JP2014172733A - Control system of electric cargo handling device in forklift - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、フォークリフトにおける電動荷役装置の制御システムに関するものである。 The present invention relates to a control system for an electric cargo handling apparatus in a forklift.
フォークリフトの中には、その荷役装置が電動式のものがある。この電動荷役装置は、例えばフォークリフトの車体に取り付けられた外枠部材に昇降可能に案内される内枠部材の昇降機構として、ねじ式のものを採用したものである。具体的には、外枠部材に設けられた左右のねじ軸にローラねじ式のナット部材が螺合されるとともに、これら両ナット部材に内枠部材が連結されたもので、電動機にて左右のねじ軸を回転させて内枠部材を昇降させることにより、当該内枠部材に昇降可能に設けられたフォーク部を昇降させるようにしたものである(例えば、特許文献1参照)。 Some forklifts are electrically operated. This electric cargo handling apparatus employs, for example, a screw type as an elevating mechanism for an inner frame member guided so as to be movable up and down by an outer frame member attached to a vehicle body of a forklift. Specifically, roller screw type nut members are screwed to the left and right screw shafts provided on the outer frame member, and the inner frame member is connected to both the nut members. By rotating the screw shaft to raise and lower the inner frame member, the fork portion provided on the inner frame member so as to be movable up and down is raised and lowered (see, for example, Patent Document 1).
ところで、上述したように、電動荷役装置においても、フォーク部により保持された荷物の水平姿勢を維持する必要がある。すなわち、左右のねじ軸を同じ力および同じ高さで回転させる必要があり、このため、荷重センサ、位置センサなどが必要となり、どうしても、製造コストが高くつくという問題がある。 By the way, as described above, also in the electric cargo handling apparatus, it is necessary to maintain the horizontal posture of the load held by the fork portion. That is, it is necessary to rotate the left and right screw shafts with the same force and the same height, which requires a load sensor, a position sensor, and the like, which inevitably increases the manufacturing cost.
そこで、本発明は、電動機により荷物を昇降させる電動荷役装置においても、製造コストの低減化を図り得るフォークリフトにおける電動荷役装置の制御システムを提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a control system for an electric cargo handling apparatus in a forklift that can reduce the manufacturing cost even in an electric cargo handling apparatus that lifts and lowers a load with an electric motor.
上記課題を解決するため、本発明のフォークリフトにおける電動荷役装置の制御システムは、荷物を保持する昇降体を2台の電動機によりそれぞれ駆動部材を介して昇降させるようにしたフォークリフトにおける電動荷役装置の制御システムであって、
荷物を昇降させるための力指令値の1/2および昇降される昇降側部材の重量の1/2を加算して各駆動部材に与える付与力を求める付与力算出部と、この付与力算出部にて得られた付与力に基づき各電動機をそれぞれ駆動する2つの駆動制御手段とを具備し、
これら各駆動制御手段に、電動機に作用する外乱を推定する外乱推定器および電動機に作用する反力を推定する反力推定器を具備し、
さらに上記各駆動制御手段の反力推定器にて得られた反力の合計値を求めるとともに、この合計値から上記昇降側部材の重量を減算して荷物の重量を推定する荷重推定手段を具備したものである。
In order to solve the above-described problems, the control system for an electric cargo handling apparatus in a forklift according to the present invention controls the electric cargo handling apparatus in a forklift in which a lifting body that holds a load is moved up and down by two electric motors via drive members, respectively. A system,
An applied force calculation unit that calculates an applied force applied to each driving member by adding 1/2 of a force command value for raising and lowering the load and 1/2 of the weight of the raised and lowered member to be raised and lowered, and the applied force calculating unit And two drive control means for driving each electric motor based on the applied force obtained in
Each of these drive control means comprises a disturbance estimator that estimates disturbance acting on the motor and a reaction force estimator that estimates reaction force acting on the motor,
Further, a load estimation means for obtaining a total value of the reaction forces obtained by the reaction force estimator of each of the drive control means and subtracting the weight of the elevating side member from the total value to estimate the weight of the load is provided. It is a thing.
