JP2014160363A

JP2014160363A - Plant monitoring control system

Info

Publication number: JP2014160363A
Application number: JP2013030574A
Authority: JP
Inventors: Kengo Tanaka; 健悟田中
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2013-02-20
Filing date: 2013-02-20
Publication date: 2014-09-04

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a plant monitoring control system capable of controlling a position of a mobile apparatus for monitoring which is used in a situation where an operator performs plant monitoring.SOLUTION: A monitoring camera 105 photographs an operator 104 in the vicinity of a control system board 101. An image determination unit 120 of a plant computer 107 determines a position of the operator 104 from the photographed video. A calculation unit 121 calculates a movement amount for moving a mobile apparatus for monitoring 103 which performs display for plant monitoring to a position in which the operator 104 easily performs monitoring. A position control unit 122 moves a robot arm 102 on which the mobile apparatus for monitoring 103 is mounted by the calculated movement amount.

Description

この発明は、運転員がプラント監視を行うに当たって監視用モバイル機器を用いるプラント監視制御システムに関するものである。 The present invention relates to a plant monitoring control system that uses a mobile device for monitoring when an operator performs plant monitoring.

従来の、プラント監視制御システムにおいては、監視カメラや監視用モバイル機器などを備え、運転員の作業の支援・効率化をはかっているものがある。
例えば、特許文献１では、ペーパー型のディスプレイ装置を用いて、作業員が見やすいように取り付け、携帯型カメラにより撮像された画像データや各種点検情報を表示するようにしている。特許文献２や特許文献３でも、同様にカメラ機器や監視用モバイル機器を用いている。 Some conventional plant monitoring and control systems are equipped with a monitoring camera, a mobile device for monitoring, and the like, and support and improve the efficiency of the operation of the operator.
For example, in Patent Document 1, a paper-type display device is used so that an operator can easily see it, and image data captured by a portable camera and various types of inspection information are displayed. Similarly, Patent Document 2 and Patent Document 3 use camera devices and monitoring mobile devices.

特開２００２―２４４７２９号公報（第３〜８頁、第４図）JP 2002-244729 A (pages 3 to 8, FIG. 4) 特開２００３―２６３４７５号公報（第４〜７頁、第１図）JP2003-263475A (pages 4-7, FIG. 1) 特開２００５―２１６１３７号公報（第６〜１０頁、第１図）Japanese Patent Laying-Open No. 2005-216137 (pages 6 to 10, FIG. 1)

従来のプラント監視制御システムでは、監視用モバイル機器は、常に袋などに格納して運転員の身につけるか、手に持ちながら使用して、プラント監視を行うように構成されているので、運転員が手空きの状態で作業し、かつ監視画面を見ながらプラント監視を行うには、監視用モバイル機器を、どこかに置く必要があった。床に置けば、立ち上がって作業をしていると、画面を見たい場合に、即座には確認できないという問題があった。 In the conventional plant monitoring and control system, the monitoring mobile device is always stored in a bag and worn by the operator, or it can be used while holding it in the hand to monitor the plant. In order to perform plant monitoring while an operator is working and viewing the monitoring screen, it is necessary to place a monitoring mobile device somewhere. When placed on the floor, when standing up and working, there was a problem that if you wanted to see the screen, you could not confirm it immediately.

この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、運転員がプラント監視を行う場合に用いる監視用モバイル機器の位置を制御できるプラント監視制御システムを得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object thereof is to obtain a plant monitoring control system capable of controlling the position of a monitoring mobile device used when an operator performs plant monitoring. .

この発明に係わるプラント監視制御システムにおいては、プラント監視のための表示を行う監視用モバイル機器、この監視用モバイル機器を装着し、監視用モバイル機器を移動させるロボットアーム、監視用モバイル機器の表示を閲覧してプラント監視を行う運転員を撮像する撮像部、この撮像部により撮像された運転員の画像からこの運転員の位置を判定する画像判定部、この画像判定部により判定された運転員の位置に基づき、監視用モバイル機器を移動させるための移動量を演算する演算部、及びこの演算部により演算された監視用モバイル機器の移動量に基づき、ロボットアームの移動を制御する位置制御部を備えたものである。 In the plant monitoring and control system according to the present invention, a monitoring mobile device that performs display for plant monitoring, a robot arm that is mounted with the monitoring mobile device and moves the monitoring mobile device, and displays the monitoring mobile device. An image capturing unit that captures an image of an operator who browses and performs plant monitoring, an image determination unit that determines the position of the operator from an image of the operator captured by the image capturing unit, and the operator determined by the image determination unit A calculation unit that calculates a movement amount for moving the monitoring mobile device based on the position, and a position control unit that controls the movement of the robot arm based on the movement amount of the monitoring mobile device calculated by the calculation unit. It is provided.

