JP2013252921A

JP2013252921A - Apparatus and method for controlling speed of helper roll

Info

Publication number: JP2013252921A
Application number: JP2012128941A
Authority: JP
Inventors: Haruhisa Tabata; 晴久田畑
Original assignee: Toshiba Mitsubishi Electric Industrial Systems Corp
Current assignee: Toshiba Mitsubishi Electric Industrial Systems Corp
Priority date: 2012-06-06
Filing date: 2012-06-06
Publication date: 2013-12-19
Anticipated expiration: 2032-06-06
Also published as: JP5853867B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an apparatus for controlling a speed of a helper roll, which can suppress the tension and sag of a continuous material.SOLUTION: An apparatus for controlling a speed of a helper roll includes: a main controller which outputs a speed criterion of a master roll and speed criteria of the plurality of helper rolls for conveying a continuous material in cooperation with the master roll; a master roll-operating drive device which controls an electric motor for operating the master roll, on the basis of a deviation between the speed criterion of the master roll and an actual speed of the master roll; and a plurality of helper roll-operating drive devices which are provided in such a manner as to correspond to the plurality of helper rolls, respectively, and which control an electric motor for operating the corresponding helper roll, on the basis of a deviation between the speed criterion of the corresponding helper roll and an actual speed of the corresponding helper roll. Each of the plurality of helper roll-operating drive devices corrects control of the electric machine for operating the corresponding helper roll on the basis of the actual speed of the master roll.

Description

この発明は、ヘルパーロールの速度制御装置及び速度制御方法に関するものである。 The present invention relates to a speed control device and a speed control method for a helper roll.

連続材を連続的に処理するプロセスラインにおいては、マスターロールと複数のヘルパーロールとが設けられる（例えば、特許文献１参照）。 In a process line for continuously processing a continuous material, a master roll and a plurality of helper rolls are provided (for example, see Patent Document 1).

特開平１−１６７１５６号公報JP-A-1-167156

当該プロセスラインにおいて、コントローラは、マスターロールとヘルパーロールの速度フィードバックを受け取り、これらの速度偏差に応じて、速度指令を増減させる。 In the process line, the controller receives the speed feedback of the master roll and the helper roll, and increases or decreases the speed command according to these speed deviations.

しかしながら、マスターロールとヘルパーロールとの間に大きな変化を伴う速度偏差が生じた場合、ヘルパーロールの速度フィードバックが速度指令に追従できない。この場合、連続材の張りや弛みが発生する。 However, when a speed deviation with a large change occurs between the master roll and the helper roll, the speed feedback of the helper roll cannot follow the speed command. In this case, tension or slack of the continuous material occurs.

この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、連続材の張りや弛みを抑制することができるヘルパーロールの速度制御装置及び速度制御方法を提供することである。 This invention was made in order to solve the above-mentioned subject, and is providing the speed control apparatus and speed control method of the helper roll which can suppress the tension | tensile_strength and slack of a continuous material.

この発明に係るヘルパーロールの速度制御装置は、連続材を処理するプロセスラインにおいて、マスターロールの速度基準と前記マスターロールと協働して前記連続材を搬送する複数のヘルパーロールの速度基準とを出力する主幹コントローラと、前記マスターロールの速度基準と前記マスターロールの実速度との偏差に基づいて、前記マスターロールを駆動する電動機を制御するマスターロール駆動ドライブ装置と、前記複数のヘルパーロールの各々に対応して設けられ、対応したヘルパーロールの速度基準と前記対応したヘルパーロールの実速度との偏差に基づいて、前記対応したヘルパーロールを駆動する電動機を制御する複数のヘルパーロール駆動ドライブ装置と、を備え、前記複数のヘルパーロール駆動ドライブ装置の各々は、前記マスターロールの実速度に基づいて、前記対応したヘルパーロールを駆動する電動機の制御を補正するものである。 The speed control device for the helper roll according to the present invention provides a speed reference for a master roll and a speed reference for a plurality of helper rolls that transport the continuous material in cooperation with the master roll in a process line for processing the continuous material. Each of the plurality of helper rolls, a master controller that outputs a master controller, a master roll drive device that controls an electric motor that drives the master roll based on a deviation between a speed reference of the master roll and an actual speed of the master roll A plurality of helper roll drive devices for controlling an electric motor that drives the corresponding helper roll, based on a deviation between a speed reference of the corresponding helper roll and an actual speed of the corresponding helper roll; Each of the plurality of helper roll drive drives comprises a front Based on the actual speed of the master roll is to correct the control of the electric motor for driving the corresponding helper rolls.

