JP2013250233A - Position specifying device, position specifying method and position specifying program - Google Patents

Position specifying device, position specifying method and position specifying program Download PDF

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茂 土井田
Kazuaki Suzuki
一明 鈴木
Naohiro Saito
直洋 齋藤
Taketoshi Negishi
武利 根岸
Yoshinobu Ezura
嘉信 江面
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem in which a position is specified by a reflected electromagnetic wave and a correct position cannot be detected.SOLUTION: A position specifying device comprises: a reception part that receives an electromagnetic wave from a plurality of transmitters; a transmission specifying part that specifies a transmitter corresponding to an electromagnetic wave in which a reflection wave matching a predetermined condition is contained of electromagnetic waves received by the reception part; and a position specifying part that sets weighting of the transmitter specified by the transmission specifying part of the plurality of transmitters of which the electromagnetic wave is received by the reception part to less than or equal to that of other transmitter of the plurality of transmitters and specifies a location of the reception part.

Description

本発明は、位置特定装置、位置特定方法及び位置特定プログラムに関する。   The present invention relates to a position specifying device, a position specifying method, and a position specifying program.

電磁波を利用して、室内での位置を検出する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
［特許文献１］ 特開２０１０−４９３７４号公報 An apparatus that detects an indoor position using electromagnetic waves is known (for example, see Patent Document 1).
[Patent Document 1] JP 2010-49374 A

しかしながら、室内では、壁、天井等によって電磁波が反射される。この反射された電磁波によって位置が特定されて、正確な位置が検出されないといった課題がある。   However, electromagnetic waves are reflected indoors by walls, ceilings, and the like. There is a problem that the position is specified by the reflected electromagnetic wave, and the accurate position cannot be detected.

本発明の第１の態様においては、複数の発信機からの電磁波を受信する受信部と、前記受信部で受信した電磁波のうち、予め定められた条件に合致した反射波が含まれる電磁波に対応した発信機を特定する発信特定部と、前記受信部で電磁波が受信された前記複数の発信機のうち、前記発信特定部により特定された前記発信機の重み付けを、前記複数の発信機のうちの他の発信機の重み付け以下に設定して、前記受信部の位置を特定する位置特定部とを備える位置特定装置を提供する。   In the first aspect of the present invention, a receiver that receives electromagnetic waves from a plurality of transmitters, and an electromagnetic wave that includes a reflected wave that meets a predetermined condition among the electromagnetic waves received by the receiver. A transmitter identifying unit that identifies the transmitter, and among the plurality of transmitters from which the electromagnetic wave has been received by the receiver, the weight of the transmitter identified by the transmitter identifying unit is weighted out of the plurality of transmitters. There is provided a position specifying device including a position specifying unit that sets the position of the receiving unit to be equal to or less than the weight of another transmitter.

本発明の第２の態様においては、複数の発信機からの電磁波を受信部により受信する受信段階と、前記受信段階で受信した電磁波のうち、予め定められた条件に合致した反射波が含まれる電磁波に対応した発信機を特定する発信特定段階と、前記受信段階で電磁波が受信された前記複数の発信機のうち、前記発信特定段階により特定された前記発信機の重み付けを、前記複数の発信機のうちの他の発信機の重み付け以下にして、前記受信部の位置を特定する位置特定段階とを備える位置特定方法を提供する。   In the second aspect of the present invention, a reception stage that receives electromagnetic waves from a plurality of transmitters by a receiving unit, and a reflected wave that meets a predetermined condition among the electromagnetic waves received in the reception stage is included. A transmission identification step for identifying a transmitter corresponding to the electromagnetic wave; and a weighting of the transmitter identified by the transmission identification step among the plurality of transmitters for which the electromagnetic wave has been received in the reception step. A position specifying method comprising: a position specifying step of specifying the position of the receiving unit below the weighting of another transmitter of the machines.

本発明の第３の態様においては、複数の発信機からの電磁波を受信部により受信する受信機能と、前記受信機能で受信した電磁波のうち、予め定められた条件に合致した反射波が含まれる電磁波に対応した発信機を特定する発信特定機能と、前記受信機能で電磁波が受信された前記複数の発信機のうち、前記発信特定機能により特定された前記発信機の重み付けを、前記複数の発信機のうちの他の発信機の重み付け以下にして、前記受信部の位置を特定する位置特定機能とをコンピュータに実行させる位置特定プログラムを提供する。   In the third aspect of the present invention, a reception function for receiving electromagnetic waves from a plurality of transmitters by a receiving unit, and a reflected wave that matches a predetermined condition among the electromagnetic waves received by the reception function are included. A transmission specifying function for specifying a transmitter corresponding to an electromagnetic wave, and a weighting of the transmitter specified by the transmission specifying function among the plurality of transmitters having received the electromagnetic wave by the receiving function. A position specifying program for causing a computer to execute a position specifying function for specifying the position of the receiving unit below the weighting of another transmitter of the machines is provided.

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。   It should be noted that the above summary of the invention does not enumerate all the necessary features of the present invention. In addition, a sub-combination of these feature groups can also be an invention.

ｉＧＰＳシステム１０が設けられた工場の概略図である。1 is a schematic view of a factory where an iGPS system 10 is provided. 発信機１２の側面図である。3 is a side view of a transmitter 12. FIG. 発信機１２の上面図である。2 is a top view of the transmitter 12. FIG. ファン発光部３６、３８から出力されるファンビームＦＢ１、ＦＢ２を説明する図である。It is a figure explaining the fan beams FB1 and FB2 output from the fan light emission parts 36 and 38. FIG. ファン発光部３６、３８から出力されるファンビームＦＢ１、ＦＢ２を説明する図である。It is a figure explaining the fan beams FB1 and FB2 output from the fan light emission parts 36 and 38. FIG. 位置特定装置１４の側面図である。4 is a side view of the position specifying device 14. FIG. 位置特定装置１４の制御系を説明するブロック図である。3 is a block diagram illustrating a control system of the position specifying device 14. FIG. 記憶部６４に格納された高さテーブル６６の図である。It is a figure of the height table 66 stored in the memory | storage part 64. FIG. 位置特定部６２による受信部５２の高さの特定方法について説明する。A method for specifying the height of the receiving unit 52 by the position specifying unit 62 will be described. 位置特定部６２による受信部５２の高さの特定方法について説明する。A method for specifying the height of the receiving unit 52 by the position specifying unit 62 will be described. 受信部５２に受信されたストロボライトＳＬ及びファンビームＦＢ１、ＦＢ２を含む受信波ＲＲの波形の図である。It is a figure of the waveform of the received wave RR including the strobe light SL and the fan beams FB1 and FB2 received by the receiving unit 52. 位置特定部６２による受信部５２の位置の特定方法を説明する図である。It is a figure explaining the identification method of the position of the receiving part 52 by the position specific part 62. FIG. 位置特定部６２による受信部５２の位置の特定方法を説明する図である。It is a figure explaining the identification method of the position of the receiving part 52 by the position specific part 62. FIG. ストロボライトＳＬの反射波ＲＷが、正常なストロボライトＳＬ、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の波形と重ならない場合の図である。It is a figure in case the reflected wave RW of strobe light SL does not overlap with the waveform of normal strobe light SL and fan beams FB1, FB2. ストロボライトＳＬの反射波ＲＷが、正常なストロボライトＳＬの波形と重なった場合の図である。It is a figure in case the reflected wave RW of strobe light SL overlaps with the waveform of normal strobe light SL. 位置特定装置１４による受信部５２の位置を特定する位置特定処理のフローチャートである。5 is a flowchart of a position specifying process for specifying the position of a receiving unit 52 by the position specifying device 14.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。   Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the invention according to the claims. In addition, not all the combinations of features described in the embodiments are essential for the solving means of the invention.

図１は、ｉＧＰＳシステム１０が設けられた工場の概略図である。図１に示すように、ｉＧＰＳシステム１０は、工場２０の柱２２または梁２４に設けられた複数の発信機１２と、工場２０の機械等の特定対象物２６に設けられた位置特定装置１４とを備える。   FIG. 1 is a schematic diagram of a factory where an iGPS system 10 is provided. As shown in FIG. 1, the iGPS system 10 includes a plurality of transmitters 12 provided on a pillar 22 or a beam 24 of a factory 20, and a position specifying device 14 provided on a specific object 26 such as a machine of the factory 20. Is provided.

発信機１２は、対象の３次元の位置を特定できる発信波ＳＲを出力する。発信波ＳＲは、電磁波であって、例えば、７７０ｎｍから８００ｎｍの波長を有する赤外線である。発信波ＳＲは、回転しつつ狭い方向に常時発光する一対のファンビームＦＢ１、ＦＢ２と、周期的に全方位に発光するストロボライトＳＬとを含む。   The transmitter 12 outputs a transmitted wave SR that can identify the target three-dimensional position. The transmitted wave SR is an electromagnetic wave, for example, an infrared ray having a wavelength of 770 nm to 800 nm. The transmitted wave SR includes a pair of fan beams FB1 and FB2 that always emit light in a narrow direction while rotating, and a strobe light SL that periodically emits light in all directions.

位置特定装置１４は、少なくとも２個の発信機１２からの発信波ＳＲを含む受信波ＲＲを受信して、３次元の位置を特定する。尚、受信波ＲＲには、発信波ＳＲ以外に発信波ＳＲの反射波が含まれる場合がある。   The position specifying device 14 receives the reception wave RR including the transmission wave SR from at least two transmitters 12 and specifies a three-dimensional position. The received wave RR may include a reflected wave of the transmitted wave SR in addition to the transmitted wave SR.

