JP2014005771A - Hydraulic system for construction machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、建設機械に搭載されるネガティブコントロール（以下、「ネガコン」とする。）方式の油圧システムに関する。 The present invention relates to a negative control (hereinafter referred to as “negative control”) type hydraulic system mounted on a construction machine.
従来、ネガコン圧センサが検出したネガコン圧に応じて電磁比例減圧弁及びポンプレギュレータを駆動して油圧ポンプの吐出量を制御するコントローラが知られている（例えば、特許文献１参照。）。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a controller that controls a discharge amount of a hydraulic pump by driving an electromagnetic proportional pressure reducing valve and a pump regulator according to a negative control pressure detected by a negative control pressure sensor (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、特許文献１に記載されるような、ネガコン圧センサを用いて検出した電気的なネガコン圧信号に応じた油圧ポンプの吐出量制御（以下、「電気的ネガコン制御」とする。）は、ハンチングを発生させるおそれがある。ネガコン圧を圧力のまま利用することによる油圧ポンプの吐出量制御（以下、「油圧的ネガコン制御」とする。）と異なり、コントローラ、電磁比例減圧弁等が制御に介入するので、油圧的ネガコン制御の場合に比べ応答性が低下するためである。
However, the discharge amount control (hereinafter referred to as “electrical negative control”) of the hydraulic pump according to the electrical negative pressure signal detected using the negative pressure sensor as described in
上述の点に鑑み、本発明は、電気的ネガコン制御の安定性を高めることができる建設機械用油圧システムを提供することを目的とする。 In view of the above points, an object of the present invention is to provide a hydraulic system for construction machinery that can improve the stability of electrical negative control.
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る建設機械用油圧システムは、ネガコン絞りで発生するネガコン圧に応じて油圧ポンプの吐出量を制御する建設機械用油圧システムであって、ネガコン圧を検出してネガコン圧信号を出力するネガコン圧センサと、前記油圧ポンプの吐出量を制御するポンプレギュレータと、前記ネガコン圧信号を受けて前記ポンプレギュレータに対する指令を出力するコントローラと、ネガコン圧が高い場合の前記コントローラにおけるゲインを、ネガコン圧が低い場合の前記コントローラにおけるゲインより低くするゲイン調整部と、を備える。 To achieve the above object, a construction machine hydraulic system according to an embodiment of the present invention is a construction machine hydraulic system that controls a discharge amount of a hydraulic pump according to a negative control pressure generated by a negative control throttle, A negative control pressure sensor that detects a negative control pressure and outputs a negative control pressure signal; a pump regulator that controls a discharge amount of the hydraulic pump; a controller that receives the negative control pressure signal and outputs a command to the pump regulator; and a negative control pressure A gain adjustment unit that lowers the gain in the controller when the negative control pressure is low than the gain in the controller when the negative control pressure is low.
上述の手段により、本発明は、電気的ネガコン制御の安定性を高めることができる建設機械用油圧システムを提供することができる。 With the above-described means, the present invention can provide a hydraulic system for construction machines that can improve the stability of electrical negative control.
以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施例について説明する。 Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図１は、本発明の実施例に係る建設機械用油圧システムが搭載されるショベルの構成例を示す図である。図１において、建設機械としてのショベル１は、クローラ式の下部走行体２の上に、旋回機構を介して、上部旋回体３をＸ軸周りに旋回自在に搭載している。
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an excavator on which a construction machine hydraulic system according to an embodiment of the present invention is mounted. In FIG. 1, an
また、上部旋回体３は、前方中央部に掘削アタッチメントを備える。掘削アタッチメントは、ブーム４、アーム５及びバケット６、並びに、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９を含む。
Further, the
図２は、本発明の実施例に係る建設機械用油圧システムの回路図である。建設機械用油圧システム１００は、エンジン、電動モータ等の駆動源によって駆動される油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒを有する。油圧ポンプ１０Ｌは、一回転当たりの吐出量（ｃｃ／ｒｅｖ）を可変とする可変容量型ポンプである。また、油圧ポンプ１０Ｌは、流量制御弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ及び１５Ｌを連通するセンターバイパス管路３０Ｌを経て作動油タンク２２まで作動油を循環させる。同様に、油圧ポンプ１０Ｒは、流量制御弁１１Ｒ、１２Ｒ、１３Ｒ、１４Ｒ、及び１５Ｒを連通するセンターバイパス管路３０Ｒを経て作動油タンク２２まで作動油を循環させる。
FIG. 2 is a circuit diagram of a hydraulic system for construction machines according to an embodiment of the present invention. The construction machine
