JP2014061571A - Universal joint and parallel link robot having the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、産業用途を主とするロボットのジョイントに関するものである。本発明は、特に、ロボットを固定する固定プレートと、エンドエフェクタなどの作用部材が取り付けられる可動プレートとの間を、複数のアームで連結した構造を持つユニバーサルジョイントに関するものである。 The present invention relates to a joint of a robot mainly for industrial use. The present invention particularly relates to a universal joint having a structure in which a fixed plate for fixing a robot and a movable plate to which an action member such as an end effector is attached are connected by a plurality of arms.
ロボットを固定する固定プレートと、エンドエフェクタなどの作用部材が取り付けられる可動プレートとの間を、複数のアームで連結した構造を持つパラレルリンクロボットの一例として、特許文献１に開示のものがある。 One example of a parallel link robot having a structure in which a fixed plate for fixing a robot and a movable plate to which an action member such as an end effector is attached is connected by a plurality of arms is disclosed in Patent Document 1.
特許文献１に開示のパラレルリンクロボットは、図６に示すとおり、ベースプレート（固定プレート）１とトラベリングプレート（可動プレート）２とが、センタシャフト３及び３本のリンク４を介して互いに連結されている。センタシャフト３の先端部は、トラベリングプレート２の中央部に固定されている。センタシャフト３の後端部は、ベースプレート１の中央部を、ユニバーサルジョイント５の可動部に組み込まれたスプライン軸受５２を介して貫通している。各リンク４の先端部は、ユニバーサルジョイント７を介して、トラベリングプレート２の周縁部に接続されている。各リンク４の後端部は、ユニバーサルジョイント６の可動部に組み込まれたボールナット６２を介して、ベースプレート１の周縁部に接続されている。 In the parallel link robot disclosed in Patent Document 1, a base plate (fixed plate) 1 and a traveling plate (movable plate) 2 are connected to each other via a center shaft 3 and three links 4 as shown in FIG. Yes. The distal end portion of the center shaft 3 is fixed to the central portion of the traveling plate 2. The rear end portion of the center shaft 3 passes through the center portion of the base plate 1 via a spline bearing 52 incorporated in the movable portion of the universal joint 5. The distal end of each link 4 is connected to the peripheral edge of the traveling plate 2 via a universal joint 7. The rear end portion of each link 4 is connected to the peripheral edge portion of the base plate 1 via a ball nut 62 incorporated in the movable portion of the universal joint 6.
このように、パラレルリンクロボットの各関節に、ユニバーサルジョイントを用いたものが提案されている。 As described above, there has been proposed one using a universal joint for each joint of the parallel link robot.
しかしながら、前記従来のユニバーサルジョイントでは、その構成上、トラベリングプレート２の可動範囲に限界があるという課題を有している。 However, the conventional universal joint has a problem that the movable range of the traveling plate 2 is limited due to its configuration.
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、可動範囲を広くすることが可能なユニバーサルジョイント及びそれを備えたパラレルリンクロボットを提供することを目的とする。 The present invention solves the above-described conventional problems, and an object thereof is to provide a universal joint capable of widening a movable range and a parallel link robot including the universal joint.
上記目的を達成するために、本発明のユニバーサルジョイントは、それぞれの軸が交差した２つのジョイント部から構成され、前記ジョイント部は、前記軸を支持するための部材の左右にそれぞれ窪みが形成されたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the universal joint of the present invention is composed of two joint portions intersecting each axis, and the joint portion has recesses formed on the left and right sides of the member for supporting the shaft. It is characterized by that.
以上のように、本発明のユニバーサルジョイント及びそれを備えたパラレルリンクロボットによれば、ユニバーサルジョイントの可動範囲を広くすることができる。 As described above, according to the universal joint of the present invention and the parallel link robot including the universal joint, the movable range of the universal joint can be widened.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、同じ構成には同じ符号を付けて、適宜説明を省略している。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same components are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted as appropriate.
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態のパラレルリンクロボット１０の概略構成図である。図１において、パラレルリンクロボット１０は、固定プレート１２と可動プレート１３とを、アーム１４及びリンク１７で連結している。そして、パラレルリンクロボット１０では、このアーム１４及びリンク１７の位置または姿勢を制御することで、可動プレート１３の動作を制御する。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a parallel link robot 10 according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, the parallel link robot 10 connects a fixed plate 12 and a movable plate 13 with an arm 14 and a link 17. The parallel link robot 10 controls the operation of the movable plate 13 by controlling the position or posture of the arm 14 and the link 17.
