必要とすることなく、人検知手段の指向方向を一方の方立側から他方の方立側に向けて設けることにより、ドアの両端側から出入りするようにする人をも確実に検知することができるようにした自動ドア装置が開示されている（たとえば、特許文献１参照）。

また、無線タグでは、複数の周波数でキャリアセンスを実施でき、データ読み取り書き込み装置とデータの送受信を行うようにしていた（たとえば、特許文献２参照）。

特開平１０−３１７７９９号公報 特開２００６−１３９５７３

しかしながら、ドアを通過する人や物の移動速度には大きなばらつきがある。たとえば、健常者、高齢者、車椅子などにおいて、移動速度が速い人が通過するときは、ドアの開くタイミングが遅くドアの前での待ち時間が生じる。逆に、移動速度が遅い人が通過するときは、ドアが開くタイミングが早く、到達する前から開いた状態となってしまう。このため、不要な侵入者を通過させてしまうセキュリティ上のリスクや、外気が流入することとなり、空調エネルギーのロスが生じてしまっていた。

この発明は、これらの課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、自動ドアを通過する人や物の移動速度に応じてドアを開けるタイミングを変化させ、不要な侵入者をできるだけ通過させず、また空調エネルギーロスをできるだけ少なくできるとともに、電波強度は通信距離の2乗に反比例する（逆２乗則）ので、タグの受信器での受信強度から距離が推測できると期待しがちである。しかし電波は大地や建物、ガラスなどで反射し、受信点で直接波と反射波が合成される。その時にそれらの波の位相関係によって、受信電力は大きくも小さくもなるため、逆２乗則にはのらなくなる。このためアクティブタグの送信電波電力を絞り、初めてその電波受信した時を、直接波のみが到達したと見做し、その時の受信電力と、送信側の出力電力をもとに距離を算出するようにした自動ドア制御システムを提供する。

このような目的を達成するために、本発明の請求項１に係る自動ドア制御システムは、タグ情報を無線送信する所定の周期内に、送信電力を変化させて複数の電波を発信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御システムであって、
前記自動ドア制御コントローラは、
タグ情報を受信するタグ情報受信手段と、受信したタグ情報から識別子および送信電力を取得し、当該周期で受信したタグ情報のうち最も弱い送信電力に基づき距離を推定する距離推定手段と、前記距離推定手段で推定した距離の時間変化率に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出手段と、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明の請求項２に係る自動ドア制御システムは、タグ情報を無線送信する所定の周期内に、送信電力を変化させて複数の電波を発信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御システムであって、
前記自動ドア制御コントローラは、
タグ情報を受信するタグ情報受信手段と、受信したタグ情報から識別子および送信電力を取得し、当該周期で受信したタグ情報のうち最も弱い送信電力に基づき距離を推定する距離推定手段と、タグ情報受信時の受信周波数を検出する受信周波数検出手段と、タグ情報から取得した送信周波数と前記受信周波数とからドップラーシフトによる周波数の変化に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出手段と、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明の請求項３に係る自動ドア制御システムは、指定された送信電力でタグ情報を周期的に無線送信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御システムであって、
前記自動ドア制御コントローラは、
タグ情報を受信するタグ情報受信手段と、前記タグ情報を受信した際、送信電力を取得し、取得した送信電力より弱い送信電力での発信を依頼する応答メッセージを送信する手段と、
受信した送信電力に基づき距離を推定する距離推定手段と、前記距離推定手段で推定した距離の時間変化率に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出手段と、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明の請求項４に係る自動ドア制御システムは、指定された送信電力でタグ情報を周期的に無線送信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御システムであって、
前記自動ドア制御コントローラは、
タグ情報を受信するタグ情報受信手段と、前記タグ情報を受信した際、送信電力を取得し、取得した送信電力より弱い送信電力での発信を依頼する応答メッセージを送信する手段と、
受信したタグ情報から指示した送信電力であるかを判定し、受信した送信電力とに基づき距離を推定する距離推定手段と、タグ情報受信時の受信周波数を検出する受信周波数検出手段と、タグ情報から取得した送信周波数と前記受信周波数とからドップラーシフトによる周波数の変化に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出手段と、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明の請求項５に係る自動ドア制御システムは、移動速度算出手段が、
受信したタグ情報のうち、タグＩＤごとにあらかじめ定められた移動速度とすることを特徴とする。

