JP2013236172A - 視差検出装置および視差検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】撮像画像の画質の低下を抑えつつ、安価にステレオカメラシステムを構築することが可能な技術を提供する。
【解決手段】第１の画像信号と第１の画像信号よりも低画素数の画像信号である第２の画像信号を取得する画像取得部と、第１の画像信号から輝度信号を抽出する輝度信号抽出部と、第２の画像信号と輝度信号との間の視差を検出する視差検出部と、第１の画像信号を出力する画像出力部と、を備える、視差検出装置が提供される。
【選択図】図１

Description

本発明は、視差検出装置および視差検出方法に関する。

従来、ステレオカメラシステムに関する様々な技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。かかるステレオカメラシステムによれば、例えば、複数のカメラそれぞれにより得られた撮像画像に基づいて、撮像画像に映る対象物までの奥行きに関する情報を取得することが可能である。ステレオカメラシステムにおいては、同一スペックを有する複数台のカメラが使用されるのが一般的である。

例えば、同一スペックを有する複数台のカメラが使用されるステレオカメラシステムとしては、ＶＧＡ（Ｖｉｄｅｏ Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ａｒｒａｙ）のような低画素のセンサカメラを２台使用したステレオカメラシステムが存在する。また、例えば、３Ｍｐｉｘｅｌ以上の高画素のセンサカメラを２台使用したステレオカメラシステムが存在する。

特開２００５−２５０９９４号公報

しかしながら、例えば、ＶＧＡのような低画素のセンサカメラを２台使用したステレオカメラシステムの場合、ステレオカメラシステムは、安価に製作され得るが、当該センサカメラそれぞれにより撮像された画像は、いずれも画質が低く抑えられてしまい、情報量も小さく抑えられてしまう。

一方、３Ｍｐｉｘｅｌ以上のような高画素のセンサカメラを２台使用したステレオカメラの場合、当該２台のセンサカメラそれぞれにより撮像された画像は、いずれも画質が高く、情報量も大きいが、当該ステレオカメラは、システム規模が大きくなってしまい、コストも高く、消費電力も大きくなってしまう。

そこで、本発明は、撮像画像の画質の低下を抑えつつ、安価にステレオカメラシステムを構築することが可能な技術を提供しようとするものである。

本発明のある実施形態によれば、第１の画像信号と前記第１の画像信号よりも低画素数の画像信号である第２の画像信号を取得する画像取得部と、前記第１の画像信号から輝度信号を抽出する輝度信号抽出部と、前記第２の画像信号と前記輝度信号との間の視差を検出する視差検出部と、前記第１の画像信号を出力する画像出力部と、を備える、視差検出装置が提供される。

かかる構成によれば、より高画素数の画像信号である第１の画像信号が出力されるため、画質の低下を抑えることが可能である。また、かかる構成によれば、より低画素数の画像信号である第２の画像信号を視差検出に使用することができるため、センサのコストを低下させ、安価にステレオカメラシステムを構築することが可能である。

前記視差検出装置は、前記第２の画像信号と前記輝度信号との間で画素数の調整を行う画素数調整部をさらに備えてもよい。かかる構成によれば、第２の画像信号と輝度信号との間で画素数が異なる場合であっても、第２の画像信号の画素数と輝度信号の画素数とを近づけた上で視差検出を行うことが可能である。

前記視差検出装置は、前記第２の画像信号と前記輝度信号との間で周波数特性の調整を行う周波数特性調整部をさらに備えてもよい。かかる構成によれば、第２の画像信号と輝度信号との間で周波数特性が異なる場合であっても、第２の画像信号の周波数特性と輝度信号の周波数特性とを近づけた上で視差検出を行うことが可能である。

前記第１の画像信号は、カラーセンサにより検出された画像信号であり、前記第２の画像信号は、モノクロセンサにより検出された画像信号であってもよい。かかる構成によれば、カラーセンサが使用されるため、ユーザの閲覧に供される画像信号をカラー信号とすることができるとともに、モノクロセンサが使用されるため、センサのコストを大幅に低減することができる。

