JP2014175844A - Control method for monitoring device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control method for a monitoring device capable of switching a tracking object even when a plurality of mobile objects present in a monitoring area, and defining a mobile object desired by the monitor as the tracking object.SOLUTION: A monitoring device 1 detects objects by scanning a monitoring area with an area sensor device 2 (an optical distance meter), identifies mobile objects among detected objects, defines a latest mobile object in the monitoring area as the tracking object, and automatically tracks the mobile object defined as the tracking object by a camera device 3.

Description

本発明は、監視エリア内の移動体を自動追尾する監視装置を制御するための監視装置の制御方法に関する。   The present invention relates to a monitoring device control method for controlling a monitoring device that automatically tracks a moving object in a monitoring area.

従来、レーザ距離計などのエリアセンサ装置を用いて監視エリアを走査することで移動体を検知し、検知した移動体の移動に追従させてカメラ装置で継続的に移動体を撮像するシステムが知られている。例えば、特許文献１では、侵入者の移動に追従させてカメラ部を旋回させ、侵入者の画像データを表示する警備システムが開示されている。   Conventionally, there is a known system that detects a moving body by scanning a monitoring area using an area sensor device such as a laser distance meter and continuously images the moving body with a camera device by following the movement of the detected moving body. It has been. For example, Patent Document 1 discloses a security system that displays the image data of an intruder by turning a camera unit following the movement of the intruder.

特許第３０１１１２１号公報Japanese Patent No. 3011121

ところで、監視エリアは、一般にはカメラ装置で撮像可能なある程度の大きさの範囲が設定されており、その全域を撮像している状態では、個別の移動体を識別可能に撮像することは困難であることが多い。その一方、監視装置としては監視エリア内に存在する移動体をもれなく監視する必要があることから、複数の移動体が存在する場合には、追尾対象に設定する移動体の選択および切り替えが必要となる。   By the way, in general, the monitoring area is set to a certain size range that can be imaged by the camera device, and in the state where the entire area is being imaged, it is difficult to image individual moving bodies in an identifiable manner. There are often. On the other hand, since it is necessary for the monitoring device to monitor all the moving objects existing in the monitoring area, when there are a plurality of moving objects, it is necessary to select and switch the moving object to be set as the tracking target. Become.

しかしながら、上記した特許文献１の場合、監視エリアに複数の移動体が存在することを想定していないため、追尾対象に設定する移動体を選択することができず、また、追尾対象を切り替えることもできなかった。この場合、追尾対象を順次切り替えることも想定されるものの、追尾対象を単に切り替えるだけでは監視者が所望する移動体が追尾対象とならない可能性があり、移動体を識別可能に自動追尾するという監視装置としての役割を十分に果たすことができないおそれがある。   However, in the case of the above-described Patent Document 1, it is not assumed that there are a plurality of moving bodies in the monitoring area, and therefore it is not possible to select a moving body to be set as the tracking target, and to switch the tracking target. I couldn't. In this case, although it is assumed that the tracking target is sequentially switched, there is a possibility that the moving body desired by the monitor may not be the tracking target simply by switching the tracking target, and monitoring that automatically tracks the moving body in an identifiable manner. There is a possibility that the role as a device cannot be sufficiently achieved.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、監視エリアに複数の移動体が存在する場合であっても追尾対象を切り替えことができるとともに、監視者が所望する移動体を追尾対象に設定することができる監視装置の制御方法を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to switch a tracking target even when a plurality of moving objects exist in a monitoring area, and to select a moving object desired by a monitor. It is an object of the present invention to provide a monitoring device control method that can be set as a tracking target.

請求項１記載の発明では、光学式距離計により監視エリア内を走査して物体を検知し、検知した物体のうち移動体を特定し、監視エリア内で最も新しく特定された移動体を追尾対象に設定し、追尾対象に設定された移動体をカメラ装置により自動追尾する。つまり、監視エリア内に移動体が侵入した時点で、その移動体が追尾対象に設定される。   According to the first aspect of the present invention, an object is detected by scanning the monitoring area with an optical distance meter, a moving body is identified from the detected objects, and the most recently identified moving body is tracked in the monitoring area. The mobile device set as the tracking target is automatically tracked by the camera device. That is, when a moving body enters the monitoring area, the moving body is set as a tracking target.

監視エリアは、上記したようにある程度の大きさに設定されていることから、複数の移動体が同時に存在する可能性も高くなる。そして、１つの移動体を自動追尾すなわち移動体の移動に追従して移動体を拡大して撮像している状況では、他の移動体が監視対象とならず、監視エリア内の移動体をもれなく監視することは困難になることがある。   Since the monitoring area is set to a certain size as described above, there is a high possibility that a plurality of moving objects exist simultaneously. In a situation where one moving body is automatically tracked, that is, in a situation where the moving body is enlarged and imaged following the movement of the moving body, the other moving bodies are not monitored, and the moving bodies in the monitoring area cannot escape. It can be difficult to monitor.

そこで、移動体は監視エリアに突然出現することはなく境界を経て侵入することを考慮して、監視エリア内で最も新しく特定された移動体を追尾対象に設定することにより、全ての移動体を追尾対象に設定できることになる。これにより、監視エリアＲ１内に侵入した移動体、すなわち、監視者が監視したいと所望する移動体を追尾対象に設定することができる。この場合、新たに移動体が特定されるごとに追尾対象を設定するので、すなわち、移動体の移動に伴って順次追尾対象が切り替わっていくので、監視エリア内の移動体をもれなく監視することができる。   Therefore, considering that the mobile body does not suddenly appear in the monitoring area and enters through the boundary, the mobile body identified most recently in the monitoring area is set as the tracking target, so that all the mobile bodies are set. It can be set as a tracking target. Thereby, the mobile body that has entered the monitoring area R1, that is, the mobile body that the supervisor desires to monitor can be set as the tracking target. In this case, since the tracking target is set every time a new moving body is specified, that is, the tracking target is sequentially switched as the moving body moves, so that it is possible to monitor all the moving bodies in the monitoring area. it can.

また、最も新しく特定された移動体を追尾対象に設定することで、侵入初期段階で移動体を監視対象とすることができる。つまり、本当に保護すべき位置（後述する重点監視対象など）まで移動体が到達するには統計的にやや時間が掛かると想定されるため、追尾時間をフルに使って多くの情報（撮像により得られる情報）を元に監視することができるため、監視精度が高くなる。したがって、監視装置としての役割を十分に果たすことができる。   In addition, by setting the most recently identified moving body as a tracking target, it is possible to set the moving body as a monitoring target at the initial stage of intrusion. In other words, it is assumed that it will take some time for a moving object to reach a position that should be protected (such as the focus monitoring target described later), so a lot of information (obtained by imaging) will be used fully. Monitoring accuracy can be improved. Therefore, the role as a monitoring device can be sufficiently fulfilled.

請求項２記載の発明では、新たに特定された移動体が複数存在する場合、監視エリアの境界に近い移動体から順に追尾対象に設定して自動追尾する。監視エリアの境界に近いということは、監視エリアからの離脱が容易であるとも言える。そのため、複数の移動体を特定した場合に監視エリアの境界に近い移動体から追尾対象に設定することで、監視エリア外に移動してしまいそうな移動体を優先して監視することができる。これにより、複数の移動体が同時に特定されたとしても、監視エリア内に侵入した移動体が監視されること無く監視エリアから離脱することを防止できる。また、未追尾の移動体があれば順に追尾対象を切り替えていくので、監視エリアに侵入した移動体をもれなく監視することができる。   In the invention according to claim 2, when there are a plurality of newly specified moving bodies, the tracking is set in order from the moving body that is closest to the boundary of the monitoring area, and the automatic tracking is performed. It can be said that being close to the boundary of the monitoring area is easy to leave the monitoring area. For this reason, when a plurality of moving objects are specified, the moving object that is likely to move outside the monitoring area can be preferentially monitored by setting the tracking object from the moving object that is close to the boundary of the monitoring area. Thereby, even if a plurality of moving bodies are specified at the same time, it is possible to prevent a moving body that has entered the monitoring area from leaving the monitoring area without being monitored. In addition, since the tracking target is sequentially switched if there is an untracked mobile body, the mobile body that has entered the monitoring area can be monitored without exception.

請求項３記載の発明では、新たに追尾対象に設定された移動体を自動追尾するまでに要する応答時間が、その移動体が監視エリア内に設定されている重点監視対象まで到達するのに要する予測時間よりも長い場合、重点監視対象を含む重点監視エリアをカメラ装置で広角に定点監視する。これにより、現在監視している向きの反対側から新たな移動体が侵入した場合など自動追尾が間に合わないような状況になったとしても、少なくとも移動体を撮像することが可能となる。したがって、監視状況が悪化することを防止できる。   In the invention described in claim 3, the response time required for automatically tracking a mobile object newly set as a tracking target is required for the mobile object to reach the priority monitoring target set in the monitoring area. When the time is longer than the predicted time, the focus monitoring area including the focus monitoring target is monitored at a fixed point at a wide angle by the camera device. This makes it possible to image at least the moving object even if a situation in which automatic tracking is not in time, such as when a new moving object enters from the opposite side of the currently monitored direction, is reached. Therefore, it is possible to prevent the monitoring situation from deteriorating.

請求項４記載の発明では、同一の移動体を自動追尾した追尾期間が予め設定されている下限値を下回った回数が、連続して下限判定回数以上となった場合、重点監視対象を含む予め設定されている重点監視エリアをカメラ装置で広角に定点監視する。
最新の移動体を追尾対象に設定する場合、移動体の位置関係が変化すると追尾対象が切り替えられるため、それに伴って居カメラ装置の視野も切り替えられる。このとき、移動体の位置関係によっては、移動体を識別する前にカメラ装置の視野が切り替えられてしまい、移動体の識別が困難になるおそれがある。 In the invention according to claim 4, when the number of times that the tracking period for automatically tracking the same moving object falls below a preset lower limit value is continuously equal to or greater than the lower limit determination number, the priority monitoring target is included in advance. The fixed focus monitoring area that has been set is monitored at a fixed angle with a camera device.
When the latest moving body is set as a tracking target, the tracking target is switched when the positional relationship of the moving body changes, and accordingly, the field of view of the camera device is also switched. At this time, depending on the positional relationship of the moving body, the field of view of the camera device is switched before identifying the moving body, which may make it difficult to identify the moving body.

そこで、追尾期間が下限値を下回った回数が連続して下限判定回数以上となった場合、つまり、移動体が識別される前にカメラ装置の視野が切り替わった場合には、重点監視対象を含む予め設定されている重点監視エリアをカメラ装置で広角に定点監視する。これにより、カメラ装置の視野が固定され、移動体を識別することができるようになる。また、重点監視対象が視野に入った状態で定点監視することから、監視性能が低下するおそれを抑制することができる。   Therefore, when the number of times that the tracking period has fallen below the lower limit value is continuously greater than or equal to the lower limit determination number, that is, when the field of view of the camera device is switched before the moving object is identified, the priority monitoring target is included. A pre-set priority monitoring area is monitored at a fixed point with a camera device at a wide angle. As a result, the field of view of the camera device is fixed, and the moving object can be identified. In addition, since fixed point monitoring is performed with the priority monitoring target in the field of view, it is possible to suppress the possibility that the monitoring performance will deteriorate.

請求項５記載の発明では、予め定められている判定期間内に追尾対象が切り替えられた回数が予め定められている判定上限数を超えた場合、重点監視対象を含む予め設定されている重点監視エリアをカメラ装置で広角に定点監視する。
最新の移動体を追尾対象に設定する場合、移動体の位置関係が変化すると追尾対象が切り替えられるため、それに伴って居カメラ装置の視野も切り替えられる。このため、移動体の位置関係によっては、頻繁にカメラ装置の視野が切り替えられてしまい、移動体の判別が困難になるおそれがある。 In the invention according to claim 5, when the number of times the tracking target is switched within a predetermined determination period exceeds a predetermined upper limit number of determinations, priority monitoring including a priority monitoring target is set in advance. Monitor the area with a camera device at a wide angle.
When the latest moving body is set as a tracking target, the tracking target is switched when the positional relationship of the moving body changes, and accordingly, the field of view of the camera device is also switched. For this reason, depending on the positional relationship of the moving body, the field of view of the camera device is frequently switched, which may make it difficult to identify the moving body.

