JP2014000645A - Robotic system and fitting member manufacturing method - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、ロボットシステムおよび嵌合物の製造方法に関する。 The present invention relates to a robot system and a method for manufacturing a fitting.
従来、ワーク(ピン)を把持するエンドエフェクタ(ハンド)が取り付けられるロボットアームを備えるロボットシステムが知られている(たとえば、特許文献1参照)。上記特許文献1のロボットシステムでは、ロボットアームが1台備えられている。そして、このロボットシステムは、1台のロボットアームに設けられたハンドによってピンを把持するとともに、ハンドによって把持されたピンを被嵌合部品の穴部に嵌合するように構成されている。なお、このロボットシステムでは、ロボットアームのハンドによって把持されたピンを被嵌合部品の穴部に嵌合する動作が予め教示されていると考えられる。 Conventionally, a robot system including a robot arm to which an end effector (hand) that grips a workpiece (pin) is attached is known (see, for example, Patent Document 1). The robot system disclosed in Patent Document 1 includes one robot arm. And this robot system is comprised so that the pin hold | gripped with the hand provided in one robot arm may be fitted, and the pin hold | gripped by the hand may be fitted in the hole of a to-be-fitted part. In this robot system, it is considered that the operation of fitting the pin held by the hand of the robot arm into the hole of the part to be fitted is taught in advance.
しかしながら、上記特許文献1に記載のロボットシステムでは、嵌合対象に対するワークの姿勢が嵌合に不適切な場合では、ロボットアームを予め教示された動作に基づいて動作させても、ピンを被嵌合部品の穴部に嵌合することができない、あるいは嵌合作業に多くの時間を要する場合がある。 However, in the robot system described in Patent Document 1, when the posture of the workpiece with respect to the mating target is inappropriate for mating, the robot arm is operated based on the motion taught in advance, and the pin is fitted. There is a case where it cannot be fitted into the hole of the combined part or it takes a lot of time for the fitting work.
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の1つの目的は、より効率よくワークを嵌合させることが可能なロボットシステムおよび嵌合物の製造方法を提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and one object of the present invention is to provide a robot system and a method for manufacturing a fitting capable of fitting a workpiece more efficiently. Is to provide.
上記目的を達成するために、第1の局面によるロボットシステムは、ワークをワーク嵌合部に嵌合するロボットシステムであって、それぞれエンドエフェクタが取り付けられる第1ロボットアームおよび第2ロボットアームと、第1ロボットアームおよび第2ロボットアームを制御するための制御部とを備え、制御部は、第1ロボットアームおよび第2ロボットアームのうちの少なくとも一方により、ワークを支持する動作を実行させるワーク支持動作指令部と、第2ロボットアームのエンドエフェクタでワークを移動可能に支持した状態でワークをワーク嵌合部の近傍に移動させるワーク位置決め動作指令部と、第2ロボットアームのエンドエフェクタによりワークをワーク嵌合部にガイドしながら、第1ロボットアームによりワークをワーク嵌合部に嵌合させる嵌合作業動作指令部と、を有する。 In order to achieve the above object, a robot system according to a first aspect is a robot system for fitting a workpiece to a workpiece fitting unit, and a first robot arm and a second robot arm to which end effectors are respectively attached; A control unit for controlling the first robot arm and the second robot arm, and the control unit is configured to support the workpiece by performing an operation of supporting the workpiece by at least one of the first robot arm and the second robot arm. An operation command unit, a workpiece positioning operation command unit that moves the workpiece to the vicinity of the workpiece fitting unit while the workpiece is supported by the end effector of the second robot arm, and an end effector of the second robot arm. While guiding to the workpiece fitting part, the workpiece is moved by the first robot arm. Has a fitting operation operation command unit is fitted to the click fitting portion.
この第1の局面によるロボットシステムでは、上記のように、制御部を、第2ロボットアームのエンドエフェクタによりワークをワーク嵌合部にガイドしながら、第1ロボットアームによりワークをワーク嵌合部に嵌合させる嵌合作業動作指令部を有するように構成する。これにより、ワークの先端側が第2ロボットアームのエンドエフェクタによりガイドされるとともに第1ロボットアームによりワーク嵌合部に嵌合させることができるので、より効率よくワークをワーク嵌合部に嵌合させることができる。 In the robot system according to the first aspect, as described above, the control unit guides the workpiece to the workpiece fitting portion by the end effector of the second robot arm, and the workpiece is moved to the workpiece fitting portion by the first robot arm. A fitting work operation command unit to be fitted is provided. As a result, the tip side of the workpiece can be guided by the end effector of the second robot arm and can be fitted to the workpiece fitting portion by the first robot arm, so that the workpiece can be fitted to the workpiece fitting portion more efficiently. be able to.
第2の局面による嵌合物の製造方法は、ワークをワーク嵌合部に嵌合する嵌合物の製造方法であって、第1ロボットアームおよび第2ロボットアームのうちの少なくとも一方により、ワークを支持し、第2ロボットアームのエンドエフェクタでワークを移動可能に支持した状態でワークをワーク嵌合部の近傍に移動し、第2ロボットアームによりワークをワーク嵌合部にガイドしながら、第1ロボットアームによりワークをワーク嵌合部に嵌合する過程を有する。 The fitting manufacturing method according to the second aspect is a fitting manufacturing method for fitting a workpiece to a workpiece fitting portion, wherein the workpiece is formed by at least one of the first robot arm and the second robot arm. The workpiece is moved to the vicinity of the workpiece fitting portion while the workpiece is movably supported by the end effector of the second robot arm, and the workpiece is guided to the workpiece fitting portion by the second robot arm. It has a process of fitting a workpiece to a workpiece fitting portion by one robot arm.
この第2の局面による嵌合物の製造方法は、第2ロボットアームによりワークをワーク嵌合部にガイドしながら、第1ロボットアームによりワークをワーク嵌合部に嵌合する過程を有する。これにより、ワークの先端側が第2ロボットアームのエンドエフェクタによりガイドされるとともに第1ロボットアームによりワーク嵌合部に嵌合させることができるので、より効率よくワークをワーク嵌合部に嵌合させることが可能な嵌合物の製造方法を提供することができる。 The fitting manufacturing method according to the second aspect includes a process of fitting a workpiece to the workpiece fitting portion by the first robot arm while guiding the workpiece to the workpiece fitting portion by the second robot arm. As a result, the tip side of the workpiece can be guided by the end effector of the second robot arm and can be fitted to the workpiece fitting portion by the first robot arm, so that the workpiece can be fitted to the workpiece fitting portion more efficiently. The manufacturing method of the fitting thing which can be provided can be provided.
上記のように構成することによって、より効率よくワークを嵌合させることができる。 By comprising as mentioned above, a workpiece | work can be fitted more efficiently.
以下、第1実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, a first embodiment will be described with reference to the drawings.
(第1実施形態)
まず、図1〜図11を参照して、第1実施形態によるロボットシステム100の構成について説明する。
(First embodiment)
First, the configuration of the
図1に示すように、ロボットシステム100は、ロボット1と、ロボットコントローラ2とを備えている。また、ロボット1の近傍には、ワーク200が嵌合されるワーク嵌合部材201が配置されている。
As shown in FIG. 1, the
また、図2に示すように、第1実施形態では、ワーク200は、長棒状のワーク200からなる。また、図3に示すように、ワーク200は、非真円状の断面を有する。具体的には、ワーク200には、ワーク200が延びる方向に沿って、断面が矩形状の溝部200aが形成されている。また、図4および図5に示すように、ワーク嵌合部材201には、ワーク200の断面形状に略合致する非真円状の孔部からなるワーク嵌合部202が設けられている。具体的には、ワーク嵌合部202は、ワーク200の溝部200aに対応するように、下方(矢印Z2方向)に突出する凸部202aを有する。また、ワーク嵌合部202は、貫通孔からなる。そして、ロボットコントローラ2の後述する制御部21は、ワーク200を横方向(X方向)に移動させてワーク嵌合部202に嵌合する制御を行うように構成されている。
As shown in FIG. 2, in the first embodiment, the
図1に示すように、ロボット1は、垂直多関節ロボットからなり、2つのロボットアーム11および12を備えている。ロボットアーム11には回転軸(たとえば7軸)に対応してサーボモータおよび減速機を有するアクチュエータ(図示せず)が内蔵されている。各サーボモータは、ロボットコントローラ2に接続されており、ロボットコントローラ2からの動作指令に基づいて動作制御されるように構成されている。なお、ロボットアーム11および12は、それぞれ、「第1ロボットアーム」および「第2ロボットアーム」の一例である。
As shown in FIG. 1, the robot 1 is composed of a vertical articulated robot and includes two
また、第1実施形態では、ロボットアーム11の先端には、ワーク200が嵌合されるワーク嵌合部202から離れたワーク200の根元側(矢印X2方向側)を把持するためのエンドエフェクタ13が取り付けられている。図6に示すように、エンドエフェクタ13は、第1実施形態ではワーク200を掴んで保持可能なグリッパであり図示しないアクチュエータにより開閉可能な一対の爪部14が設けられている。爪部14には、断面が半円状の溝部14aが設けられている。なお、図7に示すように、溝部14aの半径r1は、ワーク200の半径r2と略同じ大きさになるように構成されている。そして、爪部14を閉じた状態で、爪部14とワーク200とが当接して、ワーク200を把持するように構成されている。
In the first embodiment, the
また、第1実施形態では、図6に示すように、ロボットアーム11とエンドエフェクタ13との間には、力覚センサ15が取り付けられている。力覚センサ15は、X軸、Y軸およびZ軸の並進方向の力と、X軸、Y軸およびZ軸それぞれの回転モーメントとを検出可能な6軸力センサとして構成されている。
In the first embodiment, as shown in FIG. 6, a
ここで、第1実施形態では、図1に示すように、ロボットアーム12の先端には、ワーク嵌合部202の近傍においてワーク200の先端側(矢印X1方向側)を移動可能に把持しながらガイドするためのガイド用エンドエフェクタ16が取り付けられている。ガイド用エンドエフェクタ16は、少なくともワーク200をスライド移動可能に支持するガイド部位を有するガイドである。第1実施形態では、図8に示すように、ガイド用エンドエフェクタ16には、図示しないアクチュエータにより開閉可能な一対の爪部17が設けられている。爪部17には、断面が半円状の溝部17aが設けられている。なお、溝部17aの半径r3は、ワーク200の半径r2よりも大きくなるように構成されている。これにより、爪部17を閉じた状態で、溝部17aとワーク200との間には隙間が生じており、ワーク200の先端側が移動可能に把持されながらガイドされるように構成されている。また、長棒状のワーク200は、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16により先端側が移動可能で、かつ、周囲(外周)を取り囲むようにガイドされるように構成されている。なお、図9に示すように、ワーク200が下方(矢印Z2方向)に湾曲している場合には、ワーク200の下部(下面)が溝部17aに当接した状態で、ガイドされる。また、図10に示すように、ワーク200が側方(矢印Y1方向)に湾曲している場合には、ワーク200の側部(側面)が溝部17aに当接した状態で、ガイドされる。なお、ガイド用エンドエフェクタ16は、「エンドエフェクタ」の一例である。
Here, in the first embodiment, as shown in FIG. 1, the tip end of the workpiece 200 (side in the direction of the arrow X <b> 1) is movably gripped at the tip of the
そして、第1実施形態では、ロボットコントローラ2の後述する制御部21(図11参照)は、ロボットアーム11のエンドエフェクタ13により、ワーク200が嵌合されるワーク嵌合部202から離れたワーク200の根元側を把持するとともに、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16により、ワーク嵌合部202の近傍においてワーク200の先端側を移動可能に把持しながらガイドすることにより、ワーク200をワーク嵌合部202に嵌合する制御を行うように構成されている。
And in 1st Embodiment, the control part 21 (refer FIG. 11) mentioned later of the
図11に示すように、ロボットコントローラ2には、制御部21とメモリ22とが設けられている。メモリ22は、制御部21に接続されている。また、ロボット1および力覚センサ15は、ロボットコントローラ2の制御部21に接続されている。また、第1実施形態では、図12に示すように、制御部21は、ロボットアーム11およびロボットアーム12のうちの少なくとも一方により、ワーク200を支持(把持)する動作を実行させるワーク支持動作指令部21aと、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16でワーク200を移動可能に支持(把持)した状態でワーク200をワーク嵌合部202の近傍に移動させるワーク位置決め動作指令部21bと、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16によりワーク200をワーク嵌合部202にガイドしながら、ロボットアーム11によりワーク200をワーク嵌合部202に嵌合させる嵌合作業動作指令部21cとを有する。
As shown in FIG. 11, the
次に、図13〜図18を参照して、ワーク200をワーク嵌合部202に嵌合させる際のロボットコントローラ2の制御部21の動作について説明する。
Next, the operation of the
まず、図13に示すステップS1において、図14に示すように、ロボットアーム11のエンドエフェクタ13(爪部14)により、ワーク嵌合部202から離れたワーク200の根元側が把持される。このとき、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16(爪部17)は、開いた状態にされている。次に、ステップS2において、図15および図16に示すように、ワーク200の先端側がワーク嵌合部202の近傍に配置されるように、ロボットアーム11によりワーク200が移動ざれる。
First, in step S <b> 1 shown in FIG. 13, as shown in FIG. 14, the base side of the
ここで、第1実施形態では、ステップS3において、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16により、ワーク嵌合部202の近傍においてワーク200の先端側が移動可能に把持されながらガイドされる。具体的には、図16に示すように、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16(爪部17の溝部17a)を嵌合方向から見た場合のガイド中心(Y方向およびZ方向の中心、図8参照)を通る中心線C1と、ワーク嵌合部202を嵌合方向から見た場合のワーク嵌合部202の中心(Y方向およびZ方向の中心、図5参照)を通る中心線C2とが略一致するように、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16によりワーク200の先端側が移動可能に把持されながらガイドされる。これにより、ワーク200の先端側が撓んでいる場合や、ワーク200が嵌合方向とずれるように(交差するように)把持された場合でも、ワーク200の姿勢(形状)が嵌合可能な状態(後述するワーク200を回転させれば嵌合可能な状態)に修正される。
Here, in the first embodiment, in step S3, the
次に、ステップS4において、図17に示すように、第1実施形態では、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16によりワーク200の先端側が移動可能に把持されながらガイドされている状態で、ロボットアーム11が操作されることにより、ワーク200がワーク嵌合部202側(ワーク嵌合部材201)に押し付けられる。その後、ワーク200がワーク嵌合部202に嵌合される嵌合作業前に、ロボットアーム12によるワーク200に対するガイド状態が解除される。
Next, in step S4, as shown in FIG. 17, in the first embodiment, the
次に、ステップS5において、第1実施形態では、ワーク200がワーク嵌合部202(ワーク嵌合部材201)に押し付けられた後、ワーク200がワーク嵌合部202に押し付けられた際に力覚センサ15から得られる反力情報に基づいてロボットアーム11が操作される。これにより、ワーク嵌合部202に嵌合可能な状態にワーク200の姿勢が修正される。具体的には、図17に示すように、ワーク200の押し付け方向(X方向)に沿った方向を回転軸線として、力覚センサ15から得られる反力情報に基づいて(たとえば、ワーク嵌合部202(ワーク嵌合部材201)からの反力が検出されなくなるまで)、ワーク200が回転されることにより、ワーク嵌合部202に嵌合可能な状態にワーク200の姿勢が修正される。具体的には、ワーク200の溝部200a(図3参照)の開口が矢印Z1方向に向くように(溝部200aがワーク嵌合部202の凸部202aに合致するように)ワーク200の姿勢が修正される。なお、ワーク200がガイドされた状態でもワーク200の姿勢(形状)が嵌合可能な状態(ワーク200を回転させれば嵌合可能な状態)でない場合には、ワーク嵌合部202を探るために、ワーク200がワーク嵌合部202(ワーク嵌合部材201)に対して(YZ平面上で)並進移動される。
Next, in step S <b> 5, in the first embodiment, after the
次に、ステップS6において、図18に示すように、ワーク200が横方向(矢印X1方向)に移動されることにより、ワーク嵌合部202への嵌合作業が開始される。なお、ワーク200がワーク嵌合部202に嵌合される最中に、力覚センサ15により反力が検出された場合には、反力が検出されない方向にワーク200の姿勢を修正するようにロボットアーム11が操作される。そして、ワーク200の嵌合作業が終了される。
Next, in step S6, as shown in FIG. 18, the
第1実施形態では、上記のように、制御部21を、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16によりワーク200をワーク嵌合部202にガイドしながら、ロボットアーム11によりワーク200をワーク嵌合部202に嵌合させる嵌合作業動作指令部21cを有するように構成する。これにより、ワーク200の先端側がロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16によりガイドされるとともにロボットアーム11によりワーク嵌合部202に嵌合させることができるので、より効率よくワーク200をワーク嵌合部202に嵌合させることができる。
In the first embodiment, as described above, the
また、第1実施形態では、上記のように、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16(爪部17の溝部17a)を嵌合方向から見た場合のガイド中心を通る中心線C1と、ワーク嵌合部202を嵌合方向から見た場合のワーク嵌合部202の中心を通る中心線C2とが略一致するように、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16によりワーク200の先端側を移動可能に把持しながらガイドするように制御するように制御部21のワーク位置決め動作指令部21bを構成する。これにより、容易に、ワーク200の先端側をワーク嵌合部202に嵌合させることができる。
In the first embodiment, as described above, the center line C1 passing through the guide center when the guide end effector 16 (
また、第1実施形態では、上記のように、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16によりワーク200の先端側を移動可能に把持しながらガイドしている状態で、ロボットアーム11を操作することによりワーク200をワーク嵌合部202側に押し付けた後、ワーク200をワーク嵌合部202に嵌合する嵌合作業前に、ロボットアーム12によるワーク200に対するガイド状態を解除するように制御部21の嵌合作業動作指令部21cを構成する。これにより、ワーク嵌合部202を探るためにワーク200を並進させたり回転させたりする動作の際に、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16が動作の妨げになるのを抑制することができる。
In the first embodiment, as described above, the
また、第1実施形態では、上記のように、ロボットアーム12によるワーク200に対するガイド状態を解除した後、ワーク200をワーク嵌合部202に嵌合する嵌合作業前に、ワーク200をワーク嵌合部202側に押し付けるとともに、ワーク200がワーク嵌合部202に押し付けられた際に力覚センサ15から得られる反力情報に基づいてロボットアーム11を操作することにより、ワーク嵌合部202に嵌合可能な状態にワーク200の姿勢を修正する制御を行うように制御部21の嵌合作業動作指令部21cを構成する。これにより、ワーク200の姿勢がワーク嵌合部202に嵌合可能な状態でない場合でも、ワーク200の姿勢がワーク嵌合部202に嵌合可能な状態に修正されるので、ワーク200をワーク嵌合部202にスムーズに嵌合させることができる。特に、予めガイドされた状態でワーク200が押し付けられているので、ワーク嵌合部202に対するワーク200の先端側の位置が大きくずれることはない。これにより、ワーク200の姿勢(位置)を大きく修正することなくワーク200をワーク嵌合部202にスムーズに嵌合させることができる。
In the first embodiment, as described above, after the
また、第1実施形態では、上記のように、ロボットアーム12によるワーク200に対するガイド状態を解除した後、ロボットアーム11によってワーク200をワーク嵌合部202に嵌合する嵌合作業前に、ワーク200の押し付け方向に沿った方向を回転軸線としてワーク200を回転させることによりワーク嵌合部202に嵌合可能な状態にワーク200の姿勢を修正する制御を行うように制御部21の嵌合作業動作指令部21cを構成する。これにより、ワーク200を嵌合方向から見た場合の中心を通る中心線CW(図3参照)とワーク嵌合部202の中心線C2とが一致している一方、ワーク200の溝部17aの開口方向とワーク嵌合部202の溝部200aの突出方向とが一致していない場合でも、ワーク200の押し付け方向に沿った方向を回転軸線としてワーク200を回転させることにより、容易に、ワーク200をワーク嵌合部202に嵌合することができる。
In the first embodiment, as described above, after the
また、第1実施形態では、制御部21を、ワーク200を横方向に移動させてワーク嵌合部202に嵌合する制御を行うように構成する。ここで、長棒状のワーク200は、横方向にした状態で嵌合する場合、自重による撓みなどに起因してワーク200の姿勢(形状)が不適切になりやすいので、この場合に、ワーク200の先端側を移動可能に把持しながらガイドすることにより、容易に、長棒状のワーク200をワーク嵌合部202に嵌合させることができる。
Moreover, in 1st Embodiment, the
また、第1実施形態では、上記のように、制御部21を、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16によりワーク200の先端側を移動可能で、かつ、長棒状のワーク200の周囲を取り囲むようにガイドするように制御するように構成する。これにより、ワーク200が外周方向のいずれの方向に湾曲(変形)している場合(図9および図10参照)でも、容易に、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16によりワーク200の先端側を移動可能に把持しながらガイドすることができる。
In the first embodiment, as described above, the
(第2実施形態)
次に、図19を参照して、第2実施形態によるロボットシステム101の構成について説明する。この第2実施形態では、1つのワーク嵌合部202にワーク200が嵌合されていた上記第1実施形態と異なり、2つのワーク嵌合部211および212にワーク200が嵌合される。なお、ワーク嵌合部211および212は、それぞれ、「第1ワーク嵌合部」および「第2ワーク嵌合部」の一例である。
(Second Embodiment)
Next, the configuration of the
図19に示すように、ロボット1の近傍には、ワーク200が嵌合されるワーク嵌合部材210が配置されている。ワーク嵌合部材210は、ワーク200の嵌合方向(X方向)に隣接して配置される貫通孔からなるワーク嵌合部211およびワーク嵌合部212を備えている。ワーク嵌合部211およびワーク嵌合部212は、上記第1実施形態のワーク嵌合部202(図5参照)と同様に、ワーク200の断面形状に略合致する非真円状の孔部からなる。なお、第2実施形態のその他の構成は、上記第1実施形態と同様である。
As shown in FIG. 19, a
次に、図20〜図24を参照して、ワーク200をワーク嵌合部211および212に嵌合させる際のロボットコントローラ2の制御部21の動作について説明する。
Next, the operation of the
まず、図20に示すステップS11において、上記第1実施形態のステップS1〜S6と同様に、ワーク200が1つ目のワーク嵌合部211に嵌合される。そして、図21に示すように、ロボットアーム11のエンドエフェクタ13により、ワーク200が矢印X1方向に移動されることにより、ワーク200がワーク嵌合部212の近傍まで移動される。このとき、ワーク200の根元側は1つ目のワーク嵌合部211に嵌合しているので、ワーク200が側方および上方には湾曲しにくい一方、図22に示すように、ワーク200の先端側は、自重によって下方(矢印Z2方向側)に湾曲した状態となる場合がある。
First, in step S11 shown in FIG. 20, the
次に、ステップS12において、第2実施形態では、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16が、ワーク嵌合部211およびワーク嵌合部212の間に移動される。そして、ステップS13において、ワーク嵌合部211から貫通したワーク200の先端側がロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16により移動可能に把持しながらガイドされる。具体的には、ワーク200の根元側(図21参照)から先端側(図23参照)にロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16をワーク200に沿って移動させた後、ワーク200の先端側が移動可能に把持されながらガイドされる。このとき、ワーク200の下方(下面)が支持されるようにガイドされる。その結果、図23に示すように、ワーク200の先端側が下方(矢印Z2方向側)に湾曲した状態から実質的に直線状に延びた状態となる。このとき、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16(爪部17の溝部17a)を嵌合方向から見た場合のガイド中心を通る中心線C3と、ワーク嵌合部212を嵌合方向から見た場合のワーク嵌合部212の中心を通る中心線C4とが略一致する。そして、ステップS14において、図24に示すように、ロボットアーム11のエンドエフェクタ13によりワーク200が矢印X1方向に移動されることにより、ワーク200がワーク嵌合部212に嵌合されて、ワーク200の嵌合作業が終了する。
Next, in step S <b> 12, in the second embodiment, the
第2実施形態では、上記のように、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16によりワーク200の先端側をガイドして、ワーク200をワーク嵌合部211に嵌合した後、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16をワーク嵌合部211およびワーク嵌合部212の間に移動させ、ワーク嵌合部211から貫通したワーク200の先端側をロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16により移動可能に把持しながらガイドすることにより、ワーク200をワーク嵌合部212に嵌合する制御を行うように制御部21を構成する。これにより、ワーク嵌合部211への嵌合作業のみならず、ワーク嵌合部212への嵌合作業においてもワーク200の先端側がガイドされるので、ワーク200をワーク嵌合部211およびワーク嵌合部212にスムーズに嵌合させることができる。
In the second embodiment, as described above, the
また、第2実施形態では、上記のように、ロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16をワーク嵌合部211およびワーク嵌合部212の間に移動させた後、ワーク200をワーク嵌合部212に嵌合する嵌合作業前に、ワーク200の根元側から先端側にロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16をワーク200に沿って移動させた後、ワーク200の先端側を移動可能に把持しながらガイドするように制御を行うように制御部21を構成する。これにより、ワーク200の先端側が下方に湾曲している場合でも、ワーク200の根元側から先端側へのロボットアーム12のガイド用エンドエフェクタ16のワーク200に沿った移動により、ワーク200が直線状に延びた状態にされるので、ワーク200をワーク嵌合部212にスムーズに嵌合させることができる。
In the second embodiment, as described above, after the
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiments but by the scope of claims for patent, and further includes all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims for patent.
たとえば、上記第1および第2実施形態では、ロボットアームのガイド用エンドエフェクタによりワークが把持されることにより、ワークの先端側がガイドされる例を示したが、たとえば、ロボットアームのガイド用エンドエフェクタによりワークを支持する(たとえばワークの下方のみを支える)ことにより、ワークの先端側をガイドしてもよい。 For example, in the first and second embodiments, the tip end side of the work is guided by the work being gripped by the guide end effector of the robot arm. However, for example, the guide end effector of the robot arm is shown. The tip side of the workpiece may be guided by supporting the workpiece by (for example, supporting only the lower portion of the workpiece).
また、上記第1および第2実施形態では、ロボットアームのガイド用エンドエフェクタを嵌合方向から見た場合のガイド中心を通る中心線と、ワーク嵌合部の中心を通る中心線とが略一致するように、ワークの先端側がガイドされる例を示したが、たとえば、ロボットアームのエンドエフェクタ(爪部の溝部)の内底面と孔部からなるワーク嵌合部の内底面との高さ位置を略一致させるようにガイドするようにしてもよい。 In the first and second embodiments, the center line passing through the guide center and the center line passing through the center of the work fitting portion when the end effector for guiding the robot arm is viewed from the fitting direction are substantially coincident with each other. In this example, the tip side of the workpiece is guided. For example, the height position between the inner bottom surface of the end effector (groove portion of the claw portion) of the robot arm and the inner bottom surface of the workpiece fitting portion including the hole portion. You may make it guide so that it may correspond substantially.
また、上記第1および第2実施形態では、ワークがワーク嵌合部側に押し付けられた後、ワークに対するガイド状態が解除される例を示したが、たとえば、ワークとエンドエフェクタとの間の隙間の大きさが、ワークを並進および回転させるのに妨げにならない大きさであれば、ワークの並進および回転時(嵌合作業時)に、ワークに対するガイド状態を解除しなくてもよい。 Moreover, in the said 1st and 2nd embodiment, after the workpiece | work was pressed by the workpiece | work fitting part side, the example which the guide state with respect to a workpiece | work is cancelled | released was shown, For example, the clearance gap between a workpiece | work and an end effector If the size of the workpiece does not hinder the translation and rotation of the workpiece, it is not necessary to release the guide state for the workpiece when the workpiece is translated and rotated (when fitting).
また、上記第1および第2実施形態では、ロボットアームに力覚センサを設けて、力覚センサから得られる反力情報に基づいてロボットアームを操作する例を示したが、たとえば、図25に示す変形例に示すように、ロボットアームに視覚センサを設けて、視覚センサ18から得られる画像情報に基づいてロボットアーム11を操作することにより、ワーク嵌合部202に嵌合可能な状態にワーク200の姿勢を修正するようにしてもよい。
In the first and second embodiments, a force sensor is provided in the robot arm and the robot arm is operated based on the reaction force information obtained from the force sensor. For example, FIG. As shown in the modification shown in the figure, a robot arm is provided with a visual sensor, and the
また、上記第1および第2実施形態では、ワークが、溝部が設けられる非真円状の断面を有するとともに、ワーク嵌合部が、凸部が設けられる非真円状の孔部からなる例を示したが、たとえば、ワークの断面が楕円形状(三角形状、四角形状など)であるとともに、ワーク嵌合部が楕円形状(三角形状、四角形状など)の非真円状の孔部からなっていてもよい。また、ワークが真円状の断面を有するとともに、ワーク嵌合部が真円状の孔部からなっていてもよい。 In the first and second embodiments, the workpiece has a non-circular cross section provided with a groove portion, and the work fitting portion includes a non-circular hole portion provided with a convex portion. For example, the cross section of the workpiece has an elliptical shape (triangular shape, quadrangular shape, etc.), and the work fitting portion is composed of a non-circular hole having an elliptical shape (triangular shape, quadrangular shape, etc.). It may be. Further, the work may have a perfect circular cross section, and the work fitting portion may be a perfect circular hole.
また、上記第1および第2実施形態では、ワークが長棒状のワークからなり、ワークが横方向に移動されてワーク嵌合部に嵌合される例を示したが、たとえば、ワークを縦方向に移動してワーク嵌合部に嵌合するようにしてもよい。また、ワークの形状は、長棒状の以外の形状でもよい。 Moreover, in the said 1st and 2nd embodiment, although the workpiece | work consists of a long rod-shaped workpiece | work, the example to which a workpiece | work is moved to a horizontal direction and fitted to a workpiece fitting part was shown, For example, a workpiece | work is made into the vertical direction And may be fitted to the work fitting portion. Further, the shape of the workpiece may be a shape other than the long bar shape.
また、上記第1および第2実施形態では、ロボットアームのエンドエフェクタにより長棒状のワークの周囲(外周)を取り囲むようにガイドする例を示したが、たとえば、長棒状のワークの外周を部分的に支持してガイドするようにしてもよい。 Further, in the first and second embodiments, the example in which the end effector of the robot arm guides the periphery (periphery) of the long bar-shaped workpiece has been shown. However, for example, the outer periphery of the long bar-shaped workpiece is partially You may make it support and guide.
また、上記第1および第2実施形態では、ワークがワーク嵌合部に押し付けられた後に、ワークの押し付け方向に沿った方向を回転軸線としてワークが回転される例(図13のステップS5、図17参照)を示したが、たとえば、ワークが回転しなくてもワーク嵌合部に嵌合可能な状態に把持されていれば、ワークを回転させずに嵌合作業を行うようにしてもよい。 Further, in the first and second embodiments, after the workpiece is pressed against the workpiece fitting portion, the workpiece is rotated with the direction along the pressing direction of the workpiece as the rotation axis (step S5 in FIG. 13, FIG. 17). However, for example, if the workpiece is gripped in a state in which the workpiece can be fitted to the workpiece fitting portion without rotating, the fitting operation may be performed without rotating the workpiece. .
11 ロボットアーム(第1ロボットアーム)
12 ロボットアーム(第2ロボットアーム)
13 エンドエフェクタ
15 力覚センサ
16 ガイド用エンドエフェクタ(エンドエフェクタ)
18 視覚センサ
21 制御部
21a ワーク支持動作指令部
21b ワーク位置決め動作指令部
21c 嵌合作業動作指令部
100、101 ロボットシステム
200 ワーク
202 ワーク嵌合部
211 ワーク嵌合部(第1ワーク嵌合部)
212 ワーク嵌合部(第2ワーク嵌合部)
11 Robot arm (first robot arm)
12 Robot arm (second robot arm)
13
18
212 Work fitting part (second work fitting part)
Claims (11)
それぞれエンドエフェクタが取り付けられる第1ロボットアームおよび第2ロボットアームと、
前記第1ロボットアームおよび前記第2ロボットアームを制御するための制御部とを備え、
前記制御部は、
前記第1ロボットアームおよび前記第2ロボットアームのうちの少なくとも一方により、前記ワークを支持する動作を実行させるワーク支持動作指令部と、
前記第2ロボットアームの前記エンドエフェクタで前記ワークを移動可能に支持した状態で前記ワークを前記ワーク嵌合部の近傍に移動させるワーク位置決め動作指令部と、
前記第2ロボットアームのエンドエフェクタにより前記ワークを前記ワーク嵌合部にガイドしながら、前記第1ロボットアームにより前記ワークを前記ワーク嵌合部に嵌合させる嵌合作業動作指令部と、を有する、ロボットシステム。 A robot system for fitting a workpiece to a workpiece fitting portion,
A first robot arm and a second robot arm to which end effectors are respectively attached;
A control unit for controlling the first robot arm and the second robot arm,
The controller is
A workpiece support operation command unit that performs an operation of supporting the workpiece by at least one of the first robot arm and the second robot arm;
A workpiece positioning operation command unit that moves the workpiece to the vicinity of the workpiece fitting unit in a state in which the workpiece is movably supported by the end effector of the second robot arm;
A fitting operation command section for fitting the workpiece to the workpiece fitting section by the first robot arm while guiding the workpiece to the workpiece fitting section by the end effector of the second robot arm. , Robot system.
前記第2ロボットアームのエンドエフェクタを嵌合方向から見た場合のガイド中心を通る中心線と、前記ワーク嵌合部を嵌合方向から見た場合の前記ワーク嵌合部の中心を通る中心線とが略一致するように、前記第2ロボットアームのエンドエフェクタにより前記ワークの先端側を移動可能に把持しながらガイドするように制御するように構成されている、請求項1に記載のロボットシステム。 The workpiece positioning operation command unit of the control unit is
A center line passing through the guide center when the end effector of the second robot arm is viewed from the fitting direction, and a center line passing through the center of the work fitting portion when the work fitting portion is viewed from the fitting direction 2. The robot system according to claim 1, wherein the robot system is configured to control the tip side of the workpiece while movably holding the end effector of the second robot arm so as to substantially coincide with each other. .
前記第2ロボットアームのエンドエフェクタにより前記ワークの先端側を移動可能に把持しながらガイドしている状態で、前記第1ロボットアームを操作することにより前記ワークを前記ワーク嵌合部側に押し付けた後、前記ワークを前記ワーク嵌合部に嵌合する嵌合作業前に、前記第2ロボットアームによる前記ワークに対するガイド状態を解除するように構成されている、請求項1または2に記載のロボットシステム。 The fitting operation operation command unit of the control unit is
The workpiece is pressed against the workpiece fitting portion side by operating the first robot arm in a state where the end effector of the second robot arm guides the tip of the workpiece while being movably gripped. 3. The robot according to claim 1, wherein the robot is configured to release a guide state with respect to the workpiece by the second robot arm before a fitting operation for fitting the workpiece to the workpiece fitting portion. system.
前記制御部の前記嵌合作業動作指令部は、
前記第2ロボットアームによる前記ワークに対するガイド状態を解除した後、前記ワークを前記ワーク嵌合部に嵌合する嵌合作業前に、前記視覚センサまたは前記力覚センサから得られる画像情報または反力情報に基づいて前記第1ロボットアームを操作することにより、前記ワーク嵌合部に嵌合可能な状態に前記ワークの姿勢を修正する制御を行うように構成されている、請求項3に記載のロボットシステム。 A visual sensor or a force sensor provided on the first robot arm;
The fitting operation operation command unit of the control unit is
Image information or reaction force obtained from the visual sensor or the force sensor after releasing the guide state for the workpiece by the second robot arm and before fitting the workpiece to the workpiece fitting portion. 4. The control according to claim 3, wherein control is performed to correct the posture of the workpiece so that the workpiece can be fitted into the workpiece fitting portion by operating the first robot arm based on information. 5. Robot system.
前記制御部の前記嵌合作業動作指令部は、
前記第2ロボットアームによる前記ワークに対するガイド状態を解除した後、前記ワークを前記ワーク嵌合部に嵌合する嵌合作業前に、前記ワークを前記ワーク嵌合部側に押し付けるとともに、前記ワークが前記ワーク嵌合部に押し付けられた際に前記力覚センサから得られる反力情報に基づいて前記第1ロボットアームを操作することにより、前記ワーク嵌合部に嵌合可能な状態に前記ワークの姿勢を修正する制御を行うように構成されている、請求項4に記載のロボットシステム。 The first robot arm includes the force sensor,
The fitting operation operation command unit of the control unit is
After releasing the guide state for the workpiece by the second robot arm and before fitting the workpiece to the workpiece fitting portion, the workpiece is pressed against the workpiece fitting portion, and the workpiece is By operating the first robot arm based on reaction force information obtained from the force sensor when pressed against the workpiece fitting portion, the workpiece can be fitted into the workpiece fitting portion. The robot system according to claim 4, wherein the robot system is configured to perform control for correcting a posture.
前記制御部は、前記第2ロボットアームによる前記ワークに対するガイド状態を解除した後、前記第1ロボットアームによって前記ワークを前記ワーク嵌合部に嵌合する嵌合作業前に、前記ワークの押し付け方向に沿った方向を回転軸線として前記ワークを回転させることにより前記ワーク嵌合部に嵌合可能な状態に前記ワークの姿勢を修正する制御を行うように構成されている、請求項3〜5のいずれか1項に記載のロボットシステム。 The work has a non-circular cross section, and the work fitting portion is a non-circular hole that substantially matches the cross-sectional shape of the work,
The control unit, after releasing the guide state for the workpiece by the second robot arm, before the fitting operation for fitting the workpiece to the workpiece fitting portion by the first robot arm, The control of correcting the posture of the workpiece so as to be able to be fitted to the workpiece fitting portion by rotating the workpiece with the direction along the axis as a rotation axis. The robot system according to any one of claims.
前記制御部は、前記ワークを横方向に移動させて前記ワーク嵌合部に嵌合する制御を行うように構成されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボットシステム。 The workpiece includes a long rod-shaped workpiece,
The robot system according to claim 1, wherein the control unit is configured to perform control of moving the workpiece in a lateral direction and fitting the workpiece into the workpiece fitting unit.
前記制御部は、前記第2ロボットアームのエンドエフェクタにより前記ワークの先端側をガイドして、前記ワークを前記第1ワーク嵌合部に嵌合した後、前記第2ロボットアームのエンドエフェクタを前記第1ワーク嵌合部および前記第2ワーク嵌合部の間に移動させ、前記第1ワーク嵌合部から貫通した前記ワークの先端側を前記第2ロボットアームのエンドエフェクタにより移動可能に把持しながらガイドすることにより、前記ワークを前記第2ワーク嵌合部に嵌合する制御を行うように構成されている、請求項1〜8のいずれか1項に記載のロボットシステム。 The workpiece fitting portion includes a first workpiece fitting portion and a second workpiece fitting portion formed of a through hole arranged adjacent to the fitting direction of the workpiece,
The controller guides the tip end side of the workpiece by the end effector of the second robot arm, and after fitting the workpiece to the first workpiece fitting portion, the end effector of the second robot arm is moved to the end effector. It is moved between the first workpiece fitting portion and the second workpiece fitting portion, and the tip side of the workpiece penetrating from the first workpiece fitting portion is movably gripped by the end effector of the second robot arm. The robot system according to any one of claims 1 to 8, wherein the robot system is configured to perform control for fitting the workpiece into the second workpiece fitting portion by guiding the workpiece.
第1ロボットアームおよび第2ロボットアームのうちの少なくとも一方により、前記ワークを支持し、
前記第2ロボットアームのエンドエフェクタで前記ワークを移動可能に支持した状態で前記ワークを前記ワーク嵌合部の近傍に移動し、
前記第2ロボットアームにより前記ワークを前記ワーク嵌合部にガイドしながら、前記第1ロボットアームにより前記ワークを前記ワーク嵌合部に嵌合する過程を有する、嵌合物の製造方法。 A method of manufacturing a fitting for fitting a workpiece to a workpiece fitting portion,
The workpiece is supported by at least one of the first robot arm and the second robot arm,
The workpiece is moved in the vicinity of the workpiece fitting portion in a state in which the workpiece is movably supported by the end effector of the second robot arm,
A fitting manufacturing method, comprising: a step of fitting the workpiece to the workpiece fitting portion by the first robot arm while guiding the workpiece to the workpiece fitting portion by the second robot arm.
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