JP2014068872A

JP2014068872A - Walking assist device

Info

Publication number: JP2014068872A
Application number: JP2012218111A
Authority: JP
Inventors: Akira Kotabe; 顕小田部
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 2012-09-28
Filing date: 2012-09-28
Publication date: 2014-04-21

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To facilitate wearing a walking assist device for assisting walking.SOLUTION: The walking assist device includes: input means capable of inputting a moving instruction of a saddle link and an inclination instruction of the saddle link; and a control means that can perform assist processing for applying driving force to at least a first actuator so as to reduce a burden of a user, and wearing processing for driving at least the first actuator on the basis of the moving instruction by the input means to move the saddle link and driving a second actuator on the basis of the inclination instruction by the input menas to adjust the inclination of the saddle link.

Description

本発明は、ユーザーが歩行などを行う際、アシスト力を付与することでユーザーの負荷軽減を図る歩行補助装置に関するものである。 The present invention relates to a walking assist device that reduces a user's load by applying an assist force when a user walks.

近年、ユーザーの体に装着して、ユーザーの脚部の可動部に対してアシスト力を付与する歩行補助装置が開発されている。このような歩行補助装置では、高齢者や身障者の歩行を補助する装置として利用されることが期待されている。また高齢者などに限らず、宅配業者など重い荷物を運ぶユーザーに対する補助装置としても利用することで、作業における身体的負担を軽減することが期待されている。 2. Description of the Related Art In recent years, walking assist devices have been developed that are attached to a user's body and apply assist force to a movable part of the user's leg. Such a walking assistance device is expected to be used as a device for assisting elderly people and the disabled. In addition, it is expected to reduce physical burden in work by using it as an auxiliary device for users who carry heavy loads such as courier companies as well as elderly people.

このような歩行補助装置として特許文献１には、生態信号検出手段が検出した筋電位信号に基づいて、モータなどのアクチュエーターを駆動することで、装着者の意志によってアシスト力を付与する動作補助装置が開示されている。 As such a walking assist device, Patent Document 1 discloses an operation assist device that applies an assist force according to the wearer's will by driving an actuator such as a motor based on the myoelectric potential signal detected by the ecological signal detection means. Is disclosed.

また、特許文献２には、膝関節に加えるトルクの反転タイミングをユーザーの歩行に歩行動作に適応させることで、歩行アシストに対する違和感を抑える歩行補助装置が開示されている。 Further, Patent Document 2 discloses a walking assist device that suppresses a sense of incongruity with walking assist by adapting a reversal timing of torque applied to a knee joint to walking motion of a user.

特許文献１、特許文献２に開示される歩行補助装置は、ユーザーの脚部外側に装着された部材に対してアシスト力を加えることで歩行を補助するものである。一方、特許文献３には、ユーザーが跨ぐ形態で利用する歩行補助装置が開示されている。この歩行補助装置は、ユーザーが跨いで着座する着座部材を押し上げることで、装着を容易にする装着アシスト制御が行われている。 The walking assistance device disclosed in Patent Literature 1 and Patent Literature 2 assists walking by applying an assisting force to a member mounted on the outside of a user's leg. On the other hand, Patent Document 3 discloses a walking assist device used in a form that a user straddles. In this walking assist device, mounting assist control for facilitating mounting is performed by pushing up a seating member on which the user sits straddling.

特開２０１１−２５０５３号公報JP 2011-25053 A 特開２０１０−１４８６３８号公報JP 2010-148638 A 特許第４８７２８２１号公報Japanese Patent No. 4872821

歩行補助装置は、アシストするため各種部材には強度が必要とされること、また、アシスト力を加えるため、モータなどのアクチュエータ、バッテリーを搭載する必要があることなどを理由にその重量が大きくなることが予想される。その一方、歩行補助装置を利用するユーザーは、高齢、脚部に疾患を有するなど、歩行補助装置を着脱する際、困難を有する者であることが予想される。 The walking assist device increases in weight because various members need strength to assist, and it is necessary to mount an actuator such as a motor and a battery to apply assist force. It is expected that. On the other hand, a user who uses the walking assist device is expected to be a person who has difficulty when attaching or detaching the walking assist device, such as being elderly or having a disease in the leg.

特許文献１、特許文献２に開示されるユーザの脚部外側に装着された部材に対してアシスト力を加える形態の歩行補助装置では、両脚に歩行補助装置を装着する必要があり、自力で行うことが困難であり、場合によっては他人の助けが必要とされる。 In the walking assist device in the form of applying assist force to the members mounted on the outside of the user's legs disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2, it is necessary to mount the walking assist device on both legs, and this is done by oneself. It is difficult and in some cases the help of others is required.

特に、特許文献３に開示される歩行補助装置は、跨いで装着する形態であるが、装着時ユーザーは、後に位置する把持部１ｄを把持することとなる。このような装着方法では、ユーザーは上体を捻って把持部１ｄを把持する必要があり、アシストを必要とする高齢者、身障者にとっては装着が困難となることが考えられる。 In particular, the walking assistance device disclosed in Patent Document 3 is configured to be worn across, but the user at the time of wearing will hold the grip portion 1d positioned later. In such a mounting method, the user needs to twist the upper body to grip the grip portion 1d, and it may be difficult for an elderly person or a disabled person who needs assistance.

そのため本発明に係る歩行補助装置は、
ユーザーの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置において、
サドルリンクで互いに接続された左右の脚パーツ、入力手段、制御部を備え、
前記サドルリンクは、ユーザーが着座するためのサドルシートを有し、
左右の前記脚パーツは、上腿リンク、下腿リンク、足リンク、摺動部、膝関節、足関節、第１アクチュエータ、第２アクチュエータを備えるとともに、装着時、ユーザーの脚部内側に位置し、
前記サドルリンクと前記上腿リンクは前記摺動部を介して摺動可能に接続され、
前記上腿リンクと前記下腿リンクは前記膝関節を介して回動可能に接続され、
前記下腿リンクと前記足リンクは前記足関節を介して回動可能に接続され、
前記第１アクチュエータは、前記膝関節に駆動力を加えることで、前記上腿リンクと前記下腿リンクを回動させ、
前記第２アクチュエータは、前記上腿リンクに対する前記サドルリンクの角度を変更可能とし、
前記入力手段は、前記サドルリンクの移動指示と、前記サドルリンクの傾き指示を入力可能とし、
前記制御部は、少なくとも前記第１アクチュエータに駆動力を加えることでユーザーの負荷軽減を図るアシスト処理と、
前記入力手段による前記移動指示に基づいて少なくとも前記第１アクチュエータを駆動して前記サドルリンクを移動させるとともに、前記入力手段による前記傾き指示に基づいて前記第２アクチュエータを駆動して前記サドルリンクの傾きを調整する装着処理を実行可能とすることを特徴とする。 Therefore, the walking assist device according to the present invention is
In the walking assistance device that is attached to the user's leg and assists the user's walking by applying assist force,
It has left and right leg parts connected to each other by saddle links, input means, and control unit,
The saddle link has a saddle seat for a user to sit on,
The left and right leg parts are provided with an upper leg link, a lower leg link, a foot link, a sliding part, a knee joint, an ankle joint, a first actuator, and a second actuator, and are positioned inside the user's leg part when worn.
The saddle link and the upper thigh link are slidably connected via the sliding portion,
The upper thigh link and the lower thigh link are rotatably connected via the knee joint,
The lower leg link and the foot link are rotatably connected via the ankle joint,
The first actuator rotates the upper leg link and the lower leg link by applying a driving force to the knee joint,
The second actuator can change the angle of the saddle link with respect to the upper leg link,
The input means can input a movement instruction of the saddle link and an inclination instruction of the saddle link,
The control unit is an assist process for reducing a load on the user by applying a driving force to at least the first actuator;
The saddle link is moved by driving at least the first actuator based on the movement instruction by the input means, and the second actuator is driven by the inclination instruction by the input means to tilt the saddle link. It is possible to execute a mounting process for adjusting the position.

