JP2013141711A - Control method of rotation processing device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、回転加工ツールを回転させてワークを加工する回転加工装置の制御方法に関する。 The present invention relates to a control method for a rotary processing apparatus that processes a workpiece by rotating a rotary processing tool.
回転慣性力の大きな砥石(回転加工ツール)の回転によって例えば歯車を研削する場合、歯車研削用砥石は砥石回転用電動機により回転駆動されるとともに、被研削歯車は被研削歯車回転用電動機により回転駆動されるが、この際、砥石と被研削歯車とは、相互に噛み合った状態で、整合し合った回転位相を保ちつつ同期回転されなければならないため、旧来砥石と被研削歯車の回転始動時より、砥石と被研削歯車とが、互いに整合し合った回転位相をたもちつつ同期回転しうるように、極めて複雑な制御回路に頼って砥石および被研削歯車の回転を制御している。 When grinding a gear, for example, by rotating a grinding wheel (rotating tool) with a large rotational inertia, the grinding wheel for gear grinding is driven to rotate by a motor for rotating the grinding wheel, and the gear to be ground is driven by a motor for rotating the gear to be ground. However, at this time, since the grindstone and the gear to be ground must be rotated synchronously while maintaining the rotating phases in alignment with each other, the old grindstone and the gear to be ground have been rotated from the start of rotation. The rotation of the grindstone and the gear to be ground is controlled by relying on a very complicated control circuit so that the grindstone and the gear to be ground can rotate synchronously while having the rotational phases aligned with each other.
しかし、従来の歯車研削装置においては、制御回路が複雑であるばかりでなく、砥石と被研削歯車との回転位相を整合させて同期回転を開始する作業の都度、慣性の大きい砥石を停止状態から始動させなければならないため、砥石を支持して回転させる砥石支持軸や砥石回転用電動機には大きな負担がかかっている。 However, in the conventional gear grinding device, not only the control circuit is complicated, but also the grinding wheel with high inertia is stopped from the stop state every time the synchronous rotation is started by matching the rotational phase of the grinding wheel and the gear to be ground. Since it must be started, a great burden is placed on the grindstone support shaft for rotating the grindstone while supporting it.
そこで、特許文献1(特開昭58−186523号公報)が提案されている。この特許文献1には、砥石を回転させた状態のまま、簡単な制御装置により、被研削歯車の回転位相を砥石の回転位相に整合させた上、被研削歯車を砥石に対して同期回転させることができる歯車研削装置を提案している。
Therefore, Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 58-186523) has been proposed. In this
また、CVT(無段変速機)のプーリシャフト(固定側)の面加工なども砥石を使用し、定常(定格)回転させて加工している。
CVTは従来の自動変速機より部品点数が少なく軽量であり、燃費もいいことから飛躍的に普及している。CVTには各種形式が存在するが、現在最も普及しているのは機械式金属ベルトドライブタイプである。この金属ベルトドライブタイプCVTは、変速機構、制御用オイルポンプ、発進クラッチ、前後切替機構から成り立っている。変速機構は金属V字型ベルトと2つのプーリから成り立っている。金属ベルトは薄いスチール製の先端V字型エレメント数百個と、そのエレメントを両側から挟みつける薄いスチール製積層リング10枚組2セットから成り立っている。プーリは駆動力を伝えるドライブ側と車輪に出力を伝えるドリブン側の2つで、各々制御用オイルポンプからの油圧により溝幅を変更できる。金属ベルトは各プーリにかけられ、金属ベルトのエレメントはプーリのV字溝の傾斜角面(シーブ面)にフィットするようになっている。プーリに接触しているのはV字型エレメントの側面で、スチール製積層リングはプーリに接触していない。
Further, the surface machining of the pulley shaft (fixed side) of the CVT (continuously variable transmission) is also performed by rotating it (steady (rated)) using a grindstone.
