JP2013120993A - Submarine network management system, and submarine network management method, mobile device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、海中ネットワークの機材が故障した際に水中ロボットによる機材の位置特定、修理、交換などを行うための海中ネットワーク管理システム、及び海中ネットワーク管理方法、移動体装置に関する。 The present invention relates to a submarine network management system, a submarine network management method, and a mobile device for performing position specification, repair, replacement, etc. of a device by an underwater robot when a submarine network device fails.
海中ネットワークは、地上のネットワークと比べ水中での作業が必要となり機材の交換等の保守が非常に大掛かりな作業となる。ここで言う機材とは、海中ネットワークのケーブルにコネクタによって接続されている機材、すなわち、海中ネットワーク端末（あるいは中継器等）を指す。深度の浅い位置での作業では、ダイバーによる潜水作業が可能であるが、作業時間は、身体の安全上から１回、数十分程度に制限され、非常に効率が悪い。一方、長時間に及ぶ作業、あるいは人間により作業ができない深度での作業においては、ＲＯＶ（Remotely Operated Vehicle：遠隔操作無人探査機）が使用されている。 The underwater network requires underwater work compared to the ground network, and maintenance such as replacement of equipment is very large. The equipment here refers to equipment connected to the cable of the underwater network by a connector, that is, an undersea network terminal (or a repeater, etc.). In a work at a shallow depth, diving work by a diver is possible, but the work time is limited to several tens of minutes once from the viewpoint of safety of the body, which is very inefficient. On the other hand, a ROV (Remotely Operated Vehicle) is used for work over a long period of time or work at a depth at which work cannot be performed by humans.
例えば、海底ケーブルの敷設、交換作業は、ＲＯＶに搭載したカメラ映像を有索で海上のオペレータに送り、モニタに映し出される映像を見ながら海底に敷設されているケーブルを探し当てる。そして、ケーブルを辿り故障機器を特定し、その部分のケーブルを切断し、一旦海上に揚げ、異状機器の交換作業が行われる。本工程は、非常に時間が掛かり、またオペレータの負担も大きい。ゆえに、海中ネットワークにおいて、異状機器の探索、交換作業などの負担を軽減することが望まれている。 For example, when laying or replacing a submarine cable, a camera image mounted on the ROV is sent to an operator at sea by searching, and a cable laid on the submarine is found while watching the image displayed on the monitor. Then, the faulty device is identified by tracing the cable, the cable at that portion is cut, once lifted to the sea, and the abnormal device is replaced. This process is very time consuming and has a heavy burden on the operator. Therefore, it is desired to reduce the burden of searching for and replacing abnormal devices in the undersea network.
特許文献１には、ネットワークとは物理的に独立した海中センサによるネットワークの構築方法や、海中センサの回収方法について開示されている。具体的には、海中センサの位置は、当該海中センサを海中に投入する際に、海面に着水した際のＧＰＳ（Global Positioning System）による位置情報を元に管理されている。また、海中センサは、水中通信機を備えており、海中通信ネットワーク端末の水中通信機との間で無線信号により通信可能となっている。また、海中センサを回収するに際しては、海中センサネットワークに有線で接続されている陸上局から、回収する海中センサを指定することで、当該海中センサの切り離し装置が作動し、海上に浮上させる技術が開示されている。 Patent Document 1 discloses a network construction method using a subsea sensor physically independent of the network and a subsea sensor collection method. Specifically, the position of the underwater sensor is managed based on position information obtained by GPS (Global Positioning System) when the underwater sensor is landed on the sea surface. The underwater sensor includes an underwater communication device, and can communicate with the underwater communication device of the underwater communication network terminal using a radio signal. Also, when collecting undersea sensors, there is a technology that activates the underwater sensor disconnection device by designating the underwater sensor to be collected from the land station connected to the underwater sensor network by wire, so that the underwater sensor can be levitated on the sea. It is disclosed.
特許文献２には、水中通信ネットワークシステム及び水中通信方式について開示されている。具体的には、水中ネットワークにおける水中端末と基地局との音響通信に係り、音響信号の混信等の通信品質を改善する技術が開示されている。
特許文献３には、海中通信ネットワークシステムについて開示されている。具体的には、海中、または海面上に設けられた中継器により、海上に設けられた音響通信用送受信機と、海底に設置された音響送受信機との間で、音響信号を中継する技術が開示されている。また特許文献３には、海上に設けられた音響通信用送受信機が、中継器や海底の音響通信用送受信機などを介して、潜水艦やブイなどの海中移動体との間で音響信号を送受信する技術などが開示されている。
特許文献４、５には、海底ケーブルを探査する方法について開示されている。具体的には、遠隔操作式の水中ロボットに磁気センサを設け、該磁気センサにより海底ケーブルに直流電流を流し発生する直流磁場を検出し、海底ケーブルのまでの距離と高度差、敷設方向などを探知する技術が開示されている。
しかしながら、上述した特許文献１では、海中センサ自体は、ネットワークと物理的に接続されておらず、航空機から投下することで敷設し、海中センサの切り離し装置を作動させて海面まで浮上させることで回収する技術である。そして、海中ネットワークのケーブルにコネクタによって接続されている機材、すなわち、海中ネットワーク端末（中継器）の探索や位置特定、修理や交換などについては何ら記載されていない。 However, in Patent Document 1 described above, the undersea sensor itself is not physically connected to the network, and is laid by dropping from an aircraft, and is recovered by operating the underwater sensor disconnecting device and rising to the sea level. Technology. Further, there is no description about the search, position specification, repair or replacement of the equipment connected to the cable of the undersea network by the connector, that is, the undersea network terminal (repeater).
上述した特許文献２も同様に、海中ネットワークのケーブルにコネクタによって接続されている海中ネットワーク端末（中継器）の探索や位置特定、修理や交換などについては何ら記載されていない。
Similarly,
上述した特許文献３では、海中通信ネットワークシステムにおいて、設備規模を大きくすることなく、遠距離通信を可能とする技術を提案している。しかしながら特許文献３では、海中ネットワークのケーブルにコネクタによって接続されている海中ネットワーク端末（中継器）の探索や位置特定、修理や交換などについては何ら記載されていない。
上述した特許文献４、５でも同様に、海中ネットワークのケーブルにコネクタによって接続されている海中ネットワーク端末（中継器）の探索や位置特定、修理や交換などについては何ら記載されていない。
Similarly,
このように、上述した特許文献１〜６では、海中ネットワークのケーブルにコネクタによって接続されている海中ネットワーク端末（中継器）が故障した際については何ら言及されていない。そして、上述した特許文献１〜６では、海中ネットワークにおいて、海中ネットワーク端末（中継器）に異状が発生した場合に、異状が発生した海中ネットワーク端末（中継器）の探索や位置特定、修理や交換などの作業の負担を軽減することができないという問題があった。 As described above, in Patent Documents 1 to 6 described above, no mention is made of when a submarine network terminal (repeater) connected to a cable of the submarine network by a connector fails. In Patent Documents 1 to 6 described above, when an abnormality occurs in the undersea network terminal (repeater) in the undersea network, the search, location, repair, or replacement of the underwater network terminal (repeater) in which the abnormality has occurred is performed. There was a problem that the burden of such work could not be reduced.
