JP2014061538A - Steel plate working apparatus, and steel plate working method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、鋼板加工装置、および鋼板加工方法に関する。 The present invention relates to a steel plate processing apparatus and a steel plate processing method.
従来、鋼板を加工する際には、用途が異なる複数対の金型が取り付けられたプレス機が用いられる。 Conventionally, when processing a steel plate, a press machine to which a plurality of pairs of dies having different uses is attached is used.
例えば、特許文献1には、絞り加工が施された鋼板に対するトリミングを行うための金型対と、トリミングが施された鋼板に対する粗曲げ加工を行うための金型対と、粗曲げ加工が施された鋼板に対する仕上げ曲げ加工を行うための金型対とが取り付けられたプレス機が開示されている。
当該プレス機によれば、互いに異なる状態の複数(三つ)の鋼板を同時に加工することが可能となっている。
For example, in Patent Document 1, a pair of molds for performing trimming on a steel sheet that has been subjected to drawing, a pair of molds for performing rough bending on a steel sheet that has been subjected to trimming, and rough bending are performed. A press machine is disclosed in which a pair of dies for performing a finish bending process on a finished steel plate is attached.
According to the press, it is possible to simultaneously process a plurality (three) of steel plates in different states.
しかしながら、上記のようなプレス機においては、複数対の金型にて、複数の鋼板が同時に加工されるため、プレス加工に極めて大きな荷重が必要となり、プレス機の大型化を招く。
更に、プレス加工時の荷重が極めて大きくなった場合、当該荷重に金型が耐えられるように、金型を大型化する必要がある。
その結果、上記のようなプレス機は、設置場所に制約を受けることとなり、狭いスペースでは、鋼板の加工が困難となる。
However, in the press machine as described above, since a plurality of steel plates are simultaneously processed by a plurality of pairs of dies, an extremely large load is required for the press work, resulting in an increase in size of the press machine.
Furthermore, when the load at the time of press work becomes very large, it is necessary to enlarge the mold so that the mold can withstand the load.
As a result, the press machine as described above is restricted by the installation location, and it becomes difficult to process the steel sheet in a narrow space.
本発明は、鋼板の加工に要するスペースを削減可能な技術を提供することを課題とする。 This invention makes it a subject to provide the technique which can reduce the space which processing of a steel plate requires.
本発明に係る鋼板加工装置は、鋼板を所定の形状に加工する鋼板加工装置であって、前記鋼板に対して、絞り加工を行う絞り加工装置と、前記絞り加工装置によって絞り加工が施された鋼板に対して、抜き加工を行う抜き加工装置と、前記抜き加工装置によって抜き加工が施された鋼板に対して、曲げ加工を行う曲げ加工装置と、を具備し、前記絞り加工装置は、少なくとも一対の金型と、当該金型が取り付けられるプレス機と、を有し、前記抜き加工装置は、複数軸のアームを有する、少なくとも一つの産業用ロボットと、当該産業用ロボットのアームの先端に取り付けられる抜き加工用工具と、を有し、前記曲げ加工装置は、複数軸のアームを有する、少なくとも一つの産業用ロボットと、当該産業用ロボットのアームの先端に取り付けられる曲げ加工用工具と、を有する。 The steel sheet processing apparatus according to the present invention is a steel sheet processing apparatus for processing a steel sheet into a predetermined shape, and the drawing process is performed on the steel sheet, and the drawing process is performed by the drawing apparatus. A punching device for punching a steel plate, and a bending device for bending the steel plate punched by the punching device, wherein the drawing device is at least The punching device has a pair of dies and a press machine to which the dies are attached, and the punching device has at least one industrial robot having a multi-axis arm, and a tip of the arm of the industrial robot. A bending tool to be attached, and the bending device is attached to at least one industrial robot having a multi-axis arm and a tip of the arm of the industrial robot. A bending and machining tools, and are.