CVT has become very popular because it has fewer parts and is lighter than conventional automatic transmissions, and has good fuel efficiency. There are various types of CVT, but the most widely used type is a mechanical metal belt drive type. This metal belt drive type CVT includes a speed change mechanism, a control oil pump, a starting clutch, and a front / rear switching mechanism. The transmission mechanism is composed of a metal V-shaped belt and two pulleys. The metal belt is composed of hundreds of thin steel tip V-shaped elements and two sets of 10 thin steel laminated rings sandwiching the elements from both sides. There are two pulleys, a drive side that transmits the driving force and a driven side that transmits the output to the wheels, and the groove width can be changed by the hydraulic pressure from the control oil pump. The metal belt is put on each pulley, and the element of the metal belt is adapted to fit the inclined angle surface (sheave surface) of the V-shaped groove of the pulley. The side of the V-shaped element is in contact with the pulley, and the steel laminated ring is not in contact with the pulley.
CVTのプーリ加工について特許文献2(特開2004−345057号公報)が提案されている。
この特許文献2には、シーブ面を研削する時の段取りを省いて、シーブ面の研削効率の向上を図るために、シーブ面を研削するときには、円板背面支持機構により円板部の背面を支え、軸を研削する時には、円板背面支持機構を待避させる。研削治具は、シーブ面を研削する時に円板部の背面を支える円板背面支持機構を備え、この円板背面支持機構は、円板部とともに回転可能な回転支持手段と、この回転支持手段を待避位置から使用位置へ移動させ、使用後は移動手段で待避位置へ戻すようにしている。
Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 2004-345057) has been proposed for CVT pulley processing.
In
回転砥石などの回転加工ツールを用いて連続して複数のワークを加工する場合、加工時の回転加工ツールの回転数は常に一定でなければならない。このため、ワークとワークの加工間隔が短い場合には、図5に示すように、加工時、非加工時を問わず定常回転させておくのが効率的である。
一方、ワークとワークの加工間隔が長い場合には、非加工時に定常回転させておくのは無駄である。しかしながら加工間隔が極端に長くない場合に、慣性モーメントの大きな回転砥石を停止させたり極端に低速回転まで落とすと、定常回転になるまでに時間と大きなエネルギーが必要になる。
When a plurality of workpieces are continuously processed using a rotary processing tool such as a rotating grindstone, the rotational speed of the rotary processing tool during processing must always be constant. For this reason, when the machining interval between the workpieces is short, as shown in FIG. 5, it is efficient to rotate the workpieces regardless of whether they are machining or not.
On the other hand, when the machining interval between the workpieces is long, it is useless to rotate the workpiece at regular intervals when not machining. However, when the processing interval is not extremely long, if a rotating grindstone with a large moment of inertia is stopped or dropped to an extremely low speed, time and a large amount of energy are required until steady rotation is achieved.
本願の目的は既存の加工装置やシステムから無駄を除くことである。回転加工装置、とりわけ加工面を最終仕上げする回転砥石による研削・研磨工程は、連続的な加工作業であり、砥石の慣性モーメントが大きく、負荷の有無(ワーク加工の有無)に拘わらず定速回転させており、無駄な電力消費があった。 The purpose of this application is to eliminate waste from existing processing devices and systems. The grinding / polishing process using a rotary processing device, especially a rotating grindstone that finishes the finished surface, is a continuous machining operation, and the inertia moment of the grindstone is large. And wasted power consumption.
以下の(表1)を参照すると、装置の各パートの電力消費を分析しても、駆動部では(液温調除く)砥石軸モータの消費電力が極めて大きいことが明白である。更にその消費電力を測定すると、常に定速回転しているため、無負荷時も電力を消費している。そこで、本願発明は無負荷時の通電を停止したり、或いはパーシャル回転させるなど回転加工ツールに回転変動機能を持たせ節電を図る。 Referring to the following (Table 1), even if the power consumption of each part of the apparatus is analyzed, it is clear that the power consumption of the grinding wheel shaft motor (excluding the liquid temperature control) is extremely large in the drive unit. Furthermore, when the power consumption is measured, since it is always rotating at a constant speed, power is consumed even when there is no load. Therefore, the present invention aims to save power by providing a rotational variation function to the rotary processing tool such as stopping energization when no load is applied or rotating the tool partially.
