JP2014090619A - Inverter controller - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、整流手段の出力端子に著しく小容量のコンデンサで構成される平滑手段を接続し出力電圧が交流電源周波数の2倍周波で大きく脈動するようなインバータ制御装置であって、特にブラシレスDCモータ等の電動機を任意の回転数で駆動するインバータ制御装置に関するものである。 The present invention is an inverter control device in which smoothing means composed of a capacitor having a remarkably small capacity is connected to the output terminal of the rectifying means, and the output voltage pulsates greatly at twice the frequency of the AC power supply frequency, and in particular, brushless DC The present invention relates to an inverter control device that drives an electric motor such as a motor at an arbitrary rotational speed.
一般に電動機を駆動するインバータ制御装置は、交流電源を整流し、整流後の直流電力を平滑コンデンサで平滑し、平滑後の直流電力をインバータで任意の回転数、電圧の交流電力に変換し、その交流電力を電動機に供給するものである。このような構成の場合、平滑コンデンサが必須となるため、この平滑コンデンサが大型化、コストアップの要因になっていた。しかしながら、平滑コンデンサを不要もしくは大幅に小容量化する場合には、整流後の直流電圧に交流電源と同期した脈動が発生し、電動機にトルク脈動の増大や駆動効率の低下等の悪影響を及ぼすことが知られている。 In general, an inverter control device that drives an electric motor rectifies an AC power source, smoothes the rectified DC power with a smoothing capacitor, converts the smoothed DC power into AC power with an arbitrary rotation speed and voltage, AC power is supplied to the motor. In such a configuration, since a smoothing capacitor is essential, the smoothing capacitor has been a factor in increasing the size and cost. However, if the smoothing capacitor is unnecessary or has a significantly reduced capacity, pulsation synchronized with the AC power supply will occur in the rectified DC voltage, which will adversely affect the motor, such as increased torque pulsation and reduced drive efficiency. It has been known.
そこで、この平滑コンデンサを不要もしくは大幅に小容量化した場合の直流電圧の脈動による電動機への悪影響を軽減するため、電動機に与える電圧指令値に相当したインバータ出力電圧が得られない飽和状態となったときに、PWM信号の出力タイミングを早めてインバータ出力電圧の位相を進ませる方法がある(例えば、特許文献1参照)。 Therefore, in order to reduce the adverse effect on the motor due to the pulsation of the DC voltage when this smoothing capacitor is unnecessary or greatly reduced in capacity, the inverter output voltage corresponding to the voltage command value given to the motor is saturated. There is a method of advancing the phase of the inverter output voltage by advancing the output timing of the PWM signal (see, for example, Patent Document 1).
特許文献1の方法は、インバータに印加される直流電圧が脈動により低下する場合には、電動機の界磁磁束を弱めることで電動機の印加電圧を制限するものである(いわゆる弱め界磁制御に相当する)。しかしながら、この方法では、電動機の界磁磁束を弱めるための電機子電流を流す必要があり、電機子電流の増加や電動機の駆動効率の低下などの悪影響が懸念される。
In the method of
そのため、平滑コンデンサを不要もしくは大幅に小容量化した構成のインバータ制御装置においては、電動機の印加電圧を制限する場合に、電動機の総磁束量を一定に保つように電流制御することにより弱め界磁動作が自然と行われるようにし、電動機の電機子電流を最小限に抑えて電動機の駆動効率の低下を軽減する方法がある(例えば、特許文献2の(0052)〜(0077)を参照)。 For this reason, in an inverter control device having a configuration in which a smoothing capacitor is unnecessary or has a significantly reduced capacity, when the applied voltage of the motor is limited, the field control is performed by controlling the current so that the total magnetic flux of the motor is kept constant. There is a method in which the operation is naturally performed and the reduction in the drive efficiency of the motor is reduced by minimizing the armature current of the motor (see, for example, (0052) to (0077) of Patent Document 2).
特許文献2の方法は、電動機の印加電圧と電動機の巻線抵抗による電圧降下分(巻線抵抗値×電流値)との電圧差分を積分することにより電動機の総磁束(固定子側から発生する磁束と回転子側から発生する磁束との合成ベクトル)の量を演算し、磁束指令と総磁束演算値との磁束差分に基づいて比例積分制御を実施し、総磁束演算値が一定値(磁束指令)となるように、電動機の印加電圧の変化に応じて弱め界磁動作に作用する成分(直交2軸座標系)の電流を制御するものである。
In the method of
なお、高速回転領域では弱め界磁制御の効果を高めるために、電動機の回転速度が上がるにつれて磁束指令を低減させることで、これに伴って一定に保つ総磁束量も低下させることが記載されている。 In addition, in order to increase the effect of field weakening control in the high-speed rotation region, it is described that the magnetic flux command is reduced as the rotation speed of the electric motor is increased, and accordingly, the total amount of magnetic flux to be kept constant is reduced.
また、特許文献2のインバータ制御装置では、電動機からの回生エネルギーにより、交流電源からの入力電流に不通流期間が発生することで、入力電流の高調波成分が増加する現象への対策についても記載されており、これには交流電源電圧のゼロクロス点に相当する位相において、弱め界磁動作に作用する成分(直交2軸座標系)の電流指令値を低減す
ることで、交流電源電圧のゼロクロス付近における回生動作方向の電流を抑制する方法や、埋め込み磁石界磁型の同期電動機(IPMモータ)において、界磁磁石により発生する誘起電圧の影響を軽減しリラクタンストルクの割合を高めた仕様の電動機を用いる方法があり、いずれも回生エネルギーを低減することで入力電流の高調波成分を抑制する効果が提示されている。
In addition, the inverter control device disclosed in
さらに、電動機の電機子電流を最小限に抑えて電動機の駆動効率の低下を軽減する別の方法として、電動機の印加電圧の制限値から求められる「弱め界磁制御」の電流指令値と、同一トルクを発生させる電流ベクトルの中で電動機の電機子電流の振幅が最小となるような電流位相で求められる「最大トルク制御」の電流指令値とで、それぞれの電流指令値から求められた電動機の誘起電圧を比較し、誘起電圧がより小さくなる電流指令値(弱め界磁制御または最大トルク制御のいずれか)を選択して電流制御することにより、電動機の安定駆動を実現しつつ、電動機の駆動効率の低下を軽減する方法もある(例えば、非特許文献1参照)。 Furthermore, as another method for minimizing the reduction in the drive efficiency of the motor by minimizing the armature current of the motor, the same torque as the current command value of “field weakening control” obtained from the limit value of the applied voltage of the motor is used. Induced voltage of the motor calculated from each current command value with the current command value of `` maximum torque control '' obtained with a current phase that minimizes the amplitude of the armature current of the motor in the generated current vector By comparing the current command value (either field weakening control or maximum torque control) with a smaller induced voltage and controlling the current, it is possible to reduce the drive efficiency of the motor while realizing stable driving of the motor. There is also a method of mitigating (see, for example, Non-Patent Document 1).
しかしながら、前記従来の構成のインバータ制御装置は、弱め界磁動作を必要最小限とすることで電動機の電機子電流を最小限に抑え、電動機の駆動効率の低下を軽減する、もしくは回生動作方向の電流を制御することや界磁磁石により発生する誘起電圧の影響を軽減しリラクタンストルクの割合を高めた仕様の電動機を用いることで、電動機からの回生エネルギーを低減し、交流電源からの入力電流の高調波成分を抑制するものであり、電動機駆動システム(電動機を含めたインバータ制御装置)のシステム全体効率を最適にすることができないという課題を有していた。 However, the inverter control device having the above-described conventional configuration minimizes the armature current of the motor by minimizing the field-weakening operation, reduces the driving efficiency of the motor, or reduces the regenerative operation direction. By using a motor with specifications that control the current and reduce the effect of the induced voltage generated by the field magnet and increase the ratio of reluctance torque, the regenerative energy from the motor is reduced and the input current from the AC power supply is reduced. The harmonic component is suppressed, and the entire system efficiency of the motor drive system (inverter control device including the motor) cannot be optimized.
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、小容量コンデンサで構成されたインバータ制御装置において、リラクタンストルクの割合を高めた電動機を活用し、その電動機からの回生エネルギーを制御することで電動機駆動システムのシステム全体効率の最適化を図ることを目的とする。 The present invention solves the above-described conventional problems, and in an inverter control device configured with a small-capacitance capacitor, an electric motor using a motor with an increased reluctance torque ratio and controlling regenerative energy from the motor. The purpose is to optimize the overall efficiency of the drive system.
