JP2014102802A - Driving support device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は車両用運転支援装置に関し、さらに詳しくは、車車間通信を使用した車両用運転支援装置に関する。 The present invention relates to a vehicle driving support device, and more particularly to a vehicle driving support device using inter-vehicle communication.
近年、走行道路に関する様々な情報を走行する車両に供給することが可能となっている。その一例としては、山間路の曲がり度合などの道路情報を取得して、危険な状況を回避するために、ヘッドライトをハイビームにして対向車に危険な状態を知らせるなどの技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。しかし、この従来技術においては、自車両が山間路を走行しているかどうかを判定するために、記憶部に予め山間路の位置を記憶させておく必要があった。そのため、この従来技術では、山間路の位置を事前に記憶させておかなければ装置が起動しない。また、この従来技術では、山間路の位置を記憶させておくための記憶部(メモリ)が必要であり、コスト高となる。なお、この従来技術は、山間路の見通しの悪いカーブでの対向車両の存在を相手の対向車両に知らせるという観点において、ヘッドライトをハイビームにするだけでは、安全に寄与するには不十分であった。 In recent years, it has become possible to supply various types of information relating to a traveling road to a traveling vehicle. As an example, a technique is known such as acquiring road information such as the degree of a bend on a mountain road and notifying an oncoming vehicle of a dangerous condition by using a high beam headlight to avoid a dangerous situation. (For example, refer to Patent Document 1). However, in this prior art, in order to determine whether or not the host vehicle is traveling on a mountain road, it is necessary to previously store the position of the mountain road in the storage unit. For this reason, in this prior art, the device does not start unless the position of the mountain road is stored in advance. In addition, this prior art requires a storage unit (memory) for storing the position of the mountain road, which increases the cost. In this conventional technology, from the viewpoint of informing the opponent vehicle of the existence of an oncoming vehicle on a curve with poor visibility on a mountain road, it is not sufficient to contribute to safety simply by making the headlight a high beam. It was.
この他に、撮像手段を用いて車両前方の像を撮像しその画像データから危険度を判定して、対向車両との接近度合に応じて運転者に報知する装置が知られている(例えば、特許文献2参照)。この従来装置では、撮像手段で取得した膨大な画像データを処理する必要があるため、メモリや処理装置などのコストが嵩むという問題ある。また、曲がった山間路の先に停車している車両などは、撮像できないため、山間路の見通しの悪いカーブでの対向車両や停止中の車両対向の存在を知るという観点からは、安全に寄与するには不十分であった。 In addition to this, there is known a device that captures an image in front of the vehicle using an imaging unit, determines the degree of danger from the image data, and notifies the driver according to the degree of approach with the oncoming vehicle (for example, Patent Document 2). In this conventional apparatus, it is necessary to process an enormous amount of image data acquired by the imaging means, and thus there is a problem that the cost of a memory, a processing apparatus and the like increases. In addition, because it is not possible to capture images of vehicles that are parked at the end of bent mountain roads, it contributes to safety from the viewpoint of knowing the existence of oncoming vehicles on curves with poor visibility on mountain roads and on opposite sides of stopped vehicles. It was not enough to do.
また、従来技術として、地図データを用いないでオフロード経路の案内を可能にする装置が知られている(例えば、特許文献3参照)。この従来技術では、情報センタや情報発信装置から障害情報を受信して、オフロードにおける障害を回避することが可能である。しかし、この従来技術では、山間路の見通しの悪いカーブでの対向車両や停止中の車両の存在を知るという観点からは、安全に寄与するには不十分であった。 Further, as a conventional technique, an apparatus that can guide an off-road route without using map data is known (for example, see Patent Document 3). In this prior art, it is possible to receive failure information from an information center or an information transmission device to avoid a failure in offload. However, this conventional technique is insufficient to contribute to safety from the viewpoint of knowing the existence of an oncoming vehicle on a curve with a poor view of a mountain road or a vehicle that is stopped.