さらに本発明に係る歩行補助装置において、
前記入力手段は、ユーザーの把持状態を検出する把持検出手段を有し、
前記制御部は、前記把持検出手段が把持状態を検出ていることを条件として前記装着処理を実行することを特徴とする。 Furthermore, in the walking assistance device according to the present invention,
The input means has a grip detection means for detecting a grip state of the user,
The control unit executes the mounting process on condition that the grip detection unit detects a grip state.

さらに本発明に係る歩行補助装置において、
前記入力手段は、前記サドルリンクに配置されていることを特徴とする。 Furthermore, in the walking assistance device according to the present invention,
The input means is arranged on the saddle link.

さらに本発明に係る歩行補助装置において、
前記入力手段は、前記移動指示を検出可能なレバーを有することを特徴とする。 Furthermore, in the walking assistance device according to the present invention,
The input means includes a lever capable of detecting the movement instruction.

さらに本発明に係る歩行補助装置において、
前記入力手段は、前記レバー上に設けられた前記傾き指示を入力可能な傾き指示検出部を備えることを特徴とする。 Furthermore, in the walking assistance device according to the present invention,
The input means includes an inclination instruction detecting unit provided on the lever and capable of inputting the inclination instruction.

さらに本発明に係る歩行補助装置において、
前記傾き指示検出部は、回転体の回転を前記傾き指示として検出可能なエンコーダを備えることを特徴とする。 Furthermore, in the walking assistance device according to the present invention,
The tilt instruction detection unit includes an encoder capable of detecting rotation of a rotating body as the tilt instruction.

本発明に係る歩行補助装置は、歩行補助装置の装着時、あるいは、取り外し時において、サドルリンクの傾きを調整可能とすることで、サドルリンクの前部付近のみを把持した状態で、サドルリンクを昇降させることが可能となり、装着時におけるユーザーの負担を軽減することが可能となっている。また、歩行補助装置１の重心移動を抑えることで、歩
行補助装置１が後傾することを抑制し、歩行補助装置１の脱着を容易にしている。 The walking assist device according to the present invention allows the saddle link to be adjusted while gripping only the front portion of the saddle link by adjusting the inclination of the saddle link when the walking assist device is attached or removed. It is possible to move up and down, and it is possible to reduce the burden on the user at the time of wearing. In addition, by suppressing the movement of the center of gravity of the walking assist device 1, the walking assist device 1 is prevented from tilting backward, and the walking assist device 1 is easily attached and detached.

さらに本発明に係る歩行補助装置は、サドルシートに設けられた把持検出手段が把持状態であるとき装着処理を実行可能とすることで安全性の向上が図られる。 Furthermore, the walking assistance device according to the present invention can improve safety by enabling the mounting process to be executed when the grip detection means provided on the saddle seat is in the grip state.

前記入力手段は、サドルリンクに配置されていることで、サドルリンクの傾きを確認しつつ、その傾きを調整することが可能となる。 Since the input means is arranged on the saddle link, the inclination of the saddle link can be adjusted while checking the inclination of the saddle link.

さらに移動指示を検出可能なレバーを利用することで、レバーの操作方向に対応して、サドルシートを移動させることが可能となり、例えば、レバーの操作とサドルシートの移動方向を対応させることで、入力手段の操作感覚の向上が図られる。 Furthermore, by using a lever capable of detecting a movement instruction, it becomes possible to move the saddle seat in accordance with the operation direction of the lever, for example, by making the operation of the lever correspond to the movement direction of the saddle sheet, The operational feeling of the input means is improved.

さらに傾き指示を入力可能な傾き指示検出部をレバー上に設けたことで、サドルリンクの移動指示と、サドルリンクの傾き指示を片手にて行うことが可能となる。 Furthermore, by providing an inclination instruction detection unit on the lever capable of inputting an inclination instruction, it is possible to issue a saddle link movement instruction and a saddle link inclination instruction with one hand.

さらに傾き指示検出部は、回転体の回転を傾き指示として検出可能なエンコーダにて構成することで、例えば、回転体の回転方向とサドルシートの傾き調整方向を対応させることで、入力手段の操作感覚の向上が図られる。 Further, the tilt instruction detection unit is configured by an encoder capable of detecting the rotation of the rotating body as the tilt instruction, for example, by making the rotation direction of the rotating body correspond to the tilt adjustment direction of the saddle seat, thereby operating the input unit. The sense is improved.

本発明の実施形態に係る歩行補助装置の側面図、正面図Side view and front view of walking assist device according to embodiment of the present invention 本発明の実施形態に係る歩行補助装置の制御構成を示すブロック図The block diagram which shows the control structure of the walking assistance apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る歩行補助装置を装着する様子を示した図The figure which showed a mode that the walking assistance apparatus which concerns on embodiment of this invention was mounted | worn. 本発明の実施形態に係る歩行補助装置を装着時の様子を示した図The figure which showed the mode at the time of mounting | wearing with the walking assistance apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る把持検出手段、動作指示手段を示す側面図The side view which shows the holding | grip detection means and operation instruction means which concern on embodiment of this invention 本発明の実施形態に係る歩行補助装置を装着する様子を示した図The figure which showed a mode that the walking assistance apparatus which concerns on embodiment of this invention was mounted | worn. 本発明の実施形態に係る装着処理を示すフロー図The flowchart which shows the mounting process which concerns on embodiment of this invention

図１は、本発明の実施形態に係る歩行補助装置１の構成を示す図である。図１（Ａ）は歩行補助装置１の左側面図であり、図１（Ｂ）は歩行補助装置１の正面図であり、両図ともユーザーが装着していない状態で示されている。 FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a walking assist device 1 according to an embodiment of the present invention. 1A is a left side view of the walking assist device 1, and FIG. 1B is a front view of the walking assist device 1, both of which are shown in a state where the user is not wearing them.

