JP2014159965A - Tire visual inspection device and tire visual inspection method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、タイヤ表面の外観画像を画像処理して外観検査を行うタイヤの外観検査装置及びタイヤの外観検査方法に関する。 The present invention relates to a tire appearance inspection apparatus and a tire appearance inspection method for performing an appearance inspection by processing an appearance image of a tire surface.
従来、タイヤの外観検査では、回転台に横向きに載置されたタイヤを回転させながら、照射手段から上向きのタイヤ表面にスリット光を半径方向に照射し、照射手段に対応して設けられた撮影手段としてのカメラにより、照射手段から照射されたタイヤ表面の光の光跡を撮影することでタイヤ表面の画像を取得している。カメラにより撮影された1フレームの画像は、タイヤ表面における断面形状を円周方向に沿って複数枚連続的に取得されて画像処理手段に逐次出力される。画像処理手段では、カメラにより撮影されたタイヤ1周分のフレーム毎の画像を結合して検査画像を構成し、この検査画像をさらに画像処理することでタイヤ表面における不良個所の有無を検査してタイヤの良否が判定される。画像処理による検査は、撮影画像を構成する画素の輝度の変化や、各画素の有する高さ情報と閾値とを比較することでタイヤ表面におけるキズや成型不良の有無について調べられる。 Conventionally, in the appearance inspection of a tire, while rotating a tire placed sideways on a turntable, a slit light is irradiated in a radial direction from the irradiation means to the tire surface facing upward, and photographing provided corresponding to the irradiation means An image of the tire surface is acquired by photographing a light trace of the light on the tire surface irradiated from the irradiation means by a camera as the means. One frame of images taken by the camera is continuously acquired in a cross-sectional shape on the tire surface along the circumferential direction, and sequentially output to the image processing means. In the image processing means, images for each frame of the tire taken by the camera are combined to form an inspection image, and the inspection image is further subjected to image processing to inspect the presence or absence of a defective portion on the tire surface. The quality of the tire is determined. In the inspection by image processing, changes in the luminance of the pixels constituting the photographed image and the presence or absence of scratches or molding defects on the tire surface are compared by comparing the height information of each pixel with a threshold value.
ところが、上記のように画像処理によってタイヤ表面を検査するためには、検査画像が精度良く取得されている必要がある。すなわち、回転台の回転中心と、被検体であるタイヤの回転中心とが一致せず、偏心状態でタイヤを回転させて撮影した場合には、各カメラによって撮影されるタイヤ表面の画像が、カメラのフレーム内で異なる位置で撮影されることとなり、この画像を撮影された順にフレーム基準で並べて検査画像を構成してしまうと、撮影されたタイヤ表面の検査画像はタイヤ円周方向に波打ち状態のゆがんだものとなってしまう。この場合、検査画像がゆがんでいるため、ゆがみが画像の取得時に起因するものか、タイヤ成型時の製品自体に起因するものか分からないため、そのままでは画像処理により、欠陥部分の正確な検査を行うことができないおそれがある。そこで、検査画像におけるゆがみを除去するために、細心の注意を払って正確に回転台の回転中心とタイヤの回転中心とを一致させる調整を行なった上で画像の取得を行なう方法や、カメラからタイヤ表面までの距離が最も近い画像の断面形状を基準として各画像で取得されたタイヤ表面の断面形状を整列させる方法で検査画像を取得する対策が必要となる。
しかしながら、前者の方法では、検査効率の妨げとなり、後者の方法では、強制的にタイヤ表面までの距離が最も近い状態で撮影された画像を基準として整列させているため、整列により画像から除外される部分が生じてしまう。このため、除外された部分に不良が含まれていても、画像から不良が除去されてしまうことで、実際には不良が生じているにもかかわらず画像処理による検査において異常なしと判定されてしまうおそれがある。
そこで、検査効率を向上させるためには、各撮影画像から検査画像を構成するときに、回転台の回転中心とタイヤ中心とが一致していない偏心状態でも、偏心の影響を除外できるように画像処理により自動的に検査画像を取得して外観検査を行う方法が必要とされている。
However, in order to inspect the tire surface by image processing as described above, the inspection image needs to be acquired with high accuracy. That is, when the rotation center of the turntable and the rotation center of the tire that is the subject do not coincide with each other and the tire is rotated and photographed in an eccentric state, the image of the tire surface captured by each camera is If the images are arranged on the frame basis in the order in which they were photographed to form an inspection image, the photographed tire surface inspection image is wavy in the tire circumferential direction. It will be distorted. In this case, since the inspection image is distorted, it is not known whether the distortion is caused by the acquisition of the image or the product itself at the time of molding the tire. May not be possible. Therefore, in order to remove the distortion in the inspection image, the method of acquiring the image after adjusting the rotation center of the turntable and the rotation center of the tire to be exactly coincident with great care, or from the camera It is necessary to take a measure for acquiring an inspection image by a method of aligning the cross-sectional shapes of the tire surface acquired in each image with reference to the cross-sectional shape of the image having the closest distance to the tire surface.
However, the former method hinders inspection efficiency, and the latter method forcibly aligns images taken with the closest distance to the tire surface as a reference, and is excluded from the images by alignment. Will occur. For this reason, even if a defect is included in the excluded portion, the defect is removed from the image, so that it is determined that there is no abnormality in the inspection by image processing even though the defect actually occurs. There is a risk that.
Therefore, in order to improve the inspection efficiency, when composing an inspection image from each captured image, the image can be excluded so that the influence of the eccentricity can be excluded even in an eccentric state where the rotation center of the turntable and the tire center do not coincide. There is a need for a method of automatically acquiring an inspection image by processing and performing an appearance inspection.
本発明は、上記課題を解決するため、タイヤの外観検査において、カメラに対して偏心状態でタイヤが回転していても、偏心の影響を受けずに精度の良い検査画像を取得することが可能となるタイヤの外観検査装置及び外観検査方法を提供する。 In order to solve the above-described problems, the present invention can acquire a high-precision inspection image without being affected by the eccentricity even when the tire rotates in an eccentric state with respect to the camera in the appearance inspection of the tire. A tire appearance inspection apparatus and an appearance inspection method are provided.
