JP2014065100A - Robot system and method for teaching robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットシステム、及びロボットシステムを用いたロボットのティーチング方法に関する。 The present invention relates to a robot system and a robot teaching method using the robot system.
従来、ロボットのティーチングでは、CAD等を用いたシミュレーションモデルによりロボットの基本的な動作プログラムを作成し、現場において現実のロボット及び設備等との差を調整している。 Conventionally, in robot teaching, a basic operation program of a robot is created by a simulation model using CAD or the like, and the difference from an actual robot and equipment is adjusted on site.
しかしながら、ロボットの動作先の座標が分かったとしても、現実のロボットの動作軌道を予測することは困難であるため、現場での調整作業に多くの手間が掛かっている。そこで、特許文献1に記載のものでは、カメラにより撮影したロボットの画像に重ねて、コンピュータにより計算されたロボットの動作軌道を表示させている。
However, even if the coordinates of the movement destination of the robot are known, it is difficult to predict the movement trajectory of the actual robot, so much adjustment work is required on site. Therefore, in the device described in
ところで、特許文献1に記載のものでは、コンピュータにより計算されたロボットの動作軌道を表示しているものの、その動作軌道と現実のロボットの動作軌道とは必ずしも一致しない。その理由として、現実のロボットには、シミュレーションモデルには存在しなかった「組立公差」や「部品交差」といった設計値からのずれが存在するため、計算された動作軌道をそのまま表示するだけでは現実の動作軌道を正しく表示することはできない。このため、特許文献1に記載のものは、現場での調整作業に適していない。
By the way, in the thing of
ここで、計算された動作軌道に設計値からのずれを反映させることも考えられる。例えば、キャリブレーションにより動作全体の平均として、ずれ量をある程度把握することはできる。しかしながら、ずれ量はロボットの動作する軌道やロボットの姿勢等により少しずつ変動するので、動作全体の平均的なずれ量を把握したとしても、個々の動作位置において調整作業に必要な精度を有する動作軌道を得ることはできない。 Here, it is also conceivable to reflect a deviation from the design value in the calculated motion trajectory. For example, the deviation amount can be grasped to some extent as an average of the entire operation by calibration. However, the amount of deviation varies little by little depending on the trajectory of the robot, the posture of the robot, etc., so even if the average amount of deviation of the entire operation is grasped, the operation with the accuracy required for adjustment work at each operation position I can't get the orbit.
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、現場での調整作業に必要な精度を有する動作軌道を表示することのできるロボットシステム、及びそのロボットシステムを用いたロボットのティーチング方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and a main purpose thereof is a robot system capable of displaying an operation trajectory having accuracy necessary for on-site adjustment work, and a robot using the robot system. It is to provide a teaching method.
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。 The present invention employs the following means in order to solve the above problems.
第1の手段は、被駆動部を有するロボットと、撮影により画像を取得するカメラ、及び画像を表示する表示部を有し、前記被駆動部の動作を使用者の操作により設定する操作器と、予め設定されたプログラム及び前記操作器の操作に基づいて、前記被駆動部の動作を制御する制御部と、を備えるロボットシステムであって、前記制御部は、前記カメラによる撮影で取得される画像を、前記表示部に表示させる画像表示手段と、前記画像表示手段により前記表示部に表示される前記被駆動部の動作開始位置を始点として、前記プログラムに基づいて前記被駆動部を動作させる際の軌道を前記表示部に表示させる軌道表示手段と、前記軌道表示手段により前記表示部に前記軌道が表示された後に、前記プログラム及び前記操作器の操作に基づいて、前記軌道上の所定位置を目標として前記被駆動部を動作させる動作手段と、前記動作手段による動作が終了した場合に、前記画像表示手段により前記表示部に表示された前記被駆動部の実位置と前記所定位置とのずれ量を算出するずれ量算出手段と、前記実位置を前記動作開始位置に設定し、前記プログラムに基づいて前記被駆動部を動作させる際の前記軌道を、前記ずれ量算出手段により算出された前記ずれ量だけ修正して、前記軌道表示手段により前記軌道を前記表示部に表示させる軌道修正手段と、を備えることを特徴とする。 The first means includes a robot having a driven unit, a camera that acquires an image by photographing, and a display unit that displays an image, and an operation device that sets an operation of the driven unit by a user's operation. A control unit that controls the operation of the driven unit based on a preset program and the operation of the operation unit, wherein the control unit is acquired by photographing with the camera An image display unit that displays an image on the display unit, and an operation start position of the driven unit displayed on the display unit by the image display unit is used as a starting point to operate the driven unit based on the program A trajectory display means for displaying the trajectory on the display section, and after the trajectory is displayed on the display section by the trajectory display means, based on the operation of the program and the operating device. An operating means for operating the driven part with a predetermined position on the trajectory as a target, and an actual position of the driven part displayed on the display part by the image display means when the operation by the operating means is completed A deviation amount calculating means for calculating a deviation amount between the predetermined position and the predetermined position; and setting the actual position as the operation start position and setting the trajectory when the driven portion is operated based on the program as the deviation amount. And a trajectory correcting means for correcting the deviation amount calculated by the calculating means and displaying the trajectory on the display section by the trajectory display means.
