JP2013166398A - Approaching vehicle detecting device, lighting control device of vehicle headlight, and vehicle headlight system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車両に接近する車両の存在を検出する技術並びにこれを用いて自車両の前照灯による照射状態を制御する技術に関する。 The present invention relates to a technique for detecting the presence of a vehicle approaching the host vehicle and a technique for controlling an irradiation state of the host vehicle by using a headlamp.
夜間に車両を走行させる際に、運転者は、基本的に前照灯によりロービームを路面に照射させ、必要に応じてハイビームを照射させることにより車両の前方を確認する。しかしながら、いわゆるカットオフラインより上側に光を照射すると、対向車や先行車（以下、これらを「前方車両」という。）にグレアを与えるおそれがある。このため近年では、自車両に搭載されたカメラによって前方車両を撮影して得られる画像を用いて前方車両のランプ（テールランプまたはヘッドランプ）の位置を検出し、前方車両の位置が遮光範囲となるようにようにしてハイビームの照射パターンを制御することにより、前方車両へのグレアを抑制する技術が種々提案されている。このような先行例は、例えば特開２０１０−２３２０８１号公報（特許文献１）に開示されている。 When driving the vehicle at night, the driver basically irradiates the road surface with a low beam with a headlamp, and confirms the front of the vehicle by irradiating a high beam as necessary. However, if light is irradiated above the so-called cut-off line, glare may be imparted to oncoming vehicles and preceding vehicles (hereinafter referred to as “front vehicles”). For this reason, in recent years, the position of the front vehicle lamp (tail lamp or headlamp) is detected using an image obtained by photographing the front vehicle with a camera mounted on the host vehicle, and the position of the front vehicle falls within the light shielding range. In this way, various techniques for suppressing glare to the preceding vehicle have been proposed by controlling the irradiation pattern of the high beam. Such a prior example is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2010-2332081 (Patent Document 1).
また、特開２００６−３２７３１４号公報（特許文献２）には、自車両の後方を撮影して得られる画像を用いて自車両の後方から接近する後方車両を検出し、この後方車両の追い越し動作を予測して自車両の前照灯の照射状態をハイビームからロービームに切り替える配光制御技術が開示されている。さらに、自車両の後方から接近する後方車両を検出する技術は、特開平６−２１４０１４号公報（特許文献３）にも開示されている。 Japanese Patent Laying-Open No. 2006-327314 (Patent Document 2) detects a rear vehicle approaching from the rear of the host vehicle using an image obtained by photographing the rear of the host vehicle, and passes the rear vehicle. A light distribution control technique for predicting the above and switching the irradiation state of the headlamp of the host vehicle from a high beam to a low beam is disclosed. Further, a technique for detecting a rear vehicle approaching from the rear of the host vehicle is also disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 6-214014 (Patent Document 3).
ところで、特許文献１に開示の先行例では、基本的に前方車両の２つのリアランプの位置を検出することによって遮光範囲を設定しているので、カメラによって撮影された画像内に前方車両のリアランプが２つとも映っていない場合にはシステム側では「前方車両が存在しない」と判断される。このため、実際にはまだ前方車両の存在する領域にハイビームが照射されることになり、そのハイビームが前方車両のサイドミラーで反射して前方車両へグレアを与える場合が生じる。このような不都合の一部については、上記した特許文献２、３に開示の先行例により解消し得る。しかしながら、特許文献２、３に開示の先行例はいずれも自車両の後方を撮影した画像を用いているので、自車両が前方車両を追い越す場合には対応し得ない。さらに、原理上、自車両の前方を撮影するカメラと後方を撮影するカメラの２つが必要となるために構成の複雑化、高コスト化を招くという点で改良の余地がある。 By the way, in the prior example disclosed in Patent Document 1, the light shielding range is basically set by detecting the positions of the two rear lamps of the front vehicle. If neither is shown, the system determines that “the vehicle ahead does not exist”. For this reason, the high beam is actually irradiated to the area where the vehicle ahead is still present, and the high beam may be reflected by the side mirror of the vehicle ahead and give glare to the vehicle ahead. Some of such inconveniences can be solved by the prior examples disclosed in Patent Documents 2 and 3 described above. However, since all of the prior examples disclosed in Patent Documents 2 and 3 use an image obtained by photographing the rear of the host vehicle, it cannot cope with the case where the host vehicle overtakes the preceding vehicle. Further, in principle, there is a room for improvement in that the configuration is complicated and the cost is increased because two cameras, a camera that captures the front of the vehicle and a camera that captures the rear, are required.
本発明に係る具体的態様は、構成を複雑化することなく、自車両に対して前方と後方のいずれから接近する車両についてもその存在を検出可能な技術を提供することを目的とする。
また、本発明に係る他の具体的態様は、自車両に対して前方と後方のいずれから接近する車両に対してもグレアを与えることを抑制可能な光照射技術を提供することを目的の１つとする。
The specific aspect which concerns on this invention aims at providing the technique which can detect the presence about the vehicle which approachs from the front or back of the own vehicle, without complicating a structure.
Another specific aspect of the present invention aims to provide a light irradiation technique capable of suppressing glare on a vehicle that approaches the host vehicle from either the front side or the rear side. I will.
本発明に係る一態様の接近車両検出装置は、（ａ）自車両の前方を撮影した画像に基づいて自車両の前方に存在する対象車両を検出する車両検出部と、（ｂ）車両検出部による検出結果に基づいて、対象車両の検出状態の変化を示すロストフラグを設定するロストフラグ設定部と、（ｃ）上記画像の少なくとも左右各下側に設定された特徴検出領域において、対象車両に関連する対象物を検出する対象物検出部と、（ｄ）対象物が検出されたときに上記画像に基づいて当該対象物の移動方向を判定する移動方向判定部と、（ｅ）ロストフラグ、対象物の有無及びその移動方向に基づいて自車両へ接近する対象車両の有無を判定する対象車両状態判定部を備える接近車両検出装置である。 An approaching vehicle detection device according to an aspect of the present invention includes: (a) a vehicle detection unit that detects a target vehicle existing ahead of the host vehicle based on an image obtained by photographing the front of the host vehicle; and (b) a vehicle detection unit. (C) a lost flag setting unit that sets a lost flag indicating a change in the detection state of the target vehicle based on the detection result of the target vehicle; An object detection unit that detects an associated object; (d) a movement direction determination unit that determines a movement direction of the object based on the image when the object is detected; and (e) a lost flag; It is an approaching vehicle detection apparatus provided with the target vehicle state determination part which determines the presence or absence of the target vehicle which approaches the own vehicle based on the presence or absence of a target object, and its moving direction.