即ち本発明の構成は、ワークを加工する回転加工ツールを回転せしめる駆動機構への通電を制御する回転加工装置の制御方法において、前記駆動機構への通電の制御は、無負荷の時間帯を、駆動機構への通電を停止して回転加工ツールを惰性回転させる通電停止時間と、次のワークに対する加工を開始する時点で前記回転加工ツールが定常回転数に復帰するように駆動機構へ通電する立ち上げ時間に分け、この立ち上げ時間を前記駆動機構に流れる瞬間最大電流値が閾値を超えない範囲で短くした。 That is, in the configuration of the present invention, in the control method of the rotary processing apparatus that controls the energization to the drive mechanism that rotates the rotary machining tool that processes the workpiece, the control of the energization to the drive mechanism is performed in an unloaded time zone. The energization stop time for stopping the energization of the drive mechanism and inertial rotation of the rotary machining tool, and the start of energization of the drive mechanism so that the rotary machining tool returns to the steady rotation speed when machining for the next workpiece is started. The rise time was divided into the rise time so that the instantaneous maximum current value flowing through the drive mechanism did not exceed the threshold value.
本願では加工機を保護するために最大瞬間電流値を設定し、その値を超えない範囲で、且つ消費電力がほぼ最小となる立ち上げ時間を事前に確認しておき、その余の時間については駆動源への通電を停止する。
したがって、回転砥石の場合、駆動源電源を通電停止とすると、その瞬間から砥石の回転数は徐々に低下し、最終的には砥石は停止する。継続的に加工を実施する場合は、砥石が完全停止する前に定常回転に戻すようにしなければならない。つまり設定した最大瞬間電流値(閾値)を超えない範囲でより短い時間で、砥石を定常回転に戻す。最近では回転数低下中の砥石の回転数をモニターし、インバータ(制御装置)でモータと砥石を同期させ、定常回転に戻す手法もとられている。
回転加工ツールの定常回転復帰時間と消費電力は単純な相関はなく、個々の装置について設定した最大瞬間電流値(閾値)を超えない範囲で、消費電力がほぼ最小となるモータ停止時間と定常回転復帰時間の組み合わせを決定する。
In this application, in order to protect the processing machine, the maximum instantaneous current value is set, the startup time within the range not exceeding the value and the power consumption is almost minimum is confirmed in advance, and the remaining time is Stop energizing the drive source.
Therefore, in the case of a rotating grindstone, when the drive source power supply is turned off, the rotational speed of the grindstone gradually decreases from that moment, and finally the grindstone stops. When processing continuously, it is necessary to return to the steady rotation before the grindstone completely stops. That is, the grindstone is returned to the steady rotation in a shorter time within a range not exceeding the set maximum instantaneous current value (threshold value). Recently, the number of revolutions of a grinding wheel whose number of revolutions is decreasing is monitored, and an inverter (control device) is used to synchronize the motor and the grinding stone so as to return them to steady rotation.
There is no simple correlation between the steady rotation return time and power consumption of the rotary tool, and the motor stop time and steady rotation where power consumption is almost minimized within a range that does not exceed the maximum instantaneous current value (threshold) set for each device. Determine the combination of return times.
加工工程で一番時間の長い無負荷状態は、ワークの加工完了から次の未加工ワークをセットする工程である場合が多い。これまで、この工程は不稼働無負荷で、ワークを加工しないにも拘わらず回転加工ツールは定常回転していた。この工程の回転加工ツールの駆動源を通電停止にできれば、消費電力削減が可能となる。
そこで、本発明における無負荷の時間帯としては、例えば、ワークに対する加工が完了した後から次のワークに対する加工を開始するまでの間、複数の回転加工ツールが順番に稼働している際にそのうちの少なくとも1つが不稼働となる時間帯、若しくは回転加工ツールが組み込まれたラインが停止しその後当該回転加工ツールを再稼働させるまでの間が挙げられる。
In many cases, the unloaded state having the longest time in the machining process is a process of setting the next unmachined workpiece after the machining of the workpiece is completed. Up to now, this process has been non-operating and no load, and the rotary machining tool has been rotating constantly even though the workpiece has not been machined. If the drive source of the rotary processing tool in this process can be stopped, power consumption can be reduced.
Therefore, as the no-load time zone in the present invention, for example, when a plurality of rotary machining tools are operating in sequence until the machining for the next workpiece starts after the machining for the workpiece is completed. Or a time period during which at least one of the rotary machining tools is inoperative, or a time period in which the line incorporating the rotary machining tool is stopped and then the rotary machining tool is restarted.
