JP2013134186A - Camera parameter measuring apparatus, camera parameter measuring method, and program - Google Patents

Camera parameter measuring apparatus, camera parameter measuring method, and program Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a camera parameter measuring apparatus, a camera parameter measuring method, and a program that can measure a camera parameter with high precision through easy measuring operation.SOLUTION: A camera parameter measuring apparatus 10 is used so as to measure camera parameters including an installation height and a depression angle of a camera. A moving body 50 is detected from video photographed by the installed camera 20, and the detected moving body is tracked in the video. The camera parameter measuring apparatus includes a tracking processing part 11, a moving body height acquisition part 12 which acquires a plurality of heights of the moving body 50 being tracked in the video, an input reception part 17 which receives input of a set value of height of the moving body 50, and an arithmetic part 13 which calculates an installation height and a depression angle on the basis of the set value received by the input reception part 17 and all or some of the plurality of heights acquired by the moving body height acquisition part 12.

Description

本発明は、定点カメラの高さ及び俯角といったカメラパラメータを測定するための、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びこれらを実現するためのプログラムに関する。   The present invention relates to a camera parameter measuring apparatus, a camera parameter measuring method, and a program for realizing these, for measuring camera parameters such as the height and depression angle of a fixed point camera.

従来から、街中、公共施設、商業ビル、集合住宅等においては、治安維持などのため、多数の定点カメラが設置されている。また、道路においても、各種車両の監視のため、定点カメラが設置されている。このような定点カメラは、通常、地面から７ｍ程度のところに配置される。また、定点カメラは、下方を撮影できるように俯角が付けられた状態で固定されている。   Conventionally, many fixed-point cameras have been installed in towns, public facilities, commercial buildings, apartment buildings, and the like to maintain security. Also on the road, fixed point cameras are installed for monitoring various vehicles. Such a fixed point camera is usually arranged at a position about 7 m from the ground. The fixed-point camera is fixed in a state where a depression angle is provided so that the lower part can be photographed.

ところで、定点カメラの設置時における高さ及び俯角（以下、「カメラパラメータ」と表記する。）の値は、定点カメラで撮影された映像を用いて、各種処理を行なう場合に重要となる。具体的には、カメラパラメータの値は、撮影された映像に映っている車両及び人物等の実際の大きさを特定する場合に重要となる。   By the way, the height and the depression angle (hereinafter referred to as “camera parameter”) at the time of installation of the fixed point camera are important when various processes are performed using the video imaged by the fixed point camera. Specifically, the value of the camera parameter is important when specifying the actual size of a vehicle, a person, or the like shown in the captured image.

また、定点カメラの設置時におけるカメラパラメータの値は、設置を行なった作業者が、設置の際に、巻き尺及び分度器等によって実測すれば、確実に取得できると考えられるが、設置場所が高所であるため、実測作業には手間がかかる。   In addition, it is considered that the camera parameter values at the time of installation of the fixed-point camera can be obtained reliably if the operator who performed the installation measures it with a tape measure and a protractor at the time of installation. Therefore, the actual measurement work takes time.

実測以外の方法によって、カメラパラメータを測定できるようにするため、従来から、種々の測定方法が提案されている（例えば、特許文献１及び２参照。）。具体的には、特許文献１に開示された測定方法では、先ず、カメラで撮影された歩行者の頭頂から接地点までのデータが複数収集され、これを人の身長の統計的特性に当てはめて、各歩行者の身長が推測される。そして、身長と、俯角と、レンズの焦点距離と、カメラの地面からの高さとの関係を規定する式に、推測された身長が代入され、カメラパラメータが算出される。   Conventionally, various measurement methods have been proposed to enable camera parameters to be measured by methods other than actual measurement (see, for example, Patent Documents 1 and 2). Specifically, in the measurement method disclosed in Patent Document 1, first, a plurality of data from the top of the pedestrian captured by the camera to the grounding point is collected, and this is applied to the statistical characteristics of the height of the person. The height of each pedestrian is estimated. Then, the estimated height is substituted into an expression that defines the relationship between the height, the depression angle, the focal length of the lens, and the height of the camera from the ground, and the camera parameters are calculated.

また、特許文献２に開示された測定方法では、先ず、撮影範囲内に高さが既知の２つの指標物が存在している状態で、カメラによって撮影が行なわれる。このとき、二つの指標物の高さは同じであり、カメラの水平方向は実空間の水平方向と一致している。次に、撮影画像上に映し出された人において発生した３点透視歪みに基づいて、垂直消失点及び水平消失点が特定される。そして、特定された垂直消失点及び水平消失点に基づいて、カメラパラメータが算出される。   In the measurement method disclosed in Patent Document 2, first, photographing is performed by a camera in a state where two index objects whose heights are known exist within the photographing range. At this time, the heights of the two index objects are the same, and the horizontal direction of the camera coincides with the horizontal direction of the real space. Next, the vertical vanishing point and the horizontal vanishing point are specified based on the three-point perspective distortion generated in the person projected on the captured image. Then, camera parameters are calculated based on the identified vertical vanishing point and horizontal vanishing point.

特開２００５−２３３８４６号公報Japanese Patent Laying-Open No. 2005-233846 特開２０１０−０２５５６９号公報JP 2010-025569 A

上記した特許文献１及び２に開示された測定方法によれば、実測することなく、カメラパラメータを取得することができると考えられる。しかしながら、特許文献１に開示された測定方法では、測定作業者において、歩行者の特定、特定した歩行者のデータの収集といった作業が発生するため、測定作業者の負担は大きいと考えられる。また、特許文献２に開示された測定方法では、高さが同じ指標物を予め用意して、撮影範囲内に設置する必要があり、この場合も、測定作業者の負担は大きいと考えられる。   According to the measurement methods disclosed in Patent Documents 1 and 2 described above, it is considered that camera parameters can be acquired without actual measurement. However, in the measurement method disclosed in Patent Document 1, it is considered that the measurement operator is burdened by the measurement operator because work such as specifying the pedestrian and collecting the data of the specified pedestrian occurs. In addition, in the measurement method disclosed in Patent Document 2, it is necessary to prepare an index object having the same height in advance and install it within the imaging range. In this case as well, it is considered that the burden on the measurement operator is large.

加えて、特許文献１に開示された測定方法では、身長は推定値であるため、算出されたカメラパラメータの精度が低いという問題もある。更に、垂直消失点及び水平消失点の位置を高精度に算出することは、一般に困難であることから、特許文献２に開示された測定方法でも、算出されたカメラパラメータの精度が低いという問題がある。   In addition, the measurement method disclosed in Patent Document 1 has a problem in that the accuracy of the calculated camera parameter is low because the height is an estimated value. Furthermore, since it is generally difficult to calculate the position of the vertical vanishing point and the horizontal vanishing point with high accuracy, even the measurement method disclosed in Patent Document 2 has a problem that the accuracy of the calculated camera parameter is low. is there.

本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、簡単な測定作業によって、カメラパラメータを高精度に測定し得る、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムを提供することにある。   An object of the present invention is to provide a camera parameter measuring apparatus, a camera parameter measuring method, and a program capable of solving the above-described problems and measuring camera parameters with high accuracy by a simple measurement operation.

上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるカメラパラメータ測定装置は、カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するための装置であって、設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、追跡処理部と、追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、移動体高さ取得部と、前記移動体の高さの設定値の入力を受け付ける、入力受付部と、前記入力受付部によって受け付けられた前記設定値と、前記移動体高さ取得部によって取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、演算部と、を備えている、ことを特徴とする。   In order to achieve the above object, a camera parameter measurement device according to one aspect of the present invention is a device for measuring camera parameters including a camera installation height and depression angle, and an image captured by the installed camera. A tracking processing unit that detects a moving body from the image and tracks the detected moving body in the video, and a moving body height acquisition unit that acquires a plurality of heights of the tracked moving body in the video. Receiving an input of a set value of the height of the moving body, an input receiving unit, the set value received by the input receiving unit, and a plurality of heights acquired by the moving body height acquiring unit And an arithmetic unit that calculates the installation height and the depression angle based on all or a part thereof.

以上の特徴により、本発明におけるカメラパラメータ測定装置では、映像に映った移動体に対して追跡が行なわれるので、複数のポイントでの移動体のデータ収集を簡単な作業で行なうことができる。また、高さ取得の対象となる移動体は１つであれば良く、外部からの入力は、１の移動体の高さの設定値だけで良い。よって、本発明によれば、測定作業者における負担は軽減される。また、移動体の高さとしては、既知の値を用いることができるので、カメラパラメータを高精度に測定することができる。   Due to the above features, the camera parameter measurement device according to the present invention tracks the moving object shown in the video, and therefore can collect data of the moving object at a plurality of points with a simple operation. In addition, the number of moving objects to be height-acquired is only one, and the input from the outside is only a set value for the height of one moving object. Therefore, according to the present invention, the burden on the measurement operator is reduced. Moreover, since a known value can be used as the height of the moving body, the camera parameters can be measured with high accuracy.

上記本発明におけるカメラパラメータ測定装置では、前記演算部は、前記移動体の高さと、前記移動体の前記映像中での高さと、前記カメラの焦点距離と、前記設置高さと、前記俯角との関係を規定する式を用いて、前記設置高さ及び前記俯角を算出することができる。この場合、設置高さ及び俯角の算出が容易となる。   In the camera parameter measurement device according to the present invention, the calculation unit includes the height of the moving body, the height of the moving body in the image, the focal length of the camera, the installation height, and the depression angle. The installation height and the depression angle can be calculated using an expression that defines the relationship. In this case, the installation height and the depression angle can be easily calculated.

上記本発明におけるカメラパラメータ測定装置は、前記追跡処理部が、前記移動体を検出すると、前記移動体を囲む矩形の枠を設定し、前記映像中に、追跡している前記移動体に付随するように前記枠を表示させ、前記移動体高さ取得部が、外部から前記枠が指定された場合に、前記枠の高さを、前記移動体の前記映像中での高さとして取得する、第１の態様であるのが好ましい。上記第１の態様によれば、測定作業者が枠を指定するだけで、カメラパラメータが算出されるので、測定作業者における負担は、いっそう軽減される。   In the camera parameter measurement device according to the present invention, when the tracking processing unit detects the moving body, a rectangular frame surrounding the moving body is set, and the moving body is attached to the tracked moving body. The frame is displayed as described above, and when the frame is designated from outside, the moving body height acquisition unit acquires the height of the frame as the height of the moving body in the video. One embodiment is preferred. According to the first aspect, since the camera parameter is calculated simply by the measurement operator specifying the frame, the burden on the measurement operator is further reduced.

また、上記本発明におけるカメラパラメータ測定装置は、前記追跡処理部が、検出した移動体の前記映像中での高さを検出し、前記移動体高さ取得部が、検出された前記移動体の前記映像中での高さのうち、設定条件を満たす高さを取得する、第２の態様であるのも好ましい。上記第２の態様によれば、測定作業者は、枠の指定を行なう必要がなくなるので、測定作業者における負担は、よりいっそう軽減される。   In the camera parameter measurement device according to the present invention, the tracking processing unit detects a height of the detected moving body in the video, and the moving body height acquisition unit detects the height of the detected moving body. Of the heights in the video, it is also preferable to be the second mode in which the height that satisfies the setting condition is acquired. According to the second aspect, since the measurement operator does not need to specify the frame, the burden on the measurement operator is further reduced.