本発明に係る鋼板加工装置において、前記曲げ加工用工具は、少なくとも一つのローラを有し、前記曲げ加工装置は、前記曲げ加工用工具のローラを、前記曲げ加工用工具が取り付けられた産業用ロボットにより、前記鋼板上を転動させることによって、当該鋼板に対する曲げ加工を行うことが好ましい。 In the steel sheet processing apparatus according to the present invention, the bending tool has at least one roller, and the bending apparatus includes an industrial tool to which the bending tool is attached. It is preferable to bend the steel sheet by rolling it on the steel sheet using a robot.
本発明に係る鋼板加工装置において、前記曲げ加工用工具は、用途の異なる複数のローラを有し、前記曲げ加工装置は、前記鋼板の被加工部分に応じて、前記曲げ加工用工具の複数のローラから適当なローラを選択することが好ましい。 In the steel sheet processing apparatus according to the present invention, the bending tool includes a plurality of rollers having different uses, and the bending apparatus includes a plurality of bending tool tools according to a part to be processed of the steel sheet. It is preferable to select an appropriate roller from the rollers.
本発明に係る鋼板加工装置において、前記曲げ加工用工具は、軸方向における中心部に向けて徐々に外径が大きくなる円盤状に形成されたローラを有することが好ましい。 In the steel sheet processing apparatus according to the present invention, it is preferable that the bending tool has a roller formed in a disk shape whose outer diameter gradually increases toward the central portion in the axial direction.
本発明に係る鋼板加工装置において、前記抜き加工用工具は、エンドミル、ローラカッタ、またはレーザカッタであることが好ましい。 In the steel sheet processing apparatus according to the present invention, the punching tool is preferably an end mill, a roller cutter, or a laser cutter.
本発明に係る鋼板加工装置において、前記曲げ加工装置は、前記鋼板に抜き加工を施すためのエンドミルを更に有し、前記曲げ加工用工具が取り付けられた産業用ロボットによって、前記鋼板に対する曲げ加工を行うと共に、前記エンドミルが取り付けられた産業用ロボットによって、前記鋼板に対する抜き加工を行うことが好ましい。 In the steel sheet processing apparatus according to the present invention, the bending apparatus further includes an end mill for punching the steel sheet, and the bending process is performed on the steel sheet by an industrial robot to which the bending tool is attached. Preferably, the steel plate is punched by an industrial robot to which the end mill is attached.
本発明に係る鋼板加工方法は、鋼板を所定の形状に加工する鋼板加工方法であって、前記鋼板に対して、少なくとも一対の金型が取り付けられたプレス機によって絞り加工を行う工程と、絞り加工が施された前記鋼板に対して、抜き加工用工具が取り付けられた産業用ロボットによって抜き加工を行う工程と、抜き加工が施された前記鋼板に対して、曲げ加工用工具が取り付けられた産業用ロボットによって曲げ加工を行う工程と、を含む。 A steel plate processing method according to the present invention is a steel plate processing method for processing a steel plate into a predetermined shape, wherein the steel plate is drawn by a press machine having at least a pair of molds attached thereto, A step of performing a punching process on the steel sheet that has been processed by an industrial robot having a punching tool attached thereto, and a bending tool was attached to the steel sheet that has been subjected to the punching process. And bending with an industrial robot.
本発明に係る鋼板加工方法において、曲げ加工が施された前記鋼板に生じた皺を除去する皺取り工程を更に含み、前記曲げ加工用工具は、前記鋼板との接触面積が極めて小さい皺取りローラを有し、前記皺取り工程においては、前記皺取りローラを、前記鋼板に生じた皺上を転動させることによって、当該皺を除去することが好ましい。 The steel plate processing method according to the present invention further includes a scraping step for removing wrinkles generated on the steel plate subjected to the bending process, wherein the bending tool has a very small contact area with the steel plate. In the wrinkle removal step, it is preferable to remove the wrinkles by rolling the wrinkle roller on the wrinkles generated on the steel plate.
本発明に係る鋼板加工方法において、前記皺取りローラは、軸方向における中心部に向けて徐々に外径が大きくなる円盤状に形成されることが好ましい。 In the steel sheet processing method according to the present invention, it is preferable that the scraping roller is formed in a disk shape whose outer diameter gradually increases toward the central portion in the axial direction.
