JP2013183349A - Imaging controller, control method of the same and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、撮像制御装置、その制御方法およびプログラムに関するものである。特に、撮像部をパン方向、チルト方向にカメラの向きを移動することで異なるカメラ位置から撮像される画像に対して特定の領域にプライバシー保護などのためのマスクを設定する場合に用いられて好適である。 The present invention relates to an imaging control apparatus, a control method thereof, and a program. Especially suitable for setting a mask for privacy protection in a specific area for images taken from different camera positions by moving the camera in the pan and tilt directions. It is.
監視カメラには、プライバシー保護などのために撮像された画像中の一部の特定の領域を塗りつぶすことで被覆した画像を出力するプライバシーマスク機能を備えるものが知られている。
特許文献1に開示された監視カメラは、プライバシーマスクの中央座標と形状サイズを示すパラメータとを保持している。この監視カメラはパン方向、チルト方向に移動したときに、撮像する画像の変化に合わせプライバシーマスクの形状を維持したままプライバシーマスクの位置を移動させることができる。
Some surveillance cameras are provided with a privacy mask function that outputs an image covered by painting a specific area in a part of an image taken for privacy protection.
The surveillance camera disclosed in Patent Document 1 holds a central coordinate of a privacy mask and a parameter indicating a shape size. When the surveillance camera moves in the pan direction and the tilt direction, the position of the privacy mask can be moved while maintaining the shape of the privacy mask in accordance with changes in the image to be captured.
また、特許文献2に開示された監視カメラは、プライバシーマスクの各頂点に対応する角度情報を保持している。この監視カメラはパン方向、チルト方向に移動したときに、各頂点に対応する画像上の座標を算出することで、撮像する画像の変化に合わせプライバシーマスクの形状と位置とを変化させることができる。
The surveillance camera disclosed in
特許文献1に開示された監視カメラでは、プライバシーマスクの中央座標から離れたところに映っている特定の物体でも、特定のパン角度およびチルト角度では被覆することができる。しかしながら、別のパン角度およびチルト角度では被覆することができずに表示されてしまうという問題が生じる。また、常に被覆したくない物体があったとしても、特定のパン角度およびチルト角度では表示されるのに別のパン角度およびチルト角度では被覆されてしまうという問題が生じる。 In the surveillance camera disclosed in Patent Document 1, even a specific object reflected away from the central coordinates of the privacy mask can be covered with a specific pan angle and tilt angle. However, another pan angle and tilt angle cannot be covered and displayed. Even if there is an object that is not always desired to be covered, there is a problem that it is displayed at a specific pan angle and tilt angle but is covered at another pan angle and tilt angle.
このような現象は、チルト角度が天頂部の近傍である場合に生じることが多くなる。すなわち、点頂部の近傍では特定のパン角度およびチルト角度で撮像された画像上の物体は別のパン角度およびチルト角度で撮像された物体との間で、形状が変化してしまう。一方、別のパン角度およびチルト角度で撮像されたとしても、プライバシーマスクの形状は変化せずに維持されたままのためである。 Such a phenomenon often occurs when the tilt angle is in the vicinity of the zenith. That is, the shape of the object on the image picked up at a specific pan angle and tilt angle changes between the object picked up at a different pan angle and tilt angle in the vicinity of the vertex. On the other hand, even if images are taken at different pan and tilt angles, the shape of the privacy mask remains unchanged.
なお、特許文献2に開示された監視カメラでは、画像の変化に合わせてプライバシーマスクの形状も変化するので、上述したような問題は生じない。しかしながら、監視カメラがプライバシーマスクの形状を変更するための描画処理の負荷が大きくなってしまう。したがって、監視カメラをパン方向およびチルト方向などに移動したときにプライバシーマスクの追随性が悪くなり、画像上の物体よりも遅れてプライバシーマスクの位置や形状が変化するため、移動速度が速くなるほど物体を被覆できないという問題が生じる。
In the surveillance camera disclosed in
こうした問題はパン角度およびチルト角度を変更したとき場合のみに限られず、監視カメラの光軸を中心に回転するローテーション角度を変更した場合であっても同様である。すなわちパン方向、チルト方向、ローテーション方向に少なくとも何れかにカメラの向きを移動する場合に発生する。 Such a problem is not limited to the case where the pan angle and the tilt angle are changed, and the same applies even when the rotation angle that rotates around the optical axis of the surveillance camera is changed. That is, it occurs when the camera is moved in at least one of the pan direction, the tilt direction, and the rotation direction.
本発明は、上述したような問題点に鑑みてなされたものであり、形状を維持したまま位置のみが移動するマスクを設定したときに、どのようなカメラ位置であっても被覆される領域や被覆されない領域をユーザが簡単に確認できるようにする。すなわち、本発明は、ユーザが所望するマスクが設定されているかを簡単に確認できるようにすることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems. When a mask is set in which only the position moves while maintaining the shape, the area covered by any camera position is The user can easily check the uncovered area. That is, an object of the present invention is to make it possible to easily check whether a mask desired by a user is set.
本発明は、カメラの向きを移動することで異なるカメラ位置から撮像可能な撮像部を制御すると共に、前記撮像部により撮像される画像のうち特定の領域を被覆するためのマスクを設定する撮像制御装置であって、設定されるマスクの位置情報に基づいて、前記撮像部により撮像させるための制御方法を算出する制御算出手段と、前記制御算出手段により算出された制御方法に基づいて前記撮像部により撮像される画像に、前記マスクが合成された合成画像を表示する表示手段と、を有することを特徴とする。 The present invention controls an image pickup unit that can pick up an image from different camera positions by moving the direction of the camera, and also sets an image pickup control that sets a mask for covering a specific area of an image picked up by the image pickup unit. A control calculation unit that calculates a control method for causing the imaging unit to capture an image based on position information of a set mask, and the imaging unit based on the control method calculated by the control calculation unit Display means for displaying a composite image in which the mask is combined with an image picked up by the above method.