上記の接近車両検出装置によれば、対象車両の検出状態の変化（検出から非検出へ、或いはその逆）が生じたかどうかを示すロストフラグを設定するともに、画像の少なくとも左右各下側に設定された特徴検出領域において対象車両に関連する対象物（具体例は後述）とその移動方向をさらに検出することで、それらの条件の組み合わせに基づいて自車両に対して対象車両が前方と後方のいずれから接近したかを判別し得る。また、原理的にカメラは自車両の前方を撮影する１つで足りるため、構成を複雑化することがない。 According to the approaching vehicle detection device, the lost flag indicating whether or not the detection state of the target vehicle has changed (from detection to non-detection or vice versa) is set, and is set at least on the lower left and right sides of the image. By further detecting an object (a specific example will be described later) related to the target vehicle and the moving direction thereof in the feature detection area, the target vehicle is moved forward and backward relative to the host vehicle based on a combination of these conditions. It is possible to determine from which approach. Further, in principle, one camera is sufficient for photographing the front of the host vehicle, so that the configuration is not complicated.
上記の接近車両検出装置において、対象物検出部は、特徴検出領域の画像を所定のパターン画像と照合することによって対象物を検出することができる。ここでいう「対象物」とは、対象車両に関連する種々の物（対象車両の一部を構成する物）であり、例えばタイヤホイールである。 In the approaching vehicle detection device, the object detection unit can detect the object by collating the image of the feature detection area with a predetermined pattern image. Here, the “object” refers to various objects related to the target vehicle (objects constituting a part of the target vehicle), such as a tire wheel.
これにより、画像の左右各下側に映った対象車両、換言すれば自車両の斜め前方に接近した車両の存在を容易に検出することができる。 Accordingly, it is possible to easily detect the presence of the target vehicle shown on the left and right lower sides of the image, in other words, the vehicle approaching diagonally forward of the host vehicle.
本発明に係る一態様の車両用前照灯の点灯制御装置は、上記した接近車両検出装置と、この接近車両検出装置による検出結果に応じて配光パターンを設定し、当該配光パターンに応じた制御信号を生成して車両用前照灯へ出力する配光制御部を備える。 The lighting control device for a vehicle headlamp according to one aspect of the present invention sets a light distribution pattern according to the approaching vehicle detection device and the detection result of the approaching vehicle detection device, and according to the light distribution pattern. A light distribution control unit that generates a control signal and outputs the control signal to the vehicle headlamp.
これにより、自車両に対して前方と後方のいずれから接近する車両に対してもグレアを与えることを抑制可能な車両用前照灯の点灯制御装置が提供される。 This provides a vehicle headlamp lighting control device that can suppress glare on the vehicle that approaches the vehicle from either the front or the rear.
本発明に係る一態様の車両用前照灯システムは、上記した車両用前照灯の点灯制御装置と、この点灯制御装置によって制御される車両用前照灯を含んで構成される。 A vehicle headlamp system according to one aspect of the present invention includes the above-described vehicle headlamp lighting control device and the vehicle headlamp controlled by the lighting control device.
これにより、自車両に対して前方と後方のいずれから接近する車両に対してもグレアを与えることを抑制可能な車両用前照灯システムが提供される。 This provides a vehicle headlamp system that can suppress glare on the vehicle that approaches the vehicle from either the front or the rear.
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図１は、一実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。図１に示す車両用前照灯システムは、カメラ１０によって自車両の前方の空間（対象空間）を撮像して得られる画像に基づいて配光パターンを設定して光照射を行うものであり、中央制御部１１およびこの中央制御部１１に接続された２つの光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌを備える。 FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle headlamp system according to an embodiment. The vehicle headlamp system shown in FIG. 1 performs light irradiation by setting a light distribution pattern based on an image obtained by imaging a space (target space) in front of the host vehicle with a camera 10. A central control unit 11 and two optical units 20R and 20L connected to the central control unit 11 are provided.
カメラ１０は、自車両の所定位置（例えば室内ミラー付近）に設置されており、自車両の前方の空間を撮影する。 The camera 10 is installed at a predetermined position (for example, in the vicinity of an indoor mirror) of the host vehicle and captures a space in front of the host vehicle.
中央制御部１１は、車両検出部１２、ロストフラグ設定部１３、対象物検出部１４、移動方向判定部１５、対象車両状態判定部１６および配光制御部１７を有する。中央制御部１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより実現されるものである。なお、この中央制御部１１の全体が「車両用前照灯の点灯制御装置」に対応し、さらにロストフラグ設定部１３、対象物検出部１４、移動方向判定部１５および対象車両状態判定部１６が「接近車両検出装置」に対応する。 The central control unit 11 includes a vehicle detection unit 12, a lost flag setting unit 13, an object detection unit 14, a moving direction determination unit 15, a target vehicle state determination unit 16, and a light distribution control unit 17. The central control unit 11 is realized by executing a predetermined operation program in a computer system having, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and the like. The central control unit 11 as a whole corresponds to a “vehicle headlamp lighting control device”, and further includes a lost flag setting unit 13, an object detection unit 14, a moving direction determination unit 15, and a target vehicle state determination unit 16. Corresponds to the “approaching vehicle detection device”.
車両検出部１２は、自車両の前方の空間を撮影して得られた画像（画像データ）をカメラ１０から取得し、この画像に対して画像認識処理を行うことにより、前方車両（対象車両）の位置情報を検出する。 The vehicle detection unit 12 obtains an image (image data) obtained by photographing the space ahead of the host vehicle from the camera 10 and performs image recognition processing on the image, whereby the vehicle ahead (target vehicle). The position information of is detected.
ロストフラグ設定部１３は、車両検出部１２による対象車両の位置情報の検出結果に基づいて、対象車両がカメラ１０による撮影範囲外へ消失しつつある状態と対象車両がカメラ１０による撮影範囲内へ進入し始めている状態のいずれであるかを示すフラグであるロストフラグを設定する。 Based on the detection result of the position information of the target vehicle by the vehicle detection unit 12, the lost flag setting unit 13 is in a state where the target vehicle is disappearing outside the shooting range of the camera 10 and the target vehicle is within the shooting range of the camera 10. A lost flag, which is a flag indicating which state is in the approaching state, is set.
対象物検出部１４は、カメラ１０から出力される画像に基づいて、対象車両の部分的な特徴を示す対象物（例えば、タイヤホイール）の有無を検出する。 The object detection unit 14 detects the presence / absence of an object (for example, a tire wheel) indicating a partial feature of the target vehicle based on an image output from the camera 10.
移動方向判定部１５は、対象物検出部１４によって検出される対象物の移動方向（左右いずれかの方向）を判定する。 The movement direction determination unit 15 determines the movement direction (either left or right direction) of the object detected by the object detection unit 14.