また、上記制御システムにおける荷重推定手段にて得られた荷重を重力加速度で除算することにより荷物の質量を求める荷物質量検出部を具備したものである。 Further, the present invention includes a load mass detection unit that obtains the mass of the load by dividing the load obtained by the load estimation means in the control system by the gravitational acceleration.
上記電動荷役装置の構成によると、電動機により回転される駆動部材を制御する駆動制御手段に、外乱推定器および反力推定器を具備させるとともに、反力推定器から得られる推定反力を荷重推定手段に入力して、荷物重量である荷重または質量を推定するようにしたので、荷重センサを設ける必要がなく、また昇降体の姿勢制御についても、2台の電動機に等しいトルクが付与するように制御されるので、荷物の水平姿勢を維持するための位置センサも必要としない。すなわち、製造コストの低減化を図ることができる。 According to the configuration of the electric cargo handling apparatus, the drive control means for controlling the drive member rotated by the electric motor is provided with the disturbance estimator and the reaction force estimator, and the estimated reaction force obtained from the reaction force estimator is load estimated. Since the load or mass, which is the weight of the load, is estimated by inputting to the means, it is not necessary to provide a load sensor, and the same torque is applied to the two motors for the posture control of the lifting body. Since it is controlled, a position sensor for maintaining the horizontal posture of the load is not required. That is, the manufacturing cost can be reduced.
以下、本発明の実施例に係るフォークリフトにおける電動荷役装置の制御システムについて説明する。
本実施例においては、フォークリフトがリーチ式フォークリフトである場合について説明するとともに、このリーチ式フォークリフトとしては、その前方に設けられる荷役装置の駆動源として電動機を用いたもの、言い換えれば、電動機によりねじ軸を回転させて内枠部材を昇降させることにより、フォーク部を昇降させるようにした2軸電動式のものについて説明する。
Hereinafter, a control system for an electric cargo handling apparatus in a forklift according to an embodiment of the present invention will be described.
In the present embodiment, the case where the forklift is a reach-type forklift will be described, and the reach-type forklift uses an electric motor as a drive source of a cargo handling device provided in front of the forklift, in other words, a screw shaft by the electric motor. A two-shaft electric type that raises and lowers the inner frame member by rotating the fork portion will be described.
まず、この2軸電動式の荷役装置、すなわち電動荷役装置を具備するリーチ式フォークリフトの概略構成について説明する。
このリーチ式フォークリフトは、図1および図2に示すように、大きく分けて、運転席Eが設けられた後方の本体部2およびこの本体部2から前方に突出されるとともにガイド溝3aを有しつまり断面が溝型状にされた左右一対のアウトリガー部(リーチ部ともいう)3を有する車両本体1と、この車両本体1のアウトリガー部3のガイド溝3aに前後方向で移動可能(出退可能)に案内される電動荷役装置(以下、単に、荷役装置という)4とから構成されている。なお、本体部2に駆動用車輪6および転向用車輪7が、また左右のアウトリガー部3に案内用車輪8がそれぞれ設けられている。
First, a schematic configuration of the two-axis electric cargo handling device, that is, a reach type forklift provided with the electric cargo handling device will be described.
