JP2013082023A

JP2013082023A - Pallet changer

Info

Publication number: JP2013082023A
Application number: JP2011222574A
Authority: JP
Inventors: Naoki Nakamura; 直樹中村; Yuichi Matoba; 勇一的場
Original assignee: TMC CO Ltd
Current assignee: TMC CO Ltd
Priority date: 2011-10-07
Filing date: 2011-10-07
Publication date: 2013-05-09

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a pallet changer for a machine tool, in which pallets can be changed without using a large-sized drive device, and which is suitable for space-saving, and can be attached to the existing machining center or the like afterward.SOLUTION: An elevator 40 transfering the pallet 12 to/from a rack 20, and lifting and lowering the pallet 12 is disposed to be adjacent to the rack 20 stocked with the pallet 12 on which a workpiece W is placed. Further, a bed 120 on a machining center machining part side is disposed to be adjacent to the elevator 40. The elevator 40 and the bed 120 are provided with bases 44, 122, roller conveyors 50, 130, and tilting mechanisms 80, 150 tilting the roller conveyors 50, 130 with respect to the bases 44, 122. The pallet 12 is moved between the elevator 40 and the bed 120 by deadweight movement using the carry-in roller conveyor 200 and a discharge roller conveyor 210 which are tilted.

Description

本発明は、マシニングセンタ等の工作機械用のパレットチェンジャに関するものである。 The present invention relates to a pallet changer for a machine tool such as a machining center.

マシニングセンタ等の工作機械においては、被加工物（ワーク）を載せたパレットの搬送・交換は、パレットチェンジャにより行われる。パレットチェンジャには、直進式や旋回式などの様々なタイプのものがある。例えば、直進式には、電動アクチュエータを利用した往復移動によりパレットチェンジを行うシャトル型や、モータ駆動によるベルトコンベアなどを用いてパレットを搬送する方式のものがある。また、旋回式には、アームが固定された中心で旋回するワンハンドロボットや、平置きされたパレットが旋回しワークチェンジを行うターレット型などがある。例えば、下記特許文献１には、ターレット型のマシニングセンタのパレット交換機構が開示されている。 In a machine tool such as a machining center, a pallet changer transports and exchanges a pallet on which a workpiece (workpiece) is placed. There are various types of pallet changers such as a straight type and a swivel type. For example, the straight type includes a shuttle type in which a pallet is changed by a reciprocating movement using an electric actuator, and a type in which a pallet is conveyed using a belt conveyor driven by a motor. In addition, the turning type includes a one-handed robot that turns around a center where an arm is fixed, and a turret type in which a flat pallet turns to change a work. For example, Patent Document 1 below discloses a pallet exchanging mechanism of a turret type machining center.

特開２００７−１５０９３号公報JP 2007-15093 A

しかしながら、以上のような背景技術には、次のような不都合がある。まず、直進式では、電動アクチュエータやエアシリンダでパレットを搬送する機構の場合には、搬送ストロークに応じた長さのアクチュエータが必要になるという不都合がある。また、ベルトコンベアなどモータ駆動による機構では、機械装置として大掛かりになりやすく、マシニングセンタ上では切粉などにより不具合の原因となりやすい。一方、旋回式のうち、上述したワンハンドロボットでは、アームが固定された中心で旋回するため、その範囲内に障害物がないようにする必要があり、広いスペースが必要となるほか、コストも高いという不都合がある。前記ターレット型においても、平置きされたパレットが旋回しワークチェンジを行うため、ワンハンドロボットと同様に旋回スペースを広くとる必要があり、機械装置が大掛かりとなる。更に、いずれの背景技術においても、大幅な改造をすることなく既存のマシニングセンタに後付けすることは困難であり、初めからパレットチェンジャを備えたマシニングセンタとして製作・販売されている。 However, the background art as described above has the following disadvantages. First, in the case of a mechanism that conveys a pallet using an electric actuator or an air cylinder, the straight traveling type has an inconvenience that an actuator having a length corresponding to the conveyance stroke is required. Further, a mechanism driven by a motor such as a belt conveyor tends to be large as a mechanical device, and tends to cause a malfunction due to chips on the machining center. On the other hand, among the swivel type, the above-mentioned one-hand robot swivels at the center where the arm is fixed, so it is necessary to make sure that there are no obstacles within that range, which requires a large space and high cost. There is an inconvenience. Also in the turret type, since a flat pallet turns and performs a work change, it is necessary to take a wide turning space as in the case of a one-handed robot, and a mechanical device becomes large. Furthermore, in any of the background arts, it is difficult to retrofit an existing machining center without making a major modification, and it has been manufactured and sold as a machining center equipped with a pallet changer from the beginning.

本発明は、以上のような点に着目したもので、大型の駆動装置を設けることなくパレット交換が可能であって、省スペース化や省エネルギー化にも適しており、既存のマシニングセンタ等にも後付けが可能な工作機械用のパレットチェンジャを提供することを、その目的とする。 The present invention pays attention to the above points, and pallets can be replaced without providing a large drive unit, which is suitable for space saving and energy saving, and can be retrofitted to an existing machining center or the like. It is an object of the present invention to provide a pallet changer for a machine tool that can be used.

本発明は、被加工物を載置するパレットをストックするラックと、該ラックに近接配置され、該ラックとの間で前記パレットの受け渡しを行うとともに、前記パレットを昇降させる昇降機構を備えたエレベータと、該エレベータに近接配置された工作機械の加工部側のベッドと、を備えた工作機械用のパレットチェンジャであって、前記エレベータ及び前記ベッドはそれぞれ、ベースと、該ベース上に配置されており前記パレットを受けるローラコンベアとを備えており、前記エレベータと前記ベッドの間には、前記ベッドのローラコンベアよりも高い位置にあるエレベータのローラコンベアから、前記ベッドのローラコンベアへのパレットの搬入をガイドする方向に傾斜した搬入用ローラコンベアと、前記エレベータのローラコンベアよりも高い位置にあるベッドのローラコンベアから、前記エレベータのローラコンベアへのパレットの排出をガイドする方向に傾斜した排出用ローラコンベアと、が配置されており、前記エレベータ及びベッド間の前記パレットの移動を、前記搬入用ローラコンベア及び排出用ローラコンベア上における前記パレットの自重移動により行うことを特徴とする。 The present invention relates to a rack for stocking a pallet on which a workpiece is placed, and an elevator that is disposed in proximity to the rack and that includes a lifting mechanism that transfers the pallet to and from the rack and lifts the pallet. A pallet changer for a machine tool provided with a bed on the machined part side of the machine tool disposed in proximity to the elevator, wherein the elevator and the bed are respectively disposed on the base and the base. And a roller conveyor for receiving the pallet, and the pallet is carried between the elevator and the bed from the roller conveyor of the elevator positioned higher than the roller conveyor of the bed to the roller conveyor of the bed. From the carry-in roller conveyor inclined in the guide direction and the roller conveyor of the elevator And a discharge roller conveyor inclined in a direction for guiding discharge of the pallet from the bed roller conveyor at a high position to the roller conveyor of the elevator, and the movement of the pallet between the elevator and the bed is arranged. The pallet is moved by its own weight on the carry-in roller conveyor and the discharge roller conveyor.

主要な形態の一つは、前記エレベータは、該エレベータのベースに対して前記ローラコンベアを傾斜させるエレベータ用傾斜機構を備えており、前記ベッドは、該ベッドのベースに対して前記ローラコンベアを傾斜させるベッド用傾斜機構を備えており、前記エレベータ用傾斜機構によって、前記エレベータのローラコンベアを傾斜させ、前記搬入用ローラコンベアへのパレットの移動を該パレットの自重移動により行い、前記ベッド用傾斜機構によって、前記ベッドのローラコンベアを傾斜させ、前記排出用ローラコンベアへのパレットの移動を該パレットの自重移動により行うことを特徴とする。他の主要な形態は、前記エレベータが、該エレベータのローラコンベア上のパレットを、前記搬入用ローラコンベアへ向けて押し出す搬入用押出機構を備えており、前記ベッドが、該ベッドのローラコンベア上のパレットを、前記排出用ローラコンベアへ向けて押し出す排出用押出機構を備えていることを特徴とする。 One of the main forms is that the elevator includes an elevator tilting mechanism for tilting the roller conveyor with respect to the base of the elevator, and the bed tilts the roller conveyor with respect to the base of the bed. The bed tilt mechanism, the elevator tilt mechanism tilts the elevator roller conveyor, and the pallet moves to the carry-in roller conveyor by its own weight movement. By tilting the roller conveyor of the bed, the pallet is moved to the discharge roller conveyor by its own weight movement. In another main form, the elevator includes a loading extrusion mechanism that pushes the pallet on the roller conveyor of the elevator toward the loading roller conveyor, and the bed is on the roller conveyor of the bed. A discharge extrusion mechanism for extruding the pallet toward the discharge roller conveyor is provided.