本実施の形態のパラレルリンクロボット１０の可動プレート１３は、駆動源等の重量物が無く極めて軽量な構造であるため、可動プレート１３を高速に動作させる高速動作またはダイレクト教示などに有用である。なお、「ダイレクト教示」とは、可動プレート１３をユーザが直接手に取って直接的に移動させ、このユーザの手による教示の動作軌跡を記録することにより、可動プレート１３の動作軌跡をダイレクトにパラレルリンクロボット１０に教示する方法である。 The movable plate 13 of the parallel link robot 10 according to the present embodiment has an extremely lightweight structure without a heavy object such as a drive source, and thus is useful for high-speed operation or direct teaching for operating the movable plate 13 at high speed. Note that “direct teaching” means that the user directly moves the movable plate 13 and directly moves the movable plate 13 and records the movement locus of the teaching by the user's hand, so that the movement locus of the movable plate 13 is directly set. This is a method of teaching the parallel link robot 10.
アーム１４は、固定プレート１２に内蔵されたモータ１５の主軸に接続されている。モータ１５は、関節角度検出手段としてのエンコーダ１５ａを備えている。エンコーダ１５ａを用いることで、アーム１４の角度を検出することができる。モータ１５は、パラレルリンクロボット１０の動力源の一例である。図１では、図を簡略化するためにモータ１５を一つだけ図示しているが、本実施の形態１のパラレルリンクロボット１０は、６つのアーム１４それぞれにモータ１５が接続されている。すなわち、本実施の形態１のパラレルリンクロボット１０の固定プレート１２には、モータ１５およびエンコーダ１５ａが６つ内蔵されている。 The arm 14 is connected to a main shaft of a motor 15 built in the fixed plate 12. The motor 15 includes an encoder 15a as a joint angle detection means. The angle of the arm 14 can be detected by using the encoder 15a. The motor 15 is an example of a power source of the parallel link robot 10. In FIG. 1, only one motor 15 is shown to simplify the drawing, but in the parallel link robot 10 of the first embodiment, the motor 15 is connected to each of the six arms 14. That is, the fixed plate 12 of the parallel link robot 10 according to the first embodiment includes six motors 15 and six encoders 15a.
ここで、所定の空間内に設定される固定座標系において、パラレルリンクロボット１０の可動プレート１３の位置および姿勢が自由に定義されるためには、可動プレート１３が６つの自由度（可動軸）を有することが必要である。本実施の形態１のパラレルリンクロボット１０は、１つのアーム１４および１つのリンク１７および１つのモータ１５からなる組を６組用いると共に、モータ１５の回転を１組毎に独立に制御することによって、可動プレート１３の位置および姿勢を空間内で自在に設定することができる。つまり、可動プレート１３は、３組６つのアーム１４及び３組６つのリンク１７により固定プレート１２に対して姿勢変更自在に接続され、６つのアーム１４の回転角度に応じてその位置および姿勢が変化する。 Here, in order to freely define the position and posture of the movable plate 13 of the parallel link robot 10 in a fixed coordinate system set in a predetermined space, the movable plate 13 has six degrees of freedom (movable axes). It is necessary to have The parallel link robot 10 according to the first embodiment uses six sets of one arm 14, one link 17, and one motor 15 and controls the rotation of the motor 15 independently for each set. The position and posture of the movable plate 13 can be freely set in the space. That is, the movable plate 13 is connected to the fixed plate 12 by three sets of six arms 14 and three sets of six links 17 so that the posture can be freely changed, and the position and posture of the movable plate 13 change according to the rotation angle of the six arms 14. To do.