この発明に係るヘルパーロールの速度制御方法は、連続材を処理するプロセスラインにおいて、マスターロールの速度基準と前記マスターロールと協働して前記連続材を搬送する複数のヘルパーロールの速度基準とを出力する工程と、前記マスターロールの速度基準と前記マスターロールの実速度との偏差に基づいて、前記マスターロールを駆動する電動機を制御する工程と、対応したヘルパーロールの速度基準と前記対応したヘルパーロールの実速度との偏差に基づいて、前記対応したヘルパーロールを駆動する電動機を制御する工程と、前記マスターロールの実速度に基づいて、前記対応したヘルパーロールを駆動する電動機の制御を補正する工程と、を備えたものである。 The speed control method of the helper roll according to the present invention includes a speed reference for a master roll and a speed reference for a plurality of helper rolls that transport the continuous material in cooperation with the master roll in a process line for processing the continuous material. A step of outputting, a step of controlling an electric motor that drives the master roll based on a deviation between a speed reference of the master roll and an actual speed of the master roll, a speed reference of the corresponding helper roll, and the corresponding helper The step of controlling the electric motor that drives the corresponding helper roll based on the deviation from the actual speed of the roll, and the control of the electric motor that drives the corresponding helper roll is corrected based on the actual speed of the master roll. And a process.

この発明によれば、連続材の張りや弛みを抑制することができる。 According to this invention, it is possible to suppress the tension and slackness of the continuous material.

この発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの速度制御方法が利用されるプロセスラインの構成図である。It is a block diagram of the process line in which the speed control method of the helper roll in Embodiment 1 of this invention is utilized. この発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの速度制御方法を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the speed control method of the helper roll in Embodiment 1 of this invention.

この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。 A mode for carrying out the invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same or it corresponds, The duplication description is simplified or abbreviate | omitted suitably.

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの速度制御方法が利用されるプロセスラインの構成図である。 Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a configuration diagram of a process line in which the helper roll speed control method according to Embodiment 1 of the present invention is used.

図１において、炉１の外側には、速度マスター用のマスターロール２が設けられる。炉１の内側には、複数のヘルパーロール３ａ〜３ｈが設けられる。マスターロール２と複数のヘルパーロール３ａ〜３ｈには、連続材（ストリップ材）が巻き掛けられる。 In FIG. 1, a master roll 2 for speed master is provided outside the furnace 1. A plurality of helper rolls 3 a to 3 h are provided inside the furnace 1. A continuous material (strip material) is wound around the master roll 2 and the plurality of helper rolls 3a to 3h.

マスターロール２は、マスターロール電動機４の軸の先に取り付けられる。マスターロール電動機４に対応して、マスターロール速度検出器５とマスターロール駆動ドライブ装置６とが設けられる。 The master roll 2 is attached to the tip of the shaft of the master roll electric motor 4. Corresponding to the master roll motor 4, a master roll speed detector 5 and a master roll drive device 6 are provided.

ヘルパーロール３ａ〜３ｈの各々は、対応したヘルパーロール電動機７ａ〜７ｈの軸の先に取り付けられる。ヘルパーロール電動機７ａ〜７ｈの各々に対応して、ヘルパーロール速度検出器８ａ〜８ｈとヘルパーロール駆動ドライブ装置９ａ〜９ｈとが設けられる。 Each of the helper rolls 3a to 3h is attached to the tip of the corresponding helper roll electric motor 7a to 7h. Corresponding to each of the helper roll motors 7a to 7h, helper roll speed detectors 8a to 8h and helper roll drive devices 9a to 9h are provided.