他の形態は、前記ラックが、前記パレットを縦積みにストックする複数段の棚と、該複数段の棚のそれぞれに設けられており、該棚にストックされたパレットを前記エレベータ側へ押し出すパレット押出手段とを備えており、前記エレベータが、前記ローラコンベア上のパレットを前記ラック側へ押し出すパレット押出手段を備えており、前記ラック及びエレベータ間のパレットの受け渡しを、前記各パレット押出手段の駆動により行うことを特徴とする。あるいは、前記ラックが、前記パレットを縦積みにストックするとともに、前記エレベータ側が下がるように傾斜した複数の棚と、該棚の下降端側に配置されており前記パレットを係止可能なストッパと、を備えており、前記棚から前記エレベータのローラコンベアへのパレットの受け渡しを、前記パレットの自重移動により行うことを特徴とする。あるいは、前記ラックが、前記パレットを縦積みにストックする複数段の棚を備えており、少なくとも前記エレベータのローラコンベアから前記ラックの棚へのパレットの移動を、前記エレベータ用傾斜機構を利用したパレットの自重移動により行うことを特徴とする。 In another embodiment, the rack is provided on each of a plurality of shelves for stocking the pallets in a vertical stack, and the pallets that push the pallets stocked on the shelves to the elevator side. The pallet pushing means for pushing the pallet on the roller conveyor to the rack side, and transferring the pallet between the rack and the elevator to drive each pallet pushing means. It is characterized by performing by. Alternatively, the rack stocks the pallets in a vertical stack, and a plurality of shelves inclined so that the elevator side is lowered, and a stopper that is disposed on the descending end side of the shelves and can lock the pallets, The pallet is transferred from the shelf to the roller conveyor of the elevator by moving the pallet by its own weight. Alternatively, the rack is provided with a plurality of shelves for stocking the pallets vertically, and at least the pallet is moved from the roller conveyor of the elevator to the rack shelves using the elevator tilt mechanism. It is characterized by being carried out by its own weight movement.

更に他の形態は、前記エレベータは、前記ローラコンベア上のパレットの脱落を防止するストッパ手段を有することを特徴とする。更に他の形態は、前記ベッドは、前記ローラコンベア上のパレットを固定するパレット固定手段を有することを特徴とする。 Yet another embodiment is characterized in that the elevator has stopper means for preventing the pallet on the roller conveyor from dropping off. In still another embodiment, the bed has pallet fixing means for fixing the pallet on the roller conveyor.

更に他の形態は、前記パレットの姿勢を検知する姿勢検知手段を、パレット毎に設けたことを特徴とする。更に他の形態は、前記姿勢検知手段は、ジャイロセンサ又は加速度センサと、該ジャイロセンサ又は加速度センサの検知信号を外部に送信するための通信手段を含むことを特徴とする。更に他の形態は、前記検知信号を受信する通信手段を備えるとともに、受信した検知信号に基づいて、前記ラックとエレベータ間のパレットの移動に関する動作のうち、該パレットの自重移動以外の動作，前記エレベータの昇降，前記エレベータとベッド間のパレットの移動に関する動作のうち、該パレットの自重移動以外の動作，のうち少なくとも一つの動作を制御する駆動制御手段を設けたことを特徴とする。更に他の形態は、光又は音で異常を報知する報知手段を設けるとともに、前記駆動制御手段は、前記パレットから受信した検知信号に基づいて、前記報知手段を駆動することを特徴とする。本発明の前記及び他の目的，特徴，利点は、以下の詳細な説明及び添付図面から明瞭になろう。 Still another embodiment is characterized in that posture detection means for detecting the posture of the pallet is provided for each pallet. In another aspect, the posture detection means includes a gyro sensor or an acceleration sensor, and a communication means for transmitting a detection signal of the gyro sensor or the acceleration sensor to the outside. Still another embodiment includes communication means for receiving the detection signal, and based on the received detection signal, of operations related to movement of the pallet between the rack and the elevator, operations other than the weight movement of the pallet, Drive control means is provided for controlling at least one of the operations other than the movement of the pallet by its own weight among the operations related to raising and lowering of the elevator and movement of the pallet between the elevator and the bed. Still another embodiment is characterized in that a notifying means for notifying abnormality by light or sound is provided, and the drive control means drives the notifying means based on a detection signal received from the pallet. The above and other objects, features and advantages of the present invention will become apparent from the following detailed description and the accompanying drawings.

本発明によれば、被加工物を載置するパレットをストックするラックに、該ラックとの間で前記パレットの受け渡しを行うとともに前記パレットを昇降させるエレベータを近接配置し、更に、工作機械の加工部側のベッドを前記エレベータに近接配置する。そして、前記エレベータ及びベッドにそれぞれ、ベースと、該ベース上に配置され前記パレットを受けるローラコンベアとを設け、前記エレベータと前記ベッドの間には、前記ベッドのローラコンベアよりも高い位置にあるエレベータのローラコンベアから、前記ベッドのローラコンベアへのパレットの搬入をガイドする方向に傾斜した搬入用ローラコンベアと、前記エレベータのローラコンベアよりも高い位置にあるベッドのローラコンベアから、前記エレベータのローラコンベアへのパレットの排出をガイドする方向に傾斜した排出用ローラコンベアを配置する。そして、前記エレベータ及びベッド間のパレットの移動を、前記搬入用ローラコンベア及び排出用ローラコンベア上での前記パレットの自重移動により行うこととした。このため、大型駆動装置が不要となり、省スペース化，省エネルギー化が可能となり、更に、大幅な改造をすることなく既存のマシニングセンタへの後付けも可能となる。また、搬送自体には自重移動を利用するため、搬送距離に影響され難いという効果が得られる。 According to the present invention, the elevator for moving the pallet and raising and lowering the pallet in close proximity to the rack that stocks the pallet on which the workpiece is placed is disposed, and further processing the machine tool. The bed on the side is placed close to the elevator. Each of the elevator and the bed is provided with a base and a roller conveyor disposed on the base for receiving the pallet, and the elevator located between the elevator and the bed is higher than the roller conveyor of the bed. A roller conveyor for loading inclined in a direction for guiding the loading of the pallet into the roller conveyor of the bed, and a roller conveyor of the bed at a position higher than the roller conveyor of the elevator. A discharge roller conveyor inclined in a direction for guiding the discharge of the pallet is arranged. Then, the pallet is moved between the elevator and the bed by moving the pallet by its own weight on the carry-on roller conveyor and the discharge roller conveyor. This eliminates the need for a large-sized drive device, enables space saving and energy saving, and enables retrofitting to an existing machining center without significant modification. Further, since the own weight movement is used for the conveyance itself, an effect that it is hardly influenced by the conveyance distance can be obtained.

本発明の実施例１の全体構成を示す図である。It is a figure which shows the whole structure of Example 1 of this invention. 前記実施例１の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the said Example 1. FIG. 前記実施例１のエレベータの主要部の構成を示す外観斜視図である。It is an external appearance perspective view which shows the structure of the principal part of the elevator of the said Example 1. FIG. 前記エレベータのパレットストッパの作用を示す平面図であり、(A)はストッパを開いた状態，(B)はストッパを閉じた状態を示す。It is a top view which shows the effect | action of the pallet stopper of the said elevator, (A) shows the state which opened the stopper, (B) shows the state which closed the stopper. 前記エレベータのプッシャの作用を示す側面図であり、(A)はプッシャの復帰状態，(B)はプッシャの退避状態を示す。It is a side view which shows the effect | action of the pusher of the said elevator, (A) shows the reset state of a pusher, (B) shows the retracted state of a pusher. 前記実施例１のベッドの構成を示す外観斜視図である。It is an external appearance perspective view which shows the structure of the bed of the said Example 1. FIG. 前記ベッドの平面図である。It is a top view of the bed. 前記ベッドの作用を示す側面図であり、(A)は搬入状態，(B)は着座状態，(C)は排出状態を示す。It is a side view which shows the effect | action of the said bed, (A) is a carrying-in state, (B) is a seating state, (C) shows a discharge | emission state. 前記実施例１によるパレット交換の作用を示す側面図である。It is a side view which shows the effect | action of the pallet replacement | exchange by the said Example 1. FIG. 本発明の他の実施例を示す図である。It is a figure which shows the other Example of this invention. 本発明の他の実施例を示す図である。It is a figure which shows the other Example of this invention.

以下、本発明を実施するための形態を、実施例に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, the form for implementing this invention is demonstrated in detail based on an Example.

最初に、図１〜図９を参照しながら本発明の実施例１を説明する。図１は、本発明の実施例１のパレットチェンジャの全体構成を示す図である。図２は、本実施例のパレットチェンジャの構成を示すブロック図である。図３は、前記パレットチェンジャのエレベータの主要部の構成を示す外観斜視図である。図４は、前記エレベータのパレットストッパの作用を示す平面図であり、(A)はストッパを開いた状態，(B)はストッパを閉じた状態を示す。図５は、前記エレベータのプッシャの作用を示す側面図であり、(A)はプッシャの復帰状態を示し、(B)はプッシャの退避状態を示す。図６は、前記パレットチェンジャのベッド（ＭＣベッド）の構成を示す外観斜視図，図７は前記ベッドの平面図，図８は前記ベッドの傾斜機構の作用を示す側面図であり、(A)は搬入状態，(B)は着座状態，(C)は排出状態を示す。図９は、本実施例によるパレット交換の作用を模式的に示す側面図である。なお、前記図３は、エレベータの構成の理解を容易にするため、図１を紙面裏側から見た状態で示されており、図１，図４，図５，図９とは左右の表示が逆となっている。 First, Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of a pallet changer according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the pallet changer of the present embodiment. FIG. 3 is an external perspective view showing the configuration of the main part of the elevator of the pallet changer. 4A and 4B are plan views showing the action of the elevator pallet stopper, wherein FIG. 4A shows a state in which the stopper is opened, and FIG. 4B shows a state in which the stopper is closed. 5A and 5B are side views showing the operation of the pusher of the elevator, in which FIG. 5A shows a pusher return state, and FIG. 5B shows a pusher retracted state. 6 is an external perspective view showing the configuration of the bed (MC bed) of the pallet changer, FIG. 7 is a plan view of the bed, and FIG. 8 is a side view showing the action of the tilting mechanism of the bed. Is the loading state, (B) is the sitting state, and (C) is the discharging state. FIG. 9 is a side view schematically showing the operation of pallet replacement according to the present embodiment. Note that FIG. 3 is shown in a state in which FIG. 1 is viewed from the back side of the drawing in order to facilitate understanding of the configuration of the elevator, and the left and right displays are different from those in FIGS. The reverse is true.

