JP2014148003A - Manipulator device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、マニュピュレータ装置に関する。 The present invention relates to a manipulator device.
近年、物体を把持して搬送するマニュピュレータ装置（以下、ロボット）の開発が進められている。物体を把持して搬送するロボットは、工業製品を生産する工場内だけでなく、家庭内において使用されている。 In recent years, development of manipulator devices (hereinafter referred to as robots) that grip and convey objects has been underway. Robots that grip and convey objects are used not only in factories that produce industrial products, but also in homes.
図１０は、関連するロボットの外観を示す図である。図１０に示した関連するロボットは、スカラ型と垂直多関節型の２つのモードを切り替え可能な、８軸構成を有する。関連するロボットは、＃３軸及び＃４軸を利用して、格納と展開を実現する。 FIG. 10 is a diagram illustrating an appearance of a related robot. The related robot shown in FIG. 10 has an eight-axis configuration capable of switching between two modes of a scalar type and a vertical articulated type. The related robot uses the # 3 axis and the # 4 axis to realize storage and deployment.
狭い家庭内などおいて物体をハンドリングするロボットは、小型化され、床投影面積を小さくすることが望まれている。関連するロボットは、格納状態とする場合にはアームを折りたたむことができ、また、床上にエンドエフェクタが届くように、駆動軸が第２軸、第３軸、昇降軸などを有している。これによりロボットは、小型化し、床投影面積を小さくするとともに、作業領域を広げることができる。しかしながら、図１０に示した関連するロボットは、部品点数が多く、部品形状が複雑であり、高コストとなる。 A robot that handles an object in a small home is downsized, and it is desired to reduce a floor projection area. When the related robot is in the retracted state, the arm can be folded, and the drive shaft has a second shaft, a third shaft, a lifting shaft, etc. so that the end effector can reach the floor. As a result, the robot can be downsized, the floor projection area can be reduced, and the work area can be expanded. However, the related robot shown in FIG. 10 has a large number of parts, a complicated part shape, and high cost.
本発明にかかるマニュピュレータ装置は、本体部と、一端が前記本体部と接続され、長手方向が前記本体部から鉛直方向に設けられた昇降部と、長手方向の長さが前記昇降部の長手方向の長さより短いアーム部と、前記昇降部の長軸方向に沿って移動可能であり、前記昇降部と、前記アーム部の一端とを接続し、回動可能な接続部と、前記アーム部の他端と接続された把持部と、前記接続部が所定の距離を超えて昇降運動を行った場合に、前記アーム部の一部が接触する方向転換部と、を備え、前記接続部の移動に基づいて前記アーム部が昇降運動を行い、前記アーム部が前記方向転換部と接触した場合に、前記方向転換部は前記接続部を回動させ、前記アーム部の長軸方向を変化させる。
これにより、アーム部を昇降移動させることにより、格納状態と展開状態を切り替えることができる。
The manipulator device according to the present invention includes a main body, one end connected to the main body, a vertical direction provided in a vertical direction from the main body, and a length in the longitudinal direction being the length of the vertical section. An arm portion that is shorter than the length in the direction; a movable connecting portion that is movable along the longitudinal direction of the elevating portion; and connecting the elevating portion and one end of the arm portion; A gripping part connected to the other end of the connecting part, and a direction changing part that comes into contact with a part of the arm part when the connecting part has moved up and down beyond a predetermined distance. When the arm part moves up and down based on the movement and the arm part comes into contact with the direction changing part, the direction changing part rotates the connecting part and changes the major axis direction of the arm part. .
Accordingly, the retracted state and the deployed state can be switched by moving the arm portion up and down.
簡易な構成かつ低コストで、アームの格納を実現する。 The arm can be stored with a simple structure and low cost.
