JP2014085692A - Mobile-body position information provision device and mobile-body position information system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起を行なう技術に関する。 The present invention relates to a technique for alerting a collision between a host vehicle and another vehicle.
車車間・路車間通信システムでは、各車両の位置情報をやり取りすることにより、自車及び他車の間の位置関係を計算して、車両に乗っているユーザに対して、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起を行なうことが考えられている。 In the inter-vehicle / road-to-vehicle communication system, the positional information of each vehicle is exchanged to calculate the positional relationship between the own vehicle and the other vehicle, and the vehicle and the other vehicle are informed to the user on the vehicle. It is considered to give attention to the collision between the two.
特許文献1では、自車及び他車の間の距離が短いほど他車の位置の情報が優先的に自車に通知されるため、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起が遅延なく行なわれる。 In patent document 1, since the information on the position of the other vehicle is preferentially notified to the own vehicle as the distance between the own vehicle and the other vehicle is shorter, the alert to the collision between the own vehicle and the other vehicle is not delayed. Done.
特許文献2では、緊急の事態において通常の状況と比べて、他車の位置の情報の配信周期が短くなるため、緊急の事態には他車の位置の情報が遅延なく配信される。 In patent document 2, since the distribution cycle of the information on the position of the other vehicle is shorter in an emergency situation than in the normal situation, the information on the position of the other vehicle is delivered without delay in an emergency situation.
しかし、特許文献1では、自他車間距離に応じてつまり優先度に応じて、他車の位置の情報の通知順序が決まるだけであり、他車の位置の情報について通信データ量が低減されないため、車車間・路車間通信システムにおける処理負担が低減されない。 However, in Patent Document 1, only the order of notification of the position information of the other vehicle is determined according to the distance between the host vehicle and the other vehicle, that is, according to the priority, and the amount of communication data for the position information of the other vehicle is not reduced. The processing burden in the inter-vehicle / road-vehicle communication system is not reduced.
そして、特許文献2では、通常の状況において、他車の位置の情報が前回に配信された時から最新に配信される時までの間に、他車が自車に急激に接近したときに、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起が遅延なく行なわれない可能性がある。 And in patent document 2, in the normal situation, when the other vehicle suddenly approaches the own vehicle between the time when the information on the position of the other vehicle was distributed last time and the time when the latest vehicle was distributed, There is a possibility that alerts for collisions between the host vehicle and other vehicles will not occur without delay.
そこで、前記課題を解決するために、本発明は、車車間・路車間通信システムにおける処理負担を低減するとともに、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起を遅延なく行なうことを目的とする。 Therefore, in order to solve the above-described problems, the present invention aims to reduce the processing burden in the inter-vehicle / road-to-vehicle communication system and to alert the collision between the own vehicle and other vehicles without delay. .
上記目的を達成するために、自車及び他車の間の距離が長いほど、他車の位置の情報を出力する頻度を低く設定して、他車の位置の情報を通知することとした。 In order to achieve the above object, the longer the distance between the host vehicle and the other vehicle, the lower the frequency of outputting the position information of the other vehicle, and the notification of the position information of the other vehicle.
具体的には、本発明は、他車の位置の情報を取得する他車位置情報取得部と、自車の位置の情報及び前記他車位置情報取得部が取得した前記他車の位置の情報に基づいて、前記自車及び前記他車の間の距離を算出する自車他車距離算出部と、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が長いほど、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報を出力する頻度を低く設定して、前記他車の位置の情報を出力する他車位置情報出力部と、を備えることを特徴とする移動体位置情報提供装置である。 Specifically, the present invention includes an other vehicle position information acquisition unit that acquires information on the position of another vehicle, information on the position of the own vehicle, and information on the position of the other vehicle acquired by the other vehicle position information acquisition unit. And a distance between the own vehicle and the other vehicle calculated by the own vehicle / other vehicle distance calculation unit, and a distance between the own vehicle and the other vehicle calculated by the own vehicle / other vehicle distance calculation unit. The other vehicle position information output unit that outputs the position information of the other vehicle by setting the frequency of outputting the position information of the other vehicle acquired by the other vehicle position information acquisition unit as needed longer, It is a moving body position information provision apparatus characterized by comprising.
この構成によれば、車車間・路車間通信システムにおける処理負担を低減するとともに、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起を遅延なく行なうことができる。 According to this configuration, it is possible to reduce the processing load in the inter-vehicle / road-to-vehicle communication system and to alert the collision between the own vehicle and the other vehicle without delay.
また、本発明は、前記他車位置情報出力部が前記他車の位置の情報を最後に出力した時刻を記憶する他車位置情報出力時刻記憶部と、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が長いほど、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報を、前記他車位置情報出力部が出力する時間間隔を長く設定する出力時間間隔設定部と、をさらに備え、前記他車位置情報出力部は、前記他車位置情報出力時刻記憶部が記憶する前記他車位置情報出力部が前記他車の位置の情報を最後に出力した時刻から、前記他車位置情報取得部が前記他車の位置の情報を最新に取得するまでの間に、前記時間間隔が経過しているときには、最新に取得された前記他車の位置の情報を出力し、前記他車位置情報出力時刻記憶部が記憶する前記他車位置情報出力部が前記他車の位置の情報を最後に出力した時刻から、前記他車位置情報取得部が前記他車の位置の情報を最新に取得するまでの間に、前記時間間隔が経過していないときには、最新に取得された前記他車の位置の情報の出力を中止することを特徴とする移動体位置情報提供装置である。 In the present invention, the other vehicle position information output unit stores the time when the other vehicle position information was last output, and the own vehicle other vehicle distance calculation unit calculates The longer the distance between the host vehicle and the other vehicle, the longer the time interval at which the other vehicle position information output unit outputs the position information of the other vehicle acquired by the other vehicle position information acquisition unit as needed. An output time interval setting unit for setting, wherein the other vehicle position information output unit stores information on the position of the other vehicle stored in the other vehicle position information output time storage unit. When the time interval has elapsed between the time when the vehicle was last output and the time when the other vehicle position information acquisition unit acquired the latest information on the position of the other vehicle, the other vehicle acquired most recently Position information output time storage unit From the time when the other vehicle position information output unit remembers the information of the position of the other vehicle last time until the other vehicle position information acquisition unit acquires the latest position information of the other vehicle, When the time interval has not elapsed, output of the position information of the other vehicle acquired most recently is stopped.
