JP2014012237A - Coating apparatus - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for a coating apparatus, which does not require the laying of a rail, and which can easily secure a coating area and can ensure excellent finishing in lap coating portions.SOLUTION: A coating apparatus 20 includes: a splay gun 1; a reciprocation device 3 of the spray gun 1; and a slide drive device 12 which relatively shifts one of a first movable frame 4 to which the reciprocation device 3 is connected and a second movable frame 5 slidably connected to the first movable frame 4 with respect to the other. The movable frames 4 and 5 are respectively provided with a plurality of leg parts 63 and 73 with suction parts which are driven so that projection dimensions can be varied. The coating apparatus 20 performs coating by alternately repeating: advancing operation which is effected by the ON-OFF switching of suction force of suction pads 8 and 9 at the tips of the leg parts 63 and 73 linked to the driving of the leg parts 63 and 73 with the suction parts and by the shifting by the slide drive device 12; and coating operation by the spray gun 1.

Description

本発明は、自走式の塗装装置に関する。   The present invention relates to a self-propelled coating apparatus.

従来、屋外構造物等の外壁面に塗料を塗装するには、足場を組み、職人が刷毛やローラを用いて手作業で塗装するのが一般的である。しかしながら、近年では高齢化によるベテラン職人の減少が続いており塗装作業の人手を確保するのが困難な状況にある。そのため、高層建築物や橋梁等の塗装作業では、高所作業の安全性確保や工期短縮を目的に様々な自動塗装装置が開発されている（例えば特許文献１、２）。
この自動塗装装置としては、自走式移動ロボットに、塗装用ノズルと、該塗装用ノズルを被塗面に沿うＸＹ方向に移動するための２つの往復動装置とを搭載しており、自走式移動ロボットの自走停止状態にて塗装用ノズルのＸＹ移動によって一定面積を塗装した後、自走式移動ロボットの自走によって移動（タクト移動）する塗装・移動動作を繰り返し実行して被塗面の塗装を進行するものがある（例えば特許文献１）。以下、この自動塗装装置を、自走式従来装置とも言う。
また、自動塗装装置としては、被塗面に沿って固定して設けられる固定レールと、この固定レールを案内としてその長手方向に往復動装置によって移動される移動レールと、往復動装置によって移動レール長手方向に沿って移動される塗装用ノズルとを有する構成のものもある。移動レールは、固定レール長手方向に垂直かつ被塗面に沿う向きで設けられる。この自動塗装装置は、固定レール長手方向に沿う移動レールの移動と、移動レール長手方向に沿う塗装用ノズルの移動とによって、塗装用ノズルをＸＹ方向に移動して、被塗面を塗装する。この自動塗装装置は現場にて組み立てられる。以下、この自動塗装装置を、現場組み立て式従来装置とも言う。 Conventionally, in order to paint the outer wall surface of an outdoor structure or the like, it is common that a scaffold is assembled and a craftsman manually paints with a brush or a roller. However, in recent years, the number of veteran craftsmen has been decreasing due to aging, and it is difficult to secure manpower for painting work. Therefore, various automatic painting apparatuses have been developed for painting work on high-rise buildings, bridges, and the like for the purpose of ensuring safety in high-place work and shortening the work period (for example, Patent Documents 1 and 2).
As this automatic painting device, a self-propelled mobile robot is equipped with a painting nozzle and two reciprocating devices for moving the painting nozzle in the XY directions along the surface to be coated. After a certain area is painted by the XY movement of the painting nozzle while the self-propelled mobile robot is in a self-running state, it is repeatedly coated and moved by the self-propelled mobile robot (tact movement). There is one that progresses painting of the surface (for example, Patent Document 1). Hereinafter, this automatic coating apparatus is also referred to as a self-propelled conventional apparatus.
Moreover, as an automatic coating apparatus, the fixed rail provided fixed along a to-be-coated surface, the moving rail moved by the reciprocating device in the longitudinal direction using this fixed rail as a guide, and the moving rail by the reciprocating device Some have a coating nozzle that is moved along the longitudinal direction. The moving rail is provided in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the fixed rail and along the surface to be coated. This automatic painting apparatus paints the surface to be coated by moving the painting nozzle in the XY directions by moving the moving rail along the fixed rail longitudinal direction and moving the painting nozzle along the moving rail longitudinal direction. This automatic painting device is assembled on site. Hereinafter, this automatic coating apparatus is also referred to as a field assembly type conventional apparatus.

特開２０１１−２４０３１７号公報JP 2011-240317 A 特開２０１２−１７５８２号公報JP 2012-17582 A

上述の自走式従来装置は、往復動装置の可動範囲が限定されるため一回の移動で塗装できる面積が小さく、頻繁にタクト移動を行う必要がある。
また、実際の塗装現場では自走式移動ロボットのタクト移動は作業員が目視で位置を確認しながら行うため、位置決め精度が悪いと塗り継ぎ部分が上手く仕上がらない、位置決め操作に時間がかかる等の問題があった。 Since the above-mentioned self-propelled conventional device has a limited range of movement of the reciprocating device, the area that can be painted by a single movement is small, and it is necessary to frequently perform tact movement.
Also, since the tact movement of the self-propelled mobile robot is performed while the operator visually confirms the position at the actual painting site, if the positioning accuracy is poor, the coated part will not finish well, the positioning operation will take time, etc. There was a problem.

上述の現場組み立て式従来装置は、往復動装置の可動ストロークをある程度長くすることで塗装面積を稼ぐことは可能である。しかしながら、現場組み立て式従来装置は、固定レール近傍を塗装することが出来ないため、被塗面全体の塗装のために被塗面外側に固定レールの設置スペースを必要とする。また、現場組み立て式従来装置は、固定レールの移設の度に移動レールを固定レールから取り外して再度連結するという作業を繰り返す必要がある、固定レール及び移動レールを精度よく連結して組み立てないと往復動装置が上手く作動しない等の問題があった。現場組み立て式従来装置は、更に、被塗面がある構造物に対して固定レールを磁石あるいは吸盤等の保持具で固定するが、取り外し連結作業は人手による作業となるため多大な工数と労力を必要とした。   The above-mentioned field assembly type conventional device can increase the coating area by extending the movable stroke of the reciprocating device to some extent. However, since the field assembly type conventional device cannot paint the vicinity of the fixed rail, the installation space for the fixed rail is required outside the coated surface in order to coat the entire coated surface. In addition, it is necessary to repeat the work of removing the moving rail from the fixed rail and reconnecting it every time the fixed rail is moved. There was a problem that the moving device did not work well. In the field assembly type conventional device, the fixed rail is fixed to the structure with the surface to be coated with a holder such as a magnet or a sucker. I needed it.

本発明は、このような課題を解決すべくなされたものであって、レールの敷設を必要とせず、しかも、塗装面積の確保が容易であり、塗継ぎ部分に良好な仕上がりを確保できる塗装装置の提供を目的とする。   The present invention has been made in order to solve such problems, and does not require the installation of rails, and it is easy to ensure the coating area and can ensure a good finish at the joint portion. The purpose is to provide.