そこで、判定期間内に追尾対象が切り替えられた回数が判定上限数を超えた場合、つまり、カメラ装置の視野が頻繁に切り替わった場合には、重点監視対象を含む予め設定されている重点監視エリアをカメラ装置で広角に定点監視する。これにより、カメラ装置の視野が固定されることから移動体を判別することができ、重点監視エリアを監視することから監視性能が低下するおそれを抑制することができる。   Therefore, when the number of times the tracking target is switched within the determination period exceeds the determination upper limit number, that is, when the field of view of the camera device is frequently switched, a pre-set priority monitoring area including the priority monitoring target The camera is monitored at a fixed point over a wide angle. Thereby, since the visual field of a camera apparatus is fixed, a mobile body can be discriminate | determined and the possibility that monitoring performance may fall can be suppressed from monitoring an important point monitoring area.

請求項６記載の発明では、重点監視エリアをカメラ装置で広角に定点監視している際、当該重点監視エリア内のいずれかの移動体が選択されると、選択された移動体を追尾対象に設定して自動追尾する。定点監視する場合、カメラ装置の視野には様々な物体や移動体が存在する可能性があるものの、例えば警備員等の監視者により移動体を選択可能とすることにより、確実に所望の移動体を追尾対象に設定することができる。   In the invention according to claim 6, when the fixed point monitoring area is fixedly monitored at a wide angle by the camera device, if any moving body in the priority monitoring area is selected, the selected moving body is set as a tracking target. Set and track automatically. When performing fixed-point monitoring, there may be various objects and moving objects in the field of view of the camera device. For example, a moving object can be selected by a monitor such as a guard, so that a desired moving object can be reliably obtained. Can be set as a tracking target.

第１実施形態による監視装置の構成を模式的に示す図The figure which shows typically the structure of the monitoring apparatus by 1st Embodiment. 監視装置が監視対象とする監視エリアを模式的に示す図A diagram schematically showing the monitoring area that is monitored by the monitoring device 監視装置で実行される監視処理の流れを示す図Diagram showing the flow of monitoring processing executed by the monitoring device 監視装置で実行される判定処理の流れを示す図The figure which shows the flow of the judgment processing which is executed with the monitoring device 時刻ｔ１における移動体の位置関係を模式的に示す図The figure which shows typically the positional relationship of the moving body in the time t1. 時刻ｔ２における移動体の位置関係を模式的に示す図The figure which shows typically the positional relationship of the mobile body in the time t2. 時刻ｔ３における移動体の位置関係を模式的に示す図The figure which shows typically the positional relationship of the mobile body in the time t3. 監視エリア内の移動体の位置関係を模式的に示す図The figure which shows typically the positional relationship of the moving body in the monitoring area 監視エリア内に設定された重点監視エリアを模式的に示す図A diagram schematically showing the priority monitoring area set in the monitoring area 第２実施形態による監視装置で実行される監視処理の流れを示す図The figure which shows the flow of the monitoring process performed with the monitoring apparatus by 2nd Embodiment. 監視エリア内の移動体の位置関係を模式的に示す図The figure which shows typically the positional relationship of the moving body in the monitoring area 時刻ｔ１における移動体の位置関係を模式的に示す図The figure which shows typically the positional relationship of the moving body in the time t1. 時刻ｔ２における移動体の位置関係を模式的に示す図The figure which shows typically the positional relationship of the mobile body in the time t2. 時刻ｔ３における移動体の位置関係を模式的に示す図The figure which shows typically the positional relationship of the mobile body in the time t3. 時刻ｔ３後における移動体の位置関係と、監視エリア内に設定された重点監視エリアとを模式的に示す図The figure which shows typically the positional relationship of the mobile body after the time t3, and the priority monitoring area set in the monitoring area. 第３実施形態による監視装置の構成を模式的に示す図The figure which shows typically the structure of the monitoring apparatus by 3rd Embodiment. 監視装置で実行される監視処理の流れを示す図Diagram showing the flow of monitoring processing executed by the monitoring device 第４実施形態による監視装置で実行される監視処理の流れを示す図The figure which shows the flow of the monitoring process performed with the monitoring apparatus by 4th Embodiment.

以下、本発明の複数の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、各実施形態において実質的に共通する構成については、同一の符号を付すとともに、その詳細な説明は省略する。   Hereinafter, a plurality of embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, about the structure substantially common in each embodiment, while attaching | subjecting the same code | symbol, the detailed description is abbreviate | omitted.

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について、図１から図９を参照しながら説明する。
図１に示すように、本実施形態の制御方法を適用する監視装置１は、エリアセンサ装置２、カメラ装置３、およびモニタ装置４から構成されている。 (First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the monitoring device 1 to which the control method of this embodiment is applied includes an area sensor device 2, a camera device 3, and a monitor device 4.

このエリアセンサ装置２は、図１に示すように、制御部１０、記憶部１１、入出力部１２、レーザ走査部１３、物体検知部１４、移動体特定部１５、移動体計数部１６および追尾対象設定部１７などを備えている。制御部１０は、図示しないＣＰＵやＲＯＭおよびＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータにより構成されており、記憶部１１などに記憶されているコンピュータプログラムを実行することによりレーザ走査部１３などを制御する。なお、本実施形態では、物体検知部１４、移動体特定部１５、移動体計数部１６および追尾対象設定部１７は、制御部１０により実行されるコンピュータプログラムによりソフトウェア的に実現されている。エリアセンサ装置２は、特許請求の範囲に記載した光学式距離計に相当する。   As shown in FIG. 1, the area sensor device 2 includes a control unit 10, a storage unit 11, an input / output unit 12, a laser scanning unit 13, an object detection unit 14, a moving body specifying unit 15, a moving body counting unit 16, and tracking. A target setting unit 17 is provided. The control unit 10 is constituted by a microcomputer having a CPU, ROM, RAM, and the like (not shown), and controls the laser scanning unit 13 and the like by executing a computer program stored in the storage unit 11 and the like. In the present embodiment, the object detection unit 14, the moving body specifying unit 15, the moving body counting unit 16, and the tracking target setting unit 17 are realized as software by a computer program executed by the control unit 10. The area sensor device 2 corresponds to the optical distance meter described in the claims.

記憶部１１は、図示しないメモリ素子などにより構成されており、コンピュータプログラムなどの各種の情報や、検知した物体の検知距離や検知角度などの測定結果を記憶する。入出力部１２は、図示しない上位の制御装置からの指令信号の入力や、物体の検出結果の報知出力などを行う入出力手段として機能する。   The storage unit 11 includes a memory element (not shown) and stores various information such as a computer program and measurement results such as a detection distance and a detection angle of a detected object. The input / output unit 12 functions as input / output means for inputting a command signal from a host control device (not shown), outputting a notification of an object detection result, and the like.

レーザ走査部１３は、レーザ照射部１３ａ、レーザ照射部１３ａから照射されたレーザ光を監視エリアに向かって反射するとともに監視エリア内の物体で反射した光を受光するミラー１３ｂ、予め定められている角度分解能および走査周期にてミラー１３ｂを回転駆動するモータ１３ｃ、反射光を受光するレーザ受光部１３ｄを備えている。なお、この構成は一例であり、レーザ照射部１３ａを駆動する構成（照射時には反射ミラー１３ｂを利用しない構成）であってもよい。このレーザ照射部１３ａからレーザ光を照射するとともにモータ１３ｃにてミラー１３ｂを回転駆動することにより、矢印Ａにて示すように所定の走査方向（図２の場合、平面視で反時計方向）で走査エリアＲ０内にレーザ光が照射される。走査エリアＲ０内に存在する移動体（図２の場合、例えば移動体Ｍ１）で反射した反射光は、レーザ受光部１３ｄにて受光される。   The laser scanning unit 13 includes a laser irradiation unit 13a and a mirror 13b that reflects the laser light emitted from the laser irradiation unit 13a toward the monitoring area and receives the light reflected by the object in the monitoring area. A motor 13c that rotationally drives the mirror 13b with an angular resolution and a scanning cycle, and a laser light receiving unit 13d that receives reflected light are provided. Note that this configuration is an example, and a configuration in which the laser irradiation unit 13a is driven (a configuration in which the reflection mirror 13b is not used during irradiation) may be used. By irradiating the laser beam from the laser irradiation unit 13a and rotating the mirror 13b by the motor 13c, as shown by an arrow A, in a predetermined scanning direction (in the case of FIG. 2, counterclockwise in plan view). Laser light is irradiated into the scanning area R0. The reflected light reflected by the moving body (in the case of FIG. 2, for example, the moving body M1 in FIG. 2) present in the scanning area R0 is received by the laser light receiving unit 13d.

物体検知部１４は、レーザ受光部１３ｄにて反射光を受光した際の距離（上記した検知距離）と走査角度（上記した検知角度）とに基づいて、周知のように物体を検知する。そして、検知された物体に対応する検知距離および検知角度が複数の走査でどのように変化しているかの時間変化に基づいて、その物体が移動体であるか否かが移動体特定部１５によって特定される。   The object detection unit 14 detects an object in a well-known manner based on the distance when the reflected light is received by the laser light receiving unit 13d (the detection distance described above) and the scanning angle (the detection angle described above). Based on the change over time in how the detection distance and the detection angle corresponding to the detected object are changed in a plurality of scans, whether or not the object is a moving body is determined by the moving body specifying unit 15. Identified.

移動体計数部１６は、移動体特定部１５によって特定された移動体の数を特定する。追尾対象設定部１７は、特定された移動体が複数である場合、いずれかの移動体を追尾対象として設定する。本実施形態の場合、追尾対象設定部１７は、複数の移動体のうち、監視エリアＲ１内に設定されている重点監視対象（本実施形態では、図２に示す出入り口Ｇ）に最も近い移動体を追尾対象に設定する。追尾対象に設定された移動体は、その位置情報がカメラ装置３に送信される。この位置情報には、検知距離から求めた移動体までの距離と、検知角度から求めた角度とが含まれている。   The moving object counting unit 16 specifies the number of moving objects specified by the moving object specifying unit 15. The tracking target setting unit 17 sets one of the moving objects as the tracking target when there are a plurality of identified moving objects. In the case of the present embodiment, the tracking target setting unit 17 among the plurality of moving bodies is the moving body that is closest to the priority monitoring target set in the monitoring area R1 (in this embodiment, the entrance G shown in FIG. 2). Is set as the tracking target. The position information of the moving object set as the tracking target is transmitted to the camera device 3. This position information includes the distance to the moving body obtained from the detection distance and the angle obtained from the detection angle.

カメラ装置３は、撮像カメラ２０および可動式架台２１を備えている。撮像カメラ２０は、図２に示すように、移動体を識別可能に撮像できる画角αから、監視エリアＲ１の全域を撮像するための画角βまで、その画角（視野）を変更可能ないわゆるズーム機能を備えている。ここで、「移動体を識別可能」とは、例えば移動体が人であれば顔を認識できる程度、移動体が車両であればその車種やナンバープレートあるいは運転者の顔などを認識できる程度のことを意味している。   The camera device 3 includes an imaging camera 20 and a movable base 21. As shown in FIG. 2, the imaging camera 20 can change the angle of view (field of view) from an angle of view α that can image a moving body in an identifiable manner to an angle of view β for imaging the entire monitoring area R1. A so-called zoom function is provided. Here, “the movable body can be identified” means that, for example, if the moving body is a person, the face can be recognized, and if the moving body is a vehicle, the vehicle type, license plate, or the driver's face can be recognized. It means that.

このため、画角αで撮像した場合には、撮像された画像（静止画および動画を含む）を見れば、例えば人の顔を認識することなどが可能となる。一方、画角βで撮像した場合には、個別の移動体を識別すること（例えば人の顔の認識すること）は多少困難になるものの、少なくとも移動体が存在していることは把握でき、さらに、その移動体の外観を大まかに認識することなどが可能となる。   Therefore, when an image is captured at the angle of view α, it is possible to recognize a human face, for example, by looking at the captured image (including a still image and a moving image). On the other hand, when imaging is performed at an angle of view β, it is somewhat difficult to identify an individual moving body (for example, recognition of a human face), but at least it can be understood that a moving body exists, Furthermore, it is possible to roughly recognize the appearance of the moving body.