この構成によれば、他車が複数存在するときにおいて、複数の他車それぞれについて、他車の位置の情報を別個のタイミングで間引き通知することになる。 According to this configuration, when there are a plurality of other vehicles, the information on the position of the other vehicle is notified at a separate timing for each of the plurality of other vehicles.
また、本発明は、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が、予め設定された距離閾値より長いか短いかを判定する距離比較判定部と、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が前記距離閾値より長いとき、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離を記憶する自車他車距離記憶部と、前記自車他車距離記憶部が記憶する前記自車及び前記他車の間の距離が長いほど、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報を、前記他車位置情報出力部が出力するタイミングの周期を長く設定する出力時刻周期設定部と、をさらに備え、前記他車位置情報出力部は、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報について、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が前記距離閾値より短いときには、取得された前記他車の位置の情報を出力し、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報について、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が前記距離閾値より長いときには、取得された前記他車の位置の情報の出力を中止するとともに、出力中止後に前記タイミングが経過したとき、前記タイミングが経過した時点での最新に取得された前記他車の位置の情報を出力することを特徴とする移動体位置情報提供装置である。 Further, the present invention is a distance comparison determination unit that determines whether the distance between the host vehicle and the other vehicle calculated by the host vehicle other vehicle distance calculation unit is longer or shorter than a preset distance threshold; When the distance between the host vehicle and the other vehicle calculated by the host vehicle other vehicle distance calculation unit is longer than the distance threshold, between the host vehicle and the other vehicle calculated by the host vehicle other vehicle distance calculation unit. The other vehicle position information acquisition unit acquires the longer the distance between the own vehicle and the other vehicle distance storage unit that stores the distance between the host vehicle and the other vehicle distance storage unit, the longer the distance between the host vehicle and the other vehicle. An output time period setting unit configured to set a cycle of a timing at which the other vehicle position information output unit outputs the information on the position of the other vehicle, wherein the other vehicle position information output unit includes the other vehicle position information output unit. About the position information of the other vehicle acquired by the position information acquisition unit as needed When the distance between the host vehicle and the other vehicle calculated by the distance calculation unit is shorter than the distance threshold, the acquired information on the position of the other vehicle is output, and the other vehicle position information acquisition unit acquires from time to time. When the distance between the host vehicle and the other vehicle calculated by the host vehicle / other vehicle distance calculation unit is longer than the distance threshold, the acquired position information of the other vehicle is obtained. The moving body position information providing device that outputs the position information of the other vehicle acquired at the latest when the timing has elapsed when the timing has elapsed after the output is stopped, while stopping the output. It is.
この構成によれば、他車が複数存在するときにおいて、複数の他車それぞれについて、他車の位置の情報を一斉のタイミングで間引き通知することになる。 According to this configuration, when there are a plurality of other vehicles, the information on the positions of the other vehicles is thinned out at the same time for each of the plurality of other vehicles.
また、本発明は、上記移動体位置情報提供装置と、前記自車の位置の情報及び前記他車位置情報出力部が出力した前記他車の位置の情報を利用して、前記自車及び前記他車の間の位置関係に関連する処理を実行する移動体位置情報処理装置と、を備えることを特徴とする移動体位置情報システムである。 Further, the present invention uses the mobile body position information providing device, the position information of the own vehicle, and the position information of the other vehicle output by the other vehicle position information output unit, and A mobile body position information system comprising: a mobile body position information processing apparatus that executes processing related to a positional relationship between other vehicles.
この構成によれば、車車間・路車間通信システムにおける処理負担を低減するとともに、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起を遅延なく行なうことができる。 According to this configuration, it is possible to reduce the processing load in the inter-vehicle / road-to-vehicle communication system and to alert the collision between the own vehicle and the other vehicle without delay.
本発明は、車車間・路車間通信システムにおける処理負担を低減するとともに、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起を遅延なく行なうことができる。 The present invention can reduce a processing load in a vehicle-to-vehicle / road-vehicle communication system, and can alert a collision between the host vehicle and another vehicle without delay.
添付の図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本発明の実施の例であり、本発明は以下の実施形態に制限されるものではない。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are examples of the present invention, and the present invention is not limited to the following embodiments.