本発明の目的は、上述した課題を解決することのできる海中ネットワーク管理システム、及び海中ネットワーク管理方法、移動体装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an underwater network management system, an underwater network management method, and a mobile device that can solve the above-described problems.
上述した課題を解決するために、本発明は、海中ネットワークを構成し、異状が発生すると異状信号を送信する送信手段を備える機材と、前記機材の送信手段と接続され、該送信手段から異状信号を受信することで異状の発生を検出する検出手段と、前記検出手段により異状の発生が検出されると、異状の発生を通知するための音響信号を水中に送波する第１の送波手段とを備える異状検出通知装置とを具備することを特徴とする海中ネットワーク管理システムである。 In order to solve the above-described problems, the present invention is configured to configure a submarine network, and include a device including a transmission unit that transmits an abnormal signal when an abnormality occurs, and the transmission unit of the device, and the abnormal signal is transmitted from the transmission unit. And detecting means for detecting the occurrence of an abnormality by receiving the first wave transmitting means for transmitting an acoustic signal for notifying the occurrence of the abnormality to the water when the detecting means detects the occurrence of the abnormality. An underwater network management system comprising: an abnormality detection notification device comprising:
また、上述した課題を解決するために、本発明は、海中ネットワークを構成する機材が、異状が発生すると、該異状の発生を通知するための異状信号を送信するステップと、前記機材から異状信号を受信することで異状の発生を検出するステップと、前記異状の発生が検出されると、異状の発生を通知するための音響信号を水中に送波するステップとを含むことを特徴とする海中ネットワーク管理方法である。 Further, in order to solve the above-described problem, the present invention provides a step of transmitting an abnormal signal for notifying the occurrence of an abnormality when the equipment constituting the underwater network has occurred, and an abnormal signal from the equipment. And detecting the occurrence of an abnormality by receiving the sound and transmitting an acoustic signal for notifying the occurrence of the abnormality to the water when the occurrence of the abnormality is detected. Network management method.
この発明によれば、海中ネットワークを構成する機材が故障した際における、機材の探索や位置特定、修理や交換作業の負担を軽減することができる。 According to the present invention, it is possible to reduce the burden of searching for a device, specifying a position, repairing, and exchanging work when a device constituting the underwater network breaks down.
海中ネットワーク端末（中継器）の敷設は、作業船、あるいは航空機から投入して行われるため、敷設時、あるいは保守時に、その位置を正確に把握することは不可能である。また、水中では、ＧＰＳにより位置を検出することもできない。また、フロート（浮き）などにより常時海面にＧＰＳを備えた物体を浮遊させておくことは秘匿性の観点から好ましくない。 Since the undersea network terminal (repeater) is installed from a work ship or an aircraft, it is impossible to accurately grasp the position at the time of installation or maintenance. In addition, the position cannot be detected by GPS underwater. Moreover, it is not preferable from the viewpoint of secrecy to keep an object equipped with GPS on the sea surface at all times by float (floating) or the like.
そこで、海中ネットワークに異状が生じた際に効率良く修復するためには、まず、異状発生の通知、その後、故障した機材の位置を修復用の水中ロボットに通知する仕組みが必要である。具体的に、本発明では、海中ネットワーク端末（中継器）において、回路が異状を起こした際に、異状検出通知装置に異状信号を送る回路を、予め海中ネットワーク端末（中継器）に標準的なインターフェースとして準備しておく。異状検出通知装置は、その異状信号を受け取ると、音響信号を送波する。水中ロボット（移動体装置）、あるいは監視船は、音響信号を受波することで、海中ネットワーク端末（中継器）に異状が発生していることを察知する。 Therefore, in order to efficiently repair when an abnormality occurs in the underwater network, a mechanism for notifying the occurrence of the abnormality first and then notifying the underwater robot for repairing the position of the failed equipment is required. Specifically, in the present invention, a circuit that sends an abnormality signal to an abnormality detection notification device when an abnormality occurs in a circuit in a submarine network terminal (relay device) is standardized in advance in a submarine network terminal (relay device). Prepare as an interface. When receiving the abnormality signal, the abnormality detection notification device transmits an acoustic signal. The underwater robot (mobile device) or the monitoring ship receives an acoustic signal to detect that an abnormality has occurred in the underwater network terminal (relay device).
以下、海中ネットワーク管理システムの一実施形態を、図面を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of an underwater network management system will be described with reference to the drawings.
図１は、本発明の実施形態による海中ネットワークの概要を示す概念図である。図１において、海面１には、監視船２が巡回している。また、海底３には、海中ネットワーク４（ケーブル）が敷設されている。海中ネットワーク４の各所には、海中ネットワーク４を構成する機材として複数の海中ネットワーク端末（中継器）５、５、…が設置されている。
FIG. 1 is a conceptual diagram showing an outline of an underwater network according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, a
海中ネットワーク端末（中継器）５、５、…の各々には、異状状態を通知するための異状検出通知装置６、６、…が接続されている。また、海中には、水中ロボット７が存在している。水中ロボット７は、その都度、監視船２から投入されるか、あるいは水中内にて常時監視している。海中ネットワーク端末（中継器）５、５、…は、各々、上述したように、機器の回路が異状を起こした際に、対応する異状検出通知装置６に異状信号を送る回路を備えている。