マスターロール駆動ドライブ装置６とヘルパーロール駆動ドライブ装置９ａ〜９ｈとには、主幹コントローラ１０が接続される。 The master controller 10 is connected to the master roll drive device 6 and the helper roll drive devices 9a to 9h.

当該プロセスラインにおいては、主幹コントローラ１０は、マスターロール駆動ドライブ装置６とヘルパーロール駆動ドライブ装置９ａ〜９ｈとにドライブ装置制御信号１１を出力する。 In the process line, the master controller 10 outputs a drive device control signal 11 to the master roll drive device 6 and helper roll drive devices 9a to 9h.

ドライブ装置制御信号１１に基づいて、マスターロール駆動ドライブ装置６は、マスターロール電動機４の速度をベクトル制御する。当該速度制御に基づいて、マスターロール電動機４が駆動する。当該駆動に基づいて、マスターロール２が回転する。 Based on the drive device control signal 11, the master roll drive device 6 performs vector control on the speed of the master roll motor 4. Based on the speed control, the master roll motor 4 is driven. Based on the drive, the master roll 2 rotates.

ドライブ装置制御信号１１に基づいて、ヘルパーロール駆動ドライブ装置９ａ〜９ｈの各々は、対応したヘルパーロール電動機７ａ〜７ｈの速度をベクトル制御する。当該速度制御に基づいて、ヘルパーロール電動機７ａ〜７ｈの各々が駆動する。当該駆動に基づいて、ヘルパーロール３ａ〜３ｈの各々が回転する。 Based on the drive device control signal 11, each of the helper roll drive drive devices 9a to 9h performs vector control of the speeds of the corresponding helper roll motors 7a to 7h. Based on the speed control, each of the helper roll motors 7a to 7h is driven. Based on the drive, each of the helper rolls 3a to 3h rotates.

この際、マスターロール速度検出器５は、マスターロール２の実速度を検出する。当該実速度は、マスターロール駆動ドライブ装置６にフィードバックされる。ヘルパーロール速度検出器８ａ〜８ｈの各々は、対応したヘルパーロール３ａ〜３ｈの実速度を検出する。当該実速度は、対応したヘルパーロール駆動ドライブ装置９ａ〜９ｈにフィードバックされる。 At this time, the master roll speed detector 5 detects the actual speed of the master roll 2. The actual speed is fed back to the master roll drive device 6. Each of the helper roll speed detectors 8a to 8h detects the actual speed of the corresponding helper roll 3a to 3h. The actual speed is fed back to the corresponding helper roll drive devices 9a to 9h.

マスターロール駆動ドライブ装置６は、速度ＦＢＫ１２として、マスターロール２の実速度を主幹コントローラ１０に出力する。ヘルパーロール駆動ドライブ装置９ａ〜９ｈは、速度ＦＢＫ１２として、ヘルパーロール３ａ〜３ｈの実速度を主幹コントローラ１０に出力する。プロセスラインは、各検出信号１３を主幹コントローラ１０に出力する。 The master roll drive device 6 outputs the actual speed of the master roll 2 to the master controller 10 as the speed FBK12. The helper roll drive devices 9a to 9h output the actual speed of the helper rolls 3a to 3h to the master controller 10 as the speed FBK12. The process line outputs each detection signal 13 to the master controller 10.

本実施の形態においては、マスターロール駆動ドライブ装置６からの速度ＦＢＫ１２は、ハード信号線等を介してヘルパーロール駆動ドライブ装置９ａ〜９ｈの各々に入力される。当該速度ＦＢＫ１２に基づいて、ヘルパーロール駆動ドライブ装置９ａ〜９ｈの各々は、対応したヘルパーロール電動機７ａ〜７ｈの制御を補正する。 In the present embodiment, the speed FBK12 from the master roll drive device 6 is input to each of the helper roll drive devices 9a to 9h via a hard signal line or the like. Based on the speed FBK12, each of the helper roll drive devices 9a to 9h corrects the control of the corresponding helper roll electric motors 7a to 7h.

