JP2014013453A - 車載用周囲環境認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載用周囲環境認識装置100は、カメラ1により取得された撮影画像に基づいて、制御部2の処理により、車両の周囲を走行している他車両を認識し、この認識結果に基づいて警報出力部3から警報を出力する。また、制御部2の処理により、撮影画像に基づいて、車両の周囲の路面への背景物の映り込みの有無を判定し、映り込みがあると判定した場合、警報出力部3による警報の出力を抑制する。
【選択図】図1
Description
2 制御部
3 警報出力部
4 動作状態報知部
100 車載用周囲環境認識装置
201 領域設定部
202 特徴量算出部
203 映り込み判定部
204 アプリ実行部
205 警報制御部
Claims (5)
- 車両の周囲の路面を撮影して撮影画像を取得する撮影部と、
前記撮影部により取得された撮影画像に基づいて、前記車両の周囲を走行している他車両を認識するアプリ実行部と、
前記アプリ実行部による前記他車両の認識結果に基づいて、警報信号の出力を制御する警報制御部と、
前記撮影画像に基づいて前記路面への背景物の映り込みの有無を判定する映り込み判定部と、を備え、
前記映り込み判定部による判定結果に基づいて、前記警報制御部による前記警報信号の出力を制御することを特徴とする車載用周囲環境認識装置。 - 請求項1に記載の車載用周囲環境認識装置において、
前記撮影画像に背景領域および映り込み領域を設定する領域設定部を備え、
前記映り込み判定部は、前記撮影画像のうち前記背景領域内の画像と、前記撮影画像のうち前記映り込み領域内の画像とを比較することにより、前記路面への背景物の映り込みの有無を判定することを特徴とする車載用周囲環境認識装置。 - 請求項2に記載の車載用周囲環境認識装置において、
前記背景領域内の画像のエッジ角度に応じた前記背景領域の特徴量と、前記映り込み領域内の画像のエッジ角度に応じた前記映り込み領域の特徴量とを算出する特徴量算出部を備え、
前記映り込み判定部は、前記背景領域の特徴量と、前記映り込み領域の特徴量とを比較することにより、前記路面への背景物の映り込みの有無を判定することを特徴とする車載用周囲環境認識装置。 - 請求項2または3に記載の車載用周囲環境認識装置において、
前記領域設定部は、前記車両の走行に応じた前記撮影画像中での前記背景物の位置変化の方向に沿って複数の前記背景領域を設定すると共に、複数の前記背景領域にそれぞれ対応する複数の前記映り込み領域を設定し、
前記映り込み判定部は、前記撮影画像のうち複数の前記背景領域内の各画像と、前記撮影画像のうち複数の前記映り込み領域内の各画像とをそれぞれ比較すると共に、複数の前記背景領域内の各画像同士および複数の前記映り込み領域内の各画像同士をそれぞれ比較することにより、前記路面への背景物の映り込みの有無を判定することを特徴とする車載用周囲環境認識装置。 - 請求項4に記載の車載用周囲環境認識装置において、
前記領域設定部は、前記撮影画像中で前記車両の右後方に対応する位置と、前記車両の左後方に対応する位置とに、前記背景領域および前記映り込み領域をそれぞれ複数ずつ設定し、
前記映り込み判定部は、前記車両の右後方に対応する位置に設定された複数の前記背景領域内の各画像同士および複数の前記映り込み領域内の各画像同士をそれぞれ比較すると共に、前記車両の左後方に対応する位置に設定された複数の前記背景領域内の各画像同士および複数の前記映り込み領域内の各画像同士をそれぞれ比較することを特徴とする車載用周囲環境認識装置。
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2012
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