前記従来の課題を解決するために、本発明のインバータ制御装置は、界磁磁束および電機子電流に伴って発生するマグネットトルクと、電機子巻線のインダクタンス変化および電機子電流に伴って発生するリラクタンストルクとを併用して利用し、そのリラクタンストルクの割合を高めた電動機を駆動するインバータ制御装置であって、
交流電源を入力とする整流手段と、整流手段の出力電圧が交流電源周波数の略2倍周波で脈動するようコンデンサの値を設定した平滑手段と、電動機を駆動するため平滑手段からの平滑電圧を所望の交流電圧に変換する直交変換手段と、平滑電圧に対応した電動機駆動を行うための情報を直交変換手段に伝達する駆動制御手段と、電動機の電機子電流を検出する電流検出手段とを備え、
駆動制御手段は、電動機が発生する誘起電圧に対する電流の位相差を調整する電流位相差調整手段を含み、直交変換手段が出力する電圧が予め設定された電圧設定値以下、かつ電動機に与えるトルク指令値または電流指令値の平均値、電流検出手段から検出された電機子電流の実効値の平均値、電機子電流のピーク値の平均値のうち少なくともいずれか1つの値が最小値となるように前記電流位相差調整手段で位相調整を行う構成としたことを特徴とするものである。
In order to solve the above-described conventional problems, the inverter control device of the present invention generates a magnet torque generated along with a field magnetic flux and an armature current, an inductance change of the armature winding, and an armature current. An inverter control device that drives a motor that uses a reluctance torque in combination and increases the ratio of the reluctance torque,
Rectifying means with an AC power supply as input, smoothing means in which the value of the capacitor is set so that the output voltage of the rectifying means pulsates at approximately twice the frequency of the AC power supply frequency, and the smoothing voltage from the smoothing means for driving the motor An orthogonal transformation means for converting to a desired alternating voltage, a drive control means for transmitting information for driving the motor corresponding to the smooth voltage to the orthogonal transformation means, and a current detection means for detecting the armature current of the motor ,
The drive control means includes a current phase difference adjusting means for adjusting a current phase difference with respect to the induced voltage generated by the electric motor, and a torque command to be given to the electric motor by which the voltage output from the orthogonal transformation means is equal to or lower than a preset voltage set value. So that at least one of the average value of the current value or the current command value, the average value of the effective value of the armature current detected from the current detection means, or the average value of the peak value of the armature current is the minimum value. The phase adjustment is performed by the current phase difference adjusting means.
これによって、電動機からの回生エネルギーを所定値以下に制御して「コンバータ(整流手段+平滑手段)+インバータ(直交変換手段)」の効率最適化を図り、電動機の電機子電流を最小限に抑制することで電動機効率の低下を軽減し、システム全体の効率最適化を図ることができる。 As a result, the regenerative energy from the motor is controlled to a predetermined value or less to optimize the efficiency of the "converter (rectifying means + smoothing means) + inverter (orthogonal transformation means)" and to minimize the armature current of the motor. By doing so, the reduction in the motor efficiency can be reduced and the efficiency of the entire system can be optimized.
また、本発明のインバータ制御装置は、界磁磁束および電機子電流に伴って発生するマグネットトルクと、電機子巻線のインダクタンス変化および電機子電流に伴って発生するリラクタンストルクとを併用して利用し、そのリラクタンストルクの割合を高めた電動機を駆動するインバータ制御装置であって、
交流電源を入力とする整流手段と、整流手段の出力電圧が交流電源周波数の略2倍周波数で脈動するようコンデンサの値を設定した平滑手段と、電動機を駆動するため平滑手段からの平滑電圧を所望の交流電圧に変換する直交変換手段と、平滑電圧に対応した電動機駆動を行うための情報を直交変換手段に伝達する駆動制御手段と、電動機の電機子電流を検出する電流検出手段とを備え、
駆動制御手段は、電動機が発生する誘起電圧に対する電機子電流の位相差を調整する電流位相差調整手段と、電動機からコンデンサに回生電流が流れている期間を計測する回生期間計測手段とを含み、直交変換手段が出力する電圧が予め設定された電圧設定値以下、かつ回生期間計測手段で計測された回生期間計測値が予め設定された回生期間設定値以下、かつ電動機に与えるトルク指令値または電流指令値の平均値、電流検出手段から検出された電機子電流の実効値の平均値、電機子電流のピーク値の平均値のうち少なくともいずれか1つの値が最小値となるように電流位相差調整手段で位相調整を行う構成としたことを特徴とするものである。
In addition, the inverter control device of the present invention uses both the magnet torque generated with the field magnetic flux and the armature current and the reluctance torque generated with the inductance change of the armature winding and the armature current. And an inverter control device for driving an electric motor having a high reluctance torque ratio,
Rectifying means with an AC power supply as input, smoothing means in which the value of the capacitor is set so that the output voltage of the rectifying means pulsates at a frequency approximately twice the AC power supply frequency, and the smoothing voltage from the smoothing means for driving the motor An orthogonal transformation means for converting to a desired alternating voltage, a drive control means for transmitting information for driving the motor corresponding to the smooth voltage to the orthogonal transformation means, and a current detection means for detecting the armature current of the motor ,
The drive control means includes a current phase difference adjusting means for adjusting a phase difference of the armature current with respect to the induced voltage generated by the electric motor, and a regeneration period measuring means for measuring a period during which the regenerative current flows from the electric motor to the capacitor. Torque command value or current applied to the motor when the voltage output by the orthogonal transformation means is equal to or less than a preset voltage set value and the regeneration period measurement value measured by the regeneration period measurement means is equal to or less than a preset regeneration period set value. The current phase difference so that at least one of the average value of the command values, the average value of the effective value of the armature current detected from the current detection means, and the average value of the peak value of the armature current is the minimum value. The adjustment means adjusts the phase.
これによって、電動機からの回生エネルギーおよび回生電流が流れている期間をそれぞれ所定値以下に制御して、交流電源からの入力電流の不通流期間を確実に所定値以下に抑制しつつ「コンバータ(整流手段+平滑手段)+インバータ(直交変換手段)」の効率最適化を図り、電動機の電機子電流を最小限に抑制することで電動機効率の低下を軽減し、システム全体の効率最適化を図ることができる。 As a result, the period during which the regenerative energy and regenerative current from the motor are flowing is controlled to a predetermined value or less, and the non-flow period of the input current from the AC power source is reliably suppressed to a predetermined value or less, while the “converter (rectifier Means + smoothing means) + inverter (orthogonal transformation means) "to reduce the motor efficiency by minimizing the armature current of the motor and optimize the efficiency of the entire system Can do.
本発明のインバータ制御装置は、リラクタンストルクの割合を高めた電動機を活用し、その電動機からの回生エネルギーを制御することで電動機駆動システムのシステム全体効率の最適化を図ることができる。 The inverter control device of the present invention can optimize the overall system efficiency of the electric motor drive system by utilizing an electric motor with a high reluctance torque ratio and controlling the regenerative energy from the electric motor.
第1の発明は、界磁磁束および電機子電流に伴って発生するマグネットトルクと、電機子巻線のインダクタンス変化および電機子電流に伴って発生するリラクタンストルクとを併用して利用し、そのリラクタンストルクの割合を高めた電動機を駆動するインバータ制御装置であって、
交流電源を入力とする整流手段と、整流手段の出力電圧が交流電源周波数の略2倍周波で脈動するようコンデンサの値を設定した平滑手段と、電動機を駆動するため平滑手段からの平滑電圧を所望の交流電圧に変換する直交変換手段と、平滑電圧に対応した電動機駆動を行うための情報を直交変換手段に伝達する駆動制御手段と、電動機の電機子電流を検出する電流検出手段とを備え、
駆動制御手段は、電動機が発生する誘起電圧に対する電流の位相差を調整する電流位相差調整手段を含み、直交変換手段が出力する電圧が予め設定された電圧設定値以下、かつ電動機に与えるトルク指令値または電流指令値の平均値、電流検出手段から検出された電機子電流の実効値の平均値、電機子電流のピーク値の平均値のうち少なくともいずれか1つの値が最小値となるように電流位相差調整手段で位相調整を行う構成としたことを特徴とするもので、
電動機からの回生エネルギーを所定値以下に制御することで「コンバータ(整流手段+平滑手段)+インバータ(直交変換手段)」の効率最適化を図り、電動機の電機子電流を最小限に抑制することで電動機効率の低下を軽減し、システム全体の効率最適化を図ることができる。
The first invention uses both the magnet torque generated with the field magnetic flux and the armature current, and the reluctance torque generated with the inductance change of the armature winding and the armature current, and the reluctance thereof. An inverter control device for driving an electric motor with a high torque ratio,
Rectifying means with an AC power supply as input, smoothing means in which the value of the capacitor is set so that the output voltage of the rectifying means pulsates at approximately twice the frequency of the AC power supply frequency, and the smoothing voltage from the smoothing means for driving the motor An orthogonal transformation means for converting to a desired alternating voltage, a drive control means for transmitting information for driving the motor corresponding to the smooth voltage to the orthogonal transformation means, and a current detection means for detecting the armature current of the motor ,
The drive control means includes a current phase difference adjusting means for adjusting a current phase difference with respect to the induced voltage generated by the electric motor, and a torque command to be given to the electric motor by which the voltage output from the orthogonal transformation means is equal to or lower than a preset voltage set value. So that at least one of the average value of the current value or the current command value, the average value of the effective value of the armature current detected from the current detection means, or the average value of the peak value of the armature current is the minimum value. It is characterized in that it is configured to perform phase adjustment with current phase difference adjustment means,
By controlling the regenerative energy from the motor below a predetermined value, the efficiency of the "converter (rectifying means + smoothing means) + inverter (orthogonal transformation means)" is optimized, and the armature current of the motor is minimized. Thus, the reduction in motor efficiency can be reduced and the efficiency of the entire system can be optimized.