The underwater network terminals (relay units) 5, 5,... Are connected to abnormality
異状検出通知装置６、６、…は、各々、対応する海中ネットワーク端末５からの異状信号を受信すると、異状の発生を通知するための音響信号を海中に送波する。この音響信号は、所定の時間間隔で送波されるように設定されている。水中ロボット７、あるいは監視船２は、異状検出通知装置６、６、…が発した音響信号を受波することで、海中ネットワーク端末５、５、…に異状が発生していることを察知する。
Each of the abnormality
図１には、海中ネットワーク４を構成する一部の海中ネットワーク端末（中継器）５ａが故障しており、該海中ネットワーク端末（中継器）５ａに接続されている異状検出通知装置６ａが異状の発生を通知するための音響信号を送波している状態が示されている。水中ロボット７は、異状検出通知装置６ａからの音響信号を受波することで、異状の発生を察知する。
In FIG. 1, some of the underwater network terminals (relays) 5a constituting the
なお、異状検出通知装置６、６、…は、各々、自身を駆動するための電源、及び音響信号を送波するための電力として、異状検出通知装置６自体に搭載したバッテリや、海中ネットワーク端末（中継器）５に接続されたバッテリを用いる。または異状検出通知装置６、６、…は、海中ネットワークケーブルから供給される電力を、海中ネットワーク端末（中継器）５を介して利用する。
The abnormality
図２は、本実施形態による、水中ロボット７と異状検出通知装置６との通信のタイムシーケンス図である。図２において、水中ロボット７は、異状が生じた海中ネットワーク端末（中継器）５に近づくために、異状検出通知装置６の方位と距離を把握する必要がある。その距離としては、図２に示すように、信号音の到達時間から求めることができる。
FIG. 2 is a time sequence diagram of communication between the
水中ロボット７は、指向性を有した受波器（後述）で異状検出通知装置６が送波した異状の発生を知らせる音響信号を受波することで、その音響信号の発生方向を検出する。その後、水中ロボット７は、所定の音響信号を送波し、故障した海中ネットワーク端末（中継器）５に取り付けられた異状検出通知装置６により音響信号を受波し、一定時間後に故障した機器側の異状検出通知装置６から所定の音響信号を送波する。
The
図２に示すように、水中ロボット７が音響信号を送波してから異状検出通知装置６が発する音響信号を受信するまでの時間をｔとする。水中ロボット７が送波して、異状検出通知装置６に届くまでの時間をｔ１とする。異状検出通知装置６が受波してから送波するまでの処理時間をｔ２とする。異状検出通知装置６が送波してから水中ロボット７が受波するまでの時間をｔ３とする。
As shown in FIG. 2, let t be the time from when the
なお、処理時間ｔ２については、ある所定値に設定することで、水中ロボット７にとって、処理時間ｔ２、及び水中での音速Ｃは既知である。水中ロボット７は、次式（１）に示すように、自身が発してから異状検出通知装置６側が発した音響信号を受け取るまでの時間ｔから処理時間ｔ２を引いて、海中の音速Ｃを掛けることで異状検出通知装置６との距離Ｌを計算する。
Note that the processing time t2 and the sound speed C in water are known to the
２Ｌ＝（ｔ−ｔ２）×Ｃ ………（１） 2L = (t−t2) × C (1)
数式（１）より、水中ロボット７は、異状検出通知装置６までの距離Ｌを把握することが可能となる。このようにして、水中ロボット７は、上記海中ネットワーク端末（中継器）５に接続された異状検出通知装置６との相対方位、相対距離を把握し、それら情報に基づいて海中ネットワーク端末（中継器）５に接続されている異状検出通知装置６に向けて移動する。水中ロボット７と異状検出通知装置６との間で、図２に示すように、音響信号の送波、受波の動作を一定間隔で繰り返し行うことで、方位誤差、位置誤差を減らしながら、水中ロボット７は、スラスター等の推進器（移動手段）により故障機器に到達する。
From Equation (1), the
図３は、本実施形態による水中ロボット７の基本構成を示すブロック図である。図３において、水中ロボット７は、制御部７−１、変調回路７−２、送波器７−３、受波器７−４、復調回路７−５を備えている。また水中ロボット７は、コンパス７−６、３軸ジャイロ７−７、モータドライバ７−８、スラスター７−９、モータドライバ７−１０、マニュピレータ７−１１、及びバッテリ７−１２を備えている。
FIG. 3 is a block diagram showing a basic configuration of the
制御部７−１は、各部を統合して制御する。変調回路７−２は、電気信号を変調し、異状検出通知装置６の方位、距離を計算するために用いる所定の音響信号を生成する。送波器７−３は、生成された所定の音響信号を水中に送波する。受波器７−４は、異状検出通知装置６から送波される音響信号を受波する。該受波器７−４は、指向性を有しており、受波した音響信号の音源である異状検出通知装置６の方位を特定することが可能となっている。復調回路７−５は、受波した音響信号を復調する。
The control unit 7-1 controls each unit in an integrated manner. The modulation circuit 7-2 modulates the electric signal and generates a predetermined acoustic signal used for calculating the azimuth and distance of the abnormality
コンパス７−６は、自律で異状検出通知装置６まで到達するために移動方位を取得する。３軸ジャイロ７−７は、自身の姿勢を取得する。モータドライバ７−８は、当該水中ロボット７を推進させるためのスラスター７−９を駆動する。スラスター７−９は、スクリューなどからなり、当該水中ロボット７を推進させる。モータドライバ７−１０は、マニュピレータ７−１１を駆動する。マニュピレータ７−１１は、異状検出通知装置６に到達後、海中ネットワーク端末（中継器）５の修理や部品の交換などの作業を行う。バッテリ７−１２は、当該水中ロボット７の各部を駆動するための電力を供給する。
The compass 7-6 acquires the moving direction in order to reach the abnormality
図４は、本実施形態において、異状検出通知装置６の構成、及び海中ネットワーク端末（中継器）５との接続状態を示す概念図である。図４において、海中ネットワーク端末（中継器）５は、予め、各部位に異状が発生した際にエラー信号を送るための回路（送信手段）、及び信号線を備えている。該回路（送信手段）は、例えば、漏水によりショートするような異状が発生した場合、正常時０Ｖに対して異状時の異状信号５Ｖを、エラー検出回路６−１−１に送信する。あるいは、異状の箇所、異状の種類などを示す所定のビット数のデジタル信号を送信するようにしてもよい。
FIG. 4 is a conceptual diagram showing a configuration of the abnormality
異状検出通知装置６は、制御部６−１、変調回路６−２、送波器６−３、受波器６−４、及び復調回路６−５を備えている。制御部６−１は、各部を統合して制御する。変調回路６−２は、海中ネットワーク端末（中継器）５が異状を起こした際に送信する異状信号を変調して音響信号を生成する。送波器６−３は、生成された異状を通知するための音響信号を水中に送波する。受波器６−４は、当該異状検出通知装置６の方位、距離を計算するために、水中ロボット７から送波される所定の音響信号を受波する。復調回路６−５は、受波された所定の音響信号を復調する。
The abnormality
制御部６−１は、ハードウェア、あるいはソフトウェアとして、エラー検出回路６−１−１（検出手段）を備えている。エラー検出回路６−１−１は、海中ネットワーク端末（中継器）５と接続されており、異状を起こした際に海中ネットワーク端末（中継器）５が送信する異状信号を受信することで、異状発生を検出する。制御部６−１は、エラー検出回路６−１−１による異状信号の受信を契機に、送波器６−３（第１の送波手段）から異状を通知するための音響信号の送波を行う。これにより、海中ネットワークを構成する機材が故障した際における、機材の探索や位置特定、修理や交換作業の負担を軽減することができる。 The control unit 6-1 includes an error detection circuit 6-1-1 (detection means) as hardware or software. The error detection circuit 6-1-1 is connected to the undersea network terminal (relay device) 5 and receives an abnormal signal transmitted from the underwater network terminal (relay device) 5 when an abnormality occurs. Detect outbreaks. The control unit 6-1 transmits an acoustic signal for notifying the abnormality from the transmitter 6-3 (first transmission means) when the error detection circuit 6-1-1 receives the abnormality signal. I do. As a result, when the equipment constituting the underwater network breaks down, the burden of searching for the equipment, specifying the position, repairing, and exchanging work can be reduced.