本発明によれば、特定の領域を被覆するマスクを設定するときに、ユーザが所望するマスクが設定されるかを簡単に確認することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when setting the mask which covers a specific area | region, it can be confirmed easily whether the mask which a user desires is set.
以下に、本発明の好ましい実施形態を、添付の図面に基づいて説明する。
本実施形態では、撮像装置として監視カメラ1を用い、撮像制御装置としてマスク設定装置2を用いる場合について説明する。
<第1の実施形態>
第1の実施形態では、マスク設定装置2によりプライバシーマスク(以下、マスクという)が設定されると、監視カメラ1はマスクが表示される複数のカメラ位置において実際に撮像し、撮像した画像にマスクを合成した合成画像を生成する。マスク設定装置2は監視カメラ1が生成した合成画像を表示することで、ユーザは所望するマスクが設定されているかを簡単に確認することができる。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
In the present embodiment, a case will be described in which the monitoring camera 1 is used as the imaging device and the
<First Embodiment>
In the first embodiment, when a privacy mask (hereinafter referred to as a mask) is set by the
図1は、監視カメラ1とマスク設定装置2とがネットワーク3を介して接続されるカメラシステム10の構成を示す図である。監視カメラ1は、撮像装置の一例であって、パン方向、チルト方向、ローテーション方向にカメラの向きを移動して異なるカメラ位置から撮像可能であり、撮像している画像に特定の領域を被覆するマスクを合成する機能を有している。マスク設定装置2は、監視カメラ1を制御する撮像制御装置の一例であって、マスクの設定を行うマスク設定ツールとして機能する。
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a camera system 10 in which a monitoring camera 1 and a
ここでは、監視カメラ1とマスク設定装置2とはそれぞれ一つずつネットワーク3を介して接続されているが、この場合に限られず、複数接続されていてもよい。また、カメラシステム10には、画像を閲覧したり監視カメラ1を制御したりするビューワクライアントが接続されていてもよい。ネットワーク3は、後述するカメラ制御信号、圧縮した画像信号を送信できる十分な帯域があるインターネットやイントラネットなどのディジタルネットワークが用いられる。ネットワークプロトコルはTCP/IP(UDP/IP)プロトコルを想定している。監視カメラ1およびマスク設定装置2には、それぞれIPアドレスが割り当てられている。
Here, the surveillance camera 1 and the
監視カメラ1はレンズ101、回転機構102、可動雲台103、撮像部104、カメラ制御部105、マスク合成部106、画像圧縮部107、通信制御部108、記憶部109、コマンド解釈部110を有している。
レンズ101はズームレンズなどを含むレンズ群であって、光学像を撮像部104に結像させる役割を有する。撮像部104は結像された光学像を動画または静止画などの画像として出力する。回転機構102はレンズ101および撮像部104を光軸方向であるローテーション方向に回転させる。可動雲台103はレンズ101、撮像部104および回転機構102をパン方向およびチルト方向に回転させる。カメラ制御部105は通信制御部108を介して受信したコマンドに応じてレンズ101、回転機構102、可動雲台103を制御することでパン、チルト、ローテーションおよびズームなどのカメラ操作を実行する。
The surveillance camera 1 includes a
The
マスク合成部106はマスクの設定が有効になっている場合には撮像部104により出力された画像にマスクを合成した合成画像を生成する。画像圧縮部107は、撮像部104あるいはマスク合成部106から出力される画像を例えばMotionJPEGなどの配信しやすいデータに圧縮し、通信制御部108からネットワーク3に配信する。記憶部109はマスク設定装置2から受信したマスクの各種設定値である位置情報、パノラマ画像およびプログラムなどを記憶する。パノラマ画像とは、監視カメラ1がパン方向およびチルト方向に全て移動して撮像したときの画像である。パノラマ画像は監視カメラ1が初めて設置されたときやマスク設定装置2からの指示に応じて撮像される。コマンド解釈部110はマスク設定装置2やビューワクライアントから受信したコマンドを解釈し、カメラ制御部105などに送信する。
When the mask setting is valid, the
監視カメラ1は通信制御部108を介してマスク設定装置2やビューワクライアントからコマンドを受信し、受信したコマンドに応じて撮像画像を配信したり、各種カメラ操作を実行したりする。なお、画像の圧縮形式をMotionJPEGとして説明したが、この圧縮形式に限定されるものではない。
The monitoring camera 1 receives commands from the
マスク設定装置2は監視カメラ1毎に割り当てられているIPアドレスを指定することによって監視カメラ1に接続する。
マスク設定装置2は画面表示部201、カメラ操作入力部202、カメラ設定入力部203、表示制御部204、操作コマンド生成部205、設定コマンド生成部206、カメラ制御算出部207、画像伸長部208、通信制御部209、記憶部210を有している。
通信制御部209は監視カメラ1から配信された撮像画像および監視カメラ1の記憶部109に記憶されているパノラマ画像を受信したり、各種カメラ操作の結果を受信したりする。表示制御部204は監視カメラ1から配信された撮像画像およびパノラマ画像を画面表示部201に表示したり、各種カメラ操作の結果からグラフィカルユーザーインタフェース(GUI)を生成し、画面表示部201に表示したりする。このとき、表示制御部204は画像伸長部208により伸長された画像を受信したり、操作コマンド生成部205によって解釈された後のカメラ操作の結果を受信したりする。
The
The
The