(本発明の概要)
まず、本発明の概要について説明する。本発明の移動体位置情報システムの構成を図1に示す。移動体位置情報システムSは、無線通信部1、車車間・路車間通信アプリケーション部2、自車位置情報取得部3、アンテナ4及び通信経路5から構成される。
(Outline of the present invention)
First, an outline of the present invention will be described. FIG. 1 shows the configuration of the mobile object position information system of the present invention. The moving body position information system S includes a wireless communication unit 1, an inter-vehicle / road-to-vehicle communication application unit 2, an own vehicle position information acquisition unit 3, an antenna 4, and a
無線通信部1は、移動体位置情報提供装置として、他車位置情報を、受信フレームの形で、アンテナ4から取得し、自他車間距離が長いほど他車位置情報を出力する頻度を低く設定する。そして、無線通信部1は、他車位置情報を、受信フレームと方式が同一な通知フレームの形で、又は、フレーム方式変換により受信フレームと方式が異なる通知フレームの形で、通信経路5を介して車車間・路車間通信アプリケーション部2に通知する。ここで、他車位置情報は、下位レイヤに属する無線通信部1が必要とする情報ではなく、上位レイヤに属する車車間・路車間通信アプリケーション部2が必要とする情報である。そこで、無線通信部1は、他車位置情報を認識するためには、受信フレーム中の他車位置情報の記載位置を予め認識している必要がある。
The wireless communication unit 1 obtains other vehicle position information from the antenna 4 in the form of a reception frame as a mobile body position information providing device, and sets the frequency of outputting the other vehicle position information as the distance between the other vehicle is longer. To do. Then, the wireless communication unit 1 transmits the other vehicle position information via the
車車間・路車間通信アプリケーション部2は、移動体位置情報処理装置として、他車位置情報を、通知フレームの形で、通信経路5を介して無線通信部1から取得し、自車位置情報を、GPS(Global Positioning System)などを用いて、無線通信部1に機能的に含まれていない自車位置情報取得部3から取得し、自車位置情報及び他車位置情報を利用して、自車及び他車の間の位置関係に関連する処理を実行する。具体的には、車車間・路車間通信アプリケーション部2は、自車及び他車の位置をユーザに遅延なく表示する位置表示機能を有するとともに、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起をユーザに遅延なく行なう注意喚起機能を有する。ここで、自車位置情報取得部3は、無線通信部1に機能的に含まれていなくてもよく、無線通信部1に機能的に含まれていてもよい。ただし、自車位置情報取得部3が無線通信部1に機能的に含まれていないときには、通信経路5において自車位置情報の通信データ量を低減することができる。
The inter-vehicle / road-to-vehicle communication application unit 2 obtains the position information of the other vehicle from the wireless communication unit 1 via the
無線通信部1及び車車間・路車間通信アプリケーション部2は、同一装置内又は同一基板上にあるかどうかに関わらず、通信経路5を介して通信を行なう。具体的には、通信経路5を介する通信は、シリアルによる通信、メモリを介する通信、USBによる通信又はEthernet(登録商標)による通信などである。
The wireless communication unit 1 and the vehicle-to-vehicle / road-to-vehicle communication application unit 2 communicate via the
本発明では、他車位置情報の出力可否判断を、車車間・路車間通信アプリケーション部2が行なうのではなく、無線通信部1が行なっている。よって、車車間・路車間通信アプリケーション部2において、他車位置情報に関連する処理負担を低減することができるとともに、位置表示機能及び注意喚起機能の間で矛盾をなくすことができる。そして、通信経路5において、他車位置情報の通信データ量を低減することができる。
In the present invention, whether to output other vehicle position information is determined not by the vehicle-to-vehicle / road-to-vehicle communication application unit 2 but by the wireless communication unit 1. Therefore, in the vehicle-to-vehicle / road-to-vehicle communication application unit 2, it is possible to reduce the processing load related to the other vehicle position information and to eliminate inconsistencies between the position display function and the alerting function. And in
本発明の無線通信部の構成を図2に示す。無線通信部1は、通信判定処理部11、他車情報格納部12、パラメータ格納部13及び自車情報格納部14から構成される。
The configuration of the wireless communication unit of the present invention is shown in FIG. The wireless communication unit 1 includes a communication determination processing unit 11, an other vehicle
通信判定処理部11は、自車の位置の情報を、自車位置情報送信要求フレームの形で取得し、他車位置情報取得部として、他車の位置の情報を、受信フレームの形で取得する。そして、通信判定処理部11は、自車他車距離算出部として、自車の位置の情報及び他車の位置の情報に基づいて、自車及び他車の間の距離を算出し、他車位置情報出力部として、算出した自車及び他車の間の距離が長いほど、随時取得した他車の位置の情報を出力する頻度を低く設定して、他車の位置の情報を、通知フレームの形で出力する。 The communication determination processing unit 11 acquires information on the position of the host vehicle in the form of a host vehicle position information transmission request frame, and acquires information on the position of the other vehicle in the form of a received frame as the other vehicle position information acquisition unit. To do. Then, the communication determination processing unit 11 calculates the distance between the own vehicle and the other vehicle based on the information on the position of the own vehicle and the information on the position of the other vehicle as the own vehicle / other vehicle distance calculation unit. As the position information output unit, the longer the calculated distance between the own vehicle and the other vehicle, the lower the frequency of outputting the information on the position of the other vehicle acquired as needed, and the information on the position of the other vehicle is set in the notification frame. Output in the form of
他車情報格納部12は、他車の位置の情報を最後に出力した時刻を、他車の車両識別子に対応付けて記憶するか、自車及び他車の間の距離を、他車の車両識別子に対応付けて記憶する。パラメータ格納部13は、自車及び他車の間の距離が長いほど、随時取得した他車の位置の情報を出力する頻度が低くなるよう、出力頻度を記憶する。自車情報格納部14は、自車位置情報送信要求フレームから取得した自車位置情報を格納する。他車情報格納部12及びパラメータ格納部13の詳細については、実施形態1、2で後述する。
The other vehicle
このように、無線通信部1は、自車及び他車の間の距離が長いほど、他車の位置の情報を出力する頻度を低く設定して、他車の位置の情報を車車間・路車間通信アプリケーション部2に通知する。よって、車車間・路車間通信アプリケーション部2は、他車の位置の情報を多く受信する必要はなく、他車の位置の情報を間引く必要もなく、処理負担を低減することができる。そして、車車間・路車間通信アプリケーション部2は、自車との距離が長い他車については、他車の位置の情報を間引かれる頻度が高い一方で、自車との距離が短い他車については、他車の位置の情報を通知される頻度が高いため、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起を遅延なく行なうことができる。 As described above, the longer the distance between the host vehicle and the other vehicle, the lower the frequency with which the position information of the other vehicle is output, and the wireless communication unit 1 sets the information on the position of the other vehicle between the vehicle and the road. The inter-vehicle communication application unit 2 is notified. Therefore, the vehicle-to-vehicle / road-to-vehicle communication application unit 2 does not need to receive a lot of information on the position of the other vehicle, and does not need to thin out the information on the position of the other vehicle, thereby reducing the processing load. The inter-vehicle / road-to-vehicle communication application unit 2 has a high frequency of thinning out information on the position of the other vehicle having a long distance from the own vehicle, while the other vehicle having a short distance from the own vehicle. Since the frequency of notification of the position information of other vehicles is high, alerting to a collision between the own vehicle and the other vehicle can be performed without delay.