また、上記第２の態様では、前記設定条件が、基準となる位置からの前記移動体の移動距離が閾値以上であることと、前記映像中での前記移動体の高さと幅との比が設定範囲内であることとである、のが好ましい。この場合は、カメラパラメータの精度が確実に向上するように、移動体の高さが取得される。   In the second aspect, the setting condition is that the moving distance of the moving body from a reference position is equal to or greater than a threshold, and the ratio of the height and width of the moving body in the video is It is preferable to be within the set range. In this case, the height of the moving body is acquired so that the accuracy of the camera parameters is reliably improved.

更に、上記本発明におけるカメラパラメータ測定装置は、前記移動体高さ取得部が、外部から、前記映像において、前記移動体の頂点と前記移動体の接地点とが指定された場合に、前記頂点から前記接地点までの距離を前記移動体の前記映像中での高さとして、更に取得する、第３の態様であるのも好ましい。上記第３の態様によれば、測定作業者が直接取得した移動体の高さも用いられるため、よりいっそうカメラパラメータの精度の向上が図られる。   Furthermore, in the camera parameter measurement device according to the present invention, when the moving body height acquisition unit externally designates the vertex of the moving body and the grounding point of the moving body in the video, from the vertex. It is also preferable that the third aspect further obtains the distance to the ground point as the height of the moving body in the video. According to the third aspect, since the height of the moving body directly acquired by the measurement operator is also used, the accuracy of the camera parameters can be further improved.

上記本発明におけるカメラパラメータ測定装置は、通信端末に対して、前記カメラによって撮影された映像を送信し、前記通信端末の表示画面に前記映像を表示させる、映像出力を更に備え、前記映像出力部は、前記追跡処理部が前記枠を設定した場合に、前記通信端末の表示画面に、前記映像と共に、前記追跡処理部が追跡している前記移動体に付随するように前記枠を表示させる、第４の態様とするのが好ましい。上記第４の態様とすれば、測定作業者における作業の効率化が図られる。   The camera parameter measurement device according to the present invention further includes a video output for transmitting a video captured by the camera to the communication terminal and displaying the video on a display screen of the communication terminal, the video output unit When the tracking processing unit sets the frame, the frame is displayed on the display screen of the communication terminal together with the video so as to accompany the moving body being tracked by the tracking processing unit. The fourth aspect is preferred. If it is set as the said 4th aspect, efficiency improvement of the operation | work in a measurement operator will be achieved.

また、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるカメラパラメータ測定方法は、カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するための方法であって、
（ａ）設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、
（ｂ）前記（ａ）のステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、ステップと、
（ｃ）前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、
（ｄ）前記（ｃ）のステップで受け付けられた前記設定値と、前記（ｂ）のステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、を有する、ことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a camera parameter measurement method according to one aspect of the present invention is a method for measuring camera parameters including a camera installation height and a depression angle,
(A) detecting a moving object from an image captured by the installed camera, and tracking the detected moving object in the image;
(B) obtaining a plurality of heights in the video of the moving body tracked in the step (a);
(C) receiving an input of a set value of the height of the moving body;
(D) Based on the set value received in the step (c) and all or a part of the plurality of heights acquired in the step (b), the installation height and the And calculating a depression angle.

更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、コンピュータによって、カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
（ａ）設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、
（ｂ）前記（ａ）のステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、ステップと、
（ｃ）前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、
（ｄ）前記（ｃ）のステップで受け付けられた前記設定値と、前記（ｂ）のステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、を実行させることを特徴とする。 Furthermore, in order to achieve the above object, a program according to one aspect of the present invention is a program for measuring camera parameters including a camera installation height and a depression angle by a computer,
In the computer,
(A) detecting a moving object from an image captured by the installed camera, and tracking the detected moving object in the image;
(B) obtaining a plurality of heights in the video of the moving body tracked in the step (a);
(C) receiving an input of a set value of the height of the moving body;
(D) Based on the set value received in the step (c) and all or a part of the plurality of heights acquired in the step (b), the installation height and the And a step of calculating a depression angle.

以上のように、本発明における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムによれば、簡単な測定作業によって、カメラパラメータを高精度に測定することができる。   As described above, according to the camera parameter measurement device, the camera parameter measurement method, and the program of the present invention, the camera parameters can be measured with high accuracy by a simple measurement operation.

図１は、本発明の実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the camera parameter measurement apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. 図２は、図１に示すカメラパラメータ測定装置を用いた作業風景を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining a working scene using the camera parameter measuring apparatus shown in FIG. 図３は、本発明の実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the camera parameter measurement device according to Embodiment 1 of the present invention. 図４は、図３に示した追跡ステップと移動体高さ取得ステップとを説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the tracking step and the moving body height acquisition step shown in FIG. 3. 図５は、本発明の実施の形態２におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the camera parameter measurement device according to Embodiment 2 of the present invention. 図６は、図５に示した追跡ステップと移動体高さ取得ステップとを説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining the tracking step and the moving body height acquisition step shown in FIG. 図７は、本発明の実施の形態３におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the camera parameter measurement apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. 図８は、本発明の実施の形態４におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the camera parameter measurement device according to Embodiment 4 of the present invention. 図９は、本発明の実施の形態１〜４におけるパラメータ測定装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。FIG. 9 is a block diagram illustrating an example of a computer that implements the parameter measurement device according to the first to fourth embodiments of the present invention.

（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図１〜図４を参照しながら説明する。 (Embodiment 1)
Hereinafter, a camera parameter measurement device, a camera parameter measurement method, and a program according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to FIGS.

［装置構成］
最初に、本実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置の構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置の構成を示すブロック図である。図２は、図１に示すカメラパラメータ測定装置を用いた作業風景を説明するための図である。 [Device configuration]
First, the configuration of the camera parameter measurement apparatus according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the camera parameter measurement apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 2 is a diagram for explaining a working scene using the camera parameter measuring apparatus shown in FIG.

図１に示す、本実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０は、カメラ２０のカメラパラメータを測定する装置である。ここで、本実施の形態１において、カメラパラメータとは、図２に示すように、カメラの設置高さＺ及び俯角θを意味する。   A camera parameter measuring device 10 according to the first embodiment shown in FIG. 1 is a device that measures the camera parameters of the camera 20. Here, in the first embodiment, the camera parameters mean the installation height Z and the depression angle θ of the camera as shown in FIG.

また、図１に示すように、カメラパラメータ測定装置１０は、追跡処理部１１と、移動体高さ取得部１２と、演算部１３と、入力受付部１７とを備えている。このうち、追跡処理部１１は、設置されたカメラ２０によって撮影された映像から移動体を検出し、映像において、検出した移動体を追跡する。   As shown in FIG. 1, the camera parameter measurement device 10 includes a tracking processing unit 11, a moving body height acquisition unit 12, a calculation unit 13, and an input reception unit 17. Among these, the tracking processing unit 11 detects a moving body from the video captured by the installed camera 20 and tracks the detected moving body in the video.

移動体高さ取得部１２は、追跡されている移動体の映像中での高さを複数取得する。また、入力受付部１７は、移動体の高さの設定値、例えば、実際の測定値の入力を受け付ける。   The moving body height acquisition unit 12 acquires a plurality of heights in the image of the tracked moving body. Moreover, the input reception part 17 receives the input of the setting value of the height of a moving body, for example, an actual measurement value.

そして、演算部１３は、入力受付部１７によって受け付けられた設定値と、移動体高さ取得部１２によって取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、カメラパラメータ（設置高さＺ及び俯角θ）を算出する。   Then, the calculation unit 13 determines the camera parameter (installation height) based on the set value received by the input reception unit 17 and all or part of the plurality of heights acquired by the moving body height acquisition unit 12. (Z and depression angle θ) are calculated.

具体的には、本実施の形態では、演算部１３は、関係式を用いて、カメラパラメータを算出する。関係式とは、移動体の高さ（設定値）と、移動体の映像中での高さと、カメラの焦点距離と、カメラの設置高さＺと、カメラの俯角θとの関係を規定する式である。   Specifically, in the present embodiment, the calculation unit 13 calculates camera parameters using a relational expression. The relational expression defines the relationship among the height (set value) of the moving body, the height of the moving body in the image, the focal length of the camera, the installation height Z of the camera, and the depression angle θ of the camera. It is a formula.

関係式において、移動体の高さと、カメラの焦点距離とは、既知であるため、関係式に、取得された移動体の映像中の高さを代入すれば、連立方程式が作成される。よって、連立方程式の解が、求める設置高さＺと俯角θとになる。このため、本実施の形態１では、演算部１３は、この連立方程式の解を求め得る演算を実行し、カメラの設置高さＺと俯角θとを算出する。   In the relational expression, since the height of the moving body and the focal length of the camera are known, simultaneous equations are created by substituting the height of the acquired moving body in the video for the relational expression. Therefore, the solution of the simultaneous equations is the required installation height Z and depression angle θ. For this reason, in the first embodiment, the calculation unit 13 performs a calculation that can find the solution of the simultaneous equations, and calculates the camera installation height Z and the depression angle θ.

このように、本実施の形態１では、映像に映った移動体に対して追跡が行なわれるので、複数のポイントでの移動体のデータ収集を簡単な作業で行なうことができる。また、高さ取得の対象となる移動体は１つであれば良く、外部からの入力は、１の移動体の高さの設定値だけで良い。よって、本実施の形態１によれば、測定作業者５０における負担は従来に比べて軽減される。また、移動体の高さの設定値としては、既知の値を用いることができるので、カメラパラメータの精度の低下も抑制される。   As described above, in the first embodiment, since tracking is performed on a moving object shown in an image, data collection of the moving object at a plurality of points can be performed with a simple operation. In addition, the number of moving objects to be height-acquired is only one, and the input from the outside is only a set value for the height of one moving object. Therefore, according to the first embodiment, the burden on the measurement worker 50 is reduced as compared with the conventional case. Moreover, since a known value can be used as the set value of the height of the moving body, a decrease in the accuracy of the camera parameters is also suppressed.

ここで、本実施の形態１におけるパラメータ測定装置１０の構成について更に具体的に説明する。図２に示すように、本実施の形態１においては、パラメータ測定装置１０は、測定作業者５０が使用する通信端末４０と通信を行なうことができる。そして、パラメータ測定装置１０は、後述するように、カメラで撮影された映像を、ネットワーク３０を介して、通信端末４０に送信し、その表示画面４１に表示させる。   Here, the configuration of the parameter measuring apparatus 10 according to the first embodiment will be described more specifically. As shown in FIG. 2, in the first embodiment, the parameter measurement device 10 can communicate with the communication terminal 40 used by the measurement worker 50. Then, as will be described later, the parameter measuring apparatus 10 transmits the video captured by the camera to the communication terminal 40 via the network 30 and displays the video on the display screen 41.

また、パラメータ測定装置１０は、測定作業者５０が、通信端末４０を介して入力した操作を受け付けることができる。本実施の形態１では、測定作業者５０は、移動体の高さの設定値を、通信端末４０に入力することができる。この場合、通信端末４０は、設定値を送信用のパケットに変換し、このパケットをカメラパラメータ測定装置１０に送信する。   Further, the parameter measuring apparatus 10 can accept an operation input by the measurement operator 50 via the communication terminal 40. In the first embodiment, the measurement worker 50 can input the set value of the height of the moving object to the communication terminal 40. In this case, the communication terminal 40 converts the setting value into a packet for transmission, and transmits this packet to the camera parameter measurement device 10.