前記視差検出装置は、前記第２の画像信号と前記輝度信号とを出力する信号出力部と、ユーザ操作の入力を受け付ける操作入力部と、をさらに備え、前記周波数特性調整部は、前記ユーザ操作に基づいて、前記第２の画像信号と前記輝度信号との間で周波数特性の調整を行ってもよい。かかる構成によれば、ユーザ操作に基づいて、第２の画僧信号と輝度信号との間でより高精度に周波数特性の調整を行うことができる。

また、本発明の別の実施形態によれば、第１の画像信号と前記第１の画像信号よりも低画素数の画像信号である第２の画像信号を取得するステップと、前記第１の画像信号から輝度信号を抽出するステップと、前記第２の画像信号と前記輝度信号との間の視差を検出するステップと、前記第１の画像信号を出力するステップと、を含む、視差検出方法が提供される。

かかる方法によれば、より高画素数の画像信号である第１の画像信号が出力されるため、画質の低下を抑えることが可能である。また、かかる構成によれば、より低画素数の画像信号である第２の画像信号を視差検出に使用することができるため、センサのコストを低下させ、安価にステレオカメラシステムを構築することが可能である。

以上説明したように、本発明によれば、撮像画像の画質の低下を抑えつつ、安価にステレオカメラシステムを構築することが可能である。

本発明の実施形態に係る視差検出装置が有する構成の一例を示す図である。 図１に示した構成を有する視差検出装置の動作の流れを示す図である。 本発明の実施形態に係る視差検出装置が有する構成の他の一例を示す図である。 図３に示した構成を有する視差検出装置の動作の流れを示す図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付すことにより重複説明を省略する。

また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。

図１は、本発明の実施形態に係る視差検出装置１０が有する構成の一例を示す図である。図１に示すように、視差検出装置１０Ａは、メインセンサ、ＡＥ／ＡＷＢ制御部１１１、ＡＦ制御部１１２、デモザイク処理部１２０、トーン補正部１３０、ＲＧＢ→ＹＵＶ変換部１４０、圧縮部１５０およびＲＧＢ→Ｙ変換部１６０を備える。また、図１に示すように、視差検出装置１０Ａは、サブセンサ、ＡＥ制御部２１１、ＡＦ制御部２１２およびトーン補正部２３０を備える。

また、図１に示すように、視差検出装置１０Ａは、画素数調整部３１０、周波数特性調整部３２０、視差検出部３３０および操作入力部３４０を備える。以下、視差検出装置１０Ａが備える各機能ブロックの機能について順次詳細に説明する。

メインセンサおよびサブセンサは、ステレオカメラを構成している。すなわち、メインセンサおよびサブセンサの各々は、撮像を行うことにより画像信号を取得する。メインセンサとサブセンサとの位置関係は特に限定されないが、例えば、メインセンサとサブセンサとは、数ｃｍ〜十数ｃｍ程度の間隔で水平に設置される。

以下では、メインセンサがカラーセンサにより構成され、サブセンサがモノクロセンサにより構成される場合を例として説明する。かかる場合、カラーセンサによりカラー信号が検出され、モノクロセンサによりモノクロ信号が検出される。なお、本発明の実施形態においては、視差検出装置１０Ａがステレオカメラを有することとしているが、ステレオカメラは視差検出装置１０Ａの外部に備えられていてもよい。

メインセンサにより検出されたカラー信号は、例えば、プリプロセス処理部（例えば、ＡＥ／ＡＷＢ制御部１１１、ＡＦ制御部１１２など）に出力される。また、メインセンサがＢａｙｅｒセンサにより構成される場合には、メインセンサにより検出されたカラー信号（Ｂａｙｅｒ信号）からＲＧＢ信号を取り出すデモザイク処理がデモザイク処理部１２０により行われる。その後、ＲＧＢ信号は、トーン補正部１３０により取得される。すなわち、トーン補正部１３０は、ＲＧＢ信号を取得する画像取得部として機能し得る。ＲＧＢ信号に対してはトーン補正部１３０によりトーン補正がなされる。

続いて、ＲＧＢ信号は、ＲＧＢ→ＹＵＶ変換部１４０によりＹＵＶ信号に変換され、圧縮部１５０により圧縮されて出力される（図１に示した「映像出力１（メイン）」参照）。圧縮の方式は、Ｈ．２６４圧縮方式であってもよいし、ＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）圧縮方式であってもよいし、他の圧縮方式であってもよい。