上記構成によれば、使用者が操作器のカメラによりロボットを撮影すると、撮影で取得されたロボットの画像が操作器の表示部に表示される。そして、表示部に表示されたロボットの被駆動部の動作開始位置を始点として、予め設定されたプログラムに基づいて被駆動部を動作させる際の軌道が表示部に表示される。表示部に軌道が表示された後に、プログラム及び操作器の操作に基づいて、軌道上の所定位置を目標として被駆動部が動作させられる。このとき、現実のロボットには、「組立公差」や「部品交差」といった設計値からのずれが存在するため、表示部に表示された軌道と現実の軌道とにずれが生じることとなる。 According to the above configuration, when the user photographs the robot with the camera of the operating device, the robot image acquired by the imaging is displayed on the display unit of the operating device. Then, the trajectory when the driven unit is operated based on a preset program is displayed on the display unit, starting from the operation start position of the driven unit of the robot displayed on the display unit. After the track is displayed on the display unit, the driven unit is operated with a predetermined position on the track as a target based on the program and the operation of the operating device. At this time, since there is a deviation from a design value such as “assembly tolerance” or “part intersection” in the actual robot, a deviation occurs between the trajectory displayed on the display unit and the actual trajectory.
この点、上記動作が終了した場合に、表示部に表示された被駆動部の実位置と上記所定位置とのずれ量が算出される。そして、実位置が次の動作開始位置に設定され、プログラムに基づいて被駆動部を動作させる際の軌道が、算出されたずれ量だけ修正される。そして、被駆動部の実位置を始点として、修正された軌道が表示部に表示される。 In this regard, when the above operation is completed, a deviation amount between the actual position of the driven unit displayed on the display unit and the predetermined position is calculated. Then, the actual position is set as the next operation start position, and the trajectory when the driven part is operated based on the program is corrected by the calculated deviation amount. Then, the corrected trajectory is displayed on the display unit starting from the actual position of the driven unit.
ここで、算出されたずれ量は、当初の動作開始位置から所定位置を目標として被駆動部が動作された際に、実際に生じたずれ量である。このため、このずれ量は、被駆動部の直近の動作における軌道やロボットの姿勢等の影響を受けたものであり、所定位置よりも先の目標へ被駆動部が動作する際に生じる軌道のずれに近いものとなる。したがって、修正された軌道は、実位置から被駆動部を移動させる際の軌道として、現場での調整作業に必要な高い精度を有している。 Here, the calculated shift amount is a shift amount actually generated when the driven part is operated from the initial operation start position to a predetermined position as a target. For this reason, this deviation amount is affected by the trajectory in the most recent operation of the driven part, the posture of the robot, etc., and the deviation of the trajectory that occurs when the driven part moves to a target ahead of a predetermined position. It will be close to the gap. Therefore, the corrected trajectory has a high accuracy necessary for the on-site adjustment work as a trajectory for moving the driven part from the actual position.
第2の手段では、前記ずれ量算出手段は、前記ロボットを含む3次元空間における前記実位置と前記所定位置とのずれ量を算出し、前記軌道修正手段は、前記3次元空間において、前記プログラムに基づいて前記被駆動部を動作させる際の前記軌道を、前記ずれ量算出手段により算出された前記ずれ量だけ修正する。 In the second means, the deviation amount calculating means calculates the deviation amount between the actual position and the predetermined position in the three-dimensional space including the robot, and the trajectory correcting means is the program in the three-dimensional space. The trajectory when operating the driven part is corrected by the deviation amount calculated by the deviation amount calculating means.
上記構成によれば、所定位置を目標とした動作が終了した場合に、表示部に表示された被駆動部の実位置と上記所定位置とのずれ量として、ロボットを含む3次元空間における上記実位置と上記所定位置とのずれ量が算出される。そして、上記3次元空間において、プログラムに基づいて被駆動部が動作させられる際の軌道が、算出されたずれ量だけ修正される。したがって、ロボットを含む3次元空間におけるずれ量を反映して、修正された軌道を正確に表示部に表示させることができる。 According to the above configuration, when the operation targeting the predetermined position is completed, the actual position in the three-dimensional space including the robot is calculated as the amount of deviation between the actual position of the driven unit displayed on the display unit and the predetermined position. A deviation amount between the position and the predetermined position is calculated. In the three-dimensional space, the trajectory when the driven part is operated based on the program is corrected by the calculated deviation amount. Therefore, the corrected trajectory can be accurately displayed on the display unit, reflecting the deviation amount in the three-dimensional space including the robot.
第3の手段では、前記ずれ量算出手段は、前記表示部に表示された画像における前記実位置と前記所定位置とのずれ量を算出し、前記軌道修正手段は、前記表示部に表示された画像において、前記プログラムに基づいて前記被駆動部を動作させる際の前記軌道を、前記ずれ量算出手段により算出された前記ずれ量だけ修正する。 In the third means, the deviation amount calculating means calculates an amount of deviation between the actual position and the predetermined position in the image displayed on the display unit, and the trajectory correcting unit is displayed on the display unit. In the image, the trajectory when the driven part is operated based on the program is corrected by the deviation amount calculated by the deviation amount calculation means.
上記構成によれば、所定位置を目標とした動作が終了した場合に、表示部に表示された被駆動部の実位置と上記所定位置とのずれ量として、表示部に表示された画像における上記実位置と上記所定位置とのずれ量が算出される。そして、上記表示部に表示された画像において、プログラムに基づいて被駆動部が動作させられる際の軌道が、算出されたずれ量だけ修正される。したがって、表示部に表示された画像におけるずれ量を反映して、修正された軌道を容易に表示部に表示させることができる。 According to the above configuration, when the operation targeting the predetermined position is completed, the amount of deviation between the actual position of the driven unit displayed on the display unit and the predetermined position is the above in the image displayed on the display unit. A deviation amount between the actual position and the predetermined position is calculated. Then, in the image displayed on the display unit, the trajectory when the driven unit is operated based on the program is corrected by the calculated deviation amount. Therefore, the corrected trajectory can be easily displayed on the display unit by reflecting the shift amount in the image displayed on the display unit.