本発明に係る鋼板加工方法において、前記皺取り工程においては、前記鋼板における皺が生じた部分にテンションを付与しつつ、当該テンションが付与された部分上を、前記皺取りローラを転動させることが好ましい。 In the steel plate processing method according to the present invention, in the staking process, the staking roller is rolled on the portion where the tension is applied while applying tension to the sagged portion of the steel plate. Is preferred.
本発明によれば、鋼板の加工に要するスペースを削減できる。 According to the present invention, the space required for processing a steel sheet can be reduced.
以下では、図面を参照して、本発明に係る鋼板加工装置の一実施形態である鋼板加工装置1について説明する。
鋼板加工装置1は、鋼板であるワークWを所定の形状に加工するための装置である。
Below, with reference to drawings, the steel plate processing apparatus 1 which is one Embodiment of the steel plate processing apparatus which concerns on this invention is demonstrated.
The steel plate processing apparatus 1 is an apparatus for processing a workpiece W that is a steel plate into a predetermined shape.
図1に示すように、鋼板加工装置1は、絞り加工装置10と、抜き加工装置20と、曲げ加工装置30とを具備する。
As shown in FIG. 1, the steel sheet processing apparatus 1 includes a
絞り加工装置10は、ワークWに対して、絞り加工を行うための装置である。絞り加工装置10は、一対の金型である、上型11および下型12と、上型11および下型12が取り付けられるプレス機13とを具備する。
絞り加工装置10は、プレス機13によって、上型11を下型12に接近させることで、上型11および下型12の間に配置されたワークWに絞り加工を施す。
なお、本実施形態においては、一対の金型(上型11および下型12)が取り付けられたプレス機13を用いているが、複数対の金型が鉛直方向に取り付けられた多段プレス機を用いることも可能である。
The
The
In this embodiment, the
抜き加工装置20は、絞り加工装置10によって絞り加工が施されたワークWに対して、抜き加工を行うための装置である。抜き加工装置20は、下型21と、産業用ロボット22・22とを具備する。
下型21は、絞り加工装置10によって絞り加工が施されたワークWが載置される部材である。
産業用ロボット22は、複数軸のアームを有し、当該アームの先端に所定の工具を取り付け可能に構成されている。産業用ロボット22・22には、それぞれ、下型21に載置されたワークWに対する抜き加工を行うための抜き加工用工具が取り付けられる。
前記抜き加工用工具は、ワークWの穴抜きまたはトリミング等を行えるように構成されている。前記抜き加工用工具としては、エンドミル、ローラカッタ、およびレーザカッタ等を採用可能である。
本実施形態においては、一方の産業用ロボット22には、エンドミルが取り付けられ、他方の産業用ロボット22には、ローラカッタが取り付けられている。そして、エンドミルが取り付けられた産業用ロボット22、およびローラカッタが取り付けられた産業用ロボット22は、下型21に載置されたワークWに対して抜き加工を施す。
なお、産業用ロボット22の数は限定するものではなく、前記抜き加工用工具が取り付けられた、少なくとも一つの産業用ロボット22が設けられていればよい。
また、本実施形態においては、各産業用ロボット22に前記抜き加工用工具が取り付けられているが、少なくとも抜き加工装置20がワークWに対する抜き加工を行うことができるように構成されていればよい。つまり、少なくとも一つの産業用ロボット22に前記抜き加工用工具が取り付けられていればよい。
The
The
The
The punching tool is configured to perform punching or trimming of the workpiece W. An end mill, a roller cutter, a laser cutter, or the like can be used as the punching tool.
