このため、スクリーン座標系の四隅の点の座標値は、撮影領域ωｘｙの四隅の点の座標値と同一符合を用いて示されている。そのスクリーン座標系の原点（０、０）には、例えば、座標値（Ｅ０、Ａ０）を用いる。表示画面２４ａの画面中心の座標値は、スクリーン座標系の横方向の座標値をX０、縦方向の座標値をY０とすると、（X０／２、Y０／２）である。
For this reason, the coordinate values of the four corner points of the screen coordinate system are indicated using the same signs as the coordinate values of the four corner points of the imaging region ωxy. For the origin (0, 0) of the screen coordinate system, for example, coordinate values (E0, A0 ) are used. The coordinate value of the screen center of the display screen 24a is (X0 / 2, Y0 / 2), where X0 is the coordinate value in the horizontal direction of the screen coordinate system and Y0 is the coordinate value in the vertical direction.
また、監視カメラ３０の光軸Ｏが鉛直方向を向いているとき、監視カメラ３０のカメラ座標系の点（Ｅ０、Ｂ０）に対応する地上座標系の座標値は、チルト方向の撮影画角ωｙの半分の画角ωｙ／２、パン方向の撮影画角ωｘの半分の画角ωｘ／２を用いて、（Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ−Ｈ×tan（ωｙ／２））、監視カメラ３０のカメラ座標系の点（Ｅ０、Ａ０）に対応する地上座標系の座標値は、（Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（ωｙ／２））、監視カメラ３０のカメラ座標系の点（Ｄ０、Ｂ０）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ−Ｈ×tan（ωｙ／２））、監視カメラ３０のカメラ座標系の点（Ｄ０、Ａ０）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（ωｙ／２））と表すことができる。
When the optical axis O of the monitoring camera 30 is oriented in the vertical direction, the coordinate value of the ground coordinate system corresponding to the point (E0, B0) of the camera coordinate system of the monitoring camera 30 is the shooting field angle ωy in the tilt direction. ( H × tan (ωx / 2), R−H × tan (ωy / 2)), using a half field angle ωy / 2 and a half field angle ωx / 2 in the panning direction. The coordinate values of the ground coordinate system corresponding to the point (E0, A0) of the camera coordinate system of the surveillance camera 30 are ( H × tan (ωx / 2), R + H × tan (ωy / 2)), and the camera of the surveillance camera 30 The coordinate values of the ground coordinate system corresponding to the point (D0, B0) of the coordinate system are ( −H × tan (ωx / 2), RH × tan (ωy / 2)), and the camera coordinate system of the monitoring camera 30 the coordinate values of the ground coordinate system corresponding to the point (D0, A0), it is expressed as (-H × tan (ωx / 2 ), R + H × tan (ωy / 2)) That.
また、その監視カメラ３０の光軸Ｏがチルト方向にのみ傾けられているときには、監視カメラ３０のカメラ座標系の点（Ｅ０、Ｂｙ）に対応する地上座標系の座標値は、（Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ−ωｙ／２））、カメラ座標系の点（Ｅ０、Ａｙ）に対応する地上座標系の座標値は、（Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ＋ωｙ／２））、カメラ座標系の点（Ｄ０、Ｂｙ）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ−ωｙ／２））、カメラ座標系の点（Ｄ０、Ａｙ）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ＋ωｙ／２））と表すことができる。
When the optical axis O of the monitoring camera 30 is tilted only in the tilt direction, the coordinate value of the ground coordinate system corresponding to the point (E0, By) of the camera coordinate system of the monitoring camera 30 is ( H × tan (Ωx / 2), R + H × tan (θy−ωy / 2)), the coordinate value of the ground coordinate system corresponding to the point (E0, Ay) of the camera coordinate system is ( H × tan (ωx / 2)) , R + H × tan (θy + ωy / 2)), and the coordinate value of the ground coordinate system corresponding to the point (D0, By) of the camera coordinate system is ( −H × tan (ωx / 2), R + H × tan (θy) −ωy / 2)), the coordinate values of the ground coordinate system corresponding to the point (D0, Ay) of the camera coordinate system are expressed as ( −H × tan (ωx / 2), R + H × tan (θy + ωy / 2)). be able to.