この発明によれば、プラント監視のための表示を行う監視用モバイル機器、この監視用モバイル機器を装着し、監視用モバイル機器を移動させるロボットアーム、監視用モバイル機器の表示を閲覧してプラント監視を行う運転員を撮像する撮像部、この撮像部により撮像された運転員の画像からこの運転員の位置を判定する画像判定部、この画像判定部により判定された運転員の位置に基づき、監視用モバイル機器を移動させるための移動量を演算する演算部、及びこの演算部により演算された監視用モバイル機器の移動量に基づき
、ロボットアームの移動を制御する位置制御部を備えたので、監視用モバイル機器の位置を、運転員にとって見やすい位置となるように制御することができる。 According to the present invention, a monitoring mobile device that performs display for plant monitoring, a robot arm that is mounted with the monitoring mobile device and moves the monitoring mobile device, and displays the monitoring mobile device to view the plant monitoring. An image pickup unit that picks up an image of the operator performing image monitoring, an image determination unit that determines the position of the operator from the image of the operator imaged by the image pickup unit, and monitoring based on the position of the operator determined by the image determination unit Monitoring unit for calculating the amount of movement for moving the mobile device for mobile use, and a position control unit for controlling the movement of the robot arm based on the movement amount of the mobile device for monitoring calculated by the calculation unit. It is possible to control the position of the mobile device for the operator so that the operator can easily see the position.

この発明の実施の形態１におけるプラント監視制御システムを示す構成図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a block diagram which shows the plant monitoring control system in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１におけるプラント監視制御システムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the plant monitoring control system in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態２におけるプラント監視制御システムを示す構成図である。It is a block diagram which shows the plant monitoring control system in Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態２におけるプラント監視制御システムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the plant monitoring control system in Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態３におけるプラント監視制御システムを示す構成図である。It is a block diagram which shows the plant monitoring control system in Embodiment 3 of this invention. この発明の実施の形態３におけるプラント監視制御システムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the plant monitoring control system in Embodiment 3 of this invention. この発明の実施の形態４におけるプラント監視制御システムを示す構成図である。It is a block diagram which shows the plant monitoring control system in Embodiment 4 of this invention. この発明の実施の形態４におけるプラント監視制御システムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the plant monitoring control system in Embodiment 4 of this invention. この発明の実施の形態５におけるプラント監視制御システムを示す構成図である。It is a block diagram which shows the plant monitoring control system in Embodiment 5 of this invention. この発明の実施の形態５におけるプラント監視制御システムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the plant monitoring control system in Embodiment 5 of this invention.

実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図に基づいて説明する。
図１は、この発明の実施の形態１におけるプラント監視制御システムを示す構成図である。
図１において、プラント監視制御システム１００は、プラントを制御するための制御システム盤１０１と、プラントを監視する運転員を撮影可能に配置された監視カメラ１０５（撮像部）と、プラントの状態を表す数値データなどを表示する監視用モバイル機器１０３と、この監視用モバイル機器１０３を据付けて移動することができるロボットアーム１０２と、監視カメラ１０５の撮影した運転員の映像を解析し、監視用モバイル機器１０３が運転員に見やすい位置になるようにロボットアーム１０２を制御するプラント計算機１０７とから構成されている。
運転員１０４は、制御システム盤１０１の前、あるいは盤内で、監視用モバイル機器１０３の表示する温度・流量・圧力などプラントの変化する数値データ等を見ながら、プラントの監視や調整を行う。 Embodiment 1 FIG.
Embodiment 1 of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 is a configuration diagram showing a plant monitoring control system according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 1, a plant monitoring control system 100 represents a control system panel 101 for controlling a plant, a monitoring camera 105 (imaging unit) arranged so as to be capable of photographing an operator who monitors the plant, and the state of the plant. The monitoring mobile device 103 for displaying numerical data, the robot arm 102 on which the monitoring mobile device 103 can be installed and moved, and the video of the operator photographed by the monitoring camera 105 are analyzed, and the monitoring mobile device The plant computer 107 controls the robot arm 102 so that the position 103 can be easily seen by the operator.
The operator 104 monitors or adjusts the plant in front of the control system panel 101 or in the panel while observing numerical data such as temperature, flow rate and pressure displayed by the monitoring mobile device 103 and changing the plant.

ロボットアーム１０２は、制御システム盤１０１の扉の裏側に取り付けられ、ロボットアーム１０２の先端部は、監視用モバイル機器１０３を据付することができる構造になっている。
監視カメラ１０５とプラント計算機１０７は、ＬＡＮ等のケーブル１０６でネットワーク接続されている。また、プラント計算機１０７とロボットアーム１０２は、ＵＳＢ等のケーブル１０８で、制御信号が送受信可能となるように接続されている。
監視カメラ１０５は、制御システム盤１０１の近辺に配置され、運転員１０４の撮影が可能になっている。 The robot arm 102 is attached to the back side of the door of the control system panel 101, and the distal end portion of the robot arm 102 has a structure on which the monitoring mobile device 103 can be installed.
The monitoring camera 105 and the plant computer 107 are network-connected by a cable 106 such as a LAN. The plant computer 107 and the robot arm 102 are connected by a cable 108 such as a USB so that control signals can be transmitted and received.
The monitoring camera 105 is disposed in the vicinity of the control system panel 101 so that the operator 104 can take a picture.