(実施形態1)
次に、自車及び他車の間の距離が長いほど、他車の位置の情報を出力する頻度を低く設定して、他車の位置の情報を通知する具体例として、実施形態1について説明する。実施形態1の受信フレーム受信処理を示すフローチャートを図3、4に示す。
(Embodiment 1)
Next, the first embodiment will be described as a specific example in which the frequency of outputting the position information of the other vehicle is set lower as the distance between the host vehicle and the other vehicle is longer, and the position information of the other vehicle is notified. To do. 3 and 4 are flowcharts showing the reception frame reception process of the first embodiment.
他車情報格納部12は、他車位置情報出力時刻記憶部として、通信判定処理部11が他車の位置の情報を通知フレームの形で最後に出力した時刻を記憶する。パラメータ格納部13は、出力時間間隔設定部として、通信判定処理部11が算出した自車及び他車の間の距離が長いほど、通信判定処理部11が受信フレームの形で随時取得した他車の位置の情報を、通信判定処理部11が通知フレームの形で出力する時間間隔を長く設定して記憶する。
The other vehicle
通信判定処理部11は、他車情報格納部12が記憶する通信判定処理部11が他車の位置の情報を通知フレームの形で最後に出力した時刻から、通信判定処理部11が他車の位置の情報を受信フレームの形で最新に取得するまでの間に、設定された時間間隔が経過しているときには、最新に取得された他車の位置の情報を通知フレームの形で通知する。
The communication determination processing unit 11 starts from the time when the communication determination processing unit 11 stored in the other vehicle
通信判定処理部11は、他車情報格納部12が記憶する通信判定処理部11が他車の位置の情報を通知フレームの形で最後に出力した時刻から、通信判定処理部11が他車の位置の情報を受信フレームの形で最新に取得するまでの間に、設定された時間間隔が経過していないときには、最新に取得された他車の位置の情報を通知しない。
The communication determination processing unit 11 starts from the time when the communication determination processing unit 11 stored in the other vehicle
図3、4を用いて具体的に説明する。通信判定処理部11は、受信フレームをアンテナ4から受信する(ステップS1)。通信判定処理部11は、他車位置情報及び車両識別子を、受信フレームから取得し、受信時刻を確認する(ステップS2)。 This will be specifically described with reference to FIGS. The communication determination processing unit 11 receives a reception frame from the antenna 4 (step S1). The communication determination processing unit 11 acquires the other vehicle position information and the vehicle identifier from the reception frame, and confirms the reception time (step S2).
ステップS2の車両識別子と同一の車両識別子が他車情報格納部12に存在しないときには(ステップS3においてNO)、当該車両識別子について前回の通知時刻情報が他車情報格納部12に存在しない。よって、通信判定処理部11は、前回の通知時刻から受信時刻までの間に通知時間間隔が経過しているかどうかに基づいて、他車位置情報を通知するかどうかを判定することができない。
When the same vehicle identifier as the vehicle identifier in step S2 does not exist in the other vehicle information storage unit 12 (NO in step S3), the previous notification time information for the vehicle identifier does not exist in the other vehicle
通信判定処理部11は、他車位置情報を通知フレームにより通知する(ステップS4)。通信判定処理部11は、他車情報格納部12のメモリ残量が十分であるときには(ステップS5においてYES)、当該車両識別子について今回の通知時刻情報を格納するが(ステップS6)、他車情報格納部12のメモリ残量が十分でないときには(ステップS5においてNO)、当該車両識別子について今回の通知時刻情報を格納しない。
The communication determination processing unit 11 notifies other vehicle position information by a notification frame (step S4). When the remaining amount of memory in the other vehicle
ステップS2の車両識別子と同一の車両識別子が他車情報格納部12に存在するときには(ステップS3においてYES)、当該車両識別子について前回の通知時刻情報が他車情報格納部12に存在する。よって、通信判定処理部11は、前回の通知時刻から受信時刻までの間に通知時間間隔が経過しているかどうかに基づいて、他車位置情報を通知するかどうかを判定することができる。
When the same vehicle identifier as the vehicle identifier in step S2 exists in the other vehicle information storage unit 12 (YES in step S3), the previous notification time information for the vehicle identifier exists in the other vehicle
通信判定処理部11は、当該車両識別子について、前回の通知時刻情報を他車情報格納部12から取得する(ステップS7)。通信判定処理部11は、自車位置情報及び他車位置情報に基づいて、自他車間距離を算出する(ステップS8)。 The communication determination processing unit 11 acquires the previous notification time information for the vehicle identifier from the other vehicle information storage unit 12 (step S7). The communication determination processing unit 11 calculates the distance between the host vehicle and the other vehicle based on the host vehicle position information and the other vehicle position information (step S8).