アーム１４は、その一端が固定プレート１２に取り付けられており、所定の１軸周りに所定の面内を旋回するように構成されている。リンク１７の両端は、空間内を自由旋回することが可能なジョイント部１１で接続されている。ジョイント部１１は、軸受の一例である。リンク１７の一端はジョイント部１１によりアーム１４の他端に接続され、リンク１７の他端は交差した２つのジョイント部１１により可動プレート１３に接続されている。ユニバーサルジョイント２１は、この交差した２つのジョイント部１１により構成される。ユニバーサルジョイント２１は、パラレルリンクロボット用ユニバーサルジョイントの一例である。すなわち、ユニバーサルジョイント２１は、一方のジョイント部１１と他方のジョイント部１１を図３に示すように交差することで構成される。 One end of the arm 14 is attached to the fixed plate 12, and is configured to rotate in a predetermined plane around a predetermined axis. Both ends of the link 17 are connected by a joint portion 11 capable of freely turning in the space. The joint part 11 is an example of a bearing. One end of the link 17 is connected to the other end of the arm 14 by the joint portion 11, and the other end of the link 17 is connected to the movable plate 13 by two intersecting joint portions 11. The universal joint 21 is constituted by the two joint portions 11 intersecting with each other. The universal joint 21 is an example of a universal joint for a parallel link robot. That is, the universal joint 21 is configured by crossing one joint portion 11 and the other joint portion 11 as shown in FIG.
そして、可動プレート１３の位置および姿勢は、アーム１４およびリンク１７によって連結および拘束されることにより、アーム１４およびリンク１７の位置および姿勢に応じて、空間内で変化することができる。つまり、可動プレート１３の位置および姿勢は、アーム１４の回転角度をモータ１５などの駆動源で制御することによって、変えることができる。なお、可動プレート１３には、例えば、対象物を把持するためのエンドエフェクタ１８が取り付けられる。 The position and posture of the movable plate 13 can be changed in the space according to the position and posture of the arm 14 and the link 17 by being connected and restrained by the arm 14 and the link 17. That is, the position and posture of the movable plate 13 can be changed by controlling the rotation angle of the arm 14 with a drive source such as the motor 15. Note that, for example, an end effector 18 for holding an object is attached to the movable plate 13.
本実施の形態１で必要とする可動プレート１３の傾斜角度は、３０°である。この角度は、特殊な場合を除き、ほとんどの組立を可能とする可動プレート１３の傾斜角度である。 The inclination angle of the movable plate 13 required in the first embodiment is 30 °. This angle is an inclination angle of the movable plate 13 that allows most assembly except for special cases.
この可動プレート１３の傾斜角度の動きを実現するために、本実施の形態１のようなヘキサ型のパラレルリンクロボット１０では、アーム１４とリンク１７との間のジョイント部１１には２自由度が必要であり、リンク１７と可動プレート１３との間のユニバーサルジョイント２１（２つのジョイント部１１）には３自由度が必要である。さらに、可動プレート１３の可動範囲を広げるためには、ジョイント部１１が各自由度でそれぞれ４５°の回転が可能であり、全箇所の振り角が４５°の場合においても部品が干渉しない形状である必要がある。 In order to realize the movement of the inclination angle of the movable plate 13, in the hexa-type parallel link robot 10 as in the first embodiment, the joint portion 11 between the arm 14 and the link 17 has two degrees of freedom. The universal joint 21 (two joint portions 11) between the link 17 and the movable plate 13 needs three degrees of freedom. Further, in order to widen the movable range of the movable plate 13, the joint portion 11 can be rotated by 45 degrees at each degree of freedom, and the parts do not interfere even when the swing angles of all the positions are 45 degrees. There must be.
また、ジョイント部１１は、振り角を持つと共に、繰返し精度を満たす剛性、可動プレート１３及びエンドエフェクタ１８の重量やその加速による慣性力に耐える強度が必要である。 Further, the joint portion 11 needs to have a swing angle, a rigidity that satisfies the repeatability, and a strength that can withstand the weight of the movable plate 13 and the end effector 18 and the inertial force due to the acceleration thereof.
このような条件を満たすために、本実施の形態１のパラレルリンクロボット１０のジョイント部１１では、すべり軸受に代えて転がり軸受を使用すると共に、ジョイント部１１が各自由度において最大４５°回転した組み合わせとなっても部品が干渉せず、かつ、ジョイント部１１が長時間動作後に拡がらない構成としている。 In order to satisfy such a condition, the joint portion 11 of the parallel link robot 10 according to the first embodiment uses a rolling bearing instead of the slide bearing, and the joint portion 11 rotates by a maximum of 45 ° in each degree of freedom. Even if they are combined, the components do not interfere with each other, and the joint portion 11 does not expand after long-time operation.