また、本発明の請求項６係る自動ドア制御システムは、ドア開タイミング決定手段が、
前記算出した移動速度と距離から求まるドア到達予測時間と、あらかじめ定められたドアのフルストローク時間から、ドアを開け始めるタイミングを決定することを特徴とする。

また、本発明の請求項７に係る自動ドア制御システムは、空調機の動作状態を検出する空調機動作状態検出手段と、出入口の内と外の温度との差を求める内外温度差算出手段をさらに備え、ドア開タイミング決定手段が、
前記算出した移動速度と距離から求まるドア到達予測時間と、あらかじめ定められたドアのフルストローク時間と、空調機の動作状況と、室内外の温度差から定められた所定の条件を満たすようにドアを開くことを特徴とする。

また、本発明の請求項８係る自動ドア制御方法は、タグ情報を無線送信する所定の周期内に、送信電力を変化させて複数の電波を発信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御方法であって、
前記自動ドア制御コントローラは、
タグ情報を受信するタグ情報受信ステップと、受信したタグ情報から識別子および送信電力を取得し、当該周期で受信したタグ情報のうち最も弱い送信電力に基づき距離を推定する距離推定ステップと、前記距離推定手段で推定した距離の時間変化率に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出ステップと、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定ステップとを備えることを特徴とする。

また、本発明の請求項９係る自動ドア制御方法は、タグ情報を無線送信する所定の周期内に、送信電力を変化させて複数の電波を発信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御システムであって、
前記自動ドア制御コントローラは、
タグ情報を受信するタグ情報受信ステップと、受信したタグ情報から識別子および送信電力を取得し、当該周期で受信したタグ情報のうち最も弱い送信電力に基づき距離を推定する距離推定手ステップと、タグ情報受信時の受信周波数を検出する受信周波数検出ステップと、タグ情報から取得した送信周波数と前記受信周波数とからドップラーシフトによる周波数の変化に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出ステップと、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定ステップとを備えることを特徴とする。

また、本発明の請求項１０係る自動ドア制御方法は、指定された送信電力でタグ情報を周期的に無線送信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御方法であって、
前記自動ドア制御コントローラは、
タグ情報を受信するタグ情報受信ステップと、前記タグ情報より取得した送信電力より弱い送信電力での発信を依頼する応答メッセージを送信する送信電力指定メッセージ送信ステップと、
受信した送信電力に基づき距離を推定する距離推定ステップと、前記距離推定ステップで推定した距離の変化率に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出ステップと、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定ステップとを備えることを特徴とする。

また、本発明の請求項１１係る自動ドア制御方法は、指定された送信電力でタグ情報を周期的に無線送信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御方法であって、
前記自動ドア制御コントローラは、
タグ情報を受信するタグ情報受信ステップと、前記タグ情報を受信した際、送信電力を取得し、取得した送信電力より弱い送信電力での発信を依頼する応答メッセージを送信する送信電力指定メッセージ送信ステップステップと、
受信した送信電力に基づき距離を推定する距離推定ステップと、タグ情報受信時の受信周波数を検出する受信周波数検出手段と、タグ情報から取得した送信周波数と前記受信周波数とからドップラーシフトによる周波数の変化に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出手段と、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定ステップとを備えることを特徴とする。

この発明によれば、送信電力を変化させながら電波発信するタグからのタグ情報により、どの送信電力でタグ情報を受信できたかにより人（物）のドアまでの距離を推定し、検知した人(物)の移動速度を算出するようにした。この結果に基づき自動ドアの開閉タイミングを決定するようにしたため、セキュリティ上のリクス低減し、外気の流入を効率よく行い、空調エネルギーの無駄をできるだけ少なくすることができるようになる。

また、人(物)の移動速度の算出は、距離の変化およびタグの発信周波数および受信周波数を用いればよく、安価なシステム構成で省エネルギーを実現することが可能となる。

本発明の実施の形態１に係る構成図である 自動ドア制御コントローラのブロック図である 所定の周期内に送信電力を変化させて電波送信するシーケンス図である 指定された送信電力で電波送信するシーケンス図である 本発明の送信電力と距離の関係を示す一例である 室内外温度差に応じた自動ドア開閉タイミング調整の一例である 温度差と距離とを組み合わせて開閉タイミングを調整する一例である 本発明の処理フローである