第2の発明は、界磁磁束および電機子電流に伴って発生するマグネットトルクと、電機子巻線のインダクタンス変化および電機子電流に伴って発生するリラクタンストルクとを併用して利用し、そのリラクタンストルクの割合を高めた電動機を駆動するインバータ制御装置であって、
交流電源を入力とする整流手段と、整流手段の出力電圧が交流電源周波数の略2倍周波で脈動するようコンデンサの値を設定した平滑手段と、電動機を駆動するため平滑手段からの平滑電圧を所望の交流電圧に変換する直交変換手段と、平滑電圧に対応した電動機駆動を行うための情報を直交変換手段に伝達する駆動制御手段と、電動機の電機子電流を検出する電流検出手段とを備え、
駆動制御手段は、電動機が発生する誘起電圧に対する電機子電流の位相差を調整する電流位相差調整手段と、電動機から前記コンデンサに回生電流が流れている期間を計測する回生期間計測手段とを含み、直交変換手段が出力する電圧が予め設定された電圧設定値以下、かつ回生期間計測手段で計測された回生期間計測値が予め設定された回生期間設定値以下、かつ電動機に与えるトルク指令値または電流指令値の平均値、電流検出手段から検出された電機子電流の実効値の平均値、電機子電流のピーク値の平均値のうち少なくともい
ずれか1つの値が最小値となるように電流位相差調整手段で位相調整を行う構成としたことを特徴とするもので、
電動機からの回生エネルギーおよび回生電流が流れている期間をそれぞれ所定値以下に制御することで、交流電源からの入力電流の不通流期間を確実に所定値以下に抑制しつつ「コンバータ(整流手段+平滑手段)+インバータ(直交変換手段)」の効率最適化を図り、電動機の電機子電流を最小限に抑制することで電動機効率の低下を軽減し、システム全体の効率最適化を図ることができる。
According to a second aspect of the present invention, the reluctance is obtained by using both the magnet torque generated with the field magnetic flux and the armature current and the reluctance torque generated with the inductance change of the armature winding and the armature current. An inverter control device for driving an electric motor with a high torque ratio,
Rectifying means with an AC power supply as input, smoothing means in which the value of the capacitor is set so that the output voltage of the rectifying means pulsates at approximately twice the frequency of the AC power supply frequency, and the smoothing voltage from the smoothing means for driving the motor An orthogonal transformation means for converting to a desired alternating voltage, a drive control means for transmitting information for driving the motor corresponding to the smooth voltage to the orthogonal transformation means, and a current detection means for detecting the armature current of the motor ,
The drive control means includes a current phase difference adjusting means for adjusting a phase difference of the armature current with respect to the induced voltage generated by the electric motor, and a regeneration period measuring means for measuring a period during which the regenerative current flows from the electric motor to the capacitor. The voltage output by the orthogonal transform means is equal to or less than a preset voltage set value, and the regeneration period measurement value measured by the regeneration period measurement means is equal to or less than a preset regeneration period set value, and a torque command value applied to the motor or The current level is such that at least one of the average value of the current command value, the average value of the effective value of the armature current detected from the current detection means, and the average value of the peak value of the armature current is the minimum value. It is characterized in that it is configured to perform phase adjustment with phase difference adjusting means,
By controlling the period during which regenerative energy and regenerative current from the motor are flowing to each of a predetermined value or less, the non-current conduction period of the input current from the AC power supply is reliably suppressed to a predetermined value or less, and the “converter (rectifier + Smoothing means) + inverter (orthogonal transformation means) ", the reduction of the motor efficiency can be reduced by minimizing the armature current of the motor, and the efficiency of the entire system can be optimized. .
第3の発明は、特に第2の発明のインバータ制御装置において、交流電源の電圧を検出する交流電圧検出手段と、前記交流電圧検出手段で検出された交流電圧検出値の絶対値をとる絶対値変換手段と、前記平滑電圧を検出する平滑電圧検出手段とをさらに備え、
回生期間計測手段は、絶対値変換手段で変換された交流電圧検出値の絶対値と、平滑電圧検出手段で検出された平滑電圧検出値との大小関係に基づいて電動機からコンデンサに回生電流が流れている期間を計測する構成としたことを特徴とするもので、
交流電源の電圧歪みや電源周波数が変動した場合でも確実に電動機からコンデンサに回生電流が流れている期間を計測することができる。
According to a third aspect of the invention, particularly in the inverter control device of the second aspect of the invention, the AC voltage detection means for detecting the voltage of the AC power supply and the absolute value taking the absolute value of the AC voltage detection value detected by the AC voltage detection means Conversion means and smoothing voltage detection means for detecting the smoothing voltage,
The regenerative period measuring means flows a regenerative current from the motor to the capacitor based on the magnitude relationship between the absolute value of the AC voltage detected value converted by the absolute value converting means and the smoothed voltage detected value detected by the smoothed voltage detecting means. It is characterized by being configured to measure the period of time,
Even when the voltage distortion of the AC power supply or the power supply frequency fluctuates, it is possible to reliably measure the period during which the regenerative current flows from the motor to the capacitor.
第4の発明は、特に第2の発明のインバータ制御装置において、電流検出手段は、直交変換手段の直流側の母線電流を直接検出し、その母線電流の検出値から間接的に電動機に流れる電機子電流を検出する構成であって、
回生期間計測手段は、母線電流の検出値に基づいて電動機からコンデンサに回生電流が流れている期間を計測する構成としたことを特徴とするもので、
電動機に流れる電機子電流の検出と併用できるため、センサ等を新たに設ける必要がなくコスト面で有利となる。
In the fourth aspect of the invention, particularly in the inverter control device of the second aspect of the invention, the current detecting means directly detects the bus current on the DC side of the orthogonal transform means, and the electric current flows indirectly to the motor from the detected value of the bus current. A configuration for detecting a child current,
The regeneration period measuring means is characterized in that it is configured to measure the period during which the regeneration current flows from the motor to the capacitor based on the detected value of the bus current.
Since it can be used together with the detection of the armature current flowing through the motor, it is not necessary to provide a new sensor or the like, which is advantageous in terms of cost.
第5の発明は、特に第1、第2または第4のいずれか1つの発明のインバータ制御装置において、平滑電圧を検出する平滑電圧検出手段をさらに備え、
平滑電圧検出手段で検出された平滑電圧検出値が任意の設定値未満の場合にのみ、電流位相差調整手段で位相調整を行う構成としたことを特徴とするもので、
マイクロコンピュータやシステムLSI等の処理時間の短縮を図ることができる。
According to a fifth aspect of the invention, in particular, in the inverter control device according to any one of the first, second and fourth aspects, the apparatus further comprises a smoothing voltage detecting means for detecting a smoothing voltage,
It is characterized in that the phase adjustment is performed by the current phase difference adjusting means only when the smoothed voltage detection value detected by the smoothing voltage detecting means is less than an arbitrary set value.
The processing time of the microcomputer, system LSI, etc. can be shortened.
第6の発明は、特に第1、第2または第4のいずれか1つの発明のインバータ制御装置において、交流電源の電圧を検出する交流電圧検出手段と、交流電圧検出手段で検出された交流電圧検出値の絶対値をとる絶対値変換手段とをさらに備え、
絶対値変換手段で変換された交流電圧検出値の絶対値が任意の設定値未満の場合にのみ、電流位相差調整手段で位相調整を行う構成としたことを特徴とするもので、
マイクロコンピュータやシステムLSI等の処理時間の短縮を図ることができる。
According to a sixth aspect of the invention, in particular, in the inverter control device according to any one of the first, second, and fourth aspects, the AC voltage detecting means for detecting the voltage of the AC power source and the AC voltage detected by the AC voltage detecting means An absolute value converting means for taking the absolute value of the detected value;
Only when the absolute value of the AC voltage detection value converted by the absolute value conversion means is less than an arbitrary set value, the current phase difference adjustment means is configured to perform phase adjustment,
The processing time of the microcomputer, system LSI, etc. can be shortened.
第7の発明は、特に第3の発明のインバータ制御装置において、平滑電圧検出手段で検出された平滑電圧検出値、絶対値変換手段で変換された交流電圧検出値の絶対値のうち少なくともいずれか1つの値が任意の設定値未満の場合にのみ、電流位相差調整手段で位相調整を行う構成としたことを特徴とするもので、マイクロコンピュータやシステムLSI等の処理時間の短縮を図ることができる。 According to a seventh aspect of the invention, in particular, in the inverter control device of the third aspect of the invention, at least one of a smoothed voltage detection value detected by the smoothing voltage detection means and an absolute value of the alternating voltage detection value converted by the absolute value conversion means The phase adjustment is performed by the current phase difference adjustment means only when one value is less than an arbitrary set value, and the processing time of the microcomputer, the system LSI, etc. can be shortened. it can.
第8の発明は、特に第1〜第7のいずれか1つの発明のインバータ制御装置において、平滑手段は、コンデンサおよびリアクタで構成され、該コンデンサおよびリアクタにより求められる共振周波数を、交流電源周波数の40倍以上になるよう設定したことを特徴とするもので、交流電源からの入力電流における電源高調波特性の高性能化を実現することができる。 In the eighth aspect of the invention, in particular, in the inverter control device according to any one of the first to seventh aspects of the invention, the smoothing means includes a capacitor and a reactor, and the resonance frequency required by the capacitor and the reactor is set to the AC power supply frequency. It is characterized in that it is set to be 40 times or more, and it is possible to realize high performance of the power supply harmonic characteristics in the input current from the AC power supply.