図２に本実施の形態１のパラレルリンクロボットのジョイント部近傍の部分拡大図を示し、図３に本実施の形態１のパラレルリンクロボットのユニバーサルジョイント近傍の部分拡大図を示す。 FIG. 2 shows a partially enlarged view near the joint portion of the parallel link robot according to the first embodiment, and FIG. 3 shows a partially enlarged view near the universal joint of the parallel link robot according to the first embodiment.
図２は、アーム１４とリンク１７との間におけるジョイント部１１の近傍を示す図であり、各アーム１４とリンク１７との間には、ジョイント部１１が１つ配置されている。 FIG. 2 is a view showing the vicinity of the joint portion 11 between the arm 14 and the link 17, and one joint portion 11 is arranged between each arm 14 and the link 17.
図３は、リンク１７と可動プレート１３との間におけるユニバーサルジョイント２１の近傍を示す図であり、各リンク１７と可動プレート１３との間には、それぞれの軸が交差するように２つのジョイント部１１が配置されている。具体的には、図３に示すように、交差する２つのジョイント部１１の軸１１ａ、１１ｂのうち、一方の軸１１ａに横向きの貫通穴を形成し、この貫通穴に他方の軸１１ｂを通すことで、交差する２つの軸１１ａ、１１ｂを構成している。交差する２つの軸１１ａ、１１ｂは、クロスピン構成となっている。各軸１１ａ、１１ｂの両端はおねじ形状になっており、軸受を両側からねじで締付ける構造とし、機械的にアキシャル方向へのガタが発生しないようにしている。すなわち、軸１１ａ、１１ｂは、ボルト及びナットにより構成される。 FIG. 3 is a view showing the vicinity of the universal joint 21 between the link 17 and the movable plate 13. Two joint portions are provided between the links 17 and the movable plate 13 so that the respective axes intersect with each other. 11 is arranged. Specifically, as shown in FIG. 3, a lateral through hole is formed in one of the shafts 11 a and 11 b of two intersecting joint portions 11, and the other shaft 11 b is passed through this through hole. Thus, two intersecting axes 11a and 11b are configured. The two intersecting axes 11a and 11b have a cross pin configuration. Both ends of the shafts 11a and 11b have a male screw shape, and the bearing is tightened with screws from both sides to prevent mechanical backlash in the axial direction. That is, the shafts 11a and 11b are constituted by bolts and nuts.
また、図３に示すように、ユニバーサルジョイント２１は、回転軸２２を介して可動プレート１３と接続されている。ユニバーサルジョイント２１の２自由度と回転軸２２の１自由度とにより、リンク１７と可動プレート１３との間の関節機構は、３自由度を有する。このような構成により、本実施の形態１のパラレルリンクロボット１０では、リンク１７と可動プレート１３との関節機構において、小型化可能な３自由度関節機構を実現することが可能である。 Further, as shown in FIG. 3, the universal joint 21 is connected to the movable plate 13 via the rotation shaft 22. Due to the two degrees of freedom of the universal joint 21 and the one degree of freedom of the rotating shaft 22, the joint mechanism between the link 17 and the movable plate 13 has three degrees of freedom. With such a configuration, in the parallel link robot 10 of the first embodiment, it is possible to realize a three-degree-of-freedom joint mechanism that can be downsized in the joint mechanism of the link 17 and the movable plate 13.
なお、アーム１４の先端及びリンク１７の両端には、転がり軸受を配置している。 Note that rolling bearings are disposed at the tip of the arm 14 and both ends of the link 17.
ここで、ジョイント部１１を正面（図２の矢印Ａの方向、図３の矢印Ｂの方向）から見た図を、図４に示す。図４は、本実施の形態１のパラレルリンクロボットのジョイント部１１の概略図である。 Here, FIG. 4 shows a view of the joint portion 11 as seen from the front (the direction of arrow A in FIG. 2 and the direction of arrow B in FIG. 3). FIG. 4 is a schematic diagram of the joint unit 11 of the parallel link robot according to the first embodiment.
図４に示すように、ジョイント部１１は、窪み１１ｃを有する。窪み１１ｃは、軸１１ａ、１１ｂを支持するための部材の左右に配置される。また、窪み１１ｃは、軸１１ａ、１１ｂを通すための穴の中心からずれた位置に配置されている。 As shown in FIG. 4, the joint portion 11 has a recess 11 c. The recess 11c is disposed on the left and right of the member for supporting the shafts 11a and 11b. Moreover, the hollow 11c is arrange | positioned in the position shifted | deviated from the center of the hole for letting the axis | shafts 11a and 11b pass.