この撮像カメラ２０は、可動式架台２１に取り付けられており、エリアセンサ装置２から取得した移動体の位置情報に基づいてその向きが追尾対象に設定された移動体が存在する方向に向けられるとともに、ズーム機能の制御が行われる。そして、移動体の位置が変化するごとに、撮像カメラ２０の向きおよびズーム機能の制御が行われる。このように、移動体の移動に追従させてその移動体を撮像することが、自動追尾に相当する。
モニタ装置４は、表示部３０を備えており、カメラ装置３にて撮像した画像を表示する。このモニタ装置４は、例えば図示しない警備室等に設けられており、警備員などによって監視が行われている。 The imaging camera 20 is attached to a movable base 21 and is directed in a direction in which there is a moving body whose direction is set as a tracking target based on position information of the moving body acquired from the area sensor device 2. The zoom function is controlled. Each time the position of the moving body changes, the orientation of the imaging camera 20 and the zoom function are controlled. Thus, imaging the moving body by following the movement of the moving body corresponds to automatic tracking.
The monitor device 4 includes a display unit 30 and displays an image captured by the camera device 3. The monitor device 4 is provided in a security room (not shown), for example, and is monitored by a security guard or the like.

次に、移動体を自動追尾するための制御方法について説明する。
監視装置１は、図３に示す監視処理を実行しており、処理が開始されると、まず追尾期間、判定期間、変数Ｍ、Ｎを初期化する（Ａ１）。詳細は後述するが、各項目の意味は以下の通りである。 Next, a control method for automatically tracking a moving object will be described.
The monitoring device 1 is executing the monitoring process shown in FIG. 3, and when the process is started, first the tracking period, the determination period, and the variables M and N are initialized (A1). Although details will be described later, the meaning of each item is as follows.

・追尾期間：追尾対象に設定されてから次の追尾対象が設定されるまでの期間。つまり、追尾対象が切り替えられるまでの期間であり、「同一の移動体を自動追尾した期間」に相当する。なお、追尾期間には、撮像カメラ２０の向きを変更する期間、および、ズーム機能を制御する期間も含まれる。
・判定期間：予め設定されている期間。
・変数Ｍ：判定期間内に追尾対象が切り替えられた回数を計数するための変数。後述するように、変数Ｍの値が予め定められている判定上限数を超えると撮像カメラ２０の視野が頻繁に切り替わっていると判定される。 -Tracking period: The period from when a tracking target is set until the next tracking target is set. That is, it is a period until the tracking target is switched, and corresponds to “a period during which the same moving object is automatically tracked”. The tracking period includes a period for changing the orientation of the imaging camera 20 and a period for controlling the zoom function.
Judgment period: A period set in advance.
Variable M: A variable for counting the number of times the tracking target has been switched within the determination period. As will be described later, when the value of the variable M exceeds a predetermined determination upper limit number, it is determined that the field of view of the imaging camera 20 is frequently switched.

・変数Ｎ：追尾期間が下限値を下回った回数を計数するための変数。後述するように、変数Ｎの値が下限判定回数（本実施形態では３回）以上となると、移動体を識別できない状態で頻繁に撮像カメラ２０の視野が切り替わっていると判定される。なお、下限値は、撮像カメラ２０の向きを変更する期間、ズーム機能を制御する期間、および、画像から移動体を識別するのに要すると予想される期間（例えば、警備員が人の顔を認識するのに要する期間）を考慮して設定されている。   Variable N: A variable for counting the number of times the tracking period has fallen below the lower limit. As will be described later, when the value of the variable N is equal to or greater than the lower limit determination number (three in the present embodiment), it is determined that the field of view of the imaging camera 20 is frequently switched in a state where the moving body cannot be identified. Note that the lower limit value is a period during which the direction of the imaging camera 20 is changed, a period during which the zoom function is controlled, and a period during which a moving object is expected to be identified from an image (for example, a security guard It is set in consideration of the period required for recognition.

続いて、監視装置１は、エリアセンサ装置２で監視エリアＲ１を走査し（Ａ２）、監視エリアＲ１内の物体を検知するとともに、移動体を特定する（Ａ３）。そして、重点監視対象（出入り口Ｇ）に最も近い移動体を追尾対象に設定する（Ａ４）。このとき、図５に示すように時刻ｔ１において監視エリアＲ１内（領域も含む）に複数の移動体Ｍ１０、Ｍ１１が特定された場合、監視装置１は、出入り口Ｇに最も近い移動体Ｍ１０を自動追尾する。なお、図５は、移動体を「○」の記号にて模式的に示すとともに、その移動体が特定された時刻を記号の中に文字（図５の場合「ｔ１」）にて示している。以下、後述する図６、７等も同様である。   Subsequently, the monitoring device 1 scans the monitoring area R1 with the area sensor device 2 (A2), detects an object in the monitoring area R1, and specifies a moving body (A3). Then, the mobile body closest to the priority monitoring target (entrance / exit G) is set as the tracking target (A4). At this time, when a plurality of moving bodies M10 and M11 are specified in the monitoring area R1 (including the area) at time t1, the monitoring apparatus 1 automatically moves the moving body M10 closest to the entrance / exit G as shown in FIG. To track. FIG. 5 schematically shows the moving object with a symbol “◯”, and the time at which the moving object was specified is indicated by a character (“t1” in FIG. 5) in the symbol. . The same applies to FIGS. 6 and 7 described later.

つまり、監視装置１は、重点監視対象に最も近い移動体を優先して追尾対象に設定することにより、警備員等の監視者が監視すべきと考える所望の移動体が追尾対象に設定されるようにしている。なお、ステップＡ４では、移動体が１つの場合にはその移動体が最も出入り口Ｇに近い移動体として追尾対象に設定されることになる。   That is, the monitoring device 1 sets a desired moving body that a monitor such as a security guard should monitor as a tracking target by preferentially setting the moving body closest to the priority monitoring target as a tracking target. I am doing so. In step A4, when there is one moving body, the moving body is set as a tracking target as the moving body closest to the entrance / exit G.

追尾対象を設定すると、監視装置１は、判定処理を実行する（Ａ５）。この判定処理は、以下に説明するように、追尾対象が切り替えられた頻度に基づいて、自動追尾を解除するための追尾解除条件が成立したか否かを判定する処理である。追尾対象が頻繁に切り替えられると、カメラ装置３の視野も頻繁に切り替わってしまうことから移動体の識別が困難になるためである。そのため、監視装置１は、この判定処理において、自動追尾を解除するか否かの判定を行っている。   When the tracking target is set, the monitoring device 1 executes a determination process (A5). As will be described below, this determination process is a process for determining whether or not a tracking cancellation condition for canceling automatic tracking is satisfied based on the frequency with which the tracking target is switched. This is because if the tracking target is frequently switched, the field of view of the camera device 3 is also frequently switched, so that it is difficult to identify the moving object. Therefore, the monitoring device 1 determines whether or not to cancel the automatic tracking in this determination process.

このとき、監視装置１は、以下の判定基準に基づいて、追尾対象が切り替えられた頻度を判定している。
・判定基準Ａ：予め定められている判定期間内に追尾対象が切り替えられた回数が判定上限数を超えたこと。
・判定基準Ｂ：同一の移動体を自動追尾した追尾期間が予め設定されている下限値を下回った回数が、連続して下限判定回数以上となったこと。本実施形態では、追尾期間が下限値を連続して３回下回ったか否か。
なお、この判定処理は図３に示すように監視処理の流れの一部として実行されるものであるものの、説明の簡略化のために、判定基準Ａおよび判定基準Ｂによる処理の流れをここで一度に説明しておく。 At this time, the monitoring device 1 determines the frequency with which the tracking target is switched based on the following determination criteria.
Judgment criteria A: The number of times the tracking target is switched within a predetermined judgment period exceeds the upper limit number of judgments.
-Judgment criteria B: The number of times that the tracking period in which the same moving object is automatically tracked falls below a preset lower limit value continuously exceeds the lower limit judgment count. In the present embodiment, whether or not the tracking period has fallen three times below the lower limit value continuously.
Although this determination process is executed as a part of the flow of the monitoring process as shown in FIG. 3, the flow of the process based on the determination criterion A and the determination criterion B is shown here for the sake of simplicity. Explain at once.

＜判定基準Ａについて＞
監視装置１は、判定処理において、追尾対象が切り替えられたかを判定しており（Ｂ１）、追尾対象が切り替えられていない場合には（Ｂ１：ＮＯ）、変数Ｍが判定上限数を超えたかを判定する（Ｂ２）。この変数Ｍは、所定期間内で追尾対象が切り替えられるごとにインクリメント（Ｂ１：ＹＥＳ、Ｂ４）される一方、判定期間が経過すると初期化される（図３のステップＡ９：ＹＥＳ、Ａ１０）。このため、変数Ｍの値を参照することにより、判定期間内に何回追尾対象が切り替えられたか、すなわち、撮像カメラ２０の視野が何回切り替えられたかを把握することができる。 <About judgment standard A>
In the determination process, the monitoring device 1 determines whether the tracking target has been switched (B1), and if the tracking target has not been switched (B1: NO), whether the variable M has exceeded the determination upper limit number. Determine (B2). The variable M is incremented every time the tracking target is switched within a predetermined period (B1: YES, B4), and is initialized when the determination period elapses (step A9: YES, A10 in FIG. 3). Therefore, by referring to the value of the variable M, it is possible to grasp how many times the tracking target is switched within the determination period, that is, how many times the field of view of the imaging camera 20 is switched.

監視装置１は、変数Ｍが判定上限数を超えている場合には（Ｂ２：ＹＥＳ）、撮像カメラ２０の視野が頻繁に切り替えられているとして、自動追尾を解除するための追尾解除条件が成立したと判定する（Ｂ９）。一方、監視装置１は、変数Ｍが判定上限数を超えていない場合には（Ｂ２：ＮＯ）、撮像カメラ２０の視野が頻繁には切り替えられていないとして、追尾解除条件が不成立と判定する（Ｂ３）。このように、監視装置１は、判定基準Ａに基づいて、自動追尾を解除するか否かを判定している。   When the variable M exceeds the determination upper limit number (B2: YES), the monitoring device 1 determines that the tracking cancellation condition for canceling the automatic tracking is satisfied, assuming that the field of view of the imaging camera 20 is frequently switched. (B9). On the other hand, when the variable M does not exceed the determination upper limit number (B2: NO), the monitoring apparatus 1 determines that the tracking cancellation condition is not satisfied, assuming that the field of view of the imaging camera 20 is not frequently switched ( B3). As described above, the monitoring device 1 determines whether or not to cancel the automatic tracking based on the determination criterion A.

＜判定基準Ｂについて＞
監視装置１は、追尾対象が切り替えられた場合には（Ｂ１：ＹＥＳ）、上記した変数Ｍをインクリメントした後（Ｂ４）、追尾期間が下限値を下回るかを判定する（Ｂ５）。この追尾期間は、自動追尾が開始されるごとに初期化（図３のステップＡ８）されるものであり、前回追尾対象に設定された移動体を自動追尾してから現時点までに経過した期間（同一の移動体を自動追尾した期間）を示している。 <About Criteria B>
When the tracking target is switched (B1: YES), the monitoring device 1 increments the variable M described above (B4), and then determines whether the tracking period is below the lower limit (B5). This tracking period is initialized every time automatic tracking is started (step A8 in FIG. 3), and the period (up to the present time after automatic tracking of the mobile body set as the tracking target last time) The period during which the same moving object is automatically tracked) is shown.

監視装置１は、追尾期間が下限値を下回っていない場合には（Ｂ５：ＮＯ）、前回の自動追尾が移動体を識別するのに必要な期間行われていたとして、変数Ｎを０にする（Ｂ６）。一方、監視装置１は、追尾期間が下限値を下回る場合には（Ｂ５：ＹＥＳ）、前回の自動追尾が移動体を識別するのに必要な期間行われていなかったとして、変数Ｎをインクリメントする（Ｂ７）。   If the tracking period does not fall below the lower limit (B5: NO), the monitoring device 1 sets the variable N to 0, assuming that the previous automatic tracking was performed for a period necessary to identify the moving object. (B6). On the other hand, when the tracking period falls below the lower limit value (B5: YES), the monitoring apparatus 1 increments the variable N, assuming that the previous automatic tracking has not been performed for a period necessary to identify the moving object. (B7).