上記課題を解決するために、本発明では以下の構成を提供する。
第１の発明は、噴霧ガンと、この噴霧ガンの往復駆動用の往復動装置と、前記往復動装置が連結された第一の移動フレームと、前記第一の移動フレームにスライドレールを介してスライド移動可能に連結された第二の移動フレームと、前記第一の移動フレーム及び第二の移動フレームの一方を他方に対して前記スライドレールの延在方向に相対的にシフト移動させるスライド駆動装置とを有し、
其々の移動フレームには、移動フレームからの突出寸法を変更するように駆動される脚部の先端に吸着パッドを有する吸着部付き脚部が複数設けられ、
前記吸着部付き脚部の駆動に連動する吸着パッドの吸引力のＯＮ−ＯＦＦ切り換え及び前記スライド駆動装置のシフト移動によって実現される前進動作と、噴霧ガンによる塗装動作とを交互に繰り返して塗装を行なうことを特徴とする塗装装置を提供する。
第２の発明は、前記スライド駆動装置による第一、第二の移動フレームのシフト幅が前記噴霧ガンの有効パターン幅と同等もしくはそれ以下であることを特徴とする第１の発明の塗装装置を提供する。
第３の発明は、前記噴霧ガンは、該噴霧ガンとともに前記往復動装置によって移動可能に設けられたガン支持装置に支持され、前記ガン支持装置は前記スライドレールの延在方向に伸縮可能に構成され、その伸縮幅が噴霧ガンの有効パターン幅の１／２以下であることを特徴とする第２の発明の塗装装置を提供する。 In order to solve the above problems, the present invention provides the following configuration.
A first invention includes a spray gun, a reciprocating device for reciprocating driving of the spray gun, a first moving frame connected to the reciprocating device, and a slide rail connected to the first moving frame. A second moving frame coupled so as to be slidable, and a slide driving device that shifts one of the first moving frame and the second moving frame relative to the other in the extending direction of the slide rail. And
Each moving frame is provided with a plurality of legs with suction portions having suction pads at the tips of the legs that are driven so as to change the projecting dimensions from the moving frame,
Coating is performed by alternately repeating the forward movement realized by the ON / OFF switching of the suction force of the suction pad interlocked with the driving of the leg with the suction part and the shift movement of the slide driving device and the painting action by the spray gun. Provided is a coating apparatus characterized in that it performs.
According to a second aspect of the present invention, there is provided the coating apparatus according to the first aspect, wherein a shift width of the first and second moving frames by the slide driving device is equal to or less than an effective pattern width of the spray gun. provide.
According to a third aspect of the present invention, the spray gun is supported by a gun support device provided so as to be movable by the reciprocating device together with the spray gun, and the gun support device is configured to be extendable and contractible in the extending direction of the slide rail. The expansion / contraction width is 1/2 or less of the effective pattern width of the spray gun, and the coating apparatus of the second invention is provided.

本発明によれば、塗装面積が確保でき、塗継ぎ部分の仕上がりが良好で、レールの敷設を必要としない塗装装置を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the coating area can be ensured, the finish of a joint part is favorable, and the coating apparatus which does not require laying of a rail can be provided.

本発明の一実施形態に係る塗装装置を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。It is a figure which shows the coating apparatus which concerns on one Embodiment of this invention, (a) is a top view, (b) is a side view. 図１の塗装装置の第一、第二の移動フレームが構成する伸縮本体が伸長したときの状態を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。It is a figure which shows a state when the expansion-contraction main body which the 1st, 2nd moving frame of the coating apparatus of FIG. 1 comprises is expanded, (a) is a top view, (b) is a side view. （ａ）〜（ｆ）は、本発明の実施形態に係る塗装装置の作動を段階的に説明する要部側面図である。(A)-(f) is a principal part side view explaining the action | operation of the coating device which concerns on embodiment of this invention in steps. 被塗面上での塗膜形成パターンを説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the coating-film formation pattern on a to-be-coated surface. スライドレールに第二の移動フレームをスライド移動可能に連結する構造（スライド連結構造）の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the structure (slide connection structure) which connects a 2nd moving frame to a slide rail so that sliding movement is possible.

以下、本発明に係る一実施形態の塗装装置について添付図面を参照して説明する。
図１（ａ）、（ｂ）、図２（ａ）、（ｂ）に示す塗装装置２０は、被塗面１３に塗料を噴射して吹き付け塗布するための噴霧ガン１と、この噴霧ガン１の往復駆動用の往復動装置３と、往復動装置３が連結された第一の移動フレーム４にスライド移動可能に第二の移動フレーム５を連結してなる伸縮本体２１とを有する。
噴霧ガン１は、往復動装置３のスライダ部３１に搭載されたガン支持装置２によって支持されている。
第一、第二の移動フレーム４、５には、それぞれ、吸着部付き伸縮脚装置が複数設けられている。図１（ａ）、（ｂ）から図３（ａ）〜（ｆ）において、第一の移動フレーム４に設けられた吸着部付き伸縮脚装置に符号６、第二の移動フレーム５に設けられた吸着部付き伸縮脚装置に符号７を付記する。
塗装装置２０は、ガン支持装置２及び吸着部付き伸縮脚装置６、７を含む。 Hereinafter, a coating apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
A coating apparatus 20 shown in FIGS. 1A, 1B, 2A and 2B includes a spray gun 1 for spraying and applying a paint onto a surface to be coated 13, and the spray gun 1 A reciprocating device 3 for reciprocating driving, and a telescopic body 21 formed by connecting a second moving frame 5 to a first moving frame 4 to which the reciprocating device 3 is connected so as to be slidable.
The spray gun 1 is supported by a gun support device 2 mounted on the slider portion 31 of the reciprocating device 3.
Each of the first and second moving frames 4 and 5 is provided with a plurality of telescopic leg devices with suction portions. In FIGS. 1 (a) and (b) to FIGS. 3 (a) to 3 (f), reference numeral 6 is provided on the telescopic leg device with a suction portion provided on the first moving frame 4, and the second moving frame 5 is provided. Reference numeral 7 is added to the telescopic leg device with the suction portion.
The painting device 20 includes a gun support device 2 and telescopic leg devices 6 and 7 with suction portions.

第一の移動フレーム４は、互いに平行に延在する一対の棒状のフレーム主材４１ａ、４１ｂ同士を連結材４２によって連結固定した構成になっている。
図１（ａ）、図２（ａ）に示すように、往復動装置３は、互いに離隔して設けられている一対のフレーム主材４１ａ、４１ｂの間隔方向に真っ直ぐに延在するレール部３２を有している。一対のフレーム主材４１ａ、４１ｂは、それぞれ、その長手方向一端部をレール部３２に固定して往復動装置３と連結されている。 The first moving frame 4 has a configuration in which a pair of rod-shaped frame main members 41 a and 41 b extending in parallel with each other are connected and fixed by a connecting member 42.
As shown in FIGS. 1 (a) and 2 (a), the reciprocating device 3 includes a rail portion 32 that extends straight in the interval direction between a pair of frame main members 41a and 41b that are spaced apart from each other. have. Each of the pair of frame main members 41 a and 41 b is connected to the reciprocating device 3 with one end in the longitudinal direction fixed to the rail portion 32.

図示例の第一の移動フレーム４の連結材４２は、一対のフレーム主材４１ａ、４１ｂのレール部３２とは反対側の端部同士を連結固定している。
この連結材４２は、一対のフレーム主材４１ａ、４１ｂの間隔方向に沿って延在する細長部材である。そして、連結材４２は、その延在方向（長手方向）両端部を、一対のフレーム主材４１ａ、４１ｂに固定して設けられている。 The connecting member 42 of the first moving frame 4 in the illustrated example connects and fixes the ends of the pair of frame main members 41 a and 41 b opposite to the rail part 32.
The connecting member 42 is an elongated member extending along the interval direction between the pair of frame main members 41a and 41b. The connecting member 42 is provided with both ends in the extending direction (longitudinal direction) fixed to the pair of frame main members 41a and 41b.

この塗装装置２０について、以下、第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂの延在方向（長手方向）と一致する方向を前後方向、一対のフレーム主材４１ａ、４１ｂの間隔方向と一致する方向を幅方向として説明する。
また、以下、この塗装装置２０の前後方向において、往復動装置３側を後、往復動装置３とは反対の側を前側として説明する。 With respect to the coating apparatus 20, hereinafter, the direction that coincides with the extending direction (longitudinal direction) of the frame main members 41a and 41b of the first moving frame 4 coincides with the front-rear direction and the interval direction between the pair of frame main members 41a and 41b. The direction to perform is described as the width direction.
Further, hereinafter, in the front-rear direction of the coating apparatus 20, the reciprocating device 3 side will be described as the rear, and the opposite side to the reciprocating device 3 will be described as the front side.