図２は、発信機１２の側面図である。図３は、発信機１２の上面図である。図２に矢印で示す上下を上下方向とし、上下方向と直交する方向を水平方向として説明する。図２及び図３に示すように、発信機１２は、発信用筐体３０と、ストロボ発光部３２と、回転部３４と、ファン発光部３６と、ファン発光部３８とを備える。   FIG. 2 is a side view of the transmitter 12. FIG. 3 is a top view of the transmitter 12. In the following description, the up and down directions indicated by the arrows in FIG. As shown in FIGS. 2 and 3, the transmitter 12 includes a transmission housing 30, a strobe light emitting unit 32, a rotating unit 34, a fan light emitting unit 36, and a fan light emitting unit 38.

発信用筐体３０は、部分円錐状に形成されている。発信用筐体３０は、ストロボ発光部３２と、回転部３４と、ファン発光部３６と、ファン発光部３６、３８とを支持する。発信用筐体３０には、柱２２または梁２４等に取り付けられる取付部が設けられている。   The transmission housing 30 is formed in a partial conical shape. The transmission housing 30 supports a strobe light emitting unit 32, a rotating unit 34, a fan light emitting unit 36, and fan light emitting units 36 and 38. The transmission housing 30 is provided with an attachment portion that is attached to the pillar 22 or the beam 24.

ストロボ発光部３２は、発信用筐体３０の上面に固定されている。ストロボ発光部３２は、複数の発光素子４２を有する。発光素子４２の一例は、赤外線を発光するＬＥＤ（light emitting diode）である。複数の発光素子４２は、周方向において、略等間隔で配列されている。発光素子４２の複数の列が、上下方向に配列されている。全ての発光素子４２は、一度に発光する。これにより、ストロボ発光部３２は、周方向の全方位に一度に、発信波ＳＲに含まれるストロボライトＳＬを発信する。発光素子４２は、周期的に発光する。具体的には、発光素子４２は、回転部３４が２回転する間に１度発光する。   The strobe light emitting unit 32 is fixed to the upper surface of the transmission housing 30. The strobe light emitting unit 32 includes a plurality of light emitting elements 42. An example of the light emitting element 42 is an LED (light emitting diode) that emits infrared light. The plurality of light emitting elements 42 are arranged at substantially equal intervals in the circumferential direction. A plurality of rows of the light emitting elements 42 are arranged in the vertical direction. All the light emitting elements 42 emit light at a time. Thereby, the strobe light emitting unit 32 transmits the strobe light SL included in the transmission wave SR at once in all circumferential directions. The light emitting element 42 emits light periodically. Specifically, the light emitting element 42 emits light once while the rotating unit 34 rotates twice.

回転部３４は、ストロボ発光部３２の上部に設けられている。回転部３４は、発信用筐体３０の中心を通り上下方向に平行な回転軸ＲＡの周りに回転する。回転部３４は、一定の回転周期で回転する。回転部３４の回転周期の一例は、１／４０秒である。回転部３４の周期は、発信機１２毎に異なる。回転部３４は、ファン発光部３６、３８を保持する。   The rotating unit 34 is provided above the strobe light emitting unit 32. The rotating unit 34 rotates around a rotation axis RA that passes through the center of the transmission housing 30 and is parallel to the vertical direction. The rotating unit 34 rotates at a constant rotation cycle. An example of the rotation period of the rotation unit 34 is 1/40 second. The cycle of the rotating unit 34 is different for each transmitter 12. The rotating unit 34 holds the fan light emitting units 36 and 38.

ファン発光部３６、３８は、回転部３４の外周部に設けられている。これにより、ファン発光部３６、３８は、回転部３４とともに回転軸ＲＡの周りで回転する。ファン発光部３６は、周方向において、ファン発光部３８から９０°回転した位置に配置されている。ファン発光部３６、３８は、赤外帯域のレーザ光を発光する半導体レーザと、半導体レーザから出力された光を一方向に広げるレンチキュラーレンズとを有する。ファン発光部３６、３８の半導体レーザが出力する赤外線の波長は、ストロボ発光部３２が出力する赤外線の波長とは異なる。ファン発光部３６、３８の半導体レーザは、回転軸ＲＡの周りで回転しつつ、常時、発光している。従って、ファン発光部３６、３８は、発信波ＳＲに含まれるファンビームＦＢ１、ＦＢ２を全方位に周期的に発信する。   The fan light emitting units 36 and 38 are provided on the outer peripheral portion of the rotating unit 34. Accordingly, the fan light emitting units 36 and 38 rotate around the rotation axis RA together with the rotating unit 34. The fan light emitting unit 36 is disposed at a position rotated 90 ° from the fan light emitting unit 38 in the circumferential direction. The fan light emitting units 36 and 38 include a semiconductor laser that emits infrared band laser light and a lenticular lens that spreads light output from the semiconductor laser in one direction. The infrared wavelength output from the semiconductor lasers of the fan light emitting units 36 and 38 is different from the infrared wavelength output from the strobe light emitting unit 32. The semiconductor lasers of the fan light emitting units 36 and 38 always emit light while rotating around the rotation axis RA. Accordingly, the fan light emitting units 36 and 38 periodically transmit the fan beams FB1 and FB2 included in the transmission wave SR in all directions.

図４及び図５は、ファン発光部３６、３８から出力されるファンビームＦＢ１、ＦＢ２を説明する図である。図５は、図４の状態から回転部３４が回転軸ＲＡの周りに９０°回転した状態である。   4 and 5 are diagrams illustrating the fan beams FB1 and FB2 output from the fan light emitting units 36 and 38. FIG. FIG. 5 shows a state in which the rotating unit 34 has rotated 90 ° around the rotation axis RA from the state of FIG.

図４及び図５に示すように、ファン発光部３６、３８は、半導体レーザから出力されたレーザ光をレンチキュラーレンズによって一方向に広げ、一方向と略直交する他の方向には狭い幅のままで出力する。従って、図４のファンビームＦＢ２及び図５のファンビームＦＢ１に示すように、ファン発光部３６、３８から出力されるファンビームＦＢ１、ＦＢ２は、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の一側方から見ると、ファン発光部３６、３８を頂点とする三角形となる。一方、図４のファンビームＦＢ１及び図５のファンビームＦＢ２に示すように、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２は、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の他の側方から見ると、ファン発光部３６、３８を重心とする幅の狭い長方形状となる。   As shown in FIGS. 4 and 5, the fan light emitting units 36 and 38 spread the laser light output from the semiconductor laser in one direction by a lenticular lens and remain narrow in other directions substantially orthogonal to one direction. To output. Therefore, as shown in the fan beam FB2 in FIG. 4 and the fan beam FB1 in FIG. 5, the fan beams FB1 and FB2 output from the fan light emitting units 36 and 38 are viewed from one side of the fan beams FB1 and FB2, respectively. It becomes a triangle with the fan light emitting sections 36 and 38 as apexes. On the other hand, as shown by the fan beam FB1 in FIG. 4 and the fan beam FB2 in FIG. 5, the fan beams FB1 and FB2 have the fan light emitting portions 36 and 38 as the center of gravity when viewed from the other side of the fan beams FB1 and FB2. It becomes a narrow rectangular shape.

ここで、ファン発光部３６と、ファン発光部３８は、互いに異なる方向にファンビームＦＢ１、ＦＢ２を広げる。具体的には、図４にＦＢθ１で示すように、ファン発光部３６のファンビームＦＢ１は、上下方向から右回りに３０°傾斜している。一方、図５にＦＢθ２で示すように、ファン発光部３８のファンビームＦＢ２は、上下方向から左回りに３０°傾斜している。従って、ファン発光部３６と、ファン発光部３８とが、周方向の同じ位置で発光するファンビームＦＢ１、ＦＢ２は、上下方向を対称線とする線対称となる。これにより、周方向において、ファンビームＦＢ１とファンビームＦＢ２との間隔は、高さによって異なる。   Here, the fan light emitting unit 36 and the fan light emitting unit 38 spread the fan beams FB1 and FB2 in different directions. Specifically, as indicated by FBθ1 in FIG. 4, the fan beam FB1 of the fan light emitting unit 36 is inclined 30 ° clockwise from the vertical direction. On the other hand, as indicated by FBθ2 in FIG. 5, the fan beam FB2 of the fan light emitting unit 38 is inclined 30 ° counterclockwise from the vertical direction. Accordingly, the fan beams FB1 and FB2 emitted by the fan light emitting unit 36 and the fan light emitting unit 38 at the same position in the circumferential direction are axisymmetric with respect to the vertical line. Thereby, in the circumferential direction, the interval between the fan beam FB1 and the fan beam FB2 varies depending on the height.

図６は、位置特定装置１４の側面図である。位置特定装置１４は、受信用筐体５０と、受信部５２とを有する。受信用筐体５０は、円柱状に形成されている。受信部５２は、複数の発信機１２から発信された発信波ＳＲを含む受信波ＲＲを受信する。受信部５２は、複数の受光素子５４を有する。受光素子５４の一例は、赤外線等の光を電気信号に変換可能なフォトダイオードまたはフォトトランジスタである。受光素子５４は、受信用筐体５０の外周面に設けられている。受光素子５４は、周方向において、等間隔で全方位に配列されている。複数列の受光素子５４は、上下方向において、等間隔で配置されている。これにより、受信部５２は、いずれの方向から受信波ＲＲが入力されても受信できる。受信部５２は、受信した受信波ＲＲを電気信号に変換して出力する。   FIG. 6 is a side view of the position specifying device 14. The position specifying device 14 includes a receiving housing 50 and a receiving unit 52. The receiving housing 50 is formed in a cylindrical shape. The receiving unit 52 receives the reception wave RR including the transmission wave SR transmitted from the plurality of transmitters 12. The receiving unit 52 includes a plurality of light receiving elements 54. An example of the light receiving element 54 is a photodiode or a phototransistor that can convert light such as infrared rays into an electric signal. The light receiving element 54 is provided on the outer peripheral surface of the receiving housing 50. The light receiving elements 54 are arranged in all directions at equal intervals in the circumferential direction. The plurality of rows of light receiving elements 54 are arranged at equal intervals in the vertical direction. Thereby, the receiving unit 52 can receive the received wave RR from any direction. The receiving unit 52 converts the received wave RR received into an electric signal and outputs it.