対象車両状態判定部１６は、上記したロストフラグ、対象物とその移動方向の各情報に基づいて、自車両に接近した対象車両の状態を判定する。 The target vehicle state determination unit 16 determines the state of the target vehicle that has approached the host vehicle based on each information of the lost flag, the target object, and its moving direction.
配光制御部１７は、車両検出部１２によって求められる前方車両の位置情報および対象車両状態判定部１６による対象車両（接近車両）の状態の判定結果に応じた遮光範囲を有する配光パターンを設定し、この設定した配光パターンに応じて光が照射されるように各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれへ制御信号（配光制御信号）を出力する。 The light distribution control unit 17 sets a light distribution pattern having a light shielding range according to the position information of the preceding vehicle obtained by the vehicle detection unit 12 and the determination result of the state of the target vehicle (approaching vehicle) by the target vehicle state determination unit 16. Then, a control signal (light distribution control signal) is output to each of the optical units 20R and 20L so that light is emitted according to the set light distribution pattern.
光学ユニット２０Ｒは、自車両の前方右側に設置されて自車両の前方を照らす光を照射するために用いられるものである。同様に、光学ユニット２０Ｌは、自車両の前方左側に設置され、自車両の前方を照らす光を照射するために用いられるものである。図示のように各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌは共通の構成を有しており、具体的には、各々、ユニット側制御部２１、ＬＥＤ点灯回路２２、相互に並列接続された７個のＬＥＤ（発光素子）１〜７を備えている。 The optical unit 20R is installed on the front right side of the host vehicle and used to irradiate light that illuminates the front of the host vehicle. Similarly, the optical unit 20L is installed on the front left side of the host vehicle, and is used for irradiating light that illuminates the front of the host vehicle. As shown in the drawing, the optical units 20R and 20L have a common configuration. Specifically, each of the optical units 20R and 20L includes a unit-side control unit 21, an LED lighting circuit 22, and seven LEDs (light emitting devices) connected in parallel to each other. Element) 1-7.
ユニット側制御部２１は、配光制御部１７からの制御信号（ＬＥＤ点消灯信号）を受けて、ＬＥＤ点灯回路２２へ制御信号を与えることにより各ＬＥＤ１〜７の点消灯および個々のＬＥＤの光度を個別に制御する。 The unit-side control unit 21 receives a control signal (LED lighting / lighting signal) from the light distribution control unit 17 and gives a control signal to the LED lighting circuit 22 to turn on / off the LEDs 1 to 7 and the light intensity of each LED. Are controlled individually.
ＬＥＤ点灯回路２２は、配光制御部１７からの制御信号に基づいて各ＬＥＤ１〜７へ駆動信号（駆動電流）を個別に供給することにより、各ＬＥＤ１〜７の点消灯を制御し、かつ駆動電流の大きさにより各々の光度を制御する。 The LED lighting circuit 22 controls turning on and off of the LEDs 1 to 7 by individually supplying drive signals (drive currents) to the LEDs 1 to 7 based on the control signal from the light distribution control unit 17 and driving. Each luminous intensity is controlled by the magnitude of the current.
図２は、光学ユニットの構成例を示す分解斜視図である。図２に示すように、光学ユニット２０Ｒ（または２０Ｌ）は、車両前後方向に延びる光軸ＡＸ上に配置された投影レンズ４１と、この投影レンズ４１の後側焦点面よりも後方に配置された光源ユニット３０と、投影レンズ４１を所定位置に保持するレンズ保持枠４０と、光源ユニット３０に取り付けられたヒートシンク５０を含んで構成されている。この光学ユニット２０Ｒは、投影レンズ４１がレンズ保持枠４０に取り付けられ、このレンズ保持枠４０がヒートシンク５０にねじ止め固定されることにより一体化される。光源ユニット３０は、複数の導光レンズ部３１を一体化してなる干渉防止部材３２と、一方向（水平方向）に配列された複数のＬＥＤを有して干渉防止部材３２の後方に配置された発光素子基板３３を含んで構成されている。発光素子基板３３に備わった各ＬＥＤが上記したＬＥＤ点灯回路２２と接続された各ＬＥＤ１〜７である。各ＬＥＤから放射される光は、干渉防止部材３２の各導光レンズ部３１によって投影レンズ４１に導かれ、自車両の前方に投影される。このとき、各発光素子の点灯／消灯を個別に制御することにより、ハイビームの照射エリアを部分的に遮光するなど配光パターンを自在に制御できる。先行車や対向車の存在する配光エリアを非照射状態とし、他の配光エリアを照射状態とすることで、先行車等への眩惑を防止し、かつ自車両のドライバーの視認性を高めることができる。 FIG. 2 is an exploded perspective view illustrating a configuration example of the optical unit. As shown in FIG. 2, the optical unit 20R (or 20L) is disposed behind the projection lens 41 disposed on the optical axis AX extending in the vehicle front-rear direction and the rear focal plane of the projection lens 41. The light source unit 30, a lens holding frame 40 that holds the projection lens 41 in a predetermined position, and a heat sink 50 attached to the light source unit 30 are configured. The optical unit 20R is integrated by attaching the projection lens 41 to the lens holding frame 40 and fixing the lens holding frame 40 to the heat sink 50 with screws. The light source unit 30 includes an interference prevention member 32 formed by integrating a plurality of light guide lens portions 31 and a plurality of LEDs arranged in one direction (horizontal direction) and is disposed behind the interference prevention member 32. The light emitting element substrate 33 is included. The LEDs provided on the light emitting element substrate 33 are the LEDs 1 to 7 connected to the LED lighting circuit 22 described above. The light emitted from each LED is guided to the projection lens 41 by each light guide lens portion 31 of the interference preventing member 32 and projected in front of the host vehicle. At this time, by individually controlling lighting / extinguishing of each light emitting element, it is possible to freely control the light distribution pattern such as partially shielding the high beam irradiation area. By making the light distribution area where the preceding vehicle and the oncoming vehicle are present non-illuminated and other light distribution areas illuminated, the dazzling of the preceding vehicle, etc. is prevented and the visibility of the driver of the host vehicle is increased. be able to.
以下、本実施形態の車両用前照灯システムの動作を詳細に説明する。まず、本実施形態の車両用前照灯システムが自車両へ接近する車両を検出し、その検出結果に基づいて配光制御する原理について詳細に説明する。 Hereinafter, the operation of the vehicle headlamp system of the present embodiment will be described in detail. First, the principle of detecting a vehicle approaching the host vehicle by the vehicle headlamp system of the present embodiment and controlling light distribution based on the detection result will be described in detail.