本実施例のパレットチェンジャ１０は、マシニングセンタ等の工作機械用のパレットチェンジャであって、マシニングセンタ等に後付け可能な構成となっている。図１に示すように、パレットチェンジャ１０は、ワーク（被加工物）Ｗを載置するパレット１２をストックするラック２０と、該ラック２０に近接配置され、該ラック２０との間で前記パレット１２の受け渡しを行うとともに、前記パレット１２を昇降させる昇降機構を備えたエレベータ４０と、該エレベータ４０に近接配置された工作機械の固定台２２０上のベッド（ＭＣベッド（マシニングセンタベッド））１２０によって構成されている。また、本実施例では、前記エレベータ４０とベッド１２０の間には、ベッド１２０へのパレット１２の搬入をガイドするための搬入用ローラコンベア２００と、前記ベッド１２０からエレベータ４０へのパレット１２の排出をガイドするための排出用ローラコンベア２１０が配置されている。このほか、図２に示すように、前記ラック２０には、パレット１２を押し出すための押出機構２６が設けられ、エレベータ４０には、ストッパ機構６０，傾斜機構８０，押出機構１００が設けられ、ベッド１２０には、傾斜機構１５０が設けられている。以下、各部について順に説明する。 The pallet changer 10 of the present embodiment is a pallet changer for machine tools such as a machining center, and is configured to be retrofitted to the machining center or the like. As shown in FIG. 1, the pallet changer 10 includes a rack 20 for stocking a pallet 12 on which a workpiece (workpiece) W is placed, and a pallet 12 disposed between the rack 20 and the rack 20. And an elevator 40 provided with a lifting mechanism for moving the pallet 12 up and down, and a bed (MC bed (machining center bed)) 120 on a fixed base 220 of a machine tool arranged close to the elevator 40. ing. Further, in this embodiment, between the elevator 40 and the bed 120, a carry-on roller conveyor 200 for guiding the carry-in of the pallet 12 to the bed 120, and the discharge of the pallet 12 from the bed 120 to the elevator 40. A discharge roller conveyor 210 for guiding the above is disposed. In addition, as shown in FIG. 2, the rack 20 is provided with an extruding mechanism 26 for extruding the pallet 12, and the elevator 40 is provided with a stopper mechanism 60, an inclination mechanism 80, and an extruding mechanism 100. An inclination mechanism 150 is provided at 120. Hereinafter, each part is demonstrated in order.

まず、前記ラック２０について説明する。該ラック２０は、複数の縦フレーム２２間に、ワークＷを載置したパレット１２を縦積みにストックするための複数の棚２４Ａ〜２４Ｄが設けられた構成となっている。本実施例では、前記ラック２０とエレベータ４０の間でのパレット１２の受け渡しを、押出機構２６によるパレット１２の押し出しにより行うこととしており、前記縦フレーム２２のうち、前記エレベータ４０と反対側の縦フレーム２２には、前記複数の棚２４Ａ〜２４Ｄのそれぞれに押出機構２６を構成するエアシリンダ２８が設けられている。前記エアシリンダ２８のスライダ３０には、プッシャ３２が設けられており、前記エアシリンダ２８を駆動すると、プッシャ３２の先端がパレット１２の側面に接触し、パレット１２をエレベータ４０へ向けて押し出すことが可能となっている。なお、エアシリンダ２８としては、例えば、公知のロッドレスエアシリンダなどが利用可能である。 First, the rack 20 will be described. The rack 20 has a configuration in which a plurality of shelves 24 A to 24 D are provided between a plurality of vertical frames 22 for stocking the pallets 12 on which workpieces W are placed in a vertical stack. In this embodiment, the pallet 12 is transferred between the rack 20 and the elevator 40 by pushing out the pallet 12 by the pushing mechanism 26, and the vertical frame 22 on the opposite side of the elevator 40 is included in the vertical frame 22. The frame 22 is provided with an air cylinder 28 that constitutes an extrusion mechanism 26 in each of the plurality of shelves 24A to 24D. The slider 30 of the air cylinder 28 is provided with a pusher 32. When the air cylinder 28 is driven, the tip of the pusher 32 comes into contact with the side surface of the pallet 12, and the pallet 12 is pushed out toward the elevator 40. It is possible. For example, a known rodless air cylinder can be used as the air cylinder 28.

次に、前記エレベータ４０について説明すると、図１に示すように、垂直方向に設けられた昇降用の一対のガイド４２Ａ，４２Ｂと、該ガイド４２Ａ，４２Ｂに沿って昇降可能なベース４４と、該ベース４４を前記ガイド４２Ａ，４２Ｂに沿って昇降させるリニアアクチュエータ４６とによって構成される昇降機構と、前記ベース４４上に配置されており前記パレット１２を受けるローラコンベア５０と、前記ベース４４に対して前記ローラコンベア５０を傾斜させる傾斜機構８０を備えている。このほか、前記エレベータ４０には、ローラコンベア５０上のパレット１２の脱落を防止するストッパ機構６０と、前記ローラコンベア５０上のパレット１２を前記ラック２０側へ押し出すためのエアシリンダ１０２及びプッシャ１０４，前記パレット１２を後述するベッド１２０へ移動させるときに前記プッシャ１０４を退避させるためのエアシリンダ１０６を含む押出機構１００を備えている。更に、前記ガイド４２Ｂには、後述する搬入用ローラコンベア２００と排出用ローラコンベア２１０が、適宜手段により取り付けられている。 Next, the elevator 40 will be described. As shown in FIG. 1, a pair of guides 42A and 42B for raising and lowering provided in a vertical direction, a base 44 capable of raising and lowering along the guides 42A and 42B, An elevating mechanism comprising a linear actuator 46 that elevates the base 44 along the guides 42 A and 42 B, a roller conveyor 50 disposed on the base 44 and receiving the pallet 12, and the base 44 An inclination mechanism 80 for inclining the roller conveyor 50 is provided. In addition, the elevator 40 includes a stopper mechanism 60 for preventing the pallet 12 on the roller conveyor 50 from dropping off, an air cylinder 102 and a pusher 104 for pushing the pallet 12 on the roller conveyor 50 toward the rack 20. An extrusion mechanism 100 including an air cylinder 106 for retracting the pusher 104 when the pallet 12 is moved to a bed 120 described later is provided. Further, a carry-in roller conveyor 200 and a discharge roller conveyor 210, which will be described later, are attached to the guide 42B by appropriate means.

前記ベース４４は、図３に示すように、複数のフレーム４４Ａ〜４４Ｄ，８２〜８８により構成されており、フレーム４４Ｂが、前記リニアアクチュエータ４６のスライダ４６Ａに対して固定プレート４８を介して固定されている。一方、前記一対のガイド４２Ａ，４２Ｂは、図３に示すように、溝部分を有するレール４３Ａ，４３Ｂを有しており、前記フレーム４４Ｃ及び４４Ｄの間に設けられたフレーム４４Ａに固定された金具４５が、前記レール４３Ａ，４３Ｂに沿ってスライド可能に取り付けられている。前記ベース４４上に配置されるローラコンベア５０は、フレーム５０Ａ〜５０Ｄにより全体が略長方形に形成されており、対向するフレーム５０Ａ，５０Ｂ間に、複数のローラ５６が略平行に設けられている。前記ローラ５６の軸５４は、前記フレーム５０Ａ，５０Ｂに対して回転可能に支持されている。 As shown in FIG. 3, the base 44 includes a plurality of frames 44 A to 44 D and 82 to 88, and the frame 44 B is fixed to the slider 46 A of the linear actuator 46 via a fixing plate 48. ing. On the other hand, as shown in FIG. 3, the pair of guides 42A and 42B have rails 43A and 43B having groove portions, and are fixed to a frame 44A provided between the frames 44C and 44D. 45 is slidably attached along the rails 43A and 43B. The roller conveyor 50 disposed on the base 44 is formed in a substantially rectangular shape by the frames 50A to 50D, and a plurality of rollers 56 are provided substantially in parallel between the opposed frames 50A and 50B. The shaft 54 of the roller 56 is supported so as to be rotatable with respect to the frames 50A and 50B.