さらに、従来技術として、山間部地域のような情報基盤が整備されていない地域を走行する際に、相互に通信を行う車両同士が遠く離れていても、対向車を通じるなどして自動車間通信を可能にする技術が知られている(例えば、特許文献4参照)。しかし、この従来技術においても、山間路の見通しの悪いカーブでの対向車両や停止中の車両の存在を知るという観点からは、安全に寄与するには不十分であった。 Furthermore, as a conventional technology, when traveling in an area where information infrastructure is not established, such as mountainous areas, even if vehicles that communicate with each other are far away from each other, they can communicate with each other through an oncoming vehicle. There is known a technique that enables this (see, for example, Patent Document 4). However, even this prior art is insufficient to contribute to safety from the viewpoint of knowing the existence of an oncoming vehicle on a curve with a poor view of a mountain road and a vehicle that is stopped.
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、ナビゲーションシステムに搭載された地図情報を使用しなくても、見通しの悪いカーブが連続するような山間路において、対向車が接近していることを運転者に知らせることができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an oncoming vehicle approaches on a mountain road where curves with poor visibility continue even without using the map information installed in the navigation system. An object of the present invention is to provide a vehicle driving support device that can inform the driver that the vehicle is running.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の態様は、自車両の走行位置を推定する自車両位置推定部と、他車両の位置情報を受信する他車両位置情報受信部と、を備え、自車両位置推定部により推定された自車両の位置情報と、他車両位置情報受信部により受信した他車両の位置情報と、に基づいて、自車両に対向車両が接近しているかどうかを判定し、対向車両が接近していると判定された場合には自車両の乗員に対向車両の接近を報知する車両用運転支援装置において、少なくとも予め設定された設定時間内における自車両位置推定部により推定される自車両の向きの変化に基づいて、自車両が山間路を走行中かどうかの判定を行う山間路走行判定部を備え、自車両位置推定部により推定される自車両の位置情報と、他車位置情報受信部により受信される他車両の位置情報と、を比較し、他車両が対向車両として自車両に接近しているかどうかを判定する対向車両接近判定部を備え、山間路走行判定部により自車両が山間路を走行していると判定され、かつ対向車両接近判定部により対向車両が接近していると判定された場合には、自車両の乗員に対向車両の接近を報知する報知部を備える、ことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, an aspect of the present invention includes an own vehicle position estimating unit that estimates a traveling position of the own vehicle, an other vehicle position information receiving unit that receives position information of another vehicle, and Whether the oncoming vehicle is approaching the host vehicle based on the position information of the host vehicle estimated by the host vehicle position estimating unit and the position information of the other vehicle received by the other vehicle position information receiving unit. In the vehicle driving support device that determines whether or not the oncoming vehicle is approaching and notifies the passenger of the own vehicle that the oncoming vehicle is approaching, the position of the own vehicle at least within a preset time Based on a change in the direction of the host vehicle estimated by the estimation unit, the host vehicle includes a mountain road traveling determination unit that determines whether the host vehicle is traveling on a mountain road. Location information and other vehicle positions An oncoming vehicle approach determining unit that compares the position information of the other vehicle received by the information receiving unit and determines whether the other vehicle is approaching the host vehicle as an oncoming vehicle is provided. When it is determined that the vehicle is traveling on a mountain road and the oncoming vehicle approach determining unit determines that the oncoming vehicle is approaching, an informing unit that notifies the passenger of the own vehicle of the approaching oncoming vehicle It is characterized by comprising.
上記態様としては、山間路走行判定部は、自車両が前記設定時間を連続して走行し続け、かつ算出された自車両の平均車両速度が設定車速より低く、予め設定された設定走行距離内にて曲率半径が設定曲率半径以上の走行路を設定回数以上走行した場合に、自車両が山間路を走行していると判定することが好ましい。 As the above-described aspect, the mountain road travel determination unit continues the travel of the host vehicle continuously for the set time, and the calculated average vehicle speed of the host vehicle is lower than the set vehicle speed and is within a preset set travel distance. It is preferable to determine that the host vehicle is traveling on a mountainous road when the vehicle has traveled over a set number of times on a travel path having a curvature radius equal to or greater than the set curvature radius.