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the reach forklift is roughly divided into a rear
また、上記荷役装置4は、両側面にアウトリガー部3の溝部3a内に移動可能に案内される前後一対の移動用ガイドローラ11がそれぞれ設けられた移動体12と、この移動体12の前部に設けられたマスト体13と、このマスト体13に昇降自在に設けられるとともにその下部に荷物を保持し得る左右一対のフォーク部15を有する昇降体(キャリッジともいう)14と、移動体12に設けられて上記昇降体14を昇降させる昇降装置16とから構成されている。
In addition, the cargo handling device 4 includes a
上記マスト体13は、移動体12に立設された左右一対の外支柱材21およびこれら両外支柱材21の上端部同士を連結する連結材22からなる外枠部材23と、これら各外支柱材21に設けられた溝部に案内ローラ24を介して昇降可能に案内される左右一対の内支柱材25およびこれら両内支柱材25同士を連結する連結材26からなる内枠部材27とから構成されている。また、昇降体14は内枠部材27の内支柱材25に昇降可能に案内されるとともにチェーン28を介して外枠部材23の外支柱材21に連結されており、またこのチェーン28の途中は内枠部材27の内支柱材25側に設けられたスプロケット29に噛合(または、シーブに巻装)されている。したがって、内枠部材27が昇降装置16により昇降されると、スプロケット29に噛合されたチェーン28を介して昇降体14は、内枠部材27に対して昇降するとともに外枠部材21に対しても昇降することになる。
The
なお、上記昇降体14は、内枠部材27の左右の内支柱材25に設けられたガイド溝25a内に案内される案内ローラ31を有する昇降部材32により構成され、またこの昇降部材32の前面側には荷物Nを保持するフォーク部15が設けられている。
The elevating
上記昇降装置16は、上記内枠部材27に設けられた昇降部材36と、この昇降部材36を昇降させる駆動装置37とから構成されている。
上記駆動装置37は、左右の各外支柱材21に沿って鉛直方向で配置されるとともに、その上端部がスラスト軸受41により鉛直軸心回りで回転自在に保持された円錐ローラ式のねじ軸42と、各外支柱材21の下部に設けられて上記ねじ軸42を伝導手段43を介してそれぞれ回転させる左右の減速機付の電動機44と、上記左右のねじ軸42に螺嵌された回転運動を直線運動に変換し得る円錐ローラねじ機構を有する円錐ローラ式ナット部材(ボールねじ機構におけるボールの替わりに円錐ローラを用いたものであり、以下、単にナット部材という)45と、上記両電動機44を制御する制御システム(後述する)とから構成されている。なお、上記伝導手段43としては、例えば外支柱材21に設けられたケーシング51と、このケーシング51内に配置されて電動機44により回転される駆動側歯車52と、同じくケーシング51内に配置されて上記ねじ軸42の下端にユニバーサル継手53を介して連結されるとともに上記駆動側歯車52に噛合された従動側歯車54とから構成されている。勿論、従動側歯車54は、軸受55を介してケーシング51に保持されている。
The
The
また、上記昇降部材36は、上記駆動装置37における左右のナット部材45に下方から支持された支持部材46と、この支持部材46に緩衝部材47を介して保持されるとともに上記内枠部材27の内支柱材25側に連結材48を介して連結された保持部材49とから構成されている。
The elevating member 36 is supported by the left and
上記緩衝部材47は、支持部材46に垂下して設けられた筒状材61と、この筒状材61内に配置されたばね材(例えば、皿ばね)62によりその上端部が支持された筒状(または棒状)の連結材63と、この連結材63の下端部にばね材(例えば、皿ばね)64を介して吊持されるとともに保持部材49に連結された筒状の保持材65とから構成されている。すなわち、内枠部材27は、保持部材49および緩衝部材47を介して支持部材46に連結されており、例えばフォーク部15に衝撃などが作用した場合には、その衝撃力は緩衝部材47により吸収される。
The
したがって、左右の電動機44によりねじ軸42を回転させてナット部材45を昇降させることにより、支持部材46、緩衝部材47および保持部材49を介して、内枠部材27を昇降させることができる。この内枠部材27が昇降すると、スプロケット29が昇降するため、チェーン28の端部に接続されている昇降体14、つまりフォーク部15が昇降することになる。
Therefore, the inner frame member 27 can be raised and lowered via the
ところで、本発明の要旨は、フォークリフトの運転席Eに配置された操作レバーの操作により、電動機44を駆動させて昇降体14のフォーク部15に保持された荷物Nの昇降を行う際に、つまり駆動力を制御する際に、荷重センサ、位置センサなどを用いることなく、フォーク部15を、その水平姿勢を維持した状態で、スムーズに昇降させ得る制御システムを提供することにある。
By the way, the gist of the present invention is that when the