そして、監視装置１は、判定処理が繰り返された際、追尾期間が下限値を下回った状態（変数Ｎが０にならない状態）が連続して発生し、変数Ｎが３（下限判定回数）以上となると（Ｂ８：ＹＥＳ）、移動体を識別するのに十分な期間が確保されていないとして、自動追尾を解除するための追尾解除条件が成立したと判定する（Ｂ９）。なお、変数Ｎが３未満の場合には（Ｂ８：ＮＯ）、ステップＢ２に移行する。   When the determination process is repeated, the monitoring device 1 continuously generates a state in which the tracking period is below the lower limit value (a state in which the variable N is not 0), and the variable N is 3 (the lower limit determination count) or more. Then (B8: YES), it is determined that a tracking cancellation condition for canceling the automatic tracking is satisfied (B9), assuming that a sufficient period for identifying the moving object is not secured. When the variable N is less than 3 (B8: NO), the process proceeds to step B2.

このように、監視装置１は、判定処理において自動追尾を解除するか否かを判定し、その判定結果をもって監視処理にリターンする。
判定処理からリターンすると、監視装置１は、追尾解除条件が成立したかを判定し（Ａ６）、追尾解除条件が成立していなければ（Ａ６：ＮＯ）、ステップＡ４にて設定された追尾対象を自動追尾し（Ａ７）、追尾期間を初期化する（Ａ８）。その後、判定期間が経過していれば（Ａ９：ＹＥＳ）、判定期間および変数Ｍを初期化して（Ａ１０）、ステップＡ２に移行する。一方、判定期間が経過していなければ（Ａ９：ＮＯ）、そのままステップＡ２に移行する。 As described above, the monitoring device 1 determines whether or not to cancel the automatic tracking in the determination process, and returns to the monitoring process with the determination result.
When returning from the determination processing, the monitoring device 1 determines whether the tracking cancellation condition is satisfied (A6). If the tracking cancellation condition is not satisfied (A6: NO), the monitoring target set in step A4 is determined. Automatic tracking is performed (A7), and the tracking period is initialized (A8). Thereafter, if the determination period has elapsed (A9: YES), the determination period and the variable M are initialized (A10), and the process proceeds to step A2. On the other hand, if the determination period has not elapsed (A9: NO), the process proceeds to step A2.

さて、図５に示す時刻ｔ１の状態から、図６に示す時刻ｔ２の状態になると、監視装置１は、監視エリアＲ１内（領域も含む）に複数の移動体Ｍ１０、Ｍ１１、Ｍ１２が特定されるため、最も出入り口Ｇに最も近い移動体（今回も、移動体Ｍ１０）を追尾対象に設定し、自動追尾を開始する。この場合、時刻ｔ１の状態から継続して移動体Ｍ１０が自動追尾されていることになるため、上記した判定処理では追尾対象が切り替えられていないと判定される。   Now, from the state at time t1 shown in FIG. 5 to the state at time t2 shown in FIG. 6, the monitoring apparatus 1 identifies a plurality of mobile bodies M10, M11, and M12 in the monitoring area R1 (including the region). Therefore, the moving body closest to the entrance / exit G (this time the moving body M10) is set as the tracking target, and the automatic tracking is started. In this case, since the mobile body M10 is automatically tracked from the state at time t1, it is determined that the tracking target is not switched in the above-described determination process.

その後、図７に示すように時刻ｔ３において監視エリアＲ１内（領域も含む）に複数の移動体Ｍ１０、Ｍ１１、Ｍ１２、Ｍ１３が特定された場合、監視装置１は、最も出入り口Ｇに最も近い移動体（今回は移動体Ｍ１１）を追尾対象に設定し、自動追尾を開始する。この場合、判定処理において、追尾対象が切り替えられたことから、追尾期間が下限値を下回るかの判定が行われることになる。   Thereafter, as shown in FIG. 7, when a plurality of moving bodies M10, M11, M12, and M13 are specified in the monitoring area R1 (including the area) at time t3, the monitoring device 1 moves closest to the entrance / exit G. The body (this time the moving body M11) is set as a tracking target, and automatic tracking is started. In this case, in the determination process, since the tracking target is switched, it is determined whether the tracking period is below the lower limit value.

さて、例えば図８に示すように、監視エリアＲ１内に複数の移動体が特定され、その移動体が短期間に移動している状況を想定してみる。この状況は、例えば出勤時や退勤時において、出入り口Ｇに移動体（例えば人）が短期間に出入りする状況などが相当する。   Now, for example, as shown in FIG. 8, a situation is assumed in which a plurality of moving bodies are specified in the monitoring area R1, and the moving bodies are moving in a short time. This situation corresponds to, for example, a situation in which a moving body (for example, a person) enters and exits the entrance / exit G in a short period of time when going to work or leaving work.

この場合、監視装置１は、出入り口Ｇに最も近い移動体を追尾対象に設定することから、当初は移動体Ｍａ１を自動追尾しており、移動体Ｍａ１が移動したことにより、新たに移動体Ｍａ２が出入り口Ｇに最も近くなった場合には、図８のように移動体Ｍａ２を自動追尾することになる。また、時間が経過し、例えば移動体Ｍａ４が新たに監視エリアＲ１内に侵入して出入り口Ｇに最も近くなると、移動体Ｍａ４が追尾対象として設定される。   In this case, since the monitoring apparatus 1 sets the moving object closest to the entrance / exit G as a tracking target, the monitoring apparatus 1 automatically tracks the moving object Ma1 at the beginning, and the moving object Ma1 moves to newly move the moving object Ma2. Is closest to the entrance / exit G, the mobile body Ma2 is automatically tracked as shown in FIG. Further, when time elapses, for example, when the moving body Ma4 newly enters the monitoring area R1 and becomes closest to the entrance / exit G, the moving body Ma4 is set as a tracking target.

このため、移動体が短期間に出入り口Ｇの付近に集中し、最も出入り口Ｇに近い移動体が頻繁に入れ替わるような状況では、追尾対象を自動追尾すると、撮像カメラ２０の視野が頻繁に切り替えられ、移動体の識別性能が低下するおそれ、すなわち、監視が不十分になるおそれがある。   For this reason, in a situation where the moving body concentrates near the entrance / exit G in a short period of time and the moving body closest to the entrance / exit G frequently changes, the field of view of the imaging camera 20 is frequently switched when the tracking target is automatically tracked. There is a possibility that the identification performance of the moving body is lowered, that is, monitoring may be insufficient.

このように最も出入り口Ｇに近い移動体が頻繁に入れ替わった場合には、判定期間内に追尾対象が頻繁に切り替えられたり、追尾期間が下限値を連続して下回ったりすることが多くなる。すなわち、図８に示すような状況では、上記した判定基準Ａまたは判定基準Ｂが満たされる可能性が高くなり、判定基準Ａまたは判定基準Ｂが満たされた場合には（上記したステップＢ２：ＹＥＳ、または、Ｂ８：ＹＥＳ）、追尾解除条件が成立したと判定される。   Thus, when the moving body closest to the entrance / exit G is frequently switched, the tracking target is frequently switched within the determination period, or the tracking period is frequently lower than the lower limit value. That is, in the situation as shown in FIG. 8, there is a high possibility that the determination criterion A or the determination criterion B is satisfied, and when the determination criterion A or the determination criterion B is satisfied (the above-described step B2: YES). Or B8: YES), it is determined that the tracking cancellation condition is satisfied.

そのため、監視装置１は、図３に示す監視処理において、追尾解除条件が成立した場合には（Ａ６：ＹＥＳ）、図９に示すように監視エリアＲ１内に予め設定されている重点監視エリアＲ２を拡大して定点監視する（Ａ１１）。この重点監視エリアＲ２は、重点監視対象である出入り口Ｇ２を含む範囲として、出入り口Ｇ２の近傍に設定されている。本実施形態では、複数の移動体を同時に撮像できる程度の大きさに設定されており、移動体が人であるとすると、３〜４人の全身を撮像可能な程度に設定されている。このときの撮像カメラ２０の画角は、画角αよりも大きく、且つ画角β以下となっている。つまり、定点監視している状態では、重点監視エリアＲ２の画像には出入り口Ｇ付近の複数の移動体が１つの画像内に撮像されるようになっている。また、撮像カメラ２０は、その向きが固定されており、移動体の移動に追従することはない。すなわち、移動体の自動追尾が解除される。   Therefore, when the tracking cancellation condition is satisfied in the monitoring process shown in FIG. 3 (A6: YES), the monitoring device 1 sets the priority monitoring area R2 set in advance in the monitoring area R1 as shown in FIG. Is monitored at a fixed point (A11). This priority monitoring area R2 is set in the vicinity of the entrance / exit G2 as a range including the entrance / exit G2, which is an object of priority monitoring. In the present embodiment, the size is set such that a plurality of moving bodies can be imaged simultaneously. If the moving body is a person, the size is set so that 3 to 4 whole bodies can be imaged. At this time, the angle of view of the imaging camera 20 is larger than the angle of view α and equal to or smaller than the angle of view β. That is, in a state where fixed point monitoring is performed, a plurality of moving bodies near the entrance / exit G are captured in one image in the image of the priority monitoring area R2. Moreover, the direction of the imaging camera 20 is fixed, and does not follow the movement of the moving body. That is, the automatic tracking of the moving body is canceled.

これにより、短期間に出入り口Ｇに移動体が集中した場合であっても、重点的に監視したい出入り口Ｇの近傍を監視することが可能となる。なお、定点監視は、予め定められている定点監視期間が終了するまで継続される（Ａ１２：ＮＯの後、ステップＡ１１に移行する）。このため、定点監視を開始した直後にまた視野が切り替わってしまうことが防止される。   Thereby, even if a moving body concentrates on the entrance / exit G in a short time, it becomes possible to monitor the vicinity of the entrance / exit G to be monitored with priority. Note that the fixed point monitoring is continued until a predetermined fixed point monitoring period ends (after A12: NO, the process proceeds to step A11). For this reason, it is possible to prevent the visual field from being switched again immediately after starting the fixed point monitoring.

以上説明した本実施形態の制御方法によれば、次のような効果を奏する。
監視エリアＲ１内に存在する移動体のうち、重点監視対象（本実施形態では、出入り口Ｇ）に最も近い移動体を追尾対象に設定してカメラ装置３により自動追尾するので、重点的に監視すべき場所に最も近い移動体、すなわち、監視者が監視対象として所望する移動体を、追尾対象に設定することができる。 According to the control method of the present embodiment described above, the following effects are obtained.
Among the moving objects existing in the monitoring area R1, the moving object closest to the priority monitoring target (in this embodiment, the entrance / exit G) is set as the tracking target and is automatically tracked by the camera device 3. A moving object closest to the place to be, that is, a moving object desired by the supervisor as a monitoring target can be set as a tracking target.

このとき、最も重点監視対象に近い移動体を追尾対象に設定することから、移動体が移動して位置関係が変化した場合であっても、追尾対象を自動で且つ適宜切り替えることができる。また、監視エリア内に複数の移動体が存在していたとしても、移動体の移動に伴って順次追尾対象が切り替わっていくので、監視エリア内の移動体をもれなく監視することができる。   At this time, since the moving body closest to the priority monitoring target is set as the tracking target, the tracking target can be automatically and appropriately switched even when the moving body moves and the positional relationship changes. Further, even if there are a plurality of moving bodies in the monitoring area, the tracking target is sequentially switched as the moving body moves, so that it is possible to monitor all the moving bodies in the monitoring area.

同一の移動体を自動追尾した追尾期間が下限値を連続して下回った回数が下限判定回数以上となった場合、すなわち、移動体が識別される前にカメラ装置３の視野が切り替わることが頻繁に起きた場合には重点監視エリアＲ２を拡大してカメラ装置３で定点監視する。これにより、カメラ装置３の視野が固定され、移動体を識別することができるようになる。   When the number of times that the tracking period in which the same moving object is automatically tracked falls below the lower limit value is equal to or more than the lower limit determination number, that is, the field of view of the camera device 3 is frequently switched before the moving object is identified. If this happens, the focus monitoring area R2 is enlarged and fixed point monitoring is performed by the camera device 3. Thereby, the visual field of the camera apparatus 3 is fixed, and a moving body can be identified.