第9の発明は、特に第1〜第8のいずれか1つの発明のインバータ制御装置において、電圧設定値は、電動機から前記コンデンサへ充電される回生エネルギーがゼロとなる場合の印加電圧の2.5倍以下となるように設定したもので、電動機からの回生エネルギーを所定値以下に確実に制御することで「コンバータ(整流手段+平滑手段)+インバータ(直交変換手段)」の効率最適化を図ることができる。 According to a ninth aspect of the invention, in the inverter control device according to any one of the first to eighth aspects of the invention, the voltage setting value is the applied voltage of 2. when the regenerative energy charged from the motor to the capacitor is zero. It is set to be 5 times or less, and the efficiency of "converter (rectifier means + smoothing means) + inverter (orthogonal transformation means)" is optimized by reliably controlling the regenerative energy from the motor below a predetermined value. Can be planned.
第10の発明は、特に第1〜第9のいずれか1つの発明のインバータ制御装置において、所定の回転数、負荷トルクにおいて、駆動制御手段で制御される電動機の印加電圧が、電動機から前記コンデンサへ充電される回生エネルギーがゼロとなる場合の印加電圧の2.5倍以下となるように電動機の仕様を決定したもので、電動機からの回生エネルギーを所定値以下に確実に抑制することで「コンバータ(整流手段+平滑手段)+インバータ(直交変換手段)」の効率最適化を図ることができる。 According to a tenth aspect of the invention, in particular, in the inverter control device according to any one of the first to ninth aspects, the applied voltage of the electric motor controlled by the drive control means at a predetermined rotational speed and load torque is from the electric motor to the capacitor. The specification of the electric motor is determined so that it is 2.5 times or less of the applied voltage when the regenerative energy charged to zero is zero, and the regenerative energy from the electric motor is surely suppressed to a predetermined value or less. Efficiency optimization of “converter (rectifying means + smoothing means) + inverter (orthogonal transformation means)” can be achieved.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 (実施の形態1)
図1は、本発明の第1の実施の形態におけるインバータ制御装置のシステム構成図を示すものである。このインバータ制御装置は、単相交流電源である商用電源等の交流電源1より電力を供給され、供給された交流電源1を全波整流するダイオードブリッジで構成された整流手段2と、整流手段2からの出力電圧が交流電源周波数の略2倍周波で大きく脈動するようコンデンサ32の値を設定した平滑手段3と、平滑手段3からの平滑電圧を所望の周波数・電圧値の交流電圧に変換する直交変換手段4と、平滑電圧に対応した電動機駆動を行うための情報を直交変換手段4に伝達する駆動制御手段6を備える。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments. (Embodiment 1)
FIG. 1 shows a system configuration diagram of an inverter control device according to a first embodiment of the present invention. This inverter control device is supplied with power from an
電動機5は、中性点を中心にY結線された3つの電機子巻線(51u、51v、51w)が取り付けられた固定子51と、磁石が装着されている回転子52から構成される。この電動機5は、回転子52の磁石による界磁磁束および固定子51の電機子巻線(51u、51v、51w)に流れる電機子電流に伴って発生するマグネットトルクと、電機子巻線(51u、51v、51w)のインダクタンス変化および電機子電流に伴って発生するリラクタンストルクとを併用して利用し、そのリラクタンストルクの割合を高めている。
The
直交変換手段4は、一対のスイッチング素子からなるハーフブリッジ回路をU相用、V相用、W相用として3相分備える。ハーフブリッジ回路の一対のスイッチング素子は、コンデンサ32の高圧側端と低圧側端の間に直列接続され、ハーフブリッジ回路にコンデンサ32の両端の平滑電圧が印加される。U相用のハーフブリッジ回路は、高圧側のスイッチング素子41uおよび低圧側のスイッチング素子41xより成る。V相用のハーフブリッジ回路は、高圧側のスイッチング素子41vおよび低圧側のスイッチング素子41yより成る。W相用のハーフブリッジ回路は、高圧側のスイッチング素子41wおよび低圧側のスイッチング素子41zより成る。また、各スイッチング素子と並列に還流ダイオード(42u〜42z)が接続されている。
The orthogonal transforming
直交変換手段4に印加されている平滑電圧は、前述した直交変換手段4内のスイッチング素子のスイッチング動作によって3相の交流電圧に変換され、それにより電動機5が駆動される。また、直交変換手段4の直流側の母線には母線電流を検出する電流検出手段7が配されている。
The smoothing voltage applied to the orthogonal transformation means 4 is converted into a three-phase AC voltage by the switching operation of the switching element in the orthogonal transformation means 4 described above, and the
平滑手段3は、LC共振周波数が交流電源周波数の40倍以上となるように設定され、小容量のコンデンサ32への突入充放電電流のピーク値を軽減するためのリアクタ31を備えている。
The smoothing means 3 includes a
駆動制御手段6は、マイクロコンピュータやシステムLSI等により構成可能なもので
、ベースドライバ11、PWM信号生成部12、電流制御部13、電流位相差調整部14、相電流変換部15、回転子位置速度推定部16、印加電圧算出部17、電流算出部20の各機能ブロックを備えている。
The drive control means 6 can be configured by a microcomputer, a system LSI or the like, and includes a
相電流変換部15は電流検出手段7に流れる直交変換手段4の直流側の母線電流を観察し、その母線電流を電動機5の電機子電流に変換する。相電流変換部15は実際には直交変換手段4の直流側の母線電流が変換したときから所定期間の間だけ電流を検出する。
The phase
回転子位置速度推定部16は、相電流変換部15により変換された電動機5の電機子電流と、PWM信号生成部12で演算される出力電圧と、平滑電圧検出手段8で検出される平滑電圧の情報により、電動機5の回転子磁極位置と回転速度を推定する。
The rotor
電流制御部13では、電流位相差調整部14から与えられる電流位相差と、回転子位置速度推定部16で推定された電動機5の回転速度と、外部から与えられる速度指令値との偏差情報に基づいて電動機5の回転速度が速度指令値に一致するよう電流指令値をPI演算等を用いて導出する。
In the
PWM信号生成部12は、電流制御部13により導出される電流指令値と、相電流変換部15により変換された電動機5の電機子電流と、回転子位置速度推定部16より推定される電動機5の回転子磁極位置の情報により、電動機5を駆動するためのPWM信号を生成する。
The PWM
PWM信号生成部12におけるPWM信号の生成は、例えば直交変換手段4に印加される平滑電圧が200Vの状況において、U相の指示電圧が150V、V相の指示電圧が100V、W相の指示電圧が0Vであった場合、各相のPWM信号のデューティ(PWM信号のキャリア周期における上アームスイッチング素子がオンである状態の時間比率)は、U相が75%、V相が50%、W相が0%となる。
The generation of the PWM signal in the PWM
すなわち、各相の指示電圧を平滑電圧で除算した結果がPWM信号のデューティとなる。また、各相の指示電圧が平滑電圧を上回る場合には、PWM信号のデューティは100%となる。 That is, the result of dividing the command voltage of each phase by the smooth voltage is the duty of the PWM signal. Moreover, when the instruction voltage of each phase exceeds the smoothing voltage, the duty of the PWM signal is 100%.
前述のように求められたPWM信号は、最終的にベースドライバ11に出力され、各スイッチング素子(41u〜41z)はPWM信号に従い駆動され、正弦波状の交流を生成する。このように本実施の形態では、正弦波状の電機子電流を流すことにより電動機5の正弦波駆動を実現している。
The PWM signal obtained as described above is finally output to the
次に、図4〜図8を用いて直交変換手段4の直流側の母線に流れる母線電流において電動機5の電機子電流が現れる様子を説明する。
Next, the manner in which the armature current of the
図4は、電動機5の電機子巻線に流れる電機子電流の状態と、60°毎の電気角の各区間における各相の電機子巻線に流れる電流の方向とを示した図である。
FIG. 4 is a diagram showing the state of the armature current flowing in the armature winding of the
図4を参照すると、電気角0〜60°の区間においては、U相巻線51uとW相巻線51wには非結線端から中性点に向けて、V相巻線51vには中性点から非結線端に向けて電流が流れている。また、電気角60〜120°の区間においては、U相巻線51uには非結線端から中性点に向けて、V相巻線51vとW相巻線51wには中性点から非結線端に向けて電流が流れている。以降、電気角60°毎に各相の巻線に流れる相電流の状態が変化していく様子が示されている。
Referring to FIG. 4, in the section where the electrical angle is 0 to 60 °, the U-phase winding 51u and the W-phase winding 51w are neutral from the unconnected end to the neutral point, and the V-phase winding 51v is neutral. Current flows from the point toward the unconnected end. Further, in the section of
例えば、図4において電気角30°の時にPWM信号生成部12で生成された半キャリア周期分のPWM信号が図5のように変化する場合を考える。ここで、図5において、信号Uはスイッチング素子41uを、信号Vはスイッチング素子41vを、信号Wはスイッチング素子41wを、信号Xはスイッチング素子41xを、信号Yはスイッチング素子41yを、信号Zはスイッチング素子41zを動作させる信号を示す。これらの信号はアクティブ・ハイで記載している。この場合、直交変換手段4の直流側の母線には図6に示すように、タイミング1では電流が現れず、タイミング2ではW相巻線51wに流れる電機子電流(W相電流)が現れ、タイミング3ではV相巻線51vに流れる電機子電流(V相電流)が現れる。
For example, let us consider a case where the PWM signal corresponding to the half carrier period generated by the PWM
別の例として、図4において電気角30°の時にPWM信号生成部12で生成された半キャリア周期のPWM信号が図7のように変化する場合を考える。この場合、直交変換手段4の直流側の母線には図8に示すように、タイミング1では電流が現れず、タイミング2ではU相巻線51uに流れる電機子電流(U相電流)が現れ、タイミング3ではW相巻線51wに流れる電機子電流(W相電流)が現れる。ここで、タイミング3における直交変換手段4の直流側の母線電流は、コンデンサ32の低圧側端から直交変換手段4を介してコンデンサ32の高圧側端へと流れる方向であり、電動機5にて発生した電気エネルギーがコンデンサ32に戻される回生状態を示している(以下、この電気エネルギーを回生エネルギーと記載)。
As another example, let us consider a case where the PWM signal of the half carrier period generated by the PWM
このように、直交変換手段4の母線上にスイッチング素子(41u〜41z)の状態に応じた電動機5の相電流が現れることが分かる。
Thus, it can be seen that the phase current of the
具体的には、上アームのスイッチング素子(41u、41v、41w)のいずれか1つがオンしている状態の時にそのオンした相の電機子電流が、あるいは下アームのスイッチング素子(41x、41y、41z)のいずれか1つがオンしている状態の時にそのオンした相の電機子電流が直交変換手段4の母線上に現れるという関係性が成り立つ。 Specifically, when any one of the upper arm switching elements (41u, 41v, 41w) is turned on, the armature current of the turned-on phase or the lower arm switching elements (41x, 41y, 41z) has a relationship in which the armature current of the turned-on phase appears on the bus of the orthogonal transform means 4 when any one of them is turned on.