この実施形態の歩行補助装置１は、左右の脚パーツ１９Ｒ、Ｌ、左右脚パーツ１９Ｒ、Ｌを接続するサドルリンク１１、制御部３０を備えて構成される。サドルリンク１１には、左右の脚パーツ１９Ｒ、Ｌを摺動可能に接続する摺動レール１１１Ｒ、Ｌ、ユーザーが着座するためのサドルシート１１２が設けられている。ユーザーは、この歩行補助装置１を跨ぐようにサドルシート１１２に着座して歩行補助装置１を装着する。以下、脚パーツ１９Ｒ、Ｌなど各種構成について説明を行うが、左右の構成は略同じであるため、添え字のＲ、Ｌを省略して説明を行う。
The walking assist device 1 according to this embodiment includes the left and right leg parts 19R and 19L, the saddle link 11 that connects the left and right leg parts 19R and 19L, and the control unit 30. The saddle link 11 is provided with slide rails 111R and L for slidably connecting the left and right leg parts 19R and 19L, and a saddle seat 112 for a user to sit on. The user sits on the saddle seat 112 so as to straddle the walking assistance device 1 and wears the walking assistance device 1. Hereinafter, various configurations such as the leg parts 19R and 19L will be described, but since the left and right configurations are substantially the same, the subscripts R and L will be omitted.

脚パーツ１９は、図の上から順に、摺動部１２、上腿リンク１３、膝関節１４、下腿リンク１５、足関節１６、足リンク１７を備えて構成されている。なお、本明細書中、「足」は足首よりも先の部分を意味する用語として、また「脚」は上腿部、下腿部、足部などを含む用語として使い分けている。 The leg part 19 includes a sliding portion 12, an upper thigh link 13, a knee joint 14, a lower thigh link 15, an ankle joint 16, and a foot link 17 in order from the top of the figure. In the present specification, “foot” is used as a term that means a part ahead of the ankle, and “leg” is used as a term that includes the upper leg, lower leg, foot, and the like.

サドルリンク１１は、歩行補助装置１の装着時、ユーザーの股間に位置する。アシスト時には、アクチュエータを利用し、少なくとも膝関節１４を回動させることで、このサドルリンク１１に対して、ユーザーを持ち上げる方向にアシスト力を加え、ユーザーの体重
を軽減し、ユーザーの歩行時あるいは立っている時の負担を軽減する。 The saddle link 11 is located between the user's crotch when the walking assist device 1 is mounted. At the time of assist, an actuator is used to rotate at least the knee joint 14 to apply an assist force to the saddle link 11 in the direction of lifting the user, thereby reducing the weight of the user and allowing the user to walk or stand. Reduce the burden when you are.

摺動部１２は、サドルリンク１１と上腿リンク１３を摺動可能に接続する。本実施形態の摺動部１２は、サドルリンク１１側に設けられている摺動レール１１１上を摺動することで、上腿リンク１３をユーザーの動きに追従させることが可能となっている。この摺動レール１１１は、下方に円弧を描くように形成されている。このような形状により、摺動中心位置をユーザーの腰部付近、すなわち、歩行補助装置１を装着したユーザーの上腿の回動中心に略一致させることとしている。これは、歩行補助装置１がユーザーの股下で装着されるため、上腿リンク１３の回動中心をユーザーの腰部付近に位置させることが出来ないことを１つの理由としている。 The sliding part 12 connects the saddle link 11 and the upper thigh link 13 so as to be slidable. The sliding part 12 of this embodiment can make the upper leg link 13 follow the user's movement by sliding on the sliding rail 111 provided on the saddle link 11 side. The slide rail 111 is formed so as to draw an arc downward. With such a shape, the sliding center position is made to substantially coincide with the rotation center of the upper leg of the user wearing the walking assist device 1, that is, near the user's waist. One reason for this is that since the walking assist device 1 is mounted on the user's crotch, the center of rotation of the upper thigh link 13 cannot be positioned near the user's waist.

また、本実施形態では、摺動部１２を摺動レール１１１上で移動させるためのアクチュエータ（第２アクチュエータ）が設けられている。本実施形態では、この第２アクチュエータを駆動することで、歩行補助装置１を装着する装着処理時、サドルシート１１２を含むサドルリンク１１の傾き調整を行うこととしている。ユーザーの歩行などをアシストするアシスト処理時には、摺動部１２は、摺動レール１１１上を自由に摺動可能となるが、この第２アクチュエータを使用して、上腿リンク１３に対してアシスト力を付与する構成としてもよい。なお、摺動部１２は、歩行を行う時の摺動（図１（Ａ）の紙面上での回動）に加え、左右の回動（図２の紙面上での回動）を加えることとしてもよい。ユーザーが股を開く動作に対応することが可能となる。 In the present embodiment, an actuator (second actuator) for moving the sliding portion 12 on the sliding rail 111 is provided. In the present embodiment, by driving the second actuator, the inclination of the saddle link 11 including the saddle seat 112 is adjusted during the mounting process of mounting the walking assist device 1. At the time of assist processing for assisting the user's walking or the like, the sliding portion 12 can freely slide on the sliding rail 111, but this second actuator is used to assist the thigh link 13. It is good also as a structure which provides. In addition, the sliding part 12 adds left and right rotation (rotation on the paper surface in FIG. 2) in addition to sliding (rotation on the paper surface in FIG. 1A) when walking. It is good. It becomes possible to cope with the movement of the user opening the crotch.

膝関節１４は、上腿リンク１３と下腿リンク１５を回動可能に接続する。膝関節１４は、歩行を行う時の前後方向に回動可能としている。足関節１６は、下腿リンク１５と足リンク１７を回動可能に接続する。この足関節１６も、歩行を行う時の前後方向に回動可能としている。 The knee joint 14 rotatably connects the upper leg link 13 and the lower leg link 15. The knee joint 14 is rotatable in the front-rear direction when walking. The ankle joint 16 connects the lower leg link 15 and the foot link 17 so as to be rotatable. The ankle joint 16 is also rotatable in the front-rear direction when walking.