なお、デモザイク処理部１２０によるデモザイク処理、トーン補正部１３０によるトーン補正、ＲＧＢ→ＹＵＶ変換部１４０による変換処理および圧縮部１５０による圧縮は、必要に応じて行われればよい。ＹＵＶ信号の出力先は、例えば、図示しないディスプレイであってもよい。すなわち、図示しないディスプレイは、ＹＵＶ信号を出力する画像出力部として機能し得る。

ＹＵＶ信号は画素数がモノクロ信号と比較して大きいと考えられるため、図示しないディスプレイにより出力された場合、その出力結果は、ユーザが閲覧するのに適している。したがって、ユーザは、例えば、被写体を監視したい場合、図示しないディスプレイによるＹＵＶ信号の出力結果を閲覧することにより、より高い画素数で表示された被写体を監視することが可能である。

一方、ＲＧＢ信号は、ＲＧＢ→Ｙ変換部１６０によりＹ信号（輝度信号）に変換される。すなわち、ＲＧＢ→Ｙ変換部１６０は、ＲＧＢ信号からＹ信号を抽出する輝度信号抽出部として機能し得る。このように、ＲＧＢ信号からＹ信号を抽出する機能を有することにより、メインセンサにより検出されたＲＧＢ信号とサブセンサにより検出されるモノクロ信号との間における周波数特性の調整を、本線系（図１に示した「映像出力１」が行われる系）とは独立に行うことができる。

続いて、画素数調整部３１０により、サブセンサにより検出されたモノクロ信号とＲＧＢ信号から変換されたＹ信号との間で画素数の調整が行われる。モノクロ信号とＹ信号とは画素数が異なることが予想されるからである。図１に示した例では、画素数調整部３１０によりＹ信号の画素数を低下させる処理（Ｙ信号のスケールダウン）が行われる。画素数の低下の度合いは、例えば、メインセンサおよびサブセンサそれぞれの画素数に応じて定められる。画素数調整部３１０による画素数の調整は必要に応じて行われればよい。

続いて、Ｙ信号は、画素数調整部３１０により視差検出部３３０に出力される。また、Ｙ信号は、画素数調整部３１０により他の出力先にさらに出力されてもよい（図１に示した「映像出力２」参照）。例えば、Ｙ信号の出力先は、例えば、図示しないディスプレイであってもよい。すなわち、図示しないディスプレイは、Ｙ信号を出力する信号出力部として機能し得る。

一方、サブセンサにより検出されたモノクロ信号は、例えば、プリプロセス処理部（例えば、ＡＥ制御部２１１、ＡＦ制御部２１２など）に出力される。その後、モノクロ信号は、トーン補正部２３０により取得される。すなわち、トーン補正部２３０は、モノクロ信号を取得する画像取得部として機能し得る。モノクロ信号に対しては、トーン補正部２３０によりトーン補正がなされる。

続いて、周波数特性調整部３２０により、モノクロ信号とＲＧＢ信号から変換されたＹ信号との間で周波数特性の調整が行われる。周波数特性の調整により視差検出がスムーズに行われることとなる。図１に示した例では、周波数特性調整部３２０によりモノクロ信号の周波数特性を調整する処理が行われる。ここで、デモザイク処理部１２０によりデモザイク処理がなされ、画素数調整部３１０によりスケールダウンされた後のＲＧＢ信号は鮮明度が低下していることが予想される。

そのため、周波数特性調整部３２０は、モノクロ信号の鮮明度をＲＧＢ信号の鮮明度に近づけるため、モノクロ信号の鮮明度を低下させることにより周波数特性の調整を行ってもよい。例えば、周波数特性調整部３２０は、モノクロ信号の高周波成分を抑制することによりモノクロ信号の鮮明度を低下させてもよい。なお、周波数特性調整部３２０は、画素数調整部３１０の後段に設けられ、ＲＧＢ信号の周波数特性を調整してもよい。この場合には、周波数特性調整部３２０は、ＲＧＢ信号の鮮明度を向上させることにより周波数特性の調整を行ってもよい。