通信判定処理部11は、自他車間距離が長いほど、通知時間間隔を長く設定する(ステップS9)。具体的には、通信判定処理部11は、自他車間距離D1に対して設定された通知時間間隔W1や、自他車間距離D2(>D1)に対して設定された通知時間間隔W2(>W1)を、パラメータ格納部13から取得する。通知時間間隔W1は、通信判定処理部11が随時取得した他車の位置の情報を、通信判定処理部11が全て出力するように、設定して記憶することができる。通知時間間隔W2が無限大であるときには、自他車間距離がD2である他車の位置の情報は全て出力を中止する。
The communication determination processing unit 11 sets the notification time interval to be longer as the distance between the host vehicle and the other vehicle is longer (step S9). Specifically, the communication determination processing unit 11 sets the notification time interval W 1 set for the own-other vehicle distance D 1 and the notification time set for the own-other vehicle distance D 2 (> D 1 ). The interval W 2 (> W 1 ) is acquired from the
前回の通知時刻から受信時刻までの間に、通知時間間隔が経過していないときには(ステップS10においてNO)、通信判定処理部11は、他車位置情報を通知しない(ステップS11)。前回の通知時刻から受信時刻までの間に、通知時間間隔が経過しているときには(ステップS10においてYES)、通信判定処理部11は、他車位置情報を通信フレームにより通知し(ステップS12)、当該車両識別子について、前回の通知時刻情報を今回の通知時刻情報に更新する(ステップS13)。図3、4に示した処理は、同一の他車から所定の間隔で受信フレームを受信するたび、繰り返し実行される。 If the notification time interval has not elapsed between the previous notification time and the reception time (NO in step S10), the communication determination processing unit 11 does not notify the other vehicle position information (step S11). When the notification time interval has elapsed between the previous notification time and the reception time (YES in step S10), the communication determination processing unit 11 notifies other vehicle position information by a communication frame (step S12). For the vehicle identifier, the previous notification time information is updated to the current notification time information (step S13). The processes shown in FIGS. 3 and 4 are repeatedly executed every time reception frames are received from the same other vehicle at a predetermined interval.
実施形態1では、他車が複数存在するときにおいて、複数の他車それぞれについて、他車の位置の情報を別個のタイミングで間引き通知することになる。 In the first embodiment, when there are a plurality of other vehicles, the information on the position of the other vehicle is thinned out at different timings for each of the plurality of other vehicles.
(実施形態2)
次に、自車及び他車の間の距離が長いほど、他車の位置の情報を出力する頻度を低く設定して、他車の位置の情報を通知する具体例として、実施形態2について説明する。実施形態2の受信フレーム受信処理を示すフローチャートを図5、6に示し、実施形態2の通知タイミング処理を示すフローチャートを図7に示す。
(Embodiment 2)
Next, the second embodiment will be described as a specific example in which the frequency of outputting the position information of the other vehicle is set lower as the distance between the host vehicle and the other vehicle is longer, and the position information of the other vehicle is notified. To do. 5 and 6 are flowcharts showing the reception frame reception process of the second embodiment, and FIG. 7 is a flowchart showing the notification timing process of the second embodiment.
通信判定処理部11は、距離比較判定部として、通信判定処理部11が算出した自車及び他車の間の距離が、予め設定された距離閾値より長いか短いかを判定する。他車情報格納部12は、自車他車距離記憶部として、通信判定処理部11が算出した自車及び他車の間の距離が予め設定された距離閾値より長いとき、通信判定処理部11が算出した自車及び他車の間の距離及び受信フレームを記憶する。
The communication determination processing unit 11 as a distance comparison determination unit determines whether the distance between the host vehicle and the other vehicle calculated by the communication determination processing unit 11 is longer or shorter than a preset distance threshold. The other vehicle
パラメータ格納部13は、予め設定された距離閾値を記憶するとともに、出力時刻周期設定部として、他車情報格納部12が記憶する自車及び他車の間の距離が長いほど、通信判定処理部11が受信フレームの形で随時取得した他車の位置の情報を、通信判定処理部11が通知フレームの形で出力するタイミングの周期を長く設定して記憶する。
The
通信判定処理部11は、通信判定処理部11が受信フレームの形で随時取得した他車の位置の情報について、通信判定処理部11が算出した自車及び他車の間の距離が予め設定された距離閾値より短いときには、取得された他車の位置の情報を通知フレームの形で通知する。 The communication determination processing unit 11 is preset with a distance between the own vehicle and the other vehicle calculated by the communication determination processing unit 11 for information on the position of the other vehicle acquired by the communication determination processing unit 11 in the form of a received frame as needed. When the distance is shorter than the distance threshold, the acquired information on the position of the other vehicle is notified in the form of a notification frame.
通信判定処理部11は、通信判定処理部11が受信フレームの形で随時取得した他車の位置の情報について、通信判定処理部11が算出した自車及び他車の間の距離が予め設定された距離閾値より長いときには、取得された他車の位置の情報を通知しない。そして、通信判定処理部11は、通知中止後に上記タイミングが経過したとき、上記タイミングが経過した時点での最新に取得された他車の位置の情報を通知フレームの形で通知する。 The communication determination processing unit 11 is preset with a distance between the own vehicle and the other vehicle calculated by the communication determination processing unit 11 for information on the position of the other vehicle acquired by the communication determination processing unit 11 in the form of a received frame as needed. When the distance is longer than the distance threshold, the acquired information on the position of the other vehicle is not notified. And when the said timing passes after notification cancellation, the communication determination processing part 11 notifies the information of the position of the other vehicle acquired at the time when the said timing passed in the form of a notification frame.
図5、6、7を用いて具体的に説明する。図5、6に示した受信フレーム受信処理及び図7に示した通知タイミング処理は、それぞれ並行して実行される。 This will be specifically described with reference to FIGS. The reception frame reception process shown in FIGS. 5 and 6 and the notification timing process shown in FIG. 7 are executed in parallel.
通信判定処理部11は、受信フレームをアンテナ4から受信する(ステップS21)。通信判定処理部11は、他車位置情報及び車両識別子を、受信フレームから取得する(ステップS22)。通信判定処理部11は、自車位置情報及び他車位置情報に基づいて、自他車間距離を算出する(ステップS23)。通信判定処理部11は、距離閾値をパラメータ格納部13から取得する(ステップS24)。 The communication determination processing unit 11 receives the received frame from the antenna 4 (step S21). The communication determination processing unit 11 acquires the other vehicle position information and the vehicle identifier from the received frame (step S22). The communication determination processing unit 11 calculates the distance between the host vehicle and the other vehicle based on the host vehicle position information and the other vehicle position information (step S23). The communication determination processing unit 11 acquires a distance threshold value from the parameter storage unit 13 (step S24).