第二の移動フレーム５は、互いに平行に延在する一対の棒状のフレーム主材５１ａ、５１ｂ同士を、互いに離隔する一対のフレーム主材５１ａ、５１ｂの間隔方向に延在する一対の棒状の連結材５２ａ、５２ｂによって連結固定して、四角枠状に組み立てられている。
第二の移動フレーム５は、一対のフレーム主材５１ａ、５１ｂが第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂと平行、すなわち装置前後方向に延在する向きで設けられている。この第二の移動フレーム５は、一対のフレーム主材５１ａ、５１ｂが、第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂにそれぞれ固定されたスライドレール１０Ａ、１０Ｂに案内されながら第一の移動フレーム４に対して装置前後方向にスライド移動する。 The second moving frame 5 includes a pair of rod-like couplings extending in the interval direction between the pair of frame main members 51a and 51b that are spaced apart from each other. The materials 52a and 52b are connected and fixed and assembled into a square frame shape.
The second moving frame 5 is provided in a direction in which the pair of frame main members 51a and 51b are parallel to the frame main members 41a and 41b of the first moving frame 4, that is, extending in the longitudinal direction of the apparatus. In the second moving frame 5, the pair of frame main members 51a and 51b are guided by the slide rails 10A and 10B fixed to the frame main members 41a and 41b of the first moving frame 4, respectively. The frame 4 slides in the front-rear direction of the apparatus.

図示例の塗装装置２０において、スライドレール１０Ａ、１０Ｂは、第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂにその長手方向に沿って真っ直ぐに延在している。また、スライドレール１０Ａ、１０Ｂは、第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂに固定して第一の移動フレーム４の片面側に配置されている。
第二の移動フレーム５の一対のフレーム主材５１ａ、５１ｂは、スライドレール１０Ａ、１０Ｂを介して、第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂとは反対の側に設けられている。 In the illustrated painting apparatus 20, the slide rails 10 </ b> A and 10 </ b> B extend straight along the longitudinal direction of the frame main members 41 a and 41 b of the first moving frame 4. The slide rails 10 </ b> A and 10 </ b> B are fixed to the frame main members 41 a and 41 b of the first moving frame 4 and arranged on one side of the first moving frame 4.
The pair of frame main members 51a and 51b of the second moving frame 5 is provided on the side opposite to the frame main members 41a and 41b of the first moving frame 4 via the slide rails 10A and 10B.

以下、塗装装置２０について、第一の移動フレーム４を介して、第二の移動フレーム５の一対のフレーム主材５１ａ、５１ｂが配置されている側を背面側、反対の側を底面側とも言う。
図１（ａ）、（ｂ）、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、第二の移動フレーム５は第一の移動フレーム４の背面側（図１（ａ）、図２（ａ）において第一の移動フレーム４の上側）に配置されている。 Hereinafter, with respect to the coating apparatus 20, the side on which the pair of frame main members 51 a and 51 b of the second moving frame 5 are arranged via the first moving frame 4 is also referred to as the back side, and the opposite side is also referred to as the bottom side. .
As shown in FIGS. 1A, 1B, 2A, and 2B, the second moving frame 5 is located on the back side of the first moving frame 4 (see FIGS. 1A and 2B). a) above the first moving frame 4).

図５は、スライドレール１０Ａ、１０Ｂの一例を示す。
図５に示すスライドレール１０Ａ、１０Ｂの装置幅方向（図５左右方向）片側の側面には、その長手方向全長にわたって延在する案内溝１０ａが形成されている。案内溝１０ａは、一対のスライドレール１０Ａ、１０Ｂの互いに対面する側とは反対の側の側面に形成されている。 FIG. 5 shows an example of the slide rails 10A and 10B.
A guide groove 10a extending over the entire length in the longitudinal direction is formed on one side of the slide rails 10A and 10B shown in FIG. The guide groove 10a is formed on the side surface of the pair of slide rails 10A and 10B opposite to the side facing each other.

図５に示すように、第二の移動フレーム５の装置幅方向両側には、フレーム主材５１ａ、５１ｂに固定されてフレーム主材５１ａ、５１ｂから装置底面側へ向かって突出する係合部材５３Ａ、５３Ｂが設けられている。係合部材５３Ａ、５３Ｂは、フレーム主材５１ａ、５１ｂ長手方向に沿って真っ直ぐに延在する細長形状に形成され、フレーム主材５１ａ、５１ｂの長手方向全長にわたって設けられている。係合部材５３Ａ、５３Ｂは、フレーム主材５１ａ、５１ｂに固定されフレーム主材５１ａ、５１ｂから装置底面側へ向かって突出する突壁部５３ａと、突壁部５３ａの突端部の側面に突設された係合突部５３ｂとを有する。各係合部材５３Ａ、５３Ｂの係合突部５３ｂは、装置幅方向において、両側の係合部材５３Ａ、５３Ｂの突壁部５３ａの突端部の互いに対面する側に突設されている。   As shown in FIG. 5, on both sides of the second moving frame 5 in the apparatus width direction, the engaging members 53A are fixed to the frame main members 51a and 51b and protrude from the frame main members 51a and 51b toward the apparatus bottom side. , 53B are provided. The engaging members 53A and 53B are formed in an elongated shape extending straight along the longitudinal direction of the frame main members 51a and 51b, and are provided over the entire length in the longitudinal direction of the frame main members 51a and 51b. The engaging members 53A and 53B are fixed to the frame main members 51a and 51b and protrude from the main frame members 51a and 51b toward the bottom surface of the device, and project from the side surfaces of the protruding end of the protruding wall portion 53a. Engaging projection 53b. The engagement protrusions 53b of the engagement members 53A and 53B are provided so as to protrude from the opposite ends of the protrusions of the protrusion wall parts 53a of the engagement members 53A and 53B on both sides in the apparatus width direction.

図５に示すように、第二の移動フレーム５は、装置幅方向両側の係合部材５３Ａ、５３Ｂの係合突部５３ｂをスライドレール１０Ａ、１０Ｂの案内溝１０ａにその延在方向に移動可能に挿入して、第一の移動フレーム４に対してスライド移動可能に設けられている。また、第二の移動フレーム５は、両側の係合部材５３Ａ、５３Ｂの係合突部５３ｂをスライドレール１０Ａ、１０Ｂの案内溝１０ａに挿入していることで、第一の移動フレーム４側の一対のスライドレール１０Ａ、１０Ｂからの脱落を規制して、スライドレール１０Ａ、１０Ｂに沿ってスライド移動可能となっている。
第二の移動フレーム５は、第一の移動フレーム４に対する装置前後方向へのスライド移動を許容して、スライドレール１０Ａ、１０Ｂを介して第一の移動フレーム４に連結されている。 As shown in FIG. 5, the second moving frame 5 can move the engaging protrusions 53b of the engaging members 53A and 53B on both sides in the apparatus width direction in the extending direction of the guide grooves 10a of the slide rails 10A and 10B. And is slidable with respect to the first moving frame 4. Further, the second moving frame 5 has the engaging protrusions 53b of the engaging members 53A and 53B on both sides inserted into the guide grooves 10a of the slide rails 10A and 10B, so that the first moving frame 4 side The sliding from the pair of slide rails 10A and 10B is restricted, and sliding movement is possible along the slide rails 10A and 10B.
The second moving frame 5 is coupled to the first moving frame 4 via slide rails 10A and 10B, allowing sliding movement in the longitudinal direction of the apparatus with respect to the first moving frame 4.