上記態様としては、対向車両接近判定部は、他車両位置情報受信部により受信される他車両の位置情報から算出される他車両の走行軌跡と、自車両位置推定部により推定された自車両の位置から算出される、自車両の現在位置から設定された設定走行距離前までの走行軌跡と、が重ならない場合で、かつ他車両の位置が、自車両の位置と設定された距離内にあるときに、他車両が対向車両として自車両に接近していると判定することが好ましい。 As the above-described aspect, the oncoming vehicle approach determination unit includes a travel locus of the other vehicle calculated from the position information of the other vehicle received by the other vehicle position information receiving unit, and the own vehicle estimated by the own vehicle position estimation unit. The travel locus calculated from the current position of the host vehicle to the set travel distance before the set travel distance does not overlap, and the position of the other vehicle is within the set distance from the position of the host vehicle. Sometimes, it is preferable to determine that another vehicle is approaching the host vehicle as an oncoming vehicle.
上記態様としては、対向車両接近判定部は、他車両位置情報受信部により受信される他車両の位置情報から算出される他車両の走行軌跡と、自車両位置推定部により推定された自車両の位置から算出される、自車両の現時点から設定された期間前まで遡った走行軌跡と、が重ならない場合で、かつ他車両の位置が、自車両の位置と設定された距離内にあるときに、他車両が対向車両として自車両に接近していると判定することが好ましい。 As the above-described aspect, the oncoming vehicle approach determination unit includes a travel locus of the other vehicle calculated from the position information of the other vehicle received by the other vehicle position information receiving unit, and the own vehicle estimated by the own vehicle position estimation unit. When the travel locus that has been calculated from the position and goes back to the set period before the current time of the host vehicle does not overlap, and the position of the other vehicle is within the set distance from the position of the host vehicle It is preferable to determine that another vehicle is approaching the host vehicle as an oncoming vehicle.
本発明によれば、ナビゲーションシステムの搭載された地図情報を使用しなくても、車車間通信を利用して対向車両を特定するため、見通しの悪いカーブが連続するような山間路において、対向車が接近していることを運転者に知らせることができる車両用運転支援装置を実現できる。 According to the present invention, since the oncoming vehicle is identified using the inter-vehicle communication without using the map information on which the navigation system is mounted, the oncoming vehicle is located on a mountain road where curves with poor visibility continue. A vehicle driving support device that can inform the driver that the vehicle is approaching can be realized.
以下に、本発明の実施の形態に係る車両用運転支援装置の詳細を図面に基づいて説明する。
(車両用運転支援装置の構成)
図1に示すように、車両用運転支援装置1は、GPSモジュール2と、通信モジュール3と、判断モジュール4と、報知部5と、を備えている。
Below, the detail of the driving assistance device for vehicles which concerns on embodiment of this invention is demonstrated based on drawing.
(Configuration of vehicle driving support device)
As shown in FIG. 1, the vehicle
GPSモジュール2は、GPSアンテナ21に接続されている。このGPSモジュール2は、自車両の位置、方位、および速度情報を判断モジュール4に出力するようになっている。通信モジュール3は、通信アンテナ31に接続されている。この通信モジュール3は、車車間通信を用いて取得した他車両の情報を判断モジュール4に出力するとともに、自車両情報を他車両に向けて発信できるようになっている。
The
判断モジュール4は、自車両位置推定部6と、山間路走行判定部7と、他車両位置情報受信部8と、対向車両接近判定部9と、を備えている。自車両位置推定部6は、GPSモジュール2から出力される自車両の位置情報に基づいて自車両の走行位置を推定するようになっている。他車両位置情報受信部8は、通信モジュール3から出力される他車両情報(位置情報)を受信するようになっている。
The
山間路走行判定部7は、少なくとも予め設定した設定時間内における自車両位置推定部6により推定される自車両の向きの変化に基づいて、山間路を走行中かどうかの判定を行うようになっている。具体的には、山間路走行判定部7は、以下の山間路判定条件Aを備えたときに自車両が山間路を走行していると判定し、山間路判定条件Aを備えない場合に自車両が山間路を走行していないと判定する。なお、山間路判定条件Aを備える場合とは、以下の(A−1)〜(A−3)を同時に備える場合である。
(山間路判定条件A)
(A−1)自車両が予め設定された設定時間M分間前から現在までの間の時間に、停止することなく連続して走行し続ける。
(A−2)算出された平均車両速度が設定車速としての極低速度V1(km/h)より低い。
(A−3)自車両が予め設定された設定走行距離L(m)以内にて曲率半径が設定曲率半径以上のカーブを設定回数N回以上走行した。
The mountain road
(Mountain road judgment condition A)
(A-1) The host vehicle continues to travel continuously without stopping for a time from a preset time M minutes before to the present time.