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。尚、異なる実施の形態において、同一又は同様の作用効果を奏する箇所については、同一の符号を付してその説明を省略する。

〔実施の形態１〕
図１はこの発明に係る自動ドア制御システム１００の概略構成を示すブロック図である。自動ドア１を挟み、室内側と室外側にそれぞれアンテナ２を設置する。タグ３は、周期的にタグ情報を無線発信しており、無線通信可能エリアにタグ３が入ると、タグから発信される電波（タグ情報）をアンテナ２が受信する。受信したタグ情報は、制御コントローラ４に送信する手段とを備える。

タグ３は、自動ドアを通過可能な人が所持しており、また物に貼り付けられている。タグ３は、周期的に電波を発信しており、この周期のなかで送信電力を変化させながら複数回電波を送信している。無線タグがアンテナ２に接近してくると、送信電力の強い電波から順に受信可能となってくる。

自動ドア制御コントローラ４は、図２に示すようにアンテナ２を介して送信されたタグ情報を受信するタグ情報受信手段４−１と、タグ情報から送信電力を取得し、同一周期で受信できたタグ情報のうち最も送信電力の低いものからタグ３とアンテナ間の距離を推定する距離推定手段４−２と、タグ３の移動速度を算出する移動速度算出手段４−３と、自動ドアを開け閉めするタイミングを決定するドア開閉タイミング決定手段４−４とを備える。

また、室内外に温度センサ５を設置し、計測した温度の差を算出する室内外温度差算出手段４−５と、室内側の空調機の運転動作状態（冷房／暖房／送風／停止）を取得する空調機動作状態検出手段４−６とを備える。

また、受信電波の周波数を検出する周波数検出手段４−７により求めた受信周波数と、発信周波数によりドップラーシフトを検出する手段とを備える。

＜距離の推定手段＞
タグ３から送信される無線電波のアンテナ２の送信電力に基づいて推定する。具体的には、図３に示すように、電波送信周期内に複数の送信電力を用いてタグ情報を発信する。タグ情報には、識別子(タグＩＤ)および電波送信時の電力が含まれる。アンテナが受信できた電波の送信電力に基づいて、このときの受信電力に変換する。図５に示すように、受信電力と距離との関係によりタグまでの距離を推定するようにする。

なお、図４に示すように、アンテナ２で受信できた電波についてタグ情報からその電波の送信電力を取得し、アンテナ２から取得した送信電力より弱い送信電力を指定する応答メッセージを出力し、タグ３は指定された送信電力で無線送信するようにするようにしてもよい。ここで、受信できる送信電力に基づいて、このときの受信電力に変換して距離を推定するようにしてもよい。

＜移動速度算出手段の第1の実施例＞
タグ３から一定周期で送信される電波を、アンテナ２で受信するたびに距離推定手段により距離を推定する。今回推定した距離（X2）と前回の推定距離（X1）にもとづき、この変化率により移動速度を算出する。タグのV:移動速度、T2：今回受信時刻、T1:前回受信時刻とするとき、式1より求まる。
(式１) V＝(X2-X1)／（T2-T1）

＜移動速度算出手段の第２の実施例＞
タグ３より周期的に送信されるタグ情報には、識別子(タグＩＤ)および送信電力、送信周波数が含まれる。このタグ情報３の電波をアンテナ２で受信した時の受信周波数を受信周波数検出手段４−７で計測する。ドップラーシフトの原理を用い、タグ３の移動速度を以下の計算式によって算出する。なおC:光速、ｆ：送信周波数、f’：受信周波数とする。
(式２) V＝C（1-f/f’）

＜移動速度算出手段の第３の実施例＞
あらかじめ個人情報記憶手段に人や物の移動速度を登録しておき、タグ3より周期的に送信されるタグ情報中の識別子にもとづき移動速度を取得する。なお、図６に示した一例では、タグの識別子に基づき、識別子の範囲、たとえば、４桁のうち上２桁が０の場合、車椅子とし、上１桁が１〜４は人（１０歳以下の子供）、家１桁が５〜９は人（６５歳以上の高齢者）、上1桁が1以上は、人（成人）などあらかじめ種別を定めておき、種別に応じてあらかじめ決めておき、記録しておくようにしてもよい。