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、実施の形態１にかかるロボット１の構成を示す図である。図２は、展開状態のロボット１の外観を示す図である。ロボット１は、本体部１１と、昇降部１２と、アーム部１３と、把持部１４と、第１の方向転換部１５と、第２の方向転換部１６を備える。
Embodiment 1
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of the robot 1 according to the first embodiment. FIG. 2 is a diagram illustrating an appearance of the robot 1 in the unfolded state. The robot 1 includes a main body unit 11, an elevating unit 12, an arm unit 13, a gripping unit 14, a first direction changing unit 15, and a second direction changing unit 16.
本体部１１は、ロボット１における基台である。本体部１１の上部には、昇降部１２の一端が接続されている。また本体部１１は、移動機能や旋回機能を有している。また本体部１１は、本体部１１の上部に、第１の方向転換部１５を有している。 The main body 11 is a base in the robot 1. One end of the elevating part 12 is connected to the upper part of the main body part 11. The main body 11 has a moving function and a turning function. The main body 11 has a first direction changing portion 15 at the top of the main body 11.
昇降部１２は、一端が本体部１１と接続され、長手方向が本体部１１から鉛直方向に設けられている。ここで本体部１１と接続されている端部を第１の端部２１、他方の端部を２２とする。また昇降部１２は、端部２２に第２の方向転換部１６が接続されている。昇降部１２は、長手方向に沿って接続部１２１が設けられている。接続部１２１は、昇降部１２の長手方向に沿って昇降移動する。接続部１２１には、アーム部１３の一端が接続されている。 One end of the elevating part 12 is connected to the main body part 11, and the longitudinal direction is provided vertically from the main body part 11. Here, the end connected to the main body 11 is referred to as a first end 21, and the other end is referred to as 22. Further, the elevating part 12 is connected to the end part 22 with the second direction changing part 16. As for the raising / lowering part 12, the connection part 121 is provided along the longitudinal direction. The connecting part 121 moves up and down along the longitudinal direction of the lifting part 12. One end of the arm unit 13 is connected to the connection unit 121.
より具体的には、接続部１２１は、トルクヒンジ１２２と、ストッパ１２３を備える。昇降部１２と、アーム部１３は、トルクヒンジ１２２を介して接続している。トルクヒンジ１２２は、アーム部１３の長手方向が、地面に対して平行な状態（０°）から、地面に対して略垂直な状態（９０°）までの間で変化するよう駆動する。なお、トルクヒンジ１２２が地面に対して略垂直な状態とは、後述のアーム部１３の端部２３を下側、端部２４を上側とする状態である。ストッパ１２３は、トルクヒンジ１２２が、０°から９０°の間で変化するよう、動作を制限する。図３は、接続部１２１の拡大図である。 More specifically, the connection part 121 includes a torque hinge 122 and a stopper 123. The elevating part 12 and the arm part 13 are connected via a torque hinge 122. The torque hinge 122 is driven so that the longitudinal direction of the arm portion 13 changes from a state parallel to the ground (0 °) to a state substantially perpendicular to the ground (90 °). The state in which the torque hinge 122 is substantially perpendicular to the ground is a state in which an end 23 of an arm 13 described later is on the lower side and the end 24 is on the upper side. The stopper 123 limits the operation so that the torque hinge 122 changes between 0 ° and 90 °. FIG. 3 is an enlarged view of the connecting portion 121.
アーム部１３は、一端が接続部１２１と接続され、他端が把持部１４と接続するアームである。接続部１２１と接続している端部を端部２３、把持部１４と接続している端部を端部２４とする。アーム部１３は、接続部１２１の昇降運動により、アーム部１３の全体が昇降する。またアーム部１３は、第１の方向転換部１５又は第２の方向転換部１６に接触することにより、長手方向を転換する。 The arm portion 13 is an arm having one end connected to the connecting portion 121 and the other end connected to the gripping portion 14. An end connected to the connecting part 121 is referred to as an end 23, and an end connected to the gripping part 14 is referred to as an end 24. The arm part 13 is moved up and down by the movement of the connecting part 121. Further, the arm portion 13 changes the longitudinal direction by contacting the first direction changing portion 15 or the second direction changing portion 16.