(A-2) The calculated average vehicle speed is lower than the extremely low speed V1 (km / h) as the set vehicle speed.
(A-3) The host vehicle traveled a curve having a radius of curvature equal to or greater than the set radius of curvature within a preset travel distance L (m) that has been set in advance N times or more.
山間路を走行中かどうかの判定条件Aに(A−1)を含む理由は、対象となる山間路では、信号がなく停車する機会が少ないからである。また、山間路を走行中かどうかの判定条件Aに(A−2)を含む理由は、狭い山間路では車両の速度を上げることができず、平均車両速度が極低速度V1(km/h)より低くなると考えられるからである。さらに、山間路を走行中かどうかの判定条件Aに(A−3)を含む理由は、曲率半径が一定以上のカーブを短い走行区間で走行する場合は山間路の可能性が高いためである。なお、駐車場などでは、走行区間で方向転換を頻繁に行うことがあるが、曲率半径は山間路の曲率半径よりも小さいため、判定条件(A−3)では、設定曲率半径以上という条件を付加している。 The reason for including (A-1) in the determination condition A for determining whether or not the vehicle is traveling on a mountain road is that the target mountain road has no signal and has few opportunities to stop. Moreover, the reason for including (A-2) in the judgment condition A for determining whether or not the vehicle is traveling on a mountain road is that the vehicle speed cannot be increased on a narrow mountain road, and the average vehicle speed is extremely low V1 (km / h). This is because it is considered to be lower. Furthermore, the reason for including (A-3) in the determination condition A for determining whether or not the vehicle is traveling on a mountainous road is that the possibility of a mountainous road is high when traveling in a short traveling section on a curve having a curvature radius of a certain value or more. . In a parking lot or the like, the direction may be frequently changed in the traveling section. However, since the radius of curvature is smaller than the radius of curvature of the mountain road, the determination condition (A-3) has a condition that it is equal to or larger than the set radius of curvature. It is added.
対向車両接近判定部9は、上記条件Aに加え、以下に説明する対向車両接近判定条件Bを加味して対向車両が接近しているか否かの判定を行う。
(対向車両接近判定条件B)
(B−1)他車両位置情報受信部8により、車車間通信で通信が成立した他車両から受信される位置情報から算出される他車両の走行軌跡と、自車両位置推定部6により推定された自車両の位置から算出される自車両の設定された現在位置から設定走行距離X(m)前における走行軌跡と、が重ならない(一致しない)。ここで、走行軌跡が重なる場合とは、部分的に重なる(一致する)場合も含み、走行軌跡が重ならないとは、部分的にも軌跡が重ならない(一致しない)場合である。
(B−2)他車両の位置が、自車両の位置と設定された距離内にある。すなわち、他車両の走行位置が自車両を中心とする設定半径Y(m)以内にある。
The oncoming vehicle approach determination unit 9 determines whether or not the oncoming vehicle is approaching in consideration of the oncoming vehicle approach determination condition B described below in addition to the above condition A.
(Oncoming vehicle approach judgment condition B)
(B-1) The other vehicle position information receiving unit 8 estimates the travel locus of the other vehicle calculated from the position information received from the other vehicle with which communication is established by inter-vehicle communication and the own vehicle position estimating unit 6. The travel locus before the set travel distance X (m) from the set current position of the host vehicle calculated from the position of the host vehicle does not overlap (does not match). Here, the case where the traveling tracks overlap includes the case where they partially overlap (match), and the case where the traveling tracks do not overlap refers to the case where the tracks do not overlap (not match) partially.
(B-2) The position of the other vehicle is within a set distance from the position of the host vehicle. That is, the traveling position of the other vehicle is within a set radius Y (m) centered on the own vehicle.