また、制御部６−１は、図２に示すように、水中ロボット７との間で、水中ロボット７から所定の時間間隔で所定の音響信号が送波されてくると、これに応答して所定の応答用の音響信号（異状を通知するための音響信号と同じであってもよい）を送波する。これを繰り返すことで、水中ロボット７は、異状検出通知装置６までの距離を算出する。
Further, as shown in FIG. 2, when a predetermined acoustic signal is transmitted from the
図５は、本実施形態において、海中ネットワーク端末（中継器）５と異状検出通知装置６との接続状態、及びコネクタ接続状態を示す概念図である。異状が発生し、機材を交換する際は、水中ロボット７のマニュピレータ７−１１により水中着脱式コネクタ１０を取り外し、海中ネットワーク４から海中ネットワーク端末（中継器）５を切り離す。なお、水中着脱式コネクタ１０は、水中においても切離し、交換することが可能なコネクタである。
FIG. 5 is a conceptual diagram showing a connection state between the undersea network terminal (relay device) 5 and the abnormality
図６は、本実施形態において、海中ネットワーク端末（中継器）５と異状検出通知装置６との接続状態、及びコネクタ接続状態を示す概念図である。異状が発生し、機材を交換する際は、水中ロボット７のマニュピレータ７−１１により水中着脱式コネクタ１０ａ、１０ｂを取り外し、海中ネットワーク４から海中ネットワーク端末（中継器）５を切り離す。なお、水中着脱式コネクタ１０ａ、１０ｂは、水中においても切離し、交換することが可能なコネクタである。
FIG. 6 is a conceptual diagram showing a connection state between the underwater network terminal (relay device) 5 and the abnormality
次に、本実施形態の動作を説明する。
図７は、本実施形態による海中ネットワーク端末（中継器）５の異状時の動作を説明するためのフローチャートである。海中ネットワーク端末（中継器）５は、異状が発生したか否かを判定し（ステップＳ１）、異状が発生していない場合には（ステップＳ１のＮＯ）、ステップＳ１に戻る。一方、漏水によるショートや、回路等に異状が発生すると（ステップＳ１のＹＥＳ）、送信手段により、接続されている異状検出通知装置６のエラー検出回路６−１−１に異状が発生したこと通知する異状信号を送信する（ステップＳ２）。なお、異状信号は、例えば、修理や交換などが完了するまで、所定の時間間隔で送信し続けるようにしてもよい。
Next, the operation of this embodiment will be described.
FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the underwater network terminal (repeater) 5 according to the present embodiment when an abnormality occurs. The undersea network terminal (relay device) 5 determines whether or not an abnormality has occurred (step S1). If no abnormality has occurred (NO in step S1), the process returns to step S1. On the other hand, when a short circuit due to water leakage or an abnormality occurs in the circuit or the like (YES in step S1), the transmission means notifies the error detection circuit 6-1-1 of the connected abnormality
図８は、本実施形態による異状検出通知装置６の動作を説明するためのフローチャートである。異状検出通知装置６は、制御部６−１により、エラー検出回路６−１−１が海中ケットワーク端末（中継器）５から異状信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０)。そして、異状信号を受信していない場合には（ステップＳ１０のＮＯ）、ステップＳ１０を繰り返し実行する。
FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of the abnormality
一方、異状信号を受信した場合には（ステップＳ１０のＹＥＳ）、送波器６−３から異状の発生を通知するための音響信号を水中に送波する（ステップＳ１１）。次に、水中ロボット７から所定の音響信号（図２を参照）を受波器６−４で受波したか否かを判定する（ステップＳ１２）。そして、水中ロボット７から所定の音響信号を受波していない場合には（ステップＳ１２のＮＯ）、ステップＳ１１に戻り、再び、異状の発生を通知するための音響信号を水中に送波する。なお、適宜、インターバル時間を設けてもよい。これは、水中ロボット７から所定の音響信号を受波するまで繰り返される。
On the other hand, when the abnormal signal is received (YES in step S10), an acoustic signal for notifying the occurrence of the abnormality is transmitted from the transmitter 6-3 to the water (step S11). Next, it is determined whether or not a predetermined acoustic signal (see FIG. 2) is received by the receiver 6-4 from the underwater robot 7 (step S12). If a predetermined acoustic signal is not received from the underwater robot 7 (NO in step S12), the process returns to step S11, and again transmits an acoustic signal for notifying occurrence of an abnormality into the water. An interval time may be provided as appropriate. This is repeated until a predetermined acoustic signal is received from the
一方、水中ロボット７から所定の音響信号を受波した場合には（ステップＳ１２のＹＥＳ）、異状検出通知装置６は、所定の音響信号を送波器６−３から水中に送波する（ステップＳ１３）。なお、異状検出通知装置６から送波する所定の音響信号は、異状の発生を通知するための音響信号と同じであってもよい。次に、異状検出通知装置６は、水中ロボット７により、当該異状検出通知装置６に到達したこと、あるいは修理や交換などの作業が終了したことを示す、リセット操作、あるいはリセット信号の受信などがあったか否かを判定する（ステップＳ１４）。
On the other hand, when a predetermined acoustic signal is received from the underwater robot 7 (YES in step S12), the abnormality
そして、リセットがない場合には（ステップＳ１４のＮＯ）、ステップＳ１２に戻り、所定の音響信号の受波と、これに応じる所定の音響信号の送波とを繰り返す。一方、リセットがあった場合には（ステップＳ１４のＹＥＳ）、水中ロボット７が異状検出通知装置６に到達したか、あるいは修理や交換などの作業が終了したことであるので、当該処理を終了する。
If there is no reset (NO in step S14), the process returns to step S12, and the reception of the predetermined acoustic signal and the transmission of the predetermined acoustic signal corresponding thereto are repeated. On the other hand, if there is a reset (YES in step S14), it is because the
図９は、本実施形態による水中ロボット７の動作を説明するためのフローチャートである。海中に浮遊する水中ロボット７は、異状検出通知装置６から異状の発生を示す音響信号を受波したか否かを判定する（ステップＳ２０）。そして、異状の発生を示す音響信号していない場合には（ステップＳ２０のＮＯ）、ステップＳ２０を繰り返し実行する。
FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of the
一方、水中ロボット７は、異状検出通知装置６から異状の発生を示す音響信号を受波器７−４により受波した場合には（ステップＳ２のＹＥＳ）、音響信号の音源である異状検出通知装置６の方位を取得する（ステップＳ２１）。次に、水中ロボット７は、異状検出通知装置６までの方位、距離を取得するための所定の音響信号を水中に送波する（ステップＳ２２）。そして、水中ロボット７は、該所定の音響信号に対して、異状検出通知装置６から送波される所定の音響信号を受波するまでの時間ｔを計測する計測手段であるタイマ（ソフトウェア、ハードウェアいずれでも可）を起動する（ステップＳ２３）。
On the other hand, when the
そして、異状検出通知装置６から所定の音響信号を受波したか否かを判定し（ステップＳ２４）、受波していない場合には（ステップＳ２４のＮＯ）、受波するまで待機する。一方、異状検出通知装置６から所定の音響信号を受波した場合には（ステップＳ２４のＹＥＳ）、水中での音速Ｃ、処理時間ｔ２（設定値）、計測した時間ｔから、上記数式（１）に従って、異状検出通知装置６までの距離Ｌを算出する（ステップＳ２５）。水中ロボット７は、異状検出通知装置６の方位、距離Ｌに基づいて、異状検出通知装置６の位置（設置場所）に向かってスラスター７−９により移動し（ステップＳ２６）、到達したか否かを判定する（ステップＳ２７)。なお、到達したか否かは、距離Ｌに基づいて判定すればよい。