図７は、位置特定装置１４の制御系を説明するブロック図である。図７に示すように、位置特定装置１４は、受信部５２と、発信特定部６０と、位置特定部６２と、記憶部６４とを有する。発信特定部６０、位置特定部６２、及び、記憶部６４は、受信部５２と一体に受信用筐体５０に設けてもよく、受信部５２と通信可能な別のコンピュータ等にこれらの機能を持たせてもよい。   FIG. 7 is a block diagram illustrating a control system of the position specifying device 14. As illustrated in FIG. 7, the position specifying device 14 includes a receiving unit 52, a transmission specifying unit 60, a position specifying unit 62, and a storage unit 64. The transmission specifying unit 60, the position specifying unit 62, and the storage unit 64 may be provided in the receiving housing 50 integrally with the receiving unit 52, and these functions are provided to another computer or the like that can communicate with the receiving unit 52. You may have it.

受信部５２は、複数の発信機１２からのファンビームＦＢ１、ＦＢ２、及び、ストロボライトＳＬを含む受信波ＲＲを受信する。受信部５２は、受信した受信波ＲＲを電気信号に変換して、発信特定部６０に出力する。   The receiving unit 52 receives the received waves RR including the fan beams FB1 and FB2 and the strobe light SL from the plurality of transmitters 12. The receiving unit 52 converts the received wave RR received into an electric signal and outputs it to the transmission specifying unit 60.

発信特定部６０は、複数の発信機１２から発信されて受信部５２によって受信された受信波ＲＲに基づいて、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２及びストロボライトＳＬに関する情報である受信情報ＡＩを算出して、その受信情報ＡＩを位置特定部６２へと出力する。   Based on the received wave RR transmitted from the plurality of transmitters 12 and received by the receiver 52, the transmission specifying unit 60 calculates reception information AI that is information regarding the fan beams FB1, FB2 and the strobe light SL, The reception information AI is output to the position specifying unit 62.

また、発信特定部６０は、受信部５２で受信した受信波ＲＲのうち、後述する反射判定値６８に合致した反射波ＲＷが含まれる受信波ＲＲに対応した発信機１２を特定する。反射判定値６８は、反射波ＲＷの有無を判定するための値であって、予め定められた条件の一例である。反射判定値６８は、各発信機１２が反射のない状況で発信波ＳＲを発信した場合の波形等の情報である。波形の情報とは、１個の波形の受信強度のピークの値、後述する１個の波形の半値時間幅等である。   Further, the transmission specifying unit 60 specifies the transmitter 12 corresponding to the received wave RR that includes the reflected wave RW that matches the reflection determination value 68 described later among the received waves RR received by the receiving unit 52. The reflection determination value 68 is a value for determining the presence or absence of the reflected wave RW, and is an example of a predetermined condition. The reflection determination value 68 is information such as a waveform when each transmitter 12 transmits the transmission wave SR in a situation where there is no reflection. The waveform information includes a peak value of reception intensity of one waveform, a half-value time width of one waveform described later, and the like.

位置特定部６２は、発信特定部６０が算出したファンビームＦＢ１、ＦＢ２及びストロボライトＳＬの受信情報ＡＩに基づいて、受信部５２の高さ及び水平面の位置を含む３次元の位置を特定する。具体的には、位置特定部６２は、受信したファンビームＦＢ１、ＦＢ２の受信情報ＡＩ及び記憶部６４に記憶された高さテーブル６６に基づいて、受信部５２の高さを特定する。位置特定部６２は、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２及びストロボライトＳＬの受信情報ＡＩに基づいて、いずれかの発信機１２を基準とする受信部５２の水平方向における方位を特定する。位置特定部６２は、複数の発信機１２に対して特定された受信部５２の複数の方位の交点から受信部５２の水平方向の位置を特定する。   The position specifying unit 62 specifies a three-dimensional position including the height of the receiving unit 52 and the position of the horizontal plane based on the reception information AI of the fan beams FB1 and FB2 and the strobe light SL calculated by the transmission specifying unit 60. Specifically, the position specifying unit 62 specifies the height of the receiving unit 52 based on the received reception information AI of the fan beams FB1 and FB2 and the height table 66 stored in the storage unit 64. The position specifying unit 62 specifies the azimuth in the horizontal direction of the receiving unit 52 based on one of the transmitters 12 based on the reception information AI of the fan beams FB1 and FB2 and the strobe light SL. The position specifying unit 62 specifies the horizontal position of the receiving unit 52 from the intersection of the plurality of directions of the receiving unit 52 specified for the plurality of transmitters 12.

ここで、位置特定部６２は、受信部５２で受信した複数の発信機１２から発信されて受信した受信波ＲＲのうち、発信特定部６０により反射が含まれると特定された発信機１２からの受信波ＲＲの重み付けを、複数の発信機１２のうちの他の発信機１２からの受信波ＲＲの重み付け以下にして、受信部５２の位置を特定する。   Here, the position specifying unit 62 receives from the transmitter 12 that is specified to be reflected by the transmission specifying unit 60 among the received waves RR transmitted and received from the plurality of transmitters 12 received by the receiving unit 52. The position of the receiving unit 52 is specified by setting the weight of the received wave RR to be equal to or lower than the weight of the received wave RR from the other transmitters 12 among the plurality of transmitters 12.

記憶部６４は、高さテーブル６６、反射判定値６８、発信機テーブル７０を記憶する。反射判定値６８は、発信特定部６０が受信波ＲＲに反射波ＲＷが含まれているか否かを判定するのに必要な種々の値を含む。発信機テーブル７０は、発信機１２の発信機ＩＤに、発信機１２の座標と、発信機１２の回転部３４の回転周期及びストロボ発光部３２の発光周期とが関連付けられている。また、記憶部６４は、位置特定装置１４を受信部５２、発信特定部６０及び位置特定部６２として機能させる位置特定プログラムを記憶している。   The storage unit 64 stores a height table 66, a reflection determination value 68, and a transmitter table 70. The reflection determination value 68 includes various values necessary for the transmission specifying unit 60 to determine whether or not the reflected wave RW is included in the received wave RR. In the transmitter table 70, the transmitter ID of the transmitter 12 is associated with the coordinates of the transmitter 12, the rotation cycle of the rotating unit 34 of the transmitter 12, and the light emission cycle of the strobe light emitting unit 32. The storage unit 64 stores a position specifying program that causes the position specifying device 14 to function as the receiving unit 52, the transmission specifying unit 60, and the position specifying unit 62.

図８は、記憶部６４に格納された高さテーブル６６の図である。図８に示すように、高さテーブル６６は、算出したファンビームＦＢ１、ＦＢ２の受信時刻の差である高さ時間差ＴＦｄｎ（ｎ＝１、２、・・）と、高さＨｎとが関連付けられている。位置特定部６２は、発信特定部６０によって算出された高さ時間差ＴＦｄｎに対応する高さＨｎを高さテーブル６６から抽出して高さを特定する。   FIG. 8 is a diagram of the height table 66 stored in the storage unit 64. As shown in FIG. 8, in the height table 66, the height time difference TFdn (n = 1, 2,...) That is the difference between the calculated reception times of the fan beams FB1 and FB2 is associated with the height Hn. ing. The position specifying unit 62 extracts the height Hn corresponding to the height time difference TFdn calculated by the transmission specifying unit 60 from the height table 66 and specifies the height.

次に、図９及び図１０を参照して、位置特定部６２による受信部５２の高さの特定方法について説明する。図９及び図１０は、受信部５２により受信されたファンビームＦＢ１、ＦＢ２の波形の図である。尚、図１０は、図９よりも受信部５２が低い位置に配置された場合のファンビームＦＢ１、ＦＢ２の波形の図である。   Next, a method for specifying the height of the receiving unit 52 by the position specifying unit 62 will be described with reference to FIGS. 9 and 10 are diagrams of waveforms of the fan beams FB1 and FB2 received by the receiving unit 52. FIG. FIG. 10 is a waveform diagram of the fan beams FB1 and FB2 when the receiving unit 52 is arranged at a lower position than that in FIG.

図９に示すように、受信部５２は、発信機１２の回転部３４が１周回転する間に、ファン発光部３６、３８が発光したファンビームＦＢ１、ＦＢ２を受信する。受信部５２は、受信したファンビームＦＢ１、ＦＢ２を電気的信号に変換して、発信特定部６０へと出力する。   As shown in FIG. 9, the receiving unit 52 receives the fan beams FB1 and FB2 emitted by the fan light emitting units 36 and 38 while the rotating unit 34 of the transmitter 12 rotates once. The receiving unit 52 converts the received fan beams FB <b> 1 and FB <b> 2 into electrical signals and outputs them to the transmission specifying unit 60.