In the present embodiment, an end mill is attached to one
Note that the number of
In the present embodiment, the punching tool is attached to each
曲げ加工装置30は、抜き加工装置20によって抜き加工が施されたワークWに対して、曲げ加工を行うための装置である。曲げ加工装置30は、下型31と、産業用ロボット32・32とを具備する。
下型31は、抜き加工装置20によって抜き加工が施されたワークWが載置される部材である。
産業用ロボット32は、産業用ロボット22と略同様に構成されている。一方の産業用ロボット32には、下型31に載置されたワークWに対する曲げ加工を行うための曲げ加工用工具が取り付けられる。
前記曲げ加工用工具としては、ワークW上を転動することによって、ワークWに対する曲げ加工を行うローラを採用可能である。
本実施形態においては、一方の産業用ロボット32には、用途の異なる複数のローラを具備する曲げ加工具40が取り付けられている。曲げ加工具40の詳細な構成については後述する。
また、他方の産業用ロボット32には、エンドミルが取り付けられており、曲げ加工具40が取り付けられた産業用ロボット32が、下型31に載置されたワークWに対して曲げ加工を施すと共に、エンドミルが取り付けられた産業用ロボット32が、下型31に載置されたワークWに対して抜き加工を施す。
なお、産業用ロボット32の数は限定するものではなく、前記曲げ加工用工具が取り付けられた、少なくとも一つの産業用ロボット32が設けられていればよい。
また、本実施形態においては、一方の産業用ロボット32に前記曲げ加工用工具としての曲げ加工具40が取り付けられると共に、他方の産業用ロボット32にエンドミルが取り付けられているが、少なくとも曲げ加工装置30がワークWに対する曲げ加工を行うことができるように構成されていればよい。つまり、少なくとも一つの産業用ロボット32に前記曲げ加工用工具が取り付けられていればよい。
The
The
The
As the bending tool, a roller for bending the workpiece W by rolling on the workpiece W can be adopted.
In the present embodiment, one
The other
The number of
In this embodiment, a
以上のように、鋼板加工装置1は、絞り加工装置10によってワークWに絞り加工を施し、抜き加工装置20によって、絞り加工が施されたワークWに抜き加工を施し、曲げ加工装置30によって、抜き加工が施されたワークWに曲げ加工を施すように構成されている。
前述のように、従来、ワークWを加工する際には、用途が異なる複数対の金型が取り付けられたプレス機が用いられ、ワークWがプレスされることによって、ワークWに所定の加工が施される。これに対して、本発明においては、絞り加工装置10によって、ワークWに絞り加工が施された後、抜き加工装置20および曲げ加工装置30によって、ワークWが逐次成形されることとなる。
これにより、単位時間あたりに、ワークWを加工するために必要な荷重が分散され、絞り加工装置10、抜き加工装置20、および曲げ加工装置30を、必要最小限の荷重を付与するように構成することができる。
したがって、絞り加工装置10、抜き加工装置20、および曲げ加工装置30の小型化、ひいては鋼板加工装置1の小型化を実現できる。換言すれば、ワークWの加工に要するスペースを削減できる。
また、産業用ロボットに取り付けられた工具を容易に変更できるため、ワークWの種類の変更等に柔軟に対応することができる。
As described above, the steel sheet processing apparatus 1 performs the drawing process on the workpiece W by the
As described above, conventionally, when processing the workpiece W, a press machine with a plurality of pairs of dies having different uses is used, and the workpiece W is pressed, whereby predetermined processing is performed on the workpiece W. Applied. On the other hand, in the present invention, after the drawing process is performed on the workpiece W by the
Thereby, the load required for processing the workpiece W is dispersed per unit time, and the
Therefore, it is possible to reduce the size of the
Moreover, since the tool attached to the industrial robot can be easily changed, it is possible to flexibly cope with the change of the type of the workpiece W or the like.