上記課題を解決するためのタイヤの外観検査装置の構成として、タイヤ半径方向に沿うタイヤ表面の断面形状の画像を、タイヤ円周方向に沿ってタイヤ1周分取得し、整列した画像群に共通のタイヤの特徴部が含まれているかどうかを判定する特徴部特定手段と、画像群の各画像における特徴部を結ぶ線分をフーリエ変換して補正曲線を取得する補正曲線取得手段と、取得された補正曲線に基づき、前記画像の整列に補正を加える画像位置補正手段とを備えることにより、タイヤの回転が偏心した状態で画像として取得されても、画像に取得されたタイヤの断面形状を正確に整列させることができる。即ち、タイヤの回転が偏心した状態で画像として取得されても、各画像に含まれるタイヤの特徴部を利用して画像群を構成する各画像の位置を補正することで、偏心の影響のない画像群を構成することができる。
また、上記課題を解決するためのタイヤの外観検査装置の他の構成として、特徴部特定手段で検出される特徴部を、画像におけるタイヤ側面のリムガードの位置とすることにより、各フレームにおける画像の基準位置を設定することができる。即ち、リムガードは、ホイールリムを保護する目的のためにタイヤ側面においてタイヤ幅方向に大きく突出していることから、画像内にはっきりと撮影されるため、各フレームにおける位置が正確に特定できる。
また、上記課題を解決するためのタイヤの外観検査装置の他の構成として、特徴部特定手段で検出される特徴部を、画像におけるタイヤ側面のリムラインの位置とショルダーラインの位置とを結ぶ円弧の半径中心位置とすることで、タイヤ側面に上記リムガードを備えていなくても各フレームの画像に精度良く基準位置を設定することができる。即ち、ショルダーラインやリムラインは、全てのタイヤの側面に形成されており、各画像に対して精度良く基準位置を設定することができる。即ち、タイヤの断面形状は、所定の曲率を有する曲線を連続させた形状で設計されているため、撮影された画像には、必ず断面形状にフィットする円弧が存在することになる。さらに、リム組みされていない横向きに載置されたタイヤ側面は、円周方向に沿って大きな波打ち状態となるが、このような状態で撮影された画像は、フレームにおいて偏心の影響によりタイヤ半径方向に移動するとともに、円周方向に沿った軸線に対して回転が加えられた画像となる。従って、検出されたショルダーライン、又は、リムラインの一方を用いて画像を整列させた場合、円周方向に沿った軸線に対して回転の影響を除去することができない。そこで、各フレームの画像のショルダーラインの位置とリムラインの位置とを結ぶ円弧の半径中心を特徴部として設定することで回転の影響を除去することが可能となる。
As a configuration of a tire appearance inspection device for solving the above-mentioned problem, an image of a cross-sectional shape of a tire surface along the tire radial direction is obtained for one round of the tire along the tire circumferential direction, and is common to the aligned image group. Characteristic part specifying means for determining whether or not the tire characteristic part is included, correction curve acquisition means for acquiring a correction curve by Fourier transforming a line segment connecting the characteristic parts in each image of the image group, and Image position correction means for correcting the alignment of the images based on the corrected curve, so that the tire cross-sectional shape acquired in the image can be accurately obtained even if the image is acquired with the rotation of the tire decentered. Can be aligned. In other words, even if the rotation of the tire is acquired as an image in an eccentric state, the position of each image constituting the image group is corrected by using the tire characteristic portion included in each image so that there is no influence of the eccentricity. A group of images can be constructed.
Further, as another configuration of the tire appearance inspection apparatus for solving the above-described problem, the feature portion detected by the feature portion specifying means is set as the position of the rim guard on the tire side surface in the image, so that the image in each frame is A reference position can be set. That is, since the rim guard protrudes largely in the tire width direction on the side surface of the tire for the purpose of protecting the wheel rim, the rim guard is clearly photographed in the image, so that the position in each frame can be accurately identified.
Further, as another configuration of the tire appearance inspection apparatus for solving the above-described problem, the feature portion detected by the feature portion specifying unit is an arc that connects the position of the rim line on the tire side surface and the position of the shoulder line in the image. By setting the radial center position, the reference position can be accurately set in the image of each frame even if the rim guard is not provided on the tire side surface. That is, the shoulder line and the rim line are formed on the side surfaces of all tires, and the reference position can be accurately set for each image. That is, since the cross-sectional shape of the tire is designed to have a continuous curve having a predetermined curvature, an arc that fits the cross-sectional shape is always present in the captured image. Furthermore, the side surface of the tire that is placed sideways that is not assembled with a rim has a large undulation state along the circumferential direction, but the image taken in such a state is in the tire radial direction due to the influence of eccentricity in the frame. And an image that is rotated with respect to the axis along the circumferential direction. Therefore, when images are aligned using one of the detected shoulder line or rim line, the influence of rotation on the axis along the circumferential direction cannot be removed. Therefore, by setting the radius center of the arc connecting the position of the shoulder line and the position of the rim line in the image of each frame as the characteristic portion, it is possible to remove the influence of rotation.
また、上記課題を解決するためのタイヤの外観検査方法の態様として、タイヤ半径方向にタイヤ表面の断面形状の画像を、タイヤ円周方向に沿ってタイヤ1周分取得し、整列した画像群に共通するタイヤの特徴部が含まれているかどうかを判定する特徴部判定ステップと、特徴部判定ステップで特徴部ありと判定されたときに、各画像に含まれる断面形状に共通する特徴部を検出する特徴部検出ステップと、特徴部判定ステップで特徴部なしと判定されたときに、各画像に含まれる断面形状に共通する特徴部を作成して設定する特徴部設定ステップと、検出された特徴部、又は、設定された特徴部を結ぶ線分をフーリエ変換して補正曲線を取得する補正曲線取得ステップと、補正曲線を用いて画像群における各画像の位置を補正する画像位置補正ステップとを備えることにより、タイヤの回転が偏心した状態で画像として取得されても、画像に取得されたタイヤの断面形状を正確に整列させることができる。即ち、タイヤの回転が偏心した状態で画像として取得されても、各画像に含まれるタイヤの特徴部を利用して画像群を構成する各画像の位置を補正することで、偏心の影響のない画像群を構成することができる。
また、上記課題を解決するためのタイヤの外観検査方法の他の態様として、特徴部設定ステップは、画像群からタイヤのショルダー部に成型されたショルダーラインとビード部に成型されたリムラインを検出し、当該検出されたショルダーライン及びリムラインを含み、各画像の断面形状にフィットする円弧の中心位置を算出し、この中心位置を各画像における特徴部に設定することにより、タイヤ表面に特徴部を備えていなくてもタイヤの断面形状を正確に整列させることができる。即ち、各画像においてショルダーライン及びリムラインは必ず画像において撮影されていることから、ショルダーライン及びリムラインを画像からそれぞれ検出し、ショルダーライン及びリムラインそれぞれにフィットする円弧を算出して、この円弧の中心を画像における特徴部として設定することで画像における共通の特徴部を設定することが可能となる。タイヤの断面形状は、所定の曲率を有する曲線を連続させた形状で設計されているため、撮影された画像には、必ず断面形状にフィットする円弧が存在することになる。また、リム組みされていない横向きに載置されたタイヤ側面は、円周方向に沿って大きな波打ち状態となるが、このような状態で撮影された画像は、フレームにおいて偏心の影響によりタイヤ半径方向に移動するとともに、円周方向に沿った軸線に対して回転が加えられた画像となる。従って、検出されたショルダーライン、又は、リムラインの一方を用いて画像を整列させた場合、円周方向に沿った軸線に対して回転の影響を除去することができない。そこで、各フレームの画像のショルダーラインの位置とリムラインの位置とを結ぶ円弧の半径中心を特徴部として設定することで回転の影響を除去することが可能となる。
Further, as an aspect of a tire appearance inspection method for solving the above-described problem, an image of a cross-sectional shape of the tire surface in the tire radial direction is obtained for one round of the tire along the tire circumferential direction, and an aligned image group is obtained. A feature determination step that determines whether or not a common tire feature is included, and a feature that is common to the cross-sectional shapes included in each image is detected when the feature determination step determines that there is a feature. A feature detection step, a feature setting step for creating and setting a feature common to the cross-sectional shapes included in each image when it is determined that there is no feature in the feature determination step, and a detected feature A correction curve acquisition step for acquiring a correction curve by Fourier-transforming a line segment that connects a set part or a set feature, and an image position for correcting the position of each image in the image group using the correction curve By providing a positive step, it is acquired as an image in a state where the rotation of the tire is eccentric, acquired images the sectional shape of the tire can be accurately aligned. In other words, even if the rotation of the tire is acquired as an image in an eccentric state, the position of each image constituting the image group is corrected by using the tire characteristic portion included in each image so that there is no influence of the eccentricity. A group of images can be constructed.