第4の手段では、前記所定位置は、前記プログラムに基づいて前記被駆動部を動作させる際に、前記被駆動部の目標として順に設定された複数の教示点である。 In the fourth means, the predetermined position is a plurality of teaching points set in order as targets of the driven unit when the driven unit is operated based on the program.
上記構成によれば、被駆動部の目標として順に設定された複数の教示点のうち、直近の教示点を目標として被駆動部が動作させられる。そして、この動作が終了した場合に、上記実位置と上記所定位置とのずれ量が算出され、実位置が動作開始位置に設定されるとともに、プログラムに基づいて被駆動部を動作させる際の軌道がずれ量だけ修正される。以後、次の教示点を目標とした被駆動部の動作と、この動作で生じたずれ量による軌道の修正とが繰り返し行われる。したがって、被駆動部の目標として複数の教示点が設定されている場合に、各教示点を動作開始位置とした動作において、常に被駆動部の直近の動作により生じたずれ量を反映して軌道を修正することができる。その結果、各教示点において常に高い精度を有する軌道を表示させることができる。 According to the above configuration, the driven unit is operated with the most recent teaching point as the target among the plurality of teaching points set in order as the target of the driven unit. Then, when this operation is completed, the deviation amount between the actual position and the predetermined position is calculated, the actual position is set as the operation start position, and the trajectory when the driven part is operated based on the program Is corrected by the amount of deviation. Thereafter, the operation of the driven unit targeting the next teaching point and the correction of the trajectory by the amount of deviation caused by this operation are repeated. Therefore, when multiple teaching points are set as the target of the driven part, the trajectory always reflects the amount of deviation caused by the latest operation of the driven part in the operation with each teaching point as the operation start position. Can be corrected. As a result, it is possible to display a trajectory that always has high accuracy at each teaching point.
第5の手段では、前記軌道表示手段は、前記軌道と共に前記教示点を前記表示部に表示させる。 In a fifth means, the trajectory display means displays the teaching point together with the trajectory on the display unit.
上記構成によれば、軌道と共に教示点が表示部に表示されるため、被駆動部が動作させられる際に次の目標を容易に把握することができる。 According to the above configuration, since the teaching point is displayed on the display unit together with the trajectory, the next target can be easily grasped when the driven unit is operated.
第6の手段では、前記軌道表示手段は、前記軌道を前記表示部に表示させる際に、それ以前に前記表示部に表示された前記軌道を消去する。 In a sixth means, the trajectory display means erases the trajectory previously displayed on the display unit when the trajectory is displayed on the display unit.
所定位置を目標とした被駆動部の動作が終了した場合に、被駆動部の実位置を始点として、修正された軌道が表示部に表示されると、それ以前に表示部に表示されていた軌道が邪魔になることがある。また、使用者が被駆動部の軌道を調整する際には、現在位置よりも先の軌道が重要であり、現在位置までの軌道は重要ではない。 When the operation of the driven part targeting the predetermined position is finished, when the corrected trajectory is displayed on the display part starting from the actual position of the driven part, it was displayed on the display part before that Orbits can get in the way. Further, when the user adjusts the trajectory of the driven part, the trajectory ahead of the current position is important, and the trajectory to the current position is not important.
この点、上記構成によれば、軌道を表示部に表示させる際に、それ以前に表示部に表示された軌道が消去される。このため、調整において重要でない軌道を消去して、調整において重要である修正された軌道の視認性を向上させることができる。 In this regard, according to the above configuration, when the trajectory is displayed on the display unit, the trajectory previously displayed on the display unit is deleted. For this reason, the trajectory that is not important in the adjustment can be deleted, and the visibility of the corrected trajectory that is important in the adjustment can be improved.
第7の手段では、前記軌道表示手段は、前記軌道及び前記教示点を前記表示部に表示させる際に、それ以前に前記表示部に表示させた前記軌道及び前記教示点を消去する。 In the seventh means, when the trajectory display means displays the trajectory and the teaching point on the display unit, the trajectory and the teaching point previously displayed on the display unit are erased.
上記構成によれば、第6の手段と同様にして、調整において重要でない軌道及び教示点を消去して、調整において重要である修正された軌道及び教示点の視認性を向上させることができる。 According to the above configuration, similarly to the sixth means, the trajectory and the teaching point that are not important in the adjustment can be deleted, and the visibility of the corrected trajectory and the teaching point that is important in the adjustment can be improved.
第8の手段は、第1〜第7の手段のいずれか1つのロボットシステムを用いて前記ロボットをティーチングする方法であって、前記軌道修正手段により、前記実位置を前記動作開始位置に設定し、前記プログラムに基づいて前記被駆動部を動作させる際の前記軌道を、前記ずれ量算出手段により算出された前記ずれ量だけ修正した後に、前記使用者による前記操作器の操作により前記プログラムを変更して、前記被駆動部を動作させる際の軌道を調整することを特徴とする。 The eighth means is a method of teaching the robot using any one of the first to seventh means, wherein the actual position is set to the operation start position by the trajectory correcting means. The program is changed by operating the operating device by the user after correcting the trajectory when operating the driven part based on the program by the deviation amount calculated by the deviation amount calculation means. Then, a trajectory for operating the driven part is adjusted.