図2に示すように、一般に、対象となる狭い山間路Rでは、道路の向きが頻繁に変わる可能性があり、走行方向から対向車か否かを単純に判断できない。そこで、上記判定条件(B−1)は、他車両12,13の走行軌跡12A(一点鎖線)、13A(破線)と自車両11の現時点から設定走行距離X(m)前まで遡った走行軌跡11A(実線)とが重ならないか否かとしている。すなわち、自車両11と走行軌跡が重なれば、他車両が同一の山間路Rを自車両11の後方を走る後続車13であると判断できる。一方、自車両11と走行軌跡が重ならなければ、自車両11と同じ山間路Rの領域を走行したことない他車両、すなわち対向車両12或いは停止車両12である可能性が高いと判断することが可能となる。そして、上記判定条件(B−1)に加えて判定条件(B−2)を備えるかどうかを加味することにより、自車両11の位置から設定された距離(図2において自車両11を中心Oとして半径Yの円S)内にあることを判定して、山間路Rにおいて対向車両12が接近しているか、または停止車両12が存在するかを判定することができる。
As shown in FIG. 2, generally, in a narrow mountain road R that is a target, the direction of the road may change frequently, and it is not possible to simply determine whether the vehicle is an oncoming vehicle from the traveling direction. Therefore, the determination condition (B-1) is that the traveling trajectories of the
そして、判断モジュール4では、山間路走行判定部7により自車両11が山間路を走行していると判定し、かつ対向車両接近判定部9により対向車両12が接近していると判定された場合には、報知部5に対して自車両11の乗員(運転者)に対向車両12の接近を認識させるための報知を行わせるようになっている。報知部5としては、ディスプレイ、ランプなどの視覚的な報知手段の他に、音声などの聴覚的な報知手段を用いることができる。また、これらの報知手段に加えて、対向車両に対しても報知できるようにヘッドライトの点灯、他車両への車両接近の報知を行うことを目的とする通信を行ってもよい。
When the
このような構成の車両用運転支援装置1では、見えない他車両の情報を知ることができる。また、この車両用運転支援装置1では、自車両および他車両の位置関係を把握することが可能であり、警告などを含む適切なサービスを報知することができる。さらに、この車両用運転支援装置1では、ナビゲーションシステムを搭載していない軽自動車、二輪者などの車両でも山間路を走行していることを判定できる。また、この車両用運転支援装置1では、頻繁に走行方位が変化し走行方位から対向車を判別できない急な傾斜の山間路においても対向車を判別することが可能になる。この車両用運転支援装置1では、対向車の走行軌跡情報を得ることができため、進路の先の道路形状を把握することが可能となる。
In the vehicle driving
図3のフローチャートに示すように、本実施の形態に係る車両用運転支援装置1では、山間路判定条件Aが成立するか否かの判定を行う(ステップS1)。次に、山間路判定条件Aが成立した場合に、対向車両接近判定Bを行う(ステップS2)。この対向車両接近判定Bで対向車両が接近していると判定された場合は、対向車両の接近を報知部5により、自車両の運転者へ対向車両の接近を報知する(ステップS3)。なお、ステップS1で自車両が山間路を走行していないと判定された場合、およびステップS2で対向車両が接近していないと判定された場合は、報知部5による報知を終了させる(ステップS4)ようになっている。
As shown in the flowchart of FIG. 3, in the vehicle driving
次に、図4に示すフローチャートを用いて、本実施の形態に係る車両用運転支援装置1の制御・動作の詳細を説明する。先ず、車両用運転支援装置1の制御が開始されると、上記山間路判定条件A−1かどうかの判定を行う(ステップS1−1)。すなわち、このステップS1−1では、自車両が現在からM(分)前までの間で一度も停車することがなかったか否かの判定を行う。具体的には、この判定は、GPSモジュール2からの自車両の位置情報、速度情報などに基づいて山間路走行判定部7にて行う。
Next, details of control and operation of the vehicle driving
上記判定(ステップS1−1)において、自車両が現在からM(分)前までの間で一度も停車することがなかった場合には、自車両が現在からM(分)前までの間で平均速度が極低速V1以下であったか否かの判定を行う(ステップS1−2)。具体的には、この判定は、GPSモジュール2からの速度情報などに基づいて山間路走行判定部7にて行う。
In the above determination (step S1-1), if the host vehicle has never stopped before the current M (minutes), the current vehicle is between the current time and M (minutes) before. It is determined whether or not the average speed is very low V1 or less (step S1-2). Specifically, this determination is performed by the mountain road traveling