Further, as another aspect of the tire appearance inspection method for solving the above-mentioned problem, the feature setting step detects a shoulder line molded in the shoulder portion of the tire and a rim line molded in the bead portion from the image group. In addition, the center position of the arc that includes the detected shoulder line and rim line and fits the cross-sectional shape of each image is calculated, and the center position is set as a feature portion in each image, thereby providing a feature portion on the tire surface. Even if not, the cross-sectional shape of the tire can be accurately aligned. That is, since the shoulder line and rim line are always captured in the image in each image, the shoulder line and rim line are detected from the image, arcs that fit the shoulder line and rim line are calculated, and the center of the arc is calculated. By setting as a feature in the image, it is possible to set a common feature in the image. Since the cross-sectional shape of the tire is designed to have a continuous curve having a predetermined curvature, an arc that fits the cross-sectional shape is always present in the captured image. In addition, the side surface of the tire placed sideways that is not assembled with a rim is greatly wavy along the circumferential direction, but the image taken in such a state is in the tire radial direction due to the effect of eccentricity in the frame. And an image that is rotated with respect to the axis along the circumferential direction. Therefore, when images are aligned using one of the detected shoulder line or rim line, the influence of rotation on the axis along the circumferential direction cannot be removed. Therefore, by setting the radius center of the arc connecting the position of the shoulder line and the position of the rim line in the image of each frame as the characteristic portion, it is possible to remove the influence of rotation.
以下、発明の実施形態を通じて本発明を詳説するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明される特徴の組み合わせのすべてが発明の解決手段に必須であるとは限らず、選択的に採用される構成を含むものである。 Hereinafter, the present invention will be described in detail through embodiments of the invention. However, the following embodiments do not limit the invention according to the claims, and all combinations of features described in the embodiments are included in the invention. It is not necessarily essential to the solution, but includes a configuration that is selectively adopted.
図1は、本発明の外観検査方法を実行するための一例としてのタイヤ外観検査装置1の概略図を示し、図2は、回転テーブルに載置されたタイヤと画像取得手段の配置図を示す。図3は、撮影制御画像処理手段5のブロック図を示す。以下、図1乃至図3を用いてタイヤ外観検査装置1について説明する。
タイヤ外観検査装置1は、概略、被検体であるタイヤTが横向きに載置される後述のテーブル12を有する検査台2と、横向きに載置されたタイヤTの上を向く表面の外観を撮影して画像として取得する画像取得手段3と、画像取得手段3により取得された画像を処理することで、タイヤ表面における外観の検査を行う撮影制御画像処理手段5とにより構成される。
FIG. 1 shows a schematic view of a tire appearance inspection apparatus 1 as an example for executing the appearance inspection method of the present invention, and FIG. 2 shows a layout of tires placed on a rotary table and image acquisition means. . FIG. 3 shows a block diagram of the shooting control image processing means 5. Hereinafter, the tire appearance inspection apparatus 1 will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
The tire appearance inspection apparatus 1 generally takes an image of the appearance of an inspection table 2 having a table 12 (described later) on which a tire T as a subject is placed sideways and the surface of the tire T placed sideways facing upward. Thus, the image acquisition means 3 is acquired as an image, and the imaging control image processing means 5 is used to inspect the appearance of the tire surface by processing the image acquired by the image acquisition means 3.