本実施の形態１のユニバーサルジョイント２１は、可動角度が小さい場合は、従来のユニバーサルジョイントと同様に機能する。だが、本実施の形態１のユニバーサルジョイント２１は、可動角度が大きくなった場合に、一方のジョイント部１１の軸１１ａ、１１ｂを通すための穴の左右に形成された突起部１１ｄが、他方のジョイント部１１の窪み１１ｃ内に配置される構成である。そして、本実施の形態１のユニバーサルジョイント２１は、一方のジョイント部１１の突起部１１ｄが他方のジョイント部１１の窪み１１ｃ内に配置されるように可動可能であるため、従来のユニバーサルジョイントよりも可動範囲が広くなっている。 The universal joint 21 of the first embodiment functions in the same manner as a conventional universal joint when the movable angle is small. However, the universal joint 21 of the first embodiment has protrusions 11d formed on the left and right sides of the holes through which the shafts 11a and 11b of one joint part 11 pass when the movable angle increases. It is a structure arrange | positioned in the hollow 11c of the joint part 11. FIG. And since the universal joint 21 of this Embodiment 1 is movable so that the projection part 11d of one joint part 11 may be arrange | positioned in the hollow 11c of the other joint part 11, it is rather than the conventional universal joint. The movable range is wide.
本実施の形態１のジョイント部１１は、軸１１ａ、１１ｂを通すための穴の中心からジョイントの端までの距離Ｌ１が５ｍｍ以上１０ｍｍ以下であり、略半円形状の窪み１１ｃの半径Ｒ＝Ｌ２が１．５ｍｍ以上５ｍｍ以下であり、軸１１ａ、１１ｂを通すための穴の中心と窪み１１ｃの中心との縦方向の距離Ｌ３が３ｍｍ以上１０ｍｍ以下であり、軸１１ａ、１１ｂの長さＬ４（図３参照）が１０ｍｍ以上２０ｍｍ以下である。なお、本実施の形態１では、Ｌ１＝６．５ｍｍ、Ｌ２＝１．７ｍｍ、Ｌ３＝５ｍｍ、Ｌ４＝１４ｍｍのジョイント部１１を用いた場合について説明した。 In the joint portion 11 of the first embodiment, the distance L1 from the center of the hole for passing the shafts 11a and 11b to the end of the joint is 5 mm or more and 10 mm or less, and the radius R = L2 of the substantially semicircular recess 11c. Is not less than 1.5 mm and not more than 5 mm, the vertical distance L3 between the center of the hole for passing the shafts 11a and 11b and the center of the recess 11c is not less than 3 mm and not more than 10 mm, and the length L4 of the shafts 11a and 11b ( 3) is 10 mm or more and 20 mm or less. In the first embodiment, the case where the joint portion 11 having L1 = 6.5 mm, L2 = 1.7 mm, L3 = 5 mm, and L4 = 14 mm is used has been described.
ここで、前述のように、交差するジョイント部１１においても最大振り角度４５°を実現するためには、Ｌ１：Ｌ２が１：０．３５以上１：０．４５以下である必要がある。さらに、Ｌ４＞Ｌ１×２であると共に、Ｌ１：Ｌ３が１：０．７以上１：０．８以下である必要がある。 Here, as described above, L1: L2 needs to be 1: 0.35 or more and 1: 0.45 or less in order to realize the maximum swing angle of 45 ° even in the intersecting joint portion 11. Furthermore, it is necessary that L4> L1 × 2 and L1: L3 is 1: 0.7 or more and 1: 0.8 or less.
また、ジョイント部１１が所定の強度を有するためには、Ｌ１≧５ｍｍであると共に、Ｌ３≧３．５ｍｍである必要がある。 Further, in order for the joint portion 11 to have a predetermined strength, it is necessary that L1 ≧ 5 mm and L3 ≧ 3.5 mm.
なお、本実施の形態１におけるジョイント部１１の先端の形状は、突起部１１ｄを別のジョイント部の窪み１１ｃ内に配置するために四角形状では成り立たず、Ｒ＝Ｌ１の略半円形状とする必要がある。 Note that the shape of the tip of the joint portion 11 in the first embodiment is not a quadrangular shape because the protruding portion 11d is disposed in the depression 11c of another joint portion, and is a substantially semicircular shape with R = L1. There is a need.
