JP2013239167A - 対象物領域分割方法及び対象物領域分割装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
該方法及び装置においては、対象物を内包するシーンの視差図を取得し、該視差図における対象物輪郭を内包する1つまたは複数の初期対象物領域を取得し、各々の初期対象物領域内の対象物の視差範囲を取得し、各初期対象物領域内の、視差値が該初期対象物領域内の対象物の視差範囲の最小値未満になる点により、該初期対象物領域内の対象物を分割するための対象物分割領域を取得し、該対象物分割領域により、該初期対象物領域を分割し、対象物領域の分割結果を得る。
【選択図】図2
Description
2.実施例
2.1、対象物領域の分割フロー
2.2、対象物分割領域取得
2.3、対象物分割領域による分割
2.4、分割結果の更なる最適化
2.5、対象物分割装置
3.まとめ
<1.発明思想の略述及び基本概念の説明>
詳細の説明の前に、当業者の本発明の理解をより容易にするために、先ず、発明の思想を全体的に説明する。
<2.実施例>
<2.1対象物領域分割のフロー>
図2は、本発明の1実施例による道路対象物領域分割方法200の全体フローチャートである。
<2.2、対象物分割領域の取得>
以下、図3を参照して、本発明の1実施例における図2のステップS240の対象物分割領域の取得方法300を説明する。
<2.3、対象物分割領域の分割>
以下、図4を参照して、本発明の1実施例における図2のステップS250の対象物分割領域による該初期対象物領域の分割方法400を説明する。
<2.4、分割結果の更なる最適化>
大半の場合、対象物が空中に飛行することは少ないことから、遠距離にある対象物が空中に飛行している場合は、路面からスタートして対象物領域を分割する必要があることから、前述の方法による分割結果をさらに最適化する。本発明における前述の対象物領域分割方法から得られた結果において、分割後の対象物領域に、外見上一部が分離されたものの、一部が依然としてくっ付いている対象物が存在する場合は、該対象物領域をさらに分割する必要がある。
<2.5、対象物分割装置>
図8は、本発明の実施例における対象物領域分割装置800のブロック図である。
<3、まとめ>
以上のように、対象物を内包するシーンの視差図を取得し、該視差図における対象物輪郭を内包する1つまたは複数の初期対象物領域を取得し、各々の初期対象物領域内の対象物の視差範囲を取得し、各初期対象物領域に対し、該初期対象物領域内の、視差値が該領域内の対象物の視差範囲の最小値未満になる点に基づき、該初期対象物領域内の対象物を分割するための対象物分割領域を取得し、該対象物分割領域により、該初期対象物領域が分割され、対象物領域の分割結果が得られる、対象物領域分割方法及び装置について説明した。
Claims (10)
- 対象物を内包するシーンの視差図を取得するステップと、
前記視差図における対象物の輪郭を内包する1つまたは複数の初期対象物領域を取得するステップと、
各々の初期対象物領域内の対象物の視差範囲を取得するステップと、
各初期対象物領域に対し、前記初期対象物領域内の、視差値が前記初期対象物領域内の対象物の視差範囲の最小値未満になる点に基づき、前記初期対象物領域内の対象物を分割するための対象物分割領域を取得するステップと、
前記対象物分割領域により、前記初期対象物領域を分割し、対象物領域の分割結果を得るステップと、を含む、対象物領域分割方法。 - 前記対象物分割領域を取得するステップにおいて、
前記初期対象物領域内の、視差値が前記初期対象物領域内の対象物の視差範囲の最小値未満になる点からなる領域を、前記対象物分割領域とする、請求項1に記載の対象物領域分割方法。 - 前記対象物分割領域を取得するステップにおいて、さらに、
前記初期対象物領域内の視差値のない点に対し、該点が前記対象物分割領域中の点と垂直方向に隣り合っているか否かを検知し、隣り合っている場合、前記視差値のない点も前記対象物分割領域に追加し、
前記初期対象物領域内の、視差値が対象物の視差範囲の最大値を超えた点に対し、該点が前記対象物分割領域中の点と垂直方向に隣り合っているか否かを検知し、隣り合っている場合、前記視差値が対象物の視差範囲の最大値を超えた点も前記対象物分割領域に追加する、請求項2に記載の対象物領域分割方法。 - 前記対象物分割領域により、前記初期対象物領域を分割するステップは、
前記初期対象物領域内の、視差値が前記視差範囲内の点により、前記初期対象物領域内の推定対象物領域を取得するステップと、
前記対象物分割領域により、前記推定対象物領域を分割するステップと、を含む、請求項1に記載の対象物領域分割方法。 - 前記推定対象物領域を取得するステップにおいて、
前記初期対象物領域内の、視差値が前記視差範囲内の点からなる領域を、前記推定対象物領域とする、請求項4に記載の対象物領域分割方法。 - 前記推定対象物領域を取得するステップにおいて、さらに、
前記初期対象物領域内の視差値のない点に対し、該点が前記推定対象物領域中の点と隣り合っているか否かを検知し、隣り合っている場合、前記視差値のない点も前記推定対象物領域に追加し、
前記初期対象物領域内の、視差値が対象物の視差範囲の最大値を超えた点に対し、該点が前記推定対象物領域中の点と隣り合っているか否かを検知し、隣り合っている場合、前記視差値が対象物の視差範囲の最大値を超えた点も前記推定対象物領域に追加する、請求項5に記載の対象物領域分割方法。 - 前記対象物分割領域により、前記推定対象物領域を分割するステップにおいて、
(a)前記推定対象物領域から前記対象物分割領域を除去し、得られた連結領域を新規の推定対象物領域とし、
(b)前記新規の推定対象物領域の上縁位置情報を取得し、位置の波の谷の点を取得し、
(c)前記波の谷の点の高さが所定の閾値未満になるか否かを検知し、前記閾値未満になる場合、前記波の谷の点により、前記新規の推定対象物領域を2つの領域に分割するとともに、該2つの領域を新規の推定対象物領域し、
(d)このように得られた全ての新規の推定対象物領域に対し、再分割が不可能になるまで、以上のステップ(b)〜(c)を繰り返す、請求項4に記載の対象物領域分割方法。 - 前記所定の閾値は、絶対閾値または前記上縁位置値から算出された相対閾値である、請求項7に記載の対象物領域分割方法。
- 対象物を内包するシーンの視差図を取得する視差図取得部と、
前記視差図における対象物の輪郭を内包する1つまたは複数の初期対象物領域を取得する初期対象物領域取得部と、
各々の初期対象物領域内の対象物の視差範囲を取得する視差範囲取得部と、
各初期対象物領域に対し、前記初期対象物領域内の、視差値が前記初期対象物領域内の対象物の視差範囲の最小値未満になる点に基づき、前記初期対象物領域内の対象物を分割するための対象物分割領域を取得する対象物分割領域取得部と、
前記対象物分割領域により、前記初期対象物領域を分割し、対象物領域の分割結果を得る分割部と、を含む、対象物領域分割装置。 - 前記対象物分割領域取得部は、前記初期対象物領域内の、視差値が前記初期対象物領域内の対象物の視差範囲の最小値未満になる点からなる領域を、前記対象物分割領域とする、請求項9に記載の対象物領域分割装置。
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