なお、第二の移動フレーム５を、スライドレール１０Ａ、１０Ｂを介して第一の移動フレーム４に対して装置前後方向にスライド移動可能として連結する構成（以下、スライド連結構造とも言う）としては、図５に例示した構成に限定されない。
図５に例示したスライドレール１０Ａ、１０Ｂは、その案内溝１０ａから装置背面側に位置する部分が、第二の移動フレーム５に設けられた係合突部を係止するための係止部１０ｂとして機能する。スライドレールとしては、第二の移動フレーム５の係合突部が装置底面側から係合される係止部を有する構成であれば良く、図５に例示した構成に限定されず、例えばＩ形鋼、チャンネル鋼等も採用可能である。
スライド連結構造としては、例えば、第一の移動フレーム４の背面側に突出状態に設けられたスライドレールの突端部を、該突端部の断面に概ね合致する断面形状にて第二の移動フレーム５に形成したレール収容溝に収容した構成も採用可能である。この構成の場合、第二の移動フレーム５における、スライドレールの係止部の装置底面側に位置する部分を係合突部として機能させる。
スライド連結構造としては、第二の移動フレーム５に設けた係合突部を、スライドレールに対して、その装置底面側に係合可能に配置した構成であれば良く、その具体的な構成には特には限定は無い。 The second moving frame 5 is connected to the first moving frame 4 via the slide rails 10A and 10B so as to be slidable in the front-rear direction of the apparatus (hereinafter also referred to as a slide connection structure). The configuration is not limited to the configuration illustrated in FIG.
The slide rails 10 </ b> A and 10 </ b> B illustrated in FIG. 5 have a locking portion 10 b for locking the engaging protrusion provided on the second moving frame 5 at a portion located on the back side of the apparatus from the guide groove 10 a. Function as. The slide rail is not limited to the configuration illustrated in FIG. 5 as long as the engaging protrusion of the second moving frame 5 has a locking portion that is engaged from the bottom surface side of the apparatus. Steel, channel steel, etc. can also be used.
As the slide connection structure, for example, the protruding end portion of the slide rail provided in a protruding state on the back surface side of the first moving frame 4 has the second moving frame 5 having a cross-sectional shape substantially matching the cross section of the protruding end portion. The structure accommodated in the rail accommodation groove | channel formed in can also be employ | adopted. In the case of this configuration, a portion of the second moving frame 5 located on the apparatus bottom surface side of the locking portion of the slide rail is caused to function as an engaging protrusion.
The slide connection structure may be a configuration in which the engagement protrusion provided on the second moving frame 5 is arranged to be engageable with the slide rail on the apparatus bottom surface side. There is no particular limitation.

第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂに対するスライドレール１０Ａ、１０Ｂの固定位置は、特には限定は無く、図１（ａ）、（ｂ）〜図５に例示した位置に限定されない。
スライドレール１０Ａ、１０Ｂは、第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂの互いに対面する側とは反対の側の側面に固定して設けても良い。また、スライドレール１０Ａ、１０Ｂは、第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂの装置底面側に設けても良い。第二の移動フレーム５は、係合突部をスライドレール１０Ａ、１０Ｂの係止部１０ｂに対してその装置底面側から係合可能な位置に配置するべく、適宜設計変更する。 The fixed positions of the slide rails 10A and 10B with respect to the frame main members 41a and 41b of the first moving frame 4 are not particularly limited, and are not limited to the positions illustrated in FIGS. 1 (a) and (b) to FIG.
The slide rails 10 </ b> A and 10 </ b> B may be fixedly provided on the side surface of the first moving frame 4 on the side opposite to the side facing the frame main members 41 a and 41 b. Further, the slide rails 10A and 10B may be provided on the apparatus bottom side of the frame main members 41a and 41b of the first moving frame 4. The second moving frame 5 is appropriately changed in design so that the engaging protrusion is disposed at a position where the engaging protrusion can be engaged with the locking portion 10b of the slide rails 10A and 10B from the bottom surface side of the apparatus.

図１（ａ）、図２（ａ）に示すように、塗装装置２０の伸縮本体２１は、第一の移動フレーム４及び第二の移動フレーム５の一方を他方に対して装置前後方向に相対的にスライド駆動（シフト移動）するためのスライド駆動装置１２を含む。
塗装装置２０の伸縮本体２１は、スライド駆動装置１２によって、第一の移動フレーム４及び第二の移動フレーム５の一方を他方に対して装置前後方向に相対的にスライド移動することで、装置前後方向に伸縮する。 As shown in FIGS. 1 (a) and 2 (a), the expansion / contraction body 21 of the coating apparatus 20 has one of the first moving frame 4 and the second moving frame 5 relative to the other in the apparatus front-rear direction. In particular, a slide drive device 12 for slide drive (shift movement) is included.
The expansion / contraction main body 21 of the coating apparatus 20 is slid by moving one of the first moving frame 4 and the second moving frame 5 relative to the other in the apparatus front-rear direction by the slide drive device 12. Stretch in the direction.

図示例の塗装装置２０において、スライド駆動装置１２は、第一の移動フレーム４に固定されている。スライド駆動装置１２は、具体的には、第一の移動フレーム４の連結材４２に固定して、第一の移動フレーム４の装置幅方向中央部に設けられている。そして、スライド駆動装置１２は、第二の移動フレーム５に装置前後方向に延在させて設けられている駆動力受け材５４を送り移動することで、第二の移動フレーム５を第一の移動フレーム４に対して装置前後方向に相対的にスライド移動させることができる。   In the illustrated painting apparatus 20, the slide drive device 12 is fixed to the first moving frame 4. Specifically, the slide drive device 12 is fixed to the connecting member 42 of the first moving frame 4 and is provided at the center of the first moving frame 4 in the device width direction. Then, the slide drive device 12 feeds and moves the second moving frame 5 by moving the driving force receiving member 54 provided extending in the longitudinal direction of the device to the second moving frame 5. It can slide relative to the frame 4 in the longitudinal direction of the apparatus.

駆動力受け材５４は第二の移動フレーム５の一部である。
駆動力受け材５４は、装置前後方向に長手方向を揃えて第二の移動フレーム５に設けられた細長部材である。駆動力受け材５４は、第二の移動フレーム５の装置前後方向両側の連結材５２ａ、５２ｂに固定して、連結材５２ａ、５２ｂ間に架設されている。また、駆動力受け材５４は、第二の移動フレーム５の装置幅方向中央部に設けられている。 The driving force receiving member 54 is a part of the second moving frame 5.
The driving force receiving member 54 is an elongated member provided on the second moving frame 5 with its longitudinal direction aligned in the longitudinal direction of the apparatus. The driving force receiving member 54 is fixed to the connecting members 52a and 52b on both sides of the second moving frame 5 in the front-rear direction of the apparatus, and is spanned between the connecting members 52a and 52b. In addition, the driving force receiving member 54 is provided in the central portion of the second moving frame 5 in the apparatus width direction.

次に、吸着部付き伸縮脚装置６、７について説明する。
図１（ａ）、（ｂ）、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、吸着部付き伸縮脚装置６、７（以下、単に、伸縮脚装置とも言う）は、空圧によって伸縮するエアシリンダ装置のシリンダ６１、７１から突出する駆動ロッド６２、７２の先端に吸着パッド８、９を取り付けた構造になっている。
伸縮脚装置６、７の駆動ロッド６２、７２は、第一、第二の移動フレーム４、５のフレーム主材４１ａ、４１ｂ、５１ａ、５１ｂに固定されたシリンダ６１、７１から装置底面側に突出されている。
伸縮脚装置６、７は、伸縮本体２１の背面側に搭載した空圧制御装置（図示せず）からの空気圧力の供給のＯＮ−ＯＦＦ切り換えによって一定ストロークの伸縮動作を行なう。 Next, the telescopic leg devices 6 and 7 with an adsorption part will be described.
As shown in FIGS. 1 (a), 1 (b), 2 (a), and 2 (b), the telescopic leg devices 6 and 7 (hereinafter, also simply referred to as the telescopic leg device) with a suction portion are expanded and contracted by air pressure. The suction pads 8 and 9 are attached to the tips of the drive rods 62 and 72 protruding from the cylinders 61 and 71 of the air cylinder device.
The drive rods 62 and 72 of the telescopic leg devices 6 and 7 protrude from the cylinders 61 and 71 fixed to the frame main members 41a, 41b, 51a and 51b of the first and second moving frames 4 and 5 to the bottom side of the device. Has been.
The telescopic leg devices 6 and 7 perform a telescoping operation with a fixed stroke by switching on and off the supply of air pressure from an air pressure control device (not shown) mounted on the back side of the telescopic main body 21.

吸着パッド８、９は、伸縮本体２１の背面側に搭載した空圧制御装置（図示せず）からの空気圧力（負圧）によって、被塗面１３あるいは被塗面１３を形成する被塗物１３ａ（塗装対象物）の被塗面１３以外の表面を吸着して、塗装装置２０を被塗物１３ａに固定できる。
吸着パッド８、９は、空圧制御装置からの空気圧力（負圧）のＯＮ−ＯＦＦ切り換えによって被塗物１３ａに対して吸脱着を行う。 The suction pads 8 and 9 are to be coated 13 or to be coated by the air pressure (negative pressure) from an air pressure control device (not shown) mounted on the back side of the telescopic body 21. Surfaces other than the surface 13 to be coated 13a (the object to be coated) can be adsorbed to fix the coating apparatus 20 to the object 13a.
The suction pads 8 and 9 perform adsorption and desorption with respect to the article 13a by ON / OFF switching of air pressure (negative pressure) from the air pressure control device.