より具体的にはアーム部１３は、展開状態において、下降動作によって端部２３の近傍の箇所が第１の方向転換部１５に接触した場合に、接続部１２１を支点として、端部２４側が横方向から上方向に移動するように回動し、格納された状態となる。図４（ａ）は、アーム部１３が展開状態のまま下降する状態を示しており、図４（ｂ）は、アーム部１３が展開状態から格納状態に変化した状態を示している。 More specifically, when the arm 13 is in the unfolded state and the portion near the end 23 comes into contact with the first direction changing portion 15 by the lowering operation, the end portion 24 side is lateral with the connecting portion 121 as a fulcrum. It is rotated so as to move upward from the direction, and is stored. FIG. 4A shows a state in which the arm portion 13 is lowered in the deployed state, and FIG. 4B shows a state in which the arm portion 13 has changed from the deployed state to the retracted state.
またアーム部１３は、格納状態において、上昇動作によって端部２４が第２の方向転換部１６に接触した場合に、接続部１２１を支点として、端部２４側が上方向から横方向に移動するように回動し、展開された状態となる。図５（ａ）は、アーム部１３が格納状態のまま上昇する状態を示しており、図５（ｂ）は、アーム部１３が格納状態から展開状態に変化した状態を示している。なおアーム部１３は、端部２４がテーパ状であることが望ましい。図６は、格納状態のアーム部１３の拡大図である。なお、アーム部１３の長手方向の長さは、昇降部１２の長手方向の長さより短い。 Further, when the end portion 24 comes into contact with the second direction changing portion 16 by the ascending operation in the retracted state, the end portion 24 side moves from the upper side to the horizontal direction with the connecting portion 121 as a fulcrum. It will be in a deployed state. FIG. 5A shows a state in which the arm portion 13 rises while in the retracted state, and FIG. 5B shows a state in which the arm portion 13 has changed from the retracted state to the deployed state. In addition, as for the arm part 13, it is desirable for the edge part 24 to be a taper shape. FIG. 6 is an enlarged view of the arm 13 in the retracted state. The length of the arm portion 13 in the longitudinal direction is shorter than the length of the elevating portion 12 in the longitudinal direction.
把持部１４は、一端が、アーム部１３の端部２４と接続しているエンドエフェクタである。また把持部１４は、他端に、開閉により物体を把持する機構を有し、物体の把持を行う。典型的には把持部１４は、ロール軸、ピッチ軸周りの動作が可能である。図７は、把持部１４がロール軸及びピッチ軸周りに動作する状態を示す図である。例えば把持部１４は、ユーザからの制御に基づいて把持部１４の下方に設けられた物体を把持する。 The grip 14 is an end effector having one end connected to the end 24 of the arm 13. The gripping unit 14 has a mechanism for gripping an object by opening and closing at the other end, and grips the object. Typically, the gripping portion 14 can move around the roll axis and the pitch axis. FIG. 7 is a diagram illustrating a state in which the gripping portion 14 operates around the roll axis and the pitch axis. For example, the gripping unit 14 grips an object provided below the gripping unit 14 based on control from the user.