図１に示すように、本実施の形態１では、パラメータ測定装置１０は、追跡処理部１１、移動体高さ取得部１２、演算部１３、及び入力受付部１７に加えて、映像処理部１５と、映像出力部１４と、通信部１６とを更に備えている。   As shown in FIG. 1, in the first embodiment, the parameter measuring apparatus 10 includes a video processing unit 15 in addition to a tracking processing unit 11, a moving body height acquisition unit 12, a calculation unit 13, and an input reception unit 17. The video output unit 14 and the communication unit 16 are further provided.

映像処理部１５は、カメラ２０からの映像を受け取り、これに対して各種処理を実行する。例えば、カメラ２０から出力される映像信号がアナログ信号である場合は、映像信号処理部１５は、映像信号をデジタル信号に変換した後、デジタル信号に対して、ノイズ除去、所定の形式のフォーマットへの変換を実行し、得られたデジタル信号を記憶装置（図１において図示せず）に格納させる。   The video processing unit 15 receives video from the camera 20 and executes various processes on the video. For example, when the video signal output from the camera 20 is an analog signal, the video signal processing unit 15 converts the video signal into a digital signal, and then removes noise from the digital signal and converts it to a predetermined format. The obtained digital signal is stored in a storage device (not shown in FIG. 1).

また、映像出力部１４は、映像処理部１５によって処理が行なわれると、得られた映像を、通信部１６を介して、通信端末４０に向けて送信する。通信部１６は、外部の通信端末４０との通信を行なうために必要な処理を行なっている。   In addition, when the video processing unit 15 performs processing, the video output unit 14 transmits the obtained video to the communication terminal 40 via the communication unit 16. The communication unit 16 performs processing necessary for communicating with the external communication terminal 40.

具体的には、通信部１６は、送信時においては、送信対象となるデータを、ネットワーク３０で使用されるプロトコルに沿って、複数のパケットデータに変換し、各パケットを、通信インターフェイス（図１において図示せず）からネットワーク３０を介して通信端末４０に送信する。結果、通信端末４０の表示画面４１に、カメラ２０によって撮影された映像が表示される。   Specifically, at the time of transmission, the communication unit 16 converts data to be transmitted into a plurality of packet data in accordance with a protocol used in the network 30, and converts each packet to a communication interface (FIG. 1). To the communication terminal 40 via the network 30. As a result, an image captured by the camera 20 is displayed on the display screen 41 of the communication terminal 40.

また、通信部１６は、受信時においては、受信したパケットを、プロトコルに沿って、カメラパラメータ測定装置１０で利用可能なデータに変換し、変換したデータを入力受付部１７に入力する。本実施の形態１では、例えば、通信端末４０が上述した設定値のパケットを送信すると、通信部１６は、設定値のパケットを受信し、受信したパケットを設定値のデータに変換する。その後、通信部１６は、設定値のデータを入力受付部１７に入力する。   Further, at the time of reception, the communication unit 16 converts the received packet into data that can be used by the camera parameter measurement device 10 according to the protocol, and inputs the converted data to the input reception unit 17. In the first embodiment, for example, when the communication terminal 40 transmits the above-described setting value packet, the communication unit 16 receives the setting value packet and converts the received packet into setting value data. Thereafter, the communication unit 16 inputs set value data to the input receiving unit 17.

また、本実施の形態１では、追跡処理部１１は、移動体を検出すると、移動体を囲む矩形の枠（図４参照）を設定し、映像中に、追跡している移動体に付随するように枠を表示させることができる。この場合、映像出力部１４は、通信端末４０の表示画面４１にも、映像と共に、追跡処理部１１が追跡している移動体に付随するように枠を表示させることができる。   In the first embodiment, when the tracking processing unit 11 detects a moving body, the tracking processing unit 11 sets a rectangular frame (see FIG. 4) surrounding the moving body, and accompanies the moving body being tracked in the video. A frame can be displayed as follows. In this case, the video output unit 14 can display a frame on the display screen 41 of the communication terminal 40 so as to accompany the moving body tracked by the tracking processing unit 11 together with the video.

また、本実施の形態では、通信端末４０は、測定作業者５０による表示画面４１上での枠の指定を受け付けることができ、測定作業者５０が枠を指定すると、指定された枠を特定する情報を、ネットワーク３０を介してカメラパラメータ測定装置１０に送信する。   In the present embodiment, the communication terminal 40 can accept the specification of a frame on the display screen 41 by the measurement worker 50, and when the measurement worker 50 specifies the frame, the specified frame is specified. Information is transmitted to the camera parameter measuring apparatus 10 via the network 30.

この場合、通信部１６は、指定された枠を特定する情報のパケットを受信すると、これを変換し、得られたデータを入力受付部１７に入力する。そして、入力受付部１７は、入力されたデータ、即ち、指定された枠を特定する情報を受け付け、これを移動体高さ取得部１２に入力する。移動体高さ取得部１２は、指定された枠の移動体の高さを、移動体の映像中での高さとして取得する。   In this case, when receiving a packet of information specifying the designated frame, the communication unit 16 converts the received packet and inputs the obtained data to the input receiving unit 17. Then, the input receiving unit 17 receives the input data, that is, information for specifying the designated frame, and inputs this to the moving body height acquisition unit 12. The moving body height acquisition unit 12 acquires the height of the moving body of the designated frame as the height in the video of the moving body.

このように、測定作業者５０は、自己の通信端末４０を用いて、映像の視聴、カメラパラメータ測定装置１０に対する操作を行なうことができる。また、移動体は１つで良いため、本実施の形態１では、測定作業者４０自身が、移動体となって行動することができる（図４参照）。   In this way, the measurement operator 50 can use the communication terminal 40 of his / her own to view the video and operate the camera parameter measurement device 10. In addition, since only one moving body is required, in the first embodiment, the measurement worker 40 can act as a moving body (see FIG. 4).

なお、移動体は、その他、通信端末４０を操作する測定作業者以外の測定作業者であっても良いし、通行人であっても良い。更に、移動体は、人間以外の移動可能なロボット等であっても良い。但し、移動体は、上述した関係式を用いる点から、高さが既知である必要がある。また、移動体の高さが低すぎると、カメラパラメータの測定精度が低下するため、人間以外の移動体を用いる場合は、その高さを人間と同程度に設定するのが好ましい。   In addition, the moving body may be a measurement worker other than the measurement worker who operates the communication terminal 40, or may be a passerby. Furthermore, the moving body may be a movable robot other than a human. However, the moving body needs to have a known height from the viewpoint of using the above-described relational expression. In addition, if the moving body is too low, the camera parameter measurement accuracy is lowered. Therefore, when using a moving body other than a human, it is preferable to set the height to the same level as that of a human.

また、本実施の形態１において、移動体高さ取得部１２は、映像中での移動体の高さを複数個取得するが、具体的な個数は特定に限定されるものではない。但し、少ないと演算部１３によって作成される方程式の数が少なくなり、算出精度が低下する。また、多いと、演算部１３による負荷が大きくなり、処理が遅延してしまう。加えて、カメラパラメータの測定精度の点からは、取得される各移動体の高さは、画面上の分散した位置から取得されているのが好ましい。   In the first embodiment, the moving body height acquisition unit 12 acquires a plurality of moving body heights in the video, but the specific number is not limited to a specific number. However, if the number is small, the number of equations created by the calculation unit 13 is small, and the calculation accuracy is lowered. On the other hand, if the number is large, the load on the calculation unit 13 increases and the processing is delayed. In addition, from the viewpoint of camera parameter measurement accuracy, it is preferable that the height of each moving object to be acquired is acquired from dispersed positions on the screen.

これらの点から、本実施の形態１において、演算部１３は、移動体高さ取得部１２によって取得された、映像中での移動体の高さの個数及び各高さの取得位置が、設定条件を満たすことを条件に、カメラパラメータの算出を行なっても良い。   From these points, in the first embodiment, the calculation unit 13 determines that the number of moving body heights in the video and the acquisition position of each height acquired by the moving body height acquisition unit 12 are set conditions. The camera parameters may be calculated on condition that the above is satisfied.

また、本実施の形態１において、演算部１３が算出に用いる関係式の具体例としては、例えば、上記特許文献１でも開示された下記の数１及び数２が挙げられる。なお、数１及び数２において、「Ｚ」はカメラの地面又は床からの設置高さ、「θ」は俯角、「ｆ」はカメラの焦点距離である。また、「Ｗ」は移動体の実際の高さである。   Further, in the first embodiment, specific examples of the relational expression used by the calculation unit 13 for calculation include, for example, the following formulas 1 and 2 disclosed in the above-mentioned Patent Document 1. In Equations 1 and 2, “Z” is the installation height of the camera from the ground or floor, “θ” is the depression angle, and “f” is the focal length of the camera. “W” is the actual height of the moving object.

また、（ｘ０，ｙ０）は、高さが取得されたときの移動体の接地点における画面上での座標を示し、（ｘ１，ｙ１）は、高さが取得されたときの移動体の頂点における画面上での座標を示す。よって、下記の数１及び数２が用いられる場合は、移動体高さ取得部１２は、映像中での移動体の高さとして、頂点及び接地点の座標を取得する。 Further, (x 0 , y 0 ) indicates the coordinates on the screen at the contact point of the moving body when the height is acquired, and (x 1 , y 1 ) indicates the height when the height is acquired. Indicates the coordinates on the screen at the vertex of the moving object. Therefore, when the following equations 1 and 2 are used, the moving body height acquisition unit 12 acquires the coordinates of the vertex and the ground point as the height of the moving body in the video.

Figure 2013134186
Figure 2013134186

Figure 2013134186
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［装置動作］
次に、本発明の実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０の動作について図３及び図４を用いて説明する。図３は、本発明の実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。図４は、図３に示した追跡ステップと移動体高さ取得ステップとを説明するための図である。以下の説明においては、適宜図１及び図２を参酌する。 [Device operation]
Next, the operation of the camera parameter measurement apparatus 10 according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the camera parameter measurement device according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 4 is a diagram for explaining the tracking step and the moving body height acquisition step shown in FIG. 3. In the following description, FIGS. 1 and 2 are referred to as appropriate.

また、本実施の形態１では、カメラパラメータ測定装置１０を動作させることによって、カメラパラメータ測定方法が実施される。よって、本実施の形態１におけるカメラパラメータ測定方法の説明は、以下のカメラパラメータ測定装置１０の動作説明に代える。   In the first embodiment, the camera parameter measurement method is implemented by operating the camera parameter measurement device 10. Therefore, the description of the camera parameter measurement method in the first embodiment will be replaced with the following description of the operation of the camera parameter measurement apparatus 10.

図３に示すように、最初に、追跡処理部１１は、映像処理部１５によって処理された映像データを取得し、背景差分法及び時間差分法のいずれか又は両方を用いて、映像を背景と前景とに分離する。そして、映像処理部１５は、前景から、移動体（測定作業者５０）を検出し、検出した移動体を追跡する（ステップＡ１）。なお、以下の説明では、「移動体５０」とも表記する。   As shown in FIG. 3, first, the tracking processing unit 11 acquires the video data processed by the video processing unit 15, and uses either or both of the background difference method and the time difference method to set the image as the background. Separated into foreground. Then, the video processing unit 15 detects the moving body (measurement operator 50) from the foreground and tracks the detected moving body (step A1). In the following description, it is also expressed as “moving body 50”.