前記ローラコンベア５０は、昇降中にパレット１２が脱落するのを防止するためのストッパ機構６０を有している。該ストッパ機構６０は、前記フレーム５０Ａ，５０Ｂに同構成のものが一つずつ設けられている。図３及び図４も参照して説明すると、ストッパ機構６０は、フレーム５０Ａ，５０Ｂの側面５２Ａの外側に配置されたエアシリンダ６４とストッパ７０を中心に構成されている。前記エアシリンダ６４の端部は、前記フレーム５０Ａの上面５２Ｂに連結具６２を介して固定されており、ロッド６６は回動連結具６８及びピン７２を介して、ストッパ７０のアーム７０Ａの端部に回動可能に連結されている。前記ストッパ７０は、前記アーム７０Ａと他方のアーム７０Ｂの略中間位置を垂直方向に貫通する軸７４によって回動可能に支持されている。前記軸７４は、フレーム５０Ａ（又は５０Ｂ）の上面５２Ｂに設けられた長穴７６と下面５２Ｃに設けられた図示しない穴を貫通し、両端に設けられたナット７８などにより、上面５２Ｂ及び下面５２Ｃからの抜け落ちが防止されている。なお、本実施例では、取り付けの都合上、前記長穴７６を形成することとしたが、丸穴であっても同様の動作が可能である。また、前記フレーム５０Ａ，５０Ｂのラック２０側の端部には、前記ストッパ７０の回動を妨げないように、切欠き５３が形成されている。 The roller conveyor 50 has a stopper mechanism 60 for preventing the pallet 12 from falling off during raising and lowering. The stopper mechanism 60 has the same structure on the frames 50A and 50B one by one. 3 and 4, the stopper mechanism 60 is configured around an air cylinder 64 and a stopper 70 disposed outside the side surface 52A of the frames 50A and 50B. The end of the air cylinder 64 is fixed to the upper surface 52B of the frame 50A via a connector 62, and the rod 66 is connected to the end of the arm 70A of the stopper 70 via a rotating connector 68 and a pin 72. It is connected to the pivotable. The stopper 70 is rotatably supported by a shaft 74 that passes through a substantially intermediate position between the arm 70A and the other arm 70B in the vertical direction. The shaft 74 passes through a long hole 76 provided in the upper surface 52B of the frame 50A (or 50B) and a hole (not shown) provided in the lower surface 52C, and the upper surface 52B and the lower surface 52C are provided by nuts 78 provided at both ends. It is prevented from falling off. In the present embodiment, the elongated hole 76 is formed for the convenience of attachment, but the same operation is possible even with a round hole. Further, notches 53 are formed at the ends of the frames 50A and 50B on the rack 20 side so as not to prevent the stopper 70 from rotating.

図４(A)に示すように、前記エアシリンダ６４のロッド６６が、シリンダから露出している部分が少ない場合には、ストッパアーム７０Ｂはフレーム５０Ａ，５０Ｂに沿って開いた状態である。一方、エアシリンダ６４を駆動してピストン６５を矢印Ｆ４ａ方向に押すと、ロッド６６がシリンダから露出する部分が長くなる。すると、ロッド６６の先端に設けられた回動連結具６８及びピン７２を介して接続されたストッパ７０は、図４(B)に矢印Ｆ４ｂで示すように軸７４を中心に回動し、アーム７０Ｂがフレーム５０Ｃに対して略平行となる。このアーム７０Ｂがパレット１２の縁に当接することにより、パレット１２の脱落を防止することができる。 As shown in FIG. 4A, when the rod 66 of the air cylinder 64 has a small portion exposed from the cylinder, the stopper arm 70B is open along the frames 50A and 50B. On the other hand, when the air cylinder 64 is driven and the piston 65 is pushed in the direction of the arrow F4a, the portion where the rod 66 is exposed from the cylinder becomes longer. Then, the stopper 70 connected via the rotation coupler 68 and the pin 72 provided at the tip of the rod 66 rotates about the shaft 74 as shown by an arrow F4b in FIG. 70B is substantially parallel to the frame 50C. When the arm 70B comes into contact with the edge of the pallet 12, the pallet 12 can be prevented from falling off.

次に、ローラコンベア５０から前記ベッド１２０へのパレット１２の移動を、該パレット１２の自重で行うためにローラコンベア５０を傾斜させる傾斜機構８０について説明する。前記ローラコンベア５０のフレーム５０Ｄの底面の両端付近には凸部９２が設けられており、該凸部９２は、前記ベース４４側のフレーム８２の上面８２Ａの両端付近に設けられた軸受け９０Ａ，９０Ｂに対して軸９４を中心に回動可能に支持されている。一方、前記フレーム５０Ｄと対向するフレーム５０Ｃの底面と、ベース４４側のフレーム８８の間には、傾斜用のエアシリンダ９８Ａ，９８Ｂが設けられている。該エアシリンダ９８Ａ，９８Ｂの一端側は、フレーム８８の上面に設けられた開口部９６を貫通してフレーム８８の底面に固定されており、他端側は、フレーム５０Ｃに対して固定されている。該エアシリンダ９８Ａ，９８Ｂを駆動することにより、ローラコンベア５０がフレーム５０Ｄ側を支点として全体が回動可能となる。すなわち、フレーム５０Ｃ側を図３の矢印Ｆ３ｂ方向に上昇させれば、前記フレーム５０Ｄ側，すなわち、ベッド１２０側が低くなるように傾斜を付けることができる。なお、エアシリンダ９８Ａ，９８Ｂとフレーム５０Ｃの固定部分は、フレーム５０Ｄ側との高低差により生じる角度を吸収できる構造となっている。 Next, the tilting mechanism 80 that tilts the roller conveyor 50 in order to move the pallet 12 from the roller conveyor 50 to the bed 120 by its own weight will be described. Convex portions 92 are provided near both ends of the bottom surface of the frame 50D of the roller conveyor 50, and the convex portions 92 are bearings 90A and 90B provided near both ends of the upper surface 82A of the frame 82 on the base 44 side. The shaft 94 is supported so as to be rotatable about the shaft 94. On the other hand, air cylinders 98A and 98B for inclination are provided between the bottom surface of the frame 50C facing the frame 50D and the frame 88 on the base 44 side. One end of each of the air cylinders 98A and 98B passes through an opening 96 provided on the upper surface of the frame 88 and is fixed to the bottom surface of the frame 88, and the other end is fixed to the frame 50C. . By driving the air cylinders 98A and 98B, the roller conveyor 50 can be rotated as a whole with the frame 50D side as a fulcrum. That is, if the frame 50C side is raised in the direction of arrow F3b in FIG. 3, the frame 50D side, ie, the bed 120 side can be inclined. The fixed portion between the air cylinders 98A and 98B and the frame 50C has a structure capable of absorbing an angle caused by a height difference from the frame 50D side.

次に、エアシリンダ１０２及びプッシャ１０４について説明する。本実施例では、上述した通り、前記ラック２０とエレベータ４０の間でのパレット１２の受け渡しを、パレット１２の押し出しにより行うこととしているため、前記エアシリンダ１０２及びプッシャ１０４を設けている。前記エアシリンダ１０２の一端側は、ベース４４側のフレーム８４の凹部８４Ａ内に収納されており、他端側は、前記フレーム８４に回転可能に止められている。前記エアシリンダ１０２のスライダ１０３には、パレット１２の縁部に当接可能なプッシャ１０４が立設固定されている。前記エアシリンダ１０２によりスライダ１０３及びプッシャ１０４をラック２０側へ向けて駆動すると（図５(A)参照）、パレット１２をラック２０の棚２４Ａ〜２４Ｄに戻すことができる。なお、パレット１２をラック２０に戻すときには、上述したストッパ機構６０のストッパ７０は開いた状態とする。 Next, the air cylinder 102 and the pusher 104 will be described. In this embodiment, since the pallet 12 is transferred between the rack 20 and the elevator 40 by pushing the pallet 12 as described above, the air cylinder 102 and the pusher 104 are provided. One end side of the air cylinder 102 is housed in the recess 84A of the frame 84 on the base 44 side, and the other end side is rotatably fixed to the frame 84. A pusher 104 that can come into contact with the edge of the pallet 12 is erected and fixed to the slider 103 of the air cylinder 102. When the slider 103 and the pusher 104 are driven toward the rack 20 by the air cylinder 102 (see FIG. 5A), the pallet 12 can be returned to the shelves 24A to 24D of the rack 20. When the pallet 12 is returned to the rack 20, the stopper 70 of the stopper mechanism 60 described above is in an open state.

また、前記プッシャ１０４は、閉じた状態のストッパ７０とともにパレット１２の脱落を防止するストッパ機能も兼ねている。前記エアシリンダ１０２としては、公知のロッドレスエアシリンダなどが利用可能である。なお、前記プッシャ１０４は、図５(A)に示す状態（以下「復帰状態」とする）では、上述した傾斜機構８０によってローラコンベア５０を傾けたときにパレット１２の縁部と係合するため、ベッド１２０側へ移動するのを妨げてしまう。そこで、本実施例では、前記プッシャ１０４を下方に退避させるためのエアシリンダ１０６を設けている。該エアシリンダ１０６は、図５(A)に示すように、前記ベース４４側のフレーム８６の底面に固定されており、該エアシリンダ１０６のロッド１０７は、前記フレーム８４及び８６を貫通し、受け具１０８を介して前記エアシリンダ１０２の底面に固定されている。該受け具１０８は、滑り面１０８Ａに沿って滑ることにより、前記ロッド１０７の移動により生じるエアシリンダ１０２とロッド１０７の傾きを吸収する構成となっている。前記エアシリンダ１０６を駆動してロッド１０７を下方に駆動するとエアシリンダ１０２が傾き、図５(B)に示すように、該エアシリンダ１０２の上面に設けられたプッシャ１０４の先端がローラ５６よりも低い位置となるため、パレット１２をベッド１２０側へ自重移動させるときの妨げとなることはない。 The pusher 104 also serves as a stopper function for preventing the pallet 12 from dropping off together with the stopper 70 in the closed state. As the air cylinder 102, a known rodless air cylinder or the like can be used. In the state shown in FIG. 5A (hereinafter referred to as “returned state”), the pusher 104 is engaged with the edge of the pallet 12 when the roller conveyor 50 is tilted by the tilt mechanism 80 described above. This hinders the movement to the bed 120 side. Therefore, in this embodiment, an air cylinder 106 for retracting the pusher 104 downward is provided. As shown in FIG. 5 (A), the air cylinder 106 is fixed to the bottom surface of the frame 86 on the base 44 side, and the rod 107 of the air cylinder 106 passes through the frames 84 and 86 and receives it. It is fixed to the bottom surface of the air cylinder 102 via a tool 108. The receptacle 108 is configured to absorb the inclination of the air cylinder 102 and the rod 107 caused by the movement of the rod 107 by sliding along the sliding surface 108A. When the air cylinder 106 is driven and the rod 107 is driven downward, the air cylinder 102 tilts, and the tip of the pusher 104 provided on the upper surface of the air cylinder 102 is more than the roller 56 as shown in FIG. Since the position is low, there is no hindrance when the pallet 12 is moved by its own weight to the bed 120 side.