プラント計算機１０７は、制御システム盤１０１の近辺、内部、中央操作室などの隔離された場所、のいずれにも配置することが可能である。
プラント計算機１０７は、内部のソフトウェアに、画像を解析する画像判定部１２０と、監視用モバイル機器１０３を移動させる距離を計算する演算部１２１と、この演算部１２１が演算した移動量に対してロボットアーム１０２を動かす位置制御部１２２とを有している。
なお、これらは本発明の実施の形態の一例であって、機器の構成台数や配置が制限されるべきものではない。 The plant computer 107 can be arranged in the vicinity of the control system panel 101, inside, or in an isolated place such as a central operation room.
The plant computer 107 includes, in its internal software, an image determination unit 120 that analyzes an image, a calculation unit 121 that calculates the distance to which the monitoring mobile device 103 is moved, and a robot for the movement amount calculated by the calculation unit 121. A position control unit 122 for moving the arm 102.
Note that these are examples of the embodiment of the present invention, and the number and arrangement of devices should not be limited.

次に、実施の形態１の動作について、図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。
プラント監視制御システム１００において、プラント監視やプラント調整を開始する際、運転員１０４は、所持している監視用モバイル機器１０３をロボットアーム１０２の先端部へ据付する（ステップ２００）。制御システム盤１０１の近辺に設置された監視カメラ１０５は、運転員１０４を常時撮影しており（ステップ２０１）、ケーブル１０６を介して、プラント計算機１０７へ撮影した画像データを送信する（ステップ２０２）。 Next, the operation of the first embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
When starting plant monitoring or plant adjustment in the plant monitoring control system 100, the operator 104 installs the monitoring mobile device 103 possessed on the tip of the robot arm 102 (step 200). The monitoring camera 105 installed in the vicinity of the control system panel 101 is constantly photographing the operator 104 (step 201), and transmits the photographed image data to the plant computer 107 via the cable 106 (step 202). .

プラント計算機１０７内部のソフトウェアである画像判定部１２０では、受信した画像データより、運転員１０４の身長・姿勢・顔の位置などを把握する（ステップ２０３）。次に、演算部１２１では、画像判定部１２０で得た情報と、現状の監視用モバイル機器１０３の位置情報により、監視用モバイル機器１０３が移動するべき制御量を算出する。
例えば、運転員１０４が座って作業しており、監視用モバイル機器１０３が運転員１０４の顔より高い位置に設置されている場合は、監視用モバイル機器１０３を低い位置に動かすように制御量を算出する（ステップ２０４）。
演算した結果、制御が不要な場合は、監視カメラ１０５による撮影処理を継続する（ステップ２０１へ戻る）。演算した結果、移動するべき制御量があり、制御が必要な場合は、位置制御部１２２がケーブル１０８を介して、ロボットアーム１０２に移動量を与え、制御する（ステップ２０５）。
ロボットアーム１０２の移動に伴い、先端部に据付された監視用モバイル機器１０３の位置が制御される（ステップ２０６）。 The image determination unit 120, which is software inside the plant computer 107, grasps the height, posture, face position, etc. of the operator 104 from the received image data (step 203). Next, the calculation unit 121 calculates a control amount to which the monitoring mobile device 103 should move based on the information obtained by the image determination unit 120 and the current position information of the monitoring mobile device 103.
For example, when the operator 104 is sitting and working and the monitoring mobile device 103 is installed at a position higher than the face of the operator 104, the control amount is set so that the monitoring mobile device 103 is moved to a lower position. Calculate (step 204).
If control is unnecessary as a result of the calculation, the photographing process by the monitoring camera 105 is continued (return to step 201). As a result of the calculation, if there is a control amount to be moved and control is necessary, the position control unit 122 gives the movement amount to the robot arm 102 via the cable 108 and controls (step 205).
As the robot arm 102 moves, the position of the monitoring mobile device 103 installed at the tip is controlled (step 206).

監視用モバイル機器１０３を使用したプラント監視やプラント調整を終了する場合（ステップ２０７）は、監視用モバイル機器１０３をロボットアーム１０２から取り外して、作業を完了させる（ステップ２０８）。終了しない場合は、引き続き監視用モバイル機器１０３の位置制御を継続する（ステップ２０１へ戻る）。 When the plant monitoring or the plant adjustment using the monitoring mobile device 103 is finished (step 207), the monitoring mobile device 103 is detached from the robot arm 102 and the work is completed (step 208). If not, the position control of the monitoring mobile device 103 is continued (return to step 201).

実施の形態１によれば、これらの構成及び動作によって、監視用モバイル機器１０３の位置を、運転員１０４にとって適切な見やすい位置となるように制御でき、より利便性を高めたプラント監視制御システム１００を得ることができる。 According to the first embodiment, by these configurations and operations, the position of the monitoring mobile device 103 can be controlled to be an easily viewable position suitable for the operator 104, and the plant monitoring control system 100 is further improved in convenience. Can be obtained.