図２には、本発明の実施形態に係る歩行補助装置の制御構成が示されている。本実施形態の歩行補助装置１は、ユーザーが跨ぐとともに、ユーザーの足部と足リンク１７を固定することで装着される形態となっている。このような装着形態において、左右の膝関節１４に設けられた第１アクチュエータ５１に対し、上腿リンク１３と下腿リンク１５を伸張する方向にアシスト力を加えることで、ユーザーの歩行時、あるいは、及びユーザーが立っているときの体重の一部を補助する。 FIG. 2 shows a control configuration of the walking assist device according to the embodiment of the present invention. The walking assistance device 1 of the present embodiment is configured to be worn by a user striding and fixing the user's foot and the foot link 17. In such a mounting form, by applying an assist force in the direction of extending the upper thigh link 13 and the lower thigh link 15 to the first actuators 51 provided at the left and right knee joints 14, And assisting with part of the weight when the user is standing.

また、本実施形態では、装着処理時、サドルリンクが前傾、後傾することを防止するため、摺動部１２に第２アクチュエータ５２が設けられている。アシスト処理時には、この第２アクチュエータ５２を使用して、アシスト力を加えることとしてもよい。また、本実施形態では、足関節１６にはアクチュエータを設けることなく自由に回動可能としているが、足関節１６に第３アクチュエータを設けることも可能である。第３アクチュエータにて足関節１６を回動を制御することで、アシスト処理時にはアシスト力を加えることが可能となる。また、この第３アクチュエータを装着処理に使用することも可能である。 In the present embodiment, the second actuator 52 is provided on the sliding portion 12 in order to prevent the saddle link from tilting forward and backward during the mounting process. During the assist process, the second actuator 52 may be used to apply assist force. In the present embodiment, the ankle joint 16 can be freely rotated without providing an actuator, but a third actuator can be provided at the ankle joint 16. By controlling the rotation of the ankle joint 16 with the third actuator, it is possible to apply an assist force during the assist process. It is also possible to use this third actuator for the mounting process.

主な制御構成としては、歩行補助装置全体を統括制御する制御ＥＣＵ１０１、左右の膝関節１４に設けられた第１アクチュエータ５１、第１角度検出センサ６１、左右の摺動部１２に設けられた第２アクチュエータ５２、摺動位置検出センサ６２、左右の足関節１６に設けられた第３角度検出センサ６３、左右の足裏センサ６４、歩行の際の外界の情報などを取得するための各種センサ、動作状態など指示可能とする入力手段を備えて構成されている。 The main control configuration includes a control ECU 101 that performs overall control of the walking assist device, a first actuator 51 provided at the left and right knee joints 14, a first angle detection sensor 61, and a first actuator provided at the left and right sliding portions 12. 2 actuator 52, sliding position detection sensor 62, third angle detection sensor 63 provided on the left and right foot joints 16, left and right foot sensor 64, various sensors for acquiring information on the outside world during walking, It is configured to include an input unit that can instruct an operation state or the like.

足リンク１７は、ユーザーの足部を固定可能な部材であって、例えば、靴のような構造を有し、ユーザーが履くことでユーザーの足部と固定される。 The foot link 17 is a member capable of fixing a user's foot, and has a structure such as a shoe, for example, and is fixed to the user's foot when worn by the user.

また、脚パーツ１９には、ユーザーの脚部の状態を検出するための各種センサが設けられている。本実施形態では、膝関節１４に設けられ、上腿リンク１３と下腿リンク１５が形成する角度を検出する第１角度検出センサ６１と、摺動部１２に設けられ、サドルリンク１１に対する摺動部１２の位置を検出可能な摺動位置検出センサ６２、そして、足関節１６に設けられ、下腿リンク１５と足リンク１７が形成する角度を検出する第３角度検出センサ６３が設けられている。これら各種センサ６１〜６３によって検出された情報は、制御ＥＣＵ１０１に送信される。制御ＥＣＵ１０１は、受信した検出情報に基づいて体躯の動きを予測し、少なくとも第１アクチュエータ５１に対してアシスト力を加える。アシスト力の制御には、このような各種センサ６１〜６３以外に、ユーザーの筋電位を計測するセンサを使用することとしてもよい。 The leg part 19 is provided with various sensors for detecting the state of the user's leg. In the present embodiment, a first angle detection sensor 61 that is provided at the knee joint 14 and detects an angle formed by the upper leg link 13 and the lower leg link 15, and a sliding part that is provided at the sliding part 12 and that is against the saddle link 11. 12, a sliding position detection sensor 62 capable of detecting the position of 12 and a third angle detection sensor 63 provided at the ankle joint 16 for detecting an angle formed by the crus link 15 and the foot link 17 are provided. Information detected by these various sensors 61 to 63 is transmitted to the control ECU 101. The control ECU 101 predicts the movement of the body based on the received detection information and applies an assist force to at least the first actuator 51. For the control of the assist force, a sensor that measures the myoelectric potential of the user may be used in addition to the various sensors 61 to 63 described above.

さらに足リンク１７には、足裏センサ６４が設けられている。この足裏センサ６４は、足の裏が地面についた立脚状態であるか、地面から浮いた遊脚状態を検知することが可能である。足裏センサ６４は、さらに、足裏の荷重分布などを取得することとしてもよい。この足裏センサ６４を使用することで、足リンク１７の装着状態を判別することも可能である。 Further, the foot link 17 is provided with a foot sensor 64. The sole sensor 64 can detect a standing state where the sole of the foot is on the ground or a floating leg state floating from the ground. The sole sensor 64 may further acquire a load distribution on the sole. By using the sole sensor 64, it is possible to determine the mounting state of the foot link 17.

また、本実施形態の制御部３０には、歩行補助装置を装着したユーザーの周囲を検出する各種センサが設けられている。各種センサとしては、ユーザーの前方、後方の様子をそれぞれ撮影する前方カメラ６５、後方カメラ６６、衛星からのＧＰＳ信号を受信し、歩行位置を検出するとともに、地図情報を参照することでユーザーを目的地に導くナビモジュール６７、インターネットなどの通信網に接続し、各種情報を取得する無線通信モジュール６８等である。この他、ユーザーから障害物までの距離を計測する測距センサを設けることとしてもよい。このような測距センサは、２つのカメラを使用して外界を立体的に撮像することで実現することも可能であり、前方カメラ６５、後方カメラ６６と兼用することも可能である。 In addition, the control unit 30 of the present embodiment is provided with various sensors that detect the surroundings of the user wearing the walking assistance device. As various sensors, the front camera 65, the rear camera 66, and the GPS signal from the satellite that respectively capture the user's front and rear views are received, the walking position is detected, and the user is referred to by referring to the map information. A navigation module 67 that leads to the ground, a wireless communication module 68 that connects to a communication network such as the Internet, and acquires various types of information. In addition, a distance measuring sensor that measures the distance from the user to the obstacle may be provided. Such a distance measuring sensor can be realized by three-dimensional imaging of the outside world using two cameras, and can also be used as the front camera 65 and the rear camera 66.