以下では、曲げ加工装置30における一方の産業用ロボット32に取り付けられた曲げ加工具40の構成を詳細に説明する。
図2に示すように、曲げ加工具40は、第一ローラ41と、第二ローラ42と、第三ローラ43と、第四ローラ44とを具備する。
なお、説明の便宜上、図2における上下方向を、曲げ加工具40の上下方向、図2における左右方向を、曲げ加工具40の左右方向と定義する。更に、図2における紙面手前側および奥側を、それぞれ曲げ加工具40の前方および後方と定義する。
Below, the structure of the
As shown in FIG. 2, the bending
For convenience of explanation, the vertical direction in FIG. 2 is defined as the vertical direction of the
第一ローラ41および第二ローラ42は、円柱状に形成された一般的なローラである。第一ローラ41および第二ローラ42は、それらの軸心が互いに直交するように、ブラケット45に回転可能に取り付けられている。
ブラケット45は、曲げ加工具40における右側に固定されている。ブラケット45は、上下方向に延出する第一取付部45aと、第一取付部45aの下端部から左方向に延出する第二取付部45bとを有し、略L字状に形成されている。
第一取付部45aの右側には、第一ローラ41の軸心が水平となるように、第一ローラ41が回転可能に取り付けられている。
第二取付部45bの下側には、第二ローラ42の軸心が鉛直となるように、第二ローラ42が回転可能に取り付けられている。
The first roller 41 and the
The
The first roller 41 is rotatably attached to the right side of the
The
図2および図3に示すように、第三ローラ43は、円錐台状に形成されたローラである。第三ローラ43は、大径側の表面が、小径側の表面よりも前側に位置するように、ブラケット46に回転可能に取り付けられている。更に、第三ローラ43は、その外周面における最上端が水平となるように、軸心が水平方向に対して傾斜した状態でブラケット46に取り付けられている。
ブラケット46は、曲げ加工具40における前側に固定されている。ブラケット46は、鉛直方向に対して傾斜した表面を有し、当該表面に第三ローラ43が回転可能に取り付けられている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
The
図3に示すように、第三ローラ43は、下型31に載置されたワークWにおける所定部分の端部を下方からワークWの内側に向けて折り曲げる場合に用いられる。
下型31の所定部分における側面には、下型31の内側(図3における左側)に向けて水平に延出する水平面31aと、水平面31aの延出端部から下方に向けて延出する縦壁面31bとが形成されている。下型31に載置されたワークWの所定部分は、その端部が下型31の水平面31aに完全に接触するように、第三ローラ43によって加工される。
As shown in FIG. 3, the
On the side surface of the predetermined portion of the
図2に示すように、第四ローラ44は、軸方向における中心部に向けて徐々に外径が大きくなる円盤状に形成されている。換言すれば、第四ローラ44は、同一寸法の二つの円錐台における大径側の表面同士を合わせた形状を有している。第四ローラ44の径方向外側における先端部分は、丸みを帯びた形状を有している。第四ローラ44は、その軸心が水平方向に対して傾斜した状態で、ブラケット47に回転可能に取り付けられている。
ブラケット47は、曲げ加工具40における左側に固定されている。ブラケット47は、第四ローラ44が取り付けられる部分が鉛直方向に対して傾斜するように屈曲している。
As shown in FIG. 2, the
The
図4に示すように、第四ローラ44は、下型31における第一凹部31cおよび第二凹部31dに沿って、ワークWの所定部分を加工する場合に用いられる。
As shown in FIG. 4, the
下型31の所定部分は、段状に形成されており、上段面と、当該上段面の下方に位置する下段面と、前記上段面および前記下段面に連続する段差面とを有する。前記段差面には、下型31の内部に向けて窪むように、第一凹部31cおよび第二凹部31dが形成されている。
第一凹部31cは、下型31の段差面に形成された窪みであり、前記上段面から前記下段面にかけての中途部に位置している。第一凹部31cは、その深部に向かうに従って徐々に幅が小さくなるように、かつ、その深部が比較的小さい曲率半径を有する曲面を成すように形成されている。
第二凹部31dは、下型31の段差面に形成された窪みであり、前記段差面と前記下段面との境界部に位置している。第二凹部31dは、その深部に向かうに従って徐々に幅が小さくなるように、かつ、その深部が比較的小さい曲率半径を有する曲面を成すように形成されている。
第一凹部31cおよび第二凹部31dは、前記段差面が段形状を成すように、互いに隣接した状態で形成されている。
ワークWは、予め、第一ローラ41および第二ローラ42を用いて、概ね下型31における上段面、段差面および下段面に沿った形状に成形される。ワークWは、下型31の上段面に接触するように、かつ、一端部(図4におけるワークWの右端部)が下型31の下段面上に位置するように、下型31上に載置されている。ワークWにおける下型31の上段面との接触部分は、クランプCによって押圧されている。
クランプCは、ワークWにおける下型31の上段面との接触部分を押圧する部材であり、下型31の上段面と共に、ワークWを挟持することによって、ワークWを固定する。クランプCは、ワークWの表面を傷付けないように、樹脂等から構成することが望ましい。