周波数特性の調整の度合いは、例えば、あらかじめ決められていてもよい。また、周波数特性の調整の度合いは、後に説明するように、ユーザ操作に基づいて定められてもよい。なお、トーン補正部２３０によるトーン補正および周波数特性調整部３２０による周波数特性の調整は必要に応じて行われればよい。

続いて、モノクロ信号は、周波数特性調整部３２０により視差検出部３３０に出力される。また、モノクロ信号は、周波数特性調整部３２０により他の出力先にさらに出力されてもよい（図１に示した「映像出力３」参照）。例えば、モノクロ信号の出力先は、例えば、図示しないディスプレイであってもよい。すなわち、図示しないディスプレイは、モノクロ信号を出力する信号出力部として機能し得る。

図示しないディスプレイによって出力されたＹ信号とモノクロ信号とは、例えば、ユーザによってモニタリングされてもよい。かかる場合、ユーザは、モニタリングの結果に応じて、周波数特性を調整するためのユーザ操作を入力してもよい。そうすれば、周波数特性調整部３２０は、操作入力部３４０により入力が受け付けられたユーザ操作に基づいて、モノクロ信号と輝度信号との間でより高精度に周波数特性の調整を行うことができる。

続いて、視差検出部３３０により、モノクロ信号とＹ信号との間の視差が検出される。視差の検出は、例えば、ブロック毎に行われる。各ブロックのサイズや形状は特に限定されない。視差の検出は、例えば、矩形マクロブロック単位のブロックマッチング法により行われてもよいし、オプティカルフローなどを用いて行われてもよい。また、視差検出部３３０は、ブロック単位の視差をさらにブロック間の線形補間により内挿して１画素単位に視差を検出してもよい。

視差検出部３３０により検出された視差は、被写体までの距離を示す距離情報として出力されてもよい（図１に示した「距離情報」参照）。距離情報の出力先は特に限定されない。また、距離情報の利用方法についても特に限定されない。例えば、距離情報は、撮影シーン（例えば、逆光時に被写体が撮影されたシーン）の認識に利用されてもよいし、動物体の検出に利用されてもよいし、被写体までの距離がどの程度であるかを把握するために利用されてもよい。

以上、視差検出装置１０が有する構成の一例について説明した。以下では、視差検出装置１０Ａの動作の流れについて説明する。図２は、図１に示した構成を有する視差検出装置１０Ａの動作の流れを示す図である。なお、ＲＧＢ信号は、第１の画像信号の一例に相当し、モノクロ信号は、第２の画像信号の一例に相当する。また、上記したように、例えば、ＲＧＢ信号は、メインセンサにより検出されたカラー信号から抽出され、モノクロ信号は、サブセンサにより検出される。

まず、画像取得部は、カラー信号から抽出されたＲＧＢ信号を取得し（ステップＳ１１）、モノクロ信号を取得する（ステップＳ１２）。輝度信号抽出部は、ＲＧＢ信号からＹ信号を抽出し（ステップＳ１３）、画素数調整部３１０は、Ｙ信号の画素数を調整する（ステップＳ１４）。周波数特性調整部３２０は、モノクロ信号の周波数を調整し（ステップＳ１５）、視差検出部３３０は、Ｙ信号とモノクロ信号との間の視差を検出する（ステップＳ１６）。視差検出部３３０は、検出した視差を出力し（ステップＳ１７）、画像出力部は、ＲＧＢ信号を出力する（ステップＳ１８）。

以上、図１に示した構成を有する視差検出装置１０Ａの動作の流れについて説明した。図１に示した構成を有する視差検出装置１０Ａによれば、高画素カラーセンサをメインに使用することで高画質な映像出力を確保できる。したがって、撮像画像の画質の低下を抑えることが可能である。

また、本線系とは別に設けたＲＧＢ→Ｙ変換部１６０によりＹ信号を確保し、Ｙ信号をスケールダウンした低画素画像とモノクロセンサにより検出された低画素画像とを用いて視差検出を行うことができる。したがって、２つめのセンサコストを低く抑えられ、サブセンサにより検出されたモノクロ信号に対する画像処理部（例えば、トーン補正部２３０など）や視差検出部３３０も小さい回路規模で構成できる。