＜ドア開閉タイミングの決定＞
ドアを今から何秒後に開きはじめるかというドア開タイミングは、前記距離推定手段と前記移動速度算出により求めたと移動速度V、距離Xが下記条件を満たすように決定する。
（式３） ドア開タイミング＝X/V-T-α-β(v)
ただしTはドア開閉のフルストローク時間である。なお、X/Vはドア到達予測時間を意味する。

ドア開タイミングを決定する際のαは、人や物が到達するどのぐらい前にドアを全開とするのかを調整するためのパラメータ（時間）である。自動ドア制御コントローラ４は、室内外温度差（＝室内側温度−室外側温度）と、空調機の動作状態（冷房／暖房／送風／停止）に基づき、図７に示すように、あらかじめ設定するようにする。たとえば、空調機が暖房運転をしている、室内外温度差が7度以上のときはαは-2秒となり、人や物がドアに到達した後に開けるようし、無駄に冷気が室内に入り込まないようにすることで省エネルギーを実現する。逆に空調機が送風運転しており室内外温度差が7度以上ある場合には、省エネは必要ないため、利便性を優先させドアに到達する2秒前から開けるようにする。

β(v)は、種別による移動速度の違いによるパラメータであり、たとえば、速度に比例するように、あらかじめ標準の移動速度（たとえば、人(成人)の平均移動速度）を定めておき、標準の移動速度より速いか遅いかで設定するようにすればよい。

図８は、本発明の自動ドア制御方法の処理フローを示したものである。アンテナ２からタグ情報(識別子、送信電力など)を受信すると（Ｓ１０のＹｅｓ）、受信したタグ情報（受信電力）から距離を推定し、タグまでの距離とする（Ｓ１１）。また、タグまでの距離の変化率により移動速度を算出する（Ｓ１２）。タグまでの距離と移動速度、室内外温度差を用いて、あらかじめ定められた計算式に基づいてドア開閉タイミングを決定する（Ｓ１３）。

本発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は、上述した実施の形態の構成に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲の設計の変更などがあっても本発明に含まれることは言うまでもない。

１：自動ドア、２：アンテナ、３：タグ、４：制御コントローラ、５：温度検出器、１０：無線通信可能エリア、１００：自動ドア制御システム

Claims (11)