Then, it is determined whether or not a predetermined acoustic signal has been received from the abnormality detection notification device 6 (step S24). If not received (NO in step S24), the process waits until reception. On the other hand, when a predetermined acoustic signal is received from the abnormality detection notification device 6 (YES in step S24), the above formula (1) is calculated from the sound speed C in water, the processing time t2 (set value), and the measured time t. ) To calculate the distance L to the abnormality detection notification device 6 (step S25). The
そして、異状検出通知装置６に到達していない場合には（ステップＳ２７のＮＯ）、ステップＳ２１に戻り、異状検出通知装置６との間で、音響信号の送波、受波の動作を一定間隔で繰り返し行う。これにより、水中ロボット７は、方位誤差、位置誤差を減らしながら、異状検出通知装置６に向かって移動する。一方、異状検出通知装置６に到達した場合には（ステップＳ２７のＹＥＳ）、マニュピレータ７−１１を駆動し、異状を解消するための作業として、海中ネットワーク端末（中継器）５の修理や、交換などの作業を行う（ステップＳ２８）。
If the abnormality
水中ロボット７は、マニュピレータ７−１１により、例えば、水中着脱式コネクタ１０で接続された海中ネットワーク端末（中継器）５をケーブルから取り外して回収する。取り外した海中ネットワーク端末（中継器）５は、水中ロボット７、あるいはガスボンベによる展張式の浮力体などにより浮力を得て海面１まで回収する。なお、回収することは、故障機材の再利用よるコスト削減、不具合原因の特定、環境保全など、メリットは多い。
The
また、新たな海中ネットワーク端末（中継器）５や交換部品は、監視船２から水中ロボット７により取り外した位置まで運搬し、同様にマニュピレータ７−１１により水中着脱式コネクタ１０、１０ａ、１０ｂにて既設の海中ネットワーク４のケーブルに接続する。
Further, the new underwater network terminal (relay device) 5 and replacement parts are transported from the
次に、水中ロボット７は、作業が終了したか否かを判定し（ステップＳ２９）、作業が終了していない場合には（ステップＳ２９のＮＯ）、ステップＳ２８で作業を継続する。一方、作業が終了した場合には（ステップＳ２９のＹＥＳ）、修理や交換などの作業が終了したことを示す、リセット操作、あるいはリセット信号の送信などを行う（ステップＳ３０）。そして、当該処理を終了する。
Next, the
Ｂ．他の実施形態
上述した実施形態では、水中ロボット７は、自律型として、故障機材の発見から故障機材の取り外しまでの全オペレーションを自動化している。しかしながら、水中ロボット７を半自動化として、水中着脱式コネクタ１０、１０ａ、１０ｂの取り外しの際には、オペレータがモニタを確認しつつ操作することも可能である。その際は、水中ロボット７は、有索にして海上で操作される。
B. Other Embodiments In the above-described embodiment, the
上述した実施形態によれば、故障時の交換作業を効率化することができる。ＲＯＶによるオペレータが目視でケーブルや故障機材を探す現状に比べ、時間を短縮することが期待される。 According to the above-described embodiment, the replacement work at the time of failure can be made efficient. Compared to the current situation in which ROV operators visually look for cables and faulty equipment, it is expected to save time.
また、上述した実施形態によれば、海中ネットワークで海中ネットワーク端末（中継器）が故障した際における、機材の探索や位置特定、修理や交換作業の負担を軽減することができる。すなわち、浅深度でのダイバーの潜水作業、あるいはＲＯＶの操縦作業の負担が軽減することができる。 Further, according to the above-described embodiment, it is possible to reduce the burden of searching for a device, specifying a position, repairing, and exchanging work when a submarine network terminal (repeater) fails in the submarine network. That is, the burden of diver diving work or ROV steering work at shallow depth can be reduced.
また、海中ネットワーク、あるいは海中ケーブル、及びそれに付属する機器は、交換作業が困難という理由で、高い信頼性が求められている。このことは、機器の高コスト化、あるいは開発期間の長期化などに繋がっている。上述した実施形態によれば、交換作業が比較的容易にできることで、機器の低価格や開発期間の短縮、あるいは機器の交換サイクルの短縮化に繋がり、海中ネットワーク化が加速されていくことが期待される。 In addition, underwater networks or undersea cables and devices attached thereto are required to have high reliability because they are difficult to replace. This has led to higher cost of equipment or longer development period. According to the above-described embodiment, it is expected that the replacement work can be made relatively easy, leading to a low price of equipment, a shortened development period, or a shortened equipment replacement cycle, and acceleration of submarine networking. Is done.
なお、音響信号に異状が発生した海中ネットワーク端末（中継器）５を特定するための識別情報や、異状の種類、異状の箇所などを示す異状情報などを変調して重畳するようにしてもよい。 It should be noted that identification information for identifying the undersea network terminal (repeater) 5 in which an abnormality has occurred in the acoustic signal, anomaly information indicating anomaly type, anomaly location, etc. may be modulated and superimposed. .
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されるが、以下には限られない。 A part or all of the above embodiment is described as in the following supplementary notes, but is not limited thereto.
（付記１）
海中ネットワークを構成し、異状が発生すると異状信号を送信する送信手段
を備える機材と、
前記機材の送信手段と接続され、該送信手段から異状信号を受信することで異状の発生を検出する検出手段と、
前記検出手段により異状の発生が検出されると、異状の発生を通知するための音響信号を水中に送波する第１の送波手段と
を備える異状検出通知装置と
を具備することを特徴とする海中ネットワーク管理システム。
(Appendix 1)
Equipment comprising a submarine network and transmission means for transmitting an abnormality signal when an abnormality occurs;
Detecting means connected to the transmitting means of the equipment and detecting the occurrence of an abnormality by receiving an abnormal signal from the transmitting means;
An abnormality detection notification device comprising: a first wave transmission means for transmitting an acoustic signal for notifying the occurrence of an abnormality into the water when occurrence of the abnormality is detected by the detection means. Underwater network management system.