上記工程によれば、所定位置を目標とした被駆動部の動作が終了した場合に、被駆動部の実位置を始点として、修正された軌道が表示部に表示される。このため、使用者は、上記動作が終了した時点で、被駆動部の実位置と所定位置とのずれ量、及びこのずれ量を反映した軌道を把握することができる。したがって、その後に使用者による操作器の操作によりプログラムを変更すれば、被駆動部を動作させる際の軌道を正確に調整することができる。 According to the above process, when the operation of the driven unit targeting the predetermined position is completed, the corrected trajectory is displayed on the display unit starting from the actual position of the driven unit. For this reason, the user can grasp the amount of deviation between the actual position of the driven part and the predetermined position and the trajectory reflecting the amount of deviation when the above operation is completed. Therefore, if the program is subsequently changed by the operation of the operating device by the user, the trajectory for operating the driven portion can be accurately adjusted.
以下、一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、機械組立工場等において、機械等の組み立てを行うロボットシステムとして具体化している。 Hereinafter, an embodiment will be described with reference to the drawings. The present embodiment is embodied as a robot system that assembles machines and the like in a machine assembly factory or the like.
図1は、ロボットシステムの概要を示す斜視図である。同図に示すように、ロボットシステム10は、ロボット20、ロボットコントローラ30、及びティーチングペンダント40を備えている。
FIG. 1 is a perspective view showing an outline of a robot system. As shown in the figure, the robot system 10 includes a
ロボット20は、垂直多関節型のロボットであり、6つ(複数)の関節を有するアーム21、及び基台22を備えている。アーム21(被駆動部)は、先端にハンド部21aを有している。アーム21の各関節には、それぞれモータが設けられており、これらのモータの回転によりアーム21が駆動される。各モータには、その出力軸を制動する電磁ブレーキと、出力軸の回転角度に応じたパルス信号を出力するエンコーダとがそれぞれ設けられている。ロボット20は、アーム21を動作させることにより、ワークに対する部品の組付けやワークの搬送等の作業を行う。
The
コントローラ30(制御部)は、CPU、ROM、RAM、データ記憶部、駆動回路、位置検出回路等を備えている。ROMは、ロボット20のシステムプログラムや動作プログラム等を記憶している。RAMは、これらのプログラムを実行する際にパラメータの値等を記憶する。データ記憶部は、後述するカメラから入力される画像データ等を記憶する。位置検出回路には、各エンコーダの検出信号がそれぞれ入力される。位置検出回路は、各エンコーダの検出信号に基づいて、各関節に設けられたモータの回転角度を検出する。CPUは、予め設定された動作プログラム(プログラム)を実行することにより、位置検出回路から入力される位置情報に基づいて、アーム21の各関節の回転角度(アーム21の姿勢)を目標回転角度(目標姿勢)にフィードバック制御する。
The controller 30 (control unit) includes a CPU, a ROM, a RAM, a data storage unit, a drive circuit, a position detection circuit, and the like. The ROM stores system programs and operation programs for the
ティーチングペンダント40(操作機)は、CPU、ROM、及びRAMを含むマイクロコンピュータ、各種の手動操作キー、ディスプレイ42、並びにカメラ44を備えている。ペンダント40は、コントローラ30に接続されており、コントローラ30と通信可能となっている。オペレータ(使用者)は、このペンダント40を手動操作して、ロボット20の動作プログラムの作成、修正、登録、各種パラメータの設定を行うことができる。動作プログラムの修正等を行うティーチングでは、作業においてアーム21のハンド部21aが通過する教示点(位置座標)を教示する。そして、オペレータは、コントローラ30を通じて、ティーチングされた動作プログラムに基づきロボット20を動作させることができる。換言すれば、コントローラ30は、予め設定された動作プログラム及びペンダント40の操作に基づいて、ロボット20のアーム21の動作を制御する。
The teaching pendant 40 (operation device) includes a microcomputer including a CPU, a ROM, and a RAM, various manual operation keys, a display 42, and a camera 44. The pendant 40 is connected to the controller 30 and can communicate with the controller 30. An operator (user) can manually operate the pendant 40 to create, modify, register, and set various parameters of the operation program of the
カメラ44は、CCDカメラであり、信号増幅部、A/D変換部等を備えている。カメラ44は、ペンダント40の背面側の上部に配置されており、オペレータの操作に基づきロボット20及びその周辺領域を撮影する。信号増幅部は、CCDカメラの出力信号を増幅する。A/D変換部は、この増幅された信号をデジタル信号(撮影画像データ)に変換する。
The camera 44 is a CCD camera and includes a signal amplification unit, an A / D conversion unit, and the like. The camera 44 is arranged at the upper part on the back side of the pendant 40, and images the