実施の形態２．
以下、この発明の実施の形態２を図に基づいて説明する。
図３は、この発明の実施の形態２におけるプラント監視制御システムを示す構成図である。
図３において、１００〜１０４、１０７、１０８、１２０〜１２２は図１におけるものと同一のものである。図３では、無線通信装置３１０がＬＡＮ等のケーブル３０９でプラント計算機１０７とネットワーク接続されている。無線通信装置３１０は、監視用モバイル機器１０３と無線通信３１１を行うようになっている。監視用モバイル機器１０３は、カメラ機能（撮像部）を有しており、運転員１０４の撮影が可能である。
実施の形態２では、監視用モバイル機器１０３のカメラ機能を使用してロボットアーム１０２の位置制御を行うため、監視専用のカメラは設置しない構成としている。 Embodiment 2. FIG.
The second embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 3 is a configuration diagram showing a plant monitoring control system according to Embodiment 2 of the present invention.
In FIG. 3, reference numerals 100 to 104, 107, 108, and 120 to 122 are the same as those in FIG. In FIG. 3, the wireless communication apparatus 310 is connected to the plant computer 107 via a network such as a LAN 309. The wireless communication device 310 is configured to perform wireless communication 311 with the monitoring mobile device 103. The monitoring mobile device 103 has a camera function (imaging unit) and can photograph the operator 104.
In the second embodiment, since the position of the robot arm 102 is controlled using the camera function of the monitoring mobile device 103, a monitoring dedicated camera is not installed.

次に、実施の形態２の動作について、図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。
プラント監視制御システム１００において、プラント監視やプラント調整を開始する際、運転員１０４は、所持している監視用モバイル機器１０３をロボットアーム１０２の先端部へ据付する（ステップ４００）。運転員１０４が監視操作を開始すると、監視用モバイル機器１０３は、カメラ機能を使用して、運転員１０４を撮影開始し（ステップ４０１）、無線通信３１１および無線通信装置３１０とケーブル３０９を介して、プラント計算機１０７へ撮影した画像データを送信する（ステップ４０２）。 Next, the operation of the second embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
When starting plant monitoring or plant adjustment in the plant monitoring control system 100, the operator 104 installs the monitoring mobile device 103 possessed on the tip of the robot arm 102 (step 400). When the operator 104 starts the monitoring operation, the monitoring mobile device 103 uses the camera function to start photographing the operator 104 (step 401), via the wireless communication 311 and the wireless communication device 310 and the cable 309. The captured image data is transmitted to the plant computer 107 (step 402).

プラント計算機１０７内部のソフトウェアである画像判定部１２０では、受信した画像データより、運転員１０４の身長・姿勢・顔の位置などを把握する（ステップ４０３）。次に、演算部１２１では、画像判定部１２０で得た情報と、現状の監視用モバイル機器１０３の位置情報により、監視用モバイル機器１０３が移動するべき制御量を算出する。
例えば、運転員１０４が座って作業しており、監視用モバイル機器１０３が運転員１０４の顔より高い位置に設置されている場合は、監視用モバイル機器１０３を低い位置に動かすように制御量を算出する（ステップ４０４）。
演算した結果、制御が不要な場合は、監視用モバイル機器１０３による撮影処理を継続する（ステップ４０１へ戻る）。演算した結果、移動するべき制御量があり、制御が必要な場合は、位置制御部１２２がケーブル１０８を介して、ロボットアーム１０２に移動量を与え、制御する（ステップ４０５）。 The image determination unit 120 which is software inside the plant computer 107 grasps the height, posture, face position, etc. of the operator 104 from the received image data (step 403). Next, the calculation unit 121 calculates a control amount to which the monitoring mobile device 103 should move based on the information obtained by the image determination unit 120 and the current position information of the monitoring mobile device 103.
For example, when the operator 104 is sitting and working and the monitoring mobile device 103 is installed at a position higher than the face of the operator 104, the control amount is set so that the monitoring mobile device 103 is moved to a lower position. Calculate (step 404).
If control is unnecessary as a result of the calculation, the photographing process by the monitoring mobile device 103 is continued (return to step 401). As a result of the calculation, if there is a control amount to be moved and control is required, the position control unit 122 gives the movement amount to the robot arm 102 via the cable 108 and controls (step 405).

ロボットアーム１０２の移動に伴い、先端部に据付された監視用モバイル機器１０３の位置が制御される（ステップ４０６）。監視用モバイル機器１０３を使用したプラント監視やプラント調整を終了する場合（ステップ４０７）は、監視用モバイル機器１０３をロボットアーム１０２から取り外して、作業を完了させる（ステップ４０８）。
終了しない場合は、引き続き監視用モバイル機器１０３の位置制御を継続する（ステップ４０１へ戻る）。 As the robot arm 102 moves, the position of the monitoring mobile device 103 installed at the tip is controlled (step 406). When the plant monitoring or the plant adjustment using the monitoring mobile device 103 is finished (step 407), the monitoring mobile device 103 is detached from the robot arm 102 and the work is completed (step 408).
If not, the position control of the monitoring mobile device 103 is continued (return to step 401).