1. タグ情報を無線送信する所定の周期内に、送信電力を変化させて複数の電波を発信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御システムであって、
   前記自動ドア制御コントローラは、
   タグ情報を受信するタグ情報受信手段と、受信したタグ情報から識別子および送信電力を取得し、当該周期で受信したタグ情報のうち最も弱い送信電力に基づき距離を推定する距離推定手段と、前記距離推定手段で推定した距離の時間変化率に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出手段と、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定手段とを備えることを特徴とする自動ドア制御システム。
2. タグ情報を無線送信する所定の周期内に、送信電力を変化させて複数の電波を発信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御システムであって、
   前記自動ドア制御コントローラは、
   タグ情報を受信するタグ情報受信手段と、受信したタグ情報から識別子および送信電力を取得し、当該周期で受信したタグ情報のうち最も弱い送信電力に基づき距離を推定する距離推定手段と、タグ情報受信時の受信周波数を検出する受信周波数検出手段と、タグ情報から取得した送信周波数と前記受信周波数とからドップラーシフトによる周波数の変化に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出手段と、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定手段とを備えることを特徴とする自動ドア制御システム。
3. 指定された送信電力でタグ情報を周期的に無線送信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御システムであって、
   前記自動ドア制御コントローラは、
   タグ情報を受信するタグ情報受信手段と、前記タグ情報を受信した際、送信電力を取得し、取得した送信電力より弱い送信電力での発信を依頼する応答メッセージを送信する手段と、
   受信した送信電力に基づき距離を推定する距離推定手段と、前記距離推定手段で推定した距離の時間変化率に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出手段と、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定手段とを備えることを特徴とする自動ドア制御システム。
4. 指定された送信電力でタグ情報を周期的に無線送信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御システムであって、
   前記自動ドア制御コントローラは、
   タグ情報を受信するタグ情報受信手段と、前記タグ情報を受信した際、送信電力を取得し、取得した送信電力より弱い送信電力での発信を依頼する応答メッセージを送信する手段と、
   受信したタグ情報から指示した送信電力であるかを判定し、受信した送信電力とに基づき距離を推定する距離推定手段と、タグ情報受信時の受信周波数を検出する受信周波数検出手段と、タグ情報から取得した送信周波数と前記受信周波数とからドップラーシフトによる周波数の変化に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出手段と、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定手段とを備えることを特徴とする自動ドア制御システム。
5. 前記移動速度算出手段は、
   受信したタグ情報のうち、タグＩＤごとにあらかじめ定められた移動速度とすることを特徴とする請求項１または請求項３に記載の自動ドア制御システム。
6. 前記ドア開タイミング決定手段は、
   前記算出した移動速度と距離から求まるドア到達予測時間と、あらかじめ定められたドアのフルストローク時間から、ドアを開け始めるタイミングを決定することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか1項に記載の自動ドア制御システム。
7. 空調機の動作状態を検出する空調機動作状態検出手段と、出入口の内と外の温度との差を求める内外温度差算出手段をさらに備え、
   前記ドア開タイミング決定手段は、
   前記算出した移動速度と距離から求まるドア到達予測時間と、あらかじめ定められたドアのフルストローク時間と、空調機の動作状況と、室内外の温度差から定められた所定の条件を満たすようにドアを開くことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか1項に記載の自動ドア制御システム。
8. タグ情報を無線送信する所定の周期内に、送信電力を変化させて複数の電波を発信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御方法であって、
   前記自動ドア制御コントローラは、
   タグ情報を受信するタグ情報受信ステップと、受信したタグ情報から識別子および送信電力を取得し、当該周期で受信したタグ情報のうち最も弱い送信電力に基づき距離を推定する距離推定ステップと、前記距離推定手段で推定した距離の時間変化率に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出ステップと、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定ステップとを備えることを特徴とする自動ドア制御方法。
9. タグ情報を無線送信する所定の周期内に、送信電力を変化させて複数の電波を発信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御方法であって、
   前記自動ドア制御コントローラは、
   タグ情報を受信するタグ情報受信ステップと、受信したタグ情報から識別子および送信電力を取得し、当該周期で受信したタグ情報のうち最も弱い送信電力に基づき距離を推定する距離推定手ステップと、タグ情報受信時の受信周波数を検出する受信周波数検出ステップと、タグ情報から取得した送信周波数と前記受信周波数とからドップラーシフトによる周波数の変化に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出ステップと、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定ステップとを備えることを特徴とする自動ドア制御方法。
10. 指定された送信電力でタグ情報を周期的に無線送信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御方法であって、
    前記自動ドア制御コントローラは、
    タグ情報を受信するタグ情報受信ステップと、前記タグ情報より取得した送信電力より弱い送信電力での発信を依頼する応答メッセージを送信する送信電力指定メッセージ送信ステップと、
    受信した送信電力に基づき距離を推定する距離推定ステップと、前記距離推定ステップで推定した距離の変化率に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出ステップと、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定ステップとを備えることを特徴とする自動ドア制御方法。
11. 指定された送信電力でタグ情報を周期的に無線送信するタグと、アンテナを介して受信した前記タグ情報により自動ドアの開閉制御を行う自動ドア制御コントローラとからなる自動ドア制御方法であって、
    前記自動ドア制御コントローラは、
    タグ情報を受信するタグ情報受信ステップと、前記タグ情報を受信した際、送信電力を取得し、取得した送信電力より弱い送信電力での発信を依頼する応答メッセージを送信する送信電力指定メッセージ送信ステップステップと、
    受信した送信電力に基づき距離を推定する距離推定ステップと、タグ情報受信時の受信周波数を検出する受信周波数検出手段と、タグ情報から取得した送信周波数と前記受信周波数とからドップラーシフトによる周波数の変化に基づいてタグの移動速度を算出する移動速度算出手段と、あらかじめ定められた計算式に基づいてドアを開けはじめるタイミング決定するドア開タイミング決定ステップとを備えることを特徴とする自動ドア制御方法。