上記判定(ステップS1−2)において、自車両が現在からM(分)前までの間で平均速度が極低速V1以下であった場合には、走行距離L(m)以内に設定した曲率半径R以上のカーブをN回以上走行したか否かを判定する(ステップS1−3)。この判定は、GPSモジュール2からの位置情報、方位情報などに基づいて山間路走行判定部7にて行う。この判定において、走行距離L(m)以内に設定した曲率半径R以上のカーブをN回以上走行する場合、自車両が山間路を走行していると判定される。
In the above determination (step S1-2), if the average speed is very low V1 or less between the present vehicle and M (minutes) before, the radius of curvature set within the travel distance L (m) It is determined whether or not the vehicle has traveled a curve of R or more N times or more (step S1-3). This determination is performed by the mountain road traveling
次に、上記判定(ステップS1−3)において、予め設定された設定走行距離L(m)以内に設定した曲率半径R以上のカーブをN回以上走行する場合には、車車間通信で通信が成立した他車両の走行軌跡が自車両の現在位置からX(m)前までの走行軌跡と一致するか否かを判定する(ステップS2−1)。自車両の走行軌跡は、GPSモジュール2からの自車両の位置情報、方位情報などに基づいて作成することができる。また、他車両の走行軌跡は、通信モジュール3からの他車両情報に基づいて作成することができる。そして、自車両の上記走行軌跡と他車両の上記走行軌跡とが重ならない(一致しない)場合かどうかの判定は、対向車両接近判定部9で行っている。
Next, in the above determination (step S1-3), when the vehicle travels N times or more over a curve having a radius of curvature R set within a preset travel distance L (m), communication is performed by inter-vehicle communication. It is determined whether or not the established travel locus of the other vehicle coincides with the travel locus from the current position of the host vehicle to X (m) before (step S2-1). The travel locus of the host vehicle can be created based on the position information, direction information, and the like of the host vehicle from the
上記判定(ステップS2−1)において、自車両の走行軌跡と他車両の走行軌跡とが重ならない場合には、その他車両が対向車と判定される。図2に示すように、自車両11の走行軌跡11Aと重なる(部分的に重なる)走行軌跡13Aを持つ他車両13は、後続車であるため対向車とは判定されない。上記判定(ステップS2−1)で自車両11の走行軌跡11Aと他車両(対向車両)12の走行軌跡12Aとが一致しない場合には、次の判定(ステップS2−2)を行う。この判定(ステップS2−2)では、他車両(対向車両)12の走行位置が自車両11を中心Oとして半径Y(m)以内にあるか否かの判定を行う。ここで、自車両11の走行位置は、GPSモジュール2からの位置情報に基づいて決定される。そして、対向車両12の位置情報は、通信モジュール3からの他車両情報に基づいて決定される。そして、対向車両12が自車両11を中心Oとして半径Y(m)以内にあるか否かの判定は、対向車両接近判定部9で行っている。
In the above determination (step S2-1), if the traveling locus of the host vehicle and the traveling locus of the other vehicle do not overlap, the other vehicle is determined to be an oncoming vehicle. As shown in FIG. 2, the
上記判定(ステップS2−2)において、対向車両12が自車両11との距離がY(m)以内にあると判定された場合は、判断モジュール4から報知部5へHMI(Human interface)要求を行う指令を出し、報知部5を作動させて対向車両12の接近を自車両11の乗員(運転者)に報知する(ステップS3)。
In the above determination (step S2-2), if it is determined that the distance between the oncoming