次に、図２を用いて、マスターロール２とヘルパーロール３ａ〜３ｈの速度制御方法を説明する。
図２はこの発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの速度制御方法を説明するためのブロック図である。 Next, the speed control method of the master roll 2 and the helper rolls 3a to 3h will be described with reference to FIG.
FIG. 2 is a block diagram for explaining the speed control method of the helper roll according to Embodiment 1 of the present invention.

マスターロール駆動ドライブ装置６には、マスターロール速度垂下量補正演算器１４、マスターロール速度制御演算器１５、マスターロール電流制御演算器１６、マスターロール２−３軸・ＰＷＭ変換器１７が設けられる。 The master roll drive drive device 6 is provided with a master roll speed droop correction calculator 14, a master roll speed control calculator 15, a master roll current control calculator 16, and a master roll 2-3 axis / PWM converter 17.

マスターロール速度垂下量補正演算器１４は、主幹コントローラ１０から出力されたＡＡＡＡに基づいて、ＢＢＢＢを演算する。主幹コントローラ１０から出力されたマスターロール速度基準１８とＢＢＢＢとの偏差は、マスターロール速度リファレンス１９となる。マスターロール速度制御演算器１５は、マスターロール速度リファレンス１９とマスターロール速度ＦＢＫ１９との偏差に基づいて、ＣＣＣＣを演算する。 The master roll speed droop amount correction calculator 14 calculates BBBB based on AAAA output from the main controller 10. The deviation between the master roll speed reference 18 and the BBBB output from the master controller 10 becomes a master roll speed reference 19. The master roll speed control calculator 15 calculates CCCC based on the deviation between the master roll speed reference 19 and the master roll speed FBK19.

マスターロール電流制御演算器１６は、ＣＣＣＣとマスターロール負荷電流ＦＢＫ２１との偏差に基づいて、ＤＤＤＤを演算する機能を備える。マスターロール２−３軸・ＰＷＭ変換器１７は、ＤＤＤＤに基づいて、マスターロール電動機４に供給される電力をＰＷＭ制御する。 The master roll current control calculator 16 has a function of calculating DDDD based on the deviation between the CCCC and the master roll load current FBK21. The master roll 2-3 axis / PWM converter 17 performs PWM control on the power supplied to the master roll motor 4 based on DDDD.

ヘルパーロール駆動ドライブ装置９ａ〜９ｈの各々には、ヘルパーロール速度垂下量補正演算器２２、ヘルパーロール速度制御演算器２３、ヘルパーロール電流制御演算器２４、ヘルパーロール２−３軸・ＰＷＭ変換器２５が設けられる。 Each of the helper roll driving drive devices 9a to 9h includes a helper roll speed droop correction calculator 22, a helper roll speed control calculator 23, a helper roll current control calculator 24, a helper roll 2-3 axis / PWM converter 25. Is provided.

ヘルパーロール速度垂下量補正演算器２２は、主幹コントローラ１０から出力されたＥＥＥＥに基づいて、ＦＦＦＦを演算する。主幹コントローラ１０から出力されたヘルパーロール速度基準２６とＦＦＦＦとの偏差は、ヘルパーロール速度リファレンス２７となる。ヘルパーロール速度制御演算器２３は、ヘルパーロール速度リファレンス２７とヘルパーロール速度ＦＢＫ２８との偏差に基づいて、ＧＧＧＧを演算する機能を備える。 The helper roll speed droop amount correction calculator 22 calculates FFFF based on the EEEE output from the main controller 10. The deviation between the helper roll speed reference 26 and the FFFF output from the master controller 10 becomes a helper roll speed reference 27. The helper roll speed control calculator 23 has a function of calculating GGGG based on the deviation between the helper roll speed reference 27 and the helper roll speed FBK28.

ヘルパーロール電流制御演算器２４は、ＧＧＧＧとヘルパーロール負荷電流ＦＢＫ２９との偏差に基づいて、ＨＨＨＨを演算する機能を備える。ヘルパーロール２−３軸・ＰＷＭ変換器２５は、ＨＨＨＨに基づいて、対応したヘルパーロール電動機７ａ〜７ｈに供給される電力をＰＷＭ制御する。 Helper roll current control calculator 24 has a function of calculating HHHH based on the deviation between GGGG and helper roll load current FBK29. The helper roll 2-3 axis / PWM converter 25 performs PWM control on the power supplied to the corresponding helper roll motors 7a to 7h based on the HHHH.