実施の形態２によれば、専用の監視カメラの設置を簡略化し、監視用モバイル機器１０３の位置制御を行うことを可能としたので、より経済的に優れたプラント監視制御システム１００を得ることができる。 According to the second embodiment, the installation of the dedicated monitoring camera is simplified and the position control of the monitoring mobile device 103 can be performed, so that the plant monitoring control system 100 that is more economical can be obtained. it can.

実施の形態３．
以下、この発明の実施の形態３を図に基づいて説明する。
図５は、この発明の実施の形態３におけるプラント監視制御システムを示す構成図である。
図５において、１００〜１０４、１２０〜１２２は図３におけるものと同一のものである。図５では、プラント監視制御システム１００は、制御システム盤１０１のみから構成されている。画像判定部１２０、演算部１２１及び位置制御部１２２が監視用モバイル機器１０３に内蔵されている。監視用モバイル機器１０３は、ＵＳＢ等のケーブル５１２により制御信号が送受信可能となるようにロボットアーム１０２に接続されるとともに、カメラ機能を有し、運転員を撮影することができるようになっている。
実施の形態３では、監視用モバイル機器１０３のカメラ機能を使用して位置制御を行うため、監視専用のカメラは設置しない構成としていることに加え、監視用モバイル機器１０３内で、全てのソフトウェアを動作させる構成としている。 Embodiment 3 FIG.
The third embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 5 is a configuration diagram showing a plant monitoring control system according to Embodiment 3 of the present invention.
In FIG. 5, reference numerals 100 to 104 and 120 to 122 are the same as those in FIG. In FIG. 5, the plant monitoring control system 100 is configured only from the control system panel 101. An image determination unit 120, a calculation unit 121, and a position control unit 122 are built in the monitoring mobile device 103. The monitoring mobile device 103 is connected to the robot arm 102 so that a control signal can be transmitted and received by a cable 512 such as a USB, and has a camera function and can photograph an operator. .
In the third embodiment, since position control is performed using the camera function of the monitoring mobile device 103, all the software is installed in the monitoring mobile device 103 in addition to a configuration in which no dedicated camera is installed. It is configured to operate.

次に、実施の形態３の動作について、図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。
プラント監視制御システム１００において、プラント監視やプラント調整を開始する際、運転員１０４は、所持している監視用モバイル機器１０３をロボットアーム１０２の先端部へ据付する（ステップ６００）。運転員１０４が監視操作を開始すると、監視用モバイル機器１０３は、カメラ機能を使用して運転員１０４を撮影開始し（ステップ６０１）、監視用モバイル機器１０３内部のソフトウェアである画像判定部１２０では、撮影した画像データより、運転員１０４の身長・姿勢・顔の位置などを把握する（ステップ６０２）。 Next, the operation of the third embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
In the plant monitoring control system 100, when starting plant monitoring or plant adjustment, the operator 104 installs the monitoring mobile device 103 possessed on the tip of the robot arm 102 (step 600). When the operator 104 starts the monitoring operation, the monitoring mobile device 103 starts photographing the operator 104 using the camera function (step 601), and the image determination unit 120 that is software inside the monitoring mobile device 103 From the captured image data, the height, posture, face position, etc. of the operator 104 are ascertained (step 602).

次に、演算部１２１では、画像判定部１２０で得た情報と、現状の監視用モバイル機器１０３の位置情報により、監視用モバイル機器１０３が移動するべき制御量を算出する。
例えば、運転員１０４が座って作業しており、監視用モバイル機器１０３が運転員１０４の顔より高い位置に設置されている場合は、監視用モバイル機器１０３を低い位置に動かすように制御量を算出する（ステップ６０３）。
演算した結果、制御が不要な場合は、監視用モバイル機器１０３による撮影処理を継続する（ステップ６０１へ戻る）。演算した結果、移動するべき制御量があり、制御が必要な場合は、位置制御部１２２がケーブル５１２を介して、ロボットアーム１０２に移動量を与え、制御する（ステップ６０４）。 Next, the calculation unit 121 calculates a control amount to which the monitoring mobile device 103 should move based on the information obtained by the image determination unit 120 and the current position information of the monitoring mobile device 103.
For example, when the operator 104 is sitting and working and the monitoring mobile device 103 is installed at a position higher than the face of the operator 104, the control amount is set so that the monitoring mobile device 103 is moved to a lower position. Calculate (step 603).
As a result of the calculation, if the control is unnecessary, the photographing process by the monitoring mobile device 103 is continued (return to step 601). As a result of the calculation, if there is a control amount to be moved and control is required, the position control unit 122 gives the movement amount to the robot arm 102 via the cable 512 and controls (step 604).