上記ステップS1−1〜3、ステップS2−1、およびステップS2−2において、それぞれ判定が「NO」である場合は、報知部5での報知を行わないか、もしくは報知を停止させる(ステップS4)。また、ステップS3においては、対向車両12へ向けて報知を行うことも可能である。すなわち、対向車両接近判定部9で対向車が接近していると判定した場合は、判断モジュール4側から自車両情報を、通信モジュール3を介して通信アンテナ31により発信することも可能である。
When the determination is “NO” in each of Steps S1-1 to S3-1, Step S2-1, and Step S2-2, notification by the notification unit 5 is not performed or notification is stopped (Step S4). ). Moreover, in step S3, it is also possible to notify toward the oncoming
以上の構成および動作により、山間路を走行する際に、対向車両の接近を報知することで対向車や停止中の車両に衝突することを未然に防止することが可能となる。特に、本実施の形態に係る車両用運転支援装置1では、ナビゲーションシステムに搭載された地図情報を使用しなくても、車車間通信を利用して、対向車両を特定できる。このため、本実施の形態に係る車両用運転支援装置1では、見通しの悪いカーブが連続するような山間路において、対向車両が接近していることを運転者に知らせることが可能である。このように、本実施の形態に係る車両用運転支援装置1では、高価なナビゲーションシステムを搭載する必要がない。したがって、本実施の形態に係る車両用運転支援装置1では、ナビゲーションシステムを搭載していない軽自動車・小型車が山間路を走行する際の安全性を大幅に向上させることができる。加えて、本実施の形態に係る車両用運転支援装置1では、山間路の走行に慣れていない運転者が乗る機会のあるレンタカー、二輪者などが山間路を走行する際の安全性を大きく向上させることができる。
With the above configuration and operation, when traveling on a mountain road, it is possible to prevent the oncoming vehicle or the stopped vehicle from colliding with the vehicle by notifying the approaching vehicle. In particular, in the vehicle driving
また、本実施の形態に係る車両用運転支援装置1では、山間路自体の位置情報と自車両位置とを比較することにより、山間路であるかどうかを判定する必要がない。このため、山間路の位置情報を予め車載装置に記憶させておく必要がない。これにより、車両用運転支援装置1の構成を簡素にすることができる。
Moreover, in the vehicle driving
さらに、本実施の形態に係る車両用運転支援装置1では、自車両側に地図情報を備えていなくても、精度の高い対向車両接近判定を実現できる。すなわち、対向車両の走行軌跡は、他車両位置情報受信部8により受信される対向車両の位置情報から算出される。また、自車両の現時点から設定された距離前までの走行軌跡は、自車両位置推定部6により推定された自車両の位置から算出される。このようにして、他車両の走行軌跡と自車両の走行軌跡と一致していれば、他車両が自車両に接近している場合でも、平均車速が高いため自車両に追いついてくる他車両(後続車)と判断でき、対向車両と誤判断することがない。
Furthermore, in the vehicle driving
(変形例)
図5は、本実施の形態に係る車両用運転支援装置1における一部の判定条件を変えた変形例のフローチャートである。上記実施の形態に係る車両用運転支援装置1では、上記ステップS2−1において、車車間通信で通信が成立した他車両の走行軌跡が自車両の現在位置からX(m)前までの走行軌跡と一致しない場合であるか否かの判定を行った。図5に示すように、この変形例では、自車両の走行軌跡として、現時点から設定時間(T)前までの走行軌跡とした点が上記実施の形態の判定と異なる。なお、この変形例における他の判定条件は、上記実施の形態の判定と同様である。このような変形例を適用した場合においても、上記実施の形態の場合と同様の効果を得ることができる。
(Modification)
FIG. 5 is a flowchart of a modification in which some of the determination conditions are changed in the vehicle driving
(その他の実施の形態)
以上、実施の形態について説明したが、この実施の形態における開示の一部をなす論述および図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例および運用技術が明らかとなろう。
(Other embodiments)
Although the embodiment has been described above, it should not be understood that the description and the drawings, which form part of the disclosure in this embodiment, limit the present invention. From this disclosure, various alternative embodiments, examples and operational techniques will be apparent to those skilled in the art.