前述のようにキャリア周期内の近接したタイミングで2相分の電流を判断することができれば、次式の関係から各相の電機子電流(iu、iv、iw)が求められることは明らかである。 If the current for two phases can be determined at close timings within the carrier period as described above, it is clear that the armature current (iu, iv, iw) of each phase is obtained from the relationship of the following equation. .
iu+iv+iw=0 ・・・ (1)
なお、タイミング4とタイミング5は、スイッチング素子(41u〜41z)の動作遅延により直交変換手段4の上下アームが短絡するのを防止するためのデッドタイム期間であり、この期間において直交変換手段4の母線電流は、各相の電機子電流の流れる向きによって不定である。
iu + iv + iw = 0 (1)
図9は、本発明のインバータ制御装置の第1の動作特性図であり、交流電源1の交流電圧絶対値(図9(a)の破線部)と、直交変換手段4に印加される平滑電圧(図9(a)の実線部)と、電流検出手段7に流れる直交変換手段4の直流側の母線電流(図9(b))の波形を示している。
FIG. 9 is a first operational characteristic diagram of the inverter control device of the present invention, in which the AC voltage absolute value of the AC power supply 1 (broken line portion in FIG. 9A) and the smoothing voltage applied to the orthogonal transform means 4 are shown. (Solid line part of FIG. 9A) and the waveform of the bus current (FIG. 9B) on the DC side of the orthogonal transforming
本発明のインバータ制御装置におけるコンデンサ32の容量は著しく小さいものを用いているため、電動機5に電流が流れると直交変換手段4に印加される平滑電圧は、交流電源1の電源周波数fsの略2倍周波で大きく脈動する。
Since the capacity of the
電流検出手段7に流れる直交変換手段4の直流側の母線電流の波形は、直交変換手段4からコンデンサ32の低圧側端へと流れる方向を正として、逆にコンデンサ32の低圧側端から直交変換手段4へと流れる方向を負として表示しており、直交変換手段4における
各スイッチング素子(41u〜41z)の動作に応じてパルス状の波形となっている。
The waveform of the bus current on the DC side of the orthogonal transformation means 4 flowing in the current detection means 7 is orthogonal to the direction from the orthogonal transformation means 4 to the low voltage side end of the
小容量コンデンサ32で構成されたインバータ制御装置では、図9のように直交変換手段4の直流側の母線電流が負となる期間(以下、回生期間と記載)が交流電源1の電源電圧のゼロクロス付近で発生することがあり、この回生期間では電動機5からの回生エネルギーがコンデンサ32に充電される。
In the inverter control device constituted by the small-
このコンデンサ32に充電される回生エネルギーの総量Eregは、直交変換手段4に印加される平滑電圧Vdcと交流電源1の交流電圧絶対値|Vac|との差分を積分することで求めることができ、図9(a)における斜線部面積に相当する。
The total amount Ereg of regenerative energy charged in the
Ereg=∫(Vdc−|Vac|)dt ・・・ (2)
この回生エネルギー総量Eregは、交流電源1の交流電圧値や平滑手段3のリアクタ31、コンデンサ32の容量の他に、電動機5の仕様や電動機5の負荷条件(回転数、負荷トルク、環境温度等)に大きく関係し、特に電動機5を駆動するために必要な印加電圧(電動機5が発生する誘起電圧を含む)に着目する。
Ereg = ∫ (Vdc− | Vac |) dt (2)
The total amount of regenerative energy Ereg is not limited to the AC voltage value of the
図11は、異なる2つの負荷条件(A、B)において回生エネルギー総量Eregと駆動制御手段6で制御されている電動機5の印加電圧の特性を示した図であり、電動機5の印加電圧が大きくなるにつれて回生エネルギー総量Eregが増加する単調増加の関係性がある。
FIG. 11 is a graph showing the characteristics of the regenerative energy total amount Ereg and the applied voltage of the
また、図12は回生エネルギー総量Eregとコンバータ(整流手段2+平滑手段3)、インバータ(直交変換手段4)効率の特性を示した図であり、回生エネルギー総量Eregが過大になると「コンバータ(整流手段2+平滑手段3)+インバータ(直交変換手段4)」のトータル効率が低下するため、本発明のインバータ制御装置では必要最低限(予め設定した効率目標値)のトータル効率を実現するため回生エネルギー総量Eregに制限値を設けて、電動機5からの回生エネルギー総量Eregを制限値以下に制御するものである。
FIG. 12 is a graph showing the characteristics of the total amount of regenerative energy Ereg, the converter (rectifying means 2 + smoothing means 3), and the efficiency of the inverter (orthogonal transformation means 4). If the total amount of regenerative energy Ereg becomes excessive, “converter (rectifying means) Since the total efficiency of “2 + smoothing means 3) + inverter (orthogonal transformation means 4)” decreases, the inverter control device of the present invention achieves the minimum efficiency (predetermined efficiency target value) to achieve the total efficiency, and the total amount of regenerative energy A limit value is provided for Ereg, and the total amount of regenerative energy Ereg from the
回生エネルギー総量Eregを制限値以下に制御した場合の動作の一例として図10を用いて説明する。図10は、本発明のインバータ制御装置の第2の動作特性図であり、図9と同様に交流電源1の交流電圧絶対値(図10(a)の破線部)と、直交変換手段4に印加される平滑電圧(図10(a)の実線部)と、電流検出手段7に流れる直交変換手段4の直流側の母線電流(図10(b))の波形を示している。図9に対して図10では、回生エネルギー総量Eregだけでなく回生期間も減少し、その結果、電動機5からコンデンサ32へ充電される回生エネルギーに起因する無効電力を減少することができる。
An example of the operation when the total amount of regenerative energy Ereg is controlled below the limit value will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a second operational characteristic diagram of the inverter control device of the present invention. Similar to FIG. 9, the AC voltage absolute value of the AC power supply 1 (broken line portion in FIG. 10A) and the orthogonal transform means 4 The waveform of the applied smoothing voltage (solid line part in FIG. 10A) and the bus current on the DC side of the orthogonal transforming
図11の単調増加の関係性を踏まえ、回生エネルギー総量Eregの制限値に相当する電動機5の印加電圧設定値を設け、直交変換手段4が出力する電圧値から電動機5の印加電圧(線間電圧実効値の平均値)を算出することで間接的に回生エネルギー総量Eregを検出する方法を採用する。
Based on the monotonically increasing relationship of FIG. 11, an applied voltage setting value of the
ただし、図11に示すように、電動機5の印加電圧は負荷条件(回転数、負荷トルク、環境温度等)にも依存するため、実機試験結果やシミュレーション解析結果等を踏まえて、例えば予め回転数毎のテーブルデータとして複数の印加電圧設定値を設けておく(図11では異なる2つの負荷条件(A、B)に対して、それぞれの印加電圧設定値(VAset、VBset)を設けている)。
However, as shown in FIG. 11, since the applied voltage of the
なお、印加電圧設定値については、実機試験結果やシミュレーション解析結果等を踏ま
えて、電動機5からコンデンサ32へ充電される回生エネルギーがゼロとなる場合の印加電圧の2.5倍以下となるように設定するのが好ましい(例えば図11の負荷条件Aの場合、電動機5からの回生エネルギーがゼロとなる場合の印加電圧をVA0とすると、印加電圧設定値VAsetは式(3)の条件を満足するように設定する)。
The applied voltage setting value is 2.5 times or less of the applied voltage when the regenerative energy charged from the
VAset≦2.5×VA0 ・・・ (3)
そこで、本発明のインバータ制御装置では、印加電圧算出部17で電動機5の印加電圧を算出し、その印加電圧算出値が予め設定された印加電圧設定値以下、かつ電流制御部13における電動機5に与える電流指令値の平均値、相電流変換部15により変換された電機子電流の実効値の平均値、電機子電流のピーク値の平均値(電流算出部20で算出)のうち少なくともいずれか1つの値が最小となるように、電動機5が発生する誘起電圧に対する電流の位相差を電流位相差調整部14で位相調整するものである。
VAset ≦ 2.5 × VA0 (3)
Therefore, in the inverter control device of the present invention, the applied
以下、図14を用いて本発明のインバータ制御装置の特徴である印加電圧算出部17、電流算出部20、電流位相差調整部14の具体的な動作を説明する。
Hereinafter, specific operations of the applied
図14は、本発明のインバータ制御装置の第1の処理フローの概略を示した図であり、本発明のインバータ制御装置におけるコンデンサ32の容量は著しく小さいものを用いており、電動機5の電機子電流は大きく脈動するため、電流算出部20における電動機5の電機子電流の実効値や印加電圧算出部17における電動機5の印加電圧の算出に先立ち、外部より与えられる速度指令値を一定にして電動機5を所定回転数(例えば前述のテーブルデータの複数の回転数のうちの1つ)に固定する(S101)。
FIG. 14 is a diagram showing an outline of the first processing flow of the inverter control device of the present invention. In the inverter control device of the present invention, the
次に、電流算出部20では、予め設定した所定時間Ta毎に、相電流変換部15により変換された電機子電流の実効値の平均値Iaを算出する(S102)。
Next, the
Ia=Σ{√(id^2+iq^2)/√(3)×ΔT}/Ta ・・・ (4)
ここで、id:d軸電流検出値、iq:q軸電流検出値、id^2:idの2乗値、iq^2:iqの2乗値であり、電機子電流は3相交流座標系(iu、iv、iw)から回転座標系(id、iq)に座標変換を実施している。
Ia = Σ {√ (id ^ 2 + iq ^ 2) / √ (3) × ΔT} / Ta (4)
Here, id: d-axis current detection value, iq: q-axis current detection value, id ^ 2: id square value, iq ^ 2: iq square value, and armature current is a three-phase AC coordinate system Coordinate conversion is performed from (iu, iv, iw) to the rotating coordinate system (id, iq).