また、監視カメラ３０のカメラ座標系の点（Ｅｘ、Ｂ０）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（θｘ−ωｘ／２）、Ｒ−Ｈ×tan（ωｙ／２））、点（Ｅｘ、Ａ０）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（θｘ−ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（ωｙ／２））、点（Ｄｘ、Ｂ０）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（θｘ＋ωｘ／２）、Ｒ−Ｈ×tan（ωｙ／２））、点（Ｄｘ、Ａ０）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（θｘ＋ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（ωｙ／２））と表すことができる。
The coordinate values of the ground coordinate system corresponding to the point (Ex, B0) of the camera coordinate system of the surveillance camera 30 are ( −H × tan (θx−ωx / 2), RH × tan (ωy / 2)). ), The coordinate values of the ground coordinate system corresponding to the point (Ex, A0) correspond to ( −H × tan (θx−ωx / 2), R + H × tan ( ωy / 2)), and the point (Dx, B0). The coordinate values of the ground coordinate system corresponding to ( −H × tan (θx + ωx / 2), RH × tan (ωy / 2)) and the point (Dx, A0) are ( −H × tan (θx + ωx / 2), R + H × tan (ωy / 2)).
従って、図１０に示すように、吊り荷Ｗｇが地上座標系の座標値（Ｗｘ、Ｗｙ）の位置にあるものとして、監視カメラ３０をチルト方向、パン方向に傾斜させたときのカメラ座標系の点（Ｄｘ、Ａｙ）、（Ｅｘ、Ａｙ）、（Ｄｘ、Ｂｙ）、（Ｅｘ、Ｂｙ）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（θｘ＋ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ＋ωｙ／２））、（−Ｈ×tan（θｘ−ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ＋ωｙ／２））、（−Ｈ×tan（θｘ＋ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ−ωｙ／２））、（−Ｈ×tan（θｘ−ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ−ωｙ／２））と表すことができる。
すなわち、現在の監視カメラ３０の位置、監視カメラ３０の向き、画角によって、カメラ座標系の点を地上座標系の座標値として対応づけることができる。
Accordingly, as shown in FIG. 10, assuming that the suspended load Wg is at the position of the coordinate values (Wx, Wy) of the ground coordinate system, the camera coordinate system when the surveillance camera 30 is tilted in the tilt direction and the pan direction is used. The coordinate values of the ground coordinate system corresponding to the points (Dx, Ay), (Ex, Ay), (Dx, By), (Ex, By) are ( −H × tan (θx + ωx / 2), R + H × tan ( θy + ωy / 2)), (−H × tan (θx−ωx / 2), R + H × tan (θy + ωy / 2)), ( −H × tan (θx + ωx / 2), R + H × tan (θy−ωy / 2) ), ( −H × tan (θx−ωx / 2), R + H × tan (θy−ωy / 2)).
That is, a point in the camera coordinate system can be associated as a coordinate value in the ground coordinate system depending on the current position of the monitoring camera 30, the orientation of the monitoring camera 30, and the angle of view.
点（Ｅ０、Ａ０）を原点とするスクリーン座標系の目標位置の座標値（ｘ１’，ｙ１’）と、カメラ座標系の目標位置の座標値（ｘ１、ｙ１）とは、式
ｘ１’＝ｘ１＋X０／２、ｙ１’＝ｙ１＋Y０／２の関係があるので、
カメラ座標系の目標位置の座標値（ｘ１、ｙ１）は（ｘ１＝ｘ１’−X０／２、ｙ１＝ｙ１’−Y０／２）の式により求めることができる。
The coordinate value (x1 ′, y1 ′) of the target position in the screen coordinate system with the point (E0, A0 ) as the origin and the coordinate value (x1, y1) of the target position in the camera coordinate system are expressed by the equation x1 ′ = x1 + X0. / 2, y1 ′ = y1 + Y0 / 2
The coordinate value (x1, y1) of the target position in the camera coordinate system can be obtained by the equation (x1 = x1′−X0 / 2, y1 = y1′−Y0 / 2).