そのため、高画素カラーセンサ単独のシステムに対して僅かなコストアップを行うことにより距離検出を可能にできる。また、視差検出により生じる発熱、電磁波、消費電力などを低減することができる。

また、本実施形態においては、メインセンサとサブセンサの相対的な画素数の高低を定義しているに過ぎないため、絶対的な画素数は限定されない。ただし、画素数が多いと得られる視差の精度が上がり、画素数が少ないと得られる視差の精度が下がるという性質がある。また、サブセンサのスペックを決める際には、視差の精度をどの程度必要とするかという点、センサコスト、回路規模をどの程度にするかという点なども考慮して決定するのがよい。

上記においては、メインセンサとしてカラーセンサを用い、サブセンサとしてモノクロセンサを用いることとした。かかる構成により、ユーザの閲覧に供される映像信号をカラー信号とすることができるとともに、２つめのセンサのコストを大幅に低減することができる。しかし、メインセンサおよびサブセンサの種類は特に限定されない。例えば、メインセンサおよびサブセンサの双方が、カラーセンサであってもよいし、モノクロセンサであってもよい。すなわち、サブセンサの画素数がメインセンサの画素数より低いという関係を満たしていればよい。

上記においては、ＲＧＢ信号が第１の画像信号の例として取得され、モノクロ信号が第２の画像信号の例として画像取得部により取得される場合について説明したが、第１の画像信号および第２の画像信号はそれぞれＲＧＢ信号およびモノクロ信号に限定されない。すなわち、第１の画像信号および第２の画像信号は、第２の画像信号が第１の画像信号よりも低画素数の画像信号であるという関係を満たす画像信号であればよい。

次に、視差検出装置１０が有する構成の他の一例について説明する。図３は、本発明の実施形態に係る視差検出装置１０が有する構成の他の一例を示す図である。図３に示すように、視差検出装置１０Ｂは、画素数調整部３１０および周波数特性調整部３２０が備えられる位置が視差検出装置１０Ａと異なっている。以下では、視差検出装置１０Ｂに設けられた画素数調整部３１０および周波数特性調整部３２０について主に説明する。

画素数調整部３１０は、サブセンサにより検出されたモノクロ信号とＲＧＢ信号から変換されたＹ信号との間で画素数の調整を行う。しかし、画素数調整部３１０は、上記した例とは異なり、モノクロ信号の画素数を向上させる処理（Ｙ信号のスケールアップ）を行う。画素数の向上の度合いは、例えば、メインセンサおよびサブセンサそれぞれの画素数に応じて定められる。

また、周波数特性調整部３２０は、モノクロ信号とＲＧＢ信号から変換されたＹ信号との間で周波数特性の調整を行う。しかし、周波数特性調整部３２０は、上記した例とは異なり、Ｙ信号の周波数特性を調整する処理を行う。ここで、画素数調整部３１０によりスケールアップされた後のモノクロ信号は鮮明度が低下していることが予想される。

そのため、周波数特性調整部３２０は、Ｙ信号の鮮明度をモノクロ信号の鮮明度に近づけるため、Ｙ信号の鮮明度を低下させることにより周波数特性の調整を行ってもよい。例えば、周波数特性調整部３２０は、Ｙ信号の高周波成分を抑制することによりＹ信号の鮮明度を低下させてもよい。なお、周波数特性調整部３２０は、画素数調整部３１０の後段に設けられ、モノクロ信号の周波数特性を調整してもよい。この場合には、周波数特性調整部３２０は、モノクロ信号の鮮明度を向上させることにより周波数特性の調整を行ってもよい。

以上、視差検出装置１０が有する構成の他の一例について説明した。以下では、視差検出装置１０Ｂの動作の流れについて説明する。図４は、図３に示した構成を有する視差検出装置１０Ｂの動作の流れを示す図である。なお、ＲＧＢ信号は、第１の画像信号の一例に相当し、モノクロ信号は、第２の画像信号の一例に相当する。また、上記したように、例えば、ＲＧＢ信号は、メインセンサにより検出されたカラー信号から抽出され、モノクロ信号は、サブセンサにより検出される。