自他車間距離が距離閾値より短いときには(ステップS25においてNO)、通信判定処理部11は、他車位置情報を通知フレームにより通知する(ステップS26)。 When the distance between the host vehicle and the other vehicle is shorter than the distance threshold (NO in step S25), the communication determination processing unit 11 notifies other vehicle position information by a notification frame (step S26).
他車情報格納部12が記憶する自他車間距離情報は、自他車間距離が距離閾値より長いときには、通知のタイミングを決定するために必要な情報であるが、自他車間距離が距離閾値より短いときには、不要な情報である。通信判定処理部11は、ステップS22の車両識別子と同一の車両識別子が他車情報格納部12に存在するときには(ステップS27においてYES)、当該車両識別子について自他車間距離情報及び受信フレームを削除するが(ステップS28)、ステップS22の車両識別子と同一の車両識別子が他車情報格納部12に存在しないときには(ステップS27においてNO)、そのままとする。
The own-other-vehicle distance information stored in the other-vehicle
自他車間距離が距離閾値より長いときには(ステップS25においてYES)、通信判定処理部11は、原則として他車位置情報を通知しない(ステップS31、S34)。 When the distance between the host vehicle and the other vehicle is longer than the distance threshold (YES in step S25), the communication determination processing unit 11 does not notify other vehicle position information in principle (steps S31 and S34).
ステップS22の車両識別子と同一の車両識別子が他車情報格納部12に存在しないときには(ステップS29においてNO)、当該車両識別子について自他車間距離情報が他車情報格納部12に存在しない。そこで、通信判定処理部11は、他車情報格納部12において、自他車間距離情報を格納する。
When the same vehicle identifier as the vehicle identifier in step S22 does not exist in the other vehicle information storage unit 12 (NO in step S29), the own-other vehicle distance information for the vehicle identifier does not exist in the other vehicle
通信判定処理部11は、他車情報格納部12のメモリ残量が十分であるときには(ステップS30においてYES)、他車位置情報を原則どおり通知せず(ステップS31)、当該車両識別子について自他車間距離情報及び受信フレームを格納する(ステップS32)。通信判定処理部11は、他車情報格納部12のメモリ残量が十分でないときには(ステップS30においてNO)、当該車両識別子について自他車間距離情報及び受信フレームを格納せず、他車位置情報を例外として通知フレームにより通知する(ステップS33)。
When the remaining amount of memory in the other vehicle
ステップS22の車両識別子と同一の車両識別子が他車情報格納部12に存在するときには(ステップS29においてYES)、当該車両識別子について自他車間距離情報が他車情報格納部12に存在する。そこで、通信判定処理部11は、他車情報格納部12において、自他車間距離情報を更新する。
When the same vehicle identifier as the vehicle identifier in step S22 exists in the other vehicle information storage unit 12 (YES in step S29), the own-other vehicle distance information for the vehicle identifier exists in the other vehicle
通信判定処理部11は、他車位置情報を原則どおり通知しない(ステップS34)。通信判定処理部11は、今回の自他車間距離が前回の自他車間距離より長いときには(ステップS35においてYES)、当該車両識別子について、前回の自他車間距離情報を維持するとともに、前回の受信フレームを今回の受信フレームに更新し(ステップS36)、今回の自他車間距離が前回の自他車間距離より短いときには(ステップS35においてNO)、当該車両識別子について、前回の自他車間距離情報及び受信フレームを今回の自他車間距離情報及び受信フレームに更新する(ステップS37)。 The communication determination processing unit 11 does not notify other vehicle position information in principle (step S34). When the current own-other vehicle distance is longer than the previous own-other vehicle distance (YES in step S35), the communication determination processing unit 11 maintains the previous own-other vehicle distance information for the vehicle identifier and receives the previous reception. The frame is updated to the current reception frame (step S36), and when the current own-other vehicle distance is shorter than the previous own-other vehicle distance (NO in step S35), the previous own-other vehicle distance information and The received frame is updated to the current inter-vehicle distance information and the received frame (step S37).
つまり、通信判定処理部11は、自車及び自車により近い他車の間の衝突に対する注意喚起を遅延なく行なうため、今回及び前回の自他車間距離のうちより短い自他車間距離に基づいて、通知のタイミングを決定する。図5、6に示した処理は、同一の他車から所定の間隔で受信フレームを受信するたび、繰り返し実行される。 That is, since the communication determination processing unit 11 alerts a collision between the own vehicle and another vehicle closer to the own vehicle without delay, the communication determination processing unit 11 is based on the shorter own-other vehicle distance among the current and previous inter-vehicle distances. , Determine the timing of notification. The processes shown in FIGS. 5 and 6 are repeatedly executed every time reception frames are received from the same other vehicle at a predetermined interval.
通信判定処理部11は、自他車間距離が長いほど、通知タイミング周期を長く設定する(ステップS41)。具体的には、通信判定処理部11は、自他車間距離D3<D<D4に対して設定された通知タイミング周期W3や、自他車間距離D4<D<D5に対して設定された通知タイミング周期W4(>W3)を、パラメータ格納部13から取得する。通知時間間隔W3は、同一の他車から受信フレームを受信する所定の間隔より長くなるように、設定して記憶することができる。自他車間距離D3は、ステップS24の距離閾値と等しくなるように、設定して記憶することができる。通知時間間隔W4が無限大であるときには、自他車間距離がD4<D<D5である他車の位置の情報は全て出力を中止する。
The communication determination processing unit 11 sets the notification timing cycle to be longer as the distance between the host vehicle and the other vehicle is longer (step S41). Specifically, the communication determination processing unit 11 performs the notification timing cycle W 3 set for the own-other vehicle distance D 3 <D <D 4 or the own-other vehicle distance D 4 <D <D 5 . The set notification timing cycle W 4 (> W 3 ) is acquired from the
以下では、自他車間距離D3<D<D4に対して設定された通知タイミング周期W3に基づく通知タイミング処理について説明するが、自他車間距離D4<D<D5に対して設定された通知タイミング周期W4に基づく通知タイミング処理についても同様である。 In the following, the notification timing process based on the notification timing period W 3 set for the own-to-other vehicle distance D 3 <D <D 4 will be described, but the own-to-other-vehicle distance D 4 <D <D 5 is set. the same applies to the notification timing process based on the notification timing cycle W 4 which is.