流量制御弁１１Ｌは、油圧ポンプ１０Ｌが吐出する作動油を走行用油圧モータ４２Ｌに供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The flow
流量制御弁１１Ｒは、走行直進弁としてのスプール弁であり、下部走行体２の直進性を高めるべく油圧ポンプ１０Ｌから左右の走行用油圧モータ４２Ｌ、４２Ｒに作動油が供給されるように作動油の流れを切り換える。具体的には、走行用油圧モータ４２Ｌ、４２Ｒと他の何れかの油圧アクチュエータとが同時に操作された場合に、油圧ポンプ１０Ｌは、走行用油圧モータ４２Ｌ、４２Ｒの双方に作動油を供給する。なお、通常は、油圧ポンプ１０Ｌが走行用油圧モータ４２Ｌに作動油を供給し、油圧ポンプ１０Ｒが走行用油圧モータ４２Ｒに作動油を供給する。
The flow
流量制御弁１２Ｌは、油圧ポンプ１０Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ４４に供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。流量制御弁１２Ｒは、油圧ポンプ１０Ｒが吐出する作動油を走行用油圧モータ４２Ｒに供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The flow
流量制御弁１３Ｌ、１３Ｒはそれぞれ、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、また、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンク２２へ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。流量制御弁１３Ｒは、操作装置としてのブーム操作レバーが操作された場合に、油圧ポンプ１０Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７に供給するスプール弁である。また、流量制御弁１３Ｌは、ブーム操作レバーが所定操作量以上で操作された場合に、油圧ポンプ１０Ｌが吐出する作動油を追加的にブームシリンダ７に供給するスプール弁である。
The flow
流量制御弁１４は、油圧ポンプ１０Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、また、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンク２２へ排出するためのスプール弁である。
The flow rate control valve 14 is a spool valve for supplying the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 10 </ b> R to the bucket cylinder 9 and discharging the hydraulic oil in the bucket cylinder 9 to the
また、流量制御弁１５Ｌ、１５Ｒはそれぞれ、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、また、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンク２２へ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。流量制御弁１５Ｌは、操作装置としてのアーム操作レバーが操作された場合に、油圧ポンプ１０Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８に供給するスプール弁である。また、流量制御弁１５Ｒは、アーム操作レバーが所定操作量以上で操作された場合に、油圧ポンプ１０Ｒが吐出する作動油を追加的にアームシリンダ８に供給するスプール弁である。
The
センターバイパス管路３０Ｌ、３０Ｒは、それぞれ、最も下流にある流量制御弁１５Ｌ、１５Ｒと作動油タンク２２との間にネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒを備える。ネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒは、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する作動油の流れを制限することにより、ネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流でネガコン圧を発生させる。
The
圧力センサＳ１、Ｓ２は、ネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流で発生したネガコン圧を検出し、検出した値を電気的なネガコン圧信号としてコントローラ５４に対して出力する。圧力センサＳ３、Ｓ４は、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出圧を検出し、検出した値を電気的な吐出圧信号としてコントローラ５４に対して出力する。
The pressure sensors S1 and S2 detect the negative control pressure generated upstream of the
コントローラ５４は、油圧システム１００を制御する機能要素であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたコンピュータである。
The
本実施例では、コントローラ５４は、アーム操作レバー、ブーム操作レバー等の各種操作装置を操作した場合に発生するパイロット圧を測定する操作量検出部としてのパイロット圧センサの出力に基づいて各種操作装置の操作量を電気的に検出する。但し、操作量検出部は、各種操作レバーの傾きを検出する傾きセンサ等、パイロット圧センサ以外のセンサを用いて構成されてもよい。
In this embodiment, the
また、コントローラ５４は、後述のゲイン調整部５４０等の各種機能要素に対応するプログラムをＲＯＭに記憶しながら、各種機能要素に対応する処理をＣＰＵに実行させる。
Further, the
電磁弁５５Ｌ、５５Ｒは、コントローラ５４が出力する指令に応じて動作する弁である。本実施例では、電磁弁５５Ｌ、５５Ｒは、コントローラ５４が出力する電流指令に応じてコントロールポンプ５２からネガコン制御部６１Ｌ、６１Ｒの受圧室６１２Ｌ、６１２Ｒに導入される制御圧を調整する電磁減圧弁である。
The
ポンプレギュレータ４０Ｌは、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量を制御する駆動機構であり、主に、傾転アクチュエータ４１Ｌ、スプール弁機構６０Ｌ、ネガコン制御部６１Ｌ、及び、フィードバックレバー６２Ｌを含む。
The
傾転アクチュエータ４１Ｌは、油圧ポンプ１０Ｌのポンプ容量を変化させるための斜板（ヨーク）を傾転駆動する機能要素である。具体的には、傾転アクチュエータ４１Ｌは、一端に大径受圧部ＰＲ１を有すると共に他端に小径受圧部ＰＲ２を有する作動ピストン４１０Ｌと、大径受圧部ＰＲ１に対応する受圧室４１１Ｌと、小径受圧部ＰＲ２に対応する受圧室４１２Ｌとを含む。受圧室４１１Ｌにはスプール弁６００Ｌを介して油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧が導入され、或いは、受圧室４１１Ｌからスプール弁６００Ｌを介して作動油が排出される。また、受圧室４１２Ｌには油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧が導入される。作動ピストン４１０Ｌは、受圧室４１１Ｌに作動油が導入されて受圧室４１２Ｌ側に変位すると油圧ポンプ１０Ｌの斜板（ヨーク）を小流量側に傾転駆動する。また、作動ピストン４１０Ｌは、受圧室４１１Ｌから作動油が排出されて受圧室４１１Ｌ側に変位すると油圧ポンプ１０Ｌの斜板（ヨーク）を大流量側に傾転駆動する。
The
スプール弁機構６０Ｌは、傾転アクチュエータ４１Ｌに作動油の給排を行うための機能要素であり、スプール弁６００Ｌ及びばね６０１Ｌを含む。スプール弁６００Ｌは、油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧が導入される第一ポート、作動油タンク２２に連通する第二ポート、及び受圧室４１１Ｌに連通する出力ポートを有する。また、スプール弁６００Ｌは、第一ポートと出力ポートとを連通する第一位置、第二ポートと出力ポートとを連通する第二位置、又は第一ポート及び第二ポートの何れをも出力ポートに連通しない中立位置に選択的に切り換えられる。ばね６０１Ｌは、スプール弁６００Ｌを第二位置に変位させる方向に作用する力を付与する。