カメラ操作入力部202はカメラ操作のためのマウスやキーボードによる入力を受け付け、受け付けた入力を操作コマンド生成部205に送信する。操作コマンド生成部205は、スライダーやボタンなどの操作やパノラマ画像上でのマウスクリックといったGUI操作からパン、チルト、ローテーション、ズームなどの各種カメラ操作コマンドを生成する。
カメラ設定入力部203は、マスク設定に関する入力を受け付け、受け付けた入力を設定コマンド生成部206に送信する。設定コマンド生成部206は、マスク設定コマンドを生成する。
The camera
The camera
通信制御部209は、操作コマンド生成部205によって生成された各種カメラ操作コマンドおよび設定コマンド生成部206によって生成されたマスク設定コマンドを監視カメラ1に送信する。
カメラ設定入力部203が受け付けたマスク設定の入力や通信制御部209が監視カメラ1から受信した設定結果は、設定コマンド生成部206を介して表示制御部204に送信される。表示制御部204はマスク設定の入力および設定結果をGUIに反映し画面表示部201に表示することで、ユーザに視覚的にフィードバックされる。
カメラ制御算出部207はユーザに対してマスクが合成された合成画像を表示するために、マスクが表示される複数のカメラ位置を抽出する。カメラ制御算出部207の詳細な処理は、後述する。
記憶部210は監視カメラ1から受信したパノラマ画像やマスク設定を実行させるためのプログラムなどを記憶する。
The
The mask setting input received by the camera setting
The camera
The
図2(a)は、マスク設定の画面の一例を示す図である。図2(a)に示す表示は、カメラ操作入力部202によりマスク設定の開始を受け付けたときに、表示制御部204が画面表示部201に表示する。
FIG. 2A shows an example of a mask setting screen. The display shown in FIG. 2A is displayed on the
マスク設定画面300には、カメラ操作入力部202に相当するパンスライダー302、チルトスライダー303、ズームスライダー304およびローテーションボタン305・306などが構成される。マスク設定画面300からカメラ操作入力部202を介して入力された操作は、操作コマンド生成部205によってカメラ操作コマンドに変換された後、監視カメラ1に送信される。したがって、ユーザはマスク設定装置2を通して監視カメラ1のパン、チルト、ローテーション、ズームなどのカメラ操作を実行することができる。
また、監視カメラ1から受信した撮像画像を表示する画像表示部301にはマスクのプレビュー枠307が表示される。ユーザがプレビュー枠307の位置および大きさを変更することで、所望する位置および大きさのマスクを入力することができる。
The
In addition, a
次に、想定されるマスク設定について説明する。
ユーザはプレビュー枠307を所望する位置および大きさになるように操作し、追加ボタン308や変更ボタン309を押す。プレビュー枠307は撮像画像中に含まれる被写体312よりも前面に表示されるので、プレビュー枠307への操作を容易に行うことができる。ここで、追加ボタン308および変更ボタン309はカメラ設定入力部203に相当する。
カメラ設定入力部203が受け付けたマスク設定の入力は、設定コマンド生成部206によってマスク設定コマンドに変換された後、監視カメラ1に送信される。監視カメラ1はプレビュー枠307の位置および大きさでマスクを設定する。監視カメラ1は撮像画像の一部を被覆するマスク311を合成した撮像画像をマスク設定装置2に配信することで、マスク設定装置2の画像表示部301には一部にマスク311が表示された撮像画像が表示される。マスク311は撮像画像中に含まれる被写体312よりも前面に表示されるので、監視カメラ1はプレイバシーが保護された撮像画像を配信することができる。図2(a)に示すマスク311は矩形状としているが、この形状に限られず、例えば円形などであってもよい。
また、監視カメラ1はパン、チルトおよびローテーションなどのカメラ操作に応じて、マスクの位置を変えて合成した撮像画像を配信する。このとき、マスクの形状は維持したままにし、その形状を変化させないので、監視カメラ1は変化する撮像画像にマスク311を容易に追従させて撮像画像を配信することができる。なお、ユーザは削除ボタン310を押すことで、設定されたマスク311を削除することができる。
Next, assumed mask setting will be described.
The user operates the
The mask setting input received by the camera setting
In addition, the surveillance camera 1 delivers a combined captured image by changing the position of the mask in accordance with camera operations such as panning, tilting, and rotation. At this time, since the shape of the mask is maintained and the shape is not changed, the surveillance camera 1 can easily follow the
このように想定されるマスク設定では、カメラ設定入力部203がマスク設定の入力を受け付けると、監視カメラ1は設定したマスクを合成した撮像画像を配信する。しかし、監視カメラ1がパン、チルトおよびローテーションなどのカメラ操作を実行したとき、常に被覆したい領域が表示されたり、常に被覆したくない領域が表示されなかったりする場合がある。
In the mask setting assumed in this way, when the camera setting
そこで、本実施形態では、カメラ設定入力部203がマスク設定の入力を受け付けると、カメラ制御算出部207はマスクが表示されるカメラ位置を抽出し、抽出したカメラ位置に監視カメラ1を移動させるようにカメラ制御を行う。監視カメラ1はカメラ位置を移動しながらマスクを合成した撮像画像を配信することで、ユーザは所望するマスクが設定されるか否かを確認することができる。
この後、マスク設定装置2は画面表示部201に表示されたマスクを登録するか否かを確認するための表示を行う。図2(b)は、マスクを登録するか否かを確認するためのメッセージ313の一例を示す図である。監視カメラ1はユーザにより「はい」が選択された場合にはマスクを設定し、「いいえ」が選択された場合にはマスクを設定しない。
Therefore, in this embodiment, when the camera setting
Thereafter, the