本願発明では駆動方式は問わず、直接駆動でも間接駆動でもよく間接駆動ではベルトドライブ、チェーンドライブ、ギヤドライブなど公知のどのような駆動形式でもよい。
具体的な駆動機構としては、直接駆動または間接駆動の電動モータが挙げられる。この電動モータは例えばベルトドライブ式であり、ベルトを駆動するプーリ間のテンションとアライメントが管理されるものが考えられる。
これまでの常に定常回転させている状態では、それほど問題とならないが、本願にあっては間接駆動とりわけベルトドライブでは、プーリ間のテンションとアライメントを定期的に測定し、許容範囲内に管理しなければならない。これは、不稼働無負荷で回転加工ツールの駆動源を通電停止することによる駆動力のない状態と、負荷のない定常回転状態と、負荷の有る定常回転状態の3つのパターンが存在し、ベルトの状態変化がこれまでより大きくなるからである。
In the present invention, the drive system is not limited, and either direct drive or indirect drive may be used, and any known drive type such as belt drive, chain drive, and gear drive may be used for indirect drive.
A specific drive mechanism includes a direct drive or indirect drive electric motor. This electric motor is, for example, a belt drive type, and it is conceivable that the tension and alignment between pulleys that drive the belt are managed.
In the state of constant rotation until now, there is not much problem, but in this application, for indirect drive, especially belt drive, the tension and alignment between pulleys must be measured regularly and managed within an allowable range. I must. This is because there are three patterns: a state where there is no driving force by stopping energization of the drive source of the rotary machining tool with no operation and no load, a steady rotation state without load, and a steady rotation state with load. This is because the change in the state becomes larger than before.
前記ワークとしては、外表面を研削加工される円筒状または円盤状ワーク、具体的には無段変速機構のプーリシャフトが挙げられる。
CVTのプーリシャフトは鍛造され基本的な加工が行われた後、熱処理が施され、最終的面仕上げの研削加工が、円形砥石により実施される。熱処理後のプーリシャフトは表面硬化しているため、円形砥石などでなければ表面加工は難しい。
Examples of the workpiece include a cylindrical or disk-shaped workpiece whose outer surface is ground, specifically, a pulley shaft of a continuously variable transmission mechanism.
The pulley shaft of the CVT is forged and subjected to basic processing, followed by heat treatment, and final surface finishing grinding is performed with a circular grindstone. Since the surface of the pulley shaft after heat treatment is hardened, surface processing is difficult unless it is a circular grindstone.
また、前記瞬間最大電流値が閾値を超えた場合には、システム停止信号を発することが好ましい。
装置の稼働中に不具合が発生する可能性がある。例えばベルトの管理は装置が停止していなければ実施できない。そこで、本発明では日常的に装置の状態をモニターする場合に連続してモニターしやすく、簡単に実施できる回転駆動装置の電流値をモニターすることとした。
これにより例えば、駆動系、電装系などに不具合が発生し、過大電流が流れた場合は、装置にシステム停止信号を発し、装置を停止させ装置やワークを保護することが可能になる。
Further, it is preferable to issue a system stop signal when the instantaneous maximum current value exceeds a threshold value.
Failures may occur during operation of the device. For example, belt management cannot be performed unless the device is stopped. Therefore, in the present invention, when the state of the apparatus is monitored on a daily basis, it is easy to monitor continuously, and the current value of the rotary drive apparatus that can be easily implemented is monitored.
As a result, for example, when a problem occurs in the drive system, the electrical system, etc., and an excessive current flows, a system stop signal is issued to the apparatus to stop the apparatus and protect the apparatus and work.
本発明に係る回転加工装置の制御方法によれば、無駄な電力消費を抑えることができ、且つ回転加工装置に大きな電流が流れることなく機械や部品の損傷を招くことなく、定格回転数に戻すことができ、ワーク加工も効率よく行うことができる。 According to the control method of the rotary machining apparatus according to the present invention, wasteful power consumption can be suppressed, and a large current does not flow through the rotary machining apparatus, and the machine and parts are returned to the rated speed without causing damage. And workpiece machining can be performed efficiently.