The
ネガコン制御部６１Ｌは、ネガコン制御時にスプール弁６００Ｌを変位させるための機能要素である。具体的には、ネガコン制御部６１Ｌは、サーボピストン６１０Ｌ、ばね６１１Ｌ、及び受圧室６１２Ｌを含む。サーボピストン６１０Ｌは、電磁弁５５Ｌが生成する制御圧に応じて、スプール弁６００Ｌを第一位置に変位させる方向に移動する。ばね６１１Ｌは、電磁弁５５Ｌが生成する制御圧に抗して、サーボピストン６１０Ｌを復帰させる方向に作用する力を付与する。受圧室６１２Ｌは、サーボピストン６１０Ｌに設けられた受圧部ＰＲ３に対応し、コントロールポンプ５２から電磁弁５５Ｌを通じて作動油が導入される。
The negative control unit 61L is a functional element for displacing the
フィードバックレバー６２Ｌは、傾転アクチュエータ４１Ｌの変位をスプール弁６００Ｌにフィードバックするためのリンク機構である。具体的には、フィードバックレバー６２Ｌは、作動ピストン４１０Ｌが移動したときにその移動量を物理的にスプール弁６００Ｌにフィードバックしてスプール弁６００Ｌを中立位置に復帰させるようにする。
The feedback lever 62L is a link mechanism for feeding back the displacement of the tilting
なお、上述の説明は、ポンプレギュレータ４０Ｌに関するものであるが、ポンプレギュレータ４０Ｒに対しても同様に適用される。
The above description relates to the
以上の構成により、ポンプレギュレータ４０Ｌ、４０Ｒは、ネガコン制御部６１Ｌ、６１Ｒに導入される制御圧が大きいほど油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出量を減少させる。また、ポンプレギュレータ４０Ｌ、４０Ｒは、ネガコン制御部６１Ｌ、６１Ｒに導入される制御圧が小さいほど油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出量を増大させる。
With the above configuration, the
なお、図２は、ショベル１における油圧アクチュエータが何れも利用されていない状態を示す。以下、この状態を「待機モード」とする。待機モードでは、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する作動油は、センターバイパス管路３０Ｌ、３０Ｒを通ってネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒに至り、ネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流で発生するネガコン圧を増大させる。
FIG. 2 shows a state where none of the hydraulic actuators in the
その結果、ポンプレギュレータ４０Ｌ、４０Ｒは、ネガコン圧信号に基づいてコントローラ５４が生成する指令に応じて、スプール弁６００Ｌ、６００Ｒを第一位置に変位させる。スプール弁６００Ｌ、６００Ｒは、傾転アクチュエータ４１Ｌ、４１Ｒを駆動して、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出量を減少させる。その結果、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する作動油がセンターバイパス管路３０Ｌ、３０Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）が抑制される。
As a result, the
一方、ショベル１における何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する作動油は、その油圧アクチュエータに対応する流量制御弁を介してその油圧アクチュエータに流れ込む。そのため、ネガティブコントロール絞り２０Ｌ、２０Ｒに至る量は減少或いは消滅し、ネガティブコントロール絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流で発生するネガコン圧は低下する。
On the other hand, when any hydraulic actuator in the
その結果、ポンプレギュレータ４０Ｌ、４０Ｒは、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出量を増大させ、各油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、各アクチュエータの駆動を確かなものとする。
As a result, the
上述のような構成により、油圧システム１００は、待機モードにおいては、無駄なエネルギー消費を抑制できる。油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出する作動油がセンターバイパス管路３０Ｌ、３０Ｒで発生させるポンピングロスを抑制できるためである。また、油圧システム１００は、各種油圧アクチュエータを作動させる場合には、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒから必要十分な作動油を各種油圧アクチュエータに供給できる。
With the configuration as described above, the
なお、図２は、図の明瞭化のため、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吸収馬力が駆動源の出力馬力を超えることがないよう油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出量を吐出圧に応じて制御する全馬力制御に関する構成を省略している。
In FIG. 2, for the sake of clarity, the discharge amount of the
次に、図３を参照しながら、ネガコン圧（Ｐｎ）に応じて油圧アクチュエータの動作速度（ｖ）が決まるまでの制御（以下、「油圧アクチュエータ速度制御」とする。）の流れについて説明する。なお、図３は、油圧アクチュエータ速度制御の流れを示すブロック線図であり、図中の破線で囲まれた部分がネガコン制御に関する部分を表す。また、図３の油圧アクチュエータ速度制御は、センターバイパス管路３０Ｌ上のネガコン絞り２０Ｌで発生するネガコン圧に関するものであるが、センターバイパス管路３０Ｒ上のネガコン絞り２０Ｒで発生するネガコン圧についても同様に適用される。
Next, the flow of control (hereinafter referred to as “hydraulic actuator speed control”) until the operating speed (v) of the hydraulic actuator is determined according to the negative control pressure (Pn) will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing a flow of hydraulic actuator speed control, and a portion surrounded by a broken line in the drawing represents a portion related to negative control. The hydraulic actuator speed control in FIG. 3 relates to the negative control pressure generated at the
最初に、ネガコン圧センサＳ１で検出されたネガコン圧（Ｐｎ）を表す電気信号としてのネガコン圧信号は、コントローラ５４に入力される。コントローラ５４は、電磁弁５５Ｌに対する電流指令（Ｉｓ）をネガコン圧（Ｐｎ）に基づいて決定する。電磁弁５５Ｌは、電流指令（Ｉｓ）に応じた制御圧（Ｐｓ）をネガコン制御部６１Ｌの受圧室６１２Ｌで発生させる。なお、図３では、電流指令（Ｉｓ）の決定に関するブロックが省略されている。