（付記２）
前記異状検出通知装置から送波される音響信号を受波する第１の受波手段と、
前記第１の受波手段により受波された音響信号に基づいて、前記異状検出通知装置の設置場所に向けて移動する移動手段と
を備える移動体装置を更に具備することを特徴とする付記１に記載の海中ネットワーク管理システム。
(Appendix 2)
First wave receiving means for receiving an acoustic signal transmitted from the abnormality detection notification device;
The apparatus according to claim 1, further comprising: a moving unit that includes a moving unit that moves toward an installation location of the abnormality detection notification device based on the acoustic signal received by the first wave receiving unit. The underwater network management system described in 1.
（付記３）
前記移動体装置は、
前記移動手段による移動中に、前記異状検出通知装置に対して所定の音響信号を所定の時間間隔で送波する第２の送波手段と、
前記第２の送波手段により所定の音響信号を送波してから、該所定の音響信号に応じて前記異状検出通知装置から応答用の音響信号を前記第１の受波手段により受波するまでの時間を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された時間に基づいて、前記異状検出通知装置までの距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段により算出した、前記異状検出通知装置までの距離に基づいて、前記移動手段による移動を制御する第１の制御手段と
を更に備え、
前記異状検出通知装置は、
前記第２の送波手段から送波される所定の音響信号を受波する第２の受波手段と、
前記第２の受波手段により前記移動体装置から送波される所定の音響信号を受波すると、応答用の音響信号を前記第１の送波手段から送波する第２の制御手段と
を更に備える
ことを特徴とする付記２に記載の海中ネットワーク管理システム。
(Appendix 3)
The mobile device is:
A second wave transmitting means for transmitting a predetermined acoustic signal at a predetermined time interval to the abnormality detection notification device during movement by the moving means;
After a predetermined acoustic signal is transmitted by the second transmission means, a response acoustic signal is received by the first reception means from the abnormality detection notification device according to the predetermined acoustic signal. Measuring means for measuring the time until,
Based on the time measured by the measuring unit, a distance calculating unit that calculates a distance to the abnormality detection notification device;
First control means for controlling movement by the moving means based on the distance to the abnormality detection notifying device calculated by the distance calculating means;
The abnormality detection notification device includes:
Second receiving means for receiving a predetermined acoustic signal transmitted from the second transmitting means;
A second control means for transmitting a response acoustic signal from the first transmission means when receiving a predetermined acoustic signal transmitted from the mobile device by the second reception means; The undersea network management system according to
（付記４）
前記移動体装置は、
前記第１の受波手段の指向性を利用することで、受波した音響信号を送波した前記異状検出通知装置の方位を特定する方位特定手段を更に備え、
前記第１の制御手段は、
前記前記距離算出手段により算出した、前記異状検出通知装置までの距離に加えて、前記方位特定手段により特定された前記異状検出通知装置の方位に基づいて、前記移動手段による移動を制御する
ことを特徴とする付記３に記載の海中ネットワーク管理システム。
(Appendix 4)
The mobile device is:
By using the directivity of the first wave receiving means, further comprising an azimuth specifying means for specifying the azimuth of the abnormality detection notification device that has transmitted the received acoustic signal,
The first control means includes
Controlling movement by the moving means based on the orientation of the abnormality detection notification device specified by the orientation specifying means in addition to the distance to the abnormality detection notification device calculated by the distance calculation means. The underwater network management system according to
（付記５）
前記移動体装置は、
前記異状検出通知装置の設置場所に到達すると、前記機材に対して異状を解消するための作業を行う作業手段を更に備えることを特徴とする付記２から付記４のいずれかに記載の海中ネットワーク管理システム。
(Appendix 5)
The mobile device is:
The undersea network management according to any one of
（付記６）
前記機材は、
前記海中ネットワークを構成するケーブルに水中着脱式コネクタを介して接続され、
前記移動体装置は、
前記異状検出通知装置の設置場所に到達すると、前記作業手段により前記水中着脱式コネクタを操作し、前記海中ネットワークを構成するケーブルに対する機材の取り外し、取り付け作業を行う
ことを特徴とする付記５に記載の海中ネットワーク管理システム。
(Appendix 6)
The equipment is
Connected to the cable constituting the underwater network via an underwater detachable connector;
The mobile device is:
When the installation location of the abnormality detection notification device is reached, the underwater detachable connector is operated by the working means to remove and attach equipment to and from the cable constituting the underwater network. Underwater network management system.
（付記７）
海中ネットワークを構成する機材が、異状が発生すると、該異状の発生を通知するための異状信号を送信するステップと、
前記機材から異状信号を受信することで異状の発生を検出するステップと、
前記異状の発生が検出されると、異状の発生を通知するための音響信号を水中に送波するステップと
を含むことを特徴とする海中ネットワーク管理方法。
(Appendix 7)
When the equipment constituting the submarine network is abnormal, a step of transmitting an abnormal signal for notifying the occurrence of the abnormality;
Detecting the occurrence of an abnormality by receiving an abnormality signal from the equipment; and
A submarine network management method comprising: transmitting underwater an acoustic signal for notifying the occurrence of an abnormality when the occurrence of the abnormality is detected.
（付記８）
海中を移動可能な移動体装置が、異状検出通知装置から送波される音響信号を受波するステップと、
前記移動体装置が、前記受波された音響信号に基づいて、前記異状検出通知装置の設置場所に向けて移動するステップと
を更に含むことを特徴とする付記７に記載の海中ネットワーク管理方法。
(Appendix 8)
A mobile device capable of moving in the sea receiving an acoustic signal transmitted from the abnormality detection notification device;
The underwater network management method according to
（付記９）
前記移動体装置が、前記異状検出通知装置の設置場所に向けた移動中に、前記異状検出通知装置に対して所定の音響信号を所定の時間間隔で送波するステップと、
前記異状検出通知装置が、前記移動体装置から送波される所定の音響信号を受波するステップと、
前記異状検出通知装置が、前記移動体装置から所定の音響信号を受波すると、応答用の音響信号を送波するステップと、
前記移動体装置が、前記所定の音響信号を送波してから、該所定の音響信号に応じて前記異状検出通知装置から応答用の音響信号を受波するまでの時間を計測するステップと、
前記移動体装置が、前記計測された時間に基づいて、前記異状検出通知装置までの距離を逐次算出するステップと、
前記算出した前記異状検出通知装置までの距離に基づいて前記移動体装置の移動を制御するステップと
を更に含むことを特徴とする付記８に記載の海中ネットワーク管理システム。
(Appendix 9)
Transmitting the predetermined acoustic signal at a predetermined time interval to the abnormality detection notification device while the mobile device is moving toward the installation location of the abnormality detection notification device;
The abnormality detection notifying device receiving a predetermined acoustic signal transmitted from the mobile device; and
When the abnormality detection notification device receives a predetermined acoustic signal from the mobile device, a step of transmitting a response acoustic signal;
A step of measuring a time from when the mobile device transmits the predetermined acoustic signal to receiving a response acoustic signal from the abnormality detection notification device according to the predetermined acoustic signal;
The mobile device sequentially calculates a distance to the abnormality detection notification device based on the measured time;
The underwater network management system according to appendix 8, further comprising: controlling movement of the mobile device based on the calculated distance to the abnormality detection notification device.