発信特定部６０は、受信部５２から入力されたファンビームＦＢ１、ＦＢ２の波形から、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２を受信した受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２を算出する。例えば、発信特定部６０は、ファンビームＦＢ１の受信強度のピークの半値となる２つの半値時刻ＴＦ１ａ、ＴＦ１ｂを算出して、その２つの半値時刻の中央時刻をファンビームＦＢ１の受信時刻ＴＦ１として算出する。同様に、発信特定部６０は、ファンビームＦＢ２の２つの半値時刻ＴＦ２ａ、ＴＦ２ｂからファンビームＦＢ２の受信時刻ＴＦ２として算出する。発信特定部６０は、複数のファンビームＦＢ１、ＦＢ２の受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２からファンビームＦＢ１、ＦＢ２を受信するそれぞれの受信周期を算出する。受信周期は、最新の複数組の受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２から算出された複数の周期の平均としてもよい。発信特定部６０は、同じ周期で受信するファンビームＦＢ１、ＦＢ２を同じ発信機１２から発信されたファンビームＦＢ１、ＦＢ２と特定する。ここで、受信周期は、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２を発信する発信機１２の回転部３４の回転周期と一致する。従って、発信特定部６０は、当該周期と、発信機テーブル７０の回転周期に関連付けられている発信機ＩＤとに基づいて、当該ファンビームＦＢ１、ＦＢ２を発信している発信機１２を特定する。   The transmission specifying unit 60 calculates the reception times TF1 and TF2 when the fan beams FB1 and FB2 are received from the waveforms of the fan beams FB1 and FB2 input from the reception unit 52. For example, the transmission specifying unit 60 calculates two half-value times TF1a and TF1b that are half the peak of the reception intensity of the fan beam FB1, and calculates the central time of the two half-value times as the reception time TF1 of the fan beam FB1. To do. Similarly, the transmission specifying unit 60 calculates the reception time TF2 of the fan beam FB2 from the two half-value times TF2a and TF2b of the fan beam FB2. The transmission specifying unit 60 calculates the respective reception cycles for receiving the fan beams FB1 and FB2 from the reception times TF1 and TF2 of the plurality of fan beams FB1 and FB2. The reception cycle may be an average of a plurality of cycles calculated from the latest plurality of sets of reception times TF1 and TF2. The transmission specifying unit 60 specifies the fan beams FB1 and FB2 received at the same period as the fan beams FB1 and FB2 transmitted from the same transmitter 12. Here, the reception cycle coincides with the rotation cycle of the rotating unit 34 of the transmitter 12 that transmits the fan beams FB1 and FB2. Accordingly, the transmission specifying unit 60 specifies the transmitter 12 that is transmitting the fan beams FB1 and FB2 based on the period and the transmitter ID associated with the rotation period of the transmitter table 70.

発信特定部６０は、ファンビームＦＢ１の受信時刻ＴＦ１とファンビームＦＢ２の受信時刻ＴＦ２との間の高さ時間差ＴＦｄを算出する。発信特定部６０は、受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２及び高さ時間差ＴＦｄ等を含む受信情報ＡＩを位置特定部６２へと出力する。   The transmission specifying unit 60 calculates a height time difference TFd between the reception time TF1 of the fan beam FB1 and the reception time TF2 of the fan beam FB2. The transmission specifying unit 60 outputs reception information AI including the reception times TF1 and TF2 and the height time difference TFd to the position specifying unit 62.

位置特定部６２は、発信特定部６０から入力された高さ時間差ＴＦｄに対応する高さＨｎを、記憶部６４に格納された高さテーブル６６から抽出する。位置特定部６２は、抽出した高さＨｎを受信部５２の高さＨとして特定する。   The position specifying unit 62 extracts the height Hn corresponding to the height time difference TFd input from the transmission specifying unit 60 from the height table 66 stored in the storage unit 64. The position specifying unit 62 specifies the extracted height Hn as the height H of the receiving unit 52.

ここで、上述した図４及び図５に示すように、ファンビームＦＢ１及びファンビームＦＢ２は、上下方向から互いに逆方向に３０°傾斜している。従って、受信部５２の高さによって、ファンビームＦＢ１とファンビームＦＢ２との高さ時間差ＴＦｄが異なる。例えば、図９に対応する高さよりも低い位置に受信部５２が配置されている場合、図１０に示すように、ファンビームＦＢ１の受信時刻ＴＦ１とファンビームＦＢ２の受信時刻ＴＦ２との高さ時間差ＴＦｄ'は、高さ時間差ＴＦｄよりも短くなる。これにより、位置特定部６２は、受信部５２の高さＨとして特定できる。   Here, as shown in FIGS. 4 and 5 described above, the fan beam FB1 and the fan beam FB2 are inclined by 30 ° in the opposite directions from the vertical direction. Therefore, the height time difference TFd between the fan beam FB1 and the fan beam FB2 differs depending on the height of the receiving unit 52. For example, when the receiving unit 52 is arranged at a position lower than the height corresponding to FIG. 9, as shown in FIG. 10, the height time difference between the reception time TF1 of the fan beam FB1 and the reception time TF2 of the fan beam FB2 TFd ′ is shorter than the height time difference TFd. Thereby, the position specifying unit 62 can specify the height H of the receiving unit 52.

次に、図１１を参照して、位置特定部６２による発信機１２に対する受信部５２の方位角の特定方法について説明する。図１１は、受信部５２に受信されたストロボライトＳＬ及びファンビームＦＢ１、ＦＢ２を含む受信波ＲＲの波形の図である。   Next, with reference to FIG. 11, a method for specifying the azimuth angle of the receiving unit 52 with respect to the transmitter 12 by the position specifying unit 62 will be described. FIG. 11 is a waveform diagram of the received wave RR including the strobe light SL and the fan beams FB1 and FB2 received by the receiving unit 52.

図１１に示すように、受信部５２は、受信したストロボライトＳＬと、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２とを電気的信号に変換して、発信特定部６０に出力する。尚、受信部５２は、発信機１２の回転部３４が２周回転する間に、ストロボライトＳＬを１回受信するとともに、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２を２組受信する。従って、図１１に示す波形は、発信機１２が２周回転する間に受信した波形のうち、１周回転する間の波形である。   As shown in FIG. 11, the receiving unit 52 converts the received strobe light SL and the fan beams FB1 and FB2 into electrical signals and outputs them to the transmission specifying unit 60. The receiving unit 52 receives the strobe light SL once and the two sets of fan beams FB1 and FB2 while the rotating unit 34 of the transmitter 12 rotates twice. Therefore, the waveform shown in FIG. 11 is a waveform during one rotation among the waveforms received while the transmitter 12 rotates twice.

発信特定部６０は、ストロボライトＳＬの受信時刻ＴＳ及びファンビームＦＢ１、ＦＢ２の受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２を算出する。尚、ストロボライトＳＬの受信時刻ＴＳの算出は、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２の算出方法と同様である。発信特定部６０は、受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２、ＴＳから算出された各周期が一致するファンビームＦＢ１、ＦＢ２及びストロボライトＳＬを同じ発信機１２から発信されたと特定するとともに、いずれの発信機１２かを発信機テーブル７０によって特定する。   The transmission specifying unit 60 calculates the reception time TS of the strobe light SL and the reception times TF1 and TF2 of the fan beams FB1 and FB2. The calculation of the reception time TS of the strobe light SL is the same as the calculation method of the reception times TF1 and TF2 of the fan beams FB1 and FB2. The transmission specifying unit 60 specifies that the fan beams FB1, FB2 and the strobe light SL having the same periods calculated from the reception times TF1, TF2, and TS are transmitted from the same transmitter 12, and which transmitter 12 Is specified by the transmitter table 70.

発信特定部６０は、ファンビームＦＢ１の受信時刻ＴＦ１と、ファンビームＦＢ２の受信時刻ＴＦ２との中央時刻ＴＦＣを算出する。尚、中央時刻ＴＦＣは、受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２の平均である。従って、「ＴＦ１＋ＴＦ２＝２×ＴＦＣ」である。次に、発信特定部６０は、ストロボライトＳＬの受信時刻ＴＳと、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の中央時刻ＴＦＣとの時間差である方位時間差ＴＦＳｄを算出する。発信特定部６０は、受信時刻ＴＳ、ＴＦ１、ＴＦ２及び方位時間差ＴＦＳｄ等を含む受信情報ＡＩを位置特定部６２へと出力する。   The transmission specifying unit 60 calculates a central time TFC between the reception time TF1 of the fan beam FB1 and the reception time TF2 of the fan beam FB2. The central time TFC is an average of the reception times TF1 and TF2. Therefore, “TF1 + TF2 = 2 × TFC”. Next, the transmission specifying unit 60 calculates an azimuth time difference TFSd that is a time difference between the reception time TS of the strobe light SL and the central time TFC of the fan beams FB1 and FB2. The transmission specifying unit 60 outputs the reception information AI including the reception times TS, TF1, TF2, the azimuth time difference TFSd, and the like to the position specifying unit 62.

位置特定部６２は、方位時間差ＴＦＳｄと、発信機１２の角速度ωとから発信機１２に対する受信部５２の方位角を算出する。方位角θｎ（ｎ＝ａ、ｂ、・・）は、「θｎ＝ω×ＴＦＳｄ」によって算出される。この後、複数の発信機１２に対して同じ処理を実行することにより、位置特定部６２は、複数の発信機１２に対する受信部５２の複数の方位角θｎを算出する。   The position specifying unit 62 calculates the azimuth angle of the receiving unit 52 with respect to the transmitter 12 from the azimuth time difference TFSd and the angular velocity ω of the transmitter 12. The azimuth angle θn (n = a, b,...) Is calculated by “θn = ω × TFSd”. Thereafter, by performing the same process on the plurality of transmitters 12, the position specifying unit 62 calculates a plurality of azimuth angles θn of the reception unit 52 with respect to the plurality of transmitters 12.