以下、具体的にカメラ制御算出部207が行う処理について図3に示すフローチャートを参照して説明する。図3に示すフローチャートは、マスク設定装置2のCPUがプログラムを実行することで実現され、カメラ設定入力部203がマスク設定の入力を受け付けたときに開始される。
まず、ステップS101ではカメラ制御算出部207は、監視カメラ1のパン、チルトおよびローテーションなどのカメラ操作によって、入力されたマスクの少なくとも一部が表示される可能性がある複数のカメラ位置を抽出する。このとき、抽出するカメラ位置の数が多いほど、ユーザは多くのカメラ位置でマスクにより被覆される領域や被覆されない領域を確認しやすくなる。しかし、カメラ位置の数が多くなると相対的にカメラ位置を算出する時間や、監視カメラ1がカメラ位置を移動する時間が長くなってしまうことから、なるだけ範囲を絞り込むと共に離散的なカメラ位置を抽出することが望ましい。
Hereinafter, the processing performed by the camera
First, in step S101, the camera
次に、ステップS102ではカメラ制御算出部207は抽出されたカメラ位置のうち選択されていないカメラ位置があるか否かを判定する。選択されていないカメラ位置がある場合にはステップS103に進み、選択されていないカメラ位置がない場合にはステップS107に進む。
ステップS103ではカメラ制御算出部207は抽出された複数のカメラ位置から選択されていないカメラ位置を選択する。
Next, in step S102, the camera
In step S103, the camera
ステップS104ではカメラ制御算出部207は選択されたカメラ位置での撮像画像に対して、入力されたマスクの中心位置および大きさを含む位置情報に基づいて、表示されるマスクの領域を算出する。具体的には、カメラ制御算出部207は、監視カメラ1の撮像中心(投影中心)を基準にして、選択されたカメラ位置に応じた射影変換を行うことで、マスクの領域を算出する。なお、カメラ制御算出部207は、射影変換を行う場合に限られず、次の図4に示すような処理により、マスクの領域を算出してもよい。
In step S <b> 104, the camera
ここで、図4(a)に示すような、中心位置Oおよび大きさ(幅W×長さL)のマスクが入力された場合に、カメラ制御算出部207は中心位置Oのパン角度およびチルト角度を取得する。次に、カメラ制御算出部207は中心位置Oから、選択されたカメラ位置に移動したと仮定し、入力されたマスクの中心位置Oと、選択されたカメラ位置の中心位置O´との間の距離を算出する。選択されたカメラ位置は、後述する図6および図7で説明するように、パン角度およびチルト角度により特定される。したがって、カメラ制御算出部207が、中心位置Oから中心位置O´までのチルト角度およびパン角度を取得できる。カメラ制御算出部207は、取得したチルト角度およびパン角度に応じて、図4(b)に示すような撮像画像内における中心位置Oから中心位置O´までチルト方向の距離tおよびパン方向の距離pを算出することができる。次に、図4(c)に示すように、カメラ制御算出部207は移動した中心位置Oを中心に、入力されたマスクと同じ大きさ(幅W×長さL)のマスク314を描画することで、選択されたカメラ位置での撮像画像に対するマスクの領域を算出することができる。したがって、カメラ制御算出部207は、実際に監視カメラ1を移動させることなく、選択されたカメラ位置での撮像画像に対するマスクの領域を算出することができる。
なお、ズームが変わると、撮像画像の大きさが変化するため、選択されたカメラ位置での撮像画像に対するマスクの領域も変化する。したがって、カメラ制御算出部207はカメラ設定入力部203がマスク設定の入力を受け付けたときのズームに基づいてマスクの領域を算出するものとする。
Here, when a mask having a center position O and a size (width W × length L) as shown in FIG. 4A is input, the camera
Note that when the zoom changes, the size of the captured image changes, so the mask area for the captured image at the selected camera position also changes. Therefore, the camera
ステップS105ではカメラ制御算出部207は選択されたカメラ位置での撮像画像に算出されたマスクの領域が含まれるか否かを判定する。すなわち、この判定は、選択されたカメラ位置での撮像画像内に、入力されたマスクの少なくとも一部が表示されるか否かを判定する処理に相当する。ステップS101で抽出するカメラ位置は、入力されたマスクの少なくとも一部が表示される可能性があるカメラ位置を抽出することから、マスクが表示されないカメラ位置も抽出されている。したがって、ステップS105によって、撮像画像にマスクの少なくとも一部が表示されるカメラ位置のみを抽出することができる。上述した図4(c)は撮像画像にマスクの一部が表示されている場合を示している。
In step S105, the camera
マスクの領域が含まれている場合にはステップS106に進み、カメラ制御算出部207は選択されたカメラ位置をカメラ位置配列に追加する。カメラ位置配列は、実際に監視カメラ1を移動させる複数のカメラ位置の情報およびカメラ位置を移動する順序が記述されたデータである。したがって、カメラ位置配列に追加されたカメラ位置は、監視カメラ1が実際に移動するカメラ位置となる。
一方、ステップS105によりマスクの領域が含まれていないと判定された場合にはステップS102に戻り、全てのカメラ位置について、ステップS102からステップS106までの処理を繰り返す。その後、ステップS102により選択されていないカメラ位置がないと判定された場合には、ステップS107に進む。
If the mask area is included, the process advances to step S106, and the camera
On the other hand, if it is determined in step S105 that the mask area is not included, the process returns to step S102, and the processing from step S102 to step S106 is repeated for all camera positions. Thereafter, if it is determined in step S102 that there is no unselected camera position, the process proceeds to step S107.
