JP2014081704A - 飛来物体を検出する画像処理方法、画像処理装置及び画像処理プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像装置を用いて監視対象区域を撮影し(S1)、当該撮影によって得られた撮像画像のデータであって予め定められた処理単位時間に亘って時系列で連続する撮像画像のデータを用いて処理単位時間の間における画素座標(x,y)毎の輝度値の最大値を画素値H(x,y)とする高輝度画像H及び輝度値の最小値を画素値L(x,y)とする低輝度画像Lを作成し(S2−1)、高輝度画像Hと低輝度画像Lとの画素座標(x,y)毎の画素値の差分値であるMax[H(x,y)−L(x,y),0]を画素値S(x,y)とする差分画像Sを作成し(S3)、当該差分画像Sを二値変換して飛来する移動体の移動軌跡基本画像Sbを作成する(S4)ようにした。
【選択図】図1
Description
L(x,y):低輝度画像の画素座標(x,y)の画素値(輝度値),
t:連続画像における画像毎の時刻識別子,
t1:処理対象とする連続画像中の画像時刻識別子の開始値,
t2:処理対象とする連続画像中の画像時刻識別子の終了値,
f(x,y,t):時刻識別子tの画像の画素座標(x,y)での輝度値
をそれぞれ表す。
また、Max[f(x,y,t)]は与えられたtの範囲内におけるf(x,y,t)の最大値を抽出する関数を表し、Min[f(x,y,t)]は与えられたtの範囲内におけるf(x,y,t)の最小値を抽出する関数を表す。
H(x,y):高輝度画像の画素座標(x,y)の画素値(輝度値),
L(x,y):低輝度画像の画素座標(x,y)の画素値(輝度値)
をそれぞれ表す。
また、Max[H(x,y)−L(x,y),0]は「H(x,y)−L(x,y)」と「0」とのうちの大きい方を抽出する関数を表す。
S(x,y):差分画像の画素座標(x,y)の画素値,
α:二値変換の閾値
をそれぞれ表す。
Sb(x,y):移動軌跡基本画像の画素座標(x,y)の画素値,
T(x,y):時刻画像の画素座標(x,y)の画素値,
tmax:Hist[T(x,y)]の値が最大である画像毎の時刻識別子tの値,
δ1,δ2:補完範囲の閾値
をそれぞれ表す。
また、Hist[T(x,y)]は、時刻画像Tにおける画素座標(x,y)毎のT(x,y)の値(即ち、画像毎の時刻識別子tの値)の出現頻度を表す関数である。
Sb(x,y):移動軌跡基本画像の画素座標(x,y)の画素値,
β:補完採否の閾値
をそれぞれ表す。
また、Hist[T(x,y)]は、時刻画像Tにおける画素座標(x,y)毎のT(x,y)の値(即ち、画像毎の時刻識別子tの値)の出現頻度を表す関数である。
17 画像処理プログラム
Claims (12)
- 監視対象区域の撮影によって得られた撮像画像のデータであって予め定められた処理単位時間に亘って時系列で連続する撮像画像のデータを用いて前記処理単位時間の間における画素座標(x,y)毎の輝度値の最大値を画素値H(x,y)とする高輝度画像及び輝度値の最小値を画素値L(x,y)とする低輝度画像を作成し、前記高輝度画像と前記低輝度画像との前記画素座標(x,y)毎の画素値の差分値であるMax[H(x,y)−L(x,y),0]を画素値とする差分画像を作成し、当該差分画像を二値変換して飛来する移動体の移動軌跡画像を作成することを特徴とする飛来物体を検出する画像処理方法。
- 前記低輝度画像の前記画素座標(x,y)毎の輝度値として選択された画素値を有する元の撮像画像の時刻識別子tの値を画素値T(x,y)に変換して記録した時刻画像を更に作成し、当該時刻画像の前記画素座標(x,y)毎の画素値T(x,y)として出現する前記撮像画像の時刻識別子tの値別の出現頻度に基づく所定の条件を前記時刻画像における画素値T(x,y)としての前記撮像画像の時刻識別子tの値が満たしている前記画素座標(x,y)は前記飛来する移動体の移動軌跡であるとして、前記移動軌跡画像に前記飛来する移動体の移動軌跡を追加して移動軌跡補完画像を作成することを特徴とする請求項1記載の飛来物体を検出する画像処理方法。
- 前記移動軌跡画像または前記移動軌跡補完画像における前記飛来する移動体の移動軌跡の現出状況に応じて前記処理単位時間の間における前記監視対象区域への前記飛来する移動体の進入の有無を判断することを特徴とする請求項1または2記載の飛来物体を検出する画像処理方法。