具体的には、ステップＡ１では、図４に示すように、追跡処理部１１は、移動体５０を検出すると、移動体５０を囲む矩形の枠５１を設定する。そして、追跡処理部１１は、映像出力部１４及び通信部１６を通じて、通信端末４０の表示画面４１において、映像と共に、追跡対象となった移動体５０に付随するように枠５１を表示させる。   Specifically, in step A <b> 1, as illustrated in FIG. 4, when the tracking processing unit 11 detects the moving body 50, the tracking processing unit 11 sets a rectangular frame 51 that surrounds the moving body 50. Then, the tracking processing unit 11 causes the frame 51 to be displayed along with the video on the display screen 41 of the communication terminal 40 through the video output unit 14 and the communication unit 16 so as to accompany the mobile object 50 to be tracked.

なお、図４においては、説明のため、複数の移動体５０が表示されているが、これらは同一の人物であり、実際には単一の移動体５０のみが表示される。また、図４においては、移動体５０の移動を説明するため、移動の軌跡を矢印で示している。更に、追跡処理部１１は、追跡処理において、表示されている移動体５０の大きさに合わせて枠５１を設定するため、枠５１の大きさは移動体５０の状態に応じて変化する。   In FIG. 4, for the sake of explanation, a plurality of moving bodies 50 are displayed, but these are the same person, and only a single moving body 50 is actually displayed. In FIG. 4, in order to explain the movement of the moving body 50, the movement locus is indicated by arrows. Further, since the tracking processing unit 11 sets the frame 51 in accordance with the size of the displayed moving body 50 in the tracking process, the size of the frame 51 changes according to the state of the moving body 50.

次に、ステップＡ１が実行されると、測定作業者５０が、移動体の高さの設定値を、通信端末４０に入力する。これにより、設定値は、通信端末４０から送信され、カメラパラメータ測定装置１０の通信部１６で受信され、更に、通信部１６から入力受付部１７に送られる。そして、入力受付部１７は、設定値の入力を受け付ける（ステップＡ２）。   Next, when step A <b> 1 is executed, the measurement worker 50 inputs a set value for the height of the moving object to the communication terminal 40. Thereby, the set value is transmitted from the communication terminal 40, received by the communication unit 16 of the camera parameter measurement device 10, and further transmitted from the communication unit 16 to the input receiving unit 17. And the input reception part 17 receives the input of a setting value (step A2).

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０による枠５１の指定を受け付ける（ステップＡ３）。具体的には、ステップＡ３では、測定作業者５０が、通信端末４０の表示画面４１で枠５１を指定する。また、図４において、指定された枠５１には、三角形の印が付与されている。   Next, the moving body height acquisition unit 12 accepts designation of the frame 51 by the measurement worker 50 (step A3). Specifically, in step A <b> 3, the measurement worker 50 designates the frame 51 on the display screen 41 of the communication terminal 40. In FIG. 4, the designated frame 51 is given a triangular mark.

例えば、通信端末４０が、入力デバイスとしてタッチパネルを備えているならば、測定作業者５０は、表示されている枠５１をタッチすることで指定できる。これにより、通信端末４０によって、指定された枠を特定する情報が、ネットワーク３０を介してカメラパラメータ測定装置１０に送信され、通信部１６を介して、入力受付部１７によって受け付けられる。その後、入力受付部１７は、指定された枠を特定する情報を、移動体高さ取得部１２に入力する。   For example, if the communication terminal 40 includes a touch panel as an input device, the measurement operator 50 can specify by touching the displayed frame 51. As a result, information specifying the designated frame is transmitted by the communication terminal 40 to the camera parameter measurement device 10 via the network 30 and is received by the input reception unit 17 via the communication unit 16. Thereafter, the input receiving unit 17 inputs information for specifying the designated frame to the moving body height obtaining unit 12.

次に、移動体高さ取得部１２は、指定された枠５１の高さを移動体５０の高さとして取得する（ステップＡ４）。具体的には、ステップＡ４では、移動体高さ取得部１２は、追跡処理部１１によってステップＡ１で取得された移動体５０の前景から、映像中での移動体５０の高さとして、頂点の座標と接地点の座標とを取得する。取得した座標は、上記数１及び数２における（ｘ０，ｙ０）及び（ｘ１，ｙ１）に相当する。 Next, the moving body height acquisition unit 12 acquires the height of the designated frame 51 as the height of the moving body 50 (step A4). Specifically, in step A4, the moving body height acquisition unit 12 determines the coordinates of the vertex as the height of the moving body 50 in the video from the foreground of the moving body 50 acquired in step A1 by the tracking processing unit 11. And the coordinates of the contact point. The acquired coordinates correspond to (x 0 , y 0 ) and (x 1 , y 1 ) in the above formulas 1 and 2.

更に、ステップＡ４の実行中において、追跡処理部１１は、図４に示すように、映像中に、高さを取得した枠５１に対して、上記２つの座標を結ぶバー５２を設定することができる。この場合、追跡処理部１１は、映像出力部１４及び通信部１６を通じて、設定したバー５２を、通信端末４０の表示画面４１に表示させることができる。   Furthermore, during the execution of step A4, the tracking processing unit 11 can set a bar 52 connecting the two coordinates to the frame 51 from which the height has been acquired, as shown in FIG. it can. In this case, the tracking processing unit 11 can display the set bar 52 on the display screen 41 of the communication terminal 40 through the video output unit 14 and the communication unit 16.

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定する（ステップＡ５）。具体的には、移動体高さ取得部１２は、通信端末４０から、高さ取得の終了を指示する信号が送信されているかどうかを判定する。   Next, the moving body height acquisition unit 12 determines whether or not the measurement operator 50 has instructed the end of the acquisition of the height (step A5). Specifically, the moving body height acquisition unit 12 determines whether a signal instructing the end of the height acquisition is transmitted from the communication terminal 40.

なお、測定作業者５０は、既に取得されている移動体の高さの数と、各枠の取得されたときの位置とを考慮し、枠の数が適切であり、且つ、位置が分散している、と判断する場合に、各移動体高さの取得の終了を指示する。   Note that the measurement operator 50 considers the number of heights of the moving body already acquired and the position when each frame is acquired, so that the number of frames is appropriate and the positions are dispersed. When it is determined that the moving body height is acquired, the end of acquisition of each moving body height is instructed.

また、本実施の形態１では、上記の測定作業者５０による判断を移動体高さ取得部１２によって行なうこともできる。この場合、移動体高さ取得部１２は、例えば、映像を複数個のブロックに分割し、ブロック毎に、枠が取得されているかどうかを判定する。そして、枠が取得されているブロックの数が、閾値を超えている場合に、移動体高さ取得部１２は、各移動体高さの取得を終了する。   Further, in the first embodiment, the determination by the measurement operator 50 can be performed by the moving body height acquisition unit 12. In this case, for example, the moving body height acquisition unit 12 divides the video into a plurality of blocks, and determines whether a frame is acquired for each block. And the moving body height acquisition part 12 complete | finishes acquisition of each moving body height, when the number of the blocks from which the frame is acquired exceeds the threshold value.

ステップＡ５の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部１２は、ステップＡ３を再度実行する。一方、ステップＡ５の判定の結果、終了が指示されている場合は、演算部１３にカメラパラメータを算出するように指示する。   If the end is not instructed as a result of the determination in step A5, the moving body height acquisition unit 12 executes step A3 again. On the other hand, if the end is instructed as a result of the determination in step A5, the operation unit 13 is instructed to calculate camera parameters.

次に、演算部１３は、移動体高さ取得部１２によってカメラパラメータの算出が指示されると、取得された移動体の高さを用いて、カメラパラメータを算出する（ステップＡ６）。   Next, when the calculation of camera parameters is instructed by the moving body height acquisition unit 12, the calculation unit 13 calculates camera parameters using the acquired height of the moving body (step A6).

具体的には、ステップＡ５で取得された移動体の高さ毎に、その値と、移動体の実際の高さＷと、カメラの焦点距離ｆとを、上記数１及び数２に適用すれば、Ｚ及びθを変数とする連立方程式が作成される。よって、ステップＡ６では、演算部１３は、この連立方程式の解を求め得る演算を実行し、Ｚ及びθを算出する。   Specifically, for each height of the moving body acquired in step A5, the value, the actual height W of the moving body, and the focal length f of the camera are applied to the above formulas 1 and 2. For example, simultaneous equations with Z and θ as variables are created. Therefore, in step A6, the calculating part 13 performs the calculation which can obtain | require the solution of this simultaneous equation, and calculates Z and (theta).

その後、演算部１３は、算出した設置高さＺ及び俯角θを、映像出力部１４及び通信部１６を通じて、通信端末４０に送信する。これにより、通信端末４０において、その表示画面４１には、カメラ２０の設置高さＺと俯角θとが表示される。   Thereafter, the calculation unit 13 transmits the calculated installation height Z and depression angle θ to the communication terminal 40 through the video output unit 14 and the communication unit 16. Thereby, in the communication terminal 40, the display screen 41 displays the installation height Z of the camera 20 and the depression angle θ.

以上のように本実施の形態１によれば、測定作業者５０が、通信端末４０の画面上で、枠５１を指定するだけで、カメラパラメータが算出されるので、測定作業者５０における負担は従来に比べて軽減される。また、統計値は用いられておらず、更に、適切な数のデータが、画面上で分散して取得されるので、カメラパラメータの精度の向上が図られることになる。   As described above, according to the first embodiment, the camera operator is calculated simply by the measurement worker 50 specifying the frame 51 on the screen of the communication terminal 40, so that the burden on the measurement worker 50 is reduced. It is reduced compared to the conventional case. Further, no statistical value is used, and furthermore, an appropriate number of data is acquired in a distributed manner on the screen, so that the accuracy of camera parameters can be improved.

また、本実施の形態１におけるプログラムは、コンピュータに、図３に示すステップＡ１〜Ａ５を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０とカメラパラメータ測定方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、追跡処理部１１、移動体高さ取得部１２、演算部１３、映像出力部１４、映像処理部１５、通信部１６、及び入力受付部１７として機能し、処理を行なう。   Moreover, the program in this Embodiment 1 should just be a program which makes a computer perform step A1-A5 shown in FIG. By installing and executing this program on a computer, the camera parameter measuring apparatus 10 and the camera parameter measuring method according to the first embodiment can be realized. In this case, the CPU (Central Processing Unit) of the computer functions as a tracking processing unit 11, a moving body height acquisition unit 12, a calculation unit 13, a video output unit 14, a video processing unit 15, a communication unit 16, and an input reception unit 17. And process.

ところで、上述した例では、測定作業者による操作は、通信端末４０を用いて行なわれているが、本実施の形態１は、これに限定されるものではない。例えば、測定作業者が２人以上の場合では、１人の測定作業者が移動体としての役割を果たし、別の測定作業者が直接カメラパラメータ装置１０を操作できるので、通信端末４０を用いることなくカメラパラメータの算出が可能となる。また、この場合、入力受付部１７は、測定作業者が使用する入力機器（キーボード、マウス、タッチパネル等）に接続され、入力機器からの操作入力を受け付けることになる。   By the way, in the example mentioned above, although the operation by the measurement operator is performed using the communication terminal 40, this Embodiment 1 is not limited to this. For example, when there are two or more measurement workers, one measurement worker serves as a moving body, and another measurement worker can directly operate the camera parameter device 10, so the communication terminal 40 is used. Therefore, camera parameters can be calculated. In this case, the input receiving unit 17 is connected to an input device (keyboard, mouse, touch panel, etc.) used by the measurement operator, and receives an operation input from the input device.