ステップS107ではカメラ制御算出部207は現在のカメラ位置をカメラ位置配列に追加する。
ステップS108ではカメラ制御算出部207は監視カメラ1がカメラ位置配列の各カメラ位置を全て移動したときの総移動量から所定時間内にカメラ制御が完了するような移動速度を算出する。
ステップS109ではカメラ制御算出部207はカメラ位置配列と移動速度とを含むカメラ制御情報を操作コマンド生成部205に送信する。カメラ制御情報は、マスク設定装置2が監視カメラ1の撮像部104に撮像させるときの制御方法に関する情報である。操作コマンド生成部205が受信したカメラ制御情報からカメラ操作コマンドを生成し、通信制御部209が生成されたカメラ操作コマンドを監視カメラ1に送信する。また、通信制御部209が設定コマンド生成部206によって生成されたマスク設定コマンドを監視カメラ1に送信する。
In step S107, the camera
In step S108, the camera
In step S <b> 109, the camera
監視カメラ1では、カメラ操作コマンドに応じてパン、チルトおよびローテーションなどのカメラ操作を実行し、カメラ位置配列に含まれるカメラ位置を順番に、算出された移動速度で移動しながら撮影する。このとき、監視カメラ1はマスク設定コマンドに含まれるマスクの位置情報に基づいて撮像画像にマスクを合成し、マスク設定装置2に配信する。
The surveillance camera 1 performs camera operations such as panning, tilting, and rotation in accordance with the camera operation command, and shoots while sequentially moving the camera positions included in the camera position array at the calculated moving speed. At this time, the monitoring camera 1 synthesizes a mask with the captured image based on the mask position information included in the mask setting command, and distributes the mask to the
なお、監視カメラ1がカメラ位置配列に含まれるカメラ位置を順番に移動した後に、元のカメラ位置に戻す必要がない場合は、ステップS107を省略してもよい。また、マスク設定の画面には、監視カメラ1によるカメラ制御情報に基づいた移動を中断させるための中断ボタンを有していてもよい。中断ボタンが押された場合には、監視カメラ1はステップS107で追加された元のカメラ位置に戻すカメラ操作コマンドを送信してもよい。 Note that step S107 may be omitted if the surveillance camera 1 does not need to return to the original camera position after sequentially moving the camera positions included in the camera position array. Further, the mask setting screen may have an interrupt button for interrupting movement based on the camera control information by the monitoring camera 1. When the interrupt button is pressed, the monitoring camera 1 may transmit a camera operation command for returning to the original camera position added in step S107.
次に、ステップS101により抽出されるカメラ位置およびステップS104によりカメラ位置配列に追加されるカメラ位置について説明する。
図5は、監視カメラ1のパン角度を横軸、チルト角度を縦軸とする2次元座標空間であり、監視カメラ1を制御する制御範囲401を示す図である。制御範囲401全体をパン角度およびチルト角度のそれぞれ一定角度毎に区切ったとき、区切った縦軸および横軸それぞれの交わる各格子点がステップS101で抽出されるカメラ位置となる。図5では、パン角度を20°で区切り、チルト角度を10°で区切った例を示している。
Next, the camera position extracted in step S101 and the camera position added to the camera position array in step S104 will be described.
FIG. 5 is a two-dimensional coordinate space in which the pan angle of the monitoring camera 1 is the horizontal axis and the tilt angle is the vertical axis, and shows a
図6は、入力されたマスク402の位置と大きさを制御範囲401に示した図である。水平方向がチルト角度の基準角(0°)とすると、マスク402の中心位置をチルト角度が90度付近、つまり垂直方向に設定しようとしている。入力されたマスク402の大きさは、マスク402の矩形の大きさで示される。また、図6には、図6に示すマスク402の位置と大きさの場合に、ステップS106においてカメラ位置配列に追加されるカメラ位置403を示している。
図8は、チルト角度が90度付近のマスクの場合に、監視カメラ1がパン方向に移動したときの撮像画像とマスクの関係を示す図である。図8(a)〜(d)に示すように、パン方向に移動しても常にマスク311の領域が撮像画像301の内部に表示される。すなわち、カメラ位置配列に追加されるカメラ位置403は、図6に示すような同じチルト角度の全てのパン角度の格子点が含まれることになる。
FIG. 6 is a diagram showing the position and size of the
FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the captured image and the mask when the surveillance camera 1 moves in the pan direction when the mask has a tilt angle near 90 degrees. As shown in FIGS. 8A to 8D, the area of the
図7は、入力されたマスク404の位置と大きさを制御範囲401に示した図である。水平方向がチルト角度の基準角(0°)とすると、マスク404の中心位置をチルト角度が0度付近、つまり水平方向に設定しようとしている。入力されたマスク404の大きさは、マスク404の矩形の大きさで示される。また、図7には、図7に示すマスク404の位置と大きさの場合に、ステップS106においてカメラ位置配列に追加されるカメラ位置405を示している。
図9は、チルト角度が0度付近のマスクの場合に、監視カメラ1をパン方向およびチルト方向に移動したときの撮像画像とマスクの関係を示す図である。図9(a)はマスクの中心位置に対応するカメラ位置からの撮影画像であり、図9(b)〜(e)はマスクの中心位置からパン方向およびチルト方向にそれぞれ移動したときの撮像画像である。図9(b)〜(e)に示すようにマスクの中心位置に対応するカメラ位置からパン方向およびチルト方向に近傍したカメラ位置での撮像画像301にマスク311が表示される。すなわち、カメラ位置配列に追加されるカメラ位置405は、格子点の間隔にもよるが、図7に示すようなマスクの中心位置に隣接する格子点となる。
FIG. 7 is a diagram showing the position and size of the
FIG. 9 is a diagram showing the relationship between the captured image and the mask when the surveillance camera 1 is moved in the pan direction and the tilt direction when the mask has a tilt angle near 0 degrees. FIG. 9A is a captured image from a camera position corresponding to the center position of the mask, and FIGS. 9B to 9E are captured images when moving from the center position of the mask in the pan direction and the tilt direction, respectively. It is. As shown in FIGS. 9B to 9E, the