次に、図６〜図８も参照しながら、前記ベッド１２０について説明する。図７は、図６を矢印Ｆ６ａ方向から見た平面図であり、図８は、前記図６を矢印Ｆ６ｂ方向から見た側面図に相当する。なお、前記図８では、後述する電動アクチュエータ１５２Ａ，１７２Ａの動作の理解を容易にするため、これらを上下方向にずらして図示している。前記ベッド１２０は、マシニングセンタの固定台２２０上に移動可能に設けられており、該ベッド１２０上には、ベース１２２と、該ベース１２２上に配置されており、前記パレット１２を受けるローラコンベア１３０と、前記ベース１２２に対して前記ローラコンベア１３０を傾斜させる傾斜機構１５０とが設けられている。前記ベッド１２０は、前記搬入用ローラコンベア２００及び排出用ローラコンベア２１０との間で、前記パレット１２の自重移動が可能な構成となっている。前記ベッド１２０に設けられるベース１２２は、後述する電動アクチュエータ１５２Ａ，１５２Ｂ，１７２Ａ，１７２Ｂを固定するためのシリンダ座部１２３を備えている。前記ベース１２２とローラコンベア１３０の間には、クランプベース１２４が配置されており、ローラコンベア１３０上に載置されるパレット１２を固定するためのエアクランプ１２６とガイド付きの座面１２８が対角に２つずつ配置されている。前記クランプベース１２４，エアクランプ１２６，座面１２８については公知であり、例えば、前記エアクランプ１２６以外にも、油圧，電動などの一般的な方法でのクランプ機構が利用可能である。 Next, the bed 120 will be described with reference to FIGS. 7 is a plan view of FIG. 6 viewed from the direction of arrow F6a, and FIG. 8 corresponds to a side view of FIG. 6 viewed from the direction of arrow F6b. In FIG. 8, in order to facilitate understanding of operations of electric actuators 152 A and 172 A, which will be described later, these are shifted in the vertical direction. The bed 120 is movably provided on a fixed base 220 of a machining center. On the bed 120, a base 122 and a roller conveyor 130 that is disposed on the base 122 and receives the pallet 12 are provided. A tilting mechanism 150 that tilts the roller conveyor 130 with respect to the base 122 is provided. The bed 120 is configured such that the pallet 12 can move by its own weight between the carry-in roller conveyor 200 and the discharge roller conveyor 210. The base 122 provided on the bed 120 includes a cylinder seat 123 for fixing electric actuators 152A, 152B, 172A, and 172B described later. A clamp base 124 is disposed between the base 122 and the roller conveyor 130, and an air clamp 126 for fixing the pallet 12 placed on the roller conveyor 130 and a seating surface 128 with a guide are diagonal. Two are arranged in each. The clamp base 124, the air clamp 126, and the seating surface 128 are publicly known. For example, in addition to the air clamp 126, a clamp mechanism by a general method such as hydraulic or electric can be used.

前記ベース１２２の上方に配置されるローラコンベア１３０は、フレーム１３２Ａ〜１３２Ｄにより全体が略長方形に形成されており、対向するフレーム１３２Ａ，１３２Ｂ間に、複数のローラ１３４が略平行に設けられている。前記ローラ１３４の軸１３６は、前記フレーム１３２Ａ，１３２Ｂに対して回転可能に支持されている。該ローラコンベア１３０は、支持体１４０Ａ及び１４０Ｂや、昇降ガイド１６４及び１８０を介して前記ベース１２２に対して傾斜可能となるように支持されている。まず、ローラコンベア１３０の略中央部では、フレーム１３２Ａ，１３２Ｂの内側に設けられた軸１４２が、ベース１２２に立設された一対の支持体１４０Ａ，１４０Ｂの縦方向のスリット１４１に沿ってスライド可能に係合しており、軸１４２を支点として、ローラコンベア１３０が揺動可能となっている。 The roller conveyor 130 disposed above the base 122 is formed in a substantially rectangular shape by frames 132A to 132D, and a plurality of rollers 134 are provided substantially in parallel between the opposed frames 132A and 132B. . A shaft 136 of the roller 134 is supported so as to be rotatable with respect to the frames 132A and 132B. The roller conveyor 130 is supported so as to be tiltable with respect to the base 122 via supports 140A and 140B and elevating guides 164 and 180. First, at a substantially central portion of the roller conveyor 130, the shaft 142 provided inside the frames 132A and 132B can slide along the longitudinal slit 141 of the pair of support bodies 140A and 140B provided upright on the base 122. The roller conveyor 130 can swing about the shaft 142 as a fulcrum.

また、前記フレーム１３２Ａ，１３２Ｂの外側には、それぞれ傾斜機構１５０が設けられている。傾斜機構１５０の構成は、フレーム１３２Ａ側とフレーム１３２Ｂ側とで同じであるので、以下、フレーム１３２Ａ側を例に挙げて説明する。前記シリンダ座部１２３には、一組の電動アクチュエータ１５２Ａと１７２Ａが設けられている。また、前記ベース１２２上には、前記フレーム１３２Ａの延長方向にガイド１６０が固定されており、該ガイド１６０に沿ってスライドするスライダ１６２には、昇降ガイド１６４の基部１６６Ａが固定されている。また、前記基部１６６Ａには、金具１５５を介して前記電動アクチュエータ１５２Ａのロッド１５４と接続するためのフレーム１５６が接続されている。該フレーム１５６の略中央部には、ロッド１５４の伸縮方向に沿ってスリット１５６Ａが形成されており、該スリット１５６Ａを貫通し、かつ、フレーム１５６の上面で係合するストッパ１５８によってロッド１５４の伸縮量が規制されている。また、前記昇降ガイド１６４の基部１６６Ａには、ガイドプレート１６６Ｂが設けられており、該ガイドプレート１６６Ｂには、図６において左上から右下にかけて形成された斜めのスリット１６８が設けられている。該スリット１６８には、ローラコンベア１３０のフレーム１３２Ａの側面に設けられた軸１７０が係合している。 In addition, an inclination mechanism 150 is provided outside each of the frames 132A and 132B. Since the configuration of the tilt mechanism 150 is the same on the frame 132A side and the frame 132B side, the frame 132A side will be described below as an example. The cylinder seat 123 is provided with a pair of electric actuators 152A and 172A. A guide 160 is fixed on the base 122 in the extending direction of the frame 132A, and a base 166A of an elevating guide 164 is fixed to a slider 162 that slides along the guide 160. In addition, a frame 156 for connecting to the rod 154 of the electric actuator 152A is connected to the base portion 166A via a metal fitting 155. A slit 156A is formed at a substantially central portion of the frame 156 along the extending / contracting direction of the rod 154, and the rod 154 is expanded / contracted by a stopper 158 that penetrates the slit 156A and engages with the upper surface of the frame 156. The amount is regulated. Further, a guide plate 166B is provided on the base 166A of the elevating guide 164, and an oblique slit 168 formed from the upper left to the lower right in FIG. 6 is provided on the guide plate 166B. A shaft 170 provided on the side surface of the frame 132 A of the roller conveyor 130 is engaged with the slit 168.

また、前記ベース１２２上には、前記ガイド１６０よりも外側に、該ガイド１６０に対して略平行に他のガイド１７６が設けられている。該ガイド１７６は、前記電動アクチュエータ１５２Ａの外側に配置された他方の電動アクチュエータ１７２Ａの駆動によって、スライダ１７８を介して昇降ガイド１８０を動かすためのものである。前記ガイド１７６に沿ってスライドするスライダ１７８には、昇降ガイド１８０の基部１８２Ａが固定されている。また、前記基部１８２Ａには、金具１７５を介して前記電動アクチュエータ１７２Ａのロッド１７４が接続されている。前記昇降ガイド１８０の基部１８２Ａには、ガイドプレート１８２Ｂが立設されており、該ガイドプレート１８２Ｂには、図６において右上から左下側にかけて形成された斜めのスリット１８６が設けられている。該スリット１８６には、ローラコンベア１３０のフレーム１３２Ａの側面に設けられた軸１９０が係合している。 On the base 122, another guide 176 is provided outside the guide 160 and substantially parallel to the guide 160. The guide 176 is for moving the lifting guide 180 via the slider 178 by driving the other electric actuator 172A disposed outside the electric actuator 152A. A base 182 A of the lifting guide 180 is fixed to the slider 178 that slides along the guide 176. In addition, a rod 174 of the electric actuator 172A is connected to the base 182A via a metal fitting 175. A guide plate 182B is erected on the base portion 182A of the elevating guide 180, and the guide plate 182B is provided with an oblique slit 186 formed from the upper right to the lower left in FIG. A shaft 190 provided on the side surface of the frame 132 A of the roller conveyor 130 is engaged with the slit 186.