第１の方向転換部１５は、本体部１１に設けられた下端ストッパである。第１の方向転換部１５は、アーム部１３の長手方向を、地面に対して平行方向から、垂直方向に変換する。第１の方向転換部１５は、アーム部１３の長手方向が地面対して平行の状態において、アーム部１３が下降した場合に、端部２３の近傍から端部２４の方向に、接触しながら摺動する。これにより第１の方向転換部１５は、接続部１２１を支点として、長手方向を変化させる。具体的には第１の方向転換部１５は、接続部１２１が最下端まで移動した場合に、トルクヒンジ１２２の角度が９０°となり、アーム部１３の長手方向が地面に対して垂直となるよう、方向転換させる。なお第１の方向転換部１５には、昇降部１２との接触、摺動が容易となるように樹脂ローラーを設けるのが望ましい。 The first direction changing part 15 is a lower end stopper provided in the main body part 11. The 1st direction change part 15 changes the longitudinal direction of the arm part 13 from a parallel direction with respect to the ground to a perpendicular direction. The first direction changing portion 15 is slid while contacting from the vicinity of the end portion 23 to the end portion 24 when the arm portion 13 descends in a state where the longitudinal direction of the arm portion 13 is parallel to the ground. Move. Thereby, the 1st direction change part 15 changes a longitudinal direction by making the connection part 121 into a fulcrum. Specifically, in the first direction changing portion 15, when the connecting portion 121 moves to the lowest end, the angle of the torque hinge 122 is 90 °, and the longitudinal direction of the arm portion 13 is perpendicular to the ground. , Turn around. The first direction changing part 15 is preferably provided with a resin roller so as to facilitate contact and sliding with the elevating part 12.
第２の方向転換部１６は、昇降部１２の端部に設けられた上端ストッパである。典型的には、第２の方向転換部１６は、アーム部１３が格納された状態において、アーム部１３の長軸の鉛直上方の位置に設けられている。第２の方向転換部１６は、アーム部１３の長手方向を、地面に対して垂直方向から、平行方向に変換する。具体的には、第２の方向転換部１６は、アーム部１３の長手方向が地面と垂直の状態において、アーム部１３が上昇した場合に、端部２４から端部２３の方向に向かって、接触しながら摺動する。これにより第２の方向転換部１６は、接続部１２１を支点として、アーム部１３の長手方向を変化させる。具体的には第２の方向転換部１６は、接続部１２１が最上端まで移動した場合に、トルクヒンジ１２２の角度が０°となり、アーム部１３の長手方向が地面に対して平行となるよう、方向転換させる。なお第２の方向転換部１６には、昇降部１２との接触、摺動が容易となるように樹脂ローラーを設けるのが望ましい。なお典型的には、第２の方向転換部１６は、トルクヒンジ１２２との干渉を回避するよう、オフセットして配置される。 The second direction changer 16 is an upper end stopper provided at the end of the elevating part 12. Typically, the second direction changing portion 16 is provided at a position vertically above the major axis of the arm portion 13 in a state where the arm portion 13 is stored. The 2nd direction change part 16 changes the longitudinal direction of the arm part 13 from a perpendicular | vertical direction with respect to the ground to a parallel direction. Specifically, the second direction changing portion 16 is configured such that when the arm portion 13 is lifted in a state where the longitudinal direction of the arm portion 13 is perpendicular to the ground, the end portion 24 moves toward the end portion 23. Slide while in contact. Accordingly, the second direction changing portion 16 changes the longitudinal direction of the arm portion 13 with the connecting portion 121 as a fulcrum. Specifically, in the second direction changing portion 16, when the connecting portion 121 moves to the uppermost end, the angle of the torque hinge 122 is 0 °, and the longitudinal direction of the arm portion 13 is parallel to the ground. , Turn around. The second direction changing part 16 is preferably provided with a resin roller so that the contact and sliding with the elevating part 12 are facilitated. In addition, typically, the 2nd direction change part 16 is offset and arrange | positioned so that interference with the torque hinge 122 may be avoided.
次に、ロボット１の動作について説明する。最初にアーム部１３を展開した状態から、格納した状態とする動作について説明する。図８は、アーム部１３を展開状態から格納状態に変化させるフローを示す図である。 Next, the operation of the robot 1 will be described. The operation | movement from the state which expand | deployed the arm part 13 first to the stored state is demonstrated. FIG. 8 is a diagram illustrating a flow of changing the arm unit 13 from the expanded state to the retracted state.
接続部１２１は、下方向に移動を開始する。アーム部１３は、接続部１２１に接続しているため、長手方向を地面と略平行方向とした状態のまま、下降を開始する（ステップＳ１１）。 The connection unit 121 starts moving downward. Since the arm portion 13 is connected to the connecting portion 121, the arm portion 13 starts to descend while keeping the longitudinal direction substantially parallel to the ground (step S11).