ロボットアーム１０２の移動に伴い、先端部に据付された監視用モバイル機器１０３の位置が制御される（ステップ６０５）。監視用モバイル機器１０３を使用したプラント監視やプラント調整を終了する場合（ステップ６０６）は、監視用モバイル機器１０３をロボットアーム１０２から取り外して、作業を完了させる（ステップ６０７）。
終了しない場合は、引き続き監視用モバイル機器１０３の位置制御を継続する（ステップ６０１へ戻る）。 As the robot arm 102 moves, the position of the monitoring mobile device 103 installed at the tip is controlled (step 605). When the plant monitoring or the plant adjustment using the monitoring mobile device 103 is finished (step 606), the monitoring mobile device 103 is detached from the robot arm 102 and the work is completed (step 607).
If not, the position control of the monitoring mobile device 103 is continued (return to step 601).

実施の形態３によれば、プラント計算機および無線通信装置の設置を簡略化し、監視用モバイル機器１０３の位置制御を行うことを可能としたので、より経済的に優れたプラント監視制御システム１００を得ることができる。 According to the third embodiment, since the installation of the plant computer and the wireless communication device is simplified and the position control of the monitoring mobile device 103 can be performed, the plant monitoring control system 100 that is more economical is obtained. be able to.

実施の形態４．
以下、この発明の実施の形態４を図に基づいて説明する。
図７は、この発明の実施の形態４におけるプラント監視制御システムを示す構成図である。
図７において、１００〜１０４、１２０〜１２２、５１２は図５におけるものと同一のものである。図７では、プラント監視制御システム１００は、制御システム盤１０１のみから構成されている。監視用モバイル機器１０３に、運転員１０４による位置入力が可能な位置入力部７２３を設けている。
実施の形態４では、監視用モバイル機器１０３内で、全てのソフトウェアを動作させる構成としているが、運転員１０４からも位置制御が可能な構成としている。 Embodiment 4 FIG.
Embodiment 4 of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 7 is a configuration diagram showing a plant monitoring control system according to Embodiment 4 of the present invention.
In FIG. 7, reference numerals 100 to 104, 120 to 122, and 512 are the same as those in FIG. In FIG. 7, the plant monitoring control system 100 is configured only from the control system panel 101. The monitoring mobile device 103 is provided with a position input unit 723 that allows the operator 104 to input a position.
In the fourth embodiment, all the software is operated in the monitoring mobile device 103, but the position can also be controlled from the operator 104.

次に、実施の形態４の動作について、図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。
プラント監視制御システム１００において、プラント監視やプラント調整を開始する際、運転員１０４は、所持している監視用モバイル機器１０３をロボットアーム１０２の先端部へ据付する（ステップ８００）。運転員１０４が監視操作を開始すると、監視用モバイル機器１０３は、カメラ機能を使用して運転員１０４を撮影開始し（ステップ８０１）、監視用モバイル機器１０３内部のソフトウェアである画像判定部１２０では、撮影した画像データより、運転員１０４の身長・姿勢・顔の位置などを把握する（ステップ８０２）。 Next, the operation of the fourth embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
In the plant monitoring control system 100, when starting plant monitoring or plant adjustment, the operator 104 installs the monitoring mobile device 103 possessed on the tip of the robot arm 102 (step 800). When the operator 104 starts the monitoring operation, the monitoring mobile device 103 starts photographing the operator 104 using the camera function (step 801), and the image determination unit 120 that is software inside the monitoring mobile device 103 Based on the captured image data, the height, posture, face position, etc. of the operator 104 are ascertained (step 802).

次に、演算部１２１では、画像判定部１２０で得た情報と、現状の監視用モバイル機器１０３の位置情報により、監視用モバイル機器１０３が移動するべき制御量を算出する。
例えば、運転員１０４が座って作業しており、監視用モバイル機器１０３が運転員１０４の顔より高い位置に設置されている場合は、監視用モバイル機器１０３を低い位置に動かすように制御量を算出する（ステップ８０３）。
演算した結果、制御が不要な場合は、監視用モバイル機器１０３による撮影処理を継続する（ステップ８０１へ戻る）。演算した結果、移動するべき制御量があり、制御が必要な場合は、位置制御部１２２がケーブル５１２を介して、ロボットアーム１０２に移動量を与え、制御する（ステップ８０４）。 Next, the calculation unit 121 calculates a control amount to which the monitoring mobile device 103 should move based on the information obtained by the image determination unit 120 and the current position information of the monitoring mobile device 103.
For example, when the operator 104 is sitting and working and the monitoring mobile device 103 is installed at a position higher than the face of the operator 104, the control amount is set so that the monitoring mobile device 103 is moved to a lower position. Calculate (step 803).
As a result of the calculation, if the control is unnecessary, the photographing process by the monitoring mobile device 103 is continued (return to step 801). If there is a control amount to be moved as a result of the calculation and control is required, the position control unit 122 gives the movement amount to the robot arm 102 via the cable 512 and controls it (step 804).