The predetermined portion of the
The
The second recessed
The
The workpiece W is preliminarily formed into a shape along the upper surface, the step surface, and the lower surface of the
The clamp C is a member that presses the contact portion of the work W with the upper surface of the
下型31に載置されたワークWの所定部分は、第四ローラ44によって、第一凹部31cに沿って加工される。
更に、下型31に載置されたワークWの所定部分は、第四ローラ44によって、第二凹部31dに沿って加工される。
このように、第四ローラ44は、軸方向における中心部に向けて徐々に外径が大きくなる円盤状に形成されているため、第一凹部31cおよび第二凹部31dのような狭い窪みに沿ってワークWを加工できる。
なお、第四ローラ44は、ワークWとの接触面積が第一ローラ41および第二ローラ42等のローラと比較して極めて小さくなるように、径方向外側における先端部分の幅(軸方向寸法)を小さくしているが、第四ローラ44の強度を確保するために、軸心部分の幅を大きくしている。
A predetermined portion of the workpiece W placed on the
Further, a predetermined portion of the workpiece W placed on the
As described above, the
The
以上のように、曲げ加工具40においては、ワークWの被加工部分に応じて、適当なローラが選択される。
これにより、産業用ロボット32ごとに異なるローラを取り付ける必要がなくなり、更に曲げ加工装置30を小型化することができる。
なお、各ローラは、任意のローラによってワークWが加工されている際、ワークWおよび下型31に干渉しない位置に配置されている。
As described above, in the
Thereby, it becomes unnecessary to attach a different roller for every
Each roller is arranged at a position where it does not interfere with the workpiece W and the
なお、曲げ加工具40の第四ローラ44は、ワークWの皺を除去するために使用することも可能である。
第一ローラ41および第二ローラ42等のローラによってワークWを押圧しつつ、当該ローラを転動させることによって、ワークWの逐次成形(曲げ加工)を行った場合、ワークWには、残留応力に起因する皺が生じる。
そこで、図5に示すように、第四ローラ44を、前記ローラの転動方向に沿って、皺が生じたワークW上を、位置を変えつつ複数回転動させることによって、ワークWに生じた皺を除去することができる。
前述のように、第四ローラ44は、径方向外側における先端部分の幅(軸方向寸法)が小さく、ワークWとの接触面積が第一ローラ41および第二ローラ42等のローラと比較して極めて小さい。そのため、第一ローラ41および第二ローラ42等のローラよりも極めて大きな応力を付与することができ、ワークWに生じた皺を除去することができるのである。
The
When the workpiece W is pressed while being pressed by the rollers such as the first roller 41 and the
Therefore, as shown in FIG. 5, the
As described above, the
また、ワークWの皺を除去するために、第四ローラ44の代わりに、段状ローラ144を用いることも可能である。
図6に示すように、段状ローラ144は、小径部144aと、大径部144bとを具備する。
小径部144aは、円柱状に形成されている。小径部144aの軸方向における一端部(図6における小径部144aの左端部)には、大径部144bが結合されている。
大径部144bは、小径部144aよりも大きい外径を有する円柱状に形成されている。大径部144bの幅(軸方向寸法)は、小径部144aの幅と比較して、小さく設定されている。
Further, in order to remove wrinkles of the work W, a stepped roller 144 can be used instead of the
As shown in FIG. 6, the step roller 144 includes a
The
The
段状ローラ144を用いてワークWの皺を除去する場合には、大径部144bをワークWに接触させた状態で、段状ローラ144を転動させる。
前述のように、大径部144bの幅は、小さく設定されているため、大径部144bにおけるワークWとの接触面積が第一ローラ41および第二ローラ42等のローラと比較して極めて小さい。そのため、第一ローラ41および第二ローラ42等のローラよりも極めて大きな応力を付与することができ、ワークWに生じた皺を除去することができるのである。
なお、段状ローラ144においては、比較的幅の大きい小径部144aによって、強度が確保されている。
また、小径部144aを第一ローラ41および第二ローラ42等のローラと同様に、ワークWの曲げ加工に用いることも可能である。