（付記１０）
海中ネットワークを構成する機材より異状信号を受信した異状検出通知装置の送波した音響信号を受波する受波手段と、
前記受波手段により受波された音響信号に基づいて、前記異状検出通知装置の設置場所に向けて移動する移動手段と
前記移動手段による移動中に、前記異状検出通知装置に対して所定の音響信号を所定の時間間隔で送波する送波手段と、
前記送波手段により所定の音響信号を送波してから、該所定の音響信号に応じて前記異状検出通知装置から応答用の音響信号を前記受波手段により受波するまでの時間を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された時間に基づいて、前記異状検出通知装置までの距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段により算出した、前記異状検出通知装置までの距離に基づいて、前記移動手段による移動を制御する制御手段と、
前記異状検出通知装置の設置場所に到達すると、前記機材に対して異状を解消するための作業を行う作業手段と、
を備えることを特徴とする移動体装置。
(Appendix 10)
Receiving means for receiving the acoustic signal transmitted by the abnormality detection notification device that has received the abnormality signal from the equipment constituting the underwater network;
Based on the acoustic signal received by the wave receiving means, a moving means that moves toward an installation location of the abnormality detection notification device, and a predetermined sound for the abnormality detection notification device during movement by the movement means Transmitting means for transmitting a signal at predetermined time intervals;
The time from when a predetermined acoustic signal is transmitted by the wave transmitting means until the response acoustic signal is received by the wave receiving means from the abnormality detection notification device is measured according to the predetermined acoustic signal. Measuring means;
Based on the time measured by the measuring unit, a distance calculating unit that calculates a distance to the abnormality detection notification device;
Control means for controlling movement by the moving means based on the distance to the abnormality detection notifying device calculated by the distance calculating means;
When reaching the installation location of the abnormality detection notification device, working means for performing work for eliminating the abnormality to the equipment,
A mobile device characterized by comprising:
本発明の活用例として、海中ネットワークの修理及び海中ケーブルの修理等に利用可能である。海中ネットワークの効率的な修理作業が行えることで、生産性の向上が見込まれる。 As an application example of the present invention, the present invention can be used for repair of a submarine network and repair of a submarine cable. Productivity is expected to be improved through efficient repair work of the underwater network.
１ 海面
２ 監視船
３ 海底
４ 海中ネットワーク（ケーブル）
５、５、… 海中ネットワーク端末（中継器）
６、６、… 異状検出通知装置
６−１ 制御部（第２の制御手段）
６−１−１ エラー検出回路
６−２ 変調回路
６−３ 送波器（第２の送波手段）
６−４ 受波器（第２の受波手段）
６−５ 復調回路
７ 水中ロボット
７−１ 制御部（距離算出手段、第１の制御手段、作業手段）
７−２ 変調回路
７−３ 送波器（第２の送波手段）
７−４ 受波器（第１の受波手段）
７−５ 復調回路
７−６ コンパス（方位特定手段）
７−７ ３軸ジャイロ
７−８ モータドライバ
７−９ スラスター
７−１０ モータドライバ
７−１１ マニュピレータ
７−１２ バッテリ
１０、１０ａ、１０ｂ 水中着脱式コネクタ
1
5, 5, ... Underwater network terminal (repeater)
6, 6, ... Abnormality detection notification device 6-1 Control unit (second control means)
6-1-1 Error detection circuit 6-2 Modulation circuit 6-3 Transmitter (second transmission means)
6-4 Receiver (second receiving means)
6-5
7-2 Modulation circuit 7-3 Transmitter (second transmitting means)
7-4 Receiver (first receiving means)
7-5 Demodulator 7-6 Compass (Direction specifying means)
7-7 3-axis gyro 7-8 Motor driver 7-9 Thruster 7-10 Motor driver 7-11 Manipulator 7-12
Claims (10)
を備える機材と、
前記機材の送信手段と接続され、該送信手段から異状信号を受信することで異状の発生を検出する検出手段と、
前記検出手段により異状の発生が検出されると、異状の発生を通知するための音響信号を水中に送波する第１の送波手段と
を備える異状検出通知装置と
を具備することを特徴とする海中ネットワーク管理システム。 Equipment comprising a submarine network and transmission means for transmitting an abnormality signal when an abnormality occurs;
Detecting means connected to the transmitting means of the equipment and detecting the occurrence of an abnormality by receiving an abnormal signal from the transmitting means;
An abnormality detection notification device comprising: a first wave transmission means for transmitting an acoustic signal for notifying the occurrence of an abnormality into the water when occurrence of the abnormality is detected by the detection means. Underwater network management system.
前記第１の受波手段により受波された音響信号に基づいて、前記異状検出通知装置の設置場所に向けて移動する移動手段と
を備える移動体装置を更に具備することを特徴とする請求項１に記載の海中ネットワーク管理システム。 First wave receiving means for receiving an acoustic signal transmitted from the abnormality detection notification device;
The mobile device further comprising: a moving unit that moves toward an installation location of the abnormality detection notification device based on an acoustic signal received by the first wave receiving unit. The underwater network management system according to 1.
