JP2013517840A - 画像誘導処置間の変形に対してデータを訂正するシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
非剛体位置合わせ段階
上述したように、いったん剛体位置合わせおよび対応付け関数がブロック104で取得されれば、非剛体位置合わせをブロック106で実行することができる。これに関して図2を参照して以下説明する。図2は、本発明の実施形態に係る非剛体位置合わせを実行する例示の方法106のフローチャートである。方法106はブロック202から開始され、ブロック204に続く。ブロック204で、コンピュータモデルおよび表面データ用の対応付け関数が受信される。コンピュータモデルと表面データ間の対応点の特定に加えて、対応付け関数はコンピュータモデルのパッチ領域も特定する。すなわち、表面データは通常、非剛体構造の露出部分のみに対して取得されるため(追加の器具で下位構造の指定も可能ではあるが)、パッチ領域は表面データに対応するコンピュータモデルの部分によって画定される。その後、ブロック206で、空間差分値がパッチ領域内の各ノードに対して計算される。本明細書で使用されるように、「ノード」という用語は、シミュレーションの実行に使用されるコンピュータモデルメッシュの点を指す。
局所的変換の生成
いったん変形変位ベクトルフィールドが生成されると、図2で上述したように、術前画像データは容易に変形させることができ、外科医は新たな画像空間およびデータを使用してIGSを進めることができる。しかしながら、本発明の各種実施形態に係るアプローチまたは従来のアプローチを使用して相当良好な位置合わせが取得される場合でも、IGSが容易でない場合がある。
まず、ブロック512で、ブロック508および512からの逆フローフィールド値が、患者空間内の器具位置の座標を最初に変換するのに使用される。その後、ブロック514で、患者空間内の器具/対象物に対するこの位置データが、コンピュータモデル空間内の位置データにさらに変換される。より具体的には、物理的空間における器具/対象物の位置が逆変位フィールド(reverse displacement field)によって変換される。いったん実行されれば、器具/対象物位置は有効に変形されない。その後、ブロック516は患者空間から画像空間への変換、すなわち、図1のステップ104に関連する剛体位置合わせ変換(または図1の実施形態に依存する適切な剛体変換)を適用することができる。いったんブロック514および516での変換が完了すれば、画像空間内の器具/対象物の座標は公知であり、適切な画像データをブロック518で決定することができる。具体的には、器具使用によって捕捉される患者空間内の変形器官間の関係は、画像データのボクセルと器具/対象物の位置間の完全な経路が画像空間での表示用に導出できるように、コンピュータモデルのノードを調節するのに使用することができる。
実施例
以下の非限定的実施例は本発明の選択された実施形態を例示する役割を果たす。図示される構成要素の比率の変形および代替物は当業者にとって自明であり、本発明の実施形態の範囲に属すると認識される。
Claims (31)
- 画像誘導外科的(IGS)処置を実施する間に使用される物理的空間データを収集および処理する方法であって、
患者の対象となる非剛体構造のコンピュータモデルと前記非剛体構造の少なくとも一部に関連付けられた患者空間における表面データとの剛体位置合わせを実行すること、
前記コンピュータモデルと表面データとの非剛体位置合わせを提供するコンピュータモデルの変形を計算することであって、前記変形が前記剛体位置合わせとカーネル関数とに基づき、前記コンピュータモデルの各ノードに対して画定された1セットの境界条件を用いて計算される、前記計算すること
を備える方法。 - 前記計算することは、
対応付け関数に基づき、前記表面データと前記コンピュータモデルの対応する部分との間の1セットの空間差分値を算出すること、
前記1セットの空間差分値および前記カーネル関数に基づき、境界条件を計算すること、
前記境界条件に基づき、前記コンピュータモデルに対して体積変形変位ベクトル値を生成すること、
体積ステップ値に基づき、更新されたコンピュータモデルを生成すること、
更新されたコンピュータモデルに基づき、前記対応付け関数を更新すること、
更新された対応付け関数に基づき、空間差分値を再算出すること、
前記1セットの空間差分値が収束基準を満たさない場合、前記計算すること、生成すること、調節すること、更新することを繰り返すこと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 更新されたコンピュータモデルを出力することをさらに備える、請求項2に記載の方法。
- 前記体積変形変位ベクトル値を生成することが、前記体積変形変位ベクトル値を累算することをさらに含み、前記出力することが、累算された変位ベクトルフィールド値を含む累算された変位ベクトルフィールドを出力することをさらに含む、請求項3に記載の方法。
- 収束基準を、前記1セットの空間差分値の最小閾値、更新前の前記1セットの空間差分値と更新後の前記1セットの空間差分値との間の最小差分値、および所定の反復回数のうち少なくとも1つとなるように選択することをさらに備える、請求項1に記載の方法。