また、本実施形態の制御部３０には、歩行補助装置１に対して各種指示や設定を行うための入力手段が設けられている。本実施形態では、サドルシート１１２の前方には把持検出手段８１、動作指示手段８２、傾き調整手段８３が設けられている。本実施形態では、装着処理時、第１アクチュエータ５１に対して駆動力を加えることで、脚パーツ１９を伸ばし、歩行補助装置１を適切な装着位置に位置させることが可能となる。また、脚パーツ１９を縮めることで歩行補助装置１を容易に取り外すことが可能となる。これら把持検出手段８１、動作指示手段８２は、装着処理時において第１アクチュエータ５１に駆動力を加える指示を入力するためのユーザーインターフェイスとして機能する。 Further, the control unit 30 of the present embodiment is provided with input means for making various instructions and settings for the walking assistance device 1. In the present embodiment, grip detection means 81, operation instruction means 82, and tilt adjustment means 83 are provided in front of the saddle seat 112. In the present embodiment, by applying a driving force to the first actuator 51 during the mounting process, the leg part 19 can be extended and the walking assist device 1 can be positioned at an appropriate mounting position. Further, the walking assist device 1 can be easily removed by shrinking the leg parts 19. The grip detection means 81 and the operation instruction means 82 function as a user interface for inputting an instruction to apply a driving force to the first actuator 51 during the mounting process.

そして、傾き調整手段８３は、歩行補助装置１の脱着時、特に装着時において、サドルリンク１１を適正な方向に保つためのユーザーインターフェイスである。ユーザーは、この傾き調整手段８３を操作することで、サドルリンク１１が好みの方向を向くように、その角度を調整することが可能である。 The inclination adjusting means 83 is a user interface for keeping the saddle link 11 in an appropriate direction when the walking assist device 1 is attached / detached, particularly when attached. The user can adjust the angle so that the saddle link 11 faces a desired direction by operating the tilt adjusting means 83.

入力手段には、この他、歩行補助装置に対して各種指示や設定を行うための入力部８４が設けられている。この入力部８４は、スイッチなどの各種ユーザーインターフェイスによって構成されており、歩行補助装置の電源のオン／オフや、アシスト処理、装着処理の実行などを指示、あるいは、設定することが可能である。 In addition, the input means is provided with an input unit 84 for making various instructions and settings to the walking assistance device. The input unit 84 is configured by various user interfaces such as a switch, and can instruct or set power on / off of the walking assist device, execution of assist processing, wearing processing, and the like.

以上、本実施形態では、歩行補助装置に対して、このような各種センサーを設けたことで、安全な歩行補助を行うことのみならず、目的地までのルート案内や、各種情報をユーザーに提供することが可能となる。なお、各種情報の確認は、制御ＥＣＵ１０１に接続さ
れるスピーカ、ディスプレイなどの告知手段を用いて音声、画像出力することとしてもよい。 As described above, in the present embodiment, by providing such various sensors for the walking assistance device, not only safe walking assistance but also route guidance to the destination and various information are provided to the user. It becomes possible to do. In addition, confirmation of various information is good also as outputting sound and an image using notification means, such as a speaker and a display connected to control ECU101.

では、本実施形態の歩行補助装置の装着について図を用いて説明する。図３は、歩行補助装置の装着の一形態を示した図である。歩行補助装置１は、装着前、図に示されるように折り畳まれた状態となっている。本実施形態では、ユーザーはサドルシート１１２の前方を掴み、前述した把持検出手段８１、動作指示手段８２からなるユーザインターフェイスを操作することで、第１アクチュエータ５１に駆動力を付加し、脚パーツ１９を伸張させることとしている。また、傾き調整手段８３を操作することで、第２アクチュエータ５２に駆動力を付加し、脚パーツ１９の伸張に伴って変化するサドルリンク１１の角度を適正な方向に調整することとしている。 Then, mounting | wearing of the walking assistance apparatus of this embodiment is demonstrated using figures. FIG. 3 is a diagram showing one form of wearing the walking assistance device. The walking assistance device 1 is in a folded state as shown in the figure before mounting. In the present embodiment, the user grips the front of the saddle seat 112 and operates the user interface including the grip detection means 81 and the operation instruction means 82 described above, thereby applying a driving force to the first actuator 51 and the leg parts 19. Is going to stretch. Further, by operating the tilt adjusting means 83, a driving force is applied to the second actuator 52, and the angle of the saddle link 11 that changes with the extension of the leg part 19 is adjusted in an appropriate direction.

図４には、本発明の実施形態に係る歩行補助装置を装着時の様子について、左側面図（図４（Ａ））、正面図（図４（Ｂ））が示されている。ユーザーが歩行する、あるいは、立ち上がっているときに、図４（Ａ）に示されるように膝関節１４の第１アクチュエータ５１にて、脚パーツ１９を伸張する方向にアシスト力を加えることで、サドルシート１１２にてユーザーを持ち上げ、ユーザーの脚部にかかる負担を軽減することが可能となっている。 FIG. 4 shows a left side view (FIG. 4A) and a front view (FIG. 4B) of the state when the walking assistance device according to the embodiment of the present invention is mounted. When the user walks or stands up, as shown in FIG. 4A, the first actuator 51 of the knee joint 14 applies an assisting force in the direction in which the leg part 19 is extended, thereby the saddle. It is possible to lift the user by the seat 112 and reduce the burden on the user's legs.

歩行補助装置１を装着するに際し、ユーザーは、サドルシート１１２の前方に設けられた入力手段にて動作指示を与える。図５には、サドルシート１１２の前方に設けられた入力手段（把持検出手段８１、動作指示手段、傾き調整手段８３）の一例が示されている。本実施形態では、上部感圧センサ８１３と、下部感圧センサ８１４によって、把持検出手段８１と動作指示手段８２の機能を実現している。 When wearing the walking assist device 1, the user gives an operation instruction with the input means provided in front of the saddle seat 112. FIG. 5 shows an example of input means (gripping detection means 81, operation instruction means, inclination adjustment means 83) provided in front of the saddle seat 112. In this embodiment, the upper pressure sensor 813 and the lower pressure sensor 814 realize the functions of the grip detection unit 81 and the operation instruction unit 82.