ヘルパーロール駆動ドライブ装置９ａ〜９ｈの各々には、モデル速度制御演算器３０、モデルイナーシャ調整器３１、第１切替フラグ３２、第２切替フラグ３３、制御ゲイン調整器３４が付加される。 A model speed control calculator 30, a model inertia adjuster 31, a first switch flag 32, a second switch flag 33, and a control gain adjuster 34 are added to each of the helper roll drive devices 9a to 9h.

モデル速度制御演算器３０とモデルイナーシャ調整器３１とは、マスターロール速度制御モデル３５として機能する。具体的には、モデル速度制御演算器３０の入力部には、ヘルパーロール速度リファレンス２７とモデルイナーシャ調整器３１の出力との偏差が入力される。モデルイナーシャ調整器３１の入力部には、モデル速度制御演算器３０の出力が入力される。 The model speed control calculator 30 and the model inertia adjuster 31 function as a master roll speed control model 35. Specifically, the deviation between the helper roll speed reference 27 and the output of the model inertia adjuster 31 is input to the input section of the model speed control calculator 30. The output of the model speed control calculator 30 is input to the input portion of the model inertia adjuster 31.

第１切替フラグ３２の入力部の一方には、マスターロール速度ＦＢＫ２０が入力される。第１切替フラグ３２の入力部の他方には、モデルイナーシャ調整器３１の出力であるモデル速度ＦＢＫ３６が入力される。第２切替フラグ３３の入力部の一方には、第１切替フラグ３２の出力とヘルパーロール速度ＦＢＫ２８との偏差が入力される。第２切替フラグ３３の入力部の他方には、０が入力される。 The master roll speed FBK20 is input to one of the input portions of the first switching flag 32. A model speed FBK 36 that is an output of the model inertia adjuster 31 is input to the other input portion of the first switching flag 32. The deviation between the output of the first switching flag 32 and the helper roll speed FBK28 is input to one of the input portions of the second switching flag 33. 0 is input to the other input portion of the second switching flag 33.

制御ゲイン調整器３４の入力部には、第２切替フラグ３３の出力が入力される。制御ゲイン調整器３４の出力は、一次遅れフィルタ等を介してヘルパーロール速度制御演算器２３の出力に加算される。 The output of the second switching flag 33 is input to the input portion of the control gain adjuster 34. The output of the control gain adjuster 34 is added to the output of the helper roll speed control calculator 23 through a first-order lag filter or the like.

マスターロール駆動ドライブ装置６とヘルパーロール駆動ドライブ装置９ａ〜９ｈとの調整においては、まず、マスターロール２の速度制御に必要な各種調整が行われる。具体的には、マスターロール速度制御演算器１５のゲイン、マスターロール電流制御演算器１６のゲイン等が調整される。 In the adjustment of the master roll drive device 6 and the helper roll drive devices 9a to 9h, first, various adjustments necessary for speed control of the master roll 2 are performed. Specifically, the gain of the master roll speed control calculator 15 and the gain of the master roll current control calculator 16 are adjusted.

その後、ヘルパーロール３ａ〜３ｈの速度制御に必要な各種調整が行われる。具体的には、第１切替フラグ３２は、入力部の他方が導通状態となるように設定される。第２切替フラグ３３は、入力部の他方が導通状態となるように設定される。この場合、マスターロール速度制御モデル３５は機能しない。 Thereafter, various adjustments necessary for speed control of the helper rolls 3a to 3h are performed. Specifically, the first switching flag 32 is set so that the other of the input units is in a conductive state. The second switching flag 33 is set so that the other of the input units is in a conductive state. In this case, the master roll speed control model 35 does not function.