（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図５及び図６を参照しながら説明する。本実施の形態２におけるカメラパラメータ測定装置は、図１に示した実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０と同様の構成を備えている。従って、以下の説明では、適宜図１を参照する。 (Embodiment 2)
Next, a camera parameter measurement device, a camera parameter measurement method, and a program according to Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIGS. The camera parameter measurement device according to the second embodiment has the same configuration as the camera parameter measurement device 10 according to the first embodiment shown in FIG. Therefore, in the following description, FIG. 1 will be referred to as appropriate.

但し、本実施の形態２におけるカメラパラメータ測定装置は、追跡処理部１１及び移動体高さ取得部１２の動作の点で、実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０と異なっている。よって、以下においては、主に実施の形態１との相違点を中心に説明する。   However, the camera parameter measurement device according to the second embodiment is different from the camera parameter measurement device 10 according to the first embodiment in terms of the operations of the tracking processing unit 11 and the moving body height acquisition unit 12. Therefore, the following description will mainly focus on differences from the first embodiment.

本発明の実施の形態２におけるカメラパラメータ測定装置の動作について図５及び図６を用いて説明する。図５は、本発明の実施の形態２におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。図６は、図５に示した追跡ステップと移動体高さ取得ステップとを説明するための図である。   The operation of the camera parameter measurement apparatus according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the camera parameter measurement device according to Embodiment 2 of the present invention. FIG. 6 is a diagram for explaining the tracking step and the moving body height acquisition step shown in FIG.

また、本実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、カメラパラメータ測定装置を動作させることによって、カメラパラメータ測定方法が実施される。よって、本実施の形態２におけるカメラパラメータ測定方法の説明は、以下のカメラパラメータ測定装置の動作説明に代える。   Also in the second embodiment, as in the first embodiment, the camera parameter measurement method is implemented by operating the camera parameter measurement device. Therefore, the description of the camera parameter measurement method in the second embodiment is replaced with the following description of the operation of the camera parameter measurement device.

図５に示すように、最初に、追跡処理部１１は、映像処理部１５によって処理された映像データを取得し、映像から、それに映っている移動体（測定作業者５０）の検出、及び検出した移動体の追跡を実行する（ステップＢ１）。ステップＢ１は、図３に示したステップＡ１と同様のステップである。   As shown in FIG. 5, first, the tracking processing unit 11 acquires the video data processed by the video processing unit 15, and detects and detects the moving object (measurement operator 50) reflected in the video from the video. The tracking of the moving body is executed (step B1). Step B1 is the same as step A1 shown in FIG.

また、ステップＢ１では、追跡処理部１１は、図３に示したステップＡ１と同様に、移動体５０に対して枠５１を設定する（図６参照）。但し、本実施の形態２は、この態様に限定されない。本実施の形態２では、枠５１は設定されていなくても良い。   In step B1, the tracking processing unit 11 sets a frame 51 for the moving body 50 (see FIG. 6), similarly to step A1 shown in FIG. However, the second embodiment is not limited to this mode. In the second embodiment, the frame 51 may not be set.

次に、ステップＢ１が実行されると、測定作業者５０が、移動体の高さの設定値を、通信端末４０に入力する。これにより、設定値は、通信端末４０から送信され、カメラパラメータ測定装置１０の通信部１６で受信され、更に、通信部１６から入力受付部１７に送られる。そして、入力受付部１７は、設定値の入力を受け付ける（ステップＢ２）。ステップＢ２は、図３に示したステップＡ２と同様のステップである。   Next, when step B <b> 1 is executed, the measurement worker 50 inputs a set value for the height of the moving object to the communication terminal 40. Thereby, the set value is transmitted from the communication terminal 40, received by the communication unit 16 of the camera parameter measurement device 10, and further transmitted from the communication unit 16 to the input receiving unit 17. And the input reception part 17 receives the input of a setting value (step B2). Step B2 is the same as step A2 shown in FIG.

次に、追跡処理部１１は、枠５１が設定されている移動体５０の中から、追跡対象となる移動体５０を決定する（ステップＢ３）。具体的には、追跡処理部１１は、複数の枠５１が設定されている場合に、そのうちの一つを追跡対象として決定する。この場合の決定基準としては、単位時間当たりの移動量等を用いることができ、例えば、追跡処理部１１は、移動量が大きい方の枠５１を追跡対象とする。なお、映像中に、単一の移動体しか映っていない場合は、ステップＢ３は省略される。   Next, the tracking processing unit 11 determines the mobile object 50 to be tracked from the mobile objects 50 in which the frame 51 is set (step B3). Specifically, when a plurality of frames 51 are set, the tracking processing unit 11 determines one of them as a tracking target. As a determination criterion in this case, a movement amount per unit time or the like can be used. For example, the tracking processing unit 11 sets a frame 51 having a larger movement amount as a tracking target. If only a single moving object is shown in the video, step B3 is omitted.

次に、移動体高さ取得部１２は、追跡対象に決定された枠５１の移動体５０の高さが、設定条件を満たしているかどうかを判定する（ステップＢ４）。具体的には、ステップＢ３では、移動体高さ取得部１２は、枠５１の基準となる位置からの移動距離が閾値以上であること、及び枠５１の高さと幅との比が設定範囲内であること、を設定条件として判定する。   Next, the moving body height acquisition unit 12 determines whether or not the height of the moving body 50 of the frame 51 determined as the tracking target satisfies the setting condition (step B4). Specifically, in step B3, the moving body height acquisition unit 12 determines that the moving distance from the reference position of the frame 51 is equal to or greater than a threshold, and that the ratio between the height and width of the frame 51 is within the set range. It is determined as a setting condition.

ここで、「枠５１の基準となる位置」としては、既に、枠５１の移動体５０の高さが取得されている場合であれば、前回取得されたときの枠５１の位置が挙げられる。また、未だ一度も枠５１の移動体５０の高さが取得されてない場合であれば、「枠５１の基準となる位置」としては、測定作業者が予め設定していた位置、例えば、出入口の位置等が挙げられる。また、「移動距離の閾値」及び「枠の高さと幅との比の設定範囲」の具体的な値は、実験によって、適宜設定される。   Here, as the “position serving as the reference of the frame 51”, in the case where the height of the moving body 50 of the frame 51 has already been acquired, the position of the frame 51 at the previous acquisition can be cited. Further, if the height of the moving body 50 of the frame 51 has not yet been acquired, the “position serving as the reference of the frame 51” is the position set in advance by the measurement operator, for example, the entrance / exit And the like. Further, specific values of “threshold of moving distance” and “setting range of ratio between frame height and width” are appropriately set by experiment.

ステップＢ３の判定の結果、枠５１の移動体５０の高さが設定条件を満たしていない場合は、移動体高さ取得部１２は、待機状態となり、一定時間の経過後に再度ステップＢ３を実行する。一方、ステップＢ３の判定の結果、枠５１の移動体５０の高さが設定条件を満たしている場合は、移動体高さ取得部１２は、枠５１の移動体５０の高さを移動体の高さとして取得する（ステップＢ５）。   As a result of the determination in step B3, when the height of the moving body 50 in the frame 51 does not satisfy the setting condition, the moving body height acquisition unit 12 enters a standby state, and executes step B3 again after a predetermined time has elapsed. On the other hand, as a result of the determination in step B3, when the height of the moving body 50 in the frame 51 satisfies the setting condition, the moving body height acquisition unit 12 sets the height of the moving body 50 in the frame 51 to the height of the moving body. This is acquired (step B5).

ステップＢ５は、図３に示したステップＡ４と同様のステップであり、移動体高さ取得部１２は、追跡処理部１１によってステップＢ１で取得された移動体５０の前景から、映像中での移動体５０の高さとして、頂点の座標と接地点の座標とを取得する。取得した座標は、上記数１及び数２における（ｘ０，ｙ０）及び（ｘ１，ｙ１）に相当する。 Step B5 is the same as step A4 shown in FIG. 3, and the moving object height acquisition unit 12 uses the moving object 50 in the video from the foreground of the moving object 50 acquired by the tracking processing unit 11 in step B1. As the height of 50, the coordinates of the vertex and the coordinates of the contact point are acquired. The acquired coordinates correspond to (x 0 , y 0 ) and (x 1 , y 1 ) in the above formulas 1 and 2.

また、ステップＢ５においてもステップＡ４と同様に、追跡処理部１１は、図６に示すように、映像中に、高さを取得した枠５１に対して、上記２つの座標を結ぶバー５２を設定する。そして、追跡処理部１１は、映像出力部１４及び通信部１６を通じて、設定したバー５２を、通信端末４０の表示画面４１に表示させる。また、バー５２の位置は、上述した「枠５１の基準となる位置」として用いられても良い。   Also in step B5, as in step A4, the tracking processing unit 11 sets a bar 52 connecting the two coordinates to the frame 51 from which the height is acquired, as shown in FIG. To do. Then, the tracking processing unit 11 displays the set bar 52 on the display screen 41 of the communication terminal 40 through the video output unit 14 and the communication unit 16. Further, the position of the bar 52 may be used as the above-mentioned “position serving as the reference of the frame 51”.

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定する（ステップＢ６）。ステップＢ６は、図３に示したステップＡ５と同様のステップである。   Next, the moving body height acquisition unit 12 determines whether or not the measurement operator 50 has instructed the end of the height acquisition (step B6). Step B6 is the same as step A5 shown in FIG.

ステップＢ６の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部１２は、ステップＢ４を再度実行する。一方、ステップＢ６の判定の結果、終了が指示されている場合は、演算部１３にカメラパラメータを算出するように指示する。   If the end is not instructed as a result of the determination in step B6, the moving body height acquisition unit 12 executes step B4 again. On the other hand, if the end is instructed as a result of the determination in step B6, the operation unit 13 is instructed to calculate camera parameters.

次に、演算部１３は、移動体高さ取得部１２によってカメラパラメータの算出が指示されると、取得された移動体の高さを用いて、カメラパラメータを算出する（ステップＢ７）。ステップＢ７は、図３に示したステップＡ６と同様のステップである。   Next, when the calculation of the camera parameter is instructed by the moving body height acquisition unit 12, the calculation unit 13 calculates the camera parameter using the acquired height of the moving body (step B7). Step B7 is the same as step A6 shown in FIG.

また、ステップＢ７の実行後、演算部１３は、実施の形態１と同様に、算出した設置高さＺ及び俯角θを、映像出力部１４及び通信部１６を通じて、通信端末４０に送信する。これにより、通信端末４０において、その表示画面４１には、カメラ２０の設置高さＺと俯角θとが表示される。   Further, after execution of step B7, the calculation unit 13 transmits the calculated installation height Z and depression angle θ to the communication terminal 40 through the video output unit 14 and the communication unit 16, as in the first embodiment. Thereby, in the communication terminal 40, the display screen 41 displays the installation height Z of the camera 20 and the depression angle θ.