具体的には、上部感圧センサ８１３と下部感圧センサ８１４の間において上下に操作可能なレバー８１５を有して構成されている。このレバー８１５を操作することで、サドルリンク１１を昇降（移動）させ、歩行補助装置１の装着もしくは取り外しを行うことが可能となっている。 Specifically, a lever 815 that can be operated up and down is provided between the upper pressure sensor 813 and the lower pressure sensor 814. By operating this lever 815, the saddle link 11 can be moved up and down (moved), and the walking assist device 1 can be attached or detached.

また本実施形態では、上部感圧センサ８１３と下部感圧センサ８１４の圧力値にて、ユーザーの把持状態を判定している。具体的には、上部感圧センサ８１３と下部感圧センサ８１４、どちらか一方の圧力が所定値以上であるとき、ユーザーにてレバー８１５が把持されていると判定している。このように、上部感圧センサ８１３と下部感圧センサ８１４は把持検出手段としての機能を有している。 In the present embodiment, the user's gripping state is determined based on the pressure values of the upper pressure sensor 813 and the lower pressure sensor 814. Specifically, when the pressure of either the upper pressure sensor 813 or the lower pressure sensor 814 is equal to or higher than a predetermined value, it is determined that the user is holding the lever 815. Thus, the upper pressure sensor 813 and the lower pressure sensor 814 have a function as grip detection means.

装着処理を行う場合、ユーザーは、レバー８１５を掴んで押し上げることで持ち上げ操作の指示が判定される。レバー８１５を持ち上げた場合、下部感圧センサ８１４にて圧力値が計測される。一方、レバー８１５を掴んで押し下げた場合には、持ち下げ操作指示と判定される。このとき上部感圧センサ８１３にて圧力値が計測される。このように本実施形態の上部感圧センサ８１３と下部感圧センサ８１４は、動作指示手段としての機能を有している。 When performing the mounting process, the user grasps the lever 815 and pushes it up to determine the instruction for the lifting operation. When the lever 815 is lifted, the pressure value is measured by the lower pressure sensor 814. On the other hand, when the lever 815 is grasped and pushed down, it is determined that the operation is a lifting operation. At this time, the pressure value is measured by the upper pressure sensor 813. As described above, the upper pressure sensor 813 and the lower pressure sensor 814 of the present embodiment have a function as operation instruction means.

このように本実施形態では、把持検出手段８１、動作指示手段８２としての機能を、上部感圧センサ８１３と、下部感圧センサ８１４にて実現しているが、把持検出手段８１、動作指示手段８２をそれぞれ個別のセンサで構成することとしてもよい。 As described above, in this embodiment, the functions as the grip detection unit 81 and the operation instruction unit 82 are realized by the upper pressure sensor 813 and the lower pressure sensor 814. 82 may be configured by individual sensors.

また、本実施形態では、サドルリンク１１の傾き調整を行う傾き調整手段８３として、レバー８１５の先端付近に傾き指示検出部が設けられている。この傾き指示検出部は、回転可能な回転体８１６と、その回転角度を検出可能なエンコーダ８１７によって構成され
ている。この回転体８１６は、図に示されるように、サドルシート１１２の前後方向に回転可能となっている。ユーザーは回転体８１６を掴み、図の矢印で示すように手前方向に捻ることで、サドルリンク１１を後傾させることが可能となっている。一方、回転体８１６を図の矢印と逆方向、すなわち、ユーザーの奥手方向に捻ることで、サドルリンク１１を前傾させることが可能である。 In the present embodiment, an inclination instruction detecting unit is provided near the tip of the lever 815 as the inclination adjusting means 83 for adjusting the inclination of the saddle link 11. The tilt instruction detection unit includes a rotatable rotator 816 and an encoder 817 capable of detecting the rotation angle. As shown in the drawing, the rotating body 816 is rotatable in the front-rear direction of the saddle seat 112. The user can tilt the saddle link 11 backward by gripping the rotating body 816 and twisting it forward as indicated by the arrow in the figure. On the other hand, the saddle link 11 can be tilted forward by twisting the rotating body 816 in the direction opposite to the arrow in the drawing, that is, in the direction of the user's back.

このように回転体８１６の回転方向と、サドルシート１１２の前傾もしくは後傾方向の対応関係により、ユーザーの感覚にあった操作感を実現している。把持検出手段８１、動作指示手段８２、傾き調整手段８３が一体にまとめられているため、ユーザーは片手による操作で、歩行補助装置１の脱着を行うことが可能となっている。傾き調整手段８３は、このような回転体８１６以外に、スイッチ、レバーなど各種入力手段を採用することが可能である。また、把持検出手段８１、動作指示手段８２と連動しない位置に設けることも可能である。 In this way, the operational feeling that matches the user's sense is realized by the correspondence between the rotation direction of the rotating body 816 and the forward or backward tilt direction of the saddle seat 112. Since the grip detection unit 81, the operation instruction unit 82, and the tilt adjustment unit 83 are integrated together, the user can attach and detach the walking assist device 1 by one-handed operation. In addition to the rotating body 816, the tilt adjusting unit 83 can employ various input units such as a switch and a lever. Further, it can be provided at a position not interlocked with the grip detection means 81 and the operation instruction means 82.

なお、本実施形態では把持検出手段８１、動作指示手段８２、傾き調整手段８３の設置位置をサドルシート１１２の前方としているが、この設置位置は適宜位置、例えば、サドルリンク１１あるいはサドルシート１１２などに設けることとしてもよい。 In this embodiment, the installation positions of the grip detection means 81, the operation instruction means 82, and the inclination adjustment means 83 are set in front of the saddle seat 112. However, this installation position is an appropriate position, for example, the saddle link 11 or the saddle seat 112. It is good also as providing in.

ところで、本実施形態の歩行補助装置１は、その構成上、装着時に歩行補助装置１が不安定となる、また、装着時、ユーザーの体勢が不安定となることが考えられる。本実施形態の歩行補助装置１は、アシスト処理時、摺動部１２と摺動レール１１１を自由に摺動させる形態としている。したがって、ユーザがサドルシート１１２の前方のみを把持してサドルリンク１１を持ち上げた場合、サドルリンク１１が後傾してしまい、歩行補助装置１が後側に転倒してしまう可能性がある。サドルシート１１２の前方と後方の両方を把持して持ち上げることで、サドルリンク１１の後傾を防ぐことは可能であるが、その場合、ユーザーは上体を左右どちらかの方向に捻る必要がある。このような捻りの動作は、高齢者や身障者にとっては困難な場合がある。 By the way, it is conceivable that the walking assist device 1 of the present embodiment is unstable due to the configuration of the walking assist device 1 when worn, and the posture of the user becomes unstable when worn. The walking assist device 1 of the present embodiment is configured to freely slide the sliding portion 12 and the sliding rail 111 during the assist process. Therefore, when the user grips only the front of the saddle seat 112 and lifts the saddle link 11, the saddle link 11 may tilt backward and the walking assist device 1 may fall to the rear side. It is possible to prevent the saddle link 11 from tilting backward by gripping and lifting both the front and rear sides of the saddle seat 112. In this case, the user needs to twist the upper body in either the left or right direction. . Such a twisting operation may be difficult for the elderly and disabled.