ロボットアーム１０２の移動に伴い、先端部に据付された監視用モバイル機器１０３の位置が制御される（ステップ８０５）。
ここで、運転員１０４が、制御位置を微調整したい場合、監視用モバイル機器１０３へのタッチパネル入力操作などで、監視位置の補正入力を行うことができる。補正入力がある場合、位置制御部１２２に通知し、ステップ８０４、８０５の位置制御を行う（ステップ８０６）。
監視用モバイル機器１０３を使用したプラント監視やプラント調整を終了する場合（ステップ８０７）は、監視用モバイル機器１０３をロボットアーム１０２から取り外して、作業を完了させる（ステップ８０８）。
終了しない場合は、引き続き監視用モバイル機器１０３の位置制御を継続する（ステップ８０１へ戻る）。 As the robot arm 102 moves, the position of the monitoring mobile device 103 installed at the tip is controlled (step 805).
Here, when the operator 104 wants to finely adjust the control position, the monitoring position can be corrected by a touch panel input operation to the monitoring mobile device 103 or the like. If there is a correction input, the position control unit 122 is notified and the position control in steps 804 and 805 is performed (step 806).
When the plant monitoring or the plant adjustment using the monitoring mobile device 103 is finished (step 807), the monitoring mobile device 103 is detached from the robot arm 102 and the work is completed (step 808).
If not, the position control of the monitoring mobile device 103 is continued (return to step 801).

実施の形態４によれば、固定的な位置制御のみならず、運転員１０４の希望する位置の制御も追加的に行えるようにしているので、より利便性の高いプラント監視制御システム１００を得ることができる。 According to the fourth embodiment, not only the fixed position control but also the position desired by the operator 104 can be additionally controlled, so that a more convenient plant monitoring control system 100 can be obtained. Can do.

実施の形態５．
以下、この発明の実施の形態５を図に基づいて説明する。
図９は、この発明の実施の形態５におけるプラント監視制御システムを示す構成図である。
図９において、１００〜１０４、１２０〜１２２、５１２、７２３は図７におけるものと同一のものである。図９では、プラント監視制御システム１００は、制御システム盤１０１のみから構成されている。監視用モバイル機器１０３に、運転員１０４の音声を解析する音声解析部９２４を設け、音声によって位置入力部７２３への入力を行えるようにしている。
実施の形態５では、監視用モバイル機器１０３内で、全てのソフトウェアを動作させる構成としているが、運転員１０４からも音声入力による位置制御が可能な構成としている。 Embodiment 5. FIG.
Embodiment 5 of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 9 is a configuration diagram showing a plant monitoring control system according to Embodiment 5 of the present invention.
In FIG. 9, reference numerals 100 to 104, 120 to 122, 512, and 723 are the same as those in FIG. In FIG. 9, the plant monitoring and control system 100 is configured only from the control system panel 101. The monitoring mobile device 103 is provided with a voice analysis unit 924 that analyzes the voice of the operator 104 so that input to the position input unit 723 can be performed by voice.
In the fifth embodiment, all software is operated in the monitoring mobile device 103. However, the operator 104 can control the position by voice input.

次に、実施の形態５の動作について、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。
プラント監視制御システム１００において、プラント監視やプラント調整を開始する際、運転員１０４は、所持している監視用モバイル機器１０３をロボットアーム１０２の先端部へ据付する（ステップ１０００）。運転員１０４が監視操作を開始すると、監視用モバイル機器１０３は、カメラ機能を使用して運転員１０４を撮影開始し（ステップ１００１）、監視用モバイル機器１０３内部のソフトウェアである画像判定部１２０では、撮影した画像データより、運転員１０４の身長・姿勢・顔の位置などを把握する（ステップ１００２）。 Next, the operation of the fifth embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
In the plant monitoring control system 100, when starting plant monitoring or plant adjustment, the operator 104 installs the monitoring mobile device 103 possessed on the tip of the robot arm 102 (step 1000). When the operator 104 starts the monitoring operation, the monitoring mobile device 103 starts photographing the operator 104 using the camera function (step 1001), and the image determination unit 120 that is software inside the monitoring mobile device 103 Based on the captured image data, the height, posture, face position, etc. of the operator 104 are grasped (step 1002).

次に、演算部１２１では、画像判定部１２０で得た情報と、現状の監視用モバイル機器１０３の位置情報により、監視用モバイル機器１０３が移動するべき制御量を算出する。
例えば、運転員１０４が座って作業しており、監視用モバイル機器１０３が運転員１０４の顔より高い位置に設置されている場合は、監視用モバイル機器１０３を低い位置に動かすように制御量を算出する（ステップ１００３）。
演算した結果、制御が不要な場合は、監視用モバイル機器１０３による撮影処理を継続する（ステップ１００１へ戻る）。演算した結果、移動するべき制御量があり、制御が必要な場合は、位置制御部１２２がケーブル５１２を介して、ロボットアーム１０２に移動量を与え、制御する（ステップ１００４）。 Next, the calculation unit 121 calculates a control amount to which the monitoring mobile device 103 should move based on the information obtained by the image determination unit 120 and the current position information of the monitoring mobile device 103.
For example, when the operator 104 is sitting and working and the monitoring mobile device 103 is installed at a position higher than the face of the operator 104, the control amount is set so that the monitoring mobile device 103 is moved to a lower position. Calculate (step 1003).
As a result of the calculation, if the control is unnecessary, the photographing process by the monitoring mobile device 103 is continued (return to step 1001). If there is a control amount to be moved as a result of the calculation and control is required, the position control unit 122 gives the movement amount to the robot arm 102 via the cable 512 and controls it (step 1004).