この塗装装置２０において、伸縮脚装置６、７の駆動ロッド６２、７２は、第一、第二の移動フレーム４、５に対して装置底面側への突出寸法を変更するように駆動される脚部として機能する。以下、駆動ロッド６２、７２を脚部とも言う。
伸縮脚装置６、７は、脚部６２、７２先端に吸着パッド８、９が取り付けられた構成の吸着部付き脚部６３、７３を有する。 In this coating apparatus 20, the drive rods 62, 72 of the telescopic leg devices 6, 7 are legs that are driven so as to change the projecting dimension toward the apparatus bottom side with respect to the first and second moving frames 4, 5. It functions as a part. Hereinafter, the drive rods 62 and 72 are also referred to as legs.
The telescopic leg devices 6, 7 have leg portions 63, 73 with a suction portion configured such that suction pads 8, 9 are attached to the tips of the leg portions 62, 72.

以下、第一の移動フレーム４に設けられた伸縮脚装置６を第１伸縮脚装置、第二の移動フレーム５に設けられた伸縮脚装置７を第２伸縮脚装置とも言う。
図１（ａ）、図２（ａ）に示すように、図示例の塗装装置２０において、第１伸縮脚装置６は、第一の移動フレーム４の装置幅方向両側に２箇所ずつ、計４箇所に分散配置して設けられている。４つの第１伸縮脚装置６について、図中符号６ａ〜６ｄを付記する。
第２伸縮脚装置７は、第二の移動フレーム５の装置幅方向両側に２箇所ずつ、計４箇所に分散配置して設けられている。４つの第１伸縮脚装置６について、図中符号７ａ〜７ｄを付記する。 Hereinafter, the telescopic leg device 6 provided on the first moving frame 4 is also referred to as a first telescopic leg device, and the telescopic leg device 7 provided on the second moving frame 5 is also referred to as a second telescopic leg device.
As shown in FIGS. 1 (a) and 2 (a), in the illustrated painting apparatus 20, the first telescopic leg device 6 is provided at a total of four locations, two on each side of the first moving frame 4 in the device width direction. Dispersed and arranged at locations. The four first telescopic leg devices 6 are denoted by reference numerals 6a to 6d in the figure.
The second telescopic leg device 7 is provided in a distributed manner at four locations, two on each side of the second moving frame 5 in the device width direction. The four first telescopic leg devices 6 are denoted by reference numerals 7a to 7d in the figure.

図１（ａ）、図２（ａ）に示すように、第１伸縮脚装置６ａ〜６ｄのシリンダ６１は、ステー１１ａを介して第一の移動フレーム４のフレーム主材に固定され、第一の移動フレーム４から装置幅方向に離隔した位置に配置されている。
図１（ａ）、（ｂ）、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、第２伸縮脚装置７ａ〜７ｄのシリンダ７１は、ステー１１ｂを介して第二の移動フレーム５のフレーム主材に固定され、第二の移動フレーム５から装置幅方向に離隔した位置に配置されている。
但し、各第２伸縮脚装置７ａ〜７ｄのシリンダ７１は、装置幅方向における伸縮本体２１からの距離が、第１伸縮脚装置６ａ〜６ｄのシリンダ６１に比べて大きく確保されている。第２伸縮脚装置７は、第一、第二の移動フレーム４、５の装置前後方向への相対的なスライド移動の際に第１伸縮脚装置６との干渉を避けるべく、第１伸縮脚装置６に対して、装置幅方向における伸縮本体２１に対する設置位置がずらされている。 As shown in FIG. 1 (a) and FIG. 2 (a), the cylinder 61 of the first telescopic leg devices 6a to 6d is fixed to the frame main material of the first moving frame 4 via the stay 11a. It is arrange | positioned in the position spaced apart from the moving frame 4 of the apparatus width direction.
As shown in FIGS. 1A, 1B, 2A, and 2B, the cylinder 71 of the second telescopic leg devices 7a to 7d is a frame of the second moving frame 5 via the stay 11b. It is fixed to the main material and is arranged at a position separated from the second moving frame 5 in the apparatus width direction.
However, the cylinder 71 of each of the second telescopic leg devices 7a to 7d has a larger distance from the telescopic main body 21 in the device width direction than the cylinder 61 of the first telescopic leg devices 6a to 6d. In order to avoid interference with the first telescopic leg device 6 when the second telescopic leg device 7 slides relative to the first and second moving frames 4 and 5 in the longitudinal direction of the device, The installation position with respect to the expansion / contraction main body 21 in the apparatus width direction is shifted with respect to the apparatus 6.

図１（ａ）、（ｂ）、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、往復動装置３は、レール部３２と、このレール部３２に案内されてその延在方向に移動するスライダ部３１と、このスライダ部３１をレール部３２の延在方向に移動駆動する図示略の駆動装置とを具備する。
ガン支持装置２は、エアシリンダ装置の駆動ロッド２ｂの先端部に、噴霧ガン１を取り付けるためのガンホルダ２ｃを設けた構成の伸縮装置である。噴霧ガン１は、ガンホルダ２ｃによって、ガン支持装置２の駆動ロッド２ｂ先端部から装置底面側に向かって塗料を噴射する向きで支持されている。 As shown in FIGS. 1A, 1B, 2A, and 2B, the reciprocating device 3 moves in the extending direction guided by the rail portion 32 and the rail portion 32. The slider portion 31 and a drive device (not shown) for moving and driving the slider portion 31 in the extending direction of the rail portion 32 are provided.
The gun support device 2 is a telescopic device having a configuration in which a gun holder 2c for attaching the spray gun 1 is provided at the tip of the drive rod 2b of the air cylinder device. The spray gun 1 is supported by a gun holder 2c in a direction in which paint is sprayed from the tip of the drive rod 2b of the gun support device 2 toward the bottom surface of the device.

このガン支持装置２は、往復動装置３のスライダ部３１に固定されたシリンダ部２ａを有する。駆動ロッド２ｂは、シリンダ部２ａから装置後側（図１（ａ）、（ｂ）、図２（ａ）、（ｂ）において左側）に突出されている。このガン支持装置２は、空圧制御装置からシリンダ部２ａへ空気圧力の制御によって、駆動ロッド２ｂのシリンダ部２ａからの突出寸法が変わり、伸縮する。
駆動ロッド２ｂは、シリンダ部２ａへの供給エア圧の制御によって、シリンダ部２ａからの突出寸法が最小の初期位置と、該初期位置よりもシリンダ部２ａからの突出寸法が大きい突出位置とに切り換えられる。 This gun support device 2 has a cylinder portion 2 a fixed to the slider portion 31 of the reciprocating device 3. The drive rod 2b protrudes from the cylinder part 2a to the rear side of the device (left side in FIGS. 1A, 1B, 2A, 2B). The gun support device 2 expands and contracts by changing the projecting dimension of the drive rod 2b from the cylinder portion 2a by controlling the air pressure from the pneumatic control device to the cylinder portion 2a.
The drive rod 2b is switched between an initial position where the projecting dimension from the cylinder part 2a is minimum and a projecting position where the projecting dimension from the cylinder part 2a is larger than the initial position by controlling the supply air pressure to the cylinder part 2a. It is done.

図１（ａ）、（ｂ）は、伸縮本体２１の長さを縮小した状態を示す（縮小状態）。図２（ａ）、（ｂ）は伸縮本体２１をスライド駆動装置１２により伸長した状態（伸長状態）であり、吸着パッド９が被塗面１３より浮いている状態の第二の移動フレーム５が第一の移動フレーム４に対して装置前側へシフト移動した状態を示している。   1A and 1B show a state in which the length of the expandable body 21 is reduced (reduced state). FIGS. 2A and 2B show a state (extension state) in which the expansion / contraction main body 21 is extended by the slide drive device 12, and the second moving frame 5 in a state where the suction pad 9 is floated from the coated surface 13. The state which shifted to the apparatus front side with respect to the 1st movement frame 4 is shown.