ディスプレイ42(表示部)は、ロボット20に関する情報や、カメラ44により取得された撮影画像を表示する。ロボット20に関する情報としては、ロボット20の型式、ロボット20の動作状況、動作コマンド等が表示される。
The display 42 (display unit) displays information related to the
ロボット20は、固有のロボット座標系(X,Y,Z軸からなる三次元直交座標系)を有して構成され、コントローラ30により、そのロボット座標系に基づいて、X軸方向(左右方向)及びY軸方向(前後方向)並びにZ軸方向(上下方向)に自在に動作される。ロボット座標系は、例えば、基台22の中心を原点として、床(作業台)の上面(水平面)をX−Y平面とし、床に垂直な座標軸をZ軸とし、基台22の正面が向く方向を前方(Y軸の+方向)とするように定義される。ティーチングによって教示された教示点は、そのロボット座標系に基づく位置座標(位置ベクトル)にて記憶される。
The
上記ペンダント40を用いたティーチング時(ロボット20のマニュアル動作時)に、X,Y,Z方向の動作に関して、オペレータによるペンダント40の操作で指示されるロボット20(ハンド部21a)の動作方向と、ロボット20の実際の動作方向とを対応(シンクロ)させている。この手法の詳細については、特開2011−189431号公報に記載されているが、概要は以下の通りである。
During teaching using the pendant 40 (manual operation of the robot 20), the operation direction of the robot 20 (
カメラ44は、ペンダント40の背面側(裏面側)の上部に位置して、前方を撮影可能となっている。カメラ44の光軸は、ペンダント40の背面に対し直交する方向に延びている。ペンダント40においては、ティーチングの開始時(及び作業中の周期的)に、自動で(或いはオペレータによるスイッチ操作に基づいて)、カメラ44によるロボット20全体の撮影画像が取込まれる。取込まれた撮影画像(画像データ)は、コントローラ30に入力される。そして、コントローラ30(画像表示手段)により、この撮影画像がディスプレイ42に表示させられる。
The camera 44 is located at the upper part of the back side (back side) of the pendant 40 and can photograph the front. The optical axis of the camera 44 extends in a direction orthogonal to the back surface of the pendant 40. In the pendant 40, the image of the
ティーチングの開始時及び実行中において、コントローラ30は、そのソフトウエア(コンピュータプログラム)により、ペンダント40のカメラ44によりロボット20の撮影画像データを取込むと共に、ロボット20におけるアーム21の現在の位置情報(姿勢情報)から、ロボット20の3次元画像モデル(以下、「3Dモデル」という)を作成する。
At the start and during execution of teaching, the controller 30 captures captured image data of the
このとき、コントローラ30が保有するロボット座標系を基準にした3Dモデルを作り、それをカメラ44によるロボット20の撮影画像と最も類似性が高くなるまで視点変更して自在に動かし、最も類似性の高い視点をペンダント視点とする。そして、基準となったロボット座標系と、そのペンダント視点におけるペンダント40のディスプレイ42の上下左右軸系との差をずれ量として設定する。その上で、オペレータによるペンダント40の操作により指示される動作方向及び動作量を、設定されたずれ量に応じて、基準となるロボット座標系での動作方向及び動作量に変換する。これにより、ロボット20の動作方向が、オペレータにより指示される動作方向に同期させられる。
At this time, a 3D model based on the robot coordinate system owned by the controller 30 is created, and the viewpoint is changed freely until it becomes most similar to the captured image of the
また、ティーチングの開始時だけでなく、ティーチング作においても、例えば周期的にカメラ44が撮影したロボット20の画像から、上記と同様の処理により、ペンダント視点の検出に基づくずれ量の設定を行う。このため、ペンダント40の操作により指示される動作方向と、実際のロボット20の動作方向との対応関係が常に更新される。
Further, not only at the start of teaching but also in teaching work, for example, from the image of the
本実施形態では、コントローラ30(軌道表示手段)は、ディスプレイ42に表示されるアーム21の動作開始位置を始点として、動作プログラムに基づいてアーム21を動作させる際の軌道をディスプレイ42に表示させる。図2は、ロボット20及び動作軌道を表示するディスプレイ42の画面である。
In the present embodiment, the controller 30 (trajectory display means) causes the display 42 to display the trajectory when the
まず、オペレータは、ペンダント40を操作して動作プログラムを起動させ、アーム21のハンド部21aを最初の教示点A1(第1教示点)に移動させる。オペレータは、ペンダント40を操作して、カメラ44によりロボット20を撮影する。コントローラ30は、カメラ44により取得された撮影画像を、ディスプレイ42に表示させる。なお、カメラ44により撮影される画像は動画であってもよいし、各教示点での静止画であってもよい。
First, the operator operates the pendant 40 to activate the operation program, and moves the
ここで、上述したように、コントローラ30は、ペンダント視点とロボット座標系との関係を把握しており、ディスプレイ42の画面上での各教示点の位置を算出する。コントローラ30は、アーム21におけるハンド部21aの先端位置を教示点A1として、教示点A1以後の教示点B1〜G1をディスプレイ42に表示させる。そして、コントローラ30は、教示点A1を始点として、教示点A1〜G1を通過するアーム21のハンド部21aの軌道OB1を、ディスプレイ42に表示させる。オペレータは、この表示された軌道OB1で問題がないか否か、周囲の設備等との位置関係を確認する。
Here, as described above, the controller 30 grasps the relationship between the pendant viewpoint and the robot coordinate system, and calculates the position of each teaching point on the screen of the display 42. The controller 30 causes the display 42 to display the teaching points B1 to G1 after the teaching point A1 with the tip position of the