図７（Ｃ１）には、摺動部１２を第２アクチュエータ５２にて移動させることなく、サドルリンク１１を上昇させたときの形態が示されている。この場合、サドルシート１１２の前方が持ち上げられるため、サドルシート１１２並びにサドルリンク１１は、後傾した状態となり、歩行補助装置１の重心位置はユーザーの後方に移動することとなる。このような歩行補助装置１の重心位置の移動は、ユーザーにとってバランスが悪く、最悪の場合、歩行補助装置１が後に転倒することもある。また、サドルシート１１２が後傾することで、ユーザーにとって把持しにくい状態となる。 FIG. 7C1 shows a form when the saddle link 11 is raised without moving the sliding portion 12 by the second actuator 52. In this case, since the front of the saddle seat 112 is lifted, the saddle seat 112 and the saddle link 11 are tilted backward, and the position of the center of gravity of the walking assist device 1 moves to the rear of the user. Such movement of the center of gravity of the walking assistance device 1 is unbalanced for the user, and in the worst case, the walking assistance device 1 may fall over later. Further, since the saddle sheet 112 tilts backward, it becomes difficult for the user to grip.

本実施形態では、このような状況を鑑み、装着処理を行う際、サドルリンク１１の傾き方向を調整可能とすることで、歩行補助装置１の重心を維持するとともに、片手による装着処理を可能としている。この装着処理におけるサドルリンク１１の傾き調整には、摺動レール１１１上にて摺動部１２を移動させる第２アクチュエータ５２が使用される。 In the present embodiment, in view of such a situation, when the mounting process is performed, the inclination direction of the saddle link 11 can be adjusted, thereby maintaining the center of gravity of the walking assist device 1 and enabling the mounting process with one hand. Yes. The second actuator 52 that moves the sliding portion 12 on the sliding rail 111 is used for adjusting the inclination of the saddle link 11 in the mounting process.

図６（Ｃ２）は、装着処理において、サドルリンク１１をユーザーの指示にて傾き調整することで、サドルリンク１１が略水平方向を向くようにした形態が示されている。このように、サドルリンク１１の傾き調整可能とすることで、歩行補助装置１の重心移動を抑えると共に、サドルシート１１２などを把持しやすい位置に維持することが可能となる。また、ユーザーは、サドルシート１１２などの前方のみを把持することで、歩行補助装置１を装着することが可能であり、上体を左右に捻る必要もない。 FIG. 6 (C2) shows a configuration in which the saddle link 11 is directed substantially in the horizontal direction by adjusting the inclination of the saddle link 11 according to a user instruction in the mounting process. In this way, by making it possible to adjust the inclination of the saddle link 11, it is possible to suppress the movement of the center of gravity of the walking assist device 1 and to maintain the saddle seat 112 and the like at positions where the saddle seat 112 can be easily gripped. Further, the user can wear the walking assist device 1 by gripping only the front of the saddle seat 112 and the like, and does not need to twist the upper body to the left and right.

図７には本実施形態における装着処理が示されている。まず、ユーザーは歩行補助装置１を装着するため、左右の足リンク１７を足部に固定する。歩行補助装置を装着するとき
は、入力部８４からの入力により装着処理の開始が指示される。この装着処理の開始は、ユーザーが足部に足リンク１７を装着していることを条件として開始することとしてもよい。その場合、足裏センサ６４の検出結果に基づいて、ユーザーが足リンク１７を装着していることが判定される。 FIG. 7 shows the mounting process in this embodiment. First, in order to wear the walking assist device 1, the user fixes the left and right foot links 17 to the feet. When the walking assist device is worn, the start of the wearing process is instructed by an input from the input unit 84. The mounting process may be started on the condition that the user wears the foot link 17 on the foot. In that case, based on the detection result of the sole sensor 64, it is determined that the user is wearing the foot link 17.

装着処理が開始されると、サドルシート１１２に設けられた上部感圧センサ８１３、下部感圧センサ８１４から出力される情報を取得する（Ｓ１０１）。上部感圧センサ８１３、下部感圧センサ８１４どちらか一方の圧力値が閾値以上である場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、ユーザーが回転体８１６などを把持していると判定し、サドルリンク１１を圧力付与方向、すなわち、下部感圧センサ８１３が圧力値を検出している場合にはサドルリンク１１を上昇させる方向に、上部感圧センサ８１３が圧力値を検出している場合には加工させる方向に移動させる。本実施形態では、ユーザーがサドルシート１１２を把持していることを条件として、第１アクチュエータ５１を駆動させ、サドルリンク１１を移動させている。したがって、ユーザーが何らかの事情で、回転体８１６などを手離したときには、第１アクチュエータ５１は停止することとなり、装着時あるいは取り外し時の安全性が図られている。 When the mounting process is started, information output from the upper pressure sensor 813 and the lower pressure sensor 814 provided on the saddle seat 112 is acquired (S101). If the pressure value of either the upper pressure sensor 813 or the lower pressure sensor 814 is equal to or greater than the threshold value (S102: Yes), it is determined that the user is holding the rotating body 816 or the like, and the saddle link 11 is given pressure. If the lower pressure sensor 813 detects the pressure value, the saddle link 11 is moved upward, and if the upper pressure sensor 813 detects the pressure value, the movement is performed. Let In the present embodiment, the first actuator 51 is driven and the saddle link 11 is moved on condition that the user holds the saddle sheet 112. Therefore, when the user removes the rotating body 816 or the like for some reason, the first actuator 51 is stopped, and safety at the time of attachment or removal is achieved.