検査台2は、台座11と、被検体であるタイヤTが横向きに載置されるテーブル12と、テーブル12を回転させる駆動機構と、テーブル12の回転角度を検出するエンコーダ14を備える。台座11は、床面に設置される例えば矩形の箱体であって、上面にテーブル12、内部にテーブル12を駆動する駆動機構を備える。駆動機構は、例えばモータ13と、モータ13の回転力を伝達する図外の動力伝達機構により構成される。モータ13は、台座11内において出力軸を鉛直方向に向けて台座11内に図外の固定手段により固定される。また、モータ13は、後述の撮影制御画像処理手段5から出力される信号により回転駆動する。
The examination table 2 includes a pedestal 11, a table 12 on which a tire T as a subject is placed sideways, a drive mechanism that rotates the table 12, and an
台座11は、鉛直方向に突出する図外の回転軸を備える。回転軸は、上壁に設けられたベアリング等により回転自在に支持され、図外の動力伝達機構によりモータ13の回転力が伝達される。動力伝達機構には、歯車機構、プーリ−ベルト機構、チェーン−スプロケット機構等が挙げられる。また、動力伝達機構を介さずに、モータ13の出力軸と回転軸とを直接接続するようにしても良い。
The pedestal 11 includes a rotating shaft (not shown) protruding in the vertical direction. The rotating shaft is rotatably supported by a bearing or the like provided on the upper wall, and the rotational force of the
また、回転軸の下端には、軸の回転角度を検出するエンコーダ14を備え、軸の回転角度を検出して後述の撮影制御画像処理手段5に出力する。
In addition, an
軸の上端には、被検体であるタイヤTを載置するためのテーブル12を備える。テーブル12は、例えば、平板状の円盤であって、軸の軸心と円盤の中心とが同心、かつ、被検体であるタイヤTを載置するための載置面となるテーブル12の上面12aが水平となるように軸の上端に固着される。
At the upper end of the shaft, a table 12 for placing a tire T as a subject is provided. The table 12 is, for example, a flat disk, the axis of the shaft and the center of the disk are concentric, and the
検査台2の上方には、タイヤ表面、詳細には、片側のタイヤ側面Tsの画像を取得するための画像取得手段3が配置される。画像取得手段3は、スリット状の2次元のレーザ光(以下スリット光という)LaをタイヤT表面に照射する照射手段16と、タイヤ側面Tsに照射されたスリット光Laの光跡Lcを撮影する撮影手段17とを備える。つまり、本実施形態の画像取得手段3では、いわゆる光切断法によってタイヤ側面Tsの画像を取得する。
Above the inspection table 2, an image acquisition means 3 for acquiring an image of the tire surface, specifically, one of the tire side surfaces Ts is arranged. The image acquisition means 3 photographs the irradiation means 16 that irradiates the surface of the tire T with slit-shaped two-dimensional laser light (hereinafter referred to as slit light) La, and the light trace Lc of the slit light La that is irradiated on the tire side surface Ts. And a photographing
照射手段16は、例えば、テーブル12上に横向きに載置されたタイヤ側面Tsの半径方向に向けてスリット光を照射するように図外の固定手段により固定される。照射手段16から照射されるスリット光Laは、テーブル12に載置されたタイヤTの、タイヤ内径からタイヤ外径まで、換言すれば、ビード部端縁TAからショルダー部を経てトレッド面TBの一部を含む範囲までを照射するように延長し、タイヤTの回転中心C2が、テーブル12の中心C1に対してδR位置ずれした偏心状態で載置されていても、タイヤ内径からタイヤ外径が常にスリット光Laの照射内にあるように照射範囲が設定される。 The irradiation means 16 is fixed by a fixing means (not shown) so as to irradiate slit light in the radial direction of the tire side surface Ts placed sideways on the table 12, for example. The slit light La emitted from the irradiation means 16 is from the tire inner diameter to the tire outer diameter of the tire T placed on the table 12, in other words, from the bead portion edge TA to the shoulder portion through the shoulder portion. Even if the rotation center C2 of the tire T is placed in an eccentric state that is shifted by δR relative to the center C1 of the table 12, the tire outer diameter is changed from the tire inner diameter. The irradiation range is set so that it is always within the irradiation of the slit light La.
撮影手段17は、いわゆるエリアカメラであって、照射手段16からタイヤ側面Tsに照射されたスリット光Laの光跡Lcを、照射手段16からタイヤ側面Tsへのスリット光Laの照射角度に対して所定の角度を持って斜め方向から撮影する。具体的には、撮影手段17は、照射手段16からタイヤ側面Tsに照射されるスリット光Laの照射角に対してカメラの光軸が所定の受光角、例えば、スリット光Laがタイヤ側面Tsにおいて全反射する反射光Lbを受光する角度となるように図外の固定手段により固定される。
The photographing
なお、本実施形態では、スリット光Laをタイヤ側面Tsに照射してエリアカメラにより撮影するとして説明したが、拡散光をタイヤ側面Tsに照射してラインカメラで撮影するようにしても良い。この場合、ラインカメラの受光素子の配列方向がタイヤ半径方向に沿うように配置する。 In the present embodiment, the slit light La is irradiated on the tire side surface Ts and photographed with the area camera. However, the diffused light may be irradiated on the tire side surface Ts and photographed with the line camera. In this case, it arrange | positions so that the sequence direction of the light receiving element of a line camera may follow a tire radial direction.
上記照射手段16及び撮影手段17により撮影されるタイヤ側面Tsの画像は、図4(a),(b)に示すように、画像フレームF内において、タイヤ側面Tsにおける半径方向の断面形状の輪郭線Pとして取得される。具体的には、タイヤ半径方向に沿うようにタイヤTの内径から外径までの範囲と、これに連続するトレッド表面を含むようにタイヤ幅方向に延長した範囲のタイヤ表面の断面形状が取得される。輪郭線Pは、断面形状を表す例えばテーブル12からの高さ情報と、輝度情報とを含んでいる。このタイヤ側面Tsの輪郭線Pの取得は、円周方向に沿って、すなわち、タイヤ側面の延長する方向に沿ってタイヤ1周分を10000分割して取得されることになる。つまり、テーブル12とともにタイヤTが360/10000度回転する毎に撮影が行なわれ、10000枚の画像フレームFが取得される。なお、画像フレームFとは、撮影手段17の撮影視野の大きさの1枚の画像である。また、分割数は、上記10000分割に限らず適宜分割数を変更しても良い。また、上記撮影手段17及び照射手段16は、撮影制御画像処理手段5の撮影制御手段20と接続され、撮影手段17により撮影された画像は画像処理手段21に出力される。
As shown in FIGS. 4A and 4B, images of the tire side surface Ts photographed by the
撮影制御画像処理手段5は、いわゆるコンピュータであって、演算手段としてのCPU、記憶手段としてのROM,RAM、通信手段としての入出力インターフェイスを備える。記憶手段には、タイヤ側面Tsの撮影動作を制御するための撮影制御手段20としての制御プログラムや、撮影された画像を画像処理する画像処理手段21としての画像処理プログラムが記憶される。上記、画像処理手段21は、図3に示すように、画像整列手段110Aと、特徴部特定手段120Aと、補正曲線取得手段130Aと、画像位置補正手段140A等を備える。
また、撮影制御画像処理手段5には、制御プログラムや画像処理プログラムを実行するための情報を入力する図外の表示手段やキーボード及びマウス等が接続される。入力手段から入力された情報は、記憶手段に記憶される。また、この撮影制御画像処理手段5には、モニタ5Aが接続され、モニタ5Aには図4に示すような画像が表示される。
The photographing control image processing means 5 is a so-called computer, and includes a CPU as a calculation means, a ROM and a RAM as storage means, and an input / output interface as a communication means. The storage means stores a control program as the photographing control means 20 for controlling the photographing operation of the tire side surface Ts, and an image processing program as the image processing means 21 for processing the photographed image. As shown in FIG. 3, the image processing means 21 includes an image alignment means 110A, a feature part specifying means 120A, a correction curve acquisition means 130A, an image position correction means 140A, and the like.