マスターロール速度制御モデル３５が機能しない状態で、ヘルパーロール速度制御演算器２３のゲイン、ヘルパーロール電流制御演算器２４のゲイン等が調整される。モデル速度制御演算器３０のゲイン等は、マスターロール速度制御演算器１５内の各調整ゲイン等と同様の値に調整される。その結果、マスターロール速度制御モデル３５は、マスターロール２に模擬される。 In a state where the master roll speed control model 35 does not function, the gain of the helper roll speed control calculator 23, the gain of the helper roll current control calculator 24, and the like are adjusted. The gain of the model speed control calculator 30 is adjusted to the same value as each adjustment gain in the master roll speed control calculator 15. As a result, the master roll speed control model 35 is simulated by the master roll 2.

この状態で、モデルイナーシャを決定する。モデルイナーシャは、マスターロール２の重量やその他の機械的な損失からの各負荷分に基づいて決定される。そこで、マスターロール２の加減速が同時に行われる。 In this state, model inertia is determined. The model inertia is determined based on each load from the weight of the master roll 2 and other mechanical losses. Therefore, acceleration / deceleration of the master roll 2 is performed simultaneously.

マスターロール２の加減速時に、マスターロール速度ＦＢＫ２０とモデル速度ＦＢＫ３６の偏差である第１実機・モデル間速度偏差３７が０となるようにモデルイナーシャ調整器３１が調整される。その結果、マスターロール速度制御モデル３５は、マスターロール２と同期する。 At the time of acceleration / deceleration of the master roll 2, the model inertia adjuster 31 is adjusted such that the first actual machine-model speed deviation 37, which is a deviation between the master roll speed FBK20 and the model speed FBK36, becomes zero. As a result, the master roll speed control model 35 is synchronized with the master roll 2.

その後、第２切替フラグ３３は、入力の一方が導通状態となるように切り替えられる。その結果、調整されたマスターロール速度制御モデル３５が機能する。すなわち、マスターロール速度制御モデル３５がヘルパーロール３ａ〜３ｈの速度制御に反映される。 Thereafter, the second switching flag 33 is switched so that one of the inputs is in a conductive state. As a result, the adjusted master roll speed control model 35 functions. That is, the master roll speed control model 35 is reflected in the speed control of the helper rolls 3a to 3h.

この状態で、対応したヘルパーロール３ａ〜３ｈの加減速が行われる。対応したヘルパーロール３ａ〜３ｈの加減速時に、第２実機・モデル間速度偏差３８が０となるようにヘルパーロール速度制御演算器２３内部の各ゲインが再調整される。その結果、マスターロール速度制御モデル３５とヘルパーロール３ａ〜３ｈの揃速性が向上する。 In this state, acceleration / deceleration of the corresponding helper rolls 3a to 3h is performed. During acceleration / deceleration of the corresponding helper rolls 3a to 3h, each gain in the helper roll speed control calculator 23 is readjusted so that the second actual machine-model speed deviation 38 becomes zero. As a result, the uniform speed of the master roll speed control model 35 and the helper rolls 3a to 3h is improved.

以上で説明した実施の形態１によれば、マスターロール２の実速度に基づいて、ヘルパーロール電動機７ａ〜７ｈの制御が補正される。このため、マスターロール２とヘルパーロール３ａ〜３ｈの揃速性を常に保つことができる。その結果、炉１内の連続材の張りや弛みの軽減させることができる。すなわち、連続材の速度一定制御と張力一定制御が行われる。当該制御により、連続材の材質が改善される。当該改善により、高品質な製品を製造することができる。 According to the first embodiment described above, the control of the helper roll motors 7a to 7h is corrected based on the actual speed of the master roll 2. For this reason, it is possible to always maintain the uniform speed of the master roll 2 and the helper rolls 3a to 3h. As a result, the tension and slack of the continuous material in the furnace 1 can be reduced. That is, constant speed control and constant tension control of the continuous material are performed. The material of the continuous material is improved by the control. With this improvement, a high-quality product can be manufactured.

この際、マスターロール速度ＦＢＫ２０とモデル速度ＦＢＫ３６の偏差である第１実機・モデル間速度偏差３７が０となるように調整される。このため、マスターロール速度制御モデル３５をマスターロール２に同期させることができる。 At this time, the first actual machine / model speed deviation 37, which is a deviation between the master roll speed FBK20 and the model speed FBK36, is adjusted to be zero. For this reason, the master roll speed control model 35 can be synchronized with the master roll 2.