例えば、上記実施の形態に係る車両用運転支援装置1では、自車両位置推定部6がGPSモジュール2からの情報に基づいて自車両が狭い山間路を走行しているかどうかを判定したが、Gセンサを用いて自車両の傾斜から山間路を走行しているかどうかを判定する構成としてもよいし、GPSモジュール2や気圧センサからの高度情報を加えて判定を行ってもよい。
For example, in the vehicle driving
また、上記実施の形態に加えて、対向車両接近判定部9が、通信可能な他車両が対向車かどうかを判定するために、Gセンサを用いて他車両の前後の傾斜が自車両の前後の傾斜と逆かどうかで対向車かどうかを判定するようにしてもよい。さらに、上記実施の形態に加えて、GPSモジュール2や気圧センサからの高度情報により自車両と他車両のどちらが高い場所から来たかを見ることで対向車両かどうかを判定する構成としてもよい。
In addition to the above-described embodiment, the oncoming vehicle approach determination unit 9 uses the G sensor to determine whether the other vehicle is capable of communicating with the front or You may make it determine whether it is an oncoming vehicle by whether it is reverse to the inclination of. Further, in addition to the above-described embodiment, it may be configured to determine whether the vehicle is an oncoming vehicle by checking which one of the host vehicle and the other vehicle comes from a higher place based on altitude information from the
さらに、上記実施の形態に係る車両用運転支援装置1において、山間路判定条件Aが成立してから解除されるまでの走行軌跡情報を記憶しておき、通信時に他車両との間で相互に記憶情報を受け渡すようにしてもよい。このように情報を相互に受け渡すことにより、2台目以降にすれ違う対向車両の識別精度を高めることができる。また、この車両用運転支援装置1では、対向車の走行軌跡情報を得ることができため、進路の先の道路形状を把握することが可能となる。さらに、このように情報を車両間で相互に受け渡すことにより、対向車両とすれ違うまでの予想時間を正確に計算できるようにすることもできる。
Furthermore, in the vehicle driving
また、上記実施の形態に係る車両用運転支援装置1では、山間路走行判定部7にて自車両が山間路を走行しているかどうかの判定(ステップS1−3)において、設定走行距離L(m)以内に曲率半径R以上のカーブをN回以上走行したかどうかを判定基準としたが、自車両のステアリングの回転センサの検出値を判定基準としてもよい。
Further, in the vehicle driving
1 車両用運転支援装置
2 GPSモジュール
3 通信モジュール
4 判断モジュール
5 報知部
6 自車両位置推定部
7 山間路走行判定部
8 対向車両位置情報受信部
9 対向車両接近判定部
11 自車両
11A 走行軌跡(自車両)
12 対向車両
12A 走行軌跡(対向車両)
13 他車両(後続車)
13A 走行軌跡(他車両)
DESCRIPTION OF
12
13 Other vehicles (following vehicles)
13A Traveling track (other vehicles)
Claims (4)
前記自車両位置推定部により推定された自車両の位置情報と、前記他車両位置情報受信部により受信した他車両の位置情報と、に基づいて、自車両に対向車両が接近しているかどうかを判定し、対向車両が接近していると判定された場合には自車両の乗員に対向車両の接近を報知する車両用運転支援装置において、
少なくとも予め設定された設定時間内における自車両位置推定部により推定される自車両の向きの変化に基づいて、自車両が山間路を走行中かどうかの判定を行う山間路走行判定部を備え、
前記自車両位置推定部により推定される自車両の位置情報と、前記他車位置情報受信部により受信される他車両の位置情報と、を比較し、他車両が対向車両として自車両に接近しているかどうかを判定する対向車両接近判定部を備え、
前記山間路走行判定部により自車両が山間路を走行していると判定され、かつ前記対向車両接近判定部により対向車両が接近していると判定された場合には、自車両の乗員に対向車両の接近を報知する報知部を備える、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。 A host vehicle position estimating unit that estimates a traveling position of the host vehicle, and another vehicle position information receiving unit that receives position information of the other vehicle,
Whether the oncoming vehicle is approaching the host vehicle based on the position information of the host vehicle estimated by the host vehicle position estimating unit and the position information of the other vehicle received by the other vehicle position information receiving unit. In the vehicle driving support device for determining, when it is determined that the oncoming vehicle is approaching, the passenger of the own vehicle is notified of the approach of the oncoming vehicle,
A mountain road traveling determination unit that determines whether or not the host vehicle is traveling on a mountain road based on a change in the direction of the host vehicle estimated by the host vehicle position estimation unit at least within a preset time.
The position information of the host vehicle estimated by the host vehicle position estimation unit is compared with the position information of the other vehicle received by the other vehicle position information receiving unit, and the other vehicle approaches the host vehicle as an oncoming vehicle. An oncoming vehicle approach determination unit that determines whether or not
When it is determined by the mountain road traveling determination unit that the host vehicle is traveling on a mountain road, and the oncoming vehicle approach determination unit determines that the oncoming vehicle is approaching, the vehicle faces an occupant of the host vehicle. A notification unit for notifying the approach of the vehicle;
A vehicle driving support apparatus characterized by the above.
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