なお、所定時間Taについては平滑電圧の変動周期の整数倍を設定するのが好ましい。 For the predetermined time Ta, it is preferable to set an integer multiple of the smoothing voltage fluctuation period.
次に、印加電圧算出部17では、PWM信号生成部12で演算される出力電圧から電動機5の線間電圧実効値の平均値Vaを算出する(S103)。
Next, the applied
Va=Σ{√(vd^2+vq^2)×ΔT}/Ta ・・・ (5)
ここで、vd:d軸出力電圧、vq:q軸出力電圧、vd^2:vdの2乗値、vq^2:vqの2乗値であり、出力電圧は3相交流座標系(u、v、w)から回転座標系(d、q)に座標変換を実施している。
Va = Σ {√ (vd ^ 2 + vq ^ 2) × ΔT} / Ta (5)
Here, vd: d-axis output voltage, vq: q-axis output voltage, vd ^ 2: square value of vd, vq ^ 2: square value of vq, and the output voltage is a three-phase AC coordinate system (u, Coordinate conversion is performed from v, w) to the rotating coordinate system (d, q).
次に、電流位相差調整部14では、まず印加電圧算出部17で算出された印加電圧算出値(線間電圧実効値平均Va)が予め設定された印加電圧設定値(線間電圧設定値)以下か否かを判別し(S104)、印加電圧算出値が印加電圧設定値を超えている場合には、印加電圧算出値(線間電圧実効値平均Va)が印加電圧設定値(線間電圧設定値)以下となるまで、電流位相差βTを所定の変化幅Δβ1ずつ単調増加させて弱め界磁動作を行う(S106)。このように、電動機5からの回生エネルギーの総量Eregを所定の制限値以下に制御することができる。
Next, in the current phase difference adjusting unit 14, first, an applied voltage calculated value (line voltage effective value average Va) calculated by the applied
次に、印加電圧算出値(線間電圧実効値平均Va)が印加電圧設定値(線間電圧設定値
)以下になった後の電流位相差調整部14の動作として、電流位相差βTを所定の変化幅Δβ2(Δβ1よりも変化幅が小)だけ変化させ、電流位相差βTの変化前後の電機子電流の実効値の平均値Ia(式(4)で算出)の変化に基づいてIaの値が最小値となるように電流位相差βTを調整する(S105)。
Next, as the operation of the current phase difference adjusting unit 14 after the applied voltage calculation value (line voltage effective value average Va) becomes equal to or less than the applied voltage set value (line voltage set value), the current phase difference βT is set to a predetermined value. Is changed by a change width Δβ2 (which is smaller than Δβ1), and the value of Ia is calculated based on the change in the average value Ia (calculated by the equation (4)) of the effective value of the armature current before and after the change of the current phase difference βT. The current phase difference βT is adjusted so that the value becomes the minimum value (S105).
具体的には、図16に示すように、電流位相差βTに対する電機子電流の実効値の平均値Iaは最小値を持つ2次関数で変化するため、まず電流位相差βTを変化量Δβ2だけ増加させて、電流位相差βTの変化前後でIaの変化が減少方向となる場合にはさらに電流位相差βTをΔβ2だけ増加させ、逆に電流位相差βTの変化前後でIaの変化が増加方向となる場合には電流位相差βTをΔβ2だけ減少させ、電流位相差βTを変化した場合のIaの値の変化が減少方向から増加方向となるよう電流位相差βTを調整することで、Iaの値を最小値とすることができる。 Specifically, as shown in FIG. 16, since the average value Ia of the effective values of the armature current with respect to the current phase difference βT changes by a quadratic function having a minimum value, first, the current phase difference βT is changed by the change amount Δβ2. If the change in Ia is decreasing before and after the change of the current phase difference βT, the current phase difference βT is further increased by Δβ2, and conversely, the change in Ia is increasing before and after the change of the current phase difference βT. In this case, the current phase difference βT is decreased by Δβ2, and the current phase difference βT is adjusted so that the change in the value of Ia changes from the decreasing direction to the increasing direction when the current phase difference βT is changed. The value can be a minimum value.
前述のように電動機5からの回生エネルギーを所定値以下に制御することで「コンバータ(整流手段+平滑手段)+インバータ(直交変換手段)」の効率最適化(必要最低限(予め設定した効率目標値)のトータル効率を実現)を図りつつ、電動機5の電機子電流を最小限に抑制することで電動機効率の低下を軽減し、システム全体の効率最適化を図ることができる。
As described above, the regenerative energy from the
なお、前述の説明では、電流算出部20において、相電流変換部15により変換された電機子電流の実効値の平均値Iaを算出しているが、相電流変換部15により変換された電機子電流のピーク値の平均値Ipaを算出し、電流位相差調整部14において、Iaの代わりにIpaを用いて、Ipaの値が最小値となるように電流位相差βTを調整するようにしても良い。
In the above description, the
Ipa=Σ{√(id^2+iq^2)×√(2/3)×ΔT}/Ta
・・・ (4a)
さらに、別の方法として、電流算出部20において、電流制御部13で設定される電流指令値の平均値Ia*(電機子電流の実効値の平均値に相当)を算出し、電流位相差調整部14において、Iaの代わりにIa*を用いて、Ia*の値が最小値となるように電流位相差βTを調整するようにしても良い。
Ipa = Σ {√ (id ^ 2 + iq ^ 2) × √ (2/3) × ΔT} / Ta
(4a)
Further, as another method, the
Ia*=Σ{√(id*^2+iq*^2)/√(3)×ΔT}/Ta
・・・ (4b)
ここで、id*:d軸電流指令値、iq*:q軸電流指令値、id*^2:id*の2乗値、iq*^2:iq*の2乗値である。
Ia * = Σ {√ (id * ^ 2 + iq * ^ 2) / √ (3) × ΔT} / Ta
(4b)
Here, id *: d-axis current command value, iq *: q-axis current command value, id * ^ 2: id * square value, iq * ^ 2: iq * square value.
以下、本発明のインバータ制御装置に係わる小容量リアクタ31と小容量コンデンサ32の仕様決定に関する具体的な方法について説明する。
Hereinafter, a specific method for determining the specifications of the small-
本発明のインバータ制御装置では、交流電源1からの入力電流の高調波成分を抑制してIEC規格をクリアするために、リアクタ31とコンデンサ32との共振周波数fLCを電源周波数fsの40倍以上となるように(fLC≧(40×fs)の制約条件を満足するように)リアクタ31とコンデンサ32の組み合わせを決定するものである。
In the inverter control device of the present invention, the resonance frequency fLC of the
ここで、リアクタの容量をL1[H]、コンデンサ32の容量をC1[F]とすると、共振周波数fLCは次のように表される。
Here, when the capacity of the reactor is L1 [H] and the capacity of the
fLC=1/{2π×√(L1×C1)} ・・・ (6)
例えば、電源周波数を50Hz、コンデンサ32の容量を10μFとすると、前述の制
約条件と式(6)より、L1≦0.633[mH]の範囲でリアクタ31の容量を選定することになる。
fLC = 1 / {2π × √ (L1 × C1)} (6)
For example, when the power supply frequency is 50 Hz and the capacity of the
このように、小容量リアクタ31と小容量コンデンサ32の組み合わせを決定することで、交流電源1からの入力電流における電源高調波特性の高性能化を実現することができる。
Thus, by determining the combination of the small-
以下、本発明のインバータ制御装置に係わる電動機5の仕様決定に関する具体的な方法について説明する。
Hereinafter, a specific method for determining the specifications of the
本発明のインバータ制御装置に係わる電動機5は、回転子52の磁石による界磁磁束および固定子51の電機子巻線(51u、51v、51w)に流れる電機子電流に伴って発生するマグネットトルクと、電機子巻線(51u、51v、51w)のインダクタンス変化および電機子電流に伴って発生するリラクタンストルクとを併用して利用し、そのリラクタンストルクの割合を高めた仕様であり、図13を用いて従来のマグネットトルク主体の電動機仕様との違いを説明する。
The
図13は、従来のマグネットトルク主体の電動機仕様(1)と本発明のインバータ制御装置に係わるリラクタンストルクの割合を高めた電動機仕様(2)における電動機出力トルク(マグネットトルクとリラクタンストルクとの合成トルク)の特性を示した図であり、電機子電流の実効値の平均値Iaが同一条件下で、最大出力トルクTmaxが同一、かつ最大出力トルクTmaxが得られるときの電流位相差βTが電動機仕様(1)のβs1から電動機仕様(2)のβs2へと増加するように電動機の仕様を決定している(βs2の取り得る範囲はβs1<βs2<90[deg]とする)。 FIG. 13 shows the motor output torque (the combined torque of the magnet torque and the reluctance torque) in the motor specification (1) based on the conventional magnet torque and the motor specification (2) in which the ratio of the reluctance torque related to the inverter control device of the present invention is increased. ), And the current phase difference βT when the maximum output torque Tmax is the same and the maximum output torque Tmax is obtained under the same condition of the average value Ia of the effective value of the armature current is the motor specification. The specification of the motor is determined so as to increase from βs1 in (1) to βs2 in the motor specification (2) (the range that βs2 can take is βs1 <βs2 <90 [deg]).