以上のように本実施の形態２では、測定作業者５０は、ステップＢ２での設定値の入力と、ステップＢ６での高さ取得の終了の指示と、を行なう以外は、何ら操作を行なう必要がない。本実施の形態２によれば、測定作業者５０における負担は、実施の形態１に比べてよりいっそう軽減される。   As described above, in the second embodiment, the measurement operator 50 needs to perform any operation other than the input of the set value in step B2 and the instruction to end the height acquisition in step B6. There is no. According to the second embodiment, the burden on the measurement worker 50 is further reduced as compared with the first embodiment.

また、本実施の形態２においては、実施の形態１で説明した処理を取り込むことができる。即ち、本実施の形態２は、移動体高さ取得部１２が、外部から枠５１が指定された場合と、枠５１の高さが設定条件を満たす場合とに、枠の高さを、移動体５０の映像中での高さとして取得する、態様であっても良い。この場合、図３に示したステップＡ３及びＡ４が、ステップＢ４の前、又はステップＢ５の後に実施される。   In the second embodiment, the processing described in the first embodiment can be captured. That is, in the second embodiment, the moving body height acquisition unit 12 sets the frame height to the moving body when the frame 51 is designated from the outside and when the height of the frame 51 satisfies the setting condition. The aspect acquired as the height in 50 images | videos may be sufficient. In this case, steps A3 and A4 shown in FIG. 3 are performed before step B4 or after step B5.

また、本実施の形態２におけるプログラムは、コンピュータに、図５に示すステップＢ１〜Ｂ６を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態２におけるカメラパラメータ測定装置とカメラパラメータ測定方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、追跡処理部１１、移動体高さ取得部１２、演算部１３、映像出力部１４、映像処理部１５、通信部１６、及び入力受付部１７として機能し、処理を行なう。   Moreover, the program in this Embodiment 2 should just be a program which makes a computer perform step B1-B6 shown in FIG. By installing and executing this program on a computer, the camera parameter measuring device and the camera parameter measuring method according to the second embodiment can be realized. In this case, the CPU (Central Processing Unit) of the computer functions as a tracking processing unit 11, a moving body height acquisition unit 12, a calculation unit 13, a video output unit 14, a video processing unit 15, a communication unit 16, and an input reception unit 17. And process.

また、本実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、例えば、測定作業者が２人以上の場合では、通信端末４０を用いることなくカメラパラメータの算出が可能となる。この場合、入力受付部１７は、測定作業者が使用する入力機器（キーボード、マウス、タッチパネル等）に接続され、入力機器からの操作入力を受け付けることになる。   Also in the second embodiment, similarly to the first embodiment, for example, when there are two or more measurement workers, camera parameters can be calculated without using the communication terminal 40. In this case, the input receiving unit 17 is connected to an input device (keyboard, mouse, touch panel, etc.) used by the measurement operator, and receives an operation input from the input device.

（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図７を参照しながら説明する。本実施の形態３におけるカメラパラメータ測定装置は、図１に示した実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０と同様の構成を備えている。従って、以下の説明では、適宜図１及び図４を参照する。 (Embodiment 3)
Next, a camera parameter measurement device, a camera parameter measurement method, and a program according to Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to FIG. The camera parameter measurement device according to the third embodiment has the same configuration as the camera parameter measurement device 10 according to the first embodiment shown in FIG. Therefore, in the following description, FIGS. 1 and 4 will be referred to as appropriate.

但し、本実施の形態３におけるカメラパラメータ測定装置は、追跡処理部１１及び移動体高さ取得部１２の動作の点で、実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０と異なっている。よって、以下においては、主に実施の形態１との相違点を中心に説明する。   However, the camera parameter measurement device according to the third embodiment is different from the camera parameter measurement device 10 according to the first embodiment in terms of the operations of the tracking processing unit 11 and the moving body height acquisition unit 12. Therefore, the following description will mainly focus on differences from the first embodiment.

本発明の実施の形態３におけるカメラパラメータ測定装置の動作について図７を用いて説明する。図７は、本発明の実施の形態３におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。   The operation of the camera parameter measurement apparatus according to Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the camera parameter measurement apparatus according to Embodiment 3 of the present invention.

図７に示すように、最初に、追跡処理部１１は、映像処理部１５によって処理された映像データを取得し、映像から、それに映っている移動体（測定作業者５０）の検出、及び検出した移動体の追跡を実行する（ステップＣ１）。ステップＣ１は、図３に示したステップＡ１と同様のステップである。   As shown in FIG. 7, first, the tracking processing unit 11 acquires the video data processed by the video processing unit 15, and detects and detects the moving object (measurement worker 50) reflected in the video from the video. The tracking of the moving body is executed (step C1). Step C1 is the same as step A1 shown in FIG.

次に、ステップＣ１が実行されると、測定作業者５０が、移動体の高さの設定値を、通信端末４０に入力する。これにより、設定値は、通信端末４０から送信され、カメラパラメータ測定装置１０の通信部１６で受信され、更に、通信部１６から入力受付部１７に送られる。そして、入力受付部１７は、設定値の入力を受け付ける（ステップＣ２）。ステップＣ２は、図３に示したステップＡ２と同様のステップである。   Next, when step C <b> 1 is executed, the measurement worker 50 inputs a set value of the height of the moving object to the communication terminal 40. Thereby, the set value is transmitted from the communication terminal 40, received by the communication unit 16 of the camera parameter measurement device 10, and further transmitted from the communication unit 16 to the input receiving unit 17. And the input reception part 17 receives the input of a setting value (step C2). Step C2 is the same as step A2 shown in FIG.

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０からの、映像における移動体５０の頂点と接地点との指定を受け付ける（ステップＣ３）。   Next, the moving body height acquisition unit 12 accepts designation of the apex and the grounding point of the moving body 50 in the video from the measurement operator 50 (step C3).

具体的には、まず、測定作業者５０が、通信端末４０の表示画面４１上で、移動体５０の頂点と接地点とを指定する。この場合、例えば、通信端末４０が、入力デバイスとしてタッチパネルを備えているならば、測定作業者５０は、表示されている移動体５０の頂点と接地点とをタッチすることで指定できる。   Specifically, first, the measurement operator 50 designates the apex and the ground point of the moving body 50 on the display screen 41 of the communication terminal 40. In this case, for example, if the communication terminal 40 includes a touch panel as an input device, the measurement operator 50 can specify by touching the apex of the displayed moving body 50 and the grounding point.

そして、通信端末４０は、指定された頂点及び接地点を特定する情報、即ち、各点の座標を特定する情報を、ネットワーク３０を介してカメラパラメータ測定装置１０に送信する。これにより、各点の座標を特定する情報は、通信部１６によって受信された後、入力受付部１７に入力される。その後、入力受付部１７は、各点の座標を特定する情報を移動体高さ取得部１２に入力する。   Then, the communication terminal 40 transmits information for specifying the designated vertex and contact point, that is, information for specifying the coordinates of each point to the camera parameter measurement device 10 via the network 30. Thereby, information specifying the coordinates of each point is received by the communication unit 16 and then input to the input receiving unit 17. Thereafter, the input receiving unit 17 inputs information specifying the coordinates of each point to the moving body height acquisition unit 12.

次に、移動体高さ取得部１２は、指定された頂点から接地点までの距離を、映像中での移動体５０の高さとして取得する（ステップＣ４）。具体的には、ステップＣ４では、移動体高さ取得部１２は、ステップＣ４で取得した頂点及び接地点の座標を、上記数１及び数２における（ｘ０，ｙ０）及び（ｘ１，ｙ１）に設定する。 Next, the moving body height acquisition unit 12 acquires the distance from the designated vertex to the ground point as the height of the moving body 50 in the video (step C4). Specifically, in step C4, the moving body height acquisition unit 12 uses the coordinates of the vertex and the contact point acquired in step C4 as (x 0 , y 0 ) and (x 1 , y in the above equations 1 and 2). Set to 1 ).

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定する（ステップＣ５）。ステップＣ６は、図３に示したステップＡ５と同様のステップである。   Next, the moving body height acquisition unit 12 determines whether or not the measurement operator 50 has instructed the end of the acquisition of the height (step C5). Step C6 is the same as step A5 shown in FIG.

ステップＣ５の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部１２は、ステップＣ３を再度実行する。一方、ステップＣ５の判定の結果、終了が指示されている場合は、演算部１３にカメラパラメータを算出するように指示する。   If the end is not instructed as a result of the determination in step C5, the moving body height acquisition unit 12 executes step C3 again. On the other hand, if the end is instructed as a result of the determination in step C5, the operation unit 13 is instructed to calculate camera parameters.

次に、演算部１３は、移動体高さ取得部１２によってカメラパラメータの算出が指示されると、取得された移動体の高さを用いて、カメラパラメータを算出する（ステップＣ６）。ステップＣ６は、図３に示したステップＡ６と同様のステップである。   Next, when the calculation of the camera parameter is instructed by the moving body height acquisition unit 12, the calculation unit 13 calculates the camera parameter using the acquired height of the moving body (step C6). Step C6 is the same as step A6 shown in FIG.

また、ステップＣ６の実行後、演算部１３は、実施の形態１と同様に、算出した設置高さＺ及び俯角θを、映像出力部１４及び通信部１６を通じて、通信端末４０に送信する。これにより、通信端末４０において、その表示画面４１には、カメラ２０の設置高さＺと俯角θとが表示される。   In addition, after execution of step C6, the calculation unit 13 transmits the calculated installation height Z and depression angle θ to the communication terminal 40 through the video output unit 14 and the communication unit 16, as in the first embodiment. Thereby, in the communication terminal 40, the display screen 41 displays the installation height Z of the camera 20 and the depression angle θ.

以上のように、本実施の形態３では、測定作業者が、移動体の頂点と設置点とを直接指定することによって、移動体の高さが取得されるので、取得される移動体の高さの精度を高めることができる。この結果、実施の形態３によれば、実施の形態１に比べ、カメラパラメータの精度のいっそうの向上が図られることになる。   As described above, in the third embodiment, the height of the moving object is acquired by the measurement operator directly specifying the apex and the installation point of the moving object. Accuracy can be increased. As a result, according to the third embodiment, the accuracy of the camera parameters can be further improved as compared with the first embodiment.

また、本実施の形態３におけるプログラムは、コンピュータに、図７に示すステップＣ１〜Ｃ７を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態３におけるカメラパラメータ測定装置とカメラパラメータ測定方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、追跡処理部１１、移動体高さ取得部１２、演算部１３、映像出力部１４、映像処理部１５、通信部１６、及び入力受付部１７として機能し、処理を行なう。   Moreover, the program in this Embodiment 3 should just be a program which makes a computer perform step C1-C7 shown in FIG. By installing and executing this program on a computer, the camera parameter measuring apparatus and the camera parameter measuring method according to the third embodiment can be realized. In this case, the CPU (Central Processing Unit) of the computer functions as a tracking processing unit 11, a moving body height acquisition unit 12, a calculation unit 13, a video output unit 14, a video processing unit 15, a communication unit 16, and an input reception unit 17. And process.

また、本実施の形態３においても、実施の形態１と同様に、例えば、測定作業者が２人以上の場合では、通信端末４０を用いることなくカメラパラメータの算出が可能となる。この場合、入力受付部１７は、測定作業者が使用する入力機器（キーボード、マウス、タッチパネル等）に接続され、入力機器からの操作入力を受け付けることになる。   Also in the third embodiment, as in the first embodiment, for example, when there are two or more measurement workers, camera parameters can be calculated without using the communication terminal 40. In this case, the input receiving unit 17 is connected to an input device (keyboard, mouse, touch panel, etc.) used by the measurement operator, and receives an operation input from the input device.