図８には、前記傾斜機構１５０を利用したローラコンベア１３０の作用が示されている。まず、エレベータ４０側からパレット１２を搬入する際には、エレベータ４０側が高くなるように電動アクチュエータ１５２Ａ，１７２Ａを駆動する。具体的には、昇降ガイド１６４側では、軸１７０がスリット１６８の上端１６８Ａ側にくるようにロッド１５４を縮め、昇降ガイド１８０側では、軸１９０がスリット１８６の中間部付近にくるようにロッド１７４の長さを調節する。また、エレベータ４０からパレット１２を受け取り、ワークＷの加工を行う際には、ローラコンベア１３０をベース１２２に着座させる必要があることから、その際には、図８(B)に示すように、電動アクチュエータ１５２Ａ，１７２Ａともに、ロッド１５４，１７４を縮めて、前記軸１７０がスリット下端１６８Ｂに位置し、前記軸１９０がスリット下端１８６Ｂに位置するように調節する。このとき、ローラコンベア１３０の略中央部に設けられた軸１４２も支持体１４０Ａ，１４０Ｂのスリット１４１に沿って下降し、ローラコンベア１３０全体がベース１２２に着座する。この着座状態において、ベース１２０は固定台２２０上を図８(B)に矢印でＦ８ａで示す方向に移動し、所定の加工位置において、図示しない工具等によりワークＷの加工が行われる。 FIG. 8 shows the operation of the roller conveyor 130 using the tilt mechanism 150. First, when the pallet 12 is carried in from the elevator 40 side, the electric actuators 152A and 172A are driven so that the elevator 40 side becomes higher. Specifically, on the lifting guide 164 side, the rod 154 is shrunk so that the shaft 170 is on the upper end 168A side of the slit 168, and on the lifting guide 180 side, the rod 174 is so positioned that the shaft 190 is near the middle portion of the slit 186. Adjust the length. Further, when the pallet 12 is received from the elevator 40 and the workpiece W is processed, the roller conveyor 130 needs to be seated on the base 122. In that case, as shown in FIG. The electric actuators 152A and 172A are adjusted so that the rods 154 and 174 are contracted so that the shaft 170 is positioned at the slit lower end 168B and the shaft 190 is positioned at the slit lower end 186B. At this time, the shaft 142 provided substantially at the center of the roller conveyor 130 is also lowered along the slits 141 of the supports 140A and 140B, and the entire roller conveyor 130 is seated on the base 122. In this seated state, the base 120 moves on the fixed base 220 in the direction indicated by arrow F8a in FIG. 8B, and the workpiece W is machined by a tool or the like (not shown) at a predetermined machining position.

そして、加工が終了したワークＷは、ベース１２０を図８(B)に矢印Ｆ８ｂで示す方向に移動させることにより、排出可能位置に移動する。加工が終わったワークＷをエレベータ４０に戻す場合には、図８(C)に示すように、エレベータ４０側が低くなるように電動アクチュエータ１５２Ａ，１７２Ａを駆動する。具体的には、昇降ガイド１６４側では、軸１７０がスリット１６８の中間部付近にくるようにロッド１５４の長さを調節し、昇降ガイド１８０側では、軸１９０がスリット１８６の上端１８６Ａにくるようにロッド１７４を伸ばすという具合である。なお、フレーム１３２Ｂ側に設けた電動アクチュエータ１５２Ｂは、前記電動アクチュエータ１５２Ａと同様に駆動し、他の電動アクチュエータ１７２Ｂは、前記電動アクチュエータ１７２Ａと同様に駆動する。 Then, the workpiece W that has been processed is moved to the dischargeable position by moving the base 120 in the direction indicated by the arrow F8b in FIG. 8B. When returning the workpiece W after machining to the elevator 40, as shown in FIG. 8C, the electric actuators 152A and 172A are driven so that the elevator 40 side is lowered. Specifically, on the lifting guide 164 side, the length of the rod 154 is adjusted so that the shaft 170 is near the middle portion of the slit 168, and on the lifting guide 180 side, the shaft 190 is positioned at the upper end 186A of the slit 186. For example, the rod 174 is extended. The electric actuator 152B provided on the frame 132B side is driven in the same manner as the electric actuator 152A, and the other electric actuators 172B are driven in the same manner as the electric actuator 172A.

次に、前記エレベータ４０と上述したベッド１２０間に配置される搬入用ローラコンベア２００と、排出用ローラコンベア２１０について説明する。前記搬入用ローラコンベア２００は、前記ベッド１２０のローラコンベア１３０よりも高い位置にある状態のエレベータ４０のローラコンベア５０から、ベッド１２０へのパレット１２の搬入をガイドするもので、エレベータ４０側が高く、ベッド１２０側が低くなるように傾斜している。該搬入用ローラコンベア２００は、フレーム２０２の一対の長辺２０４間に多数のローラ２０６が略平行に設けられた構成となっており、該ローラ２０６の軸は、前記フレーム２０２に対して回転可能となっている。他方、前記排出用ローラコンベア２１０は、前記エレベータ４０のローラコンベア５０よりも高い位置にある状態のベッド１２０のローラコンベア１３０から、前記エレベータ４０へのパレット１２の排出をガイドするもので、ベッド１２０側が高く、エレベータ４０側が低くなるように傾斜している。該排出用ローラコンベア２１０は、フレーム２１２の一対の長辺２１４間に多数のローラ２１６が略平行に設けられた構成となっており、該ローラ２１６の軸は、前記フレーム２１２に対して回転可能となっている。前記搬入用ローラコンベア２００及び排出用ローラコンベア２１０は、例えば、前記エレベータ４０のガイド４２Ｂに取り付けられている。これら搬入用ローラコンベア２００及び排出用ローラコンベア２１０を、前記エレベータ４０と前記ベッド１２０の間に配置することにより、前記エレベータ４０とベッド１２０間におけるパレット１２の自重移動が可能となる。 Next, the carry-in roller conveyor 200 and the discharge roller conveyor 210 disposed between the elevator 40 and the bed 120 described above will be described. The loading roller conveyor 200 guides the loading of the pallet 12 into the bed 120 from the roller conveyor 50 of the elevator 40 in a state higher than the roller conveyor 130 of the bed 120, and the elevator 40 side is high, The bed 120 is inclined so as to be lowered. The carrying-in roller conveyor 200 has a structure in which a large number of rollers 206 are provided substantially in parallel between a pair of long sides 204 of the frame 202, and the axis of the rollers 206 can rotate with respect to the frame 202. It has become. On the other hand, the discharge roller conveyor 210 guides the discharge of the pallet 12 from the roller conveyor 130 of the bed 120 in a state higher than the roller conveyor 50 of the elevator 40 to the elevator 40. It is inclined such that the side is high and the elevator 40 side is low. The discharge roller conveyor 210 has a configuration in which a large number of rollers 216 are provided in parallel between a pair of long sides 214 of the frame 212, and the shaft of the roller 216 is rotatable with respect to the frame 212. It has become. The carry-in roller conveyor 200 and the discharge roller conveyor 210 are attached to, for example, a guide 42 B of the elevator 40. By placing the carry-in roller conveyor 200 and the discharge roller conveyor 210 between the elevator 40 and the bed 120, the pallet 12 can move by its own weight between the elevator 40 and the bed 120.

次に、図９も参照しながら、本実施例によるパレット１２の交換手順を説明する。まず、ラック２０の棚２４Ａ〜２４ＤにワークＷを載せたパレット１２をセットする。本実施例では、棚２４Ａ〜２４Ｄの順にパレット１２上のワークＷを加工するものとして、以下の手順を説明する。また、ベッド１２０については、固定台２２０上を移動させて、図９(A)に示すように初期位置（エレベータ４０とマシニングセンタの間のパレット１２の受け渡しのために決められた位置）に移動しておき、電動アクチュエータ１５２Ａ，１５２Ｂ，１７２Ａ，１７２Ｂを駆動して、図８(A)に示すパレット受け取り状態に傾斜させておく。そして、エレベータ４０のリニアアクチュエータ４６を駆動し、ラック２０の一番上の棚２４Ａからパレット１２を受け取り可能な位置（図１及び図９に示す位置ＰＣ）にローラコンベア５０を移動させ、その状態で停止させる（図９(A)）。 Next, the procedure for replacing the pallet 12 according to this embodiment will be described with reference to FIG. First, the pallet 12 on which the work W is placed is set on the shelves 24 A to 24 D of the rack 20. In the present embodiment, the following procedure will be described assuming that the workpieces W on the pallet 12 are processed in the order of the shelves 24A to 24D. Further, the bed 120 is moved on the fixed base 220 and moved to an initial position (position determined for delivery of the pallet 12 between the elevator 40 and the machining center) as shown in FIG. 9A. The electric actuators 152A, 152B, 172A, and 172B are driven and tilted to the pallet receiving state shown in FIG. Then, the linear actuator 46 of the elevator 40 is driven, and the roller conveyor 50 is moved to a position where the pallet 12 can be received from the uppermost shelf 24A of the rack 20 (position PC shown in FIGS. 1 and 9). (Fig. 9 (A)).