図３は、ロストフラグ設定部によるロストフラグの設定方法について説明するための図である。ここでは、カメラ１０によって撮影される画像における右下側の一部領域が模式的に示されている。図示のように、ある時刻ｔ（ｔフレーム目）において対象車両のリア側が検出されているとする。ここでは、リアランプがペアで検出されている場合に車両検出部１２によって「対象車両有り」と検出される。このとき、ロストフラグ設定部１３により２つのリアランプを含む矩形領域Ａが設定され、この矩形領域Ａには右端の検出点ＰＲと左端の検出点ＰＬが設定される。そして、各検出点ＰＲ、ＰＬの移動方向が求められるとともに、各検出点ＰＲ、ＰＬのいずれかが消失したか否かが判定される。ここでは、時刻ｔ＋１（ｔ＋１フレーム目）に右側の検出点ＰＲが画像端の外側へ消失する。このとき、ｔフレーム目での各検出点ＰＲ、ＰＬの移動方向が「右向き」であったので、ロストフラグが“１”に設定される。これは、対象車両がカメラ１０による撮影範囲外へ消失しつつある状態を示す。逆にｔフレーム目での各検出点ＰＲ、ＰＬの移動方向が「左向き」であった場合にはロストフラグが“０”に設定される。これは、対象車両がカメラ１０による撮影範囲内へ進入し始めている状態を示す。なお、画像の左下側の一部領域に対しても同様にしてロストフラグが設定される。この場合には、ｔフレーム目での各検出点ＰＲ、ＰＬの移動方向が「右向き」であればロストフラグが“０”に設定される。これは、対象車両がカメラ１０による撮影範囲内へ進入し始めている状態を示す。逆にｔフレーム目での各検出点ＰＲ、ＰＬの移動方向が「左向き」であった場合にはロストフラグが“１”に設定される。これは、対象車両がカメラ１０による撮影範囲外へ消失しつつある状態に対応する。 FIG. 3 is a diagram for describing a lost flag setting method by the lost flag setting unit. Here, a partial area on the lower right side in an image photographed by the camera 10 is schematically shown. As illustrated, it is assumed that the rear side of the target vehicle is detected at a certain time t (tth frame). Here, when the rear lamps are detected in pairs, the vehicle detection unit 12 detects that “the target vehicle is present”. At this time, by a lost flag setting unit 13 sets the rectangular area A including the two rear lamp, the right edge of the detection point P R and the left end of the detection point P L is set to the rectangular region A. Each detection point P R, together with the moving direction of the P L sought, the detection point P R, whether any of the P L is lost is determined. Here, the time t + 1 (t + 1 th frame) to the right of the detection point P R is lost to the outside of the image edge. At this time, the detection points at t th frame P R, the moving direction of the P L is "right", it lost flag is set to "1". This indicates a state in which the target vehicle is disappearing outside the imaging range of the camera 10. Conversely each detection point P R at t-th frame, lost flag when the moving direction of the P L is "left" is set to "0". This shows a state in which the target vehicle is beginning to enter the shooting range of the camera 10. Note that the lost flag is set in the same manner for a partial region on the lower left side of the image. In this case, the lost flag is set to “0” if the movement direction of the detection points P R and P L at the t-th frame is “rightward”. This shows a state in which the target vehicle is beginning to enter the shooting range of the camera 10. Conversely, when the movement direction of each detection point P R , P L at the t-th frame is “leftward”, the lost flag is set to “1”. This corresponds to a state where the target vehicle is disappearing outside the imaging range of the camera 10.
図４は、対象物検出部による対象物の検出方法について説明するための図である。ここでは、カメラ１０によって撮影される画像の全体領域が模式的に示されている。図示のように、画像の右下側と左下側のそれぞれに特徴検出領域１００Ｒ、１００Ｌが設定される。これらの特徴検出領域１００Ｒ、１００Ｌは、自車両の右側前方または左側前方に存在する対象車両を効率よく検出するために設定されるものである。具体的には、これらの特徴検出領域１００Ｒ、１００Ｌに対して、予め用意しておいた特徴テンプレート（パターン画像）を照合することにより、対象車両を構成する部品、部分などを検出する。このように、画像の全体を照合せずに、各特徴検出領域１００Ｒ、１００Ｌのみを照合することにより、処理負担を大幅に削減して高速に照合することが可能となる。 FIG. 4 is a diagram for explaining a method of detecting an object by the object detection unit. Here, the entire area of the image photographed by the camera 10 is schematically shown. As illustrated, feature detection regions 100R and 100L are set on the lower right side and the lower left side of the image, respectively. These feature detection areas 100R and 100L are set in order to efficiently detect the target vehicle existing on the right front or left front of the host vehicle. Specifically, by comparing a feature template (pattern image) prepared in advance with respect to these feature detection areas 100R and 100L, parts, parts, and the like constituting the target vehicle are detected. In this way, by collating only the feature detection regions 100R and 100L without collating the entire image, it is possible to collate at high speed while greatly reducing the processing load.
図５は、特徴テンプレートの一例について説明するための図である。ここでは、検出対象領域１００Ｌが拡大して示されている。特徴テンプレートとは、一般的な車両が有している特徴（輝度情報、色情報）をテンプレート化したものをいう。車両の特徴としては、例えばタイヤホイール、ヘッドランプ、リアランプなどが挙げられる。本実施形態では、特徴テンプレート１１０としてタイヤホイールの画像を用意しておき、この特徴テンプレート１１０を各特徴検出領域１００Ｒ、１００Ｌ内でスキャンすることで各特徴検出領域１００Ｒ、１００Ｌに対象物としてのタイヤホイールが存在するかどうかを検出する。この検出について、本実施形態では特徴テンプレート１１０と各特徴検出領域１００Ｒ、１００Ｌ内の画像との類似度を用いる。この類似度の算出方法については公知の画像処理技術（テンプレートマッチング技術）を用いることができ、例えばＳＡＤ（Sum Of Squared Difference）、ＳＳＤ（Sum Of Absolute Difference）、ＯＣＭ（Orientation Code Matching）などの手法を用いることができる。例えば、本実施形態ではＯＣＭを用いるものとする。 FIG. 5 is a diagram for explaining an example of a feature template. Here, the detection target region 100L is shown enlarged. The feature template is a template of features (luminance information, color information) possessed by a general vehicle. Examples of the characteristics of the vehicle include a tire wheel, a head lamp, and a rear lamp. In the present embodiment, a tire wheel image is prepared as the feature template 110, and the feature template 110 is scanned in the feature detection regions 100R and 100L, so that tires as objects in the feature detection regions 100R and 100L are scanned. Detect if a wheel is present. For this detection, in this embodiment, the similarity between the feature template 110 and the images in the feature detection regions 100R and 100L is used. As a method for calculating the similarity, a known image processing technique (template matching technique) can be used. For example, a technique such as SAD (Sum Of Squared Difference), SSD (Sum Of Absolute Difference), or OCM (Orientation Code Matching) Can be used. For example, in this embodiment, OCM is used.