自他車間距離D3<D<D4に対して設定された通知タイミングが経過していないときには(ステップS42においてNO)、通信判定処理部11は、現時点で最新に取得した他車位置情報を通知せず、自他車間距離情報及び受信フレームをそのまま格納する(ステップS43)。 When the notification timing set for the own-to-other vehicle distance D 3 <D <D 4 has not elapsed (NO in step S42), the communication determination processing unit 11 displays the latest vehicle position information acquired at the current time. Without notifying, the own vehicle-to-other vehicle distance information and the received frame are stored as they are (step S43).
自他車間距離D3<D<D4に対して設定された通知タイミングが経過しているときには(ステップS42においてYES)、通信判定処理部11は、他車情報格納部12の全車両識別子について、以下の処理を実行する(ステップS44〜S48)。
When the notification timing set for own-to-other vehicle distance D 3 <D <D 4 has elapsed (YES in step S42), communication determination processing unit 11 determines all vehicle identifiers in other vehicle
通信判定処理部11は、自他車間距離情報を他車情報格納部12から取得する(ステップS44)。通信判定処理部11は、取得した自他車間距離が自他車間距離D3<D<D4の範囲内であるときには(ステップS45においてYES)、通知タイミング経過時で最新に取得した他車位置情報を通知フレームにより通知し(ステップS46)、自他車間距離情報及び受信フレームを削除する(ステップS47)。通信判定処理部11は、取得した自他車間距離が自他車間距離D3<D<D4の範囲内でないときには(ステップS45においてNO)、通知タイミング経過時で最新に取得した他車位置情報を通知せず、自他車間距離情報及び受信フレームをそのまま格納する(ステップS48)。図7に示した処理は、通知タイミングが経過するたび、繰り返し実行される。 The communication determination processing unit 11 acquires the own-to-other vehicle distance information from the other vehicle information storage unit 12 (step S44). When the acquired own-other vehicle distance is within the range of the own-other vehicle distance D 3 <D <D 4 (YES in step S45), the communication determination processing unit 11 acquires the latest vehicle position acquired when the notification timing has elapsed. Information is notified by a notification frame (step S46), and the own-other vehicle distance information and the received frame are deleted (step S47). When the acquired own-other vehicle distance is not within the range of the own-other vehicle distance D 3 <D <D 4 (NO in step S45), the communication determination processing unit 11 acquires the latest other vehicle position information when the notification timing has elapsed. Is not stored, and the own-other-vehicle distance information and the received frame are stored as they are (step S48). The process shown in FIG. 7 is repeatedly executed every time the notification timing elapses.
実施形態2では、他車が複数存在するときにおいて、複数の他車それぞれについて、他車の位置の情報を一斉のタイミングで間引き通知することになる。 In the second embodiment, when there are a plurality of other vehicles, the information on the position of the other vehicle is thinned out at the same time for each of the plurality of other vehicles.
(変形例)
実施形態1、2では、自車及び/又は他車の移動速度が速いときには、あるタイミングで自他車間距離が開いていたが、直後のタイミングで自他車間距離が縮まりうる。この場合、当該あるタイミングでは他車位置情報は通知されなくてもよかったが、当該直後のタイミングでは当該あるタイミングでの他車位置情報の非通知の悪影響が出て来る。
(Modification)
In Embodiments 1 and 2, when the moving speed of the host vehicle and / or the other vehicle is fast, the distance between the host vehicle and the other vehicle is opened at a certain timing, but the distance between the host vehicle and the other vehicle can be shortened at a timing immediately after. In this case, the other vehicle position information does not have to be notified at the certain timing, but an adverse effect of non-notification of the other vehicle position information at the certain timing comes out at the immediately following timing.
そこで、実施形態1の変形例として、自車及び/又は他車の移動速度が速いほど、通知時間間隔を短く設定してもよい。そして、実施形態2の変形例として、自車及び/又は他車の移動速度が速いほど、通知タイミング周期を短く設定してもよい。 Therefore, as a modification of the first embodiment, the notification time interval may be set shorter as the moving speed of the own vehicle and / or the other vehicle is higher. As a modification of the second embodiment, the notification timing cycle may be set shorter as the moving speed of the own vehicle and / or the other vehicle is higher.
本発明に係る移動体位置情報提供装置及び移動体位置情報システムは、低コスト化、省スペー化及び相乗効果による性能向上のため、無線通信機能、注意喚起機能及び位置表示機能を統括的に有するナビゲーション装置に対して、適用することができる。 The mobile body location information providing apparatus and the mobile body location information system according to the present invention have a wireless communication function, a warning function, and a position display function in an integrated manner in order to reduce costs, save space, and improve performance through a synergistic effect. The present invention can be applied to a navigation device.