判定期間内に追尾対象が切り替えられた回数が予め定められている判定上限数を超えた場合、すなわち、カメラ装置３の視野が頻繁に切り替わった場合には重点監視エリアＲ２を拡大してカメラ装置３で定点監視するので、カメラ装置３の視野が固定され、移動体を識別することができる。
このとき、重点監視エリアＲ２は重点監視対象を含めた範囲として設定されているので、すなわち、重点監視対象が視野に入った状態で定点監視することから、監視性能が低下するおそれを抑制することができる。 When the number of times the tracking target is switched within the determination period exceeds a predetermined determination upper limit number, that is, when the field of view of the camera device 3 is frequently switched, the priority monitoring area R2 is enlarged and the camera device is expanded. Since the fixed point is monitored at 3, the field of view of the camera device 3 is fixed, and the moving object can be identified.
At this time, since the priority monitoring area R2 is set as a range including the priority monitoring target, that is, since the fixed monitoring is performed with the priority monitoring target in the field of view, it is possible to suppress the possibility that the monitoring performance is deteriorated. Can do.

重点監視エリアＲ２は、複数の移動体を撮像可能な大きさに設定されているので、つまり、重点監視エリアＲ２内の移動体を識別することを重視した大きさに設定されているので、定点監視中であっても、重点監視エリアＲ２の近傍に存在する複数の移動体を識別することができる。したがって、識別性能が低下するおそれを抑制することができる。   Since the priority monitoring area R2 is set to a size capable of imaging a plurality of moving bodies, that is, set to a size that places importance on identifying the moving bodies in the priority monitoring area R2, a fixed point is set. Even during monitoring, it is possible to identify a plurality of moving objects existing in the vicinity of the priority monitoring area R2. Therefore, it is possible to suppress the possibility that the identification performance is degraded.

この場合、カメラ装置３がズーム機能を有していることから、重点監視対象の近傍に移動体が存在しているか否かを重視する場合には、重点監視エリアの大きさを本実施形態よりも大きくすることができる。すなわち、重点監視エリアＲ２の大きさは、監視者が重視する点に基づいて、適宜設定することができる。   In this case, since the camera device 3 has a zoom function, when emphasizing whether or not there is a moving object in the vicinity of the priority monitoring target, the size of the priority monitoring area is determined from this embodiment. Can also be increased. That is, the size of the priority monitoring area R2 can be set as appropriate based on the points that the monitor places importance on.

（第２実施形態）
以下、本発明の第２実施形態による制御方法について、図１０から図１５を参照しながら説明する。第２実施形態では、複数の移動体を特定した際にどの移動体を追尾対象に設定するかが、第１実施形態と異なっている。なお、監視装置の構成は第１実施形態と共通するので同一の符号を付して説明する。また、図１０に示す監視処理において、図３に示した第１実施形態の監視処理と共通する処理については、詳細な説明は省略する。 (Second Embodiment)
Hereinafter, a control method according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 10 to 15. In the second embodiment, which mobile body is set as a tracking target when a plurality of mobile bodies are specified is different from the first embodiment. Since the configuration of the monitoring device is the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are used for explanation. In the monitoring process shown in FIG. 10, detailed description of the processes common to the monitoring process of the first embodiment shown in FIG. 3 is omitted.

監視装置１は、図１０に示す監視処理を実行しており、追尾期間、判定期間、変数Ｍ、Ｎを初期化した後（Ｃ１）、エリアセンサ装置２で監視エリアＲ１を走査し（Ｃ２）、監視エリアＲ１内の物体を検知するとともに移動体を特定する（Ｃ３）。続いて、最新の移動体、または未追尾の移動体を追尾対象に設定する（Ｃ４）。ここで、最新の移動体とは、監視エリアＲ１内で新たに特定された移動体のうち、最も新しく特定された移動体のことを意味している。つまり、監視装置１は、監視エリアＲ１内に新たに移動体を特定した時点で、換言すると、新たな移動体が監視エリアＲ１に侵入した時点で、その移動体を追尾対象に設定する。   The monitoring device 1 is executing the monitoring process shown in FIG. 10, and after initializing the tracking period, the determination period, and the variables M and N (C1), the area sensor device 2 scans the monitoring area R1 (C2). Then, an object in the monitoring area R1 is detected and a moving body is specified (C3). Subsequently, the latest moving body or an untracked moving body is set as a tracking target (C4). Here, the latest mobile body means the mobile body specified most recently among the mobile bodies newly specified in the monitoring area R1. That is, the monitoring device 1 sets a moving object as a tracking target when a new moving object is specified in the monitoring area R1, in other words, when a new moving object enters the monitoring area R1.

一方、未追尾の移動体とは、新たに特定された移動体のうち、未だ追尾対象に設定されていない移動体を意味している。監視エリアＲ１内に新たに複数の移動体を特定した場合、いずれかの移動体を選択して追尾対象に設定する必要がある。本実施形態の監視装置１は、複数の移動体が新たに特定された場合には、監視エリアＲ１の境界に近い移動体を優先して追尾対象に設定する。このため、同時に複数の移動体が特定された場合には、追尾対象に設定されていない移動体が監視エリアＲ１内に存在することになる。そのため、監視装置１は、未追尾の移動体があれば、それを追尾対象に設定する。   On the other hand, an untracked mobile body means a mobile body that has not yet been set as a tracking target among newly specified mobile bodies. When a plurality of new moving bodies are specified in the monitoring area R1, it is necessary to select any moving body and set it as a tracking target. When a plurality of moving bodies are newly specified, the monitoring apparatus 1 of the present embodiment preferentially sets a moving body close to the boundary of the monitoring area R1 as a tracking target. For this reason, when a plurality of moving bodies are specified at the same time, moving bodies that are not set as tracking targets exist in the monitoring area R1. Therefore, if there is an untracked mobile body, the monitoring device 1 sets it as a tracking target.

このように、最新の移動体、または未追尾の移動体を追尾対象に設定することにより、監視エリアＲ１内に侵入した移動体をもれなく自動追尾することが可能となる。
追尾対象を設定すると、監視装置１は、応答時間が予測時間よりも長くなるかを判定する（Ｃ５）。ここで、応答時間とは、新たに追尾対象に設定された移動体を自動追尾するまでに要する時間であり、予測時間とは、その移動体が重点監視対象（出入り口Ｇ）まで到達するのに要すると予測される時間である。具体的には、図１１に示すように、例えば監視エリアＲ１の図示左端側で移動体Ｍｂ１が先に特定され、その移動体Ｍｂ１を自動追尾している状態で新たに移動体Ｍｂ２が特定されたとする。 Thus, by setting the latest moving body or an untracked moving body as a tracking target, it becomes possible to automatically track all moving bodies that have entered the monitoring area R1.
When the tracking target is set, the monitoring device 1 determines whether the response time is longer than the predicted time (C5). Here, the response time is the time required to automatically track a moving object newly set as a tracking target, and the predicted time is the time required for the moving object to reach the priority monitoring target (entrance / exit G). It is the time that is expected to be required. Specifically, as shown in FIG. 11, for example, the moving body Mb1 is first specified on the left end side of the monitoring area R1 in the drawing, and the moving body Mb2 is newly specified while the moving body Mb1 is being automatically tracked. Suppose.

この場合、移動体Ｍｂ２を監視するためには、図示左端側から右端側まで撮像カメラ２０の向きを移動させ、ズーム機能を制御して移動体Ｍｂ２にフォーカスを合わせ、撮像された画像を見て移動体を識別することが必要となる。これに要する時間が、応答時間となる。また、移動体Ｍｂ２が出入り口Ｇまで到達するのに要すると予想される時間が、予測時間となる。これら応答時間および予測時間は、監視エリアＲ１の大きさおよび出入り口Ｇの位置は予め決まっていること、および、位置情報により移動体Ｍｂ２と出入り口Ｇとの距離が求まることから、それらに基づいて算出することができる。   In this case, in order to monitor the moving body Mb2, the direction of the imaging camera 20 is moved from the left end side to the right end side in the figure, the zoom function is controlled to focus on the moving body Mb2, and the captured image is viewed. It is necessary to identify the moving object. The time required for this is the response time. In addition, the predicted time required for the moving body Mb2 to reach the doorway G is the predicted time. These response times and predicted times are calculated based on the fact that the size of the monitoring area R1 and the position of the entrance / exit G are determined in advance, and the distance between the moving body Mb2 and the entrance / exit G is obtained from the position information. can do.

監視装置１は、応答時間が予測時間よりも短いと判定した場合には（Ｃ５：ＮＯ）、第１実施形態と同様に、図４に示す判定処理を実行し（Ｃ６）、追尾解除条件が成立していなければ（Ｃ７：ＮＯ）、追尾対象を自動追尾する（Ｃ８）。その後、追尾期間を初期化し（Ｃ９）、判定期間が経過していなければ（Ｃ１０：ＮＯ）そのまま、判定期間が経過していれば（Ｃ１０：ＹＥＳ）判定期間および変数Ｍを初期化（Ｃ１１）して、ステップＣ２に移行する。そして、移動体の特定、追尾対象の設定および判定処理などを繰り返す。   When the monitoring device 1 determines that the response time is shorter than the predicted time (C5: NO), the monitoring device 1 performs the determination process shown in FIG. 4 (C6) as in the first embodiment, and the tracking cancellation condition is If not established (C7: NO), the tracking target is automatically tracked (C8). Thereafter, the tracking period is initialized (C9). If the determination period has not elapsed (C10: NO), the determination period and variable M are initialized (C11) if the determination period has elapsed (C10: YES). Then, the process proceeds to step C2. Then, identification of the moving object, setting of the tracking target, determination processing, and the like are repeated.

さて、本実施形態の制御方法であっても、撮像カメラ２０の視野が頻繁に切り替わる可能性がある。つまり、どの程度の数の移動体が想定されるかといった監視装置１の設置状況に応じて撮像カメラ２０お設置台数等は設定されているものの、想定を超える数の移動体が存在した場合等には、自動追尾が間に合わない場合も起こりえるためである。例えば図１２に示すように、移動体Ｍ２０を自動追尾している最中の時刻ｔ１において、新たに移動体Ｍ２１が特定されたとする。この場合、監視装置１は、移動体Ｍ２０を追尾対象に設定して自動追尾する。その後、図１３に示すように時刻ｔ２において新たに移動体Ｍ２２が特定されると、移動体Ｍ２２を追尾対象に設定して自動追尾し、さらにその後、図１４に示すように時刻ｔ３において新たに移動体Ｍ２３が特定されると、移動体Ｍ２３を追尾対象に設定して自動追尾することになる。   Now, even in the control method of the present embodiment, there is a possibility that the field of view of the imaging camera 20 is frequently switched. That is, the number of installed imaging cameras 20 is set according to the installation status of the monitoring apparatus 1 such as how many moving bodies are assumed, but there are more moving bodies than expected, etc. This is because automatic tracking may not be in time. For example, as shown in FIG. 12, it is assumed that the mobile body M21 is newly specified at the time t1 during the automatic tracking of the mobile body M20. In this case, the monitoring apparatus 1 sets the mobile body M20 as a tracking target and automatically tracks it. After that, when the moving body M22 is newly specified at time t2 as shown in FIG. 13, the mobile body M22 is set as a tracking target and automatically tracked, and thereafter, at time t3 as shown in FIG. When the mobile body M23 is specified, the mobile body M23 is set as a tracking target and automatically tracked.

この場合、監視装置１は、追尾対象を設定するごとにステップＣ６の判定処理を栗開けしており、追尾対象が切り替えられていることから、上記した判定基準Ａおよび判定基準Ｂに基づく判定を行っている。そして、例えば図１４に示す時刻ｔ３の時点で追尾解除条件が成立したと判定した場合には（Ｃ７：ＹＥＳ）、自動追尾を解除して、図１５に示すように重点監視エリア（本実施形態では、監視エリアＲ１の全域）を広角にて定点監視する（Ｃ１２）。このとき、撮像カメラ２０の画角は、画角βとなっている。なお、重点監視エリアには、第１実施形態と同様に重点監視対象である出入り口Ｇが含まれている。   In this case, the monitoring device 1 opens the determination process of step C6 every time the tracking target is set, and the tracking target is switched. Therefore, the determination based on the determination criterion A and the determination criterion B described above is performed. Is going. For example, when it is determined that the tracking cancellation condition is satisfied at time t3 shown in FIG. 14 (C7: YES), the automatic tracking is canceled and the priority monitoring area (this embodiment) is displayed as shown in FIG. Then, the fixed point monitoring is performed over the wide area of the monitoring area R1 (C12). At this time, the angle of view of the imaging camera 20 is the angle of view β. Note that, in the priority monitoring area, the doorway G that is the priority monitoring target is included as in the first embodiment.