続いて、オペレータは、動作プログラムに基づいてハンド部21aを教示点B1(第2教示点)へ移動させるように、ペンダント40を操作する。コントローラ30(動作手段)は、動作プログラム及びオペレータによるペンダント40の操作に基づいて、軌道OB1上の教示点B1(所定位置)を目標としてアーム21を動作させる。
Subsequently, the operator operates the pendant 40 so as to move the
このとき、図3に示すように、ディスプレイ42の画面上において、教示点A1を始点として表示した軌道OB1上の教示点B1と、アーム21のハンド部21aの実位置B2とにずれが生じることがある。コントローラ30(ずれ量算出手段)は、教示点B1を目標とした動作が終了した場合に、ディスプレイ42に表示されたアーム21のハンド部21aの実位置B2と教示点B1とのずれ量を算出する。具体的には、コントローラ30は、ペンダント視点とロボット座標系との関係に基づいて、ロボット20を含む3次元空間における実位置B2と教示点B1との3次元座標のずれ量ER1を算出する。
At this time, as shown in FIG. 3, on the screen of the display 42, there is a deviation between the teaching point B1 on the trajectory OB1 displayed with the teaching point A1 as the starting point and the actual position B2 of the
続いて、図4に示すように、コントローラ30(軌道修正手段)は、実位置B2を次の動作開始位置に設定する。そして、動作プログラムに基づいてアーム21を動作させる際の以後の教示点C1〜G1(C1,D1のみ表示)を、算出されたずれ量ER1だけ修正して教示点C2〜G2(C2,D2のみ表示)とする。具体的には、教示点C1〜G1の3次元座標を、3次元座標のずれ量ER1だけ平行移動させる。そして、修正された教示点C2〜G2の3次元座標をペンダント視点に反映させて、ディスプレイ42に教示点C2〜G2を表示させる。これに伴い、コントローラ30は、教示点B1〜G1を通過するアーム21のハンド部21aの軌道OB1を、教示点B2〜G2を通過する軌道OB2に修正する。
Subsequently, as shown in FIG. 4, the controller 30 (trajectory correcting means) sets the actual position B2 to the next operation start position. Then, subsequent teaching points C1 to G1 (only C1 and D1 are displayed) when the
以後同様にして、オペレータは、動作プログラムに基づいてハンド部21aを次の教示点C2(所定位置)へ移動させるように、ペンダント40を操作する。そして、コントローラ30は、教示点C2を目標とした動作が終了した場合に、アーム21のハンド部21aの実位置C3と教示点C2とのずれ量を算出し、教示点D2〜G2及び軌道OB2を算出されたずれ量だけ修正する。
Thereafter, similarly, the operator operates the pendant 40 so as to move the
オペレータは、アーム21のハンド部21aの軌道が修正された後に、ペンダント40の操作により各教示点(動作プログラム)を変更して、アーム21を動作させる際の軌道を調整する。すなわち、オペレータは、修正された軌道が問題ないか判断したり、修正された軌道をより適切な軌道に修正したりすることができる。
After the trajectory of the
次に、各教示点を目標とした動作と、修正された教示点及び軌道との関係について説明する。図5〜7は、それぞれ第2〜第4教示点を目標とした動作後に修正された動作軌道を示す模式図である。 Next, the relationship between the operation aimed at each teaching point and the corrected teaching point and trajectory will be described. 5 to 7 are schematic diagrams showing motion trajectories corrected after the motions targeting the second to fourth teaching points, respectively.
図5に示すように、教示点A1が動作開始点であり、教示点B1を目標としたアーム21の動作終了後に、アーム21のハンド部21aが実位置B2に移動している。そして、実位置B2を始点として、修正された教示点C2,D2及び軌道OB2がディスプレイ42に表示されている。
As shown in FIG. 5, the teaching point A1 is an operation start point, and after the operation of the
ここで、修正された教示点B2〜D2及び軌道OB2がディスプレイ42に表示されると、それ以前にディスプレイ42に表示されていた教示点A1〜D1及び軌道OB1が邪魔になることがある。また、オペレータがアーム21のハンド部21aの軌道を調整する際には、現在位置よりも先の軌道が重要であり、現在位置までの軌道は重要ではない。このため、コントローラ30は、修正された教示点B2〜D2及び軌道OB2をディスプレイ42に表示する際に、それ以前にディスプレイ42に表示されていた教示点A1〜D1及び軌道OB1を消去する。
Here, if the corrected teaching points B2 to D2 and the trajectory OB2 are displayed on the display 42, the teaching points A1 to D1 and the trajectory OB1 previously displayed on the display 42 may become an obstacle. When the operator adjusts the trajectory of the
図6,7に示すように、同様にして、それぞれ教示点C2,D3を目標としてアーム21を動作させた場合も、それ以前にディスプレイ42に表示されていた教示点B2〜D2及び軌道OB2、並びに教示点C3〜D3及び軌道OB3が消去される。なお、図8に示すように、各教示点を動作開始位置とした場合に、軌道OB1〜OB3(及び各教示点)がディスプレイ42に表示される。そして、各軌道OB1〜OB3において、実線部分が次の教示点を目標としたアーム21の動作における予測軌道であり、破線部分は次の動作開始位置からの動作では表示されない軌道である。
As shown in FIGS. 6 and 7, when the
以上詳述した本実施形態は以下の利点を有する。 The embodiment described above has the following advantages.