以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図1に示すように、本発明に係る制御方法を適用した回転加工装置は、3台の回転加工装置10、20、30を連続して配置している。
回転加工装置10はCVTのプーリを構成する部材Wの軸の中間部W1を研削し、回転加工装置20はCVTのプーリを構成する部材Wのプーリに寄った大径部W2を研削し、回転加工装置30はCVTのプーリを構成する部材のシーブ面を研削する。尚、図において中間部W1より右側の小径軸部についても同様の研削加工が施される。
ワークWは上記装置を順に移動することで全体が研削される。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. As shown in FIG. 1, the rotary processing apparatus to which the control method according to the present invention is applied has three
The
The workpiece W is ground as a whole by moving the above devices in order.
各回転加工装置10、20、30は、加工テーブル1と芯押しと主軸を有するワークテーブル2を備え、加工テーブル1上には回転砥石3を備えた砥石台4がワークテーブル2に向かって進退可能に配置され、砥石台4には砥石軸用プーリ5が設けられ、またインバータ6によって制御される駆動用モータ7の駆動プーリ8と前記砥石軸用プーリ5との間にベルト9が張設され、駆動用モータ7の回転駆動力を回転砥石3に伝達する構造になっている。
Each
図2(a)は上記の回転加工装置の1つの加工パターン(回転加工装置の回転数、消費電力、加工経過時間)を示すグラフであり、具体的な加工はCVTのプーリシャフトのシーブ面または軸面の研削である。3台の装置の加工パターンはほぼ同一のため、1つの装置について説明する。 FIG. 2 (a) is a graph showing one processing pattern (the number of rotations of the rotary processing device, power consumption, processing elapsed time) of the rotary processing device, and the specific processing is the sheave surface of the pulley shaft of the CVT or Shaft grinding. Since the processing patterns of the three apparatuses are substantially the same, only one apparatus will be described.
加工パターンは加工時間帯と無負荷時間帯からなり、無負荷時間帯とはワークに対する加工が終了し、新たな未加工のワークに加工を開始するまでの時間を指す。
本願発明にあっては無負荷時間帯を図3に示すように、モータ停止時間と立ち上げ時間に分けている。
The machining pattern consists of a machining time zone and a no-load time zone, and the no-load time zone refers to the time from when machining to a workpiece is finished until machining is started on a new unmachined workpiece.
In the present invention, the no-load time zone is divided into motor stop time and start-up time as shown in FIG.
立ち上げ時間は回転数が低下した砥石の回転数を未加工のワークの加工開始時に定常回転まで上昇させるのに必要な時間であり、図4に示すように、この時間を短くすればモータ停止時間が長くなり消費電力は少なくなる。しかしながら、立ち上げ時間を短くすると急激に瞬間最大電流値が大きくなり、ベルトなどの装置の構成部品やワークに作用する力が変化し、構成部品の寿命が短くなりまたワークが傷つくおそれがある。 The start-up time is the time required to increase the rotation speed of the grindstone whose rotation speed has decreased to the steady rotation at the start of machining of an unmachined workpiece. As shown in FIG. 4, if this time is shortened, the motor stops. Longer time and less power consumption. However, if the start-up time is shortened, the instantaneous maximum current value suddenly increases, the force acting on the component parts of the apparatus such as the belt and the work changes, and the life of the component parts may be shortened and the work may be damaged.
そこで、許容できる瞬間最大電流値として予め閾値を設定し、この閾値を超えない範囲でできるだけ立ち上げ時間を短くする。この最適立ち上げ時間は、ワークの種類、形状、回転加工装置の種類、定常回転数などによって異なる。
プーリシャフトを研削する場合の一例を挙げると、瞬間最大電流値の閾値は90アンペア/秒であり、無荷時間帯が29秒の場合、立ち上げ時間として好ましいのは10〜12秒であった。
Therefore, a threshold is set in advance as an allowable instantaneous maximum current value, and the start-up time is shortened as much as possible within a range not exceeding this threshold. This optimum start-up time varies depending on the type and shape of the workpiece, the type of rotary processing apparatus, the steady rotational speed, and the like.
As an example of grinding the pulley shaft, the threshold of the instantaneous maximum current value is 90 amperes / second, and when the no-load time zone is 29 seconds, the startup time is preferably 10 to 12 seconds. .
上記実施例では、無負荷時間帯の例としてワークの加工が終了してから次の未加工ワークの加工を開始するまでを挙げたが、これ以外にも、3台の回転加工装置のうちの1台にドレスを施している間、残りの2台はワークの加工を停止するので無負荷状態となる。この場合には図2(b)に示すパターンを採用する。 In the above embodiment, as an example of the no-load time zone, the period from the end of the workpiece processing to the start of the processing of the next unmachined workpiece is mentioned. While one machine is dressed, the remaining two machines are in a no-load state because the machining of the workpiece is stopped. In this case, the pattern shown in FIG.