図６は、類似度の算出結果の例を示す図である。図６では、横軸がフレーム数（すなわち時間経過）、縦軸が類似度に対応している。ここでは、類似度が３００〜９００の数値範囲で示されており、閾値が６００に設定されている。対象物検出部１４は、カメラ１０によって撮影される画像（動画）の各フレームについて類似度を算出し、閾値の６００を超えた場合に対象物（本例ではタイヤホイール）が存在することを検出する。なお、閾値は適宜に設定可能であり、上記した一例である「６００」に限定されない。 FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a similarity calculation result. In FIG. 6, the horizontal axis corresponds to the number of frames (that is, the elapsed time), and the vertical axis corresponds to the similarity. Here, the similarity is shown in a numerical range of 300 to 900, and the threshold is set to 600. The object detection unit 14 calculates the similarity for each frame of the image (moving image) captured by the camera 10 and detects the presence of the object (tire wheel in this example) when the threshold value 600 is exceeded. To do. Note that the threshold value can be set as appropriate, and is not limited to “600” as an example.
図７は、類似度の変化の様子を示す図である。図７では、図６の一部範囲（図６中の左側に矩形で囲んだ範囲）が拡大して示されている。また、図７では、自車両が後方車両に右側方から追い越される場合の特徴検出領域１００Ｒの画像が類似度と対応づけて示されている。あるタイミング（１）では特徴検出領域１００Ｒにはまだ後方車両が現れておらず、対象物であるタイヤホイールが存在しないため、類似度は４６０程度である。次のタイミング（２）では特徴検出領域１００Ｒには後方車両のフロント側ボディ側方が現れ、対象物であるタイヤホイール（前輪）が存在するため、類似度が閾値６００を超えている。次のタイミング（３）では特徴検出領域１００Ｒには後方車両のボディ側方が現れ、対象物であるタイヤホイールは存在しなくなっているため、類似度が５００前後に低下している。さらに次のタイミング（４）では特徴検出領域１００Ｒには後方車両のリア側ボディ側方が現れ、対象物であるタイヤホイール（後輪）が存在するため、類似度が再び閾値６００を超えている。さらに次のタイミング（５）では特徴検出領域１００Ｒには後方車両のリア側が現れ、対象物であるタイヤホイールはほとんど消失しているため、類似度が５００前後に低下している。なお、ここでは自車両が後方車両に追い越される場合を説明したが、自車両が前方車両を追い越す場合についても同様である。このように、対象車両が自車両の左右いずれかを通過する際には、一定期間内に類似度のピークが２つ現れる。次に、この２つのピークが生じるときの対象物の移動方向を検出する方法について説明する。 FIG. 7 is a diagram illustrating how the degree of similarity changes. In FIG. 7, a partial range of FIG. 6 (a range surrounded by a rectangle on the left side in FIG. 6) is shown enlarged. Further, in FIG. 7, an image of the feature detection region 100 </ b> R when the host vehicle is overtaken by the rear vehicle from the right side is shown in association with the similarity. At a certain timing (1), the rear vehicle has not yet appeared in the feature detection region 100R, and the tire wheel that is the object does not exist, so the similarity is about 460. At the next timing (2), the front-side body side of the rear vehicle appears in the feature detection region 100R, and the tire wheel (front wheel) that is the target exists, so the similarity exceeds the threshold 600. At the next timing (3), the side of the body of the rear vehicle appears in the feature detection region 100R, and the tire wheel that is the target no longer exists, so the similarity is reduced to around 500. Further, at the next timing (4), the rear side of the rear vehicle appears in the feature detection region 100R, and the tire wheel (rear wheel) that is the target exists, so the similarity again exceeds the threshold 600. . Further, at the next timing (5), the rear side of the rear vehicle appears in the feature detection region 100R, and the tire wheel that is the object has almost disappeared, so the similarity is reduced to around 500. Although the case where the own vehicle is overtaken by the rear vehicle has been described here, the same applies to the case where the own vehicle overtakes the preceding vehicle. Thus, when the target vehicle passes either the left or right side of the host vehicle, two peaks of similarity appear within a certain period. Next, a method for detecting the moving direction of the object when these two peaks occur will be described.
図８は、対象物の移動方向を検出する方法について説明するための図である。図示のように、（ｔ−１）フレームにおいて特徴検出領域に対象物であるタイヤホイールが現れ始め、（ｔ）フレームにおいて類似度が閾値を超え、このタイヤホイールが検出される。このとき、対象物であるタイヤホイールの少なくとも一部を含む矩形領域が図示のように設定され、その一点の座標（ｘ１，ｙ２）が検出される。同様に、（ｔ＋１）フレームにおける座標（ｘ２，ｙ２）も検出される。このとき、移動方向検出部１５は、各座標値を用いて（ｘ１−ｘ２）を演算することにより、移動方向を検出することができる。具体的には、（ｘ１−ｘ２）が正の値をとる場合には「左向き」、負の値をとる場合には「右向き」と移動方向を検出することができる。 FIG. 8 is a diagram for explaining a method of detecting the moving direction of the object. As shown in the figure, the tire wheel that is the object starts to appear in the feature detection region in the (t-1) frame, and the similarity exceeds the threshold value in the (t) frame, and this tire wheel is detected. At this time, a rectangular region including at least a part of the target tire wheel is set as illustrated, and the coordinates (x1, y2) at one point are detected. Similarly, coordinates (x2, y2) in the (t + 1) frame are also detected. At this time, the moving direction detection unit 15 can detect the moving direction by calculating (x1-x2) using each coordinate value. Specifically, the moving direction can be detected as “leftward” when (x1−x2) takes a positive value and “rightward” when (x1−x2) takes a negative value.