・教示点B1を目標としたアーム21の動作が終了した場合に、ディスプレイ42に表示されたアーム21のハンド部21aの実位置B2と教示点B1とのずれ量が算出される。そして、実位置B2が次の動作開始位置に設定され、動作プログラムに基づいてアーム21を動作させる際の軌道が、算出されたずれ量ER1だけ修正される。これにより、アーム21の実位置B2を始点として、修正された軌道OB2がディスプレイ42に表示される。
When the operation of the
ここで、算出されたずれ量ER1は、当初の動作開始位置である教示点A1から教示点B1を目標としてアーム21が動作された際に、実際に生じたずれ量である。このため、このずれ量ER1は、アーム21の直近の動作における軌道OB1やロボット20の姿勢等の影響を受けたものであり、教示点B1よりも先の目標である教示点C1へアーム21のハンド部21aが動作する際に生じる軌道のずれに近いものとなる。したがって、修正された軌道OB2は、実位置B2からアーム21のハンド部21aを移動させる際の軌道として、現場での調整作業に必要な高い精度を有している。
Here, the calculated shift amount ER1 is a shift amount actually generated when the
・教示点B1を目標とした動作が終了した場合に、ディスプレイ42に表示されたアーム21のハンド部21aの実位置B2と教示点B1とのずれ量ER1として、ロボット20を含む3次元空間における実位置B2と教示点B1とのずれ量が算出される。そして、上記3次元空間において、動作プログラムに基づいてアーム21が動作させられる際の軌道が、算出されたずれ量ER1だけ修正される。したがって、ロボット20を含む3次元空間におけるずれ量ER1を反映して、修正された軌道OB2を正確にディスプレイ42に表示させることができる。
In a three-dimensional space including the
・アーム21のハンド部21a目標として順に設定された複数の教示点A1〜G1のうち、直近の教示点B1を目標としてアーム21が動作させられる。そして、この動作が終了した場合に、実位置B2と教示点B1とのずれ量ER1が算出され、実位置B2が動作開始位置に設定されるとともに、動作プログラムに基づいてアーム21を動作させる際の軌道がずれ量ER1だけ修正される。以後、次の教示点を目標としたアーム21の動作と、この動作で生じたずれ量による軌道の修正とが繰り返し行われる。したがって、アーム21のハンド部21aの目標として複数の教示点A1〜G1が設定されている場合に、各教示点を動作開始位置とした動作において、常にアーム21の直近の動作により生じたずれ量を反映して軌道を修正することができる。その結果、各教示点において常に高い精度を有する軌道を表示させることができる。
The
・軌道OB2と共に修正された教示点B2〜G2がディスプレイ42に表示されるため、アーム21が動作させられる際に次の目標を容易に把握することができる。
Since the teaching points B2 to G2 corrected together with the trajectory OB2 are displayed on the display 42, the next target can be easily grasped when the
・軌道OB2をディスプレイ42に表示させる際に、それ以前にディスプレイ42に表示された軌道OB1が消去される。このため、以後の調整において重要でない軌道OB1を消去して、以後の調整において重要である修正された軌道OB2の視認性を向上させることができる。同様にして、以後の調整において重要でない教示点A1〜G1を消去して、以後の調整において重要である修正された教示点B2〜G2の視認性を向上させることができる。 When displaying the track OB2 on the display 42, the track OB1 previously displayed on the display 42 is deleted. For this reason, the trajectory OB1 which is not important in the subsequent adjustment can be deleted, and the visibility of the modified trajectory OB2 which is important in the subsequent adjustment can be improved. Similarly, the teaching points A1 to G1 which are not important in the subsequent adjustment can be deleted, and the visibility of the corrected teaching points B2 to G2 which are important in the subsequent adjustment can be improved.
・教示点B1を目標としたアーム21の動作が終了した場合に、アーム21のハンド部21aの実位置B2を始点として、修正された軌道OB2がディスプレイ42に表示される。このため、オペレータは、上記動作が終了した時点で、アーム21のハンド部21aの実位置B2と教示点B1とのずれ量ER1、及びこのずれ量ER1を反映した軌道OB2を把握することができる。したがって、その後にオペレータによるペンダント40の操作により動作プログラムを変更すれば、アーム21を動作させる際の軌道を正確に調整することができる。
When the operation of the
上記実施形態を、以下のように変形して実施することもできる。 The above-described embodiment can be modified as follows.
・上記実施形態では、教示点B2〜G2及び軌道OB2をディスプレイ42に表示させる際に、それ以前にディスプレイ42に表示された教示点A1〜G1及び軌道OB1を消去した。しかしながら、以前にディスプレイ42に表示された教示点A1〜G1及び軌道OB1を消去しないようにすることもできる。あるいは、以前にディスプレイ42に表示された教示点A1〜G1及び軌道OB1の一方を消去しないようにすることもできる。 In the above embodiment, when the teaching points B2 to G2 and the trajectory OB2 are displayed on the display 42, the teaching points A1 to G1 and the trajectory OB1 previously displayed on the display 42 are deleted. However, the teaching points A1 to G1 and the trajectory OB1 previously displayed on the display 42 may not be deleted. Alternatively, one of the teaching points A1 to G1 and the trajectory OB1 previously displayed on the display 42 may not be deleted.
・上記実施形態では、軌道OB2と共に教示点B2〜G2をディスプレイ42に表示したが、軌道OB2及び教示点B2〜G2の一方のみを表示することもできる。 In the above embodiment, the teaching points B2 to G2 are displayed on the display 42 together with the trajectory OB2. However, only one of the trajectory OB2 and the teaching points B2 to G2 can be displayed.
・上記実施形態では、動作プログラムに基づいてアーム21を動作させる際の以後の教示点C1〜G1を、算出されたずれ量ER1だけ修正する際に、教示点C1〜G1の3次元座標をずれ量ER1だけ平行移動させた。しかしながら、教示点C1〜G1を算出されたずれ量ER1だけ修正する際に、ロボット座標の座標軸を、3次元座標のずれ量ER1に対応して平行移動させてもよい。
In the above embodiment, when the teaching points C1 to G1 after the
・上記実施形態では、ディスプレイ42に表示されたアーム21のハンド部21aの実位置B2と教示点B1とのずれ量として、ロボット20を含む3次元空間における実位置B2と教示点B1との3次元座標のずれ量ER1を算出した。しかしながら、アーム21のハンド部21aの実位置B2と教示点B1とのずれ量として、ディスプレイ42の画面上(ディスプレイ42に表示された画像)における実位置B2と教示点B1との2次元座標のずれ量ER2を算出することもできる。そして、ロボットコントローラ30(軌道修正手段)は、ディスプレイ42に表示された画像において、動作プログラムに基づいてアーム21を動作させる際の軌道を、算出された2次元座標のずれ量ER2だけ修正することもできる。
In the above embodiment, the deviation between the actual position B2 of the
上記構成によれば、教示点B1を目標とした動作が終了した場合に、ディスプレイ42に表示されたアーム21のハンド部21aの実位置B2と教示点B1とのずれ量として、ディスプレイ42に表示された画像における実位置B2と教示点B1とのずれ量ER2が算出される。そして、ディスプレイ42に表示された画像において、動作プログラムに基づいてアーム21が動作させられる際の軌道が、算出されたずれ量ER2だけ修正される。したがって、ディスプレイ42に表示された画像における2次元座標のずれ量ER2を反映して、修正された軌道を容易にディスプレイ42に表示させることができる。
According to the above configuration, when the operation targeting the teaching point B1 is completed, the amount of deviation between the actual position B2 of the
・ティーチングペンダント40に代えて、同等のカメラ機能や操作機能、制御機能を有するスマートフォン(操作器)を採用することもできる。 -It can replace with the teaching pendant 40 and can also employ | adopt the smart phone (operating device) which has an equivalent camera function, an operation function, and a control function.