アーム部１３の接続部１２１付近の一部が、第１の方向転換部１５に接触する（ステップＳ１２）。 A part of the arm portion 13 near the connecting portion 121 contacts the first direction changing portion 15 (step S12).
接続部１２１は、さらに下方向に移動を継続する。このときアーム部１３は、一部が第１方向転換部１５と接触した状態を維持したまま摺動する（ステップＳ１３）。これによりアーム部１３は、把持部１４側の端部が上方に動くよう、接続部１２１を支点にして回動する。 The connecting part 121 continues to move further downward. At this time, the arm portion 13 slides while maintaining a state in which a part thereof is in contact with the first direction changing portion 15 (step S13). As a result, the arm portion 13 rotates about the connection portion 121 so that the end portion on the gripping portion 14 side moves upward.
接続部１２１は、最下段に到達すると移動を停止する（ステップＳ１４）。このとき、アーム部１３の長手方向は、地面に対して略垂直の状態となる。すなわち、トルクヒンジ１２２は、０°から９０°に変化した状態となる。 The connection unit 121 stops moving when it reaches the lowest level (step S14). At this time, the longitudinal direction of the arm portion 13 is substantially perpendicular to the ground. That is, the torque hinge 122 changes from 0 ° to 90 °.
これにより、地面に対して平行に伸びるアーム部１３を、昇降移動させることによって、格納することができる。 Thereby, the arm part 13 extended in parallel with the ground can be stored by moving up and down.
次に、アーム部１３を格納した状態から、展開した状態とする動作について説明する。図９は、アーム部１３を格納状態から展開状態に変化させるフローを示す図である。 Next, an operation of changing the arm unit 13 from the stored state to the expanded state will be described. FIG. 9 is a diagram illustrating a flow of changing the arm unit 13 from the retracted state to the expanded state.
接続部１２１は、上方向に移動を開始する（ステップＳ２１）。アーム部１３は、接続部１２１に接続しているため、長手方向を地面と略垂直方向とした状態のまま、上昇を開始する。 The connection unit 121 starts moving upward (step S21). Since the arm portion 13 is connected to the connecting portion 121, the arm portion 13 starts to rise while the longitudinal direction is set to be substantially perpendicular to the ground.
アーム部１３の把持部１４側の端部の一部が、第２の方向転換部１６に接触する（ステップＳ２２）。 A part of the end of the arm portion 13 on the gripping portion 14 side comes into contact with the second direction changing portion 16 (step S22).
接続部１２１は、さらに上方向に移動を継続する（ステップＳ２３）。このときアーム部１３は、一部が第２方向転換部１６と接触した状態を維持したまま摺動する。これによりアーム部１３は、把持部１４側の端部が上方から横方向に動くよう、接続部１２１を支点にして回動する。 The connecting unit 121 continues to move upward (step S23). At this time, the arm portion 13 slides while maintaining a state in which a part thereof is in contact with the second direction changing portion 16. As a result, the arm portion 13 rotates with the connecting portion 121 as a fulcrum so that the end portion on the gripping portion 14 side moves laterally from above.
接続部１２１は、最上段に到達すると移動を停止する（ステップＳ２４）。このとき、アーム部１３の長手方向は、地面に対して略平行の状態となる。すなわちトルクヒンジ１２２は、９０°から０°に変化した状態となる。 When the connection unit 121 reaches the uppermost stage, the connection unit 121 stops moving (step S24). At this time, the longitudinal direction of the arm portion 13 is substantially parallel to the ground. That is, the torque hinge 122 changes from 90 ° to 0 °.
これにより、地面に対して平行に伸びるアーム部１３を、昇降移動させることによって、展開することができる。 Thereby, the arm part 13 extended in parallel with the ground can be expanded by moving up and down.