図９は、自車両が対象車両としての先行車両を追い越す場合における対象車両の状態を判定する方法について説明するための概念図である。車両検出部１２により「先行車両なし」と判定されると、ロストフラグ設定部１３はロストフラグを設定する。この時点で、対象車両状態判定部１６は、次の判定１までは「対象車両あり」と判定する。次に、対象物検出部１４により対象物であるタイヤホイールが検出され、かつその移動方向（本例では「右方向」）が移動方向判定部１５により判定される（判定１）。この判定結果を受けて、対象車両状態判定部１６は、「対象車両あり」と判定する。さらに、対象物検出部１４により対象物であるタイヤホイールが再度検出され、かつその移動方向が移動方向判定部１５により判定される（判定２）。この判定結果を受けて、対象車両状態判定部１６は、「対象車両なし」と判定する。これは、移動方向「右方向」の判定結果が２回続いたことから、自車両が対象車両を追い越し終わり、対象車両は自車両の後方へ相対的に移動したと判断できるからである。このように、車両検出部１２により「対象車両なし」と検出されてから、実際に対象車両が自車両の後方へ移動し終えるまでの間も、対象車両の状態を「対象車両あり」と判定し続けることができる。 FIG. 9 is a conceptual diagram for explaining a method of determining the state of the target vehicle when the host vehicle overtakes the preceding vehicle as the target vehicle. When the vehicle detection unit 12 determines that “no preceding vehicle”, the lost flag setting unit 13 sets a lost flag. At this time, the target vehicle state determination unit 16 determines that “there is a target vehicle” until the next determination 1. Next, the object detection unit 14 detects the tire wheel that is the object, and the movement direction (“right direction” in this example) is determined by the movement direction determination unit 15 (determination 1). In response to this determination result, the target vehicle state determination unit 16 determines that “the target vehicle is present”. Furthermore, the tire wheel which is a target object is detected again by the target object detection part 14, and the moving direction is determined by the moving direction determination part 15 (determination 2). In response to the determination result, the target vehicle state determination unit 16 determines that “the target vehicle is absent”. This is because since the determination result of the movement direction “right direction” has continued twice, it can be determined that the host vehicle has overtaken the target vehicle and the target vehicle has moved relatively behind the host vehicle. As described above, the state of the target vehicle is determined to be “with target vehicle” after the vehicle detection unit 12 detects “no target vehicle” until the target vehicle actually finishes moving behind the host vehicle. Can continue.
図１０は、自車両が対象車両としての後方車両に追い越される場合における対象車両の状態を判定する方法について説明するための概念図である。車両検出部１２により「先行車両なし」と判定された状態において、対象物検出部１４により対象物であるタイヤホイールが検出され、かつその移動方向（本例では「左方向」）が移動方向判定部１５により判定される（判定１）。この判定結果を受けて、対象車両状態判定部１６は、「対象車両あり」と判定する。さらに、対象物検出部１４により対象物であるタイヤホイールが再度検出され、かつその移動方向が移動方向判定部１５により判定される（判定２）。この判定結果を受けて、対象車両状態判定部１６は、「対象車両あり（判定待ち）」と判定する。この判定結果は、その後に車両検出部１２により対象車両が検出されるまで保持される。これは、移動方向「左方向」の判定結果が２回続いたことから、対象車両が自車両を追い越し終わり、対象車両は自車両の前方へ相対的に移動したと判断できるからである。このように、対象物が２回検出された後、車両検出部１２により「対象車両あり」と検出されるまでの間も対象車両の状態を「対象車両あり」と判定し続けることができる。 FIG. 10 is a conceptual diagram for explaining a method of determining the state of the target vehicle when the host vehicle is overtaken by a rear vehicle as the target vehicle. In a state where the vehicle detection unit 12 determines “no preceding vehicle”, the object detection unit 14 detects the tire wheel that is the object, and the movement direction (“left direction” in this example) is the movement direction determination. It is determined by the unit 15 (determination 1). In response to this determination result, the target vehicle state determination unit 16 determines that “the target vehicle is present”. Furthermore, the tire wheel which is a target object is detected again by the target object detection part 14, and the moving direction is determined by the moving direction determination part 15 (determination 2). In response to the determination result, the target vehicle state determination unit 16 determines that “the target vehicle is present (waiting for determination)”. This determination result is held until the target vehicle is subsequently detected by the vehicle detection unit 12. This is because, since the determination result of the movement direction “left direction” has continued twice, it can be determined that the target vehicle has overtaken the host vehicle and the target vehicle has moved relatively forward of the host vehicle. As described above, the state of the target vehicle can continue to be determined as “the target vehicle is present” until the vehicle detection unit 12 detects “the target vehicle is present” after the target object is detected twice.
図１１は、図９および図１０に示した対象車両の状態判定の内容を一覧にして示す図である。対象車両の状態判定については、ロストフラグの値により初期アクションが変わる。具体的には、ロストフラグが“１”の場合には判定１までは「対象車両あり」と判定され、ロストフラグが“０”の場合には判定１までは「対象車両なし」と判定される。次に、判定１において対象車両の対象物であるタイヤホイールとその移動方向が検出されると、それ以前のロストフラグが“０”か“１”かによらず「対象車両あり」と判定される。次に、判定２において対象物であるタイヤホイールとその移動方向が検出された場合に、その移動方向が判定１での移動方向とは異なる場合には、対象車両と自車両とがほぼ同じ速度で併走しており、同一のタイヤホイールが検出されていると判断できるため、判定２のデータ（移動方向のデータ）を削除し、以降のフレームで再び算出されるタイヤホイールの移動方向を判定２のデータとして採用する。他方、判定２における移動方向が判定１と同じである場合には以下のように判定できる。直前のロストフラグが“０”であり、判定１および判定２のいずれでも対象物であるタイヤホイールの移動方向が左向きである場合には、自車両が対象車両に追い抜かれる場面であるので、その後に車両検出部１２により対象車両が検出されるまでの間、対象車両状態判定部１６は「対象車両あり」と判定する。また、ロストフラグ設定部１３は、“０”であったロストフラグを“１”に設定する。また、直前のロストフラグが“１”であり、判定１および判定２のいずれでも対象物であるタイヤホイールの移動方向が「右向き」である場合には、自車両が対象車両を追い抜く場面であるので、判定２の以降、対象車両状態判定部１６は「対象車両なし」と判定する。また、ロストフラグ設定部１３は、“１”であったロストフラグを“０”に設定する。なお、ここでは対象車両が自車両に対して相対的に右側に位置する場合を説明したが、対象車両が自車両に対して相対的に左側に位置する場合には移動方向の条件等を逆にすることで同様に処理できる。 FIG. 11 is a diagram showing the contents of the state determination of the target vehicle shown in FIGS. 9 and 10 in a list. For the state determination of the target vehicle, the initial action changes depending on the value of the lost flag. Specifically, when the lost flag is “1”, it is determined that “the target vehicle is present” until determination 1, and when the lost flag is “0”, it is determined that “the target vehicle is absent” until determination 1. The Next, when the tire wheel which is the object of the target vehicle and its moving direction are detected in the determination 1, it is determined that “the target vehicle is present” regardless of whether the previous lost flag is “0” or “1”. The Next, when the tire wheel that is the object and its movement direction are detected in the determination 2, if the movement direction is different from the movement direction in the determination 1, the target vehicle and the host vehicle are at substantially the same speed. Since it can be determined that the same tire wheel is detected, the determination 2 data (movement direction data) is deleted, and the tire wheel movement direction calculated again in the subsequent frames is determined. Adopt as data. On the other hand, when the moving direction in the determination 2 is the same as that in the determination 1, it can be determined as follows. If the previous lost flag is “0” and the moving direction of the tire wheel that is the object is leftward in any of the determination 1 and the determination 2, the vehicle is overtaken by the target vehicle. Until the vehicle detection unit 12 detects the target vehicle, the target vehicle state determination unit 16 determines that “the target vehicle is present”. In addition, the lost flag setting unit 13 sets the lost flag that was “0” to “1”. In addition, when the previous lost flag is “1” and the moving direction of the tire wheel that is the object is “rightward” in both of the determination 1 and the determination 2, the host vehicle overtakes the target vehicle. Therefore, after the determination 2, the target vehicle state determination unit 16 determines “no target vehicle”. In addition, the lost flag setting unit 13 sets the lost flag that was “1” to “0”. Although the case where the target vehicle is located on the right side relative to the own vehicle has been described here, the condition of the moving direction is reversed when the target vehicle is located on the left side relative to the own vehicle. Can be processed in the same way.