- 前記飛来する移動体が烏であることを特徴とする請求項1から3のいずれか一つに記載の飛来物体を検出する画像処理方法。
- 監視対象区域の撮影によって得られた撮像画像のデータであって予め定められた処理単位時間に亘って時系列で連続する撮像画像のデータを記憶装置から読み込む手段と、前記処理単位時間の間における画素座標(x,y)毎の輝度値の最大値を画素値H(x,y)とする高輝度画像及び輝度値の最小値を画素値L(x,y)とする低輝度画像を作成する手段と、前記高輝度画像と前記低輝度画像との前記画素座標(x,y)毎の画素値の差分値であるMax[H(x,y)−L(x,y),0]を画素値とする差分画像を作成する手段と、前記差分画像を二値変換して飛来する移動体の移動軌跡画像を作成する手段とを有することを特徴とする飛来物体を検出する画像処理装置。
- 前記低輝度画像の前記画素座標(x,y)毎の輝度値として選択された画素値を有する元の撮像画像の時刻識別子tの値を画素値T(x,y)に変換して記録した時刻画像を作成し、さらに、前記時刻画像の前記画素座標(x,y)毎の画素値T(x,y)として出現する前記撮像画像の時刻識別子tの値別の出現頻度に基づく所定の条件を前記時刻画像における画素値T(x,y)としての前記撮像画像の時刻識別子tの値が満たしている前記画素座標(x,y)は前記飛来する移動体の移動軌跡であるとして前記移動軌跡画像に前記飛来する移動体の移動軌跡を追加して移動軌跡補完画像を作成する手段を有することを特徴とする請求項5記載の飛来物体を検出する画像処理装置。
- 前記移動軌跡画像または前記移動軌跡補完画像における前記飛来する移動体の移動軌跡の現出状況に応じて前記処理単位時間の間における前記監視対象区域への前記飛来する移動体の進入の有無を判断する手段を更に有することを特徴とする請求項5または6記載の飛来物体を検出する画像処理装置。
- 前記飛来する移動体が烏であることを特徴とする請求項5から7のいずれか一つに記載の飛来物体を検出する画像処理装置。
- 監視対象区域の撮影によって得られた撮像画像のデータであって予め定められた処理単位時間に亘って時系列で連続する撮像画像のデータを記憶装置から読み込む手段、前記処理単位時間の間における画素座標(x,y)毎の輝度値の最大値を画素値H(x,y)とする高輝度画像及び輝度値の最小値を画素値L(x,y)とする低輝度画像を作成する手段、前記高輝度画像と前記低輝度画像との前記画素座標(x,y)毎の画素値の差分値であるMax[H(x,y)−L(x,y),0]を画素値とする差分画像を作成する手段、前記差分画像を二値変換して飛来する移動体の移動軌跡画像を作成する手段としてコンピュータを機能させることを特徴とする飛来物体を検出する画像処理プログラム。
- 前記低輝度画像の前記画素座標(x,y)毎の輝度値として選択された画素値を有する元の撮像画像の時刻識別子tの値を画素値T(x,y)に変換して記録した時刻画像を作成する手段、前記時刻画像の前記画素座標(x,y)毎の画素値T(x,y)として出現する前記撮像画像の時刻識別子tの値別の出現頻度に基づく所定の条件を前記時刻画像における画素値T(x,y)としての前記撮像画像の時刻識別子tの値が満たしている前記画素座標(x,y)は前記飛来する移動体の移動軌跡であるとして前記移動軌跡画像に前記飛来する移動体の移動軌跡を追加して移動軌跡補完画像を作成する手段としてもコンピュータを機能させることを特徴とする請求項9記載の飛来物体を検出する画像処理プログラム。
- 前記移動軌跡画像または前記移動軌跡補完画像における前記飛来する移動体の移動軌跡の現出状況に応じて前記処理単位時間の間における前記監視対象区域への前記飛来する移動体の進入の有無を判断する手段としてもコンピュータを機能させることを特徴とする請求項9または10記載の飛来物体を検出する画像処理プログラム。
- 前記飛来する移動体が烏であることを特徴とする請求項9から11のいずれか一つに記載の飛来物体を検出する画像処理プログラム。
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CN112433529B (zh) * | 2020-11-30 | 2024-02-27 | 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 | 运动物体确定方法、装置及设备 |
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