また、窪み１１ｃの形状は、略半円形状である必要はなく、適当な窪み深さを有すると共に、図４の紙面横方向の窪み幅が３ｍｍ以上１０ｍｍ以下であれば、四角形状でも良い。 The shape of the recess 11c does not have to be a substantially semicircular shape, and may have a rectangular shape as long as it has an appropriate recess depth and the recess width in the horizontal direction of FIG. 4 is 3 mm or more and 10 mm or less.
このように構成されたパラレルリンクロボット１０におけるジョイント部１１は、エンドエフェクタ１８が移動及び回転しても、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、各自由度の最大振り角度（４５°）に達するまで各構成部品が干渉しない。これは、本実施の形態１のジョイント部１１に、窪み１１ｃを設けたことによる効果である。なお、図６に示すように、従来のユニバーサルジョイントには、このような窪みは存在しない。 As shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b), the joint portion 11 in the parallel link robot 10 configured as described above has a maximum swing angle (45) as shown in FIGS. Each component does not interfere until it reaches (°). This is an effect obtained by providing the recess 11c in the joint portion 11 of the first embodiment. In addition, as shown in FIG. 6, such a hollow does not exist in the conventional universal joint.
なお、本実施の形態１では、リンク１７と可動プレート１３との接続部にユニバーサルジョイント２１を形成したが、可動範囲を更に広げるために、アーム１４とリンク１７との接続部にユニバーサルジョイントを形成しても良い。 In the first embodiment, the universal joint 21 is formed at the connection portion between the link 17 and the movable plate 13, but a universal joint is formed at the connection portion between the arm 14 and the link 17 in order to further expand the movable range. You may do it.
本発明のパラレルリンクロボット用ユニバーサルジョイント及びそれを備えたパラレルリンクロボットは、産業用の組み立てに用いられるロボットとして有用である。 The universal joint for a parallel link robot of the present invention and the parallel link robot including the same are useful as a robot used for industrial assembly.
１０ パラレルリンクロボット
１１ ジョイント部
１１ａ、１１ｂ 軸
１１ｃ 窪み
１１ｄ 突起部
１２ 固定プレート
１３ 可動プレート
１４ アーム
１５ モータ
１５ａ エンコーダ
１７ リンク
１８ エンドエフェクタ
２１ ユニバーサルジョイント
２２ 回転軸
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Parallel link robot 11 Joint part 11a, 11b Axis 11c Depression 11d Projection part 12 Fixed plate 13 Movable plate 14 Arm 15 Motor 15a Encoder 17 Link 18 End effector 21 Universal joint 22 Rotation axis
Claims (5)
前記ジョイント部は、前記軸を支持するための部材の左右にそれぞれ窪みが形成された、
ユニバーサルジョイント。 Consists of two joints intersecting each axis,
The joint portion has depressions formed on the left and right sides of the member for supporting the shaft.
Universal joint.
請求項１に記載のユニバーサルジョイント。 When the movable angle is increased, the protrusions formed on the left and right of the hole for passing the shaft of one of the joint portions are disposed in the recess of the other joint portion.
The universal joint according to claim 1.
請求項１又は２に記載のユニバーサルジョイントが、前記リンクと前記可動プレートを接続する、
パラレルリンクロボット。 A parallel link robot in which a fixed plate and a movable plate are connected by a plurality of arms and links so that the posture can be freely changed.
The universal joint according to claim 1 or 2, wherein the link and the movable plate are connected.
Parallel link robot.
前記ユニバーサルジョイントと前記回転軸とにより構成される関節機構が、３自由度を有する、
請求項３に記載のパラレルリンクロボット。 The universal joint connected to the link is connected to the movable plate via a rotating shaft,
The joint mechanism constituted by the universal joint and the rotation shaft has three degrees of freedom.
The parallel link robot according to claim 3.
請求項３または４に記載のパラレルリンクロボット。 The joint portion includes a distance L1 from the center of the hole of the member for passing the shaft to the end of the member, a width L2 of the recess, a center of the hole of the member for passing the shaft, and the recess. The relationship between the longitudinal distance L3 from the center and the length L4 of the shaft is as follows: L1: L2 = 1: 0.35 to 1: 0.45, L1: L3 = 1: 0.7 to 1: 0 .8, L4> L1 × L2 is satisfied,
The parallel link robot according to claim 3 or 4.
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| A711 | Notification of change in applicant |
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