本実施形態の車両用前照灯システムの動作原理は以上の通りであり、次に上記した動作原理に基づく車両用前照灯システムの動作手順の一例について説明する。図１２は、車両用前照灯システムの全体的な動作手順を示すフローチャートである。 The operation principle of the vehicle headlamp system according to the present embodiment is as described above. Next, an example of the operation procedure of the vehicle headlamp system based on the above-described operation principle will be described. FIG. 12 is a flowchart showing an overall operation procedure of the vehicle headlamp system.
車両検出部１２は、カメラ１０から出力される自車両の前方を撮影した画像を用いて前方車両の位置情報を検出する（ステップＳ１１）。ここでいう車両検出は上記した通り、例えばテールランプまたはヘッドランプのペア性を利用した車両検出をいう。 The vehicle detection unit 12 detects the position information of the front vehicle using an image of the front of the host vehicle output from the camera 10 (step S11). The vehicle detection here refers to vehicle detection using, for example, a pair of tail lamps or head lamps as described above.
車両検出部１２による検出の結果、前方車両が存在する場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、配光制御部１７は、検出された前方車両の位置情報に基づいて配光制御を行う（ステップＳ１４）。具体的には、配光制御部１７は、前方車両の存在する領域を遮光範囲とした配光パターンを設定し、この配光パターンを実現するための配光制御信号を生成して各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する。 As a result of detection by the vehicle detection unit 12, when a forward vehicle exists (step S <b> 12; Yes), the light distribution control unit 17 performs light distribution control based on the detected position information of the forward vehicle (step S <b> 14). ). Specifically, the light distribution control unit 17 sets a light distribution pattern in which the area where the vehicle ahead is present is set as a light shielding range, generates a light distribution control signal for realizing the light distribution pattern, and generates each optical unit. Output to 20R and 20L.
一方、車両検出部１２による検出の結果、前方車両が存在しない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、上記した動作原理に基づく接近車両検出ルーチンが実行される（ステップＳ１３）。そして、配光制御部１７は、当該ルーチンによる対象車両の有無の判定結果に応じて配光制御を行う（ステップＳ１４）。具体的には、配光制御部１７は、自車両に接近する対象車両が存在する場合にはその対象車両の存在する領域に対応するハイビームが非照射状態となるようにする。 On the other hand, if no vehicle ahead is present as a result of detection by the vehicle detection unit 12 (step S12; No), an approaching vehicle detection routine based on the above operating principle is executed (step S13). And the light distribution control part 17 performs light distribution control according to the determination result of the presence or absence of the object vehicle by the said routine (step S14). Specifically, when there is a target vehicle approaching the host vehicle, the light distribution control unit 17 causes the high beam corresponding to the region where the target vehicle exists to be in a non-irradiation state.
その後、配光制御部１７は、ヘッドランプスイッチが消灯状態に切り替えられる等の条件に基づいてシステム終了すべきか否かを判定する（ステップＳ１５）。システム終了する必要がない場合には上記したステップＳ１１以降の処理が繰り返され（ステップＳ１５；Ｎｏ）、システム終了する必要がある場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）には一連の処理が終了する。 Thereafter, the light distribution control unit 17 determines whether or not the system should be terminated based on a condition such that the headlamp switch is switched to the extinguished state (step S15). When it is not necessary to end the system, the above-described processing after step S11 is repeated (step S15; No), and when it is necessary to end the system (step S15; Yes), a series of processing ends.
図１３は、接近車両検出ルーチンの動作手順を示すフローチャートである。
対象車両状態判定部１６は、ロストフラグ設定部１３により設定されたロストフラグが“１”と“０”のいずれかを判定し（ステップＳ２１）、ロストフラグが“１”である場合には「対象車両あり」と判定し（ステップＳ２２）、ロストフラグが“０”である場合には「対象車両なし」と判定し（ステップＳ２３）、その判定結果を配光制御部１７へ通知する。
FIG. 13 is a flowchart showing the operation procedure of the approaching vehicle detection routine.
The target vehicle state determination unit 16 determines whether the lost flag set by the lost flag setting unit 13 is “1” or “0” (step S21), and when the lost flag is “1”, It is determined that there is a target vehicle (step S22). When the lost flag is “0”, it is determined that there is no target vehicle (step S23), and the determination result is notified to the light distribution control unit 17.
対象物検出部１４により対象物であるタイヤホイールが検出され、移動方向判定部１５によりその対象物の移動方向が判定されると（ステップＳ２４；判定１）、対象車両状態判定部１６は、「対象車両あり」と判定し（ステップＳ２５）、その判定結果を配光制御部１７へ通知する。 When the object wheel is detected by the object detection unit 14 and the movement direction of the object is determined by the movement direction determination unit 15 (step S24; determination 1), the target vehicle state determination unit 16 It is determined that there is a target vehicle ”(step S25), and the determination result is notified to the light distribution control unit 17.
その後再度、対象物検出部１４により対象物であるタイヤホイールが検出され、移動方向判定部１５によりその対象物の移動方向が判定されると（ステップＳ２６；判定２）、対象車両状態判定部１６は、ステップＳ２４の判定１と当ステップＳ２６の判定２の各判定結果が一致しているか、具体的には対象物の移動方向が一致しているかを判定する（ステップＳ２７）。 After that, when the object detection unit 14 detects the tire wheel that is the object again and the movement direction determination unit 15 determines the movement direction of the object (step S26; determination 2), the target vehicle state determination unit 16 Determines whether the determination results of the determination 1 of step S24 and the determination 2 of this step S26 match, specifically, whether the moving direction of the object matches (step S27).