（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図８を参照しながら説明する。本実施の形態４におけるカメラパラメータ測定装置は、図１に示した実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０と同様の構成を備えている。従って、以下の説明では、適宜図１を参照する。 (Embodiment 4)
Next, a camera parameter measurement device, a camera parameter measurement method, and a program according to Embodiment 4 of the present invention will be described with reference to FIG. The camera parameter measurement device according to the fourth embodiment has the same configuration as the camera parameter measurement device 10 according to the first embodiment shown in FIG. Therefore, in the following description, FIG. 1 will be referred to as appropriate.

但し、本実施の形態４におけるカメラパラメータ測定装置では、追跡処理部１１及び移動体高さ取得部１２は、外部からの指示に応じて、実施の形態１〜３のいずれかに示した処理を実行することができる。以下に、本実施の形態４におけるカメラパラメータ測定装置の動作を説明する。   However, in the camera parameter measurement device according to the fourth embodiment, the tracking processing unit 11 and the moving body height obtaining unit 12 execute the process described in any of the first to third embodiments in response to an instruction from the outside. can do. Hereinafter, the operation of the camera parameter measurement apparatus according to the fourth embodiment will be described.

本発明の実施の形態４におけるカメラパラメータ測定装置の動作について図８を用いて説明する。図８は、本発明の実施の形態４におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。   The operation of the camera parameter measurement apparatus according to Embodiment 4 of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the camera parameter measurement device according to Embodiment 4 of the present invention.

また、本実施の形態４においても、実施の形態１と同様に、カメラパラメータ測定装置を動作させることによって、カメラパラメータ測定方法が実施される。よって、本実施の形態４におけるカメラパラメータ測定方法の説明は、以下のカメラパラメータ測定装置の動作説明に代える。   Also in the fourth embodiment, as in the first embodiment, the camera parameter measuring method is implemented by operating the camera parameter measuring apparatus. Therefore, the description of the camera parameter measurement method in the fourth embodiment is replaced with the following description of the operation of the camera parameter measurement device.

図８に示すように、最初に、追跡処理部１１は、映像処理部１５によって処理された映像データを取得し、映像から、それに映っている移動体（測定作業者５０）の検出、及び検出した移動体の追跡を実行する（ステップＤ１）。ステップＤ１は、図３に示したステップＡ１と同様のステップである。   As shown in FIG. 8, first, the tracking processing unit 11 acquires the video data processed by the video processing unit 15, and detects and detects the moving object (measurement operator 50) reflected in the video from the video. The tracking of the moving object is executed (step D1). Step D1 is the same as step A1 shown in FIG.

次に、ステップＤ１が実行されると、測定作業者５０は、移動体の高さの設定値を、通信端末４０に入力する。また、本実施の形態４では、通信端末４０の画面には、移動体の高さ取得の方式を問い合わせるメッセージが表示される。具体的には、「半自動」、「自動」、「手動」のいずれかを選択するメッセージが表示されるので、測定作業者５０は、いずれかを選択する。   Next, when step D <b> 1 is executed, the measurement worker 50 inputs a set value of the height of the moving object to the communication terminal 40. In the fourth embodiment, a message for inquiring about the method for acquiring the height of the moving object is displayed on the screen of the communication terminal 40. Specifically, since a message for selecting any one of “semi-automatic”, “automatic”, and “manual” is displayed, the measurement operator 50 selects any one.

これにより、設定値及び選択された方式を示すデータが、通信端末４０から送信され、カメラパラメータ測定装置１０の通信部１６で受信され、更に、通信部１６から入力受付部１７に送られる。そして、入力受付部１７は、設定値及び選択された方式の入力を受け付ける（ステップＤ２）。また、入力受付部１７は、設定値及び選択された方式を移動体高さ取得部１２に通知する。   Thereby, the data indicating the set value and the selected method is transmitted from the communication terminal 40, received by the communication unit 16 of the camera parameter measurement device 10, and further sent from the communication unit 16 to the input receiving unit 17. And the input reception part 17 receives the input of a setting value and the selected system (step D2). Further, the input receiving unit 17 notifies the moving body height obtaining unit 12 of the set value and the selected method.

次に、入力受付部１７は、ステップＤ２で受け付けられた方式が、「半自動」、「自動」、「手動」のうちいずれであるかを判定する（ステップＤ３）。   Next, the input receiving unit 17 determines whether the method received in step D2 is “semi-automatic”, “automatic”, or “manual” (step D3).

ステップＤ３の判定の結果、「半自動」である場合は、移動体高さ取得部１２が、測定作業者５０による枠５１の指定を受け付ける（ステップＤ４）。更に、移動体高さ取得部１２は、指定された枠５１の高さを移動体５０の高さとして取得する（ステップＤ５）。   If the result of determination in step D3 is “semi-automatic”, the moving body height acquisition unit 12 accepts designation of the frame 51 by the measurement operator 50 (step D4). Furthermore, the moving body height acquisition unit 12 acquires the height of the designated frame 51 as the height of the moving body 50 (step D5).

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定する（ステップＤ６）。ステップＤ６の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部１２は、ステップＤ４を再度実行する。一方、ステップＤ６の判定の結果、終了が指示されている場合は、移動体高さ取得部１２は、後述するステップＤ１４を実行する。なお、ステップＤ４〜Ｄ６は、それぞれ、図３に示したステップＡ３〜Ａ５と同様のステップである。   Next, the moving body height acquisition unit 12 determines whether or not the measurement operator 50 has instructed the end of the acquisition of the height (step D6). If the end is not instructed as a result of the determination in step D6, the moving body height acquisition unit 12 executes step D4 again. On the other hand, when the end is instructed as a result of the determination in step D6, the moving body height acquisition unit 12 executes step D14 described later. Steps D4 to D6 are the same as steps A3 to A5 shown in FIG.

また、ステップＤ３の判定の結果、「自動」である場合は、追跡処理部１１が、枠５１が設定されている移動体５０の中から、追跡対象となる移動体５０を決定する（ステップＤ７）。次に、移動体高さ取得部１２は、追跡対象に決定された枠５１の移動体５０の高さが、設定条件を満たしているかどうかを判定する（ステップＤ８）。   If the result of determination in step D3 is “automatic”, the tracking processing unit 11 determines the mobile object 50 to be tracked from the mobile objects 50 for which the frame 51 is set (step D7). ). Next, the moving body height acquisition unit 12 determines whether or not the height of the moving body 50 of the frame 51 determined as the tracking target satisfies the setting condition (step D8).

ステップＤ８の判定の結果、枠５１の移動体５０の高さが設定条件を満たしていない場合は、移動体高さ取得部１２は、待機状態となり、一定時間の経過後に再度ステップＤ８を実行する。一方、ステップＤ８の判定の結果、枠５１の移動体５０の高さが設定条件を満たしている場合は、移動体高さ取得部１２は、枠５１の移動体５０の高さを移動体の高さとして取得する（ステップＤ９）。   As a result of the determination in step D8, when the height of the moving body 50 in the frame 51 does not satisfy the setting condition, the moving body height acquisition unit 12 enters a standby state, and executes step D8 again after a predetermined time has elapsed. On the other hand, as a result of the determination in step D8, when the height of the moving body 50 in the frame 51 satisfies the setting condition, the moving body height acquisition unit 12 sets the height of the moving body 50 in the frame 51 to the height of the moving body. As a result, it is acquired (step D9).

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定する（ステップＤ１０）。ステップＤ１０の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部１２は、ステップＢ８を再度実行する。一方、ステップＤ１０の判定の結果、終了が指示されている場合は、移動体高さ取得部１２は、後述するステップＤ１４を実行する。なお、ステップＤ７〜Ｄ１０は、それぞれ、図５に示したステップＢ３〜Ｂ６と同様のステップである。   Next, the moving body height acquisition unit 12 determines whether or not the measurement operator 50 has instructed the end of the acquisition of the height (step D10). If the end is not instructed as a result of the determination in step D10, the moving body height acquisition unit 12 executes step B8 again. On the other hand, when the end is instructed as a result of the determination in step D10, the moving body height acquisition unit 12 executes step D14 described later. Steps D7 to D10 are the same as steps B3 to B6 shown in FIG.

また、ステップＤ３の判定の結果、「手動」である場合は、移動体高さ取得部１２が、測定作業者５０からの、映像における移動体５０の頂点と接地点との指定を受け付ける（ステップＤ１１）。更に、移動体高さ取得部１２は、指定された頂点から接地点までの距離を、映像中での移動体５０の高さとして取得する（ステップＤ１２）。   If the result of determination in step D3 is “manual”, the moving body height acquisition unit 12 accepts designation of the apex and the grounding point of the moving body 50 in the video from the measurement operator 50 (step D11). ). Further, the moving body height acquisition unit 12 acquires the distance from the designated vertex to the ground point as the height of the moving body 50 in the video (step D12).

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定する（ステップＤ１３）。ステップＤ１３の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部１２は、ステップＤ１１を再度実行する。一方、ステップＤ１３の判定の結果、終了が指示されている場合は、移動体高さ取得部１２は、後述するステップＤ１４を実行する。なお、ステップＤ１１〜Ｄ１３は、それぞれ、図７に示したステップＣ３〜Ｃ５と同様のステップである。   Next, the moving body height acquisition unit 12 determines whether or not the measurement operator 50 has instructed the end of the height acquisition (step D13). If the end is not instructed as a result of the determination in step D13, the moving body height acquisition unit 12 executes step D11 again. On the other hand, when the end is instructed as a result of the determination in step D13, the moving body height acquisition unit 12 executes step D14 described later. Steps D11 to D13 are the same as steps C3 to C5 shown in FIG.

次に、ステップＤ１４では、移動体高さ取得部１２は、移動体の高さの取得方式についての再選択が指示されているかどうかを判定する。ステップＤ１４の判定の結果、再選択が指示されている場合は、再度ステップＤ３が実行される。   Next, in step D14, the moving body height acquisition unit 12 determines whether or not reselection of the moving body height acquisition method is instructed. If the result of determination in step D14 is that reselection is instructed, step D3 is executed again.

一方、ステップＤ１４の判定の結果、再選択が指示されていない場合は、演算部１３が、取得された移動体の高さを用いて、カメラパラメータを算出する（ステップＤ１５）。ステップＤ１５は、図３に示したステップＡ６と同様のステップである。   On the other hand, if the result of determination in step D14 is that reselection is not instructed, the computing unit 13 calculates camera parameters using the acquired height of the moving object (step D15). Step D15 is the same as step A6 shown in FIG.

また、ステップＤ１５の実行後、演算部１３は、算出した設置高さＺ及び俯角θを、映像出力部１４及び通信部１６を通じて、通信端末４０に送信する。これにより、通信端末４０において、その表示画面４１には、カメラ２０の設置高さＺと俯角θとが表示される。   In addition, after step D15 is performed, the calculation unit 13 transmits the calculated installation height Z and depression angle θ to the communication terminal 40 through the video output unit 14 and the communication unit 16. Thereby, in the communication terminal 40, the display screen 41 displays the installation height Z of the camera 20 and the depression angle θ.

以上のように、本実施の形態４では、測定作業者は、状況に応じて、映像中の移動体の高さの取得方式を選択できる。この結果、実施の形態４によれば、実施の形態１〜実施の形態３に比べて、ユーザにおける使い勝手が向上することになる。   As described above, in the fourth embodiment, the measurement operator can select a method for acquiring the height of the moving object in the video according to the situation. As a result, according to the fourth embodiment, usability for the user is improved as compared with the first to third embodiments.