First, a negative control pressure signal as an electric signal representing the negative control pressure (Pn) detected by the negative control pressure sensor S <b> 1 is input to the
その後、ネガコン制御部６１Ｌは、スプール弁機構６０Ｌ及び傾転アクチュエータ４１Ｌを介して油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）を制御圧（Ｐｓ）に応じた量に調整する。図３は、制御圧（Ｐｓ）が１次遅れを表す演算要素Ｅ１を介して油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）に変換される様子を表す。
Thereafter, the negative control unit 61L adjusts the discharge amount (Qd) of the
その後、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）の変化は、センターバイパス管路３０Ｌ内の作動油の体積変化に起因する圧力を生じさせる。図３は、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）が圧縮ボリュームを表す演算要素Ｅ２を介して吐出圧（Ｐｄ）に変換される様子を表す。なお、演算要素Ｅ２において、Ｋ、Ｖ、ｓはそれぞれ、体積弾性率、体積、ラプラス演算子を表す。
Thereafter, the change in the discharge amount (Qd) of the
その後、ポンプ１０Ｌが吐出する吐出圧（Ｐｄ）を有する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する流量制御弁のＰ−Ｔ絞りを通る。図３は、油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧（Ｐｄ）からネガコン圧（Ｐｎ'）を差し引いた圧力が流量制御弁のＰ−Ｔ絞りを表す演算要素Ｅ３を介してブリード流量（Ｑｂ）に変換される様子を表す。なお、演算要素Ｅ３において、ｃ、Ａ、ρ、Δｐはそれぞれ、流量係数、開口面積、密度、圧力変化を表す。この場合、油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧（Ｐｄ）はＰ−Ｔ絞りの上流側の圧力を表し、ネガコン圧（Ｐｎ'）はＰ−Ｔ絞りの下流側の圧力を表す。また、ブリード流量（Ｑｂ）は、流量制御弁のＰ−Ｔ絞りを通過する作動油の流量を表す。
Thereafter, the hydraulic oil having the discharge pressure (Pd) discharged by the
また、流量制御弁の下流側にあるネガコン圧（Ｐｎ'）を有する作動油は、ネガコン絞り２０Ｌを通って作動油タンク２２に排出される。図３は、ネガコン圧（Ｐｎ'）がネガコン絞り２０Ｌを表す演算要素Ｅ４を介して排出流量（Ｑｅ）に変換される様子を表す。この場合、排出流量（Ｑｅ）は、ネガコン絞り２０Ｌを通過する作動油の流量を表す。
The hydraulic oil having a negative control pressure (Pn ′) on the downstream side of the flow control valve is discharged to the
なお、ネガコン絞り２０Ｌにおける流量（Ｑｂ−Ｑｅ）の変化は、作動油の体積変化に起因する圧力を生じさせる。図３は、流量（Ｑｂ−Ｑｅ）が圧縮ボリュームを表す演算要素Ｅ５を介してネガコン圧（Ｐｎ'）に変換される様子を表す。なお、ここで得られたネガコン圧（Ｐｎ'）は、コントローラ５４にフィードバックされる。ネガコン圧センサＳ１で検出されたネガコン圧（Ｐｎ）と、コントローラ５４が電磁弁５５Ｌに対して出力する電流指令（Ｉｓ）に応じて演算されるネガコン圧（Ｐｎ'）が等しくなるようにして制御を安定化させるためである。
Note that a change in the flow rate (Qb-Qe) in the
その後、センターバイパス管路３０Ｌを流れる作動油の流量は、一部が油圧アクチュエータに流れることによって変化する。そのため、センターバイパス管路３０Ｌを流れる作動油の流量（Ｑｄ−Ｑｂ）の変化は、作動油の体積変化に起因する圧力を生じさせる。図３は、流量（Ｑｄ−Ｑｂ）が圧縮ボリュームを表す演算要素Ｅ２を介して吐出圧（Ｐｄ）に変換される様子を表す。
Thereafter, the flow rate of the hydraulic oil flowing through the center
また、ポンプ１０Ｌが吐出する吐出圧（Ｐｄ）を有する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する流量制御弁のＰ−Ｃ絞りを通る。図３は、油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧（Ｐｄ）から油圧アクチュエータ圧（Ｐａｃｔ）を差し引いた圧力が流量制御弁のＰ−Ｃ絞りを表す演算要素Ｅ６を介して油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）に変換される様子を表す。この場合、油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧（Ｐｄ）はＰ−Ｃ絞りの上流側の圧力を表し、油圧アクチュエータ圧（Ｐａｃｔ）はＰ−Ｃ絞りの下流側の圧力を表す。また、油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）は、流量制御弁のＰ−Ｃ絞りを通過する作動油の流量を表す。なお、油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）は、演算要素Ｅ２にフィードバックされる。油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧（Ｐｄ）は、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）からブリード流量（Ｑｂ）と油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）とを差し引いた流量の作動油の圧縮によって生成されるためである。
Further, the hydraulic oil having the discharge pressure (Pd) discharged from the
その後、油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）の変化は、油圧アクチュエータ内の作動油の体積変化に起因する圧力を生じさせ、さらに、油圧アクチュエータを動かす力を発生させる。図３は、油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）が圧縮ボリュームを表す演算要素Ｅ７を介して油圧アクチュエータ圧（Ｐａｃｔ）に変換され、さらに、油圧アクチュエータの受圧面積を表す演算要素Ｅ８を介して力に変換される様子を表す。 Thereafter, the change in the hydraulic actuator flow rate (Qact) generates a pressure resulting from a change in the volume of the hydraulic oil in the hydraulic actuator, and further generates a force for moving the hydraulic actuator. In FIG. 3, the hydraulic actuator flow rate (Qact) is converted into hydraulic actuator pressure (Pact) via a calculation element E7 representing a compression volume, and further converted into force via a calculation element E8 representing a pressure receiving area of the hydraulic actuator. Represents the state.
その後、油圧アクチュエータで発生させた力と外力（Ｆｅ）との合力に応じて油圧アクチュエータの動きが決定される。図３は、その合力が演算要素Ｅ９を介して油圧アクチュエータの動作速度（ｖ）に変換される様子を表す。なお、演算要素Ｅ９において、Ｍ、ｓはそれぞれ、質量、ラプラス演算子を表す。 Thereafter, the movement of the hydraulic actuator is determined according to the resultant force of the force generated by the hydraulic actuator and the external force (Fe). FIG. 3 shows a state in which the resultant force is converted into the operating speed (v) of the hydraulic actuator via the calculation element E9. In the calculation element E9, M and s represent mass and Laplace operators, respectively.
また、演算要素Ｅ７が出力する油圧アクチュエータ圧（Ｐａｃｔ）は、演算要素Ｅ６にフィードバックされる。油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）は、油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧（Ｐｄ）と油圧アクチュエータ圧（Ｐａｃｔ）との間の差圧によって生成されるためである。
Further, the hydraulic actuator pressure (Pact) output from the calculation element E7 is fed back to the calculation element E6. This is because the hydraulic actuator flow rate (Qact) is generated by the differential pressure between the discharge pressure (Pd) of the
同様に、演算要素Ｅ９が出力する油圧アクチュエータ動作速度（ｖ）は、油圧アクチュエータの受圧面積を表す演算要素Ｅ１０を介して油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ'）に変換された上で、演算要素Ｅ７にフィードバックされる。演算要素Ｅ６が出力する油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）と、外力（Ｆｅ）を考慮して演算される油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ'）が等しくなるようにして制御を安定化させるためである。 Similarly, the hydraulic actuator operating speed (v) output by the calculation element E9 is converted into the hydraulic actuator flow rate (Qact ′) via the calculation element E10 representing the pressure receiving area of the hydraulic actuator, and then fed back to the calculation element E7. Is done. This is because the hydraulic actuator flow rate (Qact) output by the calculation element E6 and the hydraulic actuator flow rate (Qact ′) calculated in consideration of the external force (Fe) are made equal to stabilize the control.
以上、油圧アクチュエータ速度制御の流れを説明したが、ここで再び、ブリード流量（Ｑｂ）及び油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）の詳細について説明する。 The flow of hydraulic actuator speed control has been described above, but details of the bleed flow rate (Qb) and the hydraulic actuator flow rate (Qact) will be described again.
図４は、図２と同じ回路図であり、図中の太丸ＲＡは、油圧ポンプ１０Ｌに関するブリードラインと油圧アクチュエータラインとの分流ポイントを表す。また、図中の太い実線は、油圧ポンプ１０Ｌに関するブリードラインを表し、図中の太い点線は、油圧ポンプ１０Ｌに関する油圧アクチュエータラインを表す。
FIG. 4 is the same circuit diagram as FIG. 2, and a bold circle RA in the figure represents a diversion point between the bleed line and the hydraulic actuator line related to the
上述の通り、ブリード流量（Ｑｂ）は、流量制御弁のＰ−Ｔ絞りを通過する作動油の流量を表し、本実施例では、ブリードラインを流れる作動油の流量を表す。 As described above, the bleed flow rate (Qb) represents the flow rate of the hydraulic fluid that passes through the PT throttle of the flow rate control valve, and in this embodiment represents the flow rate of the hydraulic fluid that flows through the bleed line.
また、油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）は、流量制御弁のＰ−Ｃ絞りを通過する作動油の流量を表し、本実施例では、油圧アクチュエータラインを流れる作動油の流量を表す。 Further, the hydraulic actuator flow rate (Qact) represents the flow rate of hydraulic fluid that passes through the PC throttle of the flow rate control valve, and in this embodiment represents the flow rate of hydraulic fluid that flows through the hydraulic actuator line.
この場合、図３の演算要素Ｅ３における開口面積Ａは、直列に接続された流量制御弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ、１５ＬのそれぞれにおけるＰ−Ｔ絞りの等価開口面積Ａｅに相当する。等価開口面積Ａｅは、以下の式（１）で表される。なお、Ａｉは、各流量制御弁のＰ−Ｔ絞りの開口面積を表し、ｎは、流量制御弁の数（本実施例では４つ）を表す。
In this case, the opening area A in the calculation element E3 in FIG. 3 corresponds to the equivalent opening area Ae of the PT throttle in each of the
次に、図５及び図６を参照しながら、電気的ネガコン制御と油圧的ネガコン制御との違いについて説明する。なお、図５は、ネガコン制御の流れを示すブロック線図であり、図６は、図５のネガコン制御における伝達関数の周波数特性を示すボード線図である。 Next, the difference between electrical negative control and hydraulic negative control will be described with reference to FIGS. 5 and 6. 5 is a block diagram showing the flow of negative control, and FIG. 6 is a Bode diagram showing the frequency characteristics of the transfer function in the negative control of FIG.
図５（Ａ）は、図３の破線で囲まれたネガコン制御に関する部分に対応するブロック線図であり、電気的ネガコン制御の流れを示す。また、図５（Ｂ）は、比較対象として、油圧的ネガコン制御の流れを示す。なお、図５では、説明の明瞭化のため、ネガコン圧の動特性を無視し、演算要素Ｅ４を省略している。 FIG. 5A is a block diagram corresponding to a portion related to negative control, which is surrounded by a broken line in FIG. 3, and shows a flow of electrical negative control. FIG. 5B shows a flow of hydraulic negative control as a comparison target. In FIG. 5, for the sake of clarity, the dynamic characteristic of the negative control pressure is ignored and the calculation element E4 is omitted.
電気的ネガコン制御では、図５（Ａ）に示すように、ネガコン圧センサＳ１で検出されたネガコン圧（Ｐｎ）がコントローラ５４に入力されると、コントローラ５４は、電磁弁５５Ｌに対する電流指令（Ｉｓ）を生成する。電流指令（Ｉｓ）は、電流アンプ５３により増幅されて電磁弁５５Ｌに入力される。電磁弁５５Ｌは、電流指令（Ｉｓ）に応じた制御圧（Ｐｓ）を用いてポンプレギュレータ４０Ｌを制御し、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）を制御する。
In the electrical negative control, as shown in FIG. 5A, when the negative control pressure (Pn) detected by the negative control pressure sensor S1 is input to the
また、吐出量（Ｑｄ）は、油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）が差し引かれた後、演算要素Ｅ２を介して吐出圧（Ｐｄ）に変換される。そして、吐出圧（Ｐｄ）は、演算要素Ｅ３を介してブリード流量（Ｑｂ）に変換され、さらに、演算要素Ｅ５を介してネガコン圧（Ｐｎ'）に変換された後、コントローラ５４にフィードバックされる。
Further, the discharge amount (Qd) is converted into the discharge pressure (Pd) through the calculation element E2 after the hydraulic actuator flow rate (Qact) is subtracted. The discharge pressure (Pd) is converted into a bleed flow rate (Qb) through the calculation element E3, and further converted into a negative control pressure (Pn ′) through the calculation element E5, and then fed back to the
一方、油圧的ネガコン制御では、図５（Ｂ）に示すように、ネガコン圧（Ｐｎ）が圧力のまま制御圧としてポンプレギュレータ４０Ｌに供給される。すなわち、ポンプレギュレータ４０Ｌは、ネガコン圧に応じて油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）を受動的に制御する。そのため、油圧的ネガコン制御では、電気的ネガコン制御におけるコントローラ５４、電流アンプ５３、及び電磁弁５５Ｌが省略されている。
On the other hand, in the hydraulic negative control, as shown in FIG. 5B, the negative control pressure (Pn) is supplied to the
ここで、図６のボード線図を参照する。図６（Ａ）及び図６（Ｂ）のボード線図は何れも、上段にゲイン線図を配し、下段に位相線図を配する。 Reference is now made to the Bode diagram of FIG. In both of the Bode diagrams of FIGS. 6A and 6B, a gain diagram is arranged in the upper stage and a phase diagram is arranged in the lower stage.
図６（Ａ）は、電気的ネガコン制御における周波数に対するゲイン（振幅比）及び位相の推移を実線Ｃ１で表し、油圧的ネガコン制御における周波数に対するゲイン（振幅比）及び位相の推移を破線Ｃ２で表す。 FIG. 6A shows the transition of gain (amplitude ratio) and phase with respect to frequency in the electric negative control, as a solid line C1, and represents the transition of gain (amplitude ratio) and phase with respect to frequency in the hydraulic negative control as a broken line C2. .
また、図６（Ｂ）は、実線Ｃ１の推移に加え、電気的ネガコン制御における周波数に対するゲイン（振幅比）を２倍にしたときの推移を一点鎖線Ｃ３で表し、５倍にしたときの推移を二点鎖線Ｃ４で表す。なお、本実施例では、ゲインの増加は、コントローラ５４が電磁弁５５Ｌに対して出力する電流指令（Ｉｓ）の値を増大させることによって実現される。
FIG. 6B shows a transition when the gain (amplitude ratio) with respect to the frequency in the electric negative control is doubled in addition to the transition of the solid line C1, and is a transition when the gain is increased five times. Is represented by a two-dot chain line C4. In this embodiment, the increase in gain is realized by increasing the value of the current command (Is) output from the
図６（Ａ）に示すように、電気的ネガコン制御におけるゲイン余裕は、油圧的ネガコン制御におけるゲイン余裕よりも小さく、制御安定性が低下していることがわかる。すなわち、油圧的ネガコン制御に比べ、電気的ネガコン制御ではハンチングが発生し易いことがわかる。これは、電気的ネガコン制御におけるコントローラ、電磁弁等の存在による応答性の低下に起因する。 As shown in FIG. 6A, the gain margin in the electric negative control is smaller than the gain margin in the hydraulic negative control, and it is understood that the control stability is lowered. That is, it can be seen that hunting is more likely to occur in electrical negative control than in hydraulic negative control. This is due to a decrease in responsiveness due to the presence of a controller, a solenoid valve, and the like in electrical negative control.
また、図６（Ｂ）に示すように、電気的ネガコン制御におけるゲイン余裕は、ゲインを増加させるにつれて低下していくことがわかる。すなわち、ゲインを増加させるにつれてハンチングが発生し易くなることがわかる。 Further, as shown in FIG. 6B, it can be seen that the gain margin in the electrical negative control is reduced as the gain is increased. That is, it can be seen that hunting is likely to occur as the gain is increased.
次に、図７を参照しながら、電気的ネガコン制御を構成する各要素のゲイン（入出力比）について説明する。なお、図７は、電気的ネガコン制御を構成する各要素の入力と出力の関係を示す図である。 Next, the gain (input / output ratio) of each element constituting the electric negative control will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the input and output of each element constituting the electric negative control.
具体的には、図７（Ａ）は、ネガコン絞り２０Ｌにおける、入力としての排出流量（Ｑｅ）と、出力としてのネガコン圧（Ｐｎ）との関係を示す。ネガコン絞り２０Ｌを通過する作動油の流量である排出流量（Ｑｅ）とネガコン圧（Ｐｎ）との関係は、以下の式（３）又は式（４）で表される。なお、ｃは、流量係数を表し、Ａは、ネガコン絞り２０Ｌの開口面積を表し、ρは、作動油の密度を表す。
Specifically, FIG. 7A shows the relationship between the discharge flow rate (Qe) as input and the negative control pressure (Pn) as output in the
また、図７（Ｂ）は、コントローラ５４における、入力としてのネガコン圧（Ｐｎ）と、出力としての電流指令（Ｉｓ）との関係を示す。なお、コントローラ５４の入力としてのネガコン圧（Ｐｎ）は、ネガコン圧センサＳ１が出力する電気信号であり、コントローラ５４の出力としての電流指令（Ｉｓ）は、電磁弁５５Ｌに対して出力される電気信号である。
FIG. 7B shows the relationship between the negative control pressure (Pn) as input and the current command (Is) as output in the
また、図７（Ｃ）は、電磁弁５５Ｌにおける、入力としての電流指令（Ｉｓ）と、出力としての制御圧（Ｐｓ）との関係を示す。なお、電磁弁５５Ｌの入力としての電流指令（Ｉｓ）は、コントローラ５４が出力する電気信号であり、電磁弁５５Ｌの出力としての制御圧（Ｐｓ）は、ネガコン制御部６１Ｌの受圧室６１２Ｌで発生する圧力である。
FIG. 7C shows the relationship between the current command (Is) as an input and the control pressure (Ps) as an output in the
また、図７（Ｄ）は、ポンプレギュレータ４０Ｌを含む油圧ポンプ１０Ｌにおける、入力としての制御圧（Ｐｓ）と、出力としての吐出量（Ｑｄ）との関係を示す。なお、油圧ポンプ１０Ｌの入力としての制御圧（Ｐｓ）は、コントロールポンプ５２が吐出する作動油を利用して電磁弁５５Ｌが発生させる圧力である。
FIG. 7D shows the relationship between the control pressure (Ps) as input and the discharge amount (Qd) as output in the
また、コントローラ５４、電磁弁５５Ｌ、及び油圧ポンプ１０Ｌにおけるゲイン（入出力比）は、図７（Ａ）に示すネガコン絞り２０Ｌのゲイン（入出力比）と異なり、図７（Ｂ）〜図７（Ｄ）に示すように一定である。
Further, the gain (input / output ratio) in the
したがって、ネガコン制御全体としてのゲイン（入出力比）は、ネガコン絞り２０Ｌのゲイン（入出力比）を反映して非線形となり、ネガコン圧（Ｐｎ）が高い程、ゲイン（入出力比）も高くなる。なお、ネガコン制御全体としての入力は、ネガコン絞り２０Ｌを通過する作動油の流量である排出流量（Ｑｅ）であり、ネガコン制御全体としての出力は、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）である。
Therefore, the gain (input / output ratio) of the negative control as a whole becomes nonlinear reflecting the gain (input / output ratio) of the
ネガコン制御は、ネガコン圧（Ｐｎ）が低ければ油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）を増大させ、ネガコン圧（Ｐｎ）が高ければ油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）を減少させる。また、ハンチングが生じやすいのは、油圧アクチュエータを低速で微操作する場合、すなわち、ネガコン圧（Ｐｎ）が高い場合であり、ネガコン制御全体としてのゲイン（入出力比）が高い状態のときである。
In the negative control, when the negative control pressure (Pn) is low, the discharge amount (Qd) of the
以上の関係から、ネガコン圧（Ｐｎ）が高く、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）が少ない場合に、ネガコン制御全体としてのゲイン（入出力比）を低くすることで、制御安定性の向上が可能であることが分かる。
From the above relationship, when the negative control pressure (Pn) is high and the discharge amount (Qd) of the
そこで、コントローラ５４のゲイン調整部５４０は、ネガコン圧（Ｐｎ）に応じてコントローラ５４におけるゲイン（入出力比）を調整することによって、電気的ネガコン制御の安定性を向上させる。電気的ネガコン制御における他の構成要素と異なり、コントローラ５４におけるゲイン（入出力比）は、自由な設定が可能なためである。
Therefore, the
ここで、図８を参照しながら、ゲイン調整部５４０によるゲイン（入出力比）の調整例について説明する。なお、図８は、コントローラ５４におけるゲイン（入出力比）の調整例を示す図であり、図７（Ｂ）に対応する。
Here, an example of gain (input / output ratio) adjustment by the
図８（Ａ）は、ネガコン圧（Ｐｎ）の変化に応じてゲイン調整部５４０がゲイン（入出力比）を２段階で変化させるときの、入力としてのネガコン圧（Ｐｎ）と出力としての電流指令（Ｉｓ）との関係を示す２段階線図である。具体的には、ゲイン調整部５４０は、ネガコン圧（Ｐｎ）が高い範囲Ｒ２にあるときのゲイン（入出力比、すなわち、直線の傾きである。）を、ネガコン圧（Ｐｎ）が低い範囲Ｒ１にあるときのゲイン（入出力比、すなわち、直線の傾きである。）より小さくする。なお、ゲイン調整部５４０は、ゲイン（入出力比）を３段階以上のステップで変化させてもよい。
FIG. 8A shows the negative control pressure (Pn) as an input and the current as an output when the
また、図８（Ｂ）は、ネガコン圧（Ｐｎ）の変化に応じてゲイン調整部５４０がゲイン（入出力比）を無段階に変化させるときのネガコン圧（Ｐｎ）と電流指令（Ｉｓ）との関係を示す曲線図である。具体的には、ゲイン調整部５４０は、所定の圧力範囲Ｒ３において、ネガコン圧（Ｐｎ）が高くなるにつれてゲイン（入出力比、すなわち、曲線部分の接線の傾きである。）が無段階に小さくなるようにする。
FIG. 8B shows the negative control pressure (Pn) and the current command (Is) when the
また、図８（Ｃ）は、作動油の温度の変化に応じてゲイン調整部５４０がゲイン（入出力比）を段階的に変化させるときのネガコン圧（Ｐｎ）と電流指令（Ｉｓ）との関係を示す温度反応型曲線図である。具体的には、ゲイン調整部５４０は、図８（Ｂ）に示す場合と同様、所定の圧力範囲Ｒ３において、ネガコン圧（Ｐｎ）が高くなるにつれてゲイン（入出力比、すなわち、曲線部分の接線の傾きである。）が無段階に小さくなるようにする。その上で、ゲイン調整部５４０は、作動油の温度が低下するにつれてゲイン（入出力比、すなわち、曲線部分の接線の傾きである。）が小さくなるようにする。作動油の温度が低下するにつれて、作動油の粘度が高くなり、ポンプレギュレータ４０Ｌ、電磁弁５５Ｌ等の応答性が低下し、電気的ネガコン制御におけるゲイン余裕が低下するためである。なお、図８（Ｃ）において、ゲイン調整部５４０は、ネガコン圧（Ｐｎ）の変化に応じてゲイン（入出力比）を無段階に変化させているが、図８（Ａ）に示すように段階的に変化させてもよい。また、ゲイン調整部５４０は、作動油の温度の変化の代わりに外気温の変化に応じてゲイン（入出力比）を段階的に或いは無段階に変化させてもよい。
FIG. 8C shows the negative control pressure (Pn) and the current command (Is) when the
このようにして、ゲイン調整部５４０は、ネガコン圧（Ｐｎ）が高いときに比べネガコン圧（Ｐｎ）が低いときのゲイン（入出力比）を低くする。その結果、ゲイン調整部５４０は、ネガコン圧（Ｐｎ）が低いときの電気的ネガコン制御におけるゲイン余裕を大きくし、電気的ネガコン制御の安定性を向上させることができる。また、ゲイン調整部５４０は、ネガコン圧（Ｐｎ）が低いときのハンチングの発生を抑制或いは防止できる。
In this way, the
また、ゲイン調整部５４０は、作動油の温度又は外気温が高いときに比べ作動油の温度又は外気温が低いときのゲイン（入出力比）を低くする。その結果、ゲイン調整部５４０は、作動油の温度又は外気温が低いときの電気的ネガコン制御におけるゲイン余裕を大きくし、電気的ネガコン制御の安定性を向上させることができる。また、ゲイン調整部５４０は、作動油の温度又は外気温が低いときのハンチングの発生を抑制或いは防止できる。
The
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the specific embodiments, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist of the present invention described in the claims. Is possible.
例えば、上述の実施例において、ゲイン調整部５４０は、ネガコン圧（Ｐｎ）又は作動油の温度若しくは外気温の変化に応じてゲイン（入出力比）を段階的に或いは無段階に変化させる。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。ゲイン調整部５４０は、ゲイン（入出力比）を段階的に変化させる部分と、ゲイン（入出力比）を無段階に変化させる部分とを混在させてもよい。
For example, in the above-described embodiment, the
１・・・ショベル ２・・・下部走行体 ３・・・上部旋回体 ４・・・ブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ７・・・ブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・バケットシリンダ １０Ｌ、１０Ｒ・・・油圧ポンプ １１Ｌ、１１Ｒ、１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒ、１４、１５Ｌ、１５Ｒ・・・流量制御弁 ２０Ｌ、２０Ｒ・・・ネガコン絞り ２２・・・作動油タンク ３０Ｌ、３０Ｒ・・・センターバイパス管路 ４０Ｌ、４０Ｒ・・・ポンプレギュレータ ４１Ｌ、４１Ｒ・・・傾転アクチュエータ ４２Ｌ、４２Ｒ・・・走行用油圧モータ ４４・・・旋回用油圧モータ ５２・・・コントロールポンプ ５４・・・コントローラ ５５Ｌ、５５Ｒ・・・電磁弁 ６０Ｌ、６０Ｒ・・・スプール機構 ６１Ｌ、６１Ｒ・・・ネガコン制御部 １００・・・油圧システム ５４０・・・ゲイン調整部 Ｓ１〜Ｓ４・・・圧力センサ
DESCRIPTION OF
Claims (4)
ネガコン圧を検出してネガコン圧信号を出力するネガコン圧センサと、
前記油圧ポンプの吐出量を制御するポンプレギュレータと、
前記ネガコン圧信号を受けて前記ポンプレギュレータに対する指令を出力するコントローラと、
ネガコン圧が高い場合の前記コントローラにおけるゲインを、ネガコン圧が低い場合の前記コントローラにおけるゲインより低くするゲイン調整部と、
を備える建設機械用油圧システム。 A hydraulic system for a construction machine that controls a discharge amount of a hydraulic pump according to a negative control pressure generated by a negative control throttle,
A negative control pressure sensor that detects the negative control pressure and outputs a negative control pressure signal;
A pump regulator for controlling the discharge amount of the hydraulic pump;
A controller that receives the negative control pressure signal and outputs a command to the pump regulator;
A gain adjusting unit that lowers the gain in the controller when the negative control pressure is high, lower than the gain in the controller when the negative control pressure is low;
Hydraulic system for construction machinery comprising.
請求項１に記載の建設機械用油圧システム。 The gain adjusting unit changes the gain in the controller stepwise or steplessly in accordance with a change in negative control pressure.
The hydraulic system for construction machines according to claim 1.
請求項１又は２に記載の建設機械用油圧システム。 The gain adjusting unit lowers the gain when the temperature of the hydraulic oil or the outside air temperature is low than the gain when the temperature of the hydraulic oil or the outside air temperature is high,
The hydraulic system for construction machines according to claim 1 or 2.
請求項３に記載の建設機械用油圧システム。 The gain adjusting unit changes the gain in the controller stepwise or steplessly according to the change of the temperature of the hydraulic oil or the outside air temperature.
The hydraulic system for construction machines according to claim 3.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012141473A JP2014005771A (en) | 2012-06-22 | 2012-06-22 | Hydraulic system for construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| JP2014005771A true JP2014005771A (en) | 2014-01-16 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Country Status (1)
| Country | Link |
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-
2012
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