対象物の移動方向が一致していない場合には（ステップＳ２７；Ｎｏ）、判定２の内容が取り消され、ステップＳ２６に戻る。 When the moving directions of the objects do not match (step S27; No), the content of determination 2 is canceled and the process returns to step S26.
対象物の移動方向が一致している場合には（ステップＳ２７；Ｙｅｓ）、対象車両状態判定部１６は、その移動方向がいずれの方向であるかを判定する（ステップＳ２８）。 When the moving direction of the target object matches (step S27; Yes), the target vehicle state determination unit 16 determines which direction the moving direction is (step S28).
移動方向が「左向き」である場合にはその旨が対象車両状態判定部１６からロストフラグ設定部１３に通知され、ロストフラグ設定部１３は、ロストフラグの値を反転させる（ステップＳ２９）。また、移動方向判定部１５は、移動方向の判定結果を初期化する（ステップＳ３０）。 When the moving direction is “leftward”, the fact is notified from the target vehicle state determination unit 16 to the lost flag setting unit 13, and the lost flag setting unit 13 inverts the value of the lost flag (step S29). Further, the movement direction determination unit 15 initializes the determination result of the movement direction (step S30).
移動方向が「右向き」である場合にはその旨が対象車両状態判定部１６からロストフラグ設定部１３に通知され、ロストフラグ設定部１３は、ロストフラグの値を反転させる（ステップＳ３１）。また、移動方向判定部１５は、移動方向の判定結果を初期化する（ステップＳ３２）。さらに、対象車両状態判定部１６は、「対象車両なし」と判定し（ステップＳ３３）、その判定結果を配光制御部１７へ通知する。 When the moving direction is “rightward”, the fact is notified from the target vehicle state determination unit 16 to the lost flag setting unit 13, and the lost flag setting unit 13 inverts the value of the lost flag (step S31). Further, the movement direction determination unit 15 initializes the determination result of the movement direction (step S32). Furthermore, the target vehicle state determination unit 16 determines “no target vehicle” (step S33), and notifies the light distribution control unit 17 of the determination result.
以上のような本実施形態によれば、対象車両の検出状態の変化（検出から非検出検出へ、或いはその逆）が生じたかどうかを示すロストフラグを設定するともに、画像の少なくとも左右各下側に設定された特徴検出領域において対象車両に関連する対象物を検出し、その移動方向をさらに検出することで、自車両に対して対象車両が前方と後方のいずれから接近したかを判別し得る。また、原理的にカメラは自車両の前方を撮影する１つで足りるため、構成を複雑化することがない。そして、この接近車両の検出結果を用いて配光制御を行うことにより、自車両に対して前方と後方のいずれから接近する車両に対してもグレアを与えることを抑制可能となる。 According to the present embodiment as described above, the lost flag indicating whether or not a change in the detection state of the target vehicle (from detection to non-detection detection or vice versa) has occurred is set, and at least the lower left and right sides of the image By detecting a target object related to the target vehicle in the feature detection area set to, and further detecting the moving direction, it is possible to determine whether the target vehicle has approached the host vehicle from the front side or the rear side. . Further, in principle, one camera is sufficient for photographing the front of the host vehicle, so that the configuration is not complicated. And by performing light distribution control using the detection result of this approaching vehicle, it becomes possible to suppress the glare from being given to the vehicle approaching the host vehicle from either the front or the rear.
なお、本発明は上述した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、配光パターンの制御についてはＬＥＤを点消灯することによって行った例で説明したが、ＬＥＤ等の光源を点灯し、消灯すべきエリアを遮光手段により遮光するようにしてもよい。 In addition, this invention is not limited to the content of embodiment mentioned above, In the range of the summary of this invention, it can change and implement variously. For example, the control of the light distribution pattern has been described with an example in which the LEDs are turned on and off, but a light source such as an LED may be turned on, and an area to be turned off may be shielded by a light shielding unit.
１〜７：ＬＥＤ
１０：カメラ
１１：中央制御部
１２：車両検出部
１３：ロストフラグ設定部
１４：対象物検出部
１５：移動方向判定部
１６：対象車両状態判定部
１７：配光制御部
２０Ｒ、２０Ｌ：光学ユニット
２１：ユニット側制御部
２２：ＬＥＤ点灯回路
1-7: LED
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10: Camera 11: Central control part 12: Vehicle detection part 13: Lost flag setting part 14: Object detection part 15: Movement direction determination part 16: Target vehicle state determination part 17: Light distribution control part 20R, 20L: Optical unit 21: Unit side controller 22: LED lighting circuit
Claims (5)
前記車両検出部による検出結果に基づいて、前記対象車両の検出状態の変化を示すロストフラグを設定するロストフラグ設定部と、
前記画像の少なくとも左右各下側に設定された特徴検出領域において、前記対象車両に関連する対象物を検出する対象物検出部と、
前記対象物が検出されたときに前記画像に基づいて当該対象物の移動方向を判定する移動方向判定部と、
前記ロストフラグ、前記対象物の有無及び前記移動方向に基づいて前記自車両へ接近する前記対象車両の有無を判定する対象車両状態判定部と、
を含む、接近車両検出装置。 A vehicle detection unit that detects a target vehicle ahead of the host vehicle based on an image of the front of the host vehicle;
Based on the detection result by the vehicle detection unit, a lost flag setting unit that sets a lost flag indicating a change in the detection state of the target vehicle;
An object detection unit for detecting an object related to the target vehicle in a feature detection region set at least on each of the left and right sides of the image;
A moving direction determination unit that determines a moving direction of the target object based on the image when the target object is detected;
A target vehicle state determination unit that determines the presence or absence of the target vehicle approaching the host vehicle based on the lost flag, the presence or absence of the object, and the moving direction;
An approaching vehicle detection device.
前記接近車両検出装置による検出結果に応じて配光パターンを設定し、当該配光パターンに応じた制御信号を生成して前記車両用前照灯へ出力する配光制御部、
を含む、車両用前照灯の点灯制御装置。 An approaching vehicle detection device according to any one of claims 1 to 3,
A light distribution control unit that sets a light distribution pattern according to a detection result by the approaching vehicle detection device, generates a control signal according to the light distribution pattern, and outputs the control signal to the vehicle headlamp;
A lighting control device for a vehicle headlamp.
前記点灯制御装置によって制御される車両用前照灯、
を含む、車両用前照灯システム。 A lighting control device for a vehicle headlamp according to claim 4,
A vehicle headlamp controlled by the lighting control device,
Including a vehicle headlamp system.
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