The photographing control image processing means 5 is connected to a display means (not shown), a keyboard, a mouse, and the like for inputting a control program and information for executing the image processing program. Information input from the input means is stored in the storage means. The photographing control image processing means 5 is connected to a
撮影制御手段20は、撮影制御画像処理手段5に入力手段から入力された撮影に関する情報に基づいて、照射手段16及び撮影手段17の動作を制御する。具体的には、撮影制御手段20は、撮影を開始する信号が出力されたときに、照射手段16に対してスリット光Laの照射を開始する信号を出力するとともにタイヤTを回転させ、タイヤTの回転開始から回転停止までの間、スリット光Laを照射させる。また、撮影手段17には、エンコーダ14で検出されたテーブル12の回転角度に基づいて撮影を実行させる信号を出力する。
The imaging control unit 20 controls the operations of the
以下、画像処理手段21について説明する。画像処理手段21は、図5(a),(b)に示すように、概略、画像整列手段110Aにより実行される画像整列ステップ110と、特徴部特定手段120Aにより実行される特徴部特定ステップ120と、補正曲線取得手段130Aにより実行される補正曲線取得ステップ130と、画像位置補正手段140Aにより実行される画像位置補正ステップ140とを備える。
Hereinafter, the image processing means 21 will be described. As shown in FIGS. 5A and 5B, the image processing means 21 is roughly an
画像整列ステップ110は、撮影手段17により撮影された画像フレームFを取得した順に、撮影された画像フレームFの角が一直線上に並ぶようにタイヤ1周分に亘る画像フレームFを整列させる。例えば、画像整列ステップ110により整列された画像群Gの輪郭線Pは、図6に示すように、タイヤ半径方向(タイヤ高さ方向)、タイヤ幅方向、タイヤ円周方向からなる立体画像を構成する。整列された場合の輪郭線Pは、図6に示すように、偏心の影響でタイヤ半径方向に位置ずれした状態にある。
The
特徴部特定ステップ120は、図4(a),(b)に示すような画像フレームFの輪郭線Pにおいて実際のタイヤにおける特徴部の位置を特定する。
具体的には、特徴部特定ステップ120は、タイヤ情報読込ステップ121と、特徴部判定ステップ122と、特徴部検出ステップ123と、特徴部設定ステップ124とを備える。
The
Specifically, the feature
タイヤ情報読込ステップ121では、入力手段から撮影制御画像処理手段5に入力されたタイヤTのデータの読み込みを行なう。本実施形態では、図4(b)に示す、タイヤに成型されたリムガードRGの有無についての情報を読み込む。
In the tire
リムガードRGとは、本実施形態では、タイヤ自体に有する特徴部として扱い、タイヤTの回転中心C2と同心円状にタイヤ側面Tsに成型され、タイヤ幅方向に大きく突出する部分であり、タイヤ側面Tsのビード部近傍において、リムガードRGよりも小さく成型されるリムラインRLとは異なる。このリムガードRGは、被検体であるタイヤTを推奨されるホイールリムに組み付けたときに、タイヤ側面Tsにおいてホイールリムのリムシートよりもタイヤ幅方向に突出することでホールリムの損傷を防止する大きな凸状に成型されたものである。なお、本実施形態では、タイヤ側面Tsに形成されたリムガードRGを特徴部とし、このリムガードRGの有無の情報に基づいて判定するとしたが、リムガードRG以外にも、例えば、タイヤ側面Tsにデザインとして凹凸状に形成されたものであっても、タイヤ側面Tsにおける半径方向の同一位置において円周方向に連続する凹部や凸部でも良い。 In the present embodiment, the rim guard RG is treated as a characteristic portion of the tire itself, is a portion that is formed on the tire side surface Ts concentrically with the rotation center C2 of the tire T, and protrudes greatly in the tire width direction. This is different from the rim line RL molded smaller than the rim guard RG in the vicinity of the bead portion. The rim guard RG has a large convex shape that prevents damage to the hole rim by protruding in the tire width direction from the rim seat of the wheel rim on the tire side surface Ts when the subject tire T is assembled to a recommended wheel rim. It is molded into In the present embodiment, the rim guard RG formed on the tire side surface Ts is used as a characteristic part, and the determination is made based on the information on the presence / absence of the rim guard RG. Even if it is formed in a concavo-convex shape, it may be a concave portion or a convex portion that continues in the circumferential direction at the same radial position on the tire side surface Ts.
特徴部判定ステップ122では、タイヤ情報読込ステップ121により読み込まれた被検体のタイヤTの情報から特徴部の有無、本実施形態では特徴部としてのリムガードRGの有無に基づいて判定する。
In the characteristic
特徴部判定ステップ122により特徴部としてのリムガードRGありと判定されたときは、特徴部検出ステップ123により各画像フレームFの輪郭線PからリムガードRGの位置を検出する。具体的には、輪郭線Pにおけるタイヤ幅方向に最も突出するリムガードRGの先端の位置を検出する。また、特徴部判定ステップ122によりリムガードなしと判定されたときには、特徴部設定ステップ124によりタイヤ側面Tsにおける目標物を基準として特徴部を作成し、目標物を特徴部として設定する。
When it is determined by the
特徴部検出ステップ123は、図5(b)に示すように、特徴部としてのリムガードRGが存在する場合に実行されるもので、画像フレームFに取得された輪郭線Pにおいて急激な高さの変化が生じる部分を検出することでリムガードRGの位置を検出する。例えば、輪郭線Pを表す画素の、隣接する画素同士の勾配を輪郭線Pに沿って算出し、閾値以上の勾配が検出されたときの画像フレームFにおける画素の位置を検出することで特徴部としてのリムガードRGの位置が検出可能である。
As shown in FIG. 5B, the
特徴部設定ステップ124は、ショルダーライン検出ステップ125と、リムライン検出ステップ126と、円弧設定ステップ127とを備え、各画像フレームFの輪郭線Pに含まれる共通の目標物として検出し、この目標物を利用して特徴部を設定する。本実施形態では、図4(a)に示す、タイヤ側面Tsに成型されるショルダーラインSLとリムラインRLとを目標物として利用する。
The