これにより、監視エリアＲ１の全域を対象として、移動体の存在を把握することが可能となる。つまり、監視エリアＲ１に相次いで移動体が侵入してくるような状況であっても、重点的に監視すべき出入り口Ｇを含めて監視することが可能となる。なお、定点監視は、第１実施形態と同様に、予め定められている定点監視期間が終了するまで継続される（ステップＣ１３：ＮＯの後、ステップＣ１２に移行する）。   Thereby, it becomes possible to grasp the existence of the moving object for the entire monitoring area R1. That is, even in a situation where a moving body invades one after another in the monitoring area R1, it is possible to monitor including the entrance / exit G to be monitored with priority. Note that the fixed point monitoring is continued until a predetermined fixed point monitoring period ends (step C13: after NO, the process proceeds to step C12), as in the first embodiment.

以上説明した本実施形態の制御方法によれば、次のような効果を奏する。
監視エリアＲ１内で特定された移動体のうち、最も新しく特定された移動体を追尾対象に設定してカメラ装置３により自動追尾するので、監視エリアＲ１内に侵入した移動体、すなわち、監視者が監視したいと所望する移動体を追尾対象に設定することができる。 According to the control method of the present embodiment described above, the following effects are obtained.
Among the moving objects specified in the monitoring area R1, the most recently specified moving object is set as the tracking target and automatically tracked by the camera device 3. Therefore, the moving object that has entered the monitoring area R1, that is, the supervisor Can be set as the tracking target.

また、最も新しく特定された移動体を追尾対象に設定することで、侵入の初期段階で移動体を監視対象とすることができる。重点監視対象などの本当に保護すべき位置まで移動体が到達するには統計的にやや時間が掛かると想定されるため、追尾時間をフルに使って多くの情報（撮像により得られる情報）を元に監視することができるため、監視精度が高くすることができ、監視装置としての役割を十分に果たすことができる。   In addition, by setting the most recently identified moving body as a tracking target, the moving body can be set as a monitoring target in the initial stage of intrusion. It is assumed that it will take some time for the moving object to reach the position that should be protected, such as the focus monitoring target. Therefore, the tracking time is fully used to obtain a lot of information (information obtained by imaging). Therefore, the monitoring accuracy can be increased and the role as a monitoring device can be sufficiently fulfilled.

新たに特定された移動体が複数存在する場合、監視エリアＲ１の境界に近い移動体から順に追尾対象に設定して自動追尾することを繰り返すので、監視エリアＲ１に侵入した移動体をもれなく追尾対象に設定することができる。   When there are a plurality of newly identified moving objects, the tracking object is set to be the tracking target in order from the moving object closest to the boundary of the monitoring area R1, and the automatic tracking is repeated, so that all moving objects that have entered the monitoring area R1 are tracked. Can be set to

この場合、監視エリアＲ１の境界に近いということは、監視エリアＲ１からの離脱が容易であるとも言える。そのため、複数の移動体を特定した場合に監視エリアＲ１の境界に近い移動体から追尾対象に設定することにより、監視エリアＲ１外に移動してしまいそうな移動体を優先して監視することができる。これにより、複数の移動体が同時に特定されたとしても、監視エリアＲ１内に侵入した移動体が監視されること無く監視エリアＲ１から離脱することを防止できる。   In this case, being close to the boundary of the monitoring area R1 can be said to be easy to leave the monitoring area R1. Therefore, when a plurality of moving bodies are specified, the moving body that is likely to move outside the monitoring area R1 can be preferentially monitored by setting the tracking target from the moving body that is close to the boundary of the monitoring area R1. it can. Thereby, even if a plurality of moving bodies are specified at the same time, it is possible to prevent a moving body that has entered the monitoring area R1 from leaving the monitoring area R1 without being monitored.

応答時間が予測時間よりも長い場合には、重点監視エリアをカメラ装置３で広角に定点監視するので、自動追尾が間に合わないような状況になった場合であっても、少なくとも移動体を撮像することが可能となる。
同一の移動体を自動追尾した追尾期間が下限値を連続して下回った回数が下限判定回数以上となった場合には重点監視エリアＲ２を拡大してカメラ装置３で定点監視するので、第１実施形態と同様に、カメラ装置３の視野が固定され、移動体を識別することができるようになる。 When the response time is longer than the predicted time, the focus monitoring area is monitored at a wide angle by the camera device 3, so even at least the moving body is imaged even in a situation where automatic tracking is not in time. It becomes possible.
When the tracking period in which the same mobile object is automatically tracked is continuously lower than the lower limit value is equal to or greater than the lower limit determination count, the focus monitoring area R2 is enlarged and fixed point monitoring is performed by the camera device 3. Similar to the embodiment, the field of view of the camera device 3 is fixed, and the moving object can be identified.

判定期間内に追尾対象が切り替えられた回数が予め定められている判定上限数を超えた場合には重点監視エリアＲ２を拡大してカメラ装置３で定点監視するので、第１実施形態と同様に、カメラ装置３の視野が固定され、移動体を識別することができる。
重点監視エリアＲ２を監視エリアＲ１の全域に設定しているので、定点監視している場合であっても監視エリアＲ１の全域を監視対象とすることができ、監視性能が低下するおそれを抑制することができる。 When the number of times the tracking target is switched within the determination period exceeds a predetermined determination upper limit number, the focus monitoring area R2 is expanded and fixed point monitoring is performed by the camera device 3, so that the same as in the first embodiment. The field of view of the camera device 3 is fixed, and the moving object can be identified.
Since the priority monitoring area R2 is set over the entire monitoring area R1, the entire monitoring area R1 can be monitored even when fixed-point monitoring is performed, and the risk of deterioration in monitoring performance is suppressed. be able to.

（第３実施形態）
以下、本発明の第３実施形態による制御方法について、図１６および図１７を参照しながら説明する。第３実施形態では、広角にて定点監視している際、所望の移動体を選択可能である点が第２実施形態と異なっている。なお、監視装置の構成について第１実施形態と共通する部位には同一の符号を付して説明する。また、図１７に示す監視処理において、図１０に示した第２実施形態の監視処理と共通する処理については、詳細な説明は省略する。 (Third embodiment)
Hereinafter, a control method according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 16 and 17. The third embodiment is different from the second embodiment in that a desired moving body can be selected when fixed-point monitoring is performed at a wide angle. In addition, about the structure of a monitoring apparatus, the same code | symbol is attached | subjected and demonstrated to the site | part which is common in 1st Embodiment. In the monitoring process shown in FIG. 17, detailed description of processes common to the monitoring process of the second embodiment shown in FIG. 10 is omitted.

図１６に示すように、本実施形態の監視装置１は、モニタ装置４に対象選択部３１が設けられている。この対象選択部３１は、監視エリアＲ１内に存在する移動体のうち、いずれの移動体を追尾対象に設定するかを選択するためのものであり、警備員等による選択操作が入力される図示しないマウスやキーボードあるいはタッチパネル等の入力手段で構成されている。追尾対象の選択は、表示部３０に表示されている移動体（撮像カメラ２０の画像）から、所望の移動体を選択することにより行われる。以下、追尾対象を選択する処理の流れについて説明する。   As illustrated in FIG. 16, in the monitoring device 1 according to the present embodiment, the target selection unit 31 is provided in the monitoring device 4. The target selection unit 31 is used to select which mobile body to be set as a tracking target among the mobile bodies existing in the monitoring area R1, and a selection operation by a guard or the like is input. It consists of input means such as a mouse, a keyboard or a touch panel. The tracking target is selected by selecting a desired moving body from the moving body (image of the imaging camera 20) displayed on the display unit 30. Hereinafter, the flow of processing for selecting a tracking target will be described.

監視装置１は、図１７に示す監視処理を実行しており、追尾期間、判定期間、変数Ｍ、Ｎを初期化した後（Ｄ１）、エリアセンサ装置２で監視エリアＲ１を走査し（Ｄ２）、監視エリアＲ１内の物体を検知するとともに移動体を特定し（Ｄ３）、追尾対象を設定する（Ｄ４）。なお、追尾対象には、第１実施形態のように出入り口Ｇに最も近い移動体を設定してもよいし、第２実施形態のように最新の移動体を設定してもよいし、監視エリアＲ１内の移動体を順番あるいはランダムに設定してもよい。   The monitoring device 1 is executing the monitoring process shown in FIG. 17, and after initializing the tracking period, determination period, and variables M and N (D1), the area sensor device 2 scans the monitoring area R1 (D2). Then, an object in the monitoring area R1 is detected, a moving body is specified (D3), and a tracking target is set (D4). As the tracking target, a moving body closest to the entrance / exit G may be set as in the first embodiment, a latest moving body may be set as in the second embodiment, or a monitoring area may be set. You may set the mobile body in R1 in order or at random.

続いて、監視装置１は、第１実施形態と同様に図４に示す判定処理を実行し（Ｄ５）、追尾解除条件が成立していなければ（Ｄ６：ＮＯ）、追尾対象を自動追尾する（Ｄ７）。その後、追尾期間を初期化し（Ｄ８）、判定期間が経過していなければ（Ｄ９：ＮＯ）そのまま、判定期間が経過していれば（Ｄ９：ＹＥＳ）判定期間および変数Ｍを初期化（Ｄ１０）して、ステップＤ２に移行する。   Subsequently, the monitoring device 1 executes the determination processing shown in FIG. 4 as in the first embodiment (D5), and automatically tracks the tracking target if the tracking cancellation condition is not satisfied (D6: NO) ( D7). Thereafter, the tracking period is initialized (D8). If the determination period has not elapsed (D9: NO), the determination period and variable M are initialized (D10) if the determination period has elapsed (D9: YES). Then, the process proceeds to step D2.

そして、例えば第２実施形態の図１２〜図１４に示したように移動体の特定および判定処理を繰り返し、追尾解除条件が成立した場合には（Ｄ６：ＹＥＳ）、図１５に示したように重点監視エリアを広角にて定点監視する（Ｄ１１）。本実施形態では、監視装置１は、第２実施形態と同様に重点監視エリアとして監視エリアＲ１の全域を設定している。   Then, for example, as shown in FIGS. 12 to 14 of the second embodiment, the mobile object identification and determination process is repeated, and when the tracking cancellation condition is satisfied (D6: YES), as shown in FIG. Fixed point monitoring is performed at a wide angle in the priority monitoring area (D11). In the present embodiment, the monitoring device 1 sets the entire monitoring area R1 as the priority monitoring area, as in the second embodiment.

続いて、監視装置１は、追尾対象が選択されたかを判定する（Ｄ１２）。この場合、例えば対象選択部３１がタッチパネルで構成されていれば、表示部３０に表示されている移動体のいずれかをタッチ操作で選択することで所望の移動体を選択することが可能となる。あるいは、表示部３０に移動体ＩＤ（エリアセンサ装置２にて移動体を特定した際に割り振られる固有の番号）を表示し、キーボード等で所望の移動体ＩＤを選択してもよい。いずれにしろ、移動体を選択できれば、どのような構成であってもよい。   Subsequently, the monitoring device 1 determines whether a tracking target has been selected (D12). In this case, for example, if the target selection unit 31 is configured with a touch panel, a desired moving body can be selected by selecting any of the moving bodies displayed on the display unit 30 by a touch operation. . Alternatively, the mobile unit ID (a unique number assigned when the mobile unit is specified by the area sensor device 2) may be displayed on the display unit 30, and a desired mobile unit ID may be selected using a keyboard or the like. In any case, any configuration may be used as long as the mobile body can be selected.

監視装置１は、追尾対象が選択された場合には（Ｄ１２：ＹＥＳ）、選択された追尾対象を自動追尾する（Ｄ７）。このとき、定点監視は解除される。一方、追尾対象が選択されなかった場合には（Ｄ１２：ＮＯ）、定点監視期間が終了するまで定点監視を継続する（Ｄ１３：ＮＯの後、ステップＤ１１に移行する）。
このように、監視装置１は、監視エリアＲ１に複数の移動体が存在する場合であっても、監視者が所望する移動体を追尾対象に設定可能としている。 When the tracking target is selected (D12: YES), the monitoring device 1 automatically tracks the selected tracking target (D7). At this time, the fixed point monitoring is canceled. On the other hand, when the tracking target is not selected (D12: NO), the fixed point monitoring is continued until the fixed point monitoring period ends (after D13: NO, the process proceeds to step D11).
As described above, the monitoring apparatus 1 can set a moving object desired by the supervisor as a tracking target even when there are a plurality of moving objects in the monitoring area R1.