ロボットアーム１０２の移動に伴い、先端部に据付された監視用モバイル機器１０３の位置が制御される（ステップ１００５）。
ここで、運転員１０４は、制御位置を微調整したい場合、移動方向を発声することで、監視位置の補正入力を行うことができる。監視用モバイル機器１０３は、音声解析部９２４で運転員１０４の発声内容を常時解析しており（ステップ１００６）、音声による位置入力部７２３への補正入力があると判断した場合、位置制御部１２２に通知し、ステップ１００４、１００５の位置制御を行う（ステップ１００７）。
監視用モバイル機器１０３を使用したプラント監視やプラント調整を終了する場合（ステップ１００８）は、監視用モバイル機器１０３をロボットアーム１０２から取り外して、作業を完了させる（ステップ１００９）。
終了しない場合は、引き続き監視用モバイル機器１０３の位置制御を継続する（ステップ１００１へ戻る）。 As the robot arm 102 moves, the position of the monitoring mobile device 103 installed at the tip is controlled (step 1005).
Here, when the operator 104 desires to finely adjust the control position, the operator 104 can input the correction of the monitoring position by speaking the moving direction. The monitoring mobile device 103 constantly analyzes the utterance content of the operator 104 by the voice analysis unit 924 (step 1006), and when determining that there is a correction input to the position input unit 723 by voice, the position control unit 122. To control the position in steps 1004 and 1005 (step 1007).
When the plant monitoring or the plant adjustment using the monitoring mobile device 103 is finished (step 1008), the monitoring mobile device 103 is detached from the robot arm 102 and the work is completed (step 1009).
If not, the position control of the monitoring mobile device 103 is continued (return to step 1001).

実施の形態５によれば、固定的な位置制御のみならず、運転員１０４の希望する位置の制御も追加的に行えるようにしているが、これを手を使わずに音声で行うことが可能であるので、より利便性の高いプラント監視制御システム１００を得ることができる。 According to the fifth embodiment, not only the fixed position control but also the position desired by the operator 104 can be additionally controlled, but this can be performed by voice without using a hand. Therefore, a more convenient plant monitoring control system 100 can be obtained.

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。 It should be noted that the present invention can be freely combined with each other within the scope of the invention, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.

１００プラント監視制御システム、１０１制御システム盤、１０２ロボットアーム、１０３監視用モバイル機器、１０４運転員、１０５監視カメラ、１０６ケーブル、１０７プラント計算機、１０８ケーブル、１２０画像判定部、１２１演算部、１２２位置制御部、３０９ケーブル、
３１０無線通信装置、３１１無線通信、５１２ケーブル、７２３位置入力部、９２４音声解析部。

100 Plant Monitoring and Control System, 101 Control System Panel, 102 Robot Arm, 103 Mobile Device for Monitoring, 104 Operator, 105 Monitoring Camera, 106 Cable, 107 Plant Computer, 108 Cable, 120 Image Judgment Unit, 121 Calculation Unit, 122 Position Control unit, 309 cable,
310 wireless communication device, 311 wireless communication, 512 cable, 723 position input unit, 924 voice analysis unit.

Claims

Mobile device for monitoring, which performs display for plant monitoring
A robot arm that wears this monitoring mobile device and moves the monitoring mobile device,
An imaging unit that images an operator who performs plant monitoring by browsing the display of the monitoring mobile device,
An image determination unit for determining the position of the operator from the image of the operator imaged by the imaging unit;
A calculation unit that calculates a movement amount for moving the monitoring mobile device based on the position of the operator determined by the image determination unit;
And a plant monitoring control system comprising a position control unit for controlling the movement of the robot arm based on the movement amount of the monitoring mobile device calculated by the calculation unit.

The plant monitoring control system according to claim 1, wherein the imaging unit is built in the monitoring mobile device.

The plant monitoring control system according to claim 1, wherein the image determination unit, the calculation unit, and the position control unit are mounted on a computer.

The plant monitoring control system according to claim 1, wherein the image determination unit, the calculation unit, and the position control unit are built in the monitoring mobile device.

The plant monitoring control system according to claim 4, further comprising a position input unit built in the monitoring mobile device and configured to input a movement position of the monitoring mobile device by an operator.

6. The plant monitoring control according to claim 5, further comprising a voice analysis unit incorporated in the monitoring mobile device and enabling voice input to the position input unit by analyzing a voice of an operator. system.