また、前述のように印加電圧算出部17、電流位相差調整部14において、電動機5の印加電圧を算出することで電動機5からの回生エネルギー総量Eregを間接的に検出し、その印加電圧算出値が予め設定した印加電圧以下となるよう電流位相差βTを調整することで、回生エネルギー総量Eregが制限値以下となるように制御しているが、次のように電動機5の仕様を決定することで、確実に回生エネルギー総量Eregが制限値以下となるように制御することができる。
Further, as described above, the applied
具体的には、所定の回転数、負荷トルクにおいて、駆動制御手段6で制御される電動機の実際の印加電圧(線間電圧実効値平均)が、電動機からコンデンサ32へ充電される回生エネルギーがゼロとなる場合の印加電圧の2.5倍以下となるように電動機の仕様を決定する。
Specifically, at a predetermined rotation speed and load torque, the actual applied voltage (average line voltage effective value) of the motor controlled by the drive control means 6 is zero, and the regenerative energy charged from the motor to the
このように、電動機からの回生エネルギーを所定値以下に確実に抑制することで「コンバータ(整流手段+平滑手段)+インバータ(直交変換手段)」の効率最適化(必要最低限(予め設定した効率目標値)のトータル効率を実現)を確実に図ることができる。 In this way, by efficiently suppressing the regenerative energy from the electric motor below a predetermined value, the efficiency of the “converter (rectifying means + smoothing means) + inverter (orthogonal transformation means)” is optimized (the necessary minimum (predetermined efficiency) Realization of total efficiency of target value) can be achieved reliably.
(実施の形態2)
図2は、本発明の第2の実施の形態におけるインバータ制御装置のシステム構成図を示すものである。第1の実施の形態におけるインバータ制御装置(図1)と同じ構成要素は同一符号で示してあり、その動作が同一の場合には、説明が重複するため省略し、ここでは異なる内容についてのみ説明する。
(Embodiment 2)
FIG. 2 shows a system configuration diagram of the inverter control device according to the second embodiment of the present invention. The same components as those of the inverter control device (FIG. 1) in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and when the operations are the same, the description is omitted because it is duplicated, and only different contents are described here. To do.
第1の実施の形態のインバータ制御装置(図1)に対して、第2の実施の形態におけるインバータ制御装置(図2)では、構成要素として、電流検出手段7から検出された直交変換手段4の直流側の母線電流検出値に基づいて、平滑電圧の変動周期毎に電動機5から
コンデンサ32に回生電流が流れている期間を計測する回生期間計測部18を新たに設けており、電流位相差調整部14では、印加電圧算出部17で算出された印加電圧算出値が予め設定された印加電圧設定値以下、かつ回生期間計測部18で計測された回生期間計測値が予め設定された回生期間設定値以下、かつ電流制御部13における電動機5に与える電流指令値の平均値、相電流変換部15により変換された電機子電流の実効値の平均値、電機子電流のピーク値の平均値(電流算出部20で算出)のうち少なくともいずれか1つの値が最小となるように、電動機5が発生する誘起電圧に対する電流の位相差を調整するものである。
In contrast to the inverter control device (FIG. 1) according to the first embodiment, the inverter control device (FIG. 2) according to the second embodiment uses the orthogonal transform means 4 detected from the current detection means 7 as a component. Is provided with a regenerative
以下、図15を用いて本発明のインバータ制御装置の特徴である印加電圧算出部17、電流算出部20、回生期間計測部18、電流位相差調整部14の具体的な動作を説明する。
Hereinafter, specific operations of the applied
図15は、本発明のインバータ制御装置における第2の処理フローの概略を示した図であり、第1の実施の形態におけるインバータ制御装置と同様にコンデンサ32の容量は著しく小さいものを用いており、電動機5の電機子電流は大きく脈動するため、電流算出部20における電動機5の電機子電流の実効値や印加電圧算出部17における電動機5の印加電圧の算出に先立ち、外部より与えられる速度指令値を一定にして電動機5を所定回転数(例えば前述のテーブルデータの複数の回転数のうちの1つ)に固定する(S201)。
FIG. 15 is a diagram showing an outline of the second processing flow in the inverter control device of the present invention. Like the inverter control device in the first embodiment, a
次に、回生期間計測部18では、予め設定した所定時間Ta毎に、電流検出手段7から検出された直交変換手段4の直流側の母線電流検出値が負となる期間を計測する(S202)。
Next, the regeneration
具体的には、電流検出手段7ではキャリア周期Ts毎に母線電流を検出しているため、カウンタ等で母線電流検出値が所定値(±δ、ノイズ等の影響を鑑みて設定)未満となる回数をカウントし、所定時間Ta(平滑電圧の変動周期の整数倍を設定、M倍とする)の間にカウントした回数がN回とすると、平滑電圧の変動周期毎の回生期間計測値Tregは次式により算出できる。 Specifically, since the current detection means 7 detects the bus current for each carrier cycle Ts, the bus current detection value is less than a predetermined value (set in view of the influence of ± δ, noise, etc.) by a counter or the like. When the number of times counted is N times during a predetermined time Ta (an integer multiple of the smoothing voltage fluctuation period is set to M times), the regeneration period measurement value Treg for each smoothing voltage fluctuation period is It can be calculated by the following formula.
Treg=N×Ts/M ・・・ (7)
このように、電動機5に流れる電機子電流の検出と併用できるため、センサ等を新たに設ける必要がなくコスト面で有利となる。
Treg = N × Ts / M (7)
Thus, since it can be used together with the detection of the armature current flowing through the
次に、電流算出部20では、予め設定した所定時間Ta毎に、相電流変換部15により変換された電機子電流の実効値の平均値Iaを式(4)より算出する(S203)。
Next, the
次に、印加電圧算出部17では、PWM信号生成部12で演算される出力電圧から電動機5の線間電圧実効値の平均値Vaを式(5)より算出する(S204)。
Next, the applied
次に、電流位相差調整部14では、まず印加電圧算出部17で算出された印加電圧算出値(線間電圧実効値平均Va)が予め設定された印加電圧設定値(線間電圧設定値)以下か否かを判別し(S205)、印加電圧算出値が印加電圧設定値を超えている場合には、印加電圧算出値(線間電圧実効値平均Va)が印加電圧設定値(線間電圧設定値)以下となるまで、電流位相差βTを所定の変化幅Δβ1ずつ単調増加させて弱め界磁動作を行う(S209)。このように、電動機5からの回生エネルギーの総量Eregを所定の制限値以下に制御することができる。
Next, in the current phase difference adjusting unit 14, first, an applied voltage calculated value (line voltage effective value average Va) calculated by the applied
次に、印加電圧算出値(線間電圧実効値平均Va)が印加電圧設定値(線間電圧設定値
)以下になった後の電流位相差調整部14の動作として、まず回生期間計測部18で計測された回生期間計測値Tregが予め設定された回生期間設定値以下か否かを判別し(S206)、回生期間計測値Tregが回生期間設定値を超えている場合には、回生期間計測値Tregが回生期間設定値以下となるまで、電流位相差βTを所定の変化幅Δβ3(Δβ1よりも変化幅が小、Δβ2よりも変化幅が大)ずつ単調増加させて弱め界磁動作を行い、回生期間の最適化を実施する(S208)。
Next, as the operation of the current phase difference adjusting unit 14 after the applied voltage calculated value (line voltage effective value average Va) becomes equal to or less than the applied voltage set value (line voltage set value), first, the regeneration
最後に、回生期間計測値Tregが回生期間設定値以下になった後の電流位相差調整部14の動作として、電流位相差βTを所定の変化幅Δβ2(Δβ1およびΔβ3よりも変化幅が小)だけ変化させ、電流位相差βTの変化前後の電機子電流の実効値の平均値Ia(式(4)で算出)の変化に基づいてIaの値が最小値となるように電流位相差βTを調整する(S207)。 Finally, as an operation of the current phase difference adjustment unit 14 after the regeneration period measurement value Treg becomes equal to or less than the regeneration period set value, the current phase difference βT is changed to a predetermined change width Δβ2 (change width is smaller than Δβ1 and Δβ3). And changing the current phase difference βT so that the value of Ia becomes the minimum value based on the change of the average value Ia (calculated by the equation (4)) of the effective value of the armature current before and after the change of the current phase difference βT. Adjust (S207).