以上説明した本実施形態の制御方法によれば、次のような効果を奏する。
監視エリアＲ１内に複数の移動体が特定された際、追尾解除条件が成立した場合には重点監視エリアＲ２をカメラ装置３で広角に定点監視するので、重点監視エリアＲ２内の移動体を撮像することが可能となる。これにより、監視エリアＲ１内に複数の移動体が侵入した場合であっても、少なくとも重点監視エリアＲ２内の移動体を監視することができる。
この場合、広角にすることで視野が切り替わる可能性のある位置関係の移動体がまとめて視野内に入ってくるため、同じ画像が長い時間で撮像され対象の移動体の判別がし易くなる。 According to the control method of the present embodiment described above, the following effects are obtained.
When a plurality of moving objects are specified in the monitoring area R1, the focus monitoring area R2 is fixed-point monitored at a wide angle by the camera device 3 when the tracking cancellation condition is satisfied, so that the moving object in the priority monitoring area R2 is imaged. It becomes possible to do. As a result, even if a plurality of moving bodies enter the monitoring area R1, it is possible to monitor at least the moving bodies in the priority monitoring area R2.
In this case, since moving bodies having a positional relationship that may change the field of view by switching to a wide angle collectively enter the field of view, the same image is captured in a long time, making it easy to determine the target moving body.

同一の移動体を自動追尾した追尾期間が下限値を連続して下回った回数が下限判定回数以上となった場合には重点監視エリアＲ２を拡大してカメラ装置３で定点監視するので、第１実施形態と同様に、カメラ装置３の視野が固定され、移動体の移動状況や監視エリア内にどの程度の物体が存在しているかなど、監視エリア内の状況をもれなく把握することができる。また、重点監視対象が視野に入った状態で定点監視することから、監視性能が低下するおそれを抑制することができる。   When the tracking period in which the same mobile object is automatically tracked is continuously lower than the lower limit value is equal to or greater than the lower limit determination count, the focus monitoring area R2 is enlarged and fixed point monitoring is performed by the camera device 3. Similarly to the embodiment, the field of view of the camera device 3 is fixed, and it is possible to grasp the situation in the monitoring area without fail, such as the moving situation of the moving object and how many objects are present in the monitoring area. In addition, since fixed point monitoring is performed with the priority monitoring target in the field of view, it is possible to suppress the possibility that the monitoring performance will deteriorate.

判定期間内に追尾対象が切り替えられた回数が予め定められている判定上限数を超えた場合には重点監視エリアＲ２を拡大してカメラ装置３で定点監視するので、第１実施形態と同様に、カメラ装置３の視野が固定され、監視エリア内の状況をもれなく把握することができる。
重点監視エリアＲ２を監視エリアＲ１の全域に設定しているので、定点監視している場合であっても監視エリアＲ１の全域を監視対象とすることができ、監視性能が低下するおそれを抑制することができる。
対象設定部を設けて追尾対象に設定する移動体を選択可能としているので、監視者が所望する移動体を確実に追尾対象に設定することができる。 When the number of times the tracking target is switched within the determination period exceeds a predetermined determination upper limit number, the focus monitoring area R2 is expanded and fixed point monitoring is performed by the camera device 3, so that the same as in the first embodiment. The field of view of the camera device 3 is fixed, and it is possible to grasp the situation in the monitoring area without fail.
Since the priority monitoring area R2 is set over the entire monitoring area R1, the entire monitoring area R1 can be monitored even when fixed-point monitoring is performed, and the risk of deterioration in monitoring performance is suppressed. be able to.
Since the target setting unit is provided so as to select the mobile body to be set as the tracking target, the mobile body desired by the supervisor can be reliably set as the tracking target.

（第４実施形態）
以下、本発明の第４実施形態による制御方法について、図１８を参照しながら説明する。第４実施形態では、追尾対象を設定する態様が第１実施形態と異なっている。なお、監視装置１の構成は第１実施形態と共通するので図１も参照しながら説明する。また、図１８に示す監視処理において、図３に示した第１実施形態の監視処理と共通する処理については、詳細な説明は省略する。 (Fourth embodiment)
Hereinafter, a control method according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In 4th Embodiment, the aspect which sets a tracking object differs from 1st Embodiment. The configuration of the monitoring device 1 is the same as that of the first embodiment, and will be described with reference to FIG. In the monitoring process shown in FIG. 18, detailed description of processes common to the monitoring process of the first embodiment shown in FIG. 3 is omitted.

監視装置１は、図１８に示す監視処理を実行しており、エリアセンサ装置２で監視エリアＲ１を走査し（Ｅ１）、監視エリアＲ１内の物体を検知するとともに移動体を特定し（Ｅ２）、追尾対象を設定する（Ｅ３）。なお、追尾対象には、第１実施形態のように出入り口Ｇに最も近い移動体を設定してもよいし、第２実施形態のように最新の移動体を設定してもよいし、監視エリアＲ１内の移動体を順番あるいはランダムに設定してもよい。   The monitoring device 1 executes the monitoring process shown in FIG. 18, and the area sensor device 2 scans the monitoring area R1 (E1), detects an object in the monitoring area R1 and specifies a moving body (E2). Then, the tracking target is set (E3). As the tracking target, a moving body closest to the entrance / exit G may be set as in the first embodiment, a latest moving body may be set as in the second embodiment, or a monitoring area may be set. You may set the mobile body in R1 in order or at random.

続いて、監視装置１は、追尾解除条件が成立したか否かを判定する（Ｅ４）。本実施形態では、監視装置１は、追尾解除条件として、上記した判定基準Ａおよび判定基準Ｂに加えて、以下の判定基準が設定されている。
・判定基準Ｃ：新たに追尾対象に設定された移動体を自動追尾するまでに要する応答時間が、新たに追尾対象に設定された移動体が重点監視対象まで到達するのに要する予測時間よりも長いこと。 Subsequently, the monitoring device 1 determines whether or not the tracking cancellation condition is satisfied (E4). In the present embodiment, the monitoring apparatus 1 has the following determination criteria set in addition to the above-described determination criteria A and B as tracking cancellation conditions.
Criteria C: The response time required for automatically tracking a mobile object newly set as a tracking target is longer than the predicted time required for the mobile object newly set as a tracking target to reach the priority monitoring target Long time.

・判定基準Ｄ：特定された移動体の数が予め設定されている移動体上限数を超えたこと。移動体上限数は、監視エリアＲ１の大きさなどに基づいて設定することができる。例えば、移動体が人であるとすると、監視エリアＲ１の大きさと人の歩行速度とに基づいて監視エリアＲ１を横切るのに要する時間を予め想定しておき、想定した時間と１回の自動追尾に必要とする最低限の時間とから、移動体上限数を設定することなどが考えられる。   Criteria D: The number of identified moving objects exceeds the preset upper limit number of moving objects. The upper limit number of moving bodies can be set based on the size of the monitoring area R1. For example, if the moving body is a person, the time required to cross the monitoring area R1 is assumed in advance based on the size of the monitoring area R1 and the walking speed of the person, and the estimated time and one automatic tracking are performed. It is conceivable to set the upper limit number of moving objects from the minimum time required for the operation.

・判定基準Ｅ：重点監視対象または重点監視エリアＲ２が監視されていない期間が予め設定されている未監視上限値を超えたこと。
監視装置１は、上記した判定基準Ａ〜Ｅのいずれかが満たされた場合に、追尾解除条件が成立したと判定する。判定基準Ａおよび判定基準Ｂに対する処理は第１実施形態の図４に示した判定処理と共通し、判定基準Ｃに対する処理は第２実施形態のステップＣ５の処理と共通するので、それらの詳細な説明は省略する。なお、図１９では、追尾期間や判定期間、変数Ｍ、Ｎの初期化の処理については図示を省略している。 Judgment criterion E: The period during which the priority monitoring target or the priority monitoring area R2 is not monitored has exceeded a preset unmonitored upper limit value.
The monitoring device 1 determines that the tracking cancellation condition is satisfied when any of the above-described determination criteria A to E is satisfied. The processing for the determination criterion A and the determination criterion B is common to the determination processing shown in FIG. 4 of the first embodiment, and the processing for the determination criterion C is common to the processing of step C5 of the second embodiment. Description is omitted. In FIG. 19, the tracking period, the determination period, and the initialization process for the variables M and N are not shown.

判定基準Ｄの場合、監視装置１は、監視エリアＲ１内で特定した移動体の数が移動体上限数を超えていると、追尾解除条件が成立したとして自動追尾を解除する。これは、移動体上限数を超える場合には、視野の切り替わりが頻繁に発生することが確実であると予測できるためである。なお、この判定基準Ｄに対する処理は、移動体を特定した時点、すなわち、ステップＥ２の後、且つ、ステップＥ３の前に実行するようにしてもよい。   In the case of the determination criterion D, when the number of moving bodies specified in the monitoring area R1 exceeds the upper limit number of moving bodies, the monitoring apparatus 1 cancels automatic tracking because the tracking cancellation condition is satisfied. This is because when the upper limit number of moving bodies is exceeded, it can be predicted that it is certain that the field of view is frequently switched. Note that the processing for the determination criterion D may be executed when the moving object is specified, that is, after step E2 and before step E3.

判定基準Ｅの場合、監視装置１は、重点監視対象または重点監視エリアＲ２が監視されていない期間が予め設定されている未監視上限値を超えると、追尾解除条件が成立したとして自動追尾を解除する。例えば第２実施形態のように最新の移動体を自動追尾する場合、新たに移動体が特定されれば、新たな移動体に追尾対象が切り替えられる。このため、先に特定されていた移動体が重点監視エリアＲ２に侵入したとしても、その移動体は追尾対象ではないことから、重点監視エリアＲ２の近傍に位置する移動体が監視されないことになる。また、新たな移動体が重点監視エリアＲ２（つまり、重点監視対象）に近づくことなく移動した場合にも、重点監視エリアＲ２が監視されていない期間が長くなる。そのため、未監視上限値を超えた場合には、一旦重点監視エリアＲ２を監視することで、重点監視エリアＲ２が監視されない期間が長くなることを防止している。   In the case of the determination criterion E, the monitoring device 1 cancels the automatic tracking when the period during which the priority monitoring target or the priority monitoring area R2 is not monitored exceeds a preset unmonitored upper limit value and the tracking cancellation condition is satisfied. To do. For example, when automatically tracking the latest mobile object as in the second embodiment, if a new mobile object is specified, the tracking target is switched to the new mobile object. For this reason, even if the previously specified moving body enters the priority monitoring area R2, the moving body is not a tracking target, so that the moving body located in the vicinity of the priority monitoring area R2 is not monitored. . Further, even when a new mobile body moves without approaching the priority monitoring area R2 (that is, the priority monitoring target), the period during which the priority monitoring area R2 is not monitored becomes longer. Therefore, when the unmonitored upper limit value is exceeded, the priority monitoring area R2 is once monitored to prevent the period during which the priority monitoring area R2 is not monitored from becoming longer.

監視装置１は、上記した判断基準に基づいて追尾解除条件が成立したかを判定し、追尾解除条件が成立していない場合には（Ｅ４：ＮＯ）、追尾対象を自動追尾する（Ｅ５）。そして、ステップＥ１に移行して、物体の検知、移動体の特定、追尾対象の設定の処理を繰り返す。   The monitoring device 1 determines whether or not the tracking cancellation condition is satisfied based on the above-described determination criteria. If the tracking cancellation condition is not satisfied (E4: NO), the tracking device 1 automatically tracks the tracking target (E5). Then, the process proceeds to step E1 to repeat the object detection process, the moving object identification process, and the tracking target setting process.

一方、監視装置１は、追尾解除条件が成立している場合には（Ｅ４：ＮＯ）、第１実施形態の図９に示したように重点監視エリアＲ２を拡大して定点監視し（Ｅ６）、定点監視期間が終了するまで定点監視を継続する（Ｅ７：ＮＯの後、ステップＥ１に移行する）。   On the other hand, when the tracking cancellation condition is satisfied (E4: NO), the monitoring device 1 expands the priority monitoring area R2 and performs fixed point monitoring as shown in FIG. 9 of the first embodiment (E6). The fixed point monitoring is continued until the fixed point monitoring period ends (E7: after NO, the process proceeds to step E1).