このように、カメラ制御算出部207は撮影画像にマスクの少なくとも一部が表示されるカメラ位置を抽出し、カメラ位置配列に追加する。すなわち、カメラ位置配列にしたがって撮像する監視カメラ1は、例えば図8(a)〜(d)や図9(a)〜(e)に示すようなマスクの位置が変化する撮影画像を配信することができる。ユーザは配信された画像を視認することで所望するマスクが設定されるかを確認することができる。所望するマスクであれば、ユーザは図2(b)に示す画面によりマスクを登録する選択を行う。所望するマスクでなければ、ユーザは図2(b)に示す画面を通してマスクを登録しない選択を行い、必要に応じて所望するマスクになるようにプレビュー枠307の位置および大きさを変更する操作を再び行う。
As described above, the camera
<第2の実施形態>
第2の実施形態は、マスク設定装置2がマスク設定の入力を受け付けると、マスク設定装置2自身がマスクの少なくとも一部が表示される複数のカメラ位置での撮像画像を生成し、生成した撮影画像にマスクを合成した合成画像を生成する。マスク設定装置2が自ら合成画像を生成することで仮想的に監視カメラ1を制御したような撮像画像を表示でき、ユーザは所望するマスクが設定されるかを確認することができる。
<Second Embodiment>
In the second embodiment, when the
図10は、監視カメラ1とマスク設定装置2とがネットワーク3を介して接続されるカメラシステム20の構成を示す図である。本実施形態のカメラシステム20は第1の実施形態のカメラシステム10と同様であるが、マスク設定装置2に被覆領域合成部211が追加されている。本実施形態では、マスク設定装置2のカメラ制御算出部207の処理および図2に示すマスク設定の画面は第1の実施形態と同様である。
FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration of a
第2の実施形態では、カメラ制御算出部207で算出したカメラ制御情報が被覆領域合成部211に送信される。被覆領域合成部211は、カメラ位置配列に含まれる各カメラ位置でのマスクが表示される撮像画像を現在の撮像画像から生成しマスクを合成して、画像表示部301に表示される。
In the second embodiment, the camera control information calculated by the camera
図11は、被覆領域合成部211が行うカメラ位置配列に含まれる各カメラ位置でのマスクが表示された撮像画像を合成する処理を示すフローチャートである。図11に示すフローチャートは、マスク設定装置2のCPUがプログラムを実行することにより実現し、カメラ制御算出部207からカメラ制御情報を受信することにより開始される。
まず、ステップS201では被覆領域合成部211は取得したカメラ制御情報のカメラ位置配列から選択していないカメラ位置があるか否かを判定する。選択されていないカメラ位置がある場合にはステップS202に進み、選択されていないカメラ位置がない場合にはステップS205に進む。
FIG. 11 is a flowchart illustrating a process of combining the captured image on which the mask at each camera position included in the camera position array is displayed, which is performed by the covering
First, in step S201, the covering
ステップS202では被覆領域合成部211はカメラ位置配列に含まれる各カメラ位置から選択されていないカメラ位置を選択する。被覆領域合成部211は選択したカメラ位置の撮像画像を現在の撮像画像から生成する。例えばカメラ位置配列に含まれるカメラ位置が、図6に示すようなカメラ位置403である場合には、選択されたカメラ位置に応じて、現在の撮影画像をパン方向に移動させた画像を生成する。また、図7に示すようなカメラ位置405である場合には、選択されたカメラ位置に応じて、現在の撮影画像をパン方向およびチルト方向にカメラの向きを移動させた画像を生成する。具体的には、被覆領域合成部211は、現在の撮影画像だけから選択されたカメラ位置の撮影画像を射影変換で生成する。すなわち、被覆領域合成部211は、現在のカメラ位置と選択されたカメラ位置とのパン角度、チルト角度およびズームの値に基づいて、射影変換を行うことで、選択されたカメラ位置の仮想的な撮影画像を生成する。なお、現在の撮影画像を移動させることで、一部の画像が欠けてしまう場合がある。この場合、被覆領域合成部211は、欠けた部分を黒塗りにしてもよく、記憶部210に記憶しているパノラマ画像から欠けた画像を合成して選択されたカメラ位置に対応する撮像画像を生成してもよい。
In step S202, the covering
ステップS203では被覆領域合成部211は選択されたカメラ位置における撮像画像に対して、入力されたマスクの位置情報に基づいて表示されるマスクの領域を算出する。この処理は、上述したステップS104と同様な処理である。
ステップS204では被覆領域合成部211は、ステップS201で生成された撮像画像にステップS202で算出された領域にマスクを合成した合成画像を生成する。その後、ステップS201に戻り、カメラ位置配列に含まれるカメラ位置が全て選択されるまでステップS201〜ステップS204までの処理を繰り返す。全てのカメラ位置が選択された場合には、ステップS205に進む。
ステップS205では被覆領域合成部211は表示制御部204を介してステップS204で生成した合成画像をカメラ位置配列に含まれるカメラ位置の順序で画面表示部201に表示する。
In step S <b> 203, the covering
In step S204, the covering
In step S205, the covering
このように、マスク設定装置2はマスクの少なくとも一部が表示されるカメラ位置の撮像画像を自らが生成し、生成した撮像画像にマスクを合成した合成画像を生成する。マスク設定装置2では生成した合成画像を、例えば図8(a)〜(d)や図9(a)〜(e)に示すようなマスクの位置が変化する撮像画像として表示することができる。ユーザは表示された画像を視認することで所望するマスクが設定されるかを確認することができる。所望するマスクであれば、ユーザは図2(b)に示す画面によりマスクを登録する選択を行うことで、通信制御部209が設定コマンド生成部206によって生成されたマスク設定コマンドを監視カメラ1に送信する。監視カメラ1はマスク設定コマンドに含まれるマスクの位置情報に基づいてマスクを設定し、マスクが表示された撮像画像をマスク設定装置2やビューワクライアントに配信する。
As described above, the
本実施形態によれば、第1の実施形態の効果に加え、マスク設定装置2が仮想的に監視カメラ1を制御したような撮像画像を表示するので、監視カメラ1から撮像画像を受信する必要がなく、マスクが表示された撮像画像を迅速に表示されることができる。
According to the present embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, the captured image as if the
<第3の実施形態>
第3の実施形態は、第1の実施形態と異なりマスク設定の入力を受け付けるとマスクが表示されるカメラ位置を抽出することなく直接、マスク設定装置2が監視カメラ1の撮像部104に画像を撮像させるためのカメラ制御情報を算出する。本実施形態では、第1の実施形態のカメラシステム10と同様に構成することができ、図2に示すマスク設定の画面は第1の実施形態と同様である。
<Third Embodiment>
Unlike the first embodiment, in the third embodiment, when an input of mask setting is received, the
具体的にカメラ制御算出部207が行う処理について説明する。なお、以下に説明する処理は、マスク設定装置のCPUがプログラムを実行することで実現され、カメラ設定入力部203がマスク設定の入力を受け付けたときに開始される。
カメラ制御算出部207は、入力されたマスクの位置情報に基づいて撮像部104に画像を撮像させるためのカメラ位置配列や移動速度が含まれるカメラ制御情報を算出する。
具体的には、カメラ制御算出部207は入力されたマスクの中心位置のパン角度およびチルト角度を取得する。カメラ制御算出部207は、取得したチルト角度が例えば90度付近である場合には、チルト角度を90度にしたままパン方向を180度回転させるような撮像部104のカメラ位置配列を算出する。本実施形態では、マスク設定装置2の記憶部210にマスクの位置情報とカメラ位置配列とが関連付けられた組み合わせのテーブルが記憶されている。この組み合わせは、入力されたマスクの位置情報に基づいて、予めマスクの一部が表示されるカメラ位置配列が求められている組み合わせである。カメラ制御算出部207が、入力されたマスクの位置情報を記憶されたテーブルと参照することで、カメラ位置配列を算出することができる。なお、テーブルには、監視カメラ1がカメラ位置配列にしたがって移動するときの移動速度を関連付けて記憶してもよい。