そして、前記ローラコンベア５０では、エアシリンダ１０６の駆動により、プッシャ１０４を図５(A)に示す復帰状態にして、ラック２０側からのパレット１２の受け取りに備える。そして、前記棚２４Ａに設けられたエアシリンダ２８の駆動により、スライダ３０及びプッシャ３２をエレベータ４０側へ押し出し、前記プッシャ３２の先端でパレット１２をエレベータ４０側のローラコンベア５０側へ移動させる。パレット１２がローラコンベア５０上に完全に移動したら、ストッパ機構６０のエアシリンダ６４を駆動して、図４(B)に示すように、パレット１２の一端側を押えるようにストッパ７０を閉める。なお、このとき、パレット１２の他端側は、上述したプッシャ１０４により係止可能となっており、エレベータ４０の昇降中にパレット１２がローラコンベア５０から脱落するのを防止することができる。 In the roller conveyor 50, the pusher 104 is returned to the return state shown in FIG. 5A by driving the air cylinder 106, and is prepared for receiving the pallet 12 from the rack 20 side. Then, by driving the air cylinder 28 provided on the shelf 24A, the slider 30 and the pusher 32 are pushed out to the elevator 40 side, and the pallet 12 is moved to the roller conveyor 50 side on the elevator 40 side at the tip of the pusher 32. When the pallet 12 is completely moved onto the roller conveyor 50, the air cylinder 64 of the stopper mechanism 60 is driven to close the stopper 70 so as to press one end side of the pallet 12 as shown in FIG. At this time, the other end side of the pallet 12 can be locked by the pusher 104 described above, and the pallet 12 can be prevented from falling off the roller conveyor 50 while the elevator 40 is moving up and down.

前記ローラコンベア５０上にパレット１２を固定したら、前記リニアアクチュエータ４６の駆動により、ベッド１２０へのパレット１２の搬入位置（図１及び図９に示す位置ＰＡ）までローラコンベア５０を移動させて停止する（図９(B)参照）。そして、エアシリンダ１０６の駆動により図５(B)に示すようにプッシャ１０４を退避させるとともに、傾斜機構８０のエアシリンダ９８Ａ，９８Ｂの駆動により、ベッド１２０側が低くなるようにローラコンベア５０を傾斜させる。すると、パレット１２は、図９(C)に示すように、自重によりローラコンベア５０のローラ５６上を転がり、更に、前記ベッド１２０との間に配置された搬入用ローラコンベア２００のローラ２０６上を転がって、ベッド１２０のローラコンベア１３０側へ移動する。該ローラコンベア１３０も、事前に受け取り状態に傾斜しているため、前記パレット１２は、ストッパ１３８に当接するまで、自重によって前記ローラコンベア１３０上を転がる。 When the pallet 12 is fixed on the roller conveyor 50, the linear actuator 46 is driven to move the roller conveyor 50 to the loading position of the pallet 12 to the bed 120 (position PA shown in FIGS. 1 and 9) and stop. (See FIG. 9B). Then, the pusher 104 is retracted by driving the air cylinder 106 as shown in FIG. 5B, and the roller conveyor 50 is tilted so that the bed 120 side is lowered by driving the air cylinders 98A and 98B of the tilting mechanism 80. . Then, as shown in FIG. 9C, the pallet 12 rolls on the roller 56 of the roller conveyor 50 by its own weight, and further on the roller 206 of the loading roller conveyor 200 disposed between the pallet 12 and the bed 120. It rolls and moves to the roller conveyor 130 side of the bed 120. Since the roller conveyor 130 is also inclined to the receiving state in advance, the pallet 12 rolls on the roller conveyor 130 by its own weight until it abuts against the stopper 138.

ベッド１２０側へパレット１２が完全に移動したら、電動アクチュエータ１５２Ａ，１５２Ｂ，１７２Ａ，１７２Ｂの駆動により、図８(B)に示すようにローラコンベア１３０を着座させ、エアクランプ１２６によりパレット１２を固定し、ベッド１２０を図８に矢印Ｆ８ａで示す方向に移動させて、該パレット１２上のワークＷをマシニングセンタで加工する。一方、ワークＷの加工中、前記エレベータ４０はリニアアクチュエータ４６の駆動により、パレット１２をベッド１２０から受け取る位置（図１及び図９に示す位置ＰＢ）にローラコンベア５０を移動させ、その位置で待機するとともに、エアシリンダ９８Ａ，９８Ｂの駆動により傾斜状態から水平状態へ復帰させる（図９(D)）。ワークＷの加工が終了したら、ベッド１２０を図８に矢印Ｆ８ｂで示す方向へ移動させて初期位置に戻し、エアクランプ１２６によるパレット１２の固定を解除する。そして、電動アクチュエータ１５２Ａ，１５２Ｂ，１７２Ａ，１７２Ｂの駆動により、ローラコンベア１３０を図８(C)に示すパレット排出状態に傾斜させる。すると、パレット１２は、ローラコンベア１３０のローラ１３４上を自重により移動し（図９(E)参照）、更に、エレベータ４０との間に配置された排出用ローラコンベア２１０のローラ２１６上を自重により移動して、エレベータ４０のローラコンベア５０上に移動する。 When the pallet 12 is completely moved to the bed 120 side, the roller conveyor 130 is seated as shown in FIG. 8B by driving the electric actuators 152A, 152B, 172A, and 172B, and the pallet 12 is fixed by the air clamp 126. Then, the bed 120 is moved in the direction indicated by the arrow F8a in FIG. 8, and the workpiece W on the pallet 12 is processed by the machining center. On the other hand, during processing of the workpiece W, the elevator 40 drives the linear actuator 46 to move the roller conveyor 50 to a position (position PB shown in FIGS. 1 and 9) to receive the pallet 12 from the bed 120, and waits at that position. At the same time, the air cylinders 98A and 98B are driven to return from the inclined state to the horizontal state (FIG. 9D). When the processing of the workpiece W is completed, the bed 120 is moved in the direction indicated by the arrow F8b in FIG. 8 to return to the initial position, and the fixation of the pallet 12 by the air clamp 126 is released. Then, by driving the electric actuators 152A, 152B, 172A, and 172B, the roller conveyor 130 is inclined to the pallet discharge state shown in FIG. Then, the pallet 12 moves on the roller 134 of the roller conveyor 130 by its own weight (see FIG. 9E), and further on the roller 216 of the discharge roller conveyor 210 disposed between the pallet 12 and the elevator 40 by its own weight. It moves and moves onto the roller conveyor 50 of the elevator 40.

ローラコンベア５０上にパレット１２が完全に移動したら、エアシリンダ１０６を駆動してプッシャ１０４を復帰し、パレット１２の脱落を防止した状態でリニアアクチュエータ４６を駆動し、ローラコンベア５０をラック１２の棚２４Ａの位置（位置ＰＣ）まで移動させる（図９(F)）。一方、パレット１２を排出したベッド１２０側では、ローラコンベア１３０をパレット受け取り状態に傾斜させて待機する。そして、ローラコンベア５０側では、エアシリンダ６４の駆動によりストッパ７０を開き、更に、エアシリンダ１０２の駆動により、図５(A)に矢印で示す方向にプッシャ１０４を移動させ、加工済みワークＷを載せたパレット１２を、ラック２０の棚２４Ａに押し戻す（図９(G)）。その後、エアシリンダ１０２の駆動によりプッシャ１０４を初期位置（図９(A)に示す状態）に戻し、ローラコンベア５０を、次に加工を行うワークＷが載せられているパレット１２の棚２４Ｂ（図１及び図９にＰＤで示す位置）に、リニアアクチュエータ４６の駆動により移動させる。以降の手順は、前記図９(A)〜(G)と同様である。 When the pallet 12 is completely moved on the roller conveyor 50, the air cylinder 106 is driven to return the pusher 104, and the linear actuator 46 is driven in a state in which the pallet 12 is prevented from falling off. It is moved to the position 24A (position PC) (FIG. 9 (F)). On the other hand, on the bed 120 side from which the pallet 12 has been discharged, the roller conveyor 130 is tilted to a pallet receiving state and stands by. On the roller conveyor 50 side, the stopper 70 is opened by driving the air cylinder 64, and further, the pusher 104 is moved in the direction indicated by the arrow in FIG. The loaded pallet 12 is pushed back to the shelf 24A of the rack 20 (FIG. 9G). Thereafter, the pusher 104 is returned to the initial position (the state shown in FIG. 9A) by driving the air cylinder 102, and the roller conveyor 50 and the shelf 24B of the pallet 12 on which the workpiece W to be processed next is placed (see FIG. 1 and the position indicated by PD in FIG. Subsequent procedures are the same as those in FIGS. 9A to 9G.