ショルダーライン検出ステップ125は、図8に示すように、画像整列ステップ110で整列された画像群Gからタイヤ側面Tsのショルダー部近傍に成型されたショルダーラインSLを検出する。ショルダーラインSLとは、タイヤTのショルダー部において、タイヤ円周方向に沿ってタイヤTの回転中心C2を中心として環状に成型される凸部であって、同心円状に複数設けられる。本実施形態では、ショルダーラインSLのうち最もビード部側に位置するものを検出する。ショルダーラインSLの検出は、画像群Gのうち半径方向の半分よりもトレッド側の領域において、所定の輝度値で円周方向に連続する曲線のうちビード部側の曲線を採用することで実行される。
As shown in FIG. 8, the shoulder line detection step 125 detects a shoulder line SL molded near the shoulder portion of the tire side surface Ts from the image group G aligned in the
リムライン検出ステップ126は、画像群GからタイヤTのビード部近傍に成型されたリムラインRLを検出する。リムラインRLとは、タイヤTをホイールに組み付けたときに、リムフランジが所定位置に組み付けられているかを視認するものであって、ホイールのリムフランジの端縁よりも半径方向外側で視認可能となるように、タイヤ側面においてタイヤ内径に沿って同心円状に連続して形成される凸部である。リムラインRLの検出は、画像群Gのうち半径方向の半分よりもビード部側の領域において、所定の輝度値で円周方向に連続する曲線のうちトレッド側の曲線を採用することで実行される。
The rim
円弧設定ステップ127は、図4(a)に示すように、画像群Gを構成する各画像フレームFの輪郭線Pにおいて検出された各輪郭線PにショルダーラインSL及びリムラインRLを通る円弧Aをそれぞれフィットさせる。具体的には、円弧設定ステップ127は、輪郭線P上のショルダーラインSL及びリムラインRLの区間における複数の点を通る1つの円弧Aの半径中心位置C3を算出して、当該中心位置C3を各画像フレームFの輪郭線Pの特徴部として設定する。円弧設定ステップ127で設定された円弧Aの中心位置C3は、記憶手段に記憶される。 In the arc setting step 127, as shown in FIG. 4A, an arc A passing through the shoulder line SL and the rim line RL is added to each contour line P detected in the contour line P of each image frame F constituting the image group G. Fit each one. Specifically, the arc setting step 127 calculates a radial center position C3 of one arc A passing through a plurality of points in the section of the shoulder line SL and the rim line RL on the contour line P, and sets the center position C3 to each of the center positions C3. It is set as a feature portion of the contour line P of the image frame F. The center position C3 of the arc A set in the arc setting step 127 is stored in the storage means.
円弧Aの設定方法には、例えば、各画像フレームFにおける各輪郭線PのリムラインRL、ショルダーラインSLに対応する位置と、各輪郭線Pにおいて頂部となる例えばタイヤTの最大幅部Wmaxとの3点から円弧Aを算出する方法が考えられる。そして、算出された円弧Aの画像フレームFにおける円弧Aの半径中心位置C3を算出し、当該中心位置C3を各画像フレームFにおける輪郭線Pの特徴部として設定する。半径中心位置C3を算出する方法は、例えば、各画像フレームFにおけるリムラインRLに対応する位置と最大幅部Wmaxに対応する位置とを結ぶ線分の中点から延長する法線h1と、ショルダーラインSLに対応する位置と最大幅部Wmaxに対応する位置とを結ぶ線分の中点から延長する法線h2との交点が円弧Aの半径中心位置C3であり、このように容易に算出することができる。
なお、円弧Aを形成し、その半径中心位置C3を特徴部とする理由として、個別の輪郭線PからショルダーラインSLの位置やリムラインRLの位置を特定しようとした場合、ショルダーラインSLははみ出しが多いため検出されにくく、リムラインRLも誤検出し易いため、画像群GからショルダーラインSLとリムラインRLとを検出し、両者を採用することで、正確性を持たせるようにしたものである。この円弧Aの算出に際し、最大幅部Wmaxの位置も加えることで、信頼性を向上させることができる。
The method of setting the arc A includes, for example, a position corresponding to the rim line RL and shoulder line SL of each contour line P in each image frame F, and a maximum width portion Wmax of the tire T that is a top portion in each contour line P, for example. A method of calculating the arc A from three points is conceivable. Then, the radius center position C3 of the arc A in the image frame F of the calculated arc A is calculated, and the center position C3 is set as a feature portion of the contour line P in each image frame F. The method for calculating the radius center position C3 includes, for example, a normal h1 extending from the midpoint of a line segment connecting a position corresponding to the rim line RL and a position corresponding to the maximum width portion Wmax in each image frame F, and a shoulder line. The intersection of the normal h2 extending from the midpoint of the line segment connecting the position corresponding to SL and the position corresponding to the maximum width portion Wmax is the radial center position C3 of the arc A, and can be easily calculated in this way. Can do.
As a reason for forming the circular arc A and using the radial center position C3 as a characteristic portion, when trying to specify the position of the shoulder line SL or the position of the rim line RL from the individual contour line P, the shoulder line SL does not protrude. Since there are many, it is difficult to detect and the rim line RL is also erroneously detected. Therefore, the shoulder line SL and the rim line RL are detected from the image group G, and both are employed to provide accuracy. In calculating the arc A, the position of the maximum width portion Wmax is also added to improve the reliability.
また、円弧Aを設定する他の方法として、輪郭線PのリムラインRLからショルダーラインSLまでの間の全ての点を用いて円弧Aを設定するようにしても良い。輪郭線PのリムラインRLからショルダーラインSLまでの間の全ての点を用いて円弧Aを設定することにより、タイヤ側面Tsにおける輪郭線Pを円弧Aで近似的に表わすことができるので、各画像フレームF毎に精度良く円弧Aを設定することができる。すなわち、タイヤTは、円周方向に連続であることから隣接する画像フレームF間において、大きく形状が変化することがないので、各画像フレームFに含まれる輪郭線PのリムラインRLからショルダーラインSLまでの間の全ての点を用いることで、断面形状に沿った円弧Aをそれぞれ設定することができる。従って、隣接する画像フレームF同士に設定された円弧Aは、ほぼ同じ大きさの円弧Aで設定されることになり、後述の補正曲線取得ステップ130において精度の良い補正曲線ALを取得することを可能にする。
As another method for setting the arc A, the arc A may be set using all points from the rim line RL to the shoulder line SL of the contour line P. By setting the arc A using all points between the rim line RL and the shoulder line SL of the contour line P, the contour line P on the tire side surface Ts can be approximately represented by the arc A. The arc A can be accurately set for each frame F. That is, since the tire T is continuous in the circumferential direction, the shape does not change greatly between the adjacent image frames F. Therefore, the rim line RL of the contour line P included in each image frame F to the shoulder line SL. The arc A along the cross-sectional shape can be set by using all the points up to. Therefore, the arc A set between the adjacent image frames F is set as the arc A having substantially the same size, and the correction curve AL with high accuracy is acquired in the correction
また、円弧設定ステップ127により輪郭線Pに円弧Aをフィットさせる理由として、実際のタイヤTの断面形状は、所定の曲率を有する曲線を連続させた形状で設計されているため、撮影された画像フレームFの輪郭線Pには、必ず断面形状にフィットする円弧Aが存在することになる。さらに、リム組みされていない横向きに載置されたタイヤ側面Tsは、円周方向に沿って大きな波打ち状態となるが、このような状態で撮影された輪郭線Pは、画像フレームF毎に、偏心の影響によりタイヤ半径方向に移動するとともに、円周方向に沿った軸線に対して回転が加えられたものとなる。従って、検出されたショルダーラインSL、又は、リムラインRLの一方を用いて輪郭線Pを整列させた場合、円周方向に沿った軸線に対して回転の影響を除去することができない。そこで、各画像フレームFの輪郭線PのショルダーラインSLの位置とリムラインRLの位置とを結ぶ円弧Aの半径中心位置C3を特徴部として設定することで回転の影響を除去することが可能となる。なお、本実施形態では、偏心の影響により輪郭線Pは、画像フレームF毎に半径方向に移動するものとして説明する。 The reason why the arc A is fitted to the contour line P by the arc setting step 127 is that the actual cross-sectional shape of the tire T is designed to have a continuous curve having a predetermined curvature. In the contour line P of the frame F, there is always an arc A that fits the cross-sectional shape. Furthermore, the tire side surface Ts placed sideways that is not assembled with a rim is in a large wavy state along the circumferential direction. The contour line P photographed in such a state is, for each image frame F, It moves in the tire radial direction due to the influence of the eccentricity, and is rotated with respect to the axis along the circumferential direction. Therefore, when the contour line P is aligned using one of the detected shoulder line SL or rim line RL, the influence of rotation on the axis along the circumferential direction cannot be removed. Therefore, it is possible to eliminate the influence of rotation by setting the radial center position C3 of the arc A connecting the position of the shoulder line SL of the contour line P of each image frame F and the position of the rim line RL as a characteristic portion. . In the present embodiment, the description will be made assuming that the contour line P moves in the radial direction for each image frame F due to the influence of eccentricity.
補正曲線取得ステップ130は、画像整列ステップ110で整列された各画像フレームFの輪郭線Pに共通の特徴部を結び、折れ線を取得してこの折れ線をフーリエ変換することで、図9に示すような補正曲線ALを取得する。
In the correction
補正曲線ALの算出は、各画像フレームFにおける円弧Aの中心位置をタイヤ円周方向に沿って、線分で結んだ折れ線を算出し、この折れ線をフーリエ変換することで補正曲線ALが算出される。具体的には、補正曲線ALは、折れ線をフーリエ変換した4次成分までを有効として、5次成分以下を切り捨てた後に、逆フーリエ変換して得られた曲線である。このように補正曲線ALを得ることにより、画像群Gにおける偏心による影響を効果的に除去して、画像群Gを精度良く整列させることができる。すなわち、フーリエ変換による1次成分は、画像群Gの取得時における偏心による影響を示し、2次成分乃至4次成分は、成型後のタイヤ搬送時に生じた変形に伴なうものを示していることから、フーリエ変換して、上記1次成分から4次成分を残して残りを除外し、逆フーリエ変換することで精度の良い補正曲線ALを取得することができる。なお、タイヤTに変形による影響が見られない場合には、1次成分を残して他の成分を除外して補正曲線ALを取得するようにしても良い。また、変形による影響が見られる場合には、変形による影響に合わせて、1次成分と2次成分とを残して他の成分を除外し、1次成分から3次成分を残して他の成分を除外し、さらに、1次成分から4次成分を残して他の成分を除外して補正曲線ALを得るようにしても良い。このように補正曲線ALを得ることにより、図9に示すように、各画像フレームFにおける円弧Aの中心位置をタイヤ円周方向に沿って線分で結んだ折れ線をフーリエ変換して得た曲線よりも精度の良い補正曲線ALが得られる。 The correction curve AL is calculated by calculating a broken line connecting the center position of the arc A in each image frame F along the tire circumferential direction by a line segment, and Fourier-transforming the broken line to calculate the correction curve AL. The Specifically, the correction curve AL is a curve obtained by performing an inverse Fourier transform after validating up to a fourth-order component obtained by Fourier transforming a polygonal line and discarding the fifth-order component or less. By obtaining the correction curve AL in this way, it is possible to effectively remove the influence of the eccentricity in the image group G and align the image group G with high accuracy. That is, the primary component by Fourier transform shows the influence by the eccentricity at the time of acquisition of the image group G, and the secondary component to the quaternary component show the thing accompanying the deformation | transformation which occurred at the time of tire conveyance after shaping | molding. Therefore, it is possible to obtain a highly accurate correction curve AL by performing Fourier transform, leaving the quaternary component from the first order component and excluding the rest, and performing inverse Fourier transform. If the tire T is not affected by deformation, the correction curve AL may be acquired by leaving the primary component and excluding other components. Further, when an influence due to deformation is observed, in accordance with the influence due to deformation, other components are excluded except for the primary component and the secondary component, and other components are excluded from the primary component, leaving the tertiary component. Further, the correction curve AL may be obtained by excluding the quaternary component from the primary component and excluding other components. By obtaining the correction curve AL in this way, as shown in FIG. 9, a curve obtained by Fourier transforming a polygonal line connecting the center position of the arc A in each image frame F along the tire circumferential direction. A correction curve AL with higher accuracy can be obtained.
画像位置補正ステップ140は、上記特徴部検出ステップ123で検出された特徴部、又は、特徴部設定ステップ124で検出された特徴部の各画像フレームFにおける位置を補正曲線ALに一致させて各画像フレームFにおける輪郭線Pの位置を補正する。
In the image
即ち、画像位置補正ステップ140は、補正曲線算出ステップで算出された補正曲線ALを用いて、各画像フレームF内の輪郭線Pの位置の補正を行なう。具体的には、各画像フレームFにおける特徴部の位置を補正曲線AL上に配置することで、各画像フレームFの輪郭線Pの位置が補正される。なお、補正は、画像フレームFを補正曲線AL上に配置するように輪郭線Pの位置を補正するようにしても良い。
このように補正された画像は、図10に示すように、半径方向に位置ずれしていない画像とすることができる。
That is, the image
The image corrected in this way can be an image that is not displaced in the radial direction, as shown in FIG.
上記図10に示すように、補正された画像は、検査プログラムを実行することにより、画像を構成する画素の輝度の変化や、各画素の有する高さ情報と閾値とを比較することでタイヤ表面におけるキズや成型不良の有無が行われる。 As shown in FIG. 10 described above, the corrected image is obtained by executing a test program to compare the change in luminance of pixels constituting the image and the height information of each pixel with a threshold value to compare the tire surface. The presence or absence of scratches or molding defects is performed.
以上説明したように、本発明の外観検査方法によれば、テーブル12に対して偏心状態で載置されたタイヤTのタイヤ側面Tsの断面画像である輪郭線Pを偏心していないように自動的に整列することができるので、後段の検査手段による検査においてより正確な検査をすることができる。 As described above, according to the appearance inspection method of the present invention, the contour line P, which is a cross-sectional image of the tire side surface Ts of the tire T placed in an eccentric state with respect to the table 12, is automatically prevented from being eccentric. Therefore, a more accurate inspection can be performed in the inspection by the subsequent inspection means.
また、画像フレームFにおける輪郭線Pの整列に実際のタイヤ側面Tsに形成され、かつ、各画像フレームFの輪郭線Pに取得された部分に基づいて輪郭線Pを整列させているので、精度の良い整列を実行することが可能となる。即ち、テーブル12の中心C1に対してタイヤTの回転中心C2がδR位置ずれした偏心状態で撮像された場合、撮影手段17により撮影されるタイヤTの断面形状は、画像フレームF内においてタイヤ半径方向に移動することになる。
In addition, since the contour line P is aligned on the basis of the portion formed on the actual tire side surface Ts for alignment of the contour line P in the image frame F and acquired in the contour line P of each image frame F, accuracy is improved. It is possible to perform a good alignment. That is, when an image is taken in an eccentric state in which the rotation center C2 of the tire T is displaced by δR relative to the center C1 of the table 12, the cross-sectional shape of the tire T photographed by the photographing
この移動は、特定の位置から撮影する撮影手段17に対してタイヤTが回転していることを考慮すれば、画像フレームF毎に、画像フレームF内を移動する断面形状の輪郭線PのタイヤTの回転にともなう移動量の増減が正弦波の増減とほぼ等しいため、近似的に正弦波で示すことができる。よって、補正曲線取得ステップ130で算出された特徴部を結ぶ折れ線をフーリエ変換して補正曲線ALを得ることにより、輪郭線Pの移動を正弦波に対して略等しい近似を行なうことが可能となる。特に、フーリエ変換された折れ線の4次成分までを採用し、5次以降の成分を破棄することで、テーブル12に対するタイヤTの偏心成分を精度良く表わすことができる。
したがって、補正曲線取得ステップ130で得られた補正曲線AL上に画像群Gを形成する各画像フレームFにおける特徴部を配置することで、偏心の影響のない画像群Gを得ることができる。
In consideration of the fact that the tire T is rotating with respect to the photographing
Therefore, the image group G free from the influence of eccentricity can be obtained by arranging the characteristic portion in each image frame F forming the image group G on the correction curve AL obtained in the correction
1 タイヤ外観検査装置、2 検査台、3 画像取得手段、
5 撮影制御画像処理手段、20 撮影制御手段、21 画像処理手段、
110 画像整列ステップ、110A 画像整列手段、
120 特徴部特定ステップ、120A 特徴部特定手段、
121 タイヤ情報読込ステップ、122 特徴部判定ステップ、
123 特徴部検出ステップ、124 特徴部設定ステップ、
125 ショルダーライン検出ステップ、126 リムライン検出ステップ、
127 円弧設定ステップ、
130 補正曲線取得ステップ、130A 補正曲線取得手段、
140 画像位置補正ステップ、140A 画像位置補正手段、
A 円弧、G 画像群、F 画像フレーム、P 輪郭線、
RG リムガード、RL リムライン、SL ショルダーライン。
1 tire appearance inspection device, 2 inspection table, 3 image acquisition means,
5 shooting control image processing means, 20 shooting control means, 21 image processing means,
110 image alignment step, 110A image alignment means,
120 feature specifying step, 120A feature specifying means,
121 tire information reading step, 122 characteristic portion determination step,
123 feature detection step, 124 feature setting step,
125 shoulder line detection step, 126 rim line detection step,
127 arc setting step,
130 correction curve acquisition step, 130A correction curve acquisition means,
140 image position correcting step, 140A image position correcting means,
A arc, G image group, F image frame, P contour line,
RG rim guard, RL rim line, SL shoulder line.
Claims (5)
前記画像群の各画像における前記特徴部を結ぶ線分をフーリエ変換して補正曲線を取得する補正曲線取得手段と、
前記取得された補正曲線に基づき、前記画像の整列に補正を加える画像位置補正手段とを備えるタイヤの外観検査装置。 An image of the cross-sectional shape of the tire surface along the tire radial direction is acquired for one round of the tire along the tire circumferential direction, and a characteristic portion for determining whether or not a common tire characteristic portion is included in the aligned image group Specific means,
Correction curve acquisition means for acquiring a correction curve by Fourier-transforming a line segment connecting the feature portions in each image of the image group;
A tire appearance inspection apparatus comprising: an image position correction unit that corrects the alignment of the images based on the acquired correction curve.
前記特徴部判定ステップで特徴部ありと判定されたときに、各画像に含まれる断面形状に共通する特徴部を検出する特徴部検出ステップと、
前記特徴部判定ステップで特徴部なしと判定されたときに、各画像に含まれる断面形状に共通する特徴部を作成して設定する特徴部設定ステップと、
前記検出された特徴部、又は、前記設定された特徴部を結ぶ線分をフーリエ変換して補正曲線を取得する補正曲線取得ステップと、
前記補正曲線を用いて前記画像群における各画像の位置を補正する画像位置補正ステップとを備えるタイヤの外観検査方法。 Feature section determination for acquiring an image of the cross-sectional shape of the tire surface in the tire radial direction for one round of the tire along the circumferential direction of the tire and determining whether or not a common tire feature is included in the aligned image group Steps,
A feature detection step for detecting a feature common to the cross-sectional shapes included in each image when it is determined that there is a feature in the feature determination step;
A feature setting step for creating and setting a feature common to the cross-sectional shapes included in each image when it is determined that there is no feature in the feature determination step;
A correction curve acquisition step of acquiring a correction curve by Fourier transforming the detected feature or a line segment connecting the set feature;
A tire appearance inspection method comprising: an image position correction step of correcting the position of each image in the image group using the correction curve.
The feature portion setting step detects a shoulder line molded on a shoulder portion of a tire and a rim line molded on a bead portion from the image group, includes the detected shoulder line and the rim line, The tire appearance inspection method according to claim 4, further comprising: calculating a radial center position of an arc that fits the cross-sectional shape, and setting the center position as a feature in each image.
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