即ち、回転砥石は湿った状態になると研削能力が低下するため、常に乾燥させた状態を維持する必要がある。ドレスが施されていない残りの2台の装置の回転砥石の回転数が一定値以下に低下すると水分を吸着し、研削能力が低下するおそれがある。
そこで、残りの2台については一定値(2000rpm)以上を保って水切りを行う。
That is, when the rotating grindstone becomes wet, the grinding ability decreases, and therefore it is necessary to always keep the dried state. If the rotational speed of the rotating grindstones of the remaining two devices that are not dressed falls below a certain value, moisture may be adsorbed and the grinding ability may be reduced.
Therefore, the remaining two units are drained while maintaining a certain value (2000 rpm) or more.
ドレスによって砥石表面を再生する作業は、頻繁に行われる。したがって、加工パターンとしては、図2(a)と(b)を組み合わせたものが考えられる。 The operation | work which reproduces the grindstone surface with a dress is performed frequently. Therefore, a combination of FIGS. 2A and 2B can be considered as the processing pattern.
また、回転加工装置が無負荷状態になるパターンとしては、何らかの理由で製造ラインが停止した場合である。この場合は運転再開の時期が分からないため、設定された時間までは図2(b)に示すパターンとなるが、設定時間を過ぎた時点で、モータへの通電を停止する。 Further, the pattern in which the rotary machining apparatus is in an unloaded state is a case where the production line is stopped for some reason. In this case, since it is not known when the operation is resumed, the pattern shown in FIG. 2B is used until the set time. However, when the set time has passed, the energization of the motor is stopped.
本発明に係る回転加工装置の制御方法は、例えばCVTのプーリシャフトのシーブ面を研削する回転加工装置の制御方法として利用される。 The control method of the rotary machining apparatus according to the present invention is used as a control method of a rotary machining apparatus that grinds the sheave surface of a pulley shaft of CVT, for example.
10、20、30…回転加工装置、
1…加工テーブル、2…ワークテーブル、3…回転砥石、4…砥石台、5…砥石軸用プーリ、6…インバータ、7…駆動用モータ、8…駆動プーリ、9…ベルト、
W…ワーク。
10, 20, 30 ... rotational processing apparatus,
DESCRIPTION OF
W ... Work.
Claims (7)
前記駆動機構への通電の制御は、無負荷の時間帯を、駆動機構への通電を停止して回転加工ツールを惰性回転させる通電停止時間と、次のワークに対する加工を開始する時点で前記回転加工ツールが定常回転数に復帰するように駆動機構へ通電する立ち上げ時間に分け、この立ち上げ時間を前記駆動機構に流れる瞬間最大電流値が閾値を超えない範囲で短くすることを特徴とする回転加工装置の制御方法。 In a control method of a rotary processing apparatus that controls energization to a drive mechanism that rotates a rotary processing tool that processes a workpiece,
The energization of the drive mechanism is controlled in the no-load time period, the energization stop time for stopping the energization of the drive mechanism and inertial rotation of the rotary machining tool, and the rotation at the time of starting machining for the next workpiece. The processing tool is divided into start-up times for energizing the drive mechanism so as to return to the steady rotational speed, and the start-up time is shortened so that the instantaneous maximum current value flowing through the drive mechanism does not exceed a threshold value. A control method of a rotary processing apparatus.
複数の回転加工ツールが順番に稼働している際にそのうちの少なくとも1つが不稼働となる時間帯、若しくは回転加工ツールが組み込まれたラインが停止しその後当該回転加工ツールを再稼働させるまでの間であることを特徴とする回転加工装置の制御方法。 In the control method of the rotary machining apparatus according to claim 1, the no-load time zone is a period after the machining for a workpiece is completed until machining for the next workpiece is started.
When multiple rotary tools are operating in sequence, at least one of them is inactive, or until the line where the rotary tools are installed stops and then the rotary tools are restarted A control method for a rotary machining apparatus, wherein
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Legal Events
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A977 | Report on retrieval |
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A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151027 |
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A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20160322 |