When removing wrinkles of the work W using the stepped roller 144, the stepped roller 144 is rolled while the
As described above, since the width of the large-
Note that the strength of the stepped roller 144 is ensured by the relatively small small-
Further, the
なお、本実施形態においては、ワークWの皺を除去するための皺取りローラとして、第四ローラ44または段状ローラ144を用いたが、ワークWとの接触面積が極めて小さく、ワークWに生じた皺を除去できる程度の応力を付与できれば、その形状は限定しない。
In the present embodiment, the
また、第一ローラ41および第二ローラ42等のローラであっても、微小な上下運動を行うように構成することにより、ワークWに生じた皺を除去できる程度の応力を付与することができる。
例えば、超音波振動子またはリンク機構等を用いることによって、ローラが微小な上下運動を行うように構成することが可能である。
Further, even the rollers such as the first roller 41 and the
For example, by using an ultrasonic transducer or a link mechanism, the roller can be configured to perform a minute vertical movement.
また、ワークWにおける皺が生じた部分にテンションを付与することで、ワークWの皺を除去するために必要な応力を低減することが可能である。
例えば、図7に示すように、皺が生じたワークWを、固定下型51とパッド52とによって挟持すると共に、可動下型61とパッド62とによって挟持した状態で、アクチュエータ63によって可動下型61を固定下型51から離間するように移動させることで、ワークWにテンションを付与すればよい。なお、皺が生じる原因となったローラの転動方向に沿ってテンションを付与することが好ましい。
Further, by applying tension to the wrinkled portion of the workpiece W, it is possible to reduce the stress necessary for removing the wrinkle of the workpiece W.
For example, as shown in FIG. 7, the workpiece W with wrinkles is sandwiched between the fixed
1 鋼板加工装置
10 絞り加工装置
11 上型
12 下型
20 抜き加工装置
21 下型
22 産業用ロボット
30 曲げ加工装置
31 下型
32 産業用ロボット
40 曲げ加工具
41 第一ローラ
42 第二ローラ
43 第三ローラ
44 第四ローラ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Steel
Claims (10)
前記鋼板に対して、絞り加工を行う絞り加工装置と、
前記絞り加工装置によって絞り加工が施された鋼板に対して、抜き加工を行う抜き加工装置と、
前記抜き加工装置によって抜き加工が施された鋼板に対して、曲げ加工を行う曲げ加工装置と、を具備し、
前記絞り加工装置は、少なくとも一対の金型と、当該金型が取り付けられるプレス機と、を有し、
前記抜き加工装置は、複数軸のアームを有する、少なくとも一つの産業用ロボットと、当該産業用ロボットのアームの先端に取り付けられる抜き加工用工具と、を有し、
前記曲げ加工装置は、複数軸のアームを有する、少なくとも一つの産業用ロボットと、当該産業用ロボットのアームの先端に取り付けられる曲げ加工用工具と、を有する、
ことを特徴とする鋼板加工装置。 A steel plate processing apparatus for processing a steel plate into a predetermined shape,
A drawing device for drawing the steel sheet;
A punching device that performs a punching process on the steel sheet that has been drawn by the drawing device;
A bending device that performs bending on the steel sheet that has been punched by the punching device, and
The drawing apparatus has at least a pair of dies and a press machine to which the dies are attached,
The punching device has at least one industrial robot having a multi-axis arm, and a punching tool attached to the tip of the arm of the industrial robot,
The bending apparatus has at least one industrial robot having a multi-axis arm, and a bending tool attached to the tip of the arm of the industrial robot.