The processing performed by the camera
The camera
Specifically, the camera
その後、カメラ制御算出部207は図3のフローチャートのステップS109以降の処理と同様な処理を行うことで、監視カメラ1では、カメラ位置配列に応じて撮影した撮像画像にマスクを合成し、マスク設定装置2に配信する。
本実施形態によれば、第1の実施形態の効果に加え、入力されたマスクが表示されるカメラ位置を抽出する処理を省略することができるので、マスクが表示された撮像画像を迅速に表示されることができる。
Thereafter, the camera
According to the present embodiment, in addition to the effect of the first embodiment, the process of extracting the camera position where the input mask is displayed can be omitted, so that the captured image on which the mask is displayed can be quickly displayed. Can be done.
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能であり、上述した第1〜第3の実施形態を適宜組み合わせることも可能である。例えば、第2および第3の実施形態を組み合わせ、マスク設定装置2自身がテーブルを用いて算出したカメラ位置配列に基づいて撮像画像を生成し、生成した撮像画像にマスクを合成した合成画像を生成してもよい。
As mentioned above, although preferable embodiment of this invention was described, this invention is not limited to these embodiment, A various deformation | transformation and change are possible within the range of the summary, The 1st-3rd implementation mentioned above. It is also possible to appropriately combine the forms. For example, the second and third embodiments are combined to generate a captured image based on the camera position arrangement calculated by the
また、例えば、図2(a)に示すマスク設定の画面にはプレビューボタンを追加して構成してよい。プレビューボタンを押した場合にはメッセージ313の表示は行わず、追加ボタン308や変更ボタン309を押した場合と同様のカメラ制御のみを実行させることができるように構成することができる。
また、上述した実施形態ではパン方向、チルト方向およびローテーション方向にカメラの向きを移動することができる監視カメラ1について説明したが、この場合に限られずパン方向、チルト方向の少なくとも何れかに移動する監視カメラ1に適用することができる。
Further, for example, a preview button may be added to the mask setting screen shown in FIG. When the preview button is pressed, the
Further, in the above-described embodiment, the surveillance camera 1 that can move the camera in the pan direction, the tilt direction, and the rotation direction has been described. It can be applied to the surveillance camera 1.
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。すなわち、上述した実施形態の機能を実現するプログラムをネットワークや各種記録媒体を介して監視カメラ1およびマスク設定装置2に供給し、監視カメラ1およびマスク設定装置2のコンピュータ(CPU)がプログラムコードを読み出して実行する処理である。この場合、そのプログラムおよびそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は本発明を構成することになる。
The present invention can also be realized by executing the following processing. That is, a program that realizes the functions of the above-described embodiment is supplied to the monitoring camera 1 and the
1:監視カメラ(撮像装置) 2:マスク設定装置(撮像制御装置) 3:ネットワーク 10:カメラシステム 20:カメラシステム 201:画面表示部 202:カメラ操作入力部 203:カメラ設定入力部 204:表示制御部 205:操作コマンド生成部 206:設定コマンド生成部 207:カメラ制御算出部 208:画像伸長部 209:通信制御部 210:記憶部 211:被覆領域合成部 300:マスク設定の画面 301:画像表示部 302:パンスライダー 303:チルトスライダー 304:ズームスライダー 305:ローテーションボタン 306:ローテーションボタン 307:プレビューワーク 308:追加ボタン 309:変更ボタン 310:削除ボタン 311:マスク 312:物体 313:メッセージ 1: surveillance camera (imaging device) 2: mask setting device (imaging control device) 3: network 10: camera system 20: camera system 201: screen display unit 202: camera operation input unit 203: camera setting input unit 204: display control Unit 205: Operation command generation unit 206: Setting command generation unit 207: Camera control calculation unit 208: Image expansion unit 209: Communication control unit 210: Storage unit 211: Covered region composition unit 300: Screen for mask setting 301: Image display unit 302: Pan slider 303: Tilt slider 304: Zoom slider 305: Rotation button 306: Rotation button 307: Preview work 308: Add button 309: Change button 310: Delete button 311: Mask 312: Object 313: message
Claims (11)
設定されるマスクの位置情報に基づいて、前記撮像部により撮像させるための制御方法を算出する制御算出手段と、
前記制御算出手段により算出された制御方法に基づいて前記撮像部により撮像される画像に、前記マスクが合成された合成画像を表示する表示手段と、を有することを特徴とする撮像制御装置。 An imaging control device that controls an imaging unit capable of imaging from different camera positions by moving a camera direction and sets a mask for covering a specific region of an image captured by the imaging unit. ,
Control calculation means for calculating a control method for causing the imaging unit to perform imaging based on position information of the set mask;
An imaging control apparatus comprising: a display unit configured to display a composite image in which the mask is combined with an image captured by the imaging unit based on a control method calculated by the control calculation unit.
前記表示手段は、前記抽出手段により抽出された複数のカメラ位置から撮像される画像ごとに前記マスクが合成された合成画像を表示することを特徴とする請求項1に記載の撮像制御装置。 The control calculation means includes an extraction means for extracting a plurality of camera positions displayed by including at least a part of the mask in an image picked up by the image pickup unit based on the set mask position information. Have
The imaging control apparatus according to claim 1, wherein the display unit displays a combined image in which the mask is combined for each image captured from a plurality of camera positions extracted by the extracting unit.
前記選択手段により選択されたカメラ位置と前記マスクの位置情報とに基づいて、前記選択手段により選択されたカメラ位置で撮像される画像に前記マスクの少なくとも一部が表示されるか否かを判定する判定手段と、を有し、
前記抽出手段は、前記判定手段によって前記マスクの少なくとも一部が表示されると判定されるカメラ位置を抽出することを特徴とする請求項2に記載の撮像制御装置。 A selection means for selecting a plurality of camera positions one by one;
Based on the camera position selected by the selection means and the position information of the mask, it is determined whether or not at least a part of the mask is displayed in an image captured at the camera position selected by the selection means. Determination means for
The imaging control apparatus according to claim 2, wherein the extraction unit extracts a camera position at which at least a part of the mask is displayed by the determination unit.
前記送信手段により送信された複数のカメラ位置の情報に基づいて前記撮像部をパン方向、チルト方向の少なくとも何れかに移動して撮像された画像に前記マスクが合成された画像を受信する受信手段と、を有し、
前記表示手段は、前記受信手段により受信された合成画像を表示することを特徴とする請求項3に記載の撮像制御装置。 Transmitting means for transmitting information of a plurality of camera positions extracted by the extracting means to an imaging device including the imaging unit;
Receiving means for receiving an image in which the mask is combined with an image captured by moving the imaging unit in at least one of a pan direction and a tilt direction based on information on a plurality of camera positions transmitted by the transmitting means. And having
The imaging control apparatus according to claim 3, wherein the display unit displays the composite image received by the receiving unit.
前記送信手段は、前記複数のカメラ位置の情報と前記算出手段により算出された前記撮像部の移動速度の情報とを送信することを特徴とする請求項4に記載の撮像制御装置。 A calculating unit that calculates a moving speed of the imaging unit that moves the plurality of camera positions extracted by the extracting unit within a predetermined time;
The imaging control apparatus according to claim 4, wherein the transmission unit transmits information on the plurality of camera positions and information on a moving speed of the imaging unit calculated by the calculation unit.
前記表示手段は、前記生成手段により生成された画像に前記マスクが合成された合成画像を表示することを特徴とする請求項2に記載の撮像制御装置。 Generating means for generating images picked up at a plurality of camera positions extracted by the extracting means using a current image picked up by the image pickup unit;
The imaging control apparatus according to claim 2, wherein the display unit displays a composite image in which the mask is combined with the image generated by the generation unit.
前記確認手段により前記マスクを登録することが確認された場合に、前記マスクの位置情報を、前記撮像部を備える撮像装置に送信する送信手段と、を有することを特徴とする請求項6または7に記載の撮像制御装置。 Confirmation means for confirming whether or not to register the mask to the user after the composite image in which the mask is synthesized is displayed by the display means;
8. The transmission device according to claim 6, further comprising: a transmission unit configured to transmit the position information of the mask to an imaging apparatus including the imaging unit when it is confirmed that the mask is registered by the confirmation unit. The imaging control device according to 1.
設定されるマスクの位置情報に基づいて、前記撮像部により撮像させるための制御方法を算出する制御算出ステップと、
前記制御算出ステップにより算出された制御方法に基づいて前記撮像部により撮像される画像に、前記マスクが合成された合成画像を表示する表示ステップと、を有することを特徴とする制御方法。 A method for controlling an imaging control apparatus that controls an imaging unit that can capture images from different camera positions by moving the direction of the camera, and sets a mask for covering a specific region of an image captured by the imaging unit Because
A control calculation step of calculating a control method for causing the imaging unit to capture an image based on position information of the set mask;
And a display step of displaying a composite image in which the mask is combined with an image captured by the imaging unit based on the control method calculated in the control calculation step.
設定されるマスクの位置情報に基づいて、前記撮像部により撮像させるための制御方法を算出する制御算出ステップと、
前記制御算出ステップにより算出された制御方法に基づいて前記撮像部により撮像される画像に、前記マスクが合成された合成画像を表示する表示ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラム。 The image pickup unit that can pick up images from different camera positions is controlled by moving the direction of the camera, and the image pickup control device that sets a mask for covering a specific area of the image picked up by the image pickup unit is controlled. A program for
A control calculation step of calculating a control method for causing the imaging unit to capture an image based on position information of the set mask;
A program for causing a computer to execute a display step of displaying a composite image in which the mask is combined with an image captured by the imaging unit based on the control method calculated in the control calculation step.
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