サドルリンク１１を移動させる際、エンコーダ８１７にて回転体８１６の回転量（回転量情報）を検出し、回転量情報が閾値以上であるか否かが判定される（Ｓ１０５）。回転量情報が閾値以上である場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）には、エンコーダ８１７の回転方向を判定し、第１の方向である場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、すなわち、図５に矢印で示す回転体８１６の回転方向の場合には、第２アクチュエータ５２にて、サドルリンク１１を後傾する方向へ回動させる（Ｓ１０７）。一方、第２の方向である場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、すなわち、図５の矢印とは反対の回転方向の場合には、、第２アクチュエータ５２にてサドルリンク１１を前傾する方向へ回動させる（Ｓ１０８）。このように本実施形態では、歩行補助装置１の装着に伴うサドルリンク１１の移動時において、ユーザーの操作によりサドルリンク１１の前傾、後傾を調整することが可能となっている。 When the saddle link 11 is moved, the rotation amount (rotation amount information) of the rotating body 816 is detected by the encoder 817, and it is determined whether or not the rotation amount information is greater than or equal to a threshold value (S105). When the rotation amount information is greater than or equal to the threshold (S105: Yes), the rotation direction of the encoder 817 is determined, and when the rotation amount information is the first direction (S106: Yes), that is, the rotating body 816 indicated by the arrow in FIG. In the case of the rotation direction, the second actuator 52 rotates the saddle link 11 in the backward tilting direction (S107). On the other hand, if the direction is the second direction (S106: No), that is, if the rotation direction is opposite to the arrow in FIG. 5, the second actuator 52 rotates the saddle link 11 in the forward tilt direction. (S108). As described above, in the present embodiment, when the saddle link 11 is moved when the walking assist device 1 is attached, the forward tilt and the backward tilt of the saddle link 11 can be adjusted by a user operation.

以上のＳ１０１〜Ｓ１０８の処理を、サドルリンク１１が所定位置に上昇するまで繰り返すことで、サドルリンク１１を水平方向に保ちつつ上昇させ、歩行補助装置１を装着することが可能となる。 By repeating the processes of S101 to S108 until the saddle link 11 rises to a predetermined position, the saddle link 11 can be raised while being kept in the horizontal direction, and the walking assist device 1 can be attached.

以上、本実施形態では、歩行補助装置１は、歩行補助装置１の装着時、あるいは、取り外し時において、サドルリンク１１の傾きを調整可能とすることで、回転体８１６などサドルリンク１１の前部付近のみを把持した状態で、サドルリンク１１を昇降させることが可能となり、歩行補助装置１の重心移動を抑え、歩行補助装置１の脱着を容易にしている。 As described above, in the present embodiment, the walking assist device 1 allows the inclination of the saddle link 11 to be adjusted when the walking assist device 1 is attached or removed, so that the front portion of the saddle link 11 such as the rotating body 816 can be adjusted. It is possible to raise and lower the saddle link 11 while gripping only the vicinity, thereby suppressing the movement of the center of gravity of the walking assist device 1 and facilitating the attachment / detachment of the walking assist device 1.

なお、本発明はこれらの実施形態のみに限られるものではなく、それぞれの実施形態の構成を適宜組み合わせて構成した実施形態も本発明の範疇となるものである。 Note that the present invention is not limited to these embodiments, and embodiments configured by appropriately combining the configurations of the respective embodiments also fall within the scope of the present invention.

１…歩行補助装置
１１…サドルリンク
１１１Ｒ、Ｌ…摺動レール
１１２…サドルシート
１２Ｒ、Ｌ…摺動部
１３Ｒ、Ｌ…上腿リンク
１４Ｒ、Ｌ…膝関節
１５Ｒ、Ｌ…下腿リンク
１６Ｒ、Ｌ…足関節
１７Ｒ、Ｌ…足リンク
１９Ｒ、Ｌ…脚パーツ
５１Ｒ、Ｌ…第１アクチュエータ
５２Ｒ、Ｌ…第２アクチュエータ
６１Ｒ、Ｌ…第１角度検出センサ
６２Ｒ、Ｌ…摺動位置検出センサ
６３Ｒ、Ｌ…第３角度検出センサ
６４Ｒ、Ｌ…足裏センサ
６５…前方カメラ
６６…後方カメラ
６７…ナビモジュール
６８…無線通信モジュール
８１…把持検出手段
８１３…上部感圧センサ
８１４…下部感圧センサ
８１５…レバー
８１６…回転体
８１７…エンコーダ
８２…動作指示手段
８３…傾き調整手段
８４…入力部
１０１…制御ＥＣＵ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Walking assistance apparatus 11 ... Saddle link 111R, L ... Sliding rail 112 ... Saddle seat 12R, L ... Sliding part 13R, L ... Upper leg link 14R, L ... Knee joint 15R, L ... Lower leg link 16R, L ... Foot joints 17R, L ... foot links 19R, L ... leg parts 51R, L ... first actuator 52R, L ... second actuator 61R, L ... first angle detection sensor 62R, L ... sliding position detection sensor 63R, L ... Third angle detection sensor 64R, L ... sole sensor 65 ... front camera 66 ... rear camera 67 ... navigation module 68 ... wireless communication module 81 ... grip detection means 813 ... upper pressure sensor 814 ... lower pressure sensor 815 ... lever 816 ... Rotating body 817 ... Encoder 82 ... Operation instruction means 83 ... Tilt adjustment means 84 ... Input unit 101 ... Control ECU

Claims

In the walking assistance device that is attached to the user's leg and assists the user's walking by applying assist force,
It has left and right leg parts connected to each other by saddle links, input means, and control unit,
The saddle link has a saddle seat for a user to sit on,
The left and right leg parts are provided with an upper leg link, a lower leg link, a foot link, a sliding part, a knee joint, an ankle joint, a first actuator, and a second actuator, and are positioned inside the user's leg part when worn.
The saddle link and the upper thigh link are slidably connected via the sliding portion,
The upper thigh link and the lower thigh link are rotatably connected via the knee joint,
The lower leg link and the foot link are rotatably connected via the ankle joint,
The first actuator rotates the upper leg link and the lower leg link by applying a driving force to the knee joint,
The second actuator can change the angle of the saddle link with respect to the upper leg link,
The input means can input a movement instruction of the saddle link and an inclination instruction of the saddle link,
The control unit is an assist process for reducing a load on the user by applying a driving force to at least the first actuator;
The saddle link is moved by driving at least the first actuator based on the movement instruction by the input means, and the second actuator is driven by the inclination instruction by the input means to tilt the saddle link. A walking assist device, characterized in that it can execute a mounting process for adjusting the position.

The input means has a grip detection means for detecting a grip state of the user,
The walking assist device according to claim 1, wherein the control unit executes the mounting process on condition that the grip detection unit detects a grip state.

The walking assist device according to claim 1, wherein the input unit is disposed on the saddle link.

The walking assist device according to any one of claims 1 to 3, wherein the input unit includes a lever capable of detecting the movement instruction.

The walking assist device according to claim 4, wherein the input unit includes a tilt instruction detection unit that is provided on the lever and can input the tilt instruction.

The walking assistance device according to claim 5, wherein the tilt instruction detection unit includes an encoder capable of detecting rotation of a rotating body as the tilt instruction.