次に、位置特定部６２による受信部５２の水平方向の位置の特定方法を説明する。図１２及び図１３は、位置特定部６２による受信部５２の位置の特定方法を説明する図である。図１２は、２個の発信機１２ａ、１２ｂに基づく位置の特定方法を説明する図である。図１３は、４個の発信機１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄに基づく位置の特定方法を説明する図である。位置特定部６２は、少なくとも２個の発信機１２ａ、１２ｂに基づいて特定された複数の方位角θｎが交差する交差点ＣＰｍ（ｍ＝１、２・・）に基づいて、受信部５２の水平方向における位置を特定する。   Next, a method for specifying the horizontal position of the receiving unit 52 by the position specifying unit 62 will be described. 12 and 13 are diagrams for explaining a method for specifying the position of the receiving unit 52 by the position specifying unit 62. FIG. 12 is a diagram for explaining a position specifying method based on two transmitters 12a and 12b. FIG. 13 is a diagram for explaining a position specifying method based on the four transmitters 12a, 12b, 12c, and 12d. The position specifying unit 62 determines the horizontal direction of the receiving unit 52 based on the intersection CPm (m = 1, 2,...) At which a plurality of azimuth angles θn specified based on at least two transmitters 12a and 12b intersect. Specify the position at.

例えば、位置特定部６２は、２個の発信機１２ａ、１２ｂからの方位角θａ、θｂを算出できた場合、図１２に示すように、２個の発信機１２ａ、１２ｂから方位角θａ、θｂの方向に延びた延長線ＥＬａ、ＥＬｂ上の交点ＣＰを受信部５２の位置と特定する。   For example, when the position specifying unit 62 can calculate the azimuth angles θa and θb from the two transmitters 12a and 12b, the azimuth angles θa and θb from the two transmitters 12a and 12b as shown in FIG. The intersection point CP on the extension lines ELa and ELb extending in the direction of is specified as the position of the receiving unit 52.

次に、位置特定部６２は、４個の発信機１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄからの方位角θａ、θｂ、θｃ、θｄを算出できた場合について説明する。この場合、位置特定部６２は、図１３に示すように４個の発信機１２ａから１２ｄを基点として方位角θａからθｄの方向に延びた４本の延長線ＥＬａ、ＥＬｂ、ＥＬｃ、ＥＬｄに囲まれた最小の四角の４個の交点ＣＰａ、ＣＰｂ、ＣＰｃ、ＣＰｄの座標を算出する。次に、位置特定部６２は、４個の交点ＣＰａ、ＣＰｂ、ＣＰｃ、ＣＰｄの重心ＣＧの位置を算出して、重心ＣＧの位置を受信部５２の位置として特定する。尚、図１３の点線は、位置特定における反射波ＲＷの影響を説明するためのものであり、説明は後述する。   Next, a case where the position specifying unit 62 can calculate the azimuth angles θa, θb, θc, and θd from the four transmitters 12a, 12b, 12c, and 12d will be described. In this case, the position specifying unit 62 is surrounded by four extension lines ELa, ELb, ELc, ELd extending from the four transmitters 12a to 12d in the direction of the azimuth angle θa to θd as shown in FIG. The coordinates of the four intersections CPa, CPb, CPc, CPd of the smallest square are calculated. Next, the position specifying unit 62 calculates the position of the center of gravity CG of the four intersections CPa, CPb, CPc, and CPd, and specifies the position of the center of gravity CG as the position of the receiving unit 52. The dotted line in FIG. 13 is for explaining the influence of the reflected wave RW in specifying the position, and will be described later.

次に、発信特定部６０による反射波ＲＷが含まれている発信機１２の特定方法、及び、反射波ＲＷの特定方法について説明する。まず、複数の発信機１２のうち、１個の発信機１２のみが発信波ＳＷを発信して、他の発信機１２の発信を停止させる。この状態で、発信特定部６０は、反射波ＲＷが含まれる発信波ＳＲ及びその発信波ＳＲを発信している発信機１２を特定する。ここで、反射波ＲＷが含まれる受信波ＲＲは、次の２つのパターンに分けられる。１つ目のパターンは、反射波ＲＷが、正常なストロボライトＳＬ、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の波形とほとんど重ならない、または、全く重ならない場合である。２つ目のパターンは、反射波ＲＷが、正常なストロボライトＳＬ、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の波形と大部分が重なる場合である。   Next, a method for specifying the transmitter 12 including the reflected wave RW by the transmission specifying unit 60 and a method for specifying the reflected wave RW will be described. First, only one transmitter 12 among the plurality of transmitters 12 transmits the transmission wave SW and stops the transmission of the other transmitters 12. In this state, the transmission specifying unit 60 specifies the transmission wave SR including the reflected wave RW and the transmitter 12 that transmits the transmission wave SR. Here, the received wave RR including the reflected wave RW is divided into the following two patterns. The first pattern is a case where the reflected wave RW hardly overlaps with the waveforms of the normal strobe light SL and the fan beams FB1 and FB2, or does not overlap at all. The second pattern is a case where the reflected wave RW largely overlaps with the normal strobe light SL and the waveforms of the fan beams FB1 and FB2.

図１４は、ストロボライトＳＬの反射波ＲＷが、正常なストロボライトＳＬ、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の波形と重ならない場合の図である。   FIG. 14 is a diagram in the case where the reflected wave RW of the strobe light SL does not overlap with the waveforms of the normal strobe light SL and the fan beams FB1 and FB2.

図１４に示すように、受信部５２は、受信したストロボライトＳＬ、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２及びストロボライトＳＬの反射波ＲＷを含む受信波ＲＲを電気的信号に変換して、発信特定部６０へと出力する。発信特定部６０は、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２、ストロボライトＳＬの受信時刻ＴＳ及び反射波ＲＷの受信時刻ＴＲを算出する。発信特定部６０は、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の中央時刻ＴＦＣを算出する。各受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２、ＴＳ、ＴＲ及び中央時刻ＴＦＣの算出方法は、上述の算出方法と同様である。   As illustrated in FIG. 14, the receiving unit 52 converts the received wave RR including the received strobe light SL, the fan beams FB1 and FB2 and the reflected wave RW of the strobe light SL into an electrical signal, and sends it to the transmission specifying unit 60. Is output. The transmission specifying unit 60 calculates the reception times TF1 and TF2 of the fan beams FB1 and FB2, the reception time TS of the strobe light SL, and the reception time TR of the reflected wave RW. The transmission specifying unit 60 calculates the central time TFC of the fan beams FB1 and FB2. The calculation method of each reception time TF1, TF2, TS, TR and the central time TFC is the same as the calculation method described above.

次に、発信特定部６０は、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の中央時刻ＴＦＣの２周期の間に含まれる波の個数をカウントして、反射波ＲＷの有無を判定する。２周期の一例は、２／４０秒である。尚、反射波ＲＷが含まれていない場合、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の中央時刻ＴＦＣの２周期の間に含まれる波の個数は、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２が２個ずつと、ストロボライトＳＬが１個の合計５個である。   Next, the transmission specifying unit 60 counts the number of waves included in the two periods of the central time TFC of the fan beams FB1 and FB2, and determines the presence or absence of the reflected wave RW. An example of two periods is 2/40 seconds. When the reflected wave RW is not included, the number of waves included in the two periods of the central time TFC of the fan beams FB1 and FB2 is two for each of the fan beams FB1 and FB2, and 1 for the strobe light SL. The total number is 5.

例えば、発信特定部６０は、受信波ＲＲに含まれる各波の受信強度のピークの値と、個数閾値Ｎｔｈとを比較する。個数閾値Ｎｔｈの一例は、予想されるピークの値の半分程度である。ピークの値には、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２、ストロボライトＳＬ及び反射波ＲＷの受信強度のピーク値ＰＦ１、ＰＦ２、ＰＳ、ＰＲが含まれる。従って、図１４に示す例では、当該２周期の間にファンビームＦＢ１、ＦＢ２が２個ずつと、ストロボライトＳＬが１個と、反射波ＲＷが１個とが含まれているので、発信特定部６０は、波の個数を６個とカウントする。これにより、発信特定部６０は、反射波ＲＷが含まれていると判定する。発信特定部６０は、反射波ＲＷが含まれていると判定すると、反射波ＲＷが含まれる旨の判定結果及び当該発信機１２の発信機ＩＤを含む受信情報ＡＩを位置特定部６２へと出力する。   For example, the transmission specifying unit 60 compares the peak value of the reception intensity of each wave included in the reception wave RR with the number threshold Nth. An example of the number threshold Nth is about half of the expected peak value. The peak values include the peak values PF1, PF2, PS, and PR of the received intensity of the fan beams FB1, FB2, the strobe light SL, and the reflected wave RW. Therefore, in the example shown in FIG. 14, two fan beams FB1 and FB2, two strobe lights SL, and one reflected wave RW are included in the two cycles. The unit 60 counts the number of waves as six. Thereby, the transmission specifying unit 60 determines that the reflected wave RW is included. When the transmission specifying unit 60 determines that the reflected wave RW is included, the transmission specifying unit 60 outputs the determination result that the reflected wave RW is included and the reception information AI including the transmitter ID of the transmitter 12 to the position specifying unit 62. To do.

位置特定部６２は、反射波ＲＷが含まれる旨の判定結果が入力されると、反射波ＲＷが含まれていると判定された発信機１２の重み付けＷｇを「０」に設定する。尚、位置特定部６２は、反射波ＲＷが含まれないと判定された発信機１２の重み付けＷｇを「１」に設定する。これにより、位置特定部６２は、反射波ＲＷが含まれていると判定された発信機１２以外の発信機１２によって、受信部５２の位置を特定する。   When the determination result indicating that the reflected wave RW is included is input, the position specifying unit 62 sets the weight Wg of the transmitter 12 determined to include the reflected wave RW to “0”. Note that the position specifying unit 62 sets the weight Wg of the transmitter 12 that is determined not to include the reflected wave RW to “1”. Thereby, the position specifying unit 62 specifies the position of the receiving unit 52 by the transmitter 12 other than the transmitter 12 determined to include the reflected wave RW.