また、マスターロール速度制御モデル３５がヘルパーロール３ａ〜３ｈの速度制御に反映されている際に、第２実機・モデル間速度偏差３８が０となるようにヘルパーロール速度制御演算器２３内部の各ゲインが再調整される。このため、マスターロール２とヘルパーロール３ａ〜３ｈの揃速性をより確実に向上させることができる。 Further, when the master roll speed control model 35 is reflected in the speed control of the helper rolls 3a to 3h, each of the insides of the helper roll speed control calculator 23 is set so that the second actual machine / model speed deviation 38 becomes zero. The gain is readjusted. For this reason, the uniform speed property of the master roll 2 and the helper rolls 3a-3h can be improved more reliably.

また、ドライブ調整時に、ハンチング等により、マスターロール２の速度制御応答まで、ヘルパーロール駆動ドライブ装置９ａ〜９ｈの速度制御ゲインを上げることができなかった場合にも、外乱無くヘルパーロール３ａ〜３ｈの速度制御応答を高くすることができる。その結果、マスターロール２と同等の速度制御応答とすることができる。 Further, when the speed control gain of the helper roll driving drive devices 9a to 9h cannot be increased until the speed control response of the master roll 2 due to hunting or the like during drive adjustment, the helper rolls 3a to 3h The speed control response can be increased. As a result, a speed control response equivalent to that of the master roll 2 can be obtained.

また、モデル速度制御演算器３０、モデルイナーシャ調整器３１、第１切替フラグ３２、第２切替フラグ３３、制御ゲイン調整器３４は、ヘルパーロール駆動ドライブ装置９ａ〜９ｈの各々に対して同一の構成となる。このため、ヘルパーロール３ａ〜３ｈの位置に応じてヘルパーロール駆動ドライブ装置９ａ〜９ｈの構成を変更する必要はない。 The model speed control calculator 30, the model inertia adjuster 31, the first switch flag 32, the second switch flag 33, and the control gain adjuster 34 have the same configuration for each of the helper roll drive devices 9a to 9h. It becomes. For this reason, it is not necessary to change the configuration of the helper roll drive devices 9a to 9h according to the positions of the helper rolls 3a to 3h.

１炉、２マスターロール、３ａ〜３ｈヘルパーロール、
４マスターロール電動機、５マスターロール速度検出器、
６マスターロール駆動ドライブ装置、７ａ〜７ｈヘルパーロール電動機、
８ａ〜８ｈヘルパーロール速度検出器、
９ａ〜９ｈヘルパーロール駆動ドライブ装置、
１０主幹コントローラ、１１ドライブ装置制御信号、１２速度ＦＢＫ、
１３検出信号、１４マスターロール速度垂下量補正演算器、
１５マスターロール速度制御演算器、１６マスターロール電流制御演算器、
１７マスターロール２−３軸・ＰＷＭ変換器、１８マスターロール速度基準、
１９マスターロール速度リファレンス、２０マスターロール速度ＦＢＫ、
２１マスターロール負荷電流ＦＢＫ、２２ヘルパーロール速度垂下量補正演算器、
２３ヘルパーロール速度制御演算器、２４ヘルパーロール電流制御演算器、
２５ヘルパーロール２−３軸・ＰＷＭ変換器、２６ヘルパーロール速度基準、
２７ヘルパーロール速度リファレンス、２８ヘルパーロール速度ＦＢＫ、
２９ヘルパーロール負荷電流ＦＢＫ、３０モデル速度制御演算器、
３１モデルイナーシャ調整器、３２第１切替フラグ、３３第２切替フラグ、
３４制御ゲイン調整器、３５マスターロール速度制御モデル、
３６モデル速度ＦＢＫ、３７第１実機・モデル間速度偏差、
３８第２実機・モデル間速度偏差 1 furnace, 2 master roll, 3a-3h helper roll,
4 master roll motor, 5 master roll speed detector,
6 Master roll drive device, 7a-7h Helper roll electric motor,
8a-8h Helper roll speed detector,
9a-9h Helper roll drive device,
10 master controller, 11 drive device control signal, 12 speed FBK,
13 Detection signal, 14 Master roll speed droop correction calculator,
15 Master roll speed control calculator, 16 Master roll current control calculator,
17 Master roll 2-3 axis PWM converter, 18 Master roll speed reference,
19 Master roll speed reference, 20 Master roll speed FBK,
21 Master roll load current FBK, 22 Helper roll speed droop correction calculator,
23 helper roll speed control calculator, 24 helper roll current control calculator,
25 Helper roll 2-3 axis PWM converter, 26 Helper roll speed reference,
27 helper roll speed reference, 28 helper roll speed FBK,
29 Helper roll load current FBK, 30 Model speed control calculator,
31 model inertia adjuster, 32 first switching flag, 33 second switching flag,
34 control gain adjuster, 35 master roll speed control model,
36 Model speed FBK, 37 1st actual machine-model speed deviation,
38 Speed deviation between second actual machine and model