また、本実施の形態４におけるプログラムは、コンピュータに、図８に示すステップＤ１〜Ｄ１５を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態４におけるカメラパラメータ測定装置とカメラパラメータ測定方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、追跡処理部１１、移動体高さ取得部１２、演算部１３、映像出力部１４、映像処理部１５、及び通信部１６として機能し、処理を行なう。   Moreover, the program in this Embodiment 4 should just be a program which makes a computer perform step D1-D15 shown in FIG. By installing and executing this program on a computer, the camera parameter measurement device and the camera parameter measurement method in the fourth embodiment can be realized. In this case, a CPU (Central Processing Unit) of the computer functions as a tracking processing unit 11, a moving body height acquisition unit 12, a calculation unit 13, a video output unit 14, a video processing unit 15, and a communication unit 16, and performs processing. .

また、本実施の形態４においても、実施の形態１と同様に、例えば、測定作業者が２人以上の場合では、通信端末４０を用いることなくカメラパラメータの算出が可能となる。この場合、入力受付部１７は、測定作業者が使用する入力機器（キーボード、マウス、タッチパネル等）に接続され、入力機器からの操作入力を受け付けることになる。   Also, in the fourth embodiment, similarly to the first embodiment, for example, when there are two or more measurement workers, the camera parameters can be calculated without using the communication terminal 40. In this case, the input receiving unit 17 is connected to an input device (keyboard, mouse, touch panel, etc.) used by the measurement operator, and receives an operation input from the input device.

（コンピュータの構成）
ここで、実施の形態１〜４におけるプログラムを実行することによって、カメラパラメータ測定装置１０を実現するコンピュータについて図９を用いて説明する。図９は、本発明の実施の形態１〜４におけるパラメータ測定装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。 (Computer configuration)
Here, a computer that realizes the camera parameter measurement apparatus 10 by executing the programs in the first to fourth embodiments will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a block diagram illustrating an example of a computer that implements the parameter measurement device according to the first to fourth embodiments of the present invention.

図９に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。   As shown in FIG. 9, the computer 110 includes a CPU 111, a main memory 112, a storage device 113, an input interface 114, a display controller 115, a data reader / writer 116, and a communication interface 117. These units are connected to each other via a bus 121 so that data communication is possible.

ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、本実施の形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性の記憶装置である。また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、本実施の形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであっても良い。   The CPU 111 performs various calculations by developing the program (code) in the present embodiment stored in the storage device 113 in the main memory 112 and executing them in a predetermined order. The main memory 112 is typically a volatile storage device such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory). Further, the program in the present embodiment is provided in a state of being stored in a computer-readable recording medium 120. Note that the program in the present embodiment may be distributed on the Internet connected via the communication interface 117.

また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクの他、フラッシュメモリ等の半導体記憶装置が挙げられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。   Specific examples of the storage device 113 include a hard disk and a semiconductor storage device such as a flash memory. The input interface 114 mediates data transmission between the CPU 111 and an input device 118 such as a keyboard and a mouse. The display controller 115 is connected to the display device 119 and controls display on the display device 119. The data reader / writer 116 mediates data transmission between the CPU 111 and the recording medium 120, and reads a program from the recording medium 120 and writes a processing result in the computer 110 to the recording medium 120. The communication interface 117 mediates data transmission between the CPU 111 and another computer.

また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）等の汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）等の磁気記憶媒体、又はＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記憶媒体が挙げられる。   Specific examples of the recording medium 120 include general-purpose semiconductor storage devices such as CF (Compact Flash (registered trademark)) and SD (Secure Digital), magnetic storage media such as a flexible disk, or CD- An optical storage medium such as ROM (Compact Disk Read Only Memory) can be used.

なお、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。   It should be understood that the embodiment disclosed this time is illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is defined not by the above-mentioned meaning but by the scope of claims for patent, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of claims for patent.

以上のように、本発明によれば、簡単な測定作業によって、カメラパラメータを高精度に測定することができる。本発明は、道路、街中、公共施設、商業ビル、集合住宅等において、定点カメラを設置する場合に有用である。   As described above, according to the present invention, camera parameters can be measured with high accuracy by a simple measurement operation. The present invention is useful when a fixed-point camera is installed on a road, in a city, in a public facility, a commercial building, an apartment house, or the like.

１０ カメラパラメータ測定装置
１１ 追跡処理部
１２ 移動体高さ取得部
１３ 演算部
１４ 映像出力部
１５ 映像処理部
１６ 通信部
２０ カメラ
３０ ネットワーク
４０ 通信端末
４１ 表示画面
５０ 測定作業者（又は移動体）
５１ 枠
５２ バー
１１０ コンピュータ
１１１ ＣＰＵ
１１２ メインメモリ
１１３ 記憶装置
１１４ 入力インターフェイス
１１５ 表示コントローラ
１１６ データリーダ／ライタ
１１７ 通信インターフェイス
１１８ 入力機器
１１９ ディスプレイ装置
１２０ 記録媒体
１２１ バス DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Camera parameter measuring apparatus 11 Tracking processing part 12 Mobile body height acquisition part 13 Calculation part 14 Video | video output part 15 Video | video processing part 16 Communication part 20 Camera 30 Network 40 Communication terminal 41 Display screen 50 Measurement operator (or mobile body)
51 frame 52 bar 110 computer 111 CPU
112 Main Memory 113 Storage Device 114 Input Interface 115 Display Controller 116 Data Reader / Writer 117 Communication Interface 118 Input Device 119 Display Device 120 Recording Medium 121 Bus

Claims (9)

カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するための装置であって、
設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、追跡処理部と、
追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、移動体高さ取得部と、
前記移動体の高さの設定値の入力を受け付ける、入力受付部と、
前記入力受付部によって受け付けられた前記設定値と、前記移動体高さ取得部によって取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、演算部と、
を備えている、ことを特徴とするカメラパラメータ測定装置。 An apparatus for measuring camera parameters including camera installation height and depression angle,
A tracking processing unit that detects a moving object from an image captured by the installed camera and tracks the detected moving object in the image;
A moving body height acquisition unit for acquiring a plurality of heights in the video of the moving body being tracked;
An input receiving unit that receives an input of a set value of the height of the mobile body;
Based on the set value received by the input receiving unit and all or part of a plurality of heights acquired by the moving body height acquisition unit, the installation height and the depression angle are calculated. An arithmetic unit;
A camera parameter measuring device comprising: 前記演算部が、前記移動体の高さと、前記移動体の前記映像中での高さと、前記カメラの焦点距離と、前記設置高さと、前記俯角との関係を規定する式を用いて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、請求項１に記載のカメラパラメータ測定装置。   The calculation unit uses a formula that defines the relationship between the height of the moving body, the height of the moving body in the image, the focal length of the camera, the installation height, and the depression angle, The camera parameter measurement device according to claim 1, wherein an installation height and the depression angle are calculated. 前記追跡処理部が、前記移動体を検出すると、前記移動体を囲む矩形の枠を設定し、前記映像中に、追跡している前記移動体に付随するように前記枠を表示させ、
前記移動体高さ取得部が、外部から前記枠が指定された場合に、前記枠の高さを、前記移動体の前記映像中での高さとして取得する、
請求項１または２に記載のカメラパラメータ測定装置。 When the tracking processing unit detects the moving body, it sets a rectangular frame surrounding the moving body, and displays the frame to accompany the moving body being tracked in the video,
The mobile body height acquisition unit acquires the height of the frame as the height of the mobile body in the video when the frame is designated from the outside.
The camera parameter measuring device according to claim 1 or 2. 前記追跡処理部が、検出した移動体の前記映像中での高さを検出し、
前記移動体高さ取得部が、検出された前記移動体の前記映像中での高さのうち、設定条件を満たす高さを取得する、
請求項１または２に記載のカメラパラメータ測定装置。 The tracking processing unit detects the height of the detected moving body in the video,
The mobile body height acquisition unit acquires a height that satisfies a setting condition among the detected heights of the mobile body in the video,
The camera parameter measuring device according to claim 1 or 2. 前記設定条件が、基準となる位置からの前記移動体の移動距離が閾値以上であることと、前記映像中での前記移動体の高さと幅との比が設定範囲内であることとである、
請求項４に記載のカメラパラメータ測定装置。 The setting condition is that a moving distance of the moving body from a reference position is equal to or greater than a threshold value, and a ratio between the height and width of the moving body in the video is within a setting range. ,
The camera parameter measurement device according to claim 4. 前記移動体高さ取得部が、外部から、前記映像において、前記移動体の頂点と前記移動体の設置点とが指定された場合に、前記頂点から前記接地点までの距離を前記移動体の前記映像中での高さとして、更に取得する、
請求項１〜５のいずれかに記載のカメラパラメータ測定装置。 When the moving body height acquisition unit externally designates the apex of the moving body and the installation point of the moving body in the video, the distance from the apex to the grounding point is set as the distance of the moving body. Get more as the height in the video,
The camera parameter measuring device according to claim 1. 通信端末に対して、前記カメラによって撮影された映像を送信し、前記通信端末の表示画面に前記映像を表示させる、映像出力を更に備え、
前記映像出力部は、前記追跡処理部が前記枠を設定した場合に、前記通信端末の表示画面に、前記映像と共に、前記追跡処理部が追跡している前記移動体に付随するように前記枠を表示させる、
請求項３に記載のカメラパラメータ測定装置。 The communication terminal further includes a video output for transmitting video captured by the camera and displaying the video on a display screen of the communication terminal,
When the tracking processing unit sets the frame, the video output unit includes the frame on the display screen of the communication terminal so as to accompany the moving object being tracked by the tracking processing unit along with the video. To display,
The camera parameter measuring device according to claim 3. カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するための方法であって、
（ａ）設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、
（ｂ）前記（ａ）のステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、ステップと、
（ｃ）前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、
（ｄ）前記（ｃ）のステップで受け付けられた前記設定値と、前記（ｂ）のステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、
を有する、ことを特徴とするカメラパラメータ測定方法。 A method for measuring camera parameters including camera installation height and depression angle,
(A) detecting a moving object from an image captured by the installed camera, and tracking the detected moving object in the image;
(B) obtaining a plurality of heights in the video of the moving body tracked in the step (a);
(C) receiving an input of a set value of the height of the moving body;
(D) Based on the set value received in the step (c) and all or a part of the plurality of heights acquired in the step (b), the installation height and the Calculating a depression angle; and
A camera parameter measurement method comprising: コンピュータによって、カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
（ａ）設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、
（ｂ）前記（ａ）のステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、ステップと、
（ｃ）前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、
（ｄ）前記（ｃ）のステップで受け付けられた前記設定値と、前記（ｂ）のステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、
を実行させるプログラム。 A program for measuring camera parameters including a camera installation height and depression angle by a computer,
In the computer,
(A) detecting a moving object from an image captured by the installed camera, and tracking the detected moving object in the image;
(B) obtaining a plurality of heights in the video of the moving body tracked in the step (a);
(C) receiving an input of a set value of the height of the moving body;
(D) Based on the set value received in the step (c) and all or a part of the plurality of heights acquired in the step (b), the installation height and the Calculating a depression angle; and
A program that executes
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