前述のように電動機5からの回生エネルギーおよび回生電流が流れている期間をそれぞれ所定値以下に制御することで、交流電源1からの入力電流の不通流期間を確実に所定値以下に抑制しつつ「コンバータ(整流手段+平滑手段)+インバータ(直交変換手段)」の効率最適化(必要最低限(予め設定した効率目標値)のトータル効率を実現)を図り、電動機5の電機子電流を最小限に抑制することで電動機効率の低下を軽減し、システム全体の効率最適化を図ることができる。
(実施の形態3)
図3は、本発明の第3の実施の形態におけるインバータ制御装置のシステム構成図を示すものである。第1の実施の形態におけるインバータ制御装置(図1)や第2の実施の形態におけるインバータ制御装置(図2)と同じ構成要素は同一符号で示してあり、その動作が同一の場合には、説明が重複するため省略し、ここでは異なる内容についてのみ説明する。
As described above, by controlling the period during which regenerative energy and regenerative current from the
(Embodiment 3)
FIG. 3 shows a system configuration diagram of an inverter control device according to the third embodiment of the present invention. The same components as those of the inverter control device in the first embodiment (FIG. 1) and the inverter control device in the second embodiment (FIG. 2) are denoted by the same reference numerals. Since the description is redundant, it will be omitted, and only different contents will be described here.
第2の実施の形態のインバータ制御装置(図2)に対して、第3の実施の形態におけるインバータ制御装置(図3)では、構成要素として、交流電源1の電圧を検出する交流電圧検出手段9と、交流電圧検出手段9で検出された交流電圧検出値Vacの絶対値をとる絶対値変換部19を新たに設けており、回生期間計測部18では、絶対値変換部19より得られる交流電圧検出値の絶対値|Vac|と、平滑電圧検出手段8より検出される平滑電圧検出値Vdcとの大小関係に基づいて電動機5からコンデンサ32に回生電流が流れている期間を計測するものである(交流電圧検出値Vacと平滑電圧検出値Vdcの検出する頻度は同一で、それらを検出するタイミングは比較的近いことが好ましい)。
In contrast to the inverter control device of the second embodiment (FIG. 2), in the inverter control device (FIG. 3) of the third embodiment, an AC voltage detection means for detecting the voltage of the
具体的には、交流電流検出値Vacと平滑電圧検出値Vdcの検出周期をTsmpとし、回生期間計測部18では、カウンタ等で「Vdc>|Vac|±δ2(δ2はノイズ等の影響を鑑みて設定)」を満足する場合の回数をカウントし、所定時間Ta(平滑電圧の変動周期の整数倍を設定、M2倍とする)の間にカウントした回数がN2回とすると、平滑電圧の変動周期毎の回生期間計測値Treg2は次式により算出できる。
Specifically, the detection period of the AC current detection value Vac and the smoothing voltage detection value Vdc is Tsmp, and the regeneration
Treg2=N2×Tsmp/M2 ・・・ (8)
その他の構成要素の動作については、第2の実施の形態におけるインバータ制御装置と同一のため説明を省略する。
Treg2 = N2 × Tsmp / M2 (8)
Since the operation of the other components is the same as that of the inverter control device in the second embodiment, the description thereof is omitted.
このように、交流電圧検出値の絶対値|Vac|と平滑電圧検出値Vdcの大小関係に基づいて電動機5からコンデンサ32に回生電流が流れている期間を計測するものであり、交流電源1の電圧歪みや電源周波数が変動した場合でも確実に電動機5からコンデンサ32に回生電流が流れている期間を計測することができる。
Thus, the period during which the regenerative current flows from the
なお、第1〜第3の実施の形態におけるインバータ制御装置は、電流位相差調整部14から与えられる電流位相差と、回転子位置速度推定部16で推定された電動機5の回転速度と、外部から与えられる速度指令値との偏差情報に基づいて電動機5の回転速度が速度指令値に一致するよう電流指令値を導出する電流制御部13を備える構成で説明したが、電流指令値の代わりにトルク指令値Tq*を導出するトルク制御部を備える構成とし、電流位相差調整部14において、所定時間Ta毎のトルク指令値Tq*の平均値Tqa*が最小値となるように電流位相差βTを調整するようにしても良い(例えば、電流指令値I*にゲインKを乗じて「Tq*=K×I*」のようにトルク指令値Tq*を導出する)。
The inverter control devices in the first to third embodiments include the current phase difference given from the current phase difference adjustment unit 14, the rotation speed of the
なお、第1〜第3の実施の形態におけるインバータ制御装置は、電動機5の回転子磁極位置と回転速度を推定する回転子位置速度推定部16を備える構成で説明したが、エンコーダやレゾルバ等の回転子の磁極位置を検出する位置センサを使用しても良いことは言うまでもない。
In addition, although the inverter control apparatus in the 1st-3rd embodiment demonstrated by the structure provided with the rotor position
なお、第1および第3の実施の形態におけるインバータ制御装置の電流検出手段は、直交変換手段4の直流側の母線電流を直接検出し、その母線電流の検出値から間接的に電動機5に流れる電機子電流を検出する構成で説明したが、DC−CT等の電流センサを使用しても良いことは言うまでもない(この場合には、直接電機子電流が検出できるため、相電流変換部15が不要となる)。
In addition, the current detection means of the inverter control apparatus in the first and third embodiments directly detects the bus current on the DC side of the orthogonal transform means 4 and indirectly flows to the
なお、第1〜第3の実施の形態におけるインバータ制御装置において、平滑電圧検出手段8で検出される平滑電圧検出値が任意の設定値未満の場合にのみ、電流位相差調整部14で位相調整を行うことにより、マイクロコンピュータやシステムLSI等の処理時間の短縮を図ることができる(任意の設定値とは、電動機5からの回生エネルギーによるコンデンサ32の充電電圧の最大値〜平滑電圧最大値の範囲内で、交流電源1の交流電圧値や平滑手段3のリアクタ31、コンデンサ32の容量等も考慮して設定する)。
In the inverter control devices in the first to third embodiments, the phase adjustment is performed by the current phase difference adjusting unit 14 only when the smoothed voltage detection value detected by the smoothing voltage detecting means 8 is less than an arbitrary set value. By performing the above, it is possible to shorten the processing time of the microcomputer, the system LSI, etc. (an arbitrary set value is the maximum value of the charging voltage of the
なお、第3の実施の形態におけるインバータ制御装置において、絶対値変換部19で変換された交流電圧検出値の絶対値が任意の設定値未満の場合にのみ、電流位相差調整部14で位相調整を行うことにより、マイクロコンピュータやシステムLSI等の処理時間の短縮を図ることができる(任意の設定値とは、電動機5からの回生エネルギーによるコンデンサ32の充電電圧の最大値〜交流電圧検出値の絶対値の最大値の範囲内で、交流電源1の交流電圧値や平滑手段3のリアクタ31、コンデンサ32の容量等も考慮して設定する)。
In the inverter control apparatus according to the third embodiment, the phase adjustment by the current phase difference adjustment unit 14 is performed only when the absolute value of the AC voltage detection value converted by the absolute
以上のように、本発明にかかるインバータ制御装置は、小容量コンデンサで構成されたインバータ制御装置において、リラクタンストルクの割合を高めた電動機を活用し、その電動機からの回生エネルギーを制御することで電動機駆動システムの効率最適化を図ることが可能となるため、エアコン等の空気調和機、冷凍冷蔵庫、掃除機等の電動機を駆動する用途に適用できる。 As described above, the inverter control device according to the present invention uses an electric motor with a high reluctance torque ratio in an inverter control device configured with a small-capacitance capacitor, and controls the regenerative energy from the electric motor. Since it is possible to optimize the efficiency of the drive system, it can be applied to applications such as driving air conditioners such as air conditioners, refrigerators, and vacuum cleaners.
1 交流電源
2 整流手段
3 平滑手段
31 リアクタ
32 コンデンサ
4 直交変換手段
41u〜41z スイッチング素子
42u〜42z 還流ダイオード
5 電動機
51 固定子
51u〜51w 電機子巻線
52 回転子
6 駆動制御手段
7 電流検出手段
8 平滑電圧検出手段
9 交流電圧検出手段
11 ベースドライバ
12 PWM信号生成部
13 電流制御部
14 電流位相差調整部
15 相電流変換部
16 回転子位置速度推定部
17 印加電圧算出部
18 回生期間計測部
19 絶対値変換部
20 電流算出部
DESCRIPTION OF
Claims (10)
バータ制御装置。 A configuration further comprising smoothing voltage detection means for detecting the smoothing voltage, and performing the phase adjustment by the current phase difference adjustment means only when the smoothing voltage detection value detected by the smoothing voltage detection means is less than an arbitrary set value The inverter control device according to claim 1, wherein the inverter control device is configured as described above.
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2012240183A JP2014090619A (en) | 2012-10-31 | 2012-10-31 | Inverter controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012240183A JP2014090619A (en) | 2012-10-31 | 2012-10-31 | Inverter controller |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
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Country Status (1)
Country | Link |
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2012
- 2012-10-31 JP JP2012240183A patent/JP2014090619A/en active Pending
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