まず、画像取得部は、カラー信号から抽出されたＲＧＢ信号を取得し（ステップＳ２１）、モノクロ信号を取得する（ステップＳ２２）。輝度信号抽出部は、ＲＧＢ信号からＹ信号を抽出し（ステップＳ２３）、周波数特性調整部３２０は、Ｙ信号の周波数特性を調整する（ステップＳ２４）。画素数調整部３１０は、モノクロ信号の画素数を調整し（ステップＳ２５）、視差検出部３３０は、Ｙ信号とモノクロ信号との間の視差を検出する（ステップＳ２６）。視差検出部３３０は、検出した視差を出力し（ステップＳ２７）、画像出力部は、ＲＧＢ信号を出力する（ステップＳ２８）。

以上、図３に示した構成を有する視差検出装置１０Ｂの動作の流れについて説明した。図３に示した構成を有する視差検出装置１０Ｂによれば、高画素カラーセンサをメインに使用することで高画質な映像出力を確保できる。したがって、視差検出装置１０Ａと同様に、撮像画像の画質の低下を抑えることが可能である。

また、本線系とは別に設けたＲＧＢ→Ｙ変換部１６０によりＹ信号を確保し、Ｙ信号とモノクロセンサにより検出された画像をスケールアップさせた低画素画像とを用いて視差検出を行うことができる。したがって、視差検出装置１０Ａと同様に、２つめのセンサコストを低く抑えられる。また、視差検出装置１０Ｂによれば、スケールアップされた画像が視差検出部３３０に入力されるため、より高精度な視差検出を行うことができる。

また、視差検出装置１０Ａと同様に、視差検出装置１０Ｂによれば、高画素カラーセンサ単独のシステムに対して僅かなコストアップを行うことにより距離検出を可能にでき、視差検出により生じる発熱、電磁波、消費電力などを低減することができる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

１０（１０Ａ，１０Ｂ） 視差検出装置
１１１ ＡＥ／ＡＷＢ制御部
１１２ ＡＦ制御部
１２０ デモザイク処理部
１３０ トーン補正部（画像取得部）
１４０ ＲＧＢ→ＹＵＶ変換部
１５０ 圧縮部
１６０ ＲＧＢ→Ｙ変換部（輝度信号抽出部）
２１１ ＡＥ制御部
２１２ ＡＦ制御部
２３０ トーン補正部
３１０ 画素数調整部
３２０ 周波数特性調整部
３３０ 視差検出部
３４０ 操作入力部

Claims (6)

1. 第１の画像信号と前記第１の画像信号よりも低画素数の画像信号である第２の画像信号を取得する画像取得部と、
   前記第１の画像信号から輝度信号を抽出する輝度信号抽出部と、
   前記第２の画像信号と前記輝度信号との間の視差を検出する視差検出部と、
   前記第１の画像信号を出力する画像出力部と、
   を備える、視差検出装置。
2. 前記第２の画像信号と前記輝度信号との間で画素数の調整を行う画素数調整部をさらに備える、
   請求項１に記載の視差検出装置。
3. 前記第２の画像信号と前記輝度信号との間で周波数特性の調整を行う周波数特性調整部をさらに備える、
   請求項１に記載の視差検出装置。
4. 前記第１の画像信号は、カラーセンサにより検出された画像信号であり、前記第２の画像信号は、モノクロセンサにより検出された画像信号である、
   請求項１に記載の視差検出装置。
5. 前記視差検出装置は、
   前記第２の画像信号と前記輝度信号とを出力する信号出力部と、
   ユーザ操作の入力を受け付ける操作入力部と、をさらに備え、
   前記周波数特性調整部は、前記ユーザ操作に基づいて、前記第２の画像信号と前記輝度信号との間で周波数特性の調整を行う、
   請求項１に記載の視差検出装置。
6. 第１の画像信号と前記第１の画像信号よりも低画素数の画像信号である第２の画像信号を取得するステップと、
   前記第１の画像信号から輝度信号を抽出するステップと、
   前記第２の画像信号と前記輝度信号との間の視差を検出するステップと、
   前記第１の画像信号を出力するステップと、
   を含む、視差検出方法。
   

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