- 前記変形に基づき前記IGS処置を容易にするデータを表示することをさらに備える、請求項1に記載の方法。
- 前記表示することが、
前記コンピュータモデルに関連付けられた術前画像データの表示を生成することをさらに含み、前記術前画像データが前記変形に対応するように修正される、請求項6に記載の方法。 - 前記表示することが、
前記コンピュータモデルに関連付けられた画像データと前記患者空間内の対象物の位置とを受信すること、
前記剛体位置合わせと前記変形とに基づき、前記コンピュータモデルを前記患者空間に変換すること、
前記コンピュータモデルの各ノードに対する逆変形変位ベクトルフィールド値を計算すること、
変形され計算されたモデルの周囲の前記患者空間の部分に対する追加の逆変形ベクトルフィールド値のエンベロープを算出すること、
前記剛体位置合わせと前記逆変形変位ベクトルフィールド値とに基づき、前記位置を前記コンピュータモデルのコンピュータモデル空間に変換すること、
器具の変換された位置に対する前記画像データの画像空間内の座標を算出すること
をさらに含む、請求項6に記載の方法。 - 変形なしの前記画像データを表示すること、
前記画像空間における算出された座標に基づき、前記画像空間内の対象物の位置の印を表示すること
をさらに備える、請求項8に記載の方法。 - 前記エンベロープを算出することは、エンベロープ方策に基づく、請求項8に記載の方法。
- 前記表示することが、
前記コンピュータモデルに関連付けられた画像データと、前記画像データの画像空間内の少なくとも1つの対象となる位置とを受信すること、
前記位置を前記コンピュータモデルのコンピュータモデル空間に変換すること、
前記変換された対象となる位置に対する前記患者空間内の座標を算出すること
をさらに含む、請求項6に記載の方法。 - 画像誘導外科的(IGS)処置を実施する間に使用される物理的空間データを収集および処理するシステムであって、
患者の対象となる非剛体構造のコンピュータモデルと、前記非剛体構造の少なくとも一部に関連付けられた患者空間内の表面データとを格納する記憶媒体と、
前記記憶媒体に通信可能に接続される処理素子であって、前記処理素子は、
前記コンピュータモデルと前記表面データとの剛体位置合わせを取得し、
前記コンピュータモデルと前記表面データとの非剛体位置合わせを提供する前記コンピュータモデルの変形を計算する
ように構成され、前記変形は、前記剛体位置合わせとカーネル関数とに基づき、前記コンピュータモデルの各ノードに対して画定された1セットの境界条件を用いて計算される、前記処理素子と
を備えるシステム。 - 前記処理素子は、前記計算することの間に、
対応付け関数に基づき、前記表面データと前記コンピュータモデルの対応する部分との間の1セットの空間差分値を算出し、
前記1セットの空間差分値と前記カーネル関数とに基づき、境界条件を計算し、
前記境界条件に基づき、前記コンピュータモデルに対する体積変形変位ベクトル値を生成し、
体積ステップ値に基づき、更新されたコンピュータモデルを生成し、
前記更新されたコンピュータモデルに基づき、対応付け関数を更新し、
更新された対応付け関数に基づき、空間差分値を再算出し、
前記1セットの空間差分値が収束基準を満たさない場合に、前記計算すること、生成すること、調節すること、更新することを繰り返す
ようにさらに構成されている、請求項12に記載のシステム。 - 前記処理素子が、更新されたコンピュータモデルを出力するようにさらに構成されている、請求項13に記載のシステム。
- 前記処理素子が、前記前記体積変形変位ベクトル値を生成することの間に、前記体積変形変位ベクトル値を累算するようにさらに構成され、前記処理素子が、前記出力することの間に、累算された変位ベクトルフィールド値を含む累算された変位ベクトルフィールドを出力するようにさらに構成されている、請求項14に記載のシステム。
- 前記処理素子に通信可能に接続され、前記変形に基づき前記IGS処置を容易にするデータを表示するように構成された表示装置をさらに備える、請求項12に記載のシステム。
- 前記処理素子が前記表示装置に対する信号を生成して、前記コンピュータモデルに関連付けられた術前画像データの表示を生成するようにさらに構成され、前記術前画像データが、前記変形に対応するように修正されている、請求項16に記載のシステム。
- 前記処理素子が、収束基準を、前記1セットの空間差分値の最小閾値、更新前の前記1セットの空間差分値と更新後の前記1セットの空間差分値との間の最小差分値、および所定の反復回数のうち少なくとも1つとなるように選択するようにさらに構成されている、請求項16に記載のシステム。
- 前記処理素子が、
前記コンピュータモデルに関連付けられた画像データと前記患者空間内の対象物の位置とを受信し、
前記剛体位置合わせと前記変形とに基づき、前記コンピュータモデルを前記患者空間に変換し、
前記コンピュータモデルの各ノードに対する逆変形変位ベクトルフィールド値を計算し、
変形されたコンピュータモデルの周囲の前記患者空間の部分に対する追加の逆変形ベクトルフィールド値のエンベロープを算出し、
前記剛体位置合わせと前記逆変形変位ベクトルフィールド値とに基づき、前記位置を前記コンピュータモデルのコンピュータモデル空間に変換し、