・垂直多関節型のロボット20に代えて、水平多関節型のロボットを採用することもできる。
A horizontal articulated robot may be employed instead of the vertical articulated
10…ロボットシステム、20…ロボット、21…アーム(被駆動部)、21a…ハンド部、30…ロボットコントローラ(制御部)、40…ティーチングペンダント(操作器)、42…ディスプレイ(表示部)、44…カメラ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Robot system, 20 ... Robot, 21 ... Arm (driven part), 21a ... Hand part, 30 ... Robot controller (control part), 40 ... Teaching pendant (operator), 42 ... Display (display part), 44 …camera.
Claims (8)
撮影により画像を取得するカメラ、及び画像を表示する表示部を有し、前記被駆動部の動作を使用者の操作により設定する操作器と、
予め設定されたプログラム及び前記操作器の操作に基づいて、前記被駆動部の動作を制御する制御部と、
を備えるロボットシステムであって、
前記制御部は、
前記カメラによる撮影で取得される画像を、前記表示部に表示させる画像表示手段と、
前記画像表示手段により前記表示部に表示される前記被駆動部の動作開始位置を始点として、前記プログラムに基づいて前記被駆動部を動作させる際の軌道を前記表示部に表示させる軌道表示手段と、
前記軌道表示手段により前記表示部に前記軌道が表示された後に、前記プログラム及び前記操作器の操作に基づいて、前記軌道上の所定位置を目標として前記被駆動部を動作させる動作手段と、
前記動作手段による動作が終了した場合に、前記画像表示手段により前記表示部に表示された前記被駆動部の実位置と前記所定位置とのずれ量を算出するずれ量算出手段と、
前記実位置を前記動作開始位置に設定し、前記プログラムに基づいて前記被駆動部を動作させる際の前記軌道を、前記ずれ量算出手段により算出された前記ずれ量だけ修正して、前記軌道表示手段により前記軌道を前記表示部に表示させる軌道修正手段と、
を備えることを特徴とするロボットシステム。 A robot having a driven part;
A camera that acquires an image by photographing, and a display unit that displays the image, and an operation device that sets an operation of the driven unit by a user's operation;
A control unit for controlling the operation of the driven unit based on a preset program and the operation of the operation unit;
A robot system comprising:
The controller is
Image display means for displaying an image acquired by photographing with the camera on the display unit;
Trajectory display means for displaying on the display section a trajectory when operating the driven part based on the program, starting from the operation start position of the driven part displayed on the display part by the image display means; ,
After the trajectory is displayed on the display unit by the trajectory display means, based on the operation of the program and the operating device, an operating means for operating the driven part with a predetermined position on the trajectory as a target;
A deviation amount calculating means for calculating a deviation amount between the actual position of the driven part displayed on the display unit by the image display means and the predetermined position when the operation by the operating means is completed;
The actual position is set as the operation start position, the trajectory when the driven unit is operated based on the program is corrected by the deviation amount calculated by the deviation amount calculation means, and the trajectory display Trajectory correcting means for displaying the trajectory on the display unit by means;
A robot system comprising:
前記軌道修正手段は、前記3次元空間において、前記プログラムに基づいて前記被駆動部を動作させる際の前記軌道を、前記ずれ量算出手段により算出された前記ずれ量だけ修正する請求項1に記載のロボットシステム。 The deviation amount calculating means calculates a deviation amount between the actual position and the predetermined position in a three-dimensional space including the robot,
The trajectory correcting means corrects the trajectory when operating the driven part based on the program in the three-dimensional space by the deviation amount calculated by the deviation amount calculating means. Robot system.
前記軌道修正手段は、前記表示部に表示された画像において、前記プログラムに基づいて前記被駆動部を動作させる際の前記軌道を、前記ずれ量算出手段により算出された前記ずれ量だけ修正する請求項1に記載のロボットシステム。 The deviation amount calculating means calculates a deviation amount between the actual position and the predetermined position in the image displayed on the display unit,
The trajectory correcting means corrects, in the image displayed on the display unit, the trajectory when operating the driven part based on the program by the deviation amount calculated by the deviation amount calculating means. Item 2. The robot system according to Item 1.
前記軌道修正手段により、前記実位置を前記動作開始位置に設定し、前記プログラムに基づいて前記被駆動部を動作させる際の前記軌道を、前記ずれ量算出手段により算出された前記ずれ量だけ修正した後に、
前記使用者による前記操作器の操作により前記プログラムを変更して、前記被駆動部を動作させる際の軌道を調整することを特徴とするロボットのティーチング方法。 A method of teaching the robot using the robot system according to any one of claims 1 to 7,
The trajectory correcting means sets the actual position as the operation start position, and corrects the trajectory when operating the driven part based on the program by the deviation amount calculated by the deviation amount calculating means. After
A robot teaching method, wherein the program is changed by operating the operating device by the user to adjust a trajectory when the driven unit is operated.
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