尚、反射波ＲＷが含まれていると判定された発信機１２からの受信波ＲＲに含まれる反射波ＲＷを選別して、反射波ＲＷから選別された正常なファンビームＦＢ１、ＦＢ２またはストロボライトＳＬに基づいて、受信部５２の位置を特定してもよい。この場合、発信特定部６０は、反射波ＲＷが含まれていると判定すると、反射波ＲＷの判定結果、受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２、ＴＳ、ＴＲ、及び、受信強度のピーク値ＰＦ１、ＰＦ２、ＰＳ、ＰＲを含む受信情報ＡＩを位置特定部６２へと出力する。   Note that the reflected wave RW included in the received wave RR from the transmitter 12 determined to include the reflected wave RW is selected, and the normal fan beams FB1, FB2 or strobe light selected from the reflected wave RW are selected. The position of the receiving unit 52 may be specified based on SL. In this case, when the transmission specifying unit 60 determines that the reflected wave RW is included, the determination result of the reflected wave RW, the reception times TF1, TF2, TS, TR, and the peak values PF1, PF2, PS of the received intensity , The reception information AI including the PR is output to the position specifying unit 62.

位置特定部６２は、反射波ＲＷが含まれる旨の情報が入力されると、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２及びストロボライトＳＬと、反射波ＲＷとを反射判定値６８に基づいて選別する。例えば、位置特定部６２は、反射判定値６８に含まれる反射波閾値Ｒｔｈと、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２、ストロボライトＳＬ及び反射波ＲＷの受信強度のピーク値ＰＦ１、ＰＦ２、ＰＳ、ＰＲを比較する。尚、反射波閾値Ｒｔｈは、個数閾値Ｎｔｈ以上である。位置特定部６２は、反射波閾値Ｒｔｈよりも受信強度の小さい波形を反射波ＲＷと判定する。一方、位置特定部６２は、反射波閾値Ｒｔｈよりも受信強度の大きい波形をストロボライトＳＬと判定する。そして、位置特定部６２は、ストロボライトＳＬ、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２、ＴＳに基づいて、受信部５２の位置を特定する。尚、位置特定部６２は、２周期に含まれる波のうち、受信強度の大きい方から５個以外の波を反射波ＲＷとして選別してもよい。換言すれば、位置特定部６２は、２周期に含まれる波のうち、受信強度の大きい方から５個の波によって受信部５２の位置を特定してもよい。   When the information indicating that the reflected wave RW is included is input, the position specifying unit 62 selects the fan beams FB1 and FB2 and the strobe light SL and the reflected wave RW based on the reflection determination value 68. For example, the position specifying unit 62 compares the reflected wave threshold Rth included in the reflection determination value 68 with the peak values PF1, PF2, PS, and PR of the received intensity of the fan beams FB1, FB2, strobe light SL, and reflected wave RW. . The reflected wave threshold Rth is equal to or greater than the number threshold Nth. The position specifying unit 62 determines a waveform having a reception intensity smaller than the reflected wave threshold Rth as a reflected wave RW. On the other hand, the position specifying unit 62 determines a waveform having a reception intensity greater than the reflected wave threshold Rth as the strobe light SL. The position specifying unit 62 specifies the position of the receiving unit 52 based on the reception times TF1, TF2, and TS of the strobe light SL and the fan beams FB1 and FB2. Note that the position specifying unit 62 may select, as reflected waves RW, waves other than the five waves having the highest received intensity among the waves included in the two periods. In other words, the position specifying unit 62 may specify the position of the receiving unit 52 by using five waves having the highest reception intensity among the waves included in the two cycles.

位置特定部６２は、ストロボライトＳＬと、反射波ＲＷとを選別できた場合、当該発信機１２の重み付けＷｇを、他の反射波ＲＷを含まない発信機１２の重み付けＷｇ以下にして、位置を特定する。従って、位置特定部６２は、ストロボライトＳＬと、反射波ＲＷとを選別できた場合、当該発信機１２の重み付けＷｇを「１」以下に設定する。位置特定部６２は、ストロボライトＳＬと、反射波ＲＷとを選別できない場合、当該発信機１２の重み付けＷｇを「０」として、位置特定に当該発信機１２の受信時刻を用いない。選別できない場合とは、ストロボライトＳＬ及び反射波ＲＷがともに、反射波閾値Ｒｔｈ以上、または、反射波閾値Ｒｔｈ以下である。   If the strobe light SL and the reflected wave RW can be selected, the position specifying unit 62 sets the position to the weight Wg of the transmitter 12 below the weight Wg of the transmitter 12 that does not include other reflected waves RW. Identify. Therefore, when the strobe light SL and the reflected wave RW can be selected, the position specifying unit 62 sets the weight Wg of the transmitter 12 to “1” or less. When the strobe light SL and the reflected wave RW cannot be selected, the position specifying unit 62 sets the weight Wg of the transmitter 12 to “0” and does not use the reception time of the transmitter 12 for position specification. The case where it cannot be selected means that both the strobe light SL and the reflected wave RW are not less than the reflected wave threshold Rth or not more than the reflected wave threshold Rth.

図１５は、ストロボライトＳＬの反射波ＲＷが、正常なストロボライトＳＬの波形と重なった場合の図である。図１５に示すように、受信部５２は、ストロボライトＳＬ、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２及びストロボライトＳＬの反射波ＲＷを含む受信波ＲＲを電気的信号に変換して、発信特定部６０へと出力する。尚、ストロボライトＳＬ及びストロボライトＳＬの反射波ＲＷは、合成波ＣＷとして出力される。   FIG. 15 is a diagram when the reflected wave RW of the strobe light SL overlaps the waveform of the normal strobe light SL. As shown in FIG. 15, the receiving unit 52 converts the received wave RR including the strobe light SL, the fan beams FB 1 and FB 2, and the reflected wave RW of the strobe light SL into an electrical signal, and outputs the electrical signal to the transmission specifying unit 60. To do. The strobe light SL and the reflected wave RW of the strobe light SL are output as a composite wave CW.

発信特定部６０は、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２及び合成波ＣＷの受信時刻ＴＣを算出する。発信特定部６０は、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の中央時刻ＴＦＣを算出する。各受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２、ＴＣ及び中央時刻ＴＦＣの算出方法は、上述の算出方法と同様である。   The transmission specifying unit 60 calculates the reception times TF1 and TF2 of the fan beams FB1 and FB2 and the reception time TC of the combined wave CW. The transmission specifying unit 60 calculates the central time TFC of the fan beams FB1 and FB2. The calculation method of each reception time TF1, TF2, TC and the central time TFC is the same as the calculation method described above.

発信特定部６０は、受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２、ＴＣから算出された周期が一致するファンビームＦＢ１、ＦＢ２及び合成波ＣＷを同じ発信機１２から発信されたと特定するとともに、いずれの発信機１２かを発信機テーブル７０によって特定する。   The transmission specifying unit 60 specifies that the fan beams FB1, FB2 and the synthesized wave CW having the same period calculated from the reception times TF1, TF2, and TC are transmitted from the same transmitter 12, and which transmitter 12 is selected. It is specified by the transmitter table 70.

発信特定部６０は、合成波ＣＷの受信時刻ＴＣの算出に使用した半値時刻と半値時刻との時間差である半値時間差ＴＨＣが正常なストロボライトＳＬの半値時間差ＴＨＳよりも大きい場合、反射波ＲＷが含まれると判定する。尚、正常なストロボライトＳＬの半値時間差ＴＨＳは、記憶部６４に記憶されている反射判定値６８の一つである。   When the half-value time difference THC, which is the time difference between the half-value time and the half-value time used to calculate the reception time TC of the composite wave CW, is larger than the half-value time difference THS of the normal strobe light SL, the transmission specifying unit 60 generates the reflected wave RW. It is determined that it is included. Note that the half-value time difference THS of the normal strobe light SL is one of the reflection determination values 68 stored in the storage unit 64.

発信特定部６０は、反射波ＲＷの判定結果、受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２、ＴＣと、合成波ＣＷの半値時間差ＴＨＣとを含む受信情報ＡＩを位置特定部６２に出力する。   The transmission specifying unit 60 outputs reception information AI including the determination result of the reflected wave RW, the reception times TF1, TF2, and TC and the half-value time difference THC of the combined wave CW to the position specifying unit 62.

位置特定部６２は、波形の数に基づいて、ストロボライトＳＬと反射波ＲＷとを選別可能か否かを判定する。合成波ＣＷが含まれる場合、波形の数が正常な場合と同じ３個なので、位置特定部６２は、正常なストロボライトＳＬと反射波ＲＷとが選別できないと判定する。位置特定部６２は、当該発信機１２の重み付けＷｇを「０」としてもよい。   The position specifying unit 62 determines whether the strobe light SL and the reflected wave RW can be selected based on the number of waveforms. When the synthesized wave CW is included, the number of waveforms is three, which is the same as when the number of waveforms is normal. Therefore, the position specifying unit 62 determines that the normal strobe light SL and the reflected wave RW cannot be selected. The position specifying unit 62 may set the weight Wg of the transmitter 12 to “0”.