Claims

In a process line for processing a continuous material, a master controller that outputs a speed reference of a master roll and a speed reference of a plurality of helper rolls that convey the continuous material in cooperation with the master roll;
A master roll drive device that controls an electric motor that drives the master roll based on a deviation between a speed reference of the master roll and an actual speed of the master roll;
A plurality of motors that are provided corresponding to each of the plurality of helper rolls and that control an electric motor that drives the corresponding helper roll based on a deviation between a speed reference of the corresponding helper roll and an actual speed of the corresponding helper roll. A helper roll drive device of
With
Each of the plurality of helper roll drive devices corrects the control of the electric motor that drives the corresponding helper roll based on the actual speed of the master roll.

Each of the plurality of helper roll drive devices is
Based on the deviation between the speed reference of the corresponding helper roll and the actual speed of the corresponding helper roll, a speed control calculation unit that calculates a first command;
A current control calculation unit for calculating a second command based on the first command;
Based on the second command, a converter that controls the power supplied to the corresponding helper roll;
A model speed control computing unit in which a gain according to the gain of the master roll drive device is set;
A deviation between the speed reference of the corresponding helper roll and the model speed output by itself is input to the model speed control calculator, and the deviation between the actual speed of the master roll and the model speed is zero. A model inertia adjustment unit that can be adjusted to
With
The speed control device for a helper roll according to claim 1, wherein a value corresponding to a deviation between the speed model and an actual speed of the corresponding helper roll is added to the first command.

The speed control calculation unit adds the value corresponding to the deviation between the speed model and the actual speed of the corresponding helper roll to the first command, and adds the actual speed model and the corresponding helper roll. 3. The helper roll speed control device according to claim 2, wherein a deviation from the speed is adjusted to be zero.

In a process line for processing a continuous material, a step of outputting a speed reference of a master roll and a speed reference of a plurality of helper rolls that convey the continuous material in cooperation with the master roll;
Controlling the electric motor that drives the master roll based on the deviation between the speed reference of the master roll and the actual speed of the master roll;
Controlling a motor that drives the corresponding helper roll based on a deviation between a speed reference of the corresponding helper roll and an actual speed of the corresponding helper roll;
Correcting the control of the electric motor that drives the corresponding helper roll based on the actual speed of the master roll; and
A speed control method for a helper roll, comprising:

Calculating a first command based on a deviation between a speed reference of the corresponding helper roll and an actual speed of the corresponding helper roll;
Calculating a second command based on the first command;
Controlling the power supplied to the corresponding helper roll based on the second command;
Setting the model gain; and
Adjusting the deviation between the actual speed of the master roll and the model speed, which is the output of the model, to be zero;
Adding a value corresponding to a deviation between the speed model and the actual speed of the corresponding helper roll to the first command;
The speed control method of the helper roll according to claim 4, comprising:

When the value corresponding to the deviation between the speed model and the actual speed of the corresponding helper roll is added to the first command, the deviation between the speed model and the actual speed of the corresponding helper roll is 0 Adjusting the process so that
The speed control method for the helper roll according to claim 5, further comprising: