JP2013178203A - Travel road determination apparatus, processing method thereof and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両が走行した道路を判定する走行道路判定装置及びその処理方法とプログラムに関する。 The present invention relates to a traveling road determination device that determines a road on which a vehicle has traveled, a processing method thereof, and a program.
現在の車両の位置と現在の車両の進行方向とを取得し、それら取得した情報と、予め記憶する道路の位置と当該道路の延伸方向とを用いて、車両が走行した道路を判定する走行道路判定装置がある。この走行道路判定装置は、道路課金技術などに利用されるが、当該道路課金技術は、車両の走行した道路によって課金金額が異なる技術であるため、車両の走行した道路を精度良く判定することが求められている。なお、現在の車両の位置を判定する技術が特許文献１に開示されている。
A traveling road that acquires the current vehicle position and the current traveling direction of the vehicle, and determines the road on which the vehicle has traveled by using the acquired information, the position of the road stored in advance, and the extending direction of the road. There is a judgment device. This traveling road determination device is used for road billing technology and the like. However, since the road billing technology is a technology in which the billing amount varies depending on the road on which the vehicle has traveled, the road on which the vehicle has traveled can be accurately determined. It has been demanded. A technique for determining the current position of the vehicle is disclosed in
ここで、上述した車両の走行した道路を判定する技術においては、地磁気センサを用いて所定の方位（例えば北の方位）を検出し、その方位と予め定められた車両の進行方向との角度によって、所定の方位を基準とした車両の進行方向の角度を求める。そして、この角度が、道路が示す前記所定の方位からの延伸方向の角度と一致するかどうかの判定と、道路と車両の位置の差とに基づいて車両の走行した道路を判定することが考えられる。
しかしながら、地磁気センサの出力が正確でない場所が存在するため、このような場所を車両が通過する際には、前記所定の方位からの車両の進行方向の角度の算出精度が悪くなり、車両の走行した道路の判定を精度良く行うことができないという問題があった。例えば、鉄塔、電線、鉄橋、変電所の付近では、磁場の影響により地磁気センサが正確な値を出力できないことがある。
Here, in the technology for determining the road on which the vehicle has traveled, a predetermined direction (for example, the north direction) is detected using a geomagnetic sensor, and the angle between the direction and a predetermined traveling direction of the vehicle is determined by An angle of the traveling direction of the vehicle with respect to a predetermined direction is obtained. Then, it is considered that the road on which the vehicle has traveled is determined based on the determination as to whether this angle matches the angle of the extending direction from the predetermined direction indicated by the road and the difference between the road and the position of the vehicle. It is done.
However, since there are places where the output of the geomagnetic sensor is not accurate, when the vehicle passes through such a place, the calculation accuracy of the angle of the traveling direction of the vehicle from the predetermined direction is deteriorated, and the vehicle travels. There has been a problem that it is not possible to accurately determine the road. For example, in the vicinity of steel towers, electric wires, iron bridges, and substations, the geomagnetic sensor may not output an accurate value due to the influence of a magnetic field.
そこでこの発明は、車両の走行した道路を判定する精度を向上させることのできる走行道路判定装置及びその処理方法とプログラムを提供することを目的としている。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a traveling road determination device capable of improving the accuracy of determining a road on which a vehicle has traveled, a processing method therefor, and a program.
上記目的を達成するために、本発明は、車両位置情報と道路上に設けられた道路区分のうち車両が現在走行する可能性のある道路区分についての道路位置情報との差と、車両進行方向情報と前記車両が現在走行する可能性のある前記道路区分についての実測車両進行方向情報との差と、に基づいて、前記道路区分の走行の可能性の度合いを示すスコア値を算出するスコア算出部と、前記スコア値と予め定められた閾値とに基づいて、前記スコア値が前記閾値以上となる道路区分の情報を、前記車両が走行する道路候補の情報として道路候補記憶部に登録する道路候補推定部と、を備えることを特徴とする走行道路判定装置である。 In order to achieve the above object, the present invention provides a difference between the vehicle position information and the road position information about the road section where the vehicle may currently travel among the road sections provided on the road, and the vehicle traveling direction. Score calculation that calculates a score value indicating the degree of possibility of traveling on the road segment based on the difference between the information and the measured vehicle traveling direction information on the road segment on which the vehicle may currently travel A road section that registers information on a road segment in which the score value is equal to or greater than the threshold value in a road candidate storage unit as information on a road candidate on which the vehicle travels based on a score and a predetermined threshold value A travel road determination device comprising a candidate estimation unit.
また本発明は、上述の走行道路判定装置において、位置情報取得センサから現在の車両の位置を示す前記車両位置情報を取得する位置情報取得部と、進行方向検出センサから現在の車両の進行方向を示す前記車両進行方向情報を取得する進行方向情報取得部と、前記道路区分の位置を示す前記道路位置情報と、それら道路区分を通過する際に前記進行方向検出センサが検出すると実測された前記実測車両進行方向情報とを記憶する道路情報記憶部と、を備え、前記道路情報記憶部は、前記道路区分を通過する際に前記進行方向検出センサが検出すると実測された実測車両進行方向情報であって、地磁気センサの地磁気の誤検出によって前記進行方向検出センサが誤って検出する場合の前記実測された実測車両進行方向情報を、前記道路区分それぞれについて記憶することを特徴とする。 According to the present invention, in the above-described traveling road determination device, a position information acquisition unit that acquires the vehicle position information indicating the current vehicle position from the position information acquisition sensor, and a current vehicle traveling direction from the traveling direction detection sensor. A travel direction information acquisition unit for acquiring the vehicle travel direction information, the road position information indicating the position of the road segment, and the actual measurement measured when the travel direction detection sensor detects the road segment when passing through the road segment. A road information storage unit that stores vehicle travel direction information, and the road information storage unit is measured vehicle travel direction information measured when the travel direction detection sensor detects the vehicle when passing the road section. Thus, the measured actual vehicle traveling direction information when the traveling direction detection sensor erroneously detects due to erroneous detection of geomagnetism by the geomagnetic sensor is used as the road classification and Characterized in that it stored for, respectively.
また本発明は、上述の走行道路判定装置において、前記道路区分のうち直前に走行した道路区分の識別情報を走行履歴保存部から読み取って、当該直前に走行した道路区分の識別情報に対応付けられて記録されている道路区分の識別情報の１つまたは複数を、前記現在走行する可能性のある道路候補として抽出する道路候補抽出部と、を備えることを特徴とする。 According to the present invention, in the above-described traveling road determination device, the identification information of the road segment that has traveled immediately before the road segment is read from the travel history storage unit and is associated with the identification information of the road segment that has traveled immediately before. A road candidate extraction unit that extracts one or a plurality of road segment identification information recorded as the road candidates that are likely to travel at present.
また本発明は、上述の走行道路判定装置において、前記道路情報記憶部は、前記進行方向検出センサが検出すると実測された実測車両進行方向情報を時間毎に記憶し、前記スコア算出部は、現在の時間に応じた実測車両進行方向情報を前記道路情報記憶部から読み取って、前記車両進行方向情報と前記車両が現在走行する可能性のある道路区分についての当該実測車両進行方向情報の差を算出することを特徴とする。 Further, the present invention is the above-described traveling road determination device, wherein the road information storage unit stores measured vehicle traveling direction information measured by the traveling direction detection sensor for each time, and the score calculation unit Measured vehicle traveling direction information according to the time of the vehicle is read from the road information storage unit, and the difference between the vehicle traveling direction information and the measured vehicle traveling direction information for a road segment where the vehicle may travel at present is calculated. It is characterized by doing.
また本発明は、走行道路判定装置の処理方法であって、スコア算出部が、車両位置情報と道路上に設けられた道路区分のうち車両が現在走行する可能性のある道路区分についての道路位置情報との差と、車両進行方向情報と前記車両が現在走行する可能性のある前記道路区分についての実測車両進行方向情報との差と、に基づいて、前記道路区分の走行の可能性の度合いを示すスコア値を算出し、道路候補推定部が、前記スコア値と予め定められた閾値とに基づいて、前記スコア値が前記閾値以上となる道路区分の情報を、前記車両が走行する道路候補の情報として道路候補記憶部に登録することを特徴とする処理方法である。 Further, the present invention is a processing method of the traveling road determination device, wherein the score calculation unit is configured to detect the road position of the road section on which the vehicle may currently travel among the road position information and the road section provided on the road. The degree of possibility of traveling on the road segment based on the difference between the information and the difference between the vehicle traveling direction information and the measured vehicle traveling direction information for the road segment on which the vehicle may currently travel. The road candidate estimation unit calculates a road candidate on which the vehicle travels based on the score value and a predetermined threshold based on information on a road segment in which the score value is equal to or greater than the threshold. This information is registered in the road candidate storage unit as the above information.
また本発明は、上述の処理方法において、位置情報取得部が、位置情報取得センサから現在の車両の位置を示す前記車両位置情報を取得し、進行方向情報取得部が、進行方向検出センサから現在の車両の進行方向を示す前記車両進行方向情報を取得し、道路情報記憶部が、前記道路区分の位置を示す前記道路位置情報と、それら道路区分を通過する際に前記進行方向検出センサが検出すると実測された前記実測車両進行方向情報とを記憶し、前記道路情報記憶部は、前記道路区分を通過する際に前記進行方向検出センサが検出すると実測された実測車両進行方向情報であって、地磁気センサの地磁気の誤検出によって前記進行方向検出センサが誤って検出する場合の前記実測された実測車両進行方向情報を、前記道路区分それぞれについて記憶する。 According to the present invention, in the processing method described above, the position information acquisition unit acquires the vehicle position information indicating the current vehicle position from the position information acquisition sensor, and the traveling direction information acquisition unit receives the current direction from the traveling direction detection sensor. The vehicle traveling direction information indicating the traveling direction of the vehicle is acquired, and the road information storage unit detects the road position information indicating the position of the road segment and the traveling direction detection sensor when passing through the road segment. Then, the measured vehicle traveling direction information measured is stored, and the road information storage unit is measured vehicle traveling direction information measured when the traveling direction detection sensor detects when passing the road section, The measured actual vehicle traveling direction information when the traveling direction detection sensor erroneously detects due to erroneous detection of geomagnetism by the geomagnetic sensor is described for each of the road sections. To.
また本発明は、上述の処理方法において、道路候補抽出部が、前記道路区分のうち直前に走行した道路区分の識別情報を走行履歴保存部から読み取って、当該直前に走行した道路区分の識別情報に対応付けられて記録されている道路区分の識別情報の１つまたは複数を、前記現在走行する可能性のある道路候補として抽出することを特徴とする。 According to the present invention, in the above processing method, the road candidate extraction unit reads the identification information of the road segment that has traveled immediately before the road segment from the travel history storage unit, and the identification information of the road segment that has just traveled One or a plurality of identification information of road segments recorded in association with each other is extracted as a road candidate having the possibility of traveling at present.
また本発明は、上述の処理方法において、前記道路情報記憶部は、前記進行方向検出センサが検出すると実測された実測車両進行方向情報を時間毎に記憶し、前記スコア算出部は、現在の時間に応じた実測車両進行方向情報を前記道路情報記憶部から読み取って、前記車両進行方向情報と前記車両が現在走行する可能性のある道路区分についての当該実測車両進行方向情報の差を算出することを特徴とする。 According to the present invention, in the processing method described above, the road information storage unit stores measured vehicle traveling direction information measured when detected by the traveling direction detection sensor for each time, and the score calculation unit includes the current time. Measured vehicle traveling direction information corresponding to the vehicle information is read from the road information storage unit, and a difference between the vehicle traveling direction information and the measured vehicle traveling direction information for a road segment on which the vehicle may currently travel is calculated. It is characterized by.
また本発明は、走行道路判定装置のコンピュータを、車両位置情報と道路上に設けられた道路区分のうち車両が現在走行する可能性のある道路区分についての道路位置情報との差と、車両進行方向情報と前記車両が現在走行する可能性のある前記道路区分についての実測車両進行方向情報との差と、に基づいて、前記道路区分の走行の可能性の度合いを示すスコア値を算出するスコア算出手段、前記スコア値と予め定められた閾値とに基づいて、前記スコア値が前記閾値以上となる道路区分の情報を、前記車両が走行する道路候補の情報として道路候補記憶部に登録する道路候補推定手段、として機能させるためのプログラムである。 According to the present invention, the computer of the traveling road determination device is configured to detect the difference between the vehicle position information and the road position information about a road section on which the vehicle may currently travel among road sections provided on the road, and the vehicle progress. A score for calculating a score value indicating the degree of possibility of traveling on the road segment based on the difference between the direction information and the measured vehicle traveling direction information on the road segment on which the vehicle may currently travel A road for registering, in the road candidate storage unit, information on a road segment in which the score value is equal to or greater than the threshold based on the calculation means and the score value and a predetermined threshold as information on a road candidate on which the vehicle travels This is a program for functioning as candidate estimation means.
本発明によれば、より精度良く、車両の走行した道路を判定することができる。 According to the present invention, a road on which a vehicle has traveled can be determined with higher accuracy.
以下、本発明の一実施形態による走行道路判定装置を図面を参照して説明する。
図１は同実施形態による走行道路判定装置の構成を示すブロック図である。
この図において、符号１は走行道路判定装置である。当該走行道路判定装置１は、図１で示すように、ＧＰＳセンサ１１、地磁気センサ１２、位置情報取得部１３、進行方向検出センサ１４、進行方向情報取得部１５、道路候補抽出部１６、スコア算出部１７、道路候補推定部１８、走行道路決定部２０の各センサや処理部を備えている。また走行道路判定装置１は、道路情報記憶部１０と走行履歴保存部１９と道路候補記憶部２１の記憶部を備えている。なお図２で示す各構成から、ＧＰＳセンサ１１と地磁気センサ１２を除いたものを走行道路判定装置１と呼ぶようにしてもよい。
Hereinafter, a traveling road determination device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a traveling road determination device according to the embodiment.
In this figure,
ここで、道路情報記憶部１０は、区分された各道路（例えば１０メートル毎に区分された各道路）の位置を示す道路位置情報（緯度・経度）と、それら区分された各道路を通過する際に進行方向検出センサ１４が検出すると実測された実測車両進行方向情報（所定の方位からの角度）とを記憶する記憶部である。
またＧＰＳセンサ１１（位置情報取得センサ）は車両の現在の緯度・経度を検出するセンサである。
また地磁気センサ１２は、車両の進行方向を基準方向とした場合の座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの磁力の強度を検出するセンサである。
Here, the road
The GPS sensor 11 (position information acquisition sensor) is a sensor that detects the current latitude and longitude of the vehicle.
The
また位置情報取得部１３はＧＰＳセンサ１１から現在の車両の位置を示す車両位置情報（緯度・経度）を取得する処理部である。
また進行方向検出センサ１４は、地磁気センサ１２から出力されたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの地磁気の強度に基づいて、車両の進行方向の所定の方位からの角度を検出するセンサである。
また進行方向情報取得部１５は、進行方向検出センサ１４から現在の車両の進行方向を示す車両進行方向情報（所定の方位からの角度）を取得する処理部である。
The position
The traveling
The traveling direction
また道路候補抽出部１６は、区分された各道路のうち直前に走行した道路の識別情報を走行履歴保存部１９から読み取って、当該直前に走行した道路の識別情報に対応付けられて記録されている道路の識別情報の１つまたは複数を、現在走行する可能性のある道路候補として抽出する処理部である。
またスコア算出部１７は、車両進行方向情報と車両が現在走行する可能性のある道路候補の道路の区分についての道路位置情報の差と、車両進行方向情報と車両が現在走行する可能性のある道路候補の道路の区分についての実測車両進行方向情報の差とに基づいて、スコアを算出する処理部である。当該スコアは、現在走行する可能性のある道路候補それぞれについての当該走行の可能性の度合いを示す値である。
Further, the road
In addition, the
また道路候補推定部１８は、スコアと閾値とに基づいて、スコアが閾値以上となる道路候補の情報を、道路候補記憶部２１に保存することを特徴とする処理部である。
また走行履歴保存部１９は、車両が現在までに走行した道路の識別情報を、走行した順に記憶する処理部である。
また走行道路決定部２０は、前回車両が走行した道路の次に車両が走行した道路を決定する処理部である。
また道路候補記憶部２１は、前回車両が走行した道路に続く１つ又は複数の道路候補のリストを記憶する記憶部である。
The road
The travel
The traveling
The road
そして、上述した各構成により、走行道路判定装置１は、車両の走行した道路を判定する精度を向上させる。
And by each structure mentioned above, the traveling
図２は走行道路判定装置１における地磁気センサ１２の処理を説明する図である。
まず図２は車両と、当該車両が走行する道路とを示している。道路は車両が直前に走行した道路Ａと、その道路Ａから二股に分岐する道路Ｂと道路Ｃとで構成されているとする。また図２の上部垂直方向を北方向とする。また上述したように車両に備わる地磁気センサ１２は、車両の進行方向を基準方向とした場合の座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの磁力の強度を検出するセンサである。
FIG. 2 is a diagram for explaining processing of the
First, FIG. 2 shows a vehicle and a road on which the vehicle travels. It is assumed that the road is composed of a road A on which the vehicle has traveled immediately before, a road B and a road C that bifurcates from the road A. The upper vertical direction in FIG. 2 is the north direction. Further, as described above, the
ここで、ＧＰＳセンサ１１が図２中のＧＰＳ測位点を現在の車両の位置と検出した場合、車両は道路Ａを走行した後、道路Ｂを走行したのか道路Ｃを走行したのかを精度良く判定する必要がある。従って走行道路判定装置１においては、まず、進行方向検出センサ１４が、地磁気センサ１２から得られたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの磁力の強度に基づいて北方向を検出する。なお地磁気センサ１２は、当該地磁気センサ１２が磁力を検出する方向であるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の何れかの方向と、車両の前方方向とが一致するように車両に設置されていてもよい。なお、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の地磁気の強度に基づいて北方向を検出する処理は公知の技術を利用してよい。次に進行方向検出センサ１４は、地磁気センサ１２からの出力に基づいて検出した前記Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３次元座標における北方向と、車両の前方方向の角度の差を算出し、この北方向を基準とした角度を車両の進行方向を示す進行方向情報として進行方向情報取得部１５へ出力する。
Here, when the
今、図２で示すように道路Ｂの近辺には鉄塔が設定されているとする。このように磁性を帯びる大規模な構造物が存在するような道路においてはその構造物の影響による磁場の変化により、地磁気センサ１２は通常とは異なる磁力の強度をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれで検出することがある。これにより進行方向検出センサ１４は、例えば図２の道路Ｂを走行する車両５０の直進方向（前方方向）を北方向と検出してしまう可能性がある。この結果、進行方向検出センサ１４は、車両の進行方向（所定の方向（北方向）からの角度）を０度と出力してしまう。このような場合、走行道路判定装置１は、道路Ｂで示すような北方向に延伸しない道路上を車両が走行していたとしても、北方向を走行していると誤判定してしまう。つまり走行道路判定装置１は、車両が実際には道路Ａを走行した後に道路Ｂを走行したにもかかわらず、道路Ａを走行した後に北方向に延伸する道路Ｃを走行したものと判定してしまう可能性がある。具体的には、道路Ａの次に走行する可能性のある道路の候補として道路Ｂ、道路Ｃの情報が道路候補記憶部２１に記録されているが、車両の進行方向に道路Ａの次に接続する道路Ｃの情報が削除されてしまう。これにより、道路Ａを走行した後に北方向に延伸する道路Ｃのみが道路候補記憶部２１に残ることなり、道路Ｃを走行したものと判定されてしまう。
よって、走行道路判定装置１は磁場の影響により地磁気センサ１２が誤った情報を検出した際にも、精度良く車両の走行した道路を判定する必要がある。
Assume that a steel tower is set in the vicinity of the road B as shown in FIG. In a road where a large-scale structure having magnetism exists in this way, the
Therefore, the traveling
図３は道路情報記憶部が記憶するデータ例を示す図である。
この図で示すように、道路情報記憶部１０は、道路ＩＤと、道路位置情報と、道路延伸方向情報と、磁場影響有無フラグと、実測車両進行方向情報と、接続先の道路と、の各情報を対応付けて記憶する。
ここで道路ＩＤは、区分された各道路の識別情報である。
また道路位置情報は、区分された各道路の位置情報であり、例えば区分された道路の中心位置を示している。なお各道路は、例えば数メートル〜数十メートル毎に区分されてよい。
また道路延伸方向情報は、道路が延伸する方向を示しており、例えば北方向を０°とした場合の当該北方向と道路の延伸方向が成す角度を示している。なお北方向と道路の延伸方向の成す角度は、北方向を基準とする右回りの角度とする。
また磁場影響有無フラグは、区分された各道路が、磁性を帯びる構造物からの磁場の影響を受ける位置に存在する道路であるか否かを示すフラグである。
また実測車両進行方向情報は、磁場影響フラグが“有り”となる道路において進行方向検出センサ１４が出力する車両の進行方向を、予め進行方向検出センサ１４と同様のセンサ装置で実測して得た進行方向である。
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of data stored in the road information storage unit.
As shown in this figure, the road
Here, the road ID is identification information of each classified road.
The road position information is position information of each divided road, and indicates, for example, the center position of the divided road. Each road may be divided, for example, every several meters to several tens of meters.
The road extension direction information indicates the direction in which the road extends, for example, the angle formed by the north direction and the road extension direction when the north direction is 0 °. The angle formed by the north direction and the road extending direction is a clockwise angle with respect to the north direction.
The magnetic field influence presence / absence flag is a flag indicating whether or not each classified road is a road existing at a position affected by the magnetic field from the magnetic structure.
The measured vehicle traveling direction information is obtained by actually measuring the traveling direction of the vehicle output by the traveling
図４は走行履歴保存部が記憶するデータ例を示す図である。
この図で示すように、走行履歴保存部１９は、車両が現在までに走行した道路の識別情報（ＩＤ）を、走行した順に記憶している。
図５は道路候補記憶部が記憶するデータ例を示す図である。
この図で示すように、道路候補記憶部２１は、前回走行した道路の次に走行する可能性のある道路の識別情報を記憶している。
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of data stored in the travel history storage unit.
As shown in this figure, the travel
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of data stored in the road candidate storage unit.
As shown in this figure, the road
図６は走行道路判定装置の処理フローを示す図である。
次に、図６を用いて走行道路判定装置１の処理フローの詳細について順を追って説明する。
まず、ＧＰＳセンサ１１が車両位置情報（緯度・経度）を所定のタイミングで検出し（ステップＳ１０１）、位置情報取得部１３へ出力する。すると位置情報取得部１３はＧＰＳセンサ１１から取得した車両位置情報をスコア算出部１７へ出力する。
FIG. 6 is a diagram illustrating a processing flow of the traveling road determination device.
Next, details of the processing flow of the traveling
First, the
また同じタイミングで、地磁気センサ１２が車両の前方方向をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３次元座標における所定方向とした場合の、当該Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の磁力の強度を検出し（ステップＳ１０２）、進行方向検出センサ１４へ出力する。すると進行方向検出センサ１４は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の磁力の強度に基づいて、当該軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３次元座標における北方向を検出する（ステップＳ１０３）。
At the same timing, the
なお地磁気センサ１２から得られたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の磁力の強度に基づいて北方向を検出する技術は、公知の技術を利用してよい。またＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸ではなく、水平方向の２軸を用いてその２次元座標系における北方向を検出する技術を用いてもよい。そして進行方向検出センサ１４は、北方向を検出すると、その北方向と、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３次元座標において予め定められた車両の前方方向との角度（車両進行方向情報）を算出する（ステップＳ１０４）。そして、進行方向検出センサ１４は、その角度（北方向と車両の前方方向が成す角度）を車両進行方向情報として進行方向情報取得部１５へ出力する。そして、進行方向情報取得部１５は、進行方向検出センサ１４より取得した車両進行方向情報をスコア算出部１７へ出力する。
As a technique for detecting the north direction based on the magnetic strength of the X axis, the Y axis, and the Z axis obtained from the
車両位置情報と進行方向情報とを入力すると、スコア算出部１７は、道路候補抽出部１６に車両が現在走行している道路の候補の抽出を要求する信号を出力する。すると道路候補抽出部１６は走行履歴保存部１９から、既に特定された前回車両の走行した道路のＩＤ（識別情報）を読み取る（ステップＳ１０５）。そして道路候補抽出部１６は、前回車両の走行した道路のＩＤに基づいて、その道路に接続する道路であって、車両の進行方向に延伸する道路のＩＤを道路情報記憶部１０から読み取る（ステップＳ１０６）。例えば、前回車両の走行した道路のＩＤが道路Ａであるとする。すると道路候補抽出部１６は、この道路ＡのＩＤ＝Ａを読み取り、当該ＩＤ＝Ａの道路に対応付けられて道路情報記憶部１０に記録されている接続先の道路（車両の進行方向に延伸する道路）のＩＤを読み取る。接続先の道路のＩＤはＩＤ＝Ｂ，Ｃの２つの道路である。そして道路候補抽出部１６は、そのＩＤ＝Ｂ，Ｃの２つの道路についての道路情報を道路情報記憶部１０から読み取って、スコア算出部１７へ出力する。なお道路情報は、図３で示すように道路ＩＤ、道路位置情報、道路延伸方向情報、磁場影響有無フラグ、実測車両進行方向情報、接続先を含む情報である。
When the vehicle position information and the traveling direction information are input, the
次にスコア算出部１７は、ＩＤ＝Ｂ，Ｃで示される２つの道路情報のそれぞれについて、車両が走行している可能性の度合いを示すスコアを算出する。具体的には、スコア算出部１７は、各道路情報に含まれる磁場影響有無フラグを読み取る。そしてスコア算出部１７は、磁場影響有無フラグが“無し”を示すか、“有り”を示すかを判定する（ステップＳ１０７）。ここでスコア算出部１７は、磁場影響有無フラグが“無し”を示すと判定したとする。この場合、スコア算出部１７は、位置情報取得部１３から取得した車両位置情報と、進行方向情報取得部１５から取得した車両進行方向情報と、道路候補抽出部１６から取得した道路情報に含まれる道路位置情報と道路延伸方向情報とを用いてスコアＳ（１）を算出する。つまり、スコア算出部１７は、車両位置情報の道路位置情報の差と、車両進行方向情報と道路延伸方向情報の差を用いてスコアＳ（１）を算出する（ステップＳ１０８）。
Next, the
車両位置情報の緯度を“ｃｘ”，経度を“ｃｙ”とし、道路位置情報の緯度を“ｒｘ”，経度を“ｒｙ”とすると、車両位置情報と道路位置情報の差ｅｒｒ_ｐｏｓは、
ｅｒｒ_ｐｏｓ＝（ｃｘ−ｒｘ）２＋（ｃｙ−ｒｙ）２
で算出できる。
また車両進行方向情報を“ｃｄｉｒ”道路延伸方向情報を“ｒｄｉｒ”とすると、車両進行方向情報と道路延伸方向情報との差ｅｒｒ_ｄｉｒは、
ｅｒｒ_ｄｉｒ＝（ｃｄｉｒ−ｒｄｉｒ）２
で算出できる。
そして、スコア算出部１７は、磁場影響有無フラグが“無し”を示す場合のスコアＳ（１）を、
Ｓ（１）＝−｛（Ｋ１×ｅｒｒ_ｐｏｓ）＋（Ｋ２×ｅｒｒ_ｄｉｒ）｝
により算出する。なおＫ１およびＫ２は固定の重み値である。
道路Ａの次に車両が走行する可能性のある道路Ｃについては、その道路Ｃの道路情報において磁場影響有無フラグが“無し”を示すため、スコアＳ（１）の算出が行われる。
When the latitude of the vehicle position information is “cx”, the longitude is “cy”, the latitude of the road position information is “rx”, and the longitude is “ry”, the difference err_pos between the vehicle position information and the road position information is
err_pos = (cx−rx) 2 + (cy−ry) 2
It can be calculated by
When the vehicle traveling direction information is “cdir” and the road extension direction information is “rdir”, the difference err_dir between the vehicle traveling direction information and the road extension direction information is:
err_dir = (cdir−rdir) 2
It can be calculated by
Then, the
S (1) = − {(K1 × err_pos) + (K2 × err_dir)}
Calculated by K1 and K2 are fixed weight values.
For the road C on which the vehicle may travel next to the road A, the magnetic field effect presence / absence flag indicates “none” in the road information of the road C, and thus the score S (1) is calculated.
他方、スコア算出部１７は、磁場影響有無フラグが“有り”を示すと判定したとする。この場合、スコア算出部１７は、位置情報取得部１３から取得した車両位置情報と、進行方向情報取得部１５から取得した車両進行方向情報と、道路候補抽出部１６から取得した道路情報に含まれる道路位置情報と“実測車両進行方向情報”とを用いてスコアＳ（２）を算出する。つまり、スコア算出部１７は、道路延伸方向情報の代わりに“実測車両進行方向情報”を用いて、車両位置情報と道路位置情報の差と、車両進行方向情報と“実測車両進行方向情報”の差を用いてスコアＳ（２）を算出する（ステップＳ１０９）。
On the other hand, it is assumed that the
なおスコアＳ（２）を算出する場合の車両位置情報と道路位置情報の差ｅｒｒ_ｐｏｓの算出式は上記と同様である。
また実測車両進行方向情報を“Ｍｄｉｒ”とすると、磁場影響有無フラグが“有り”を示す場合における車両進行方向情報と“実測車両進行方向情報”との差ｅｒｒ_ｄｉｒ２は、
ｅｒｒ_ｄｉｒ２＝（ｃｄｉｒ−Ｍｄｉｒ）２
で算出できる。
そして、スコア算出部１７は、磁場影響有無フラグが“有り”を示す場合のスコアＳ（２）を、
Ｓ（２）＝−｛（Ｋ１×ｅｒｒ_ｐｏｓ）＋（Ｋ２×ｅｒｒ_ｄｉｒ２）｝
により算出する。なお上記同様にＫ１およびＫ２は固定の重み値である。
道路Ａの次に車両が走行する可能性のある道路Ｂについては、その道路Ｂの道路情報において磁場影響有無フラグが“有り”を示すため、スコアＳ（２）の算出が行われる。
The calculation formula for the difference err_pos between the vehicle position information and the road position information when calculating the score S (2) is the same as described above.
If the measured vehicle traveling direction information is “Mdir”, the difference err_dir2 between the vehicle traveling direction information and the “measured vehicle traveling direction information” when the magnetic field influence presence / absence flag indicates “present” is:
err_dir2 = (cdir−Mdir) 2
It can be calculated by
Then, the
S (2) = − {(K1 × err_pos) + (K2 × err_dir2)}
Calculated by As described above, K1 and K2 are fixed weight values.
For the road B where the vehicle may travel next to the road A, the magnetic field effect presence / absence flag indicates “present” in the road information of the road B, and thus the score S (2) is calculated.
そして、スコア算出部１７は、磁場影響有無フラグが“無し”を示す場合には算出したスコアＳ（１）を、磁場影響有無フラグが“有り”を示す場合算出したスコアＳ（２）を道路候補推定部１８へ出力する。そして、道路候補推定部１８は、スコアＳ（１）またはスコアＳ（２）と閾値とを比較して、閾値よりも低いスコアの算出に用いた道路情報を削除して（ステップＳ１１０）、残った道路情報を道路候補記憶部２１に記録する（ステップＳ１１１）。この後、走行道路決定部２０が道路候補記憶部２１の中に記録されている道路情報の１つまたは複数の中から、車両の走行する道路を決定し（ステップＳ１１２）、その道路のＩＤを、前回車両が走行した道路のＩＤの次の走行順を示す番号に対応付けて走行履歴保存部１９へ登録する。
The
ここで磁場影響有無フラグが“無し”を示す場合のスコアＳ（１）の算出においては、車両進行方向情報ｃｄｉｒｒが誤検出されている可能性が低いので、当該車両進行方向情報ｃｄｉｒｒと道路延伸方向情報ｄｄｉｒｒとの差を算出している。従って、車両進行方向情報ｃｄｉｒｒと道路延伸方向情報ｄｄｉｒｒとの差が大きいほど、スコアＳ（１）の値はマイナス方向に値が大きく振れる。これにより、車両進行方向情報ｃｄｉｒｒと道路延伸方向情報ｄｄｉｒｒとの差が大きいほど、スコアＳ（１）の値が閾値よりも低い値となり、道路の候補から除外されてしまう。 Here, in the calculation of the score S (1) when the magnetic field influence presence / absence flag indicates “none”, there is a low possibility that the vehicle traveling direction information cdirr is erroneously detected. The difference from the direction information ddirr is calculated. Therefore, the greater the difference between the vehicle traveling direction information cdirr and the road extension direction information ddirr, the greater the value of the score S (1) swings in the negative direction. Thus, as the difference between the vehicle traveling direction information cdirr and the road extension direction information ddirr is larger, the value of the score S (1) becomes lower than the threshold value and is excluded from the road candidates.
他方、磁場影響有無フラグが“有り”を示す場合のスコアＳ（２）の算出においては、車両進行方向情報ｃｄｉｒｒが誤検出されている可能性が高いので、道路延伸方向情報ｄｄｉｒｒの代わりに実測車両進行方向情報を“Ｍｄｉｒ”を用いて、車両進行方向情報ｃｄｉｒｒと実測車両進行方向情報Ｍｄｉｒとの差を算出している。実測車両進行方向情報を“Ｍｄｉｒ”は、進行方向検出センサ１４が出力する車両進行方向情報を予め実測したものである。従って、車両進行方向情報ｃｄｉｒｒと実測車両進行方向情報Ｍｄｉｒとの差は“０”に近くなる。従って車両進行方向情報ｃｄｉｒｒと実測車両進行方向情報Ｍｄｉｒとの差ｅｒｒ_ｄｉｒ２の値はほぼ“０”となり、これにより、スコアＳ（２）の値がマイナス方向に大きく振れるのを軽減でき、当該スコアＳ（２）の値が閾値よりも高い値となる可能性が高くなる。従って、磁場影響有無フラグが“有り”を示す道路情報を候補から誤って除外してしまう処理を行うことを減らすことが出来る。
On the other hand, in the calculation of the score S (2) when the magnetic field influence presence / absence flag indicates “present”, there is a high possibility that the vehicle traveling direction information cdirr is erroneously detected. Therefore, the actual measurement is performed instead of the road extension direction information ddirr. The difference between the vehicle traveling direction information cdirr and the measured vehicle traveling direction information Mdir is calculated using “Mdir” as the vehicle traveling direction information. “Mdir” is the measured vehicle traveling direction information, which is obtained by actually measuring the vehicle traveling direction information output by the traveling
これにより、走行道路決定部２０は、実際には車両が走行したにもかかわらず、誤って削除されてしまった道路情報を含まない道路情報の候補の中から、最も車両が走行したと判定するに相応しい道路を選ぶ処理を行ってしまうことが減少する。従って、より精度良く、車両の走行した道路を判定することができる。なお、走行道路決定部２０は、例えば、道路候補記憶部２１に記録されている道路情報の中から、時間の経過に応じて後に取得した車両位置情報に最も近い道路情報を、車両の走行した道路を示す道路情報として特定し、走行履歴保存部１９へ登録する。
As a result, the traveling
走行道路判定装置１は所定の間隔で、ステップＳ１０１からステップＳ１１２の処理を繰り返し行い、順次、走行した道路の情報を走行履歴保存部１９へ登録していく。
The traveling
ここで、磁性を帯びる構造物からの磁場の影響は時間に応じて異なる場合がある。その場合を考慮して、道路情報記憶部１０には、磁場影響有無フラグが“有り”を示す各道路情報について、時間毎の実測車両進行方向情報が記録されていてよい。この場合、スコア算出部１７は、ステップＳ１０９のスコアＳ（２）の算出を行うにあたり、現在の時間を検出し、その時間に応じた実測車両進行方向情報を“Ｍｄｉｒ”を道路情報内から読み取って、当該時間に応じた実測車両進行方向情報を“Ｍｄｉｒ”を用いてスコアＳ（２）を算出する。
Here, the influence of the magnetic field from the magnetic structure may vary depending on time. Considering such a case, the road
以上、本実施形態について説明したが、上述の処理によれば、より精度良く、車両の走行した道路を判定することができる。 As mentioned above, although this embodiment was described, according to the above-mentioned process, the road on which the vehicle traveled can be determined with higher accuracy.
なお上述の走行道路判定装置１は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
The traveling
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。 The program may be for realizing a part of the functions described above. Furthermore, what can implement | achieve the function mentioned above in combination with the program already recorded on the computer system, what is called a difference file (difference program) may be sufficient.
１・・・走行道路判定装置
１０・・・道路情報記憶部
１１・・・ＧＰＳセンサ
１２・・・地磁気センサ
１３・・・位置情報取得部
１４・・・進行方向検出センサ
１５・・・進行方向情報取得部
１６・・・道路候補抽出部
１７・・・スコア算出部
１８・・・道路候補推定部
１９・・・道路候補記憶部
２０・・・走行道路決定部
２１・・・走行履歴保存部
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記スコア値と予め定められた閾値とに基づいて、前記スコア値が前記閾値以上となる道路区分の情報を、前記車両が走行する道路候補の情報として道路候補記憶部に登録する道路候補推定部と、
を備えることを特徴とする走行道路判定装置。 There is a possibility that the difference between the vehicle position information and the road position information about the road section on which the vehicle may currently travel out of the road sections provided on the road, the vehicle traveling direction information, and the vehicle may currently travel A score calculation unit that calculates a score value indicating the degree of possibility of traveling in the road segment based on the difference from the measured vehicle traveling direction information for the road segment;
Based on the score value and a predetermined threshold value, a road candidate estimation unit that registers information on a road segment in which the score value is equal to or greater than the threshold value in a road candidate storage unit as information on a road candidate on which the vehicle travels When,
A traveling road determination device comprising:
進行方向検出センサから現在の車両の進行方向を示す前記車両進行方向情報を取得する進行方向情報取得部と、
前記道路区分の位置を示す前記道路位置情報と、それら道路区分を通過する際に前記進行方向検出センサが検出すると実測された前記実測車両進行方向情報とを記憶する道路情報記憶部と、
を備え、
前記道路情報記憶部は、前記道路区分を通過する際に前記進行方向検出センサが検出すると実測された実測車両進行方向情報であって、地磁気センサの地磁気の誤検出によって前記進行方向検出センサが誤って検出する場合の前記実測された実測車両進行方向情報を、前記道路区分それぞれについて記憶する
ことを特徴とする請求項１に記載の走行道路判定装置。 A position information acquisition unit that acquires the vehicle position information indicating a current vehicle position from a position information acquisition sensor;
A travel direction information acquisition unit for acquiring the vehicle travel direction information indicating the current travel direction of the vehicle from the travel direction detection sensor;
A road information storage unit that stores the road position information indicating the position of the road section, and the measured vehicle traveling direction information measured when the traveling direction detection sensor detects the road section when passing through the road section;
With
The road information storage unit is measured vehicle traveling direction information measured when the traveling direction detection sensor detects when passing through the road section, and the traveling direction detection sensor is erroneously detected due to an erroneous detection of geomagnetism. The travel road determination device according to claim 1, wherein the actually measured vehicle traveling direction information when detected in the above manner is stored for each of the road sections.
を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行道路判定装置。 One of the road segment identification information recorded in association with the identification information of the road segment that has been traveled immediately before is read from the travel history storage unit. Or a plurality of road candidate extraction units that extract a plurality of road candidates that are likely to travel at present,
The travel road determination device according to claim 1, comprising:
前記スコア算出部は、現在の時間に応じた実測車両進行方向情報を前記道路情報記憶部から読み取って、前記車両進行方向情報と前記車両が現在走行する可能性のある道路区分についての当該実測車両進行方向情報の差を算出する
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の走行道路判定装置。 The road information storage unit stores measured vehicle traveling direction information measured every time when the traveling direction detection sensor detects,
The score calculation unit reads the measured vehicle traveling direction information corresponding to the current time from the road information storage unit, and the measured vehicle regarding the vehicle traveling direction information and a road segment where the vehicle may currently travel The travel road determination device according to any one of claims 1 to 3, wherein a difference in travel direction information is calculated.
スコア算出部が、車両位置情報と道路上に設けられた道路区分のうち車両が現在走行する可能性のある道路区分についての道路位置情報との差と、車両進行方向情報と前記車両が現在走行する可能性のある前記道路区分についての実測車両進行方向情報との差と、に基づいて、前記道路区分の走行の可能性の度合いを示すスコア値を算出し、
道路候補推定部が、前記スコア値と予め定められた閾値とに基づいて、前記スコア値が前記閾値以上となる道路区分の情報を、前記車両が走行する道路候補の情報として道路候補記憶部に登録する
ことを特徴とする処理方法。 A processing method of a traveling road determination device,
The score calculation unit determines the difference between the vehicle position information and the road position information about the road section on which the vehicle may currently travel among the road sections provided on the road, the vehicle traveling direction information, and the vehicle currently traveling. Based on the difference with the measured vehicle traveling direction information about the road segment that may be, a score value indicating the degree of possibility of traveling of the road segment is calculated,
Based on the score value and a predetermined threshold value, the road candidate estimation unit stores information on a road segment in which the score value is equal to or greater than the threshold value in a road candidate storage unit as information on a road candidate on which the vehicle travels. A processing method characterized by registering.
進行方向情報取得部が、進行方向検出センサから現在の車両の進行方向を示す前記車両進行方向情報を取得し、
道路情報記憶部が、前記道路区分の位置を示す前記道路位置情報と、それら道路区分を通過する際に前記進行方向検出センサが検出すると実測された前記実測車両進行方向情報とを記憶し、
前記道路情報記憶部は、前記道路区分を通過する際に前記進行方向検出センサが検出すると実測された実測車両進行方向情報であって、地磁気センサの地磁気の誤検出によって前記進行方向検出センサが誤って検出する場合の前記実測された実測車両進行方向情報を、前記道路区分それぞれについて記憶する
ことを特徴とする請求項５に記載の処理方法。 A position information acquisition unit acquires the vehicle position information indicating a current vehicle position from a position information acquisition sensor;
A travel direction information acquisition unit acquires the vehicle travel direction information indicating the current travel direction of the vehicle from the travel direction detection sensor,
A road information storage unit stores the road position information indicating the position of the road section, and the measured vehicle traveling direction information measured when the traveling direction detection sensor detects when the road section passes through the road section,
The road information storage unit is measured vehicle traveling direction information measured when the traveling direction detection sensor detects when passing through the road section, and the traveling direction detection sensor is erroneously detected due to an erroneous detection of geomagnetism. 6. The processing method according to claim 5, wherein the measured vehicle traveling direction information measured in the case of being detected is stored for each of the road sections.
ことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の処理方法。 The road candidate extraction unit reads the identification information of the road segment that has traveled immediately before the road segment from the travel history storage unit, and is recorded in association with the identification information of the road segment that has traveled immediately before The processing method according to claim 5 or 6, wherein one or more of the identification information is extracted as a road candidate that is likely to travel at present.
前記スコア算出部は、現在の時間に応じた実測車両進行方向情報を前記道路情報記憶部から読み取って、前記車両進行方向情報と前記車両が現在走行する可能性のある道路区分についての当該実測車両進行方向情報の差を算出する
ことを特徴とする請求項５から請求項７の何れか１項に記載の処理方法。 The road information storage unit stores measured vehicle traveling direction information measured every time when the traveling direction detection sensor detects,
The score calculation unit reads the measured vehicle traveling direction information corresponding to the current time from the road information storage unit, and the measured vehicle regarding the vehicle traveling direction information and a road segment where the vehicle may currently travel The processing method according to any one of claims 5 to 7, wherein a difference in traveling direction information is calculated.
車両位置情報と道路上に設けられた道路区分のうち車両が現在走行する可能性のある道路区分についての道路位置情報との差と、車両進行方向情報と前記車両が現在走行する可能性のある前記道路区分についての実測車両進行方向情報との差と、に基づいて、前記道路区分の走行の可能性の度合いを示すスコア値を算出するスコア算出手段、
前記スコア値と予め定められた閾値とに基づいて、前記スコア値が前記閾値以上となる道路区分の情報を、前記車両が走行する道路候補の情報として道路候補記憶部に登録する道路候補推定手段、
として機能させるためのプログラム。 The computer of the traveling road judgment device
There is a possibility that the difference between the vehicle position information and the road position information about the road section on which the vehicle may currently travel out of the road sections provided on the road, the vehicle traveling direction information, and the vehicle may currently travel Score calculating means for calculating a score value indicating a degree of possibility of traveling of the road section based on a difference from the measured vehicle traveling direction information about the road section;
Based on the score value and a predetermined threshold value, road candidate estimation means for registering in the road candidate storage unit information on a road segment in which the score value is equal to or greater than the threshold value as information on a road candidate on which the vehicle travels ,
Program to function as.
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