この塗装装置において使用する往復動装置はベルト駆動の軽量細身タイプが好ましい。 往復動装置の、駆動モータ等の駆動源はレール部３２の中心部に組み込まれている構造が好ましい。
また、往復動装置（その駆動源）は移動速度の精度を確保するために電動タイプが好ましい。
スライド駆動装置１２およびガン支持装置２は、単純な二点位置移動だけなので、ローコストで軽量化が望める空圧タイプが好ましい。 The reciprocating device used in this coating apparatus is preferably a belt-driven lightweight slim type. A structure in which a drive source such as a drive motor of the reciprocating device is incorporated in the central portion of the rail portion 32 is preferable.
The reciprocating device (its drive source) is preferably an electric type in order to ensure the accuracy of the moving speed.
Since the slide drive device 12 and the gun support device 2 are simply a simple two-point position movement, a pneumatic type that can be reduced in weight at a low cost is preferable.

図３（ａ）〜（ｆ）は本発明の実施形態に係る塗装装置２０の作動を説明するための要部側面図である。
図３（ａ）〜（ｆ）は、塗装装置２０によって、被塗物１３ａに水平方向に垂直に確保された壁面である被塗面１３に塗料を吹き付け塗布（スプレー）して塗装する場合を説明する。
まず、本発明の塗装装置２０を被塗面１３上の塗装開始位置にセットする。
次に、各伸縮脚装置６、７のシリンダ６１、７１及び吸着パッド８、９に空圧信号を送る（ＯＮにする）。これにより、各伸縮脚装置６、７が吸着部付き脚部６３、７３をシリンダ６１、７１から押し出して伸長すると同時に吸着パッド８、９が被塗面１３に吸着する（図３（ａ）参照）。 3 (a) to 3 (f) are side views of the main part for explaining the operation of the coating apparatus 20 according to the embodiment of the present invention.
FIGS. 3A to 3F show a case where the coating apparatus 20 sprays and applies paint to the surface 13 to be coated, which is a wall surface that is secured vertically to the object 13a in the horizontal direction. explain.
First, the coating apparatus 20 of the present invention is set at the coating start position on the surface 13 to be coated.
Next, an air pressure signal is sent to the cylinders 61 and 71 and the suction pads 8 and 9 of the telescopic leg devices 6 and 7 (turned ON). As a result, each of the telescopic leg devices 6 and 7 pushes and extends the leg portions 63 and 73 with suction portions from the cylinders 61 and 71, and at the same time, the suction pads 8 and 9 are attracted to the coated surface 13 (see FIG. 3A). ).

図３（ａ）は、吸着パッド８、９を被塗面１３に吸着させて、塗装装置２０を、装置幅方向が上下方向となる向きで被塗物１３ａに取り付けた（塗装開始位置にセット）状態を示す。また、図３（ａ）においては、往復動装置３によって上下方向に移動駆動される噴霧ガン１が、上下のストロークエンドの片方に配置された状態とする。ここでは、図３（ａ）において、噴霧ガン１を下側のストロークエンドに配置するものとする。
また、塗装装置２０は、塗装開始位置へのセットが完了したときに、ガン支持装置２が伸長状態、すなわち、駆動ロッド２ｂが突出位置にある状態となる。 In FIG. 3A, the suction pads 8 and 9 are attracted to the surface to be coated 13, and the coating apparatus 20 is attached to the object to be coated 13a in the direction in which the apparatus width direction is the vertical direction (set at the coating start position). ) Indicates the state. Moreover, in Fig.3 (a), let the spray gun 1 moved and driven to the up-down direction by the reciprocating device 3 be the state arrange | positioned at one side of an up-down stroke end. Here, in FIG. 3A, the spray gun 1 is arranged at the lower stroke end.
Moreover, the coating apparatus 20 will be in the state which the gun support apparatus 2 is extended, ie, the drive rod 2b exists in a protrusion position, when the setting to the coating start position is completed.

塗装装置２０は、図３（ａ）の状態で塗装開始信号（塗装開始指令）を送ると、往復動装置３が駆動して、噴霧ガン１が上昇と同時にスプレーを開始する。噴霧ガン１の上昇及びスプレー動作は、往復動装置３の上側のストロークエンドで停止する。次に、塗装装置２０は、ガン支持装置２が作動して縮小状態、すなわち駆動ロッド２ｂが初期位置にある状態とし、その後噴霧ガン１が下降と同時にスプレーを再開し下側のストロークエンドで停止する。
次に、塗装装置２０は、再びガン支持装置２が作動（押出）し初期位置に戻る。 When the coating device 20 sends a coating start signal (painting start command) in the state of FIG. 3A, the reciprocating device 3 is driven, and spraying starts as soon as the spray gun 1 rises. The rising and spraying operation of the spray gun 1 stops at the upper stroke end of the reciprocating device 3. Next, the coating apparatus 20 is brought into a contracted state by operating the gun support device 2, that is, a state in which the drive rod 2 b is in the initial position, and then spraying is resumed simultaneously with the lowering of the spray gun 1 and stopped at the lower stroke end. To do.
Next, the coating device 20 returns to the initial position when the gun support device 2 is actuated (extruded) again.

次に、塗装装置２０は、第２伸縮脚装置７のシリンダ７１及び吸着パッド９への空圧信号がＯＦＦになる。これにより、第２伸縮脚装置７の駆動ロッド７２が引込み、同時に吸着パッド９が被塗面１３から離脱される（図３（ｂ））。第１伸縮脚装置６の吸着パッド８は被塗面１３に吸着した状態が維持されている。
次いで、塗装装置２０は、スライド駆動装置１２に空圧信号を送る（ＯＮにする）。これにより、スライド駆動装置１２の駆動によって、第二の移動フレーム５が第一の移動フレーム４に対して所定ストローク分、装置前側へシフト移動する（図３（ｃ））。その後、再び第２伸縮脚装置７への空圧信号がＯＮとなり、その結果、第２伸縮脚装置７が作動（伸長）し、吸着パッド９が被塗面１３に再吸着する（図３（ｄ））。 Next, in the coating device 20, the pneumatic signal to the cylinder 71 and the suction pad 9 of the second telescopic leg device 7 is turned off. As a result, the drive rod 72 of the second telescopic leg device 7 is retracted, and at the same time, the suction pad 9 is detached from the coated surface 13 (FIG. 3B). The suction pad 8 of the first telescopic leg device 6 is maintained in a state of being sucked to the coated surface 13.
Next, the coating device 20 sends an air pressure signal to the slide drive device 12 (turns it ON). Thereby, the second moving frame 5 is shifted to the front side of the device by a predetermined stroke with respect to the first moving frame 4 by driving the slide driving device 12 (FIG. 3C). After that, the pneumatic signal to the second telescopic leg device 7 is turned ON again. As a result, the second telescopic leg device 7 is actuated (expanded), and the suction pad 9 is re-sucked to the coated surface 13 (FIG. 3 ( d)).

次に、塗装装置２０は、第１伸縮脚装置６のシリンダ６１と吸着パッド８への空圧信号をＯＦＦにし、駆動ロッド６２を引込むと同時に吸着パッド８を被塗面１３から離脱させる（図３（ｅ））。第２伸縮脚装置７の吸着パッド９は被塗面１３に吸着した状態が維持されている。
次に、塗装装置２０は、スライド駆動装置１２に空圧信号を送る（ＯＮにする）。その結果、スライド駆動装置１２の駆動によって、第一の移動フレーム４が第二の移動フレーム５に対して所定ストローク分、装置前側へシフト移動する（図３（ｆ））。次いで、再び第１伸縮脚装置６が作動（伸長）し、吸着パッド８が被塗面１３に再吸着して、図３（ａ）の状態に戻る。 Next, the coating device 20 turns off the pneumatic signal to the cylinder 61 and the suction pad 8 of the first telescopic leg device 6 and retracts the suction pad 8 from the surface to be coated 13 at the same time as the drive rod 62 is pulled (see FIG. 3 (e)). The suction pad 9 of the second telescopic leg device 7 is maintained in a state where it is attracted to the coated surface 13.
Next, the coating apparatus 20 sends an air pressure signal to the slide drive apparatus 12 (turns it ON). As a result, by driving the slide drive device 12, the first moving frame 4 is shifted to the front side of the device by a predetermined stroke with respect to the second moving frame 5 (FIG. 3 (f)). Next, the first telescopic leg device 6 is actuated (elongated) again, and the suction pad 8 is re-sucked to the coated surface 13 to return to the state of FIG.