したがって、簡易な構成かつ低コストで、ロボットのアームの格納および展開を実現することができる。
より具体的には、アーム部１３は、昇降運動によって、長手方向を地面に平行の状態から昇降部１２の長手方向と沿う方向に転換し、アーム部１３を格納することができる。そのためロボット１は、床投影面積を小さくし、運搬や収納に適するように小型化することができる。また同様にアーム部１３は、昇降運動によって、長手方向を昇降部１２の長手方向と沿う方向から地面に平行な方向に変化させることができる。したがってロボット１は、昇降部１２及びアーム部１３について、省自由度とすることにより、コストを低減させることができる。
またロボット１は、本体部１１の移動機能や旋回機能、把持部１４のロール軸及びピッチ軸周りの回転、第２アーム部１３の昇降運動により、多様な姿勢と作業領域を確保することができる。
Therefore, the robot arm can be stored and deployed with a simple configuration and low cost.
More specifically, the arm unit 13 can store the arm unit 13 by changing the longitudinal direction from a state parallel to the ground to a direction along the longitudinal direction of the lifting unit 12 by a lifting motion. Therefore, the robot 1 can be reduced in size so as to reduce the floor projection area and to be suitable for transportation and storage. Similarly, the arm portion 13 can change the longitudinal direction from the direction along the longitudinal direction of the elevating unit 12 to the direction parallel to the ground by elevating motion. Therefore, the robot 1 can reduce cost by making freedom degree about the raising / lowering part 12 and the arm part 13.
Further, the robot 1 can secure various postures and work areas by the moving function and turning function of the main body part 11, the rotation of the gripping part 14 around the roll axis and the pitch axis, and the up and down movement of the second arm part 13. .
なお昇降部１２を、リンク式とすることができる。これにより、昇降部１２がリンク機構を用いて伸縮し、アーム部１３を昇降させることができる。 In addition, the raising / lowering part 12 can be made into a link type. Thereby, the raising / lowering part 12 can be expanded-contracted using a link mechanism, and the arm part 13 can be raised / lowered.
また第２の方向転換部１６及びトルクヒンジ１２２を用いず、重力によって、アーム部１３を展開させても良い。 Moreover, you may expand the arm part 13 by gravity, without using the 2nd direction change part 16 and the torque hinge 122. FIG.
例えばアーム部１３は、格納状態となる場合に、９０°より小さい角度の状態で格納される。このとき、アーム部１３は、一部が第１の方向転換部１５と地面と略平行方向から支えられた状態となることで、格納状態を維持した状態とする。 For example, when the arm portion 13 is in the retracted state, the arm portion 13 is stored at an angle smaller than 90 °. At this time, the arm part 13 is in a state in which a part of the arm part 13 is supported from a direction substantially parallel to the first direction changing part 15 and the ground, thereby maintaining the retracted state.
接続部１２１を、昇降部１２の最下段から上方向に移動開始した場合に、アーム部１３はトルクヒンジにより固定されていないため、アーム部１３の第１の方向転換部１５と接触した箇所が、端部２４から端部２３の方向に摺動する。これによりアーム部１３は、把持部１４が接続している端部が、上方から横方向に移動するように回動する。 When the connection part 121 starts to move upward from the lowest stage of the elevating part 12, the arm part 13 is not fixed by the torque hinge, so that the location where the arm part 13 is in contact with the first direction changing part 15 is Slid in the direction from the end 24 to the end 23. Thereby, the arm part 13 is rotated so that the end part to which the grip part 14 is connected moves in the lateral direction from above.
これによりアーム部１３は、第２の方向転換部１６を用いることなく、重力を利用することにより展開することができる。 Thereby, the arm part 13 can be developed by using gravity without using the second direction changing part 16.
また、第１の方向転換部１５を展開用に用い、第２の方向転換部１６を格納用に用いても良い。 Alternatively, the first direction changing unit 15 may be used for deployment, and the second direction changing unit 16 may be used for storage.
具体的には、アーム部１３は、接続部１２１が上方に移動した場合に、アーム部１３の一部が第２の方向転換部１６と接触して摺動することにより、端部２４が下方向に移動するよう回動する。さらに、アーム部１３は、接続部１２１が下方に移動した場合に、アーム部１３の一部が第１の方向転換部１５と接触して摺動することにより、端部２４が横方向に移動するよう回動する。 Specifically, when the connecting portion 121 moves upward, the arm portion 13 is configured such that a part of the arm portion 13 comes into contact with the second direction changing portion 16 and slides, so that the end portion 24 is lowered. Rotate to move in the direction. Further, when the connecting portion 121 moves downward, the arm portion 13 is moved in a lateral direction by sliding a part of the arm portion 13 in contact with the first direction changing portion 15. Rotate to
これにより、把持部１４側が下側となる状態で、アーム部１３を格納状態とすることができる。 Thereby, the arm part 13 can be made into a retracted state in the state which the holding part 14 side becomes a lower side.
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば把持部１４に代わり、物体を吸引搭載する吸引部としてもよい。また接続部１２１には、トルクヒンジ１２２を用いることにより移動時の振動を低減するのが望ましいが、アーム部１３を格納するのに必要な力をより小さくするために、通常のヒンジを用いてもよい。また、昇降部１２、アーム部１３について、上記以外の自由度を有する構成としても良い。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention. For example, instead of the gripping part 14, a suction part for sucking and mounting an object may be used. In addition, it is desirable to reduce the vibration during movement by using the torque hinge 122 for the connection part 121. However, in order to reduce the force required to store the arm part 13, a normal hinge is used. Also good. Moreover, it is good also as a structure which has freedom degree other than the above about the raising / lowering part 12 and the arm part 13. FIG.
１ ロボット
１１ 本体部
１２ 昇降部
１３ アーム部
１４ 把持部
１５ 第１の方向転換部
１６ 第２の方向転換部
１２１ 接続部
１２２ トルクヒンジ
１２３ ストッパ
２１ 端部
２２ 端部
２３ 端部
２４ 端部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot 11 Main body part 12 Elevating part 13 Arm part 14 Holding part 15 1st direction change part 16 2nd direction change part 121 Connection part 122 Torque hinge 123 Stopper 21 End part 22 End part 23 End part 24 End part
Claims (1)
一端が前記本体部と接続され、長手方向が前記本体部から鉛直方向に設けられた昇降部と、
長手方向の長さが前記昇降部の長手方向の長さより短いアーム部と、
前記昇降部の長軸方向に沿って移動可能であり、前記昇降部と、前記アーム部の一端とを接続し、回動可能な接続部と、
前記アーム部の他端と接続された把持部と、
前記接続部が所定の距離を超えて昇降運動を行った場合に、前記アーム部の一部が接触する方向転換部と、を備え、
前記接続部の移動に基づいて前記アーム部が昇降運動を行い、前記アーム部が前記方向転換部と接触した場合に、前記方向転換部は前記接続部を回動させ、前記アーム部の長軸方向を変化させる、
マニュピュレータ装置。 The main body,
One end is connected to the main body part, and the elevating part whose longitudinal direction is provided in the vertical direction from the main body part,
An arm part having a length in the longitudinal direction shorter than the length in the longitudinal direction of the elevating part;
A movable connecting part that is movable along the longitudinal direction of the lifting part, connects the lifting part and one end of the arm part, and is rotatable.
A gripping part connected to the other end of the arm part;
When the connecting portion performs a lifting movement beyond a predetermined distance, a direction changing portion that comes into contact with a part of the arm portion, and
When the arm part moves up and down based on the movement of the connecting part, and the arm part comes into contact with the direction changing part, the direction changing part rotates the connecting part, and the long axis of the arm part Change direction,
Manipulator device.
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- 2013-02-01 JP JP2013018294A patent/JP5971140B2/en not_active Expired - Fee Related
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| CN116061146A (en) * | 2021-11-01 | 2023-05-05 | 广东博智林机器人有限公司 | Building robot |
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