このように、監視装置１は、追尾解除条件が成立したと判定すると重点監視エリアＲ２を拡大して定点監視することで、監視エリアＲ１内に複数の移動体が存在する場合であっても、重点的に監視すべき出入り口Ｇの近傍を監視可能としている。   As described above, when the monitoring device 1 determines that the tracking cancellation condition is satisfied, the monitoring device 1 expands the priority monitoring area R2 and performs fixed-point monitoring, so that even when there are a plurality of moving objects in the monitoring area R1, It is possible to monitor the vicinity of the doorway G to be monitored with priority.

以上説明した本実施形態の制御方法によれば、次のような効果を奏する。
監視エリアＲ１内に複数の移動体が特定された際、追尾解除条件が成立した場合には重点監視エリアを拡大してカメラ装置３にて定点監視するので、重点監視対象の近傍に存在する移動体を識別することができ、重要的に監視すべき範囲における監視性能が低下することを防止できる。 According to the control method of the present embodiment described above, the following effects are obtained.
When a plurality of moving objects are specified in the monitoring area R1, if the tracking cancellation condition is satisfied, the focus monitoring area is enlarged and fixed point monitoring is performed by the camera device 3, so that the movement existing in the vicinity of the focus monitoring target The body can be identified, and the monitoring performance in the important monitoring range can be prevented from deteriorating.

また、重点監視エリアＲ２内を拡大して撮像することから、重点監視エリアＲ２内の移動体を識別可能に撮像することが可能となる。これにより、監視エリアＲ１内に複数の移動体が侵入した場合であっても、少なくとも、監視者が所望する重点監視エリアＲ２内の移動体を監視することができる。   Further, since the inside of the priority monitoring area R2 is enlarged and imaged, it is possible to image the moving body in the priority monitoring area R2 so as to be identifiable. Thereby, even when a plurality of moving bodies enter the monitoring area R1, it is possible to monitor at least the moving bodies in the priority monitoring area R2 desired by the supervisor.

同一の移動体を自動追尾した追尾期間が下限値を連続して下回った回数が下限判定回数以上となった場合、すなわち、移動体が識別される前にカメラ装置３の視野が切り替わることが頻繁に起きた場合には重点監視エリアＲ２を拡大してカメラ装置３で定点監視する。これにより、カメラ装置３の視野が固定され、移動体を識別することができるようになる。   When the number of times that the tracking period in which the same moving object is automatically tracked falls below the lower limit value is equal to or more than the lower limit determination number, that is, the field of view of the camera device 3 is frequently switched before the moving object is identified. If this happens, the focus monitoring area R2 is enlarged and fixed point monitoring is performed by the camera device 3. Thereby, the visual field of the camera apparatus 3 is fixed, and a moving body can be identified.

判定期間内に追尾対象が切り替えられた回数が予め定められている判定上限数を超えた場合、すなわち、カメラ装置３の視野が頻繁に切り替わった場合には重点監視エリアＲ２を拡大してカメラ装置３で定点監視するので、カメラ装置３の視野が固定され、移動体を識別することができる。   When the number of times the tracking target is switched within the determination period exceeds a predetermined determination upper limit number, that is, when the field of view of the camera device 3 is frequently switched, the priority monitoring area R2 is enlarged and the camera device is expanded. Since the fixed point is monitored at 3, the field of view of the camera device 3 is fixed, and the moving object can be identified.

応答時間が予測時間よりも長い場合には重点監視エリアＲ２を拡大してカメラ装置３で定点監視するので、自動追尾が間に合わないような状況であっても、第１実施形態と同様に、重点的に監視すべき場所に位置する移動体を少なくとも撮像することができる。   When the response time is longer than the predicted time, the focus monitoring area R2 is expanded and fixed point monitoring is performed by the camera device 3. Therefore, even in a situation where automatic tracking is not in time, the focus is the same as in the first embodiment. At least a moving body located at a place to be monitored can be imaged.

監視エリアＲ１に存在する移動体が移動体上限数を超えた場合には重点監視エリアＲ２を拡大してカメラ装置３で定点監視するので、自動追尾が間に合わないような状況であっても、第１実施形態と同様に、重点的に監視すべき場所に位置する移動体を少なくとも撮像することができる。   When the number of moving objects existing in the monitoring area R1 exceeds the upper limit number of moving objects, the focus monitoring area R2 is enlarged and fixed point monitoring is performed by the camera device 3. Therefore, even in situations where automatic tracking is not in time, Similar to the first embodiment, it is possible to image at least a moving body located at a place to be monitored with priority.

重点監視エリアＲ２が監視されていない期間が未監視上限値を超えた場合には重点監視エリアＲ２を拡大してカメラ装置３で定点監視するので、重点監視対象または重点監視エリアＲ２が監視されない期間が長くなって監視状態が悪化することを防止することができる。これにより、例えば、監視エリアＲ１内で静止状態（人であれば、例えば手を動かしているものの位置の移動はしていないような状態も含む）となり、一旦は「移動体では無い」として追尾対象から外された物体が、重点監視対象または重点監視エリアＲ２の近傍に居る場合等において、重点監視対象または重点監視エリアＲ２を監視することができる。   When the period during which the priority monitoring area R2 is not monitored exceeds the unmonitored upper limit value, the priority monitoring area R2 is expanded and fixed point monitoring is performed by the camera device 3, so that the priority monitoring target or the priority monitoring area R2 is not monitored It is possible to prevent the monitoring state from deteriorating due to lengthening. Thereby, for example, it becomes a stationary state in the monitoring area R1 (including a state where the hand is moved but the position is not moved if it is a person) and is once tracked as “not a moving body”. When an object excluded from the target is in the vicinity of the priority monitoring target or the priority monitoring area R2, the priority monitoring target or the priority monitoring area R2 can be monitored.

（その他の実施形態）
本発明は、各実施形態にて例示したものに限定されることなく、例えば以下のように変形あるいは拡張することができる。
各実施形態で示した数値は例示であり、これに限定されない。
物体を検知する場合、１回の走査ではなく、複数回の走査により得られたデータに基づいて物体の検知、移動体の特定を行ってもよい。 (Other embodiments)
The present invention is not limited to those exemplified in each embodiment, and can be modified or expanded as follows, for example.
The numerical values shown in each embodiment are examples and are not limited thereto.
When an object is detected, the object may be detected and the moving body may be specified based on data obtained by a plurality of scans instead of a single scan.

各実施形態では説明の簡略化のために定点監視期間中は待機する処理の流れを例示したが、監視装置１は、定点監視期間中にも物体の検知、移動体の特定は行われており、定点監視期間が経過すると、定点監視期間中に特定された移動体を自動追尾する。
監視者が認識することが必要な場合、２秒程度は同一の移動体を撮像し続けることが必要となるが、例えばモニタ装置４に記録部を設けて撮像した画像を再生できる構成とすれば、同一の移動体を撮像し続ける期間を短縮しても後から確認することができる。このため、応答時間や追尾期間は、監視装置１の構成等に基づいて、適宜設定することができる。 In each embodiment, for the sake of simplification of explanation, the flow of processing that waits during the fixed point monitoring period is illustrated. However, the monitoring apparatus 1 detects an object and identifies a moving object even during the fixed point monitoring period. When the fixed point monitoring period elapses, the mobile body specified during the fixed point monitoring period is automatically tracked.
When it is necessary for the supervisor to recognize, it is necessary to continue imaging the same moving object for about 2 seconds. For example, if the monitor device 4 is provided with a recording unit, the captured image can be reproduced. Even if the period during which the same moving object is continuously imaged is shortened, it can be confirmed later. For this reason, the response time and the tracking period can be set as appropriate based on the configuration of the monitoring device 1 and the like.

判定基準Ａ〜Ｅは、どのように組み合わせてもよい。すなわち、第１実施形態では判定基準Ａ、Ｂを採用しているが、判定基準Ｃ〜Ｅを採用してもよいし、判定基準Ｄだけを採用して移動体の数が多ければ定点監視するようにしてもよい。また、第２実施形態や第２実施形態についても同様に、判定基準Ａ〜Ｅをどのように組み合わせてもよい。
各実施形態において、監視エリア内で特定された移動体とは、監視エリア内で停止して一旦は「移動体では無い」と判定されたものの、その後移動を再開したような移動体も含まれている。 The determination criteria A to E may be combined in any way. That is, in the first embodiment, the determination criteria A and B are employed, but the determination criteria C to E may be employed, or only the determination criteria D is employed and the fixed point monitoring is performed if the number of moving objects is large. You may do it. Similarly, in the second embodiment and the second embodiment, the determination criteria A to E may be combined in any way.
In each embodiment, the moving object specified in the monitoring area includes a moving object that has been stopped in the monitoring area and once determined to be “not a moving object”, but has subsequently resumed moving. ing.

図面中、１は監視装置、２はエリアセンサ装置（光学式距離計）、３はカメラ装置を示す。   In the drawings, 1 is a monitoring device, 2 is an area sensor device (optical distance meter), and 3 is a camera device.

Claims (6)

予め設定されている監視エリアを監視する監視装置の制御方法であって、
光学式距離計により前記監視エリア内を走査して物体を検知し、
検知した物体のうち移動体を特定し、
前記監視エリア内で最も新しく特定された移動体を追尾対象に設定し、
追尾対象に設定された移動体をカメラ装置により自動追尾する
ことを特徴とする監視装置の制御方法。 A monitoring device control method for monitoring a preset monitoring area,
Scan the inside of the monitoring area with an optical distance meter to detect an object,
Identify the moving object from the detected objects,
Set the most recently identified moving object in the monitoring area as the tracking target,
A monitoring apparatus control method, wherein a moving body set as a tracking target is automatically tracked by a camera apparatus. 新たに特定された移動体が複数存在する場合、前記監視エリアの境界に近い移動体から順に追尾対象に設定して自動追尾することを繰り返し、特定された全ての移動体を追尾対象に設定する
ことを特徴とする請求項１記載の監視装置の制御方法。 When there are a plurality of newly specified moving objects, the automatic tracking is repeated by setting the tracking objects in order from the moving object closest to the boundary of the monitoring area, and all the specified moving objects are set as the tracking objects. The monitoring apparatus control method according to claim 1. 新たに追尾対象に設定された移動体を自動追尾するまでに要する応答時間が、その移動体が前記監視エリア内に予め設定されている重点監視対象まで到達するのに要する予測時間よりも長い場合、前記重点監視対象を含む重点監視エリアを前記カメラ装置で広角に定点監視する
ことを特徴とする請求項１または２記載の監視装置の制御方法。 When the response time required to automatically track a moving object newly set as a tracking target is longer than the predicted time required for the moving object to reach a priority monitoring target set in advance in the monitoring area The method for controlling a monitoring apparatus according to claim 1, wherein a fixed-point monitoring is performed at a wide angle with the camera device in an important monitoring area including the important monitoring target. 同一の移動体を自動追尾した追尾期間が予め設定されている下限値を連続して下回った回数が下限判定回数以上となった場合、前記監視エリア内に予め設定されている重点監視対象を含む重点監視エリアを前記カメラ装置で広角に定点監視する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載の監視装置の制御方法。 In the case where the number of times that the tracking period in which the same moving body is automatically tracked is continuously lower than the preset lower limit value is equal to or greater than the lower limit judgment count, the monitoring area includes the priority monitoring target set in advance. The method for controlling a monitoring device according to any one of claims 1 to 3, wherein a fixed point monitoring is performed at a wide angle with the camera device. 予め定められている判定期間内に追尾対象が切り替えられた回数が予め定められている判定上限数を超えた場合、前記監視エリア内に予め設定されている重点監視対象を含む重点監視エリアを前記カメラ装置で広角に定点監視する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の監視装置の制御方法。 When the number of times the tracking target is switched within a predetermined determination period exceeds a predetermined determination upper limit number, the priority monitoring area including the priority monitoring target set in advance in the monitoring area is 5. The monitoring device control method according to claim 1, wherein a fixed point is monitored at a wide angle with a camera device. 前記重点監視エリアを前記カメラ装置で広角に定点監視している際、当該重点監視エリア内のいずれかの移動体が選択されると、選択された移動体を追尾対象に設定して自動追尾する
ことを特徴とする請求項３から５のいずれか一項記載の監視装置の制御方法。 When a fixed point monitoring is performed on the focus monitoring area with the camera device at a wide angle, if any moving body in the focus monitoring area is selected, the selected moving body is set as a tracking target and automatically tracked. The method for controlling a monitoring apparatus according to claim 3, wherein:
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