また、位置特定部６２は、当該発信機１２の重み付けＷｇを「０」以外にしてもよい。この場合、位置特定部６２は、発信特定部６０から入力された合成波ＣＷの半値時刻差ＴＨＣから重み付けＷｇを算出する。重み付けＷｇの算出では、位置特定部６２は、半値時間差ＴＨＣと反射判定値６８に含まれる正常な半値時間差ＴＨＳとの差異である異常差を算出する。位置特定部６２は、異常差により重み付けＷｇを決定して付与する。ここで、異常差が大きいことは、正常なストロボライトＳＬの受信時刻ＴＳと、合成波ＣＷの受信時刻ＴＣとの時間差が大きいことを意味する。従って、位置特定部６２は、異常差が大きくなるにつれて、重み付けＷｇを小さくする。この後、位置特定部６２は、重み付けＷｇを当該発信機１２から算出される受信部５２の位置に積算して、他の発信機１２の重み付けＷｇを「１」として、受信部５２の位置を算出する。これにより、例えば、図１３に示す発信機１２ｄからの受信波ＲＲに合成波ＣＷが含まれている場合、位置特定部６２は、正常な延長線ＥＬｄからずれた一点鎖線で示す延長線ＥＬｄ''を合成波ＣＷから特定する。しかしながら、位置特定部６２は、重み付けＷｇによって、合成波ＣＷの延長線ＥＬｄ''よりも正常な延長線ＥＬｄに近い点線で示す延長線ＥＬｄ'を特定して、点線で示す受信部ＥＬｄ''の位置を特定する。これは、例えば、延長線ＥＬｄ''の交点の座標に重み付けＷｇを積算した後、全ての交点の座標を平均することにより得られる受信部５２の位置となる。これにより、位置特定部６２は、受信部５２の位置の誤差を小さくできる。尚、上述した図１４及び図１５の処理は両方実行することが好ましいが、いずれか一方のみを実行してもよい。   Further, the position specifying unit 62 may set the weighting Wg of the transmitter 12 to other than “0”. In this case, the position specifying unit 62 calculates the weight Wg from the half value time difference THC of the combined wave CW input from the transmission specifying unit 60. In calculating the weight Wg, the position specifying unit 62 calculates an abnormal difference that is a difference between the half-value time difference THC and the normal half-value time difference THS included in the reflection determination value 68. The position specifying unit 62 determines and assigns the weight Wg based on the abnormality difference. Here, a large abnormality difference means that the time difference between the reception time TS of the normal strobe light SL and the reception time TC of the synthesized wave CW is large. Therefore, the position specifying unit 62 decreases the weighting Wg as the abnormality difference increases. Thereafter, the position specifying unit 62 adds the weighting Wg to the position of the receiving unit 52 calculated from the transmitter 12, sets the weighting Wg of the other transmitters 12 to “1”, and sets the position of the receiving unit 52. calculate. Thereby, for example, when the synthesized wave CW is included in the received wave RR from the transmitter 12d shown in FIG. 13, the position specifying unit 62 uses the extension line ELd ′ indicated by the one-dot chain line shifted from the normal extension line ELd. 'Is identified from the synthesized wave CW. However, the position specifying unit 62 specifies the extension line ELd ′ indicated by the dotted line closer to the normal extension line ELd than the extension line ELd ″ of the composite wave CW by the weight Wg, and receives the reception part ELd ″ indicated by the dotted line. Specify the position of. This is, for example, the position of the receiving unit 52 obtained by adding the weight Wg to the coordinates of the intersection of the extension line ELd ″ and then averaging the coordinates of all the intersections. Thereby, the position specifying unit 62 can reduce the position error of the receiving unit 52. 14 and 15 described above are preferably executed, but only one of them may be executed.

図１６は、位置特定装置１４による受信部５２の位置を特定する位置特定処理のフローチャートである。   FIG. 16 is a flowchart of the position specifying process for specifying the position of the receiving unit 52 by the position specifying device 14.

図１６に示すように、発信特定部６０は、受信部５２がストロボライトＳＬ、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２を含む受信波ＲＲを受信したか否かを判定する（Ｓ１０）。発信特定部６０は、受信部５２から受信波ＲＲに対応する電気的信号が入力されるまで、受信部５２が受信波ＲＲを受信していないと判定して（Ｓ１０：Ｎｏ）、ステップＳ１０を繰り返す。   As shown in FIG. 16, the transmission specifying unit 60 determines whether or not the receiving unit 52 has received the reception wave RR including the strobe light SL and the fan beams FB1 and FB2 (S10). The transmission identifying unit 60 determines that the reception unit 52 has not received the reception wave RR until an electrical signal corresponding to the reception wave RR is input from the reception unit 52 (S10: No), and performs step S10. repeat.

発信特定部６０は、受信部５２から受信波ＲＲに対応する電気的信号が入力されて、受信波ＲＲを受信したと判定すると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、受信波ＲＲのファンビームＦＢ１、ＦＢ２、ストロボライトＳＬの受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２、ＴＳを算出する（Ｓ１２）。尚、受信波ＲＲに反射波ＲＷが含まれている場合、発信特定部６０は、反射波ＲＷの受信時刻ＴＲも算出する。   When the transmission identifying unit 60 receives an electrical signal corresponding to the received wave RR from the receiving unit 52 and determines that the received wave RR has been received (S10: Yes), the fan wave FB1, FB2, strobe of the received wave RR The reception times TF1, TF2, and TS of the light SL are calculated (S12). When the reflected wave RW is included in the received wave RR, the transmission specifying unit 60 also calculates the reception time TR of the reflected wave RW.

次に、発信特定部６０は、反射波ＲＷが含まれているか否かを判定する（Ｓ１４）。発信特定部６０は、ストロボライトＳＬ、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の受信時刻ＴＦ１、ＴＦ２、ＴＳ、及び、反射波ＲＷの判定結果を含む受信情報ＡＩを位置特定部６２へと出力する（Ｓ１６）。   Next, the transmission specifying unit 60 determines whether or not the reflected wave RW is included (S14). The transmission specifying unit 60 outputs the reception information AI including the strobe light SL, the reception times TF1, TF2, TS of the fan beams FB1, FB2 and the determination result of the reflected wave RW to the position specifying unit 62 (S16).

位置特定部６２は、受信情報ＡＩに基づいて、反射波ＲＷが含まれているか否かを判定する（Ｓ１８）。位置特定部６２は、反射波ＲＷが含まれていると判定すると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、反射波ＲＷが含まれている発信機１２に重み付けＷｇを付与した後（Ｓ２０）、受信部５２の位置を特定する（Ｓ２２）。   The position specifying unit 62 determines whether or not the reflected wave RW is included based on the reception information AI (S18). When the position specifying unit 62 determines that the reflected wave RW is included (S18: Yes), the weighting Wg is given to the transmitter 12 including the reflected wave RW (S20), and then the position of the receiving unit 52 is determined. Is specified (S22).

一方、位置特定部６２は、反射波ＲＷが含まれていないと判定すると（Ｓ１８：Ｎｏ）、重み付けＷｇを付与することなく、受信部５２の位置を特定する（Ｓ２２）。この結果、位置特定処理が終了する。   On the other hand, when the position specifying unit 62 determines that the reflected wave RW is not included (S18: No), the position specifying unit 62 specifies the position of the receiving unit 52 without assigning the weighting Wg (S22). As a result, the position specifying process ends.

上述したように、位置特定装置１４では、発信特定部６０が、反射波ＲＷが含まれる受信波ＲＲを発信している発信機１２を特定するとともに、位置特定部６２に重み付けＷｇを付与する。これにより、位置特定装置１４は、反射波ＲＷに起因する特定される位置の誤差を低減することができる。   As described above, in the position specifying device 14, the transmission specifying unit 60 specifies the transmitter 12 that is transmitting the received wave RR including the reflected wave RW, and assigns the weight Wg to the position specifying unit 62. Thereby, the position specifying device 14 can reduce the error of the specified position caused by the reflected wave RW.

上述の実施形態では、１個の発信機１２のみが発信波ＳＲを発信している状態で、発信特定部６０が反射波ＲＷを特定する例を説明した。しかし、複数の発信機１２が発信波ＳＲを発信している状態で、発信特定部６０が反射波ＲＷ及び反射波ＲＷが含まれる発信波ＳＲを発信している発信機を特定してもよい。   In the above-described embodiment, the example in which the transmission specifying unit 60 specifies the reflected wave RW in a state where only one transmitter 12 is transmitting the transmitted wave SR has been described. However, in a state where the plurality of transmitters 12 are transmitting the transmitted wave SR, the transmission specifying unit 60 may specify the transmitter transmitting the transmitted wave SR including the reflected wave RW and the reflected wave RW. .

例えば、発信特定部６０は、発信機１２がストロボライトＳＬを受信部５２に発信する周期、及び、回転部３４の回転周期によって、ストロボライトＳＬ、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２を発信している発信機１２を特定してもよい。回転周期は、ストロボ発光部３２のストロボ路ライトＳＬを受信する周期によって特定してもよい。この後、当該回転周期と同じ周期で受信されるファンビームＦＢ１、ＦＢ２を同じ発信機１２から発信されていると特定してもよい。上述したように、当該各回転周期は、発信機１２によって異なる。   For example, the transmission specifying unit 60 transmits the strobe light SL and the fan beams FB1 and FB2 according to the cycle at which the transmitter 12 transmits the strobe light SL to the receiving unit 52 and the rotation cycle of the rotating unit 34. 12 may be specified. The rotation period may be specified by a period for receiving the strobe light SL of the strobe light emitting unit 32. Thereafter, the fan beams FB1 and FB2 received at the same cycle as the rotation cycle may be specified as being transmitted from the same transmitter 12. As described above, each rotation period varies depending on the transmitter 12.

別の例では、まず、複数の発信機１２のうち、１個の発信機１２の発信波ＳＲの発信を停止した状態で、受信部５２が受信波ＲＲ１を受信する。次に、複数の発信機１２の全てが発信波ＳＲを発信している状態で、受信部５２が受信波ＲＲ２を受信する。発信特定部６０は、受信波ＲＲ１と受信波ＲＲ２との差分を算出して、当該差分から反射波ＲＷ及びその反射波ＲＷを発信している発信機１２を特定してもよい。   In another example, first, the reception unit 52 receives the reception wave RR1 in a state where transmission of the transmission wave SR of one transmitter 12 among the plurality of transmitters 12 is stopped. Next, in a state where all of the plurality of transmitters 12 are transmitting the transmission wave SR, the reception unit 52 receives the reception wave RR2. The transmission specifying unit 60 may calculate a difference between the received wave RR1 and the received wave RR2, and specify the reflected wave RW and the transmitter 12 that transmits the reflected wave RW from the difference.