具体的に言えば、電動機44を制御する際に、制御システムにより、電動機44に作用する外乱および昇降体14に作用する反力を推定して、荷物Nを水平に保持し得るように電動機44の制御を行うものであり、また得られた反力から荷物Nの重量Wおよび荷物Nの質量M[W/g(重力加速度)]を求めるものである。なお、本実施例では、外乱としてはトルクを意味し、反力についてはトルクおよび力(推力)の両方を意味する。また、トルクとしての反力については「反作用トルク」と称するとともに、力としての反力についてはそのまま「反力」と称す。
Specifically, when controlling the
以下、このフォークリフトにおける制御システムを、図5および図6に基づき説明する。
なお、フォーク部15を昇降させるねじ軸42は左右に配置されるとともにこれら各ねじ軸42を回転させる電動機44も左右に配置されており、またこれら各電動機44を制御するねじ軸駆動制御手段(駆動制御手段の一例で、後述する)についても左右のねじ軸用として配置されている。したがって、以下においては、左右の部材を区別するのに、各部材を示す符号にLとRの添え字を付すものとする。また、外乱および反力については推定値が求められるが、図面上、推定値を明確に示す場合には、外乱および反力を示す符号の上に「ハット」の記号を付すが、明細書中では、その記号の前にアスタリスク「*」の記号を付すものとする。
Hereinafter, the control system in this forklift will be described with reference to FIGS.
The
また、フォークリフトの制御システムとしては、フォークリフトの走行を制御するものと、荷物の昇降を制御するものとがあるが、本発明の要旨が荷物の昇降に関するものであるため、本実施例では、荷物の昇降を制御する部分について説明する。 Further, forklift control systems include those for controlling forklift travel and those for controlling the lifting and lowering of the load. Since the gist of the present invention is related to the lifting and lowering of the load, The part which controls the raising / lowering of will be described.
この制御システムが適用されるフォークリフトは、上述したように、左右に配置された一対のねじ軸42をそれぞれの電動機44を回転させて荷物Nを昇降させるようにしたもので、特に、荷役用の操作レバーからの力指令値Fconおよびフォークリフト側で昇降する昇降側部材(例えば、昇降体、内枠部材、ナット部材など)の総重量(合計重量)W0のそれぞれ半分(1/2)を、各ねじ軸42に作用させるようにしたものである。
As described above, the forklift to which this control system is applied is such that a pair of
この制御システムには、図5に示すように、操作レバーからの力指令値Fconに荷物Nの推定荷重(後述するフィードバック値である)*Wを減算部71で減算して得られた力参照値Frefを入力するとともにその値を半分(1/2)にするための第1変換部(ゲイン変換部または除算部ともいえる)72と、この第1変換部72で得られた力指令値に、フォークリフトにおける昇降側部材の総重量W0を入力するとともにこれを半分(1/2)にするための第2変換部(ゲイン変換部または除算部ともいえる)73と、これら両変換部72,73で得られた値を加算して左右の各ねじ軸42を回転させる各電動機44への力指令値FcmdL,FcmdRをそれぞれ求める加算部(ねじ軸に与える付与力を求める付与力算出部である)74L,74Rと、これら各加算部74L,74Rで得られた力指令値FcmdL,FcmdRを入力するとともに外乱および反力を推定して電動機44L,44Rを制御するための左側ねじ軸駆動制御手段75Lおよび右側ねじ軸駆動制御手段75Rと、これら各ねじ軸駆動制御手段75L,75Rで得られた推定反力*FresL,*FresRを入力して荷物Nの重量(以下、荷重という)Wを推定する荷重推定手段76と、この荷重推定手段76で得られた推定荷重*Wを入力するとともに当該推定荷重*Wをg(重力加速度)で除して荷物Nの推定質量*Mを求める荷物質量検出部77とが具備されている。なお、上記荷重推定手段76で得られた推定荷重*Wは減算部71にフィードバックされる。
In this control system, as shown in FIG. 5, the force obtained by subtracting the estimated load (which will be described later) * W of the load N by the
ここで、上記各ねじ軸駆動制御手段75L,75Rを図6に基づき説明する。
なお、左右のねじ軸駆動制御手段75L,75Rは同一構成であるため、一方に着目して説明する。そのため、ここでは、左右を区別するためのLとRの添え字を省略して説明する。
Here, the screw shaft drive control means 75L and 75R will be described with reference to FIG.
Since the left and right screw shaft drive control means 75L and 75R have the same configuration, the description will be given focusing on one. Therefore, here, the description will be made by omitting the L and R subscripts for distinguishing left and right.
すなわち、ねじ軸駆動制御手段75には、力指令値Fcmdを入力してトルク指令値τcmdに変換するトルク変換部81と、このトルク変換部81で得られたトルク指令値τcmdに反作用トルク推定オブザーバ(後述する)で得られる推定反作用トルク*τresを減算してフィードバックさせる減算部82と、この減算部82で得られたトルク参照値*τrefを入力して電流に変換するとともにこの電流指令値iaを電動機44の駆動部に出力する電流変換部83と、この電流変換部83で得られた電流値iaに外乱オブザーバ(後述する)で得られる推定外乱*τdisをフィードバックさせて電動機44に電流指令値iaを出力する減算部84と、電動機44に設けられて回転速度(角速度)ωおよび回転角θを出力する回転検出器(図示しないが、例えばロータリエンコーダが用いられる)と、上記電流指令値iaおよび回転速度ωを入力して電動機44に作用する外乱τdisを推定する外乱オブザーバ(外乱推定器)85と、同じく電流指令値iaおよび回転速度ωを入力して電動機44に作用する反作用トルクτresを推定する反作用トルク推定オブザーバ(反力推定器の一例である)86とから構成されている。なお、図6のブロック図中、87は制御対象としての電動機44の部分を示しており、Ktは電流をトルクに変換するトルク定数、Jは電動機により駆動される全ての部材のイナーシャの合計を表している。なお、全ての部材としては、軸受41、ねじ軸42、ナット部材45、駆動側歯車52、ユニバーサル継手53、従動側歯車54、軸受55などで、電動機44によって昇降される部材を示しており、これらを纏めて駆動部材と呼ぶことができる。また、sはラプラス変換における微分器、1/sは同積分器を表している。
That is, the screw shaft drive control means 75, a
上記外乱オブザーバ85で得られた推定外乱*τdisは電流変換部88で電流に変換された後、減算部84に入力(フィードバック)されて外乱の補償が行われる。また、反作用トルク推定オブザーバ86で得られた推定反作用トルク*τresについても、減算部82に入力(フィードバック)されて反力の補償が行われる。また、この推定反作用トルク*τresは、力変換部89で推定反力*Fresに変換された後、上記荷重推定手段76に入力される。
The estimated disturbance * τ dis obtained by the
ところで、上述した外乱オブザーバ85および反作用トルク推定オブザーバ86については、公知の技術であるため、簡単に説明しておく。
すなわち、外乱オブザーバ85は、制御対象である電動機44への入力である電流指令値iaと電動機44の速度応答値である角速度ωとを比較することにより外乱を推定し補償する制御アルゴリズムで、疑似微分のアルゴリズムが用いられるとともに雑音の低減化を図るためにローパスフィルタ91が挿入されている。なお、この外乱オブザーバ85を示す制御ブロック図中、Ktnは公称トルク定数、JnはJの公称値、gdは外乱オブザーバ85の極(フィルタゲイン)である。
By the way, since the
That is, the
また、反作用トルク推定オブザーバ86は、外乱オブザーバ85と同様に、制御対象である電動機44への入力である電流指令値iaと電動機44の速度応答値である角速度ωとを比較するとともに摩擦による推定外乱*τfricを考慮することにより系に作用する反作用トルクを推定し補償する制御アルゴリズムで、疑似微分のアルゴリズムが用いられるとともに雑音の低減化を図るためにローパスフィルタ92が挿入されている。なお、この反作用トルク推定オブザーバ86を示す制御ブロック図中、Ktnは公称トルク定数、Jnは全イナーシャ、grは反作用トルク推定オブザーバ84の極(フィルタゲイン)である。
Further, the reaction
ここで、上記ねじ軸駆動制御手段75での作用について簡単に説明する。
すなわち、力指令値Fcmdがトルク変換部81に入力されてトルク定数KFTが乗じられてトルク指令値τcmdが得られる。そして、減算部82にて、上記トルク指令値τcmdから推定反作用トルク*τresが減算(フィードバック)されてトルク参照値τrefが出力され、その後、電流変換部83でゲイン(fc/Ktn)が乗じられて電流に変換された後、減算部84で推定外乱*τdisが減算(フィードバック)されて電流指令値iaが求められ、この電流指令値iaが電動機44の駆動部に入力される。この電動機44にはロータリエンコーダが設けられており、電動機44での角速度ωが検出されている。
Here, the operation of the screw shaft drive control means 75 will be briefly described.
That is, the force command value F cmd is input to the
なお、外乱オブザーバ85では、電流指令値iaと電動機44の角速度ωとに基づいて外乱τdisが精度良く推定されるとともにこの推定外乱*τdisが電流変換部88で電流に変換された後、減算部84に入力(フィードバック)される。
In the
また、反作用トルク推定オブザーバ86では、電流指令値iaと電動機44の角速度ωおよび摩擦による推定外乱*τfricとに基づき反作用トルクτresが精度良く推定されるとともに、この推定反作用トルク*τresが減算部82に入力(フィードバック)される。さらに、この推定反作用トルク*τresが荷重推定手段76に入力されて、荷物Nの推定荷重*Wが求められる。
Further, the reaction
この荷重推定手段76では、左右のねじ軸駆動制御手段75L,75Rで得られた推定反力(*FresL,*FresR)の合計重量から昇降側部材の総重量W0が減算されて、荷物Nの重さである荷重Wが推定される。なお、この推定荷重*Wは減算部71に入力(フィードバック)される。
In this load estimation means 76, the total weight W 0 of the elevating side member is subtracted from the total weight of the estimated reaction forces (* F resL , * F resR ) obtained by the left and right screw shaft drive control means 75L , 75R , A load W that is the weight of the load N is estimated. The estimated load * W is input (feedback) to the
次に、フォークリフトにおける荷物Nの昇降制御の全体について説明する。
荷役操作レバーが操作されると、操作に応じた力指令値*Fconが出力され、第1変換部72で1/2にされるとともに、この第1変換部72で得られた1/2の力および第2変換部73で求められた昇降側部材の重量W0の1/2が、それぞれ加算部74に入力されてその合計重量が、左右のねじ軸駆動制御手段75への力指令値FcmdL,FcmdRとして出力される。
Next, the whole raising / lowering control of the load N in a forklift is demonstrated.
When the cargo handling lever is operated, a force command value * F con according to the operation is output, and is halved by the
そして、各ねじ軸駆動制御手段75では、それぞれ外乱オブザーバ85により推定外乱*τdisが求められて当該外乱を補償する制御が行われるとともに、反作用トルク推定オブザーバ86により推定反作用トルク*τresが求められて当該反作用トルクを補償する制御が行われる。
In each screw shaft drive control means 75, the estimated disturbance * τdis is obtained by the
また、これら左右の反作用トルク推定オブザーバ86で求められた推定反作用トルク*τresは力変換部89で力(推力)に変換され、そしてこの変換された推定反力*Fresは荷重推定手段76に入力されて荷物Nの推定荷重*Wが求められ、この推定荷重*Wが減算部71に入力されてフィードバック制御が行われる。
The estimated reaction torque * τ res obtained by the left and right reaction
また、荷重推定手段76で得られた推定荷重*Wは荷物質量推定部77に入力され、ここで、荷物Nの推定質量*Mが求められる。
この荷物の質量を図示しない監視警報装置に入力することにより、荷物の許容質量がオーバしたときには、例えば警報が鳴らされる。
The estimated load * W obtained by the load estimating means 76 is input to the load
By inputting the mass of the package to a monitoring alarm device (not shown), for example, when the allowable mass of the package exceeds, an alarm is sounded.
上述した電動荷役装置の構成によると、電動機44により回転される左右のねじ軸42の回転を制御するねじ軸駆動制御手段75に、反力推定オブザーバ85および反作用トルク推定オブザーバ86を具備させるとともに、反作用トルク推定オブザーバ86から得られる推定反力*Fresを荷重推定手段76に入力して、荷物の重量である荷重Wまたは質量Mを推定するようにしたので、荷重などを測定する力センサ、すなわち荷重センサを設ける必要がなく、またフォーク部15の姿勢制御についても、左右の電動機44に等しいトルクを付与するように制御されるので、荷物の水平姿勢を維持するための位置センサも必要としない。すなわち、製造コストの低減化を図ることができる。
According to the configuration of the electric cargo handling apparatus described above, the screw shaft drive control means 75 that controls the rotation of the left and
ところで、上記実施例では、2台の電動機により左右のねじ軸をそれぞれ回転させて昇降体を昇降させるものとして説明したが、例えばねじ軸の替わりに、ワイヤーまたはチェーンなどを有する駆動部材を介して昇降体を昇降させるようにしてもよい。 By the way, in the said Example, although it demonstrated as what raises / lowers a raising / lowering body by rotating the left and right screw shafts with two electric motors, for example, via a drive member having a wire or a chain instead of a screw shaft You may make it raise / lower a raising / lowering body.
1 車両本体
2 本体部
3 アウトリガー部
4 電動荷役装置
12 移動体
13 マスト体
14 昇降体
15 フォーク部
16 昇降装置
21 外支柱材
23 外内枠部材
25 内支柱材
27 内枠部材
36 昇降部材
37 昇降装置
42 ねじ軸
45 ナット部材
71 減算部
72 第1変換部
73 第2変換部
74 加算部
75 ねじ軸駆動制御手段
76 荷重推定手段
77 荷物質量推定部
85 外乱オブザーバ
86 反作用トルク推定オブザーバ
DESCRIPTION OF
Claims (2)
荷物を昇降させるための力指令値の1/2および昇降される昇降側部材の重量の1/2を加算して各駆動部材に与える付与力を求める付与力算出部と、この付与力算出部にて得られた付与力に基づき各電動機をそれぞれ駆動する2つの駆動制御手段とを具備し、
これら各駆動制御手段に、電動機に作用する外乱を推定する外乱推定器および電動機に作用する反力を推定する反力推定器を具備し、
さらに上記各駆動制御手段の反力推定器にて得られた反力の合計値を求めるとともに、この合計値から上記昇降側部材の重量を減算して荷物の重量を推定する荷重推定手段を具備したことを特徴とするフォークリフトにおける電動荷役装置の制御システム。 A control system for an electric cargo handling apparatus in a forklift in which a lifting body for holding a load is moved up and down by two electric motors via drive members,
An applied force calculation unit that calculates an applied force applied to each driving member by adding 1/2 of a force command value for raising and lowering the load and 1/2 of the weight of the raised and lowered member to be raised and lowered, and the applied force calculating unit And two drive control means for driving each electric motor based on the applied force obtained in step 1,
Each of these drive control means comprises a disturbance estimator that estimates disturbance acting on the motor and a reaction force estimator that estimates reaction force acting on the motor,
Further, a load estimation means for obtaining a total value of the reaction forces obtained by the reaction force estimator of each of the drive control means and subtracting the weight of the elevating side member from the total value to estimate the weight of the load is provided. A control system for an electric cargo handling apparatus in a forklift.
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