A steel sheet processing apparatus characterized by that.
前記曲げ加工装置は、前記曲げ加工用工具のローラを、前記曲げ加工用工具が取り付けられた産業用ロボットにより、前記鋼板上を転動させることによって、当該鋼板に対する曲げ加工を行う、
ことを特徴とする請求項1に記載の鋼板加工装置。 The bending tool has at least one roller,
The bending apparatus performs bending on the steel sheet by rolling a roller of the bending tool on the steel sheet with an industrial robot to which the bending tool is attached.
The steel plate processing apparatus according to claim 1.
前記曲げ加工装置は、前記鋼板の被加工部分に応じて、前記曲げ加工用工具の複数のローラから適当なローラを選択する、
ことを特徴とする請求項2に記載の鋼板加工装置。 The bending tool has a plurality of rollers having different uses,
The bending apparatus selects an appropriate roller from a plurality of rollers of the bending tool in accordance with a part to be processed of the steel plate.
The steel plate processing apparatus according to claim 2.
ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の鋼板加工装置。 The bending tool has a roller formed in a disk shape whose outer diameter gradually increases toward the center in the axial direction.
The steel sheet processing apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the steel sheet processing apparatus is characterized.
ことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の鋼板加工装置。 The punching tool is an end mill, a roller cutter, or a laser cutter,
The steel sheet processing apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the steel sheet processing apparatus is characterized.
前記鋼板に抜き加工を施すためのエンドミルを更に有し、
前記曲げ加工用工具が取り付けられた産業用ロボットによって、前記鋼板に対する曲げ加工を行うと共に、前記エンドミルが取り付けられた産業用ロボットによって、前記鋼板に対する抜き加工を行う、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の鋼板加工装置。 The bending apparatus is
An end mill for punching the steel sheet;
The industrial robot to which the bending tool is attached performs bending on the steel plate, and the industrial robot to which the end mill is attached performs punching on the steel plate.
The steel sheet processing apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein:
前記鋼板に対して、少なくとも一対の金型が取り付けられたプレス機によって絞り加工を行う工程と、
絞り加工が施された前記鋼板に対して、抜き加工用工具が取り付けられた産業用ロボットによって抜き加工を行う工程と、
抜き加工が施された前記鋼板に対して、曲げ加工用工具が取り付けられた産業用ロボットによって曲げ加工を行う工程と、を含む、
ことを特徴とする鋼板加工方法。 A steel plate processing method for processing a steel plate into a predetermined shape,
A step of drawing the steel sheet by a press machine having at least a pair of molds attached thereto;
A step of punching the steel sheet subjected to the drawing by an industrial robot to which a tool for punching is attached;
A step of bending the steel sheet that has been punched by an industrial robot with a bending tool attached thereto,
A steel plate processing method characterized by the above.
前記曲げ加工用工具は、前記鋼板との接触面積が極めて小さい皺取りローラを有し、
前記皺取り工程においては、前記皺取りローラを、前記鋼板に生じた皺上を転動させることによって、当該皺を除去する、
ことを特徴とする請求項7に記載の鋼板加工方法。 And further including a wrinkle removing step for removing wrinkles generated in the steel plate subjected to the bending process,
The bending tool has a scraping roller having a very small contact area with the steel plate,
In the scraping step, the scraping roller is removed by rolling the scraping roller generated on the steel plate,
The steel plate processing method according to claim 7.
ことを特徴とする請求項8に記載の鋼板加工方法。 The scraping roller is formed in a disk shape whose outer diameter gradually increases toward the center in the axial direction.
The steel sheet processing method according to claim 8, wherein:
ことを特徴とする請求項8または請求項9に記載の鋼板加工方法。 In the scraping step, while applying tension to the portion where the wrinkles in the steel plate are generated, the scraping roller is rolled on the portion where the tension is applied.
The steel plate processing method according to claim 8 or 9, characterized in that.
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