S:移動体位置情報システム
1:無線通信部
2:車車間・路車間通信アプリケーション部
3:自車位置情報取得部
4:アンテナ
5:通信経路
11:通信判定処理部
12:他車情報格納部
13:パラメータ格納部
14:自車情報格納部
S: mobile body position information system 1: wireless communication unit 2: vehicle-to-vehicle / road-to-vehicle communication application unit 3: own vehicle position information acquisition unit 4: antenna 5: communication path 11: communication determination processing unit 12: other vehicle information storage unit 13: Parameter storage unit 14: Own vehicle information storage unit
Claims (4)
自車の位置の情報及び前記他車位置情報取得部が取得した前記他車の位置の情報に基づいて、前記自車及び前記他車の間の距離を算出する自車他車距離算出部と、
前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が長いほど、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報を出力する頻度を低く設定して、前記他車の位置の情報を出力する他車位置情報出力部と、
を備えることを特徴とする移動体位置情報提供装置。 Another vehicle position information acquisition unit for acquiring information of the position of the other vehicle;
A host vehicle other vehicle distance calculating unit that calculates a distance between the host vehicle and the other vehicle based on information on the position of the host vehicle and information on the position of the other vehicle acquired by the other vehicle position information acquiring unit; ,
The longer the distance between the host vehicle and the other vehicle calculated by the host vehicle / other vehicle distance calculation unit, the lower the frequency of outputting the position information of the other vehicle acquired by the other vehicle position information acquisition unit as needed. Other vehicle position information output unit configured to output information of the position of the other vehicle;
A moving body position information providing apparatus comprising:
前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が長いほど、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報を、前記他車位置情報出力部が出力する時間間隔を長く設定する出力時間間隔設定部と、
をさらに備え、
前記他車位置情報出力部は、
前記他車位置情報出力時刻記憶部が記憶する前記他車位置情報出力部が前記他車の位置の情報を最後に出力した時刻から、前記他車位置情報取得部が前記他車の位置の情報を最新に取得するまでの間に、前記時間間隔が経過しているときには、最新に取得された前記他車の位置の情報を出力し、
前記他車位置情報出力時刻記憶部が記憶する前記他車位置情報出力部が前記他車の位置の情報を最後に出力した時刻から、前記他車位置情報取得部が前記他車の位置の情報を最新に取得するまでの間に、前記時間間隔が経過していないときには、最新に取得された前記他車の位置の情報の出力を中止することを特徴とする請求項1に記載の移動体位置情報提供装置。 Other vehicle position information output time storage unit for storing the time when the other vehicle position information output unit last output the position information of the other vehicle;
As the distance between the host vehicle and the other vehicle calculated by the host vehicle other vehicle distance calculation unit is longer, the information on the position of the other vehicle acquired by the other vehicle position information acquisition unit is obtained as needed. An output time interval setting unit for setting a long time interval to be output by the information output unit;
Further comprising
The other vehicle position information output unit
From the time when the other vehicle position information output unit stored in the other vehicle position information output time storage unit last outputs the position information of the other vehicle, the other vehicle position information acquisition unit stores information on the position of the other vehicle. When the time interval elapses until the latest is acquired, the latest position information of the other vehicle acquired is output,
From the time when the other vehicle position information output unit stored in the other vehicle position information output time storage unit last outputs the position information of the other vehicle, the other vehicle position information acquisition unit stores information on the position of the other vehicle. 2. The moving body according to claim 1, wherein when the time interval has not elapsed before the latest acquisition of the vehicle, the output of the latest information on the position of the other vehicle is stopped. Location information providing device.
前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が前記距離閾値より長いとき、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離を記憶する自車他車距離記憶部と、
前記自車他車距離記憶部が記憶する前記自車及び前記他車の間の距離が長いほど、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報を、前記他車位置情報出力部が出力するタイミングの周期を長く設定する出力時刻周期設定部と、
をさらに備え、
前記他車位置情報出力部は、
前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報について、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が前記距離閾値より短いときには、取得された前記他車の位置の情報を出力し、
前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報について、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が前記距離閾値より長いときには、取得された前記他車の位置の情報の出力を中止するとともに、出力中止後に前記タイミングが経過したとき、前記タイミングが経過した時点での最新に取得された前記他車の位置の情報を出力することを特徴とする請求項1に記載の移動体位置情報提供装置。 A distance comparison determination unit that determines whether the distance between the host vehicle and the other vehicle calculated by the host vehicle other vehicle distance calculation unit is longer or shorter than a preset distance threshold;
When the distance between the host vehicle and the other vehicle calculated by the host vehicle other vehicle distance calculation unit is longer than the distance threshold, between the host vehicle and the other vehicle calculated by the host vehicle other vehicle distance calculation unit. The other vehicle distance storage unit for storing the distance of the vehicle,
As the distance between the host vehicle and the other vehicle stored in the host vehicle other vehicle distance storage unit is longer, the information on the position of the other vehicle acquired by the other vehicle position information acquisition unit as needed is obtained. An output time period setting unit for setting a longer period of timing output by the information output unit;
Further comprising
The other vehicle position information output unit
When the distance between the host vehicle and the other vehicle calculated by the host vehicle other vehicle distance calculation unit is shorter than the distance threshold for the information on the position of the other vehicle acquired by the other vehicle position information acquisition unit as needed, Output the information of the obtained position of the other vehicle,
When the distance between the host vehicle and the other vehicle calculated by the host vehicle other vehicle distance calculation unit is longer than the distance threshold for the information on the position of the other vehicle acquired by the other vehicle position information acquisition unit as needed, Output of the acquired position information of the other vehicle is stopped, and when the timing elapses after the output is stopped, the latest acquired position information of the other vehicle at the time when the timing elapses is output. The mobile body position information providing apparatus according to claim 1.
前記自車の位置の情報及び前記他車位置情報出力部が出力した前記他車の位置の情報を利用して、前記自車及び前記他車の間の位置関係に関連する処理を実行する移動体位置情報処理装置と、
を備えることを特徴とする移動体位置情報システム。 The mobile body position information providing device according to any one of claims 1 to 3,
Movement for executing processing related to the positional relationship between the host vehicle and the other vehicle using the position information of the host vehicle and the position information of the other vehicle output by the other vehicle position information output unit A body position information processing device;
A moving body position information system comprising:
Priority Applications (1)
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