図３（ａ）の状態から、図３（ｂ）〜図３（ｆ）に示す動作を経て図３（ａ）の状態に復帰する前進動作が完了した時点で往復動装置３は所定のストローク分シフト移動したことになる。図３（ａ）の状態から、図３（ｂ）〜図３（ｆ）に示す動作を経て図３（ａ）の状態に復帰する動作を、以下、塗装・前進動作とも言う。
この一連の動作（塗装・前進動作）を繰り返すことで往復動装置３の有効ストローク幅×スライド駆動装置１２の所定ストローク×繰り返し回数の面積を連続塗装することが可能となる。 The reciprocating device 3 has a predetermined stroke at the time when the forward movement returning from the state of FIG. 3A to the state of FIG. 3A through the operations shown in FIGS. 3B to 3F is completed. It means that it has shifted by a minute. The operation of returning from the state of FIG. 3A to the state of FIG. 3A through the operations shown in FIGS. 3B to 3F is also referred to as painting / advance operation.
By repeating this series of operations (painting / advancing operation), it is possible to continuously coat the effective stroke width of the reciprocating device 3 × the predetermined stroke of the slide drive device × the number of repetitions.

図４は被塗面１３上での塗膜形成パターンを説明するための説明図である。
図４（ａ）は噴霧ガン１のガン支持装置２を作動させたときの膜厚形成パターンを示す。
噴霧ガンを用いた塗料の吹き付け塗装においては、一般的に、噴霧ガンの有効パターン幅（スプレーパターンの最大膜厚ｔｍの１／２に相当する膜厚が確保できるパターン幅ＷＡ）の１／２以下の塗り重ね（有効パターン同士の塗り重ね）で均一な膜厚分布が得られる。例えば、の有効パターン幅が１００ｍｍであればガン支持装置２の伸縮ストロークが５０ｍｍ以下であれば良好な膜厚分布を得ることが可能となる。 FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining a coating film forming pattern on the coated surface 13.
FIG. 4A shows a film thickness formation pattern when the gun support device 2 of the spray gun 1 is operated.
In spray coating of a paint using a spray gun, in general, 1/2 of the effective pattern width of the spray gun (pattern width WA that can secure a film thickness corresponding to 1/2 of the maximum film thickness tm of the spray pattern). A uniform film thickness distribution can be obtained by the following coating (coiling of effective patterns). For example, if the effective pattern width is 100 mm, a good film thickness distribution can be obtained if the expansion / contraction stroke of the gun support device 2 is 50 mm or less.

図４（ｂ）はガン支持装置２と、スライド駆動装置１２による伸縮本体２１（図１（ａ）等参照）の伸縮とを併用して動作させたときの膜厚形成パターンである。
例えば、スライド駆動装置１２のストロークが噴霧ガンの有効パターン幅と同等であればほぼ均一な膜厚分布を確保することができる。 FIG. 4B shows a film thickness formation pattern when the gun support device 2 and the expansion / contraction of the expansion / contraction main body 21 (see FIG. 1A, etc.) by the slide drive device 12 are operated in combination.
For example, if the stroke of the slide drive device 12 is equal to the effective pattern width of the spray gun, a substantially uniform film thickness distribution can be ensured.

塗装装置２０は、噴霧ガン１にガン支持装置２を組み合わせないでスライド駆動装置１２の移動のみで図４（ｂ）と同様の膜厚形成パターンを得ることも可能である。但し、その場合は、スライド駆動装置２の所定ストロークは噴霧ガンの有効パターンの１／２となるため、図３（ａ）〜（ｆ）の移動操作が２倍必要となる。各作動ステップの操作時間を約１秒とすると、１サイクルの移動操作時間は約５秒となり、ガン支持装置２の操作時間約１秒と比較すると５倍以上必要となる。このため、作業時間の短縮の点では、スライド駆動装置１２の駆動による伸縮本体２１の伸縮動作に、ガン支持装置２による噴霧ガン１の前後移動を組み合わせた構成の方が、ガン支持装置２による噴霧ガン１の前後移動を組み合わせない場合よりも有利である。
つまり、ガン支持装置２とスライド駆動装置１２を組み合わせることで往復動装置の移動時間を短縮しつつ均一な膜厚分布を確保することが可能となる。 The coating apparatus 20 can also obtain a film thickness formation pattern similar to that shown in FIG. 4B by only moving the slide drive device 12 without combining the gun support device 2 with the spray gun 1. However, in this case, the predetermined stroke of the slide drive device 2 is ½ of the effective pattern of the spray gun, so that the moving operation of FIGS. 3A to 3F is required twice. If the operation time of each operation step is about 1 second, the moving operation time of one cycle is about 5 seconds, which is 5 times or more compared with the operation time of the gun support device 2 of about 1 second. For this reason, in terms of shortening the work time, the gun support device 2 has a configuration in which the expansion / contraction operation of the expansion / contraction main body 21 driven by the slide drive device 12 is combined with the forward / backward movement of the spray gun 1 by the gun support device 2. This is more advantageous than the case where the forward / backward movement of the spray gun 1 is not combined.
That is, by combining the gun support device 2 and the slide drive device 12, it is possible to ensure a uniform film thickness distribution while shortening the movement time of the reciprocating device.

また、本発明に係る実施形態の塗装装置２０では、往復動装置の有効ストローク幅は自由に設計できるため移動フレームの最大長さより有効ストローク幅の長い往復動装置を組み合わせることで、着脱可能な移動レールに往復動装置を搭載して塗装する方式に比べ塗装できないデッドスペースを極力減らすことが可能となる。
更に、本発明に係る実施形態の塗装装置２０では、移動フレームがスライドレールと連動してタクト移動するため、現場組み立て式従来装置にて必要となる移動レールの着脱という作業が解消され、同時に往復動装置の正確な移動が可能となる。
本発明に係る実施形態の塗装装置２０は、伸縮本体２１の伸縮動作と、吸着部付き脚部の移動フレームに対する装置底面側への突出寸法を伸長・縮小する移動駆動と、吸着パッド８、９の被塗物１３ａに対する吸脱着とによって、被塗面１３に対するタクト移動を高い精度を確保して実現できる。その結果、この塗装装置２０は、塗継ぎ部分に良好な仕上がりを確保できる。 Further, in the coating apparatus 20 according to the embodiment of the present invention, the effective stroke width of the reciprocating device can be designed freely, so that the removable movement can be achieved by combining a reciprocating device having an effective stroke width longer than the maximum length of the moving frame. It is possible to reduce the dead space that cannot be painted as much as possible compared to the method of painting by mounting a reciprocating device on the rail.
Furthermore, in the coating apparatus 20 according to the embodiment of the present invention, the moving frame moves in a tact manner in conjunction with the slide rail, so that the work of attaching and detaching the moving rail that is necessary in the field assembly type conventional apparatus is eliminated, and the reciprocation is simultaneously performed. The moving device can be moved accurately.
The coating apparatus 20 according to the embodiment of the present invention includes an expansion / contraction operation of the expansion / contraction main body 21, a movement drive for extending / reducing the protruding dimension of the leg portion with the adsorption portion toward the apparatus bottom side, and the adsorption pads 8, 9. By the adsorption / desorption with respect to the object to be coated 13a, the tact movement with respect to the surface to be coated 13 can be realized with high accuracy. As a result, the coating apparatus 20 can ensure a good finish at the joint portion.