さらに別の例では複数の発信機１２のうち、個々の発信波ＳＲの発信を停止することを順に行い、停止されていない発信波による波形が、正常なストロボライトＳＬ、ファンビームＦＢ１、ＦＢ２の波形の線形和で表されるかどうかの評価を行い、反射波の影響による発信波の信頼度の重み付けを行なってもよい。   In yet another example, among the plurality of transmitters 12, the transmission of the individual transmitted waves SR is sequentially stopped, and the waveforms of the transmitted waves that are not stopped are normal strobe lights SL, fan beams FB1, FB2. It is also possible to evaluate whether or not the waveform is represented by a linear sum and weight the reliability of the transmitted wave due to the influence of the reflected wave.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。   As mentioned above, although this invention was demonstrated using embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications or improvements can be added to the above-described embodiment. It is apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。   The order of execution of each process such as operations, procedures, steps, and stages in the apparatus, system, program, and method shown in the claims, the description, and the drawings is particularly “before” or “prior to”. It should be noted that the output can be realized in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. Regarding the operation flow in the claims, the description, and the drawings, even if it is described using “first”, “next”, etc. for convenience, it means that it is essential to carry out in this order. It is not a thing.

１０ ｉＧＰＳシステム、 １２ 発信機、 １４ 位置特定装置、 ２０ 工場、 ２２ 柱、 ２４ 梁、 ２６ 特定対象物、 ３０ 発信用筐体、 ３２ ストロボ発光部、 ３４ 回転部、 ３６ ファン発光部、 ３８ ファン発光部、 ４２ 発光素子、 ５０ 受信用筐体、 ５２ 受信部、 ５４ 受光素子、 ６０ 発信特定部、 ６２ 位置特定部、 ６４ 記憶部、 ６６ 高さテーブル、 ６８ 反射判定値
７０ 発信機テーブル 10 iGPS system, 12 transmitter, 14 position specifying device, 20 factory, 22 pillars, 24 beams, 26 specific object, 30 transmission case, 32 strobe light emitting part, 34 rotating part, 36 fan light emitting part, 38 fan light emitting Part, 42 light emitting element, 50 receiving case, 52 receiving part, 54 light receiving element, 60 transmission specifying part, 62 position specifying part, 64 storage part, 66 height table, 68 reflection judgment value 70 transmitter table

Claims (12)

複数の発信機からの電磁波を受信する受信部と、
前記受信部で受信した電磁波のうち、予め定められた条件に合致した反射波が含まれる電磁波に対応した発信機を特定する発信特定部と、
前記受信部で電磁波が受信された前記複数の発信機のうち、前記発信特定部により特定された前記発信機の重み付けを、前記複数の発信機のうちの他の発信機の重み付け以下に設定して、前記受信部の位置を特定する位置特定部と
を備える位置特定装置。 A receiver for receiving electromagnetic waves from a plurality of transmitters;
Outgoing electromagnetic wave received by the receiving unit, a transmission specifying unit for specifying a transmitter corresponding to the electromagnetic wave including a reflected wave that matches a predetermined condition,
Among the plurality of transmitters that have received electromagnetic waves at the receiving unit, the weight of the transmitter specified by the transmission specifying unit is set to be equal to or less than the weight of another transmitter of the plurality of transmitters. And a position specifying unit that specifies a position of the receiving unit. 前記複数の発信機のうち、１個の発信機のみから電磁波を発信させた状態で、前記発信特定部は、前記反射波が含まれる電磁波に対応した前記発信機を特定する
請求項１に記載の位置特定装置。 The said transmission specific | specification part specifies the said transmitter corresponding to the electromagnetic waves in which the said reflected wave is contained in the state which made electromagnetic waves transmit only from one transmitter among these several transmitters. Positioning device. 前記複数の発信機から電磁波を発信させた状態で、前記発信特定部は、前記反射波が含まれる電磁波に対応した前記発信機を特定する
請求項１に記載の位置特定装置。 The position specifying device according to claim 1, wherein in a state where electromagnetic waves are transmitted from the plurality of transmitters, the transmission specifying unit specifies the transmitter corresponding to the electromagnetic waves including the reflected waves. 前記複数の発信機は、それぞれ異なる周期で電磁波を前記受信部に発信し、
前記発信特定部は、前記周期によって、電磁波を発信した前記複数の発信機を特定する
請求項３に記載の位置特定装置。 The plurality of transmitters transmit electromagnetic waves to the receiving unit at different periods,
The position specifying device according to claim 3, wherein the transmission specifying unit specifies the plurality of transmitters that have transmitted electromagnetic waves according to the period. 前記複数の発信機のうち、１個の発信機による電磁波の発信を停止した状態で、前記受信部が第１電磁波を受信するとともに、
前記複数の発信機の全てが、電磁波を発信した状態で、前記受信部が第２電磁波を受信して、
前記発信特定部は、前記第１電磁波と前記第２電磁波の差分から前記反射波が含まれる電磁波に対応した前記発信機を特定する
請求項３に記載の位置特定装置。 While receiving the first electromagnetic wave in a state where the transmission of electromagnetic waves by one transmitter is stopped among the plurality of transmitters,
With all of the plurality of transmitters transmitting electromagnetic waves, the receiving unit receives the second electromagnetic waves,
The position specifying device according to claim 3, wherein the transmission specifying unit specifies the transmitter corresponding to the electromagnetic wave including the reflected wave based on a difference between the first electromagnetic wave and the second electromagnetic wave. 前記反射波の有無を判定する反射判定情報を記憶する記憶部を更に備え、
前記発信特定部は、前記反射判定情報に基づいて、前記反射波の有無を判定する
請求項１から５のいずれか１項に記載の位置特定装置。 A storage unit for storing reflection determination information for determining the presence or absence of the reflected wave;
The position specifying device according to claim 1, wherein the transmission specifying unit determines the presence or absence of the reflected wave based on the reflection determination information. 前記反射判定情報は、前記複数の発信機が反射のない状況で電磁波を発信した場合の情報である
請求項６に記載の位置特定装置。 The position specifying device according to claim 6, wherein the reflection determination information is information when the plurality of transmitters transmit electromagnetic waves in a state where there is no reflection. 前記反射波の有無を判定する反射判定情報を記憶する記憶部を更に備え、
前記位置特定部は、前記反射判定情報に基づいて、前記反射波と、他の電磁波とを選別する
請求項１から７のいずれか１項に記載の位置特定装置。 A storage unit for storing reflection determination information for determining the presence or absence of the reflected wave;
The position specifying device according to claim 1, wherein the position specifying unit selects the reflected wave and other electromagnetic waves based on the reflection determination information. 前記位置特定部は、前記反射波と、他の電磁波とを受信強度により選別する
請求項８に記載の位置特定装置。 The position specifying device according to claim 8, wherein the position specifying unit selects the reflected wave and other electromagnetic waves based on reception intensity. 前記反射波の有無を判定する反射判定情報を記憶する記憶部を更に備え、
前記位置特定部は、前記反射判定情報に基づいて、前記反射波と、前記反射波がない状態との差異である異常差を算出して、前記異常差により重み付けの大きさを決定する
請求項１から９のいずれか１項に記載の位置特定装置。 A storage unit for storing reflection determination information for determining the presence or absence of the reflected wave;
The position specifying unit, based on the reflection determination information, calculates an abnormal difference that is a difference between the reflected wave and a state without the reflected wave, and determines a weighting amount based on the abnormal difference. The position specifying device according to any one of 1 to 9. 複数の発信機からの電磁波を受信部により受信する受信段階と、
前記受信段階で受信した電磁波のうち、予め定められた条件に合致した反射波が含まれる電磁波に対応した発信機を特定する発信特定段階と、
前記受信段階で電磁波が受信された前記複数の発信機のうち、前記発信特定段階により特定された前記発信機の重み付けを、前記複数の発信機のうちの他の発信機の重み付け以下にして、前記受信部の位置を特定する位置特定段階と
を備える位置特定方法。 A receiving stage for receiving electromagnetic waves from a plurality of transmitters by a receiver;
Outgoing electromagnetic wave received in the reception stage, a transmission identification stage for identifying a transmitter corresponding to an electromagnetic wave including a reflected wave that matches a predetermined condition;
Among the plurality of transmitters from which electromagnetic waves have been received in the reception stage, the weight of the transmitter identified by the transmission identification stage is set to be equal to or less than the weight of other transmitters of the plurality of transmitters, A position specifying method comprising: a position specifying step of specifying the position of the receiving unit. 複数の発信機からの電磁波を受信部により受信する受信機能と、
前記受信機能で受信した電磁波のうち、予め定められた条件に合致した反射波が含まれる電磁波に対応した発信機を特定する発信特定機能と、
前記受信機能で電磁波が受信された前記複数の発信機のうち、前記発信特定機能により特定された前記発信機の重み付けを、前記複数の発信機のうちの他の発信機の重み付け以下にして、前記受信部の位置を特定する位置特定機能と
をコンピュータに実行させる位置特定プログラム。 A receiving function for receiving electromagnetic waves from a plurality of transmitters by a receiving unit;
Outgoing electromagnetic wave received by the receiving function, a transmission specifying function for specifying a transmitter corresponding to an electromagnetic wave including a reflected wave that matches a predetermined condition;
Among the plurality of transmitters from which electromagnetic waves have been received by the reception function, the weight of the transmitter identified by the transmission identification function is set to be equal to or less than the weight of other transmitters of the plurality of transmitters. A position specifying program for causing a computer to execute a position specifying function for specifying the position of the receiving unit.
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