前記対象物の変換された位置に対して前記画像データの画像空間内の座標を算出する
ようにさらに構成されている、請求項16に記載のシステム。 - 前記剛体位置合わせと前記逆変形変位ベクトルフィールド値とに基づき、前記対象物の前記位置に隣接する前記患者空間内の追加位置をコンピュータモデル空間に変換すること、
変換された追加位置に対する前記画像データの画像空間内の座標を算出すること
をさらに備える、請求項19に記載のシステム。 - 前記処理素子が、前記表示装置に対する信号を生成して、変形なしの前記画像データと、前記画像空間内の算出された座標のそれぞれに基づき、前記対象物と前記画像空間内の前記追加位置とのうち少なくとも1つの印とを表示するようにさらに構成されている、請求項20に記載のシステム。
- 前記処理素子が、エンベロープ方策に基づいて前記エンベロープの算出を実行するようにさらに構成されている、請求項19に記載のシステム。
- 画像誘導外科的(IGS)処置を実施する間に使用される物理的空間データの収集および処理を行うコンピュータプログラムを格納したコンピュータ読取り可能記憶媒体であって、コンピュータプログラムは複数のコードセクションを有し、コードセクションはコンピュータによって実行可能であり、コンピュータに、
患者の対象となる非剛体構造のコンピュータモデルを取得すること、
前記コンピュータモデルと前記非剛体構造の少なくとも一部に関連付けられた患者空間内の表面データとの剛体位置合わせを実行すること、
前記コンピュータモデルと表面データとの非剛体位置合わせを提供するコンピュータモデルの変形を計算することであって、前記変形が、前記剛体位置合わせとカーネル関数とに基づき、前記コンピュータモデルの各ノードに対して画定された1セットの境界条件を用いて計算される、前記計算すること、
前記変形に基づき、前記IGS処置を容易にするデータを表示すること
を実行させる、コンピュータ読取り可能記憶媒体。 - 前記計算することが、
対応付け関数に基づき、表面データとコンピュータモデルの対応する部分との間の1セットの空間差分値を算出すること、
前記1セットの空間差分値と前記カーネル関数とに基づき、境界条件を計算すること、
前記境界条件に基づき、前記コンピュータモデルに対する体積変形変位ベクトル値を生成すること、
体積ステップ値に基づき、更新されたコンピュータモデルを生成すること、
更新されたコンピュータモデルに基づき、対応付け関数を更新すること、
更新された対応付け関数に基づき、空間差分値を再算出すること、
前記1セットの空間差分値が収束基準を満たさない場合に、前記計算すること、生成すること、調節すること、更新することを繰り返すこと
のためのコードセクションをさらに備える、請求項23に記載のコンピュータ読取り可能記憶媒体。 - 更新されたコンピュータモデルを出力するためのコードセクションをさらに備える、請求項24に記載のコンピュータ読取り可能記憶媒体。
- 前記体積変形変位ベクトル値を生成することが、前記体積変形変位ベクトル値を累算するためのコードセクションをさらに含み、前記出力することが、累算された変位ベクトルフィールド値を含む累算された変位ベクトルフィールドを出力するためのコードセクションをさらに含む、請求項25に記載のコンピュータ読取り可能記憶媒体。
- 前記表示することが、
前記コンピュータモデルに関連付けられた術前画像データの表示を生成するためのコードセクションをさらに備え、前記術前画像データが前記変形に対応するように修正されている、請求項23に記載のコンピュータ読取り可能記憶媒体。 - 収束基準を、前記1セットの空間差分値の最小閾値、更新前の前記1セットの空間差分値と更新後の前記1セットの空間差分値との間の最小差分値、および所定の反復回数のうち少なくとも1つとなるように選択することをさらに備える、請求項23に記載のコンピュータ読取り可能記憶媒体。
- 前記表示することが、
前記コンピュータモデルに関連付けられた画像データと、対象物に関連付けられ、前記対象物に隣接する前記患者空間内の位置とを受信すること、
前記剛体位置合わせと前記変形とに基づき、前記コンピュータモデルを前記患者空間に変換すること、
前記変形に基づき、前記コンピュータモデルの各ノードに対する逆変形変位ベクトルフィールド値を計算すること、
変形され計算されたモデルの周囲の患者空間の部分に対する追加の逆変形ベクトルフィールド値のエンベロープを算出すること、
前記非剛体位置合わせと前記逆変形変位ベクトルフィールド値とに基づき、前記位置を前記コンピュータモデルのコンピュータモデル空間に変換すること、
変換された位置に対する前記画像データの画像空間内の座標を算出すること
のためのコードセクションをさらに備える、請求項23に記載のコンピュータ読取り可能記憶媒体。 - 変形なしの前記画像データを表示すること、
前記画像空間内の算出された座標に基づき、前記画像空間内の前記位置の印を表示すること
のためのコードセクションをさらに備える、請求項29に記載のコンピュータ読取り可能記憶媒体。 - エンベロープ関数に基づき前記エンベロープを算出することのためのコードセクションをさらに備える、請求項29に記載のコンピュータ読取り可能記憶媒体。
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