ガン支持装置２は、シリンダ部２ａへの供給エア圧の制御によって、駆動ロッド２ｂの往復動装置３に対する位置を初期位置及び突出位置の２段階に切り換える構成に限定されず、３段階以上に切り換える構成も採用可能である。
この塗装装置２０の、塗料のスプレーを開始した噴霧ガン１を往復動装置３によって、その一方のストークエンドから他方のストロークエンドまで移動する動作を、以下、ガン移動塗装動作とも言う。駆動ロッド２ｂの往復動装置３に対する位置を３段階以上に切り換える構成のガン支持装置２を搭載した塗装装置２０は、ガン移動塗装動作を３回以上行なってから、前進動作に移行する、塗装・前進動作を実現できる。この場合、２回目移行のガン移動塗装動作は、噴霧ガンの有効パターン幅の１／２以下での有効パターン同士の塗り重ねを実現するべく、ガン支持装置２による噴霧ガン１の支持位置を調整して行なう。 The gun support device 2 is not limited to a configuration in which the position of the drive rod 2b with respect to the reciprocating device 3 is switched between two stages of an initial position and a protruding position by controlling the supply air pressure to the cylinder part 2a, and is switched to three or more stages. A configuration can also be employed.
The operation of moving the spray gun 1 that has started spraying the paint from the one stalk end to the other stroke end of the coating device 20 by the reciprocating device 3 is hereinafter also referred to as a gun moving coating operation. The coating device 20 equipped with the gun support device 2 configured to switch the position of the drive rod 2b relative to the reciprocating device 3 to three or more stages performs the gun movement painting operation three times or more, and then proceeds to the forward operation. Forward movement can be realized. In this case, the gun transfer painting operation of the second transition adjusts the support position of the spray gun 1 by the gun support device 2 in order to realize the coating of the effective patterns within 1/2 of the effective pattern width of the spray gun. And do it.

以上、本発明を最良の形態に基づいて説明してきたが、本発明は上述の最良の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の改変が可能である。
吸着部付き脚部としては、脚部先端に、負圧によって被塗物表面に吸着する吸着パッドにかえて、金属製の被塗物を磁気吸着する磁石を有する吸着パッドを取り付けた構成のものも採用可能である。この場合、例えば磁石として電磁石を採用し、この電磁石の通電のＯＮ・ＯＦＦによって被塗物に対する脚部の固定、固定解除とを切り換える構成を採用する。
吸着部付き脚部を、移動フレームに対して移動駆動して、該移動フレームから装置底面側への突出寸法を変更するため機構としては、シリンダに導入される空気圧力の制御によって吸着部付き脚部を移動駆動する構成に限定されない。この機構（脚部移動駆動機構）としては、例えばソレノイドと同様に、電磁石の通電のＯＮ・ＯＦＦによって棒状芯材（ここでは脚部）を移動する構成のものや、脚部に設けたラックに噛み合わせたピニオンの回転によって吸着部付き脚部を移動するラック・ピニオン機構等も採用可能である。 Although the present invention has been described based on the best mode, the present invention is not limited to the above-described best mode, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.
As a leg part with an adsorption part, it has a structure in which an adsorption pad having a magnet for magnetically adsorbing a metal object to be coated is attached to the tip of the leg part instead of an adsorption pad that adsorbs to the object surface by negative pressure Can also be adopted. In this case, for example, an electromagnet is used as the magnet, and a configuration is adopted in which the leg portion is fixed to and released from the object to be coated by turning ON / OFF the energization of the electromagnet.
The mechanism for driving the leg portion with the adsorbing portion to move relative to the moving frame and changing the projecting dimension from the moving frame to the bottom surface of the apparatus includes a leg with the adsorbing portion by controlling the air pressure introduced into the cylinder. It is not limited to the structure which carries out the movement drive of a part. As this mechanism (leg movement driving mechanism), for example, like a solenoid, a structure in which a rod-shaped core (here, a leg) is moved by turning on / off the electromagnet, or a rack provided on the leg is used. A rack and pinion mechanism or the like that moves the leg portion with the suction portion by the rotation of the meshed pinion can also be adopted.

１ 噴霧ガン
２ ガン支持装置
３ 往復動装置
４ 第一の移動フレーム
５ 第二の移動フレーム
６、６ａ〜６ｄ 第一の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置（第１伸縮脚装置）
７、７ａ〜７ｄ 第二の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置（第２伸縮脚装置）
６１ 第一の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置のシリンダ
６２ 第一の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置の駆動ロッド
６３ 第一の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置の吸着部付き脚部
７１ 第二の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置のシリンダ
７２ 第二の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置の駆動ロッド
７３ 第二の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置の吸着部付き脚部
８ 第一の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置の吸着パッド
９ 第二の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置の吸着パッド
１０ スライドレール
１１ａ、１１ｂ ステー
１２ スライド駆動装置
１３ 被塗面
１３ａ 被塗物
２０ 塗装装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Spray gun 2 Gun support device 3 Reciprocating device 4 1st moving frame 5 2nd moving frames 6, 6a-6d Telescopic leg apparatus with adsorption | suction part of 1st moving frame (1st telescopic leg apparatus)
7, 7a-7d Telescopic leg device (second telescopic leg device) with suction part of second moving frame
61 Cylinder of telescopic leg device with suction portion of first moving frame 62 Drive rod 63 of telescopic leg device with suction portion of first moving frame 63 Leg portion with suction portion of telescopic leg device with suction portion of first moving frame 71 Cylinder 72 of telescopic leg device with suction part of second moving frame 72 Driving rod 73 of telescopic leg device with suction part of second moving frame Leg of attaching part of telescopic leg device with suction part of second moving frame 8 Adsorption pad of telescopic leg device with suction part of first moving frame 9 Adsorption pad of telescopic leg device with suction part of second moving frame 10 Slide rail 11a, 11b Stay 12 Slide drive device 13 Coating surface 13a Coating Item 20 Coating equipment

Claims (3)

噴霧ガンと、この噴霧ガンの往復駆動用の往復動装置と、前記往復動装置が連結された第一の移動フレームと、前記第一の移動フレームにスライドレールを介してスライド移動可能に連結された第二の移動フレームと、前記第一の移動フレーム及び第二の移動フレームの一方を他方に対して前記スライドレールの延在方向に相対的にシフト移動させるスライド駆動装置とを有し、
其々の移動フレームには、移動フレームからの突出寸法を変更するように駆動される脚部の先端に吸着パッドを有する吸着部付き脚部が複数設けられ、
前記吸着部付き脚部の駆動に連動する吸着パッドの吸引力のＯＮ−ＯＦＦ切り換え及び前記スライド駆動装置のシフト移動によって実現される前進動作と、噴霧ガンによる塗装動作とを交互に繰り返して塗装を行なうことを特徴とする塗装装置。 A spray gun, a reciprocating device for reciprocating driving of the spray gun, a first moving frame to which the reciprocating device is connected, and a slide rail connected to the first moving frame via a slide rail. A second moving frame, and a slide driving device that shifts one of the first moving frame and the second moving frame relative to the other in the extending direction of the slide rail,
Each moving frame is provided with a plurality of legs with suction portions having suction pads at the tips of the legs that are driven so as to change the projecting dimensions from the moving frame,
Coating is performed by alternately repeating the forward movement realized by the ON / OFF switching of the suction force of the suction pad interlocked with the driving of the leg with the suction part and the shift movement of the slide driving device and the painting action by the spray gun. A painting apparatus characterized by performing. 前記スライド駆動装置による第一、第二の移動フレームのシフト幅が前記噴霧ガンの有効パターン幅と同等もしくはそれ以下であることを特徴とする請求項１に記載の塗装装置。   The coating apparatus according to claim 1, wherein a shift width of the first and second moving frames by the slide driving device is equal to or less than an effective pattern width of the spray gun. 前記噴霧ガンは、該噴霧ガンとともに前記往復動装置によって移動可能に設けられたガン支持装置に支持され、前記ガン支持装置は前記スライドレールの延在方向に伸縮可能に構成され、その伸縮幅が噴霧ガンの有効パターン幅の１／２以下であることを特徴とする請求項２に記載の塗装装置。   The spray gun is supported by a gun support device provided so as to be movable by the reciprocating device together with the spray gun, and the gun support device is configured to be extendable and contractible in the extending direction of the slide rail, and its expansion and contraction width The coating apparatus according to claim 2, wherein the coating apparatus is ½ or less of an effective pattern width of the spray gun.
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