前記移動手段による移動中に、前記異状検出通知装置に対して所定の音響信号を所定の時間間隔で送波する第２の送波手段と、
前記第２の送波手段により所定の音響信号を送波してから、該所定の音響信号に応じて前記異状検出通知装置から応答用の音響信号を前記第１の受波手段により受波するまでの時間を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された時間に基づいて、前記異状検出通知装置までの距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段により算出した、前記異状検出通知装置までの距離に基づいて、前記移動手段による移動を制御する第１の制御手段と
を更に備え、
前記異状検出通知装置は、
前記第２の送波手段から送波される所定の音響信号を受波する第２の受波手段と、
前記第２の受波手段により前記移動体装置から送波される所定の音響信号を受波すると、応答用の音響信号を前記第１の送波手段から送波する第２の制御手段と
を更に備える
ことを特徴とする請求項２に記載の海中ネットワーク管理システム。 The mobile device is:
A second wave transmitting means for transmitting a predetermined acoustic signal at a predetermined time interval to the abnormality detection notification device during movement by the moving means;
After a predetermined acoustic signal is transmitted by the second transmission means, a response acoustic signal is received by the first reception means from the abnormality detection notification device according to the predetermined acoustic signal. Measuring means for measuring the time until,
Based on the time measured by the measuring unit, a distance calculating unit that calculates a distance to the abnormality detection notification device;
First control means for controlling movement by the moving means based on the distance to the abnormality detection notifying device calculated by the distance calculating means;
The abnormality detection notification device includes:
Second receiving means for receiving a predetermined acoustic signal transmitted from the second transmitting means;
A second control means for transmitting a response acoustic signal from the first transmission means when receiving a predetermined acoustic signal transmitted from the mobile device by the second reception means; The underwater network management system according to claim 2, further comprising:
前記第１の受波手段の指向性を利用することで、受波した音響信号を送波した前記異状検出通知装置の方位を特定する方位特定手段を更に備え、
前記第１の制御手段は、
前記前記距離算出手段により算出した、前記異状検出通知装置までの距離に加えて、前記方位特定手段により特定された前記異状検出通知装置の方位に基づいて、前記移動手段による移動を制御する
ことを特徴とする請求項３に記載の海中ネットワーク管理システム。 The mobile device is:
By using the directivity of the first wave receiving means, further comprising an azimuth specifying means for specifying the azimuth of the abnormality detection notification device that has transmitted the received acoustic signal,
The first control means includes
Controlling movement by the moving means based on the orientation of the abnormality detection notification device specified by the orientation specifying means in addition to the distance to the abnormality detection notification device calculated by the distance calculation means. The underwater network management system according to claim 3, wherein
前記異状検出通知装置の設置場所に到達すると、前記機材に対して異状を解消するための作業を行う作業手段を更に備えることを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の海中ネットワーク管理システム。 The mobile device is:
5. The apparatus according to claim 2, further comprising an operation unit that performs an operation for eliminating the abnormality on the equipment when the installation place of the abnormality detection notification device is reached. Underwater network management system.
前記海中ネットワークを構成するケーブルに水中着脱式コネクタを介して接続され、
前記移動体装置は、
前記異状検出通知装置の設置場所に到達すると、前記作業手段により前記水中着脱式コネクタを操作し、前記海中ネットワークを構成するケーブルに対する機材の取り外し、取り付け作業を行う
ことを特徴とする請求項５に記載の海中ネットワーク管理システム。 The equipment is
Connected to the cable constituting the underwater network via an underwater detachable connector;
The mobile device is:
6. When the installation location of the abnormality detection notification device is reached, the underwater detachable connector is operated by the working means to remove and attach equipment to and from the cable constituting the underwater network. The described submarine network management system.
前記機材から異状信号を受信することで異状の発生を検出するステップと、
前記異状の発生が検出されると、異状の発生を通知するための音響信号を水中に送波するステップと
を含むことを特徴とする海中ネットワーク管理方法。 When the equipment constituting the submarine network is abnormal, a step of transmitting an abnormal signal for notifying the occurrence of the abnormality;
Detecting the occurrence of an abnormality by receiving an abnormality signal from the equipment; and
A submarine network management method comprising: transmitting underwater an acoustic signal for notifying the occurrence of an abnormality when the occurrence of the abnormality is detected.
前記移動体装置が、前記受波された音響信号に基づいて、前記異状検出通知装置の設置場所に向けて移動するステップと
を更に含むことを特徴とする請求項７に記載の海中ネットワーク管理方法。 A mobile device capable of moving in the sea receiving an acoustic signal transmitted from the abnormality detection notification device;
The underwater network management method according to claim 7, further comprising a step of moving the mobile device toward a place where the abnormality detection notification device is installed based on the received acoustic signal. .
前記異状検出通知装置が、前記移動体装置から送波される所定の音響信号を受波するステップと、
前記異状検出通知装置が、前記移動体装置から所定の音響信号を受波すると、応答用の音響信号を送波するステップと、
前記移動体装置が、前記所定の音響信号を送波してから、該所定の音響信号に応じて前記異状検出通知装置から応答用の音響信号を受波するまでの時間を計測するステップと、
前記移動体装置が、前記計測された時間に基づいて、前記異状検出通知装置までの距離を逐次算出するステップと、
前記算出した前記異状検出通知装置までの距離に基づいて前記移動体装置の移動を制御するステップと
を更に含むことを特徴とする請求項８に記載の海中ネットワーク管理システム。 Transmitting the predetermined acoustic signal at a predetermined time interval to the abnormality detection notification device while the mobile device is moving toward the installation location of the abnormality detection notification device;
The abnormality detection notifying device receiving a predetermined acoustic signal transmitted from the mobile device; and
When the abnormality detection notification device receives a predetermined acoustic signal from the mobile device, a step of transmitting a response acoustic signal;
A step of measuring a time from when the mobile device transmits the predetermined acoustic signal to receiving a response acoustic signal from the abnormality detection notification device according to the predetermined acoustic signal;
The mobile device sequentially calculates a distance to the abnormality detection notification device based on the measured time;
The underwater network management system according to claim 8, further comprising a step of controlling movement of the mobile device based on the calculated distance to the abnormality detection notification device.
前記受波手段により受波された音響信号に基づいて、前記異状検出通知装置の設置場所に向けて移動する移動手段と
前記移動手段による移動中に、前記異状検出通知装置に対して所定の音響信号を所定の時間間隔で送波する送波手段と、
前記送波手段により所定の音響信号を送波してから、該所定の音響信号に応じて前記異状検出通知装置から応答用の音響信号を前記受波手段により受波するまでの時間を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された時間に基づいて、前記異状検出通知装置までの距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段により算出した、前記異状検出通知装置までの距離に基づいて、前記移動手段による移動を制御する制御手段と、
前記異状検出通知装置の設置場所に到達すると、前記機材に対して異状を解消するための作業を行う作業手段と、
を備えることを特徴とする移動体装置。 Receiving means for receiving the acoustic signal transmitted by the abnormality detection notification device that has received the abnormality signal from the equipment constituting the underwater network;
Based on the acoustic signal received by the wave receiving means, a moving means that moves toward an installation location of the abnormality detection notification device, and a predetermined sound for the abnormality detection notification device during movement by the movement means Transmitting means for transmitting a signal at predetermined time intervals;
The time from when a predetermined acoustic signal is transmitted by the wave transmitting means until the response acoustic signal is received by the wave receiving means from the abnormality detection notification device is measured according to the predetermined acoustic signal. Measuring means;
Based on the time measured by the measuring unit, a distance calculating unit that calculates a distance to the abnormality detection notification device;
Control means for controlling movement by the moving means based on the distance to the abnormality detection notifying device calculated by the distance calculating means;
When reaching the installation location of the abnormality detection notification device, working means for performing work for eliminating the abnormality to the equipment,
A mobile device characterized by comprising:
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