このように、実施例１によれば、ワークＷを載置するパレット１２をストックするラック２０に、該ラック２０との間で前記パレット１２の受け渡しを行うとともに前記パレット１２を昇降させるエレベータ４０を近接配置し、更に、マシニングセンタの加工部側のベッド１２０を前記エレベータ４０に近接配置する。前記エレベータ４０及びベッド１２０には、ベース４４，１２２と、該ベース４４，１２２上に配置され前記パレット１２を受けるローラコンベア５０，１３０と、前記ベース４４，１２２に対して前記ローラコンベア５０，１３０を傾斜させる傾斜機構８０，１５０を設ける。また、前記エレベータ４０とベッド１２０の間には、搬入用ローラコンベア２００及び排出用ローラコンベア２１０を配置する。そして、前記エレベータ４０とベッド１２０間のパレット１２の移動を、傾斜させたローラコンベア５０，１３０及び搬入用ローラコンベア２００，排出用ローラコンベア２１０上でのパレット１２の自重移動により行うこととしたので、次のような効果が得られる。 As described above, according to the first embodiment, the elevator 40 that transfers the pallet 12 to and from the rack 20 that stocks the pallet 12 on which the workpiece W is placed and moves the pallet 12 up and down. Further, the bed 120 on the machining part side of the machining center is disposed close to the elevator 40. The elevator 40 and the bed 120 include bases 44 and 122, roller conveyors 50 and 130 disposed on the bases 44 and 122 and receiving the pallet 12, and the roller conveyors 50 and 130 with respect to the bases 44 and 122. Inclination mechanisms 80 and 150 for inclining are provided. Further, a carry-in roller conveyor 200 and a discharge roller conveyor 210 are disposed between the elevator 40 and the bed 120. Then, the movement of the pallet 12 between the elevator 40 and the bed 120 is performed by moving the pallet 12 by its own weight on the inclined roller conveyors 50 and 130, the loading roller conveyor 200, and the discharging roller conveyor 210. The following effects can be obtained.

(1)エレベータ４０とベッド１２０間のパレット１２の移動を、搬入用ローラコンベア２００と排出用ローラコンベア２１０を利用した自重移動としているため、ベルトコンベア等の大型駆動装置が不要となり、省スペース化，省エネルギー化が可能となる。
(2)エレベータ４０のローラコンベア５０に傾斜を付けるためにエアシリンダ９８Ａ等を使用し、ベッド１２０のローラコンベア１３０に傾斜を付けるために電動アクチュエータ１５２Ａ等を使用しているが、パレット１２の搬送自体はパレット１２の自重を利用しているため、より一層の省スペース化，省エネルギー化が可能となる。
(3)大幅な改造をすることなく既存のマシニングセンタへの後付けも可能となる。
(4)ローラコンベア５０，１３０に傾斜を付けるためのエアシリンダ９８Ａ，９８Ｂ，電動アクチュエータ１５２Ａ，１５２Ｂ，１７２Ａ，１７２は、傾斜を付けるためのストロークがあればよいため、パレット１２の搬送距離が長くても、アクチュエータとしては比較的短いものを使用すれば足り、搬送距離に影響され難いという効果が得られる。
(5)パレット１２を縦積みのラック２０にストックすることとしたので、パレット１２の一枚分のスペースに複数のストックが可能となるため、省スペース化が可能となる。また、エレベータ４０により高さ移動が可能なため、該エレベータ４０とラック２０間のパレット１２の受け渡しを、双方に設けたパレット押出手段（エアシリンダ２８，１０２）により簡単に行うことができる。 (1) Since the movement of the pallet 12 between the elevator 40 and the bed 120 is a self-weight movement using the carry-in roller conveyor 200 and the discharge roller conveyor 210, a large driving device such as a belt conveyor is not required, and space saving is achieved. , Energy saving is possible.
(2) The air cylinder 98A or the like is used to incline the roller conveyor 50 of the elevator 40, and the electric actuator 152A or the like is used to incline the roller conveyor 130 of the bed 120. Since itself uses the weight of the pallet 12, further space saving and energy saving can be achieved.
(3) It can be retrofitted to an existing machining center without major modifications.
(4) Since the air cylinders 98A and 98B and the electric actuators 152A, 152B, 172A and 172 for inclining the roller conveyors 50 and 130 only need to have a stroke for inclining, the conveyance distance of the pallet 12 is long. However, it is sufficient to use a relatively short actuator as an actuator, and the effect of being hardly affected by the transport distance can be obtained.
(5) Since the pallets 12 are stocked in the vertically stacked racks 20, a plurality of stocks can be made in the space for one pallet 12, so that space can be saved. Further, since the height can be moved by the elevator 40, the pallet 12 can be easily transferred between the elevator 40 and the rack 20 by pallet pushing means (air cylinders 28, 102) provided on both sides.

なお、本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることができる。例えば、以下のものも含まれる。
(1)前記実施例で示した形状，寸法，材質は一例であり、必要に応じて適宜変更してよい。
(2)前記実施例では、ローラコンベア５０，１３０の傾斜機構や、ラック２０とエレベータ４０間のパレット１２の押出機構にエアシリンダ２８，１０２を用いることとしたが、これも一例であり、公知の各種のアクチュエータ（例えば、電動式や油圧式など）を利用してよい。
(3)前記実施例では、エレベータ４０のローラコンベア５０は、ラック２０側をリフトすることでベッド１２０側が低くなるようにのみ傾斜する構成としたが、ベッド１２０側を下降させて同様の効果を得る構成としてもよい。
(4)前記実施例に示したラック２０の構成も一例であり、棚２４Ａ〜２４Ｄの段数は必要に応じて適宜増減可能である。
(5)前記実施例で示した搬入用ローラコンベア２００及び排出用ローラコンベア２１０の長さは、搬送距離に応じて適宜変更可能である。 In addition, this invention is not limited to the Example mentioned above, A various change can be added in the range which does not deviate from the summary of this invention. For example, the following are also included.
(1) The shapes, dimensions, and materials shown in the above embodiments are examples, and may be changed as appropriate.
(2) In the above embodiment, the air cylinders 28 and 102 are used for the tilting mechanism of the roller conveyors 50 and 130 and the pushing mechanism of the pallet 12 between the rack 20 and the elevator 40. Various actuators (for example, an electric type or a hydraulic type) may be used.
(3) In the above-described embodiment, the roller conveyor 50 of the elevator 40 is inclined so that the bed 120 side is lowered by lifting the rack 20 side, but the same effect can be obtained by lowering the bed 120 side. It is good also as a structure to obtain.
(4) The configuration of the rack 20 shown in the above embodiment is also an example, and the number of shelves 24A to 24D can be appropriately increased or decreased as necessary.
(5) The lengths of the carry-in roller conveyor 200 and the discharge roller conveyor 210 shown in the above embodiment can be changed as appropriate according to the transport distance.

(6)前記実施例では、エレベータ４０からベッド１２０へのパレット１２の移動時に、ローラコンベア５０及び１３０を傾斜させて搬入ないし搬出することとしたが、エレベータ４０とベッド１２０間のパレット１２の移動を、押し出しにより行うようにしてもよい。例えば、図１０(A)に示すように、エレベータ４０のローラコンベア５０側に押出機構３００を設け、ベッド１２０のローラコンベア１３０側には他の押出機構３１０を設ける。そして、前記押出機構３００を用いてパレット１２を搬入用ローラコンベア２００側へ押し出すことで、図１０(A)に示すように、ローラコンベア５０，１３０の双方に傾斜を設けずに、エレベータ４０からベッド１２０へのパレット１２を移動させることができる。反対に、前記押出機構３１０を用いてパレット１２を排出用ローラコンベア２１０側へ押し出すことで、図１０(B)に示すように、ローラコンベア５０，１３０の双方に傾斜を設けずに、ベッド１２０からエレベータ４０へのパレット１２の移動が可能になる。むろん、いずれの場合も、搬入用ローラコンベア２００及び排出用ローラコンベア２１０上での移動は、パレット１２の自重移動である。なお、図１０(C)に示すように、エレベータ４０側にのみ押出機構３００を設け、ベッド１２０側は傾斜させる機構のままとしてもよいし、その逆としてもよい。 (6) In the above-described embodiment, when the pallet 12 is moved from the elevator 40 to the bed 120, the roller conveyors 50 and 130 are inclined to be carried in or out. However, the pallet 12 is moved between the elevator 40 and the bed 120. May be performed by extrusion. For example, as shown in FIG. 10A, an extrusion mechanism 300 is provided on the roller conveyor 50 side of the elevator 40, and another extrusion mechanism 310 is provided on the roller conveyor 130 side of the bed 120. Then, by extruding the pallet 12 to the carry-in roller conveyor 200 side using the extrusion mechanism 300, as shown in FIG. The pallet 12 to the bed 120 can be moved. On the other hand, by pushing the pallet 12 to the discharge roller conveyor 210 side by using the extrusion mechanism 310, as shown in FIG. The pallet 12 can be moved from the elevator to the elevator 40. Of course, in any case, the movement on the carry-in roller conveyor 200 and the discharge roller conveyor 210 is the movement of the pallet 12 by its own weight. As shown in FIG. 10 (C), the extrusion mechanism 300 may be provided only on the elevator 40 side, and the bed 120 side may be a tilting mechanism, or vice versa.

(7)前記実施例では、ラック２０とエレベータ４０間のパレット１２の受け渡しを、押し出しにより行うこととしたが、これも一例であり、傾斜による自重移動を利用した移動機構としてもよい。例えば、前記実施例１において、エレベータ４０側のローラコンベア５０に、ラック２０側とベッド１２０側の双方を昇降可能な傾斜機構を設けることにより、前記押出機構１００を設けることなく、ラック２０へのパレット１２の自重移動を行うようにしてもよい。あるいは、図１０(D)に示すように、ラック２０の棚２４Ａ〜２４Ｄを、エレベータ４０側が低くなるように傾斜させ、その下降端側に、縦フレーム２２に沿って昇降可能なストッパ３３０を設け、ラック２０のパレット１２をストックしておくときにはストッパ３３０を上げて係止しておき、エレベータ４０側へ移動させるときにはストッパ３３０を下げるという構造としてもよい。 (7) In the above-described embodiment, the delivery of the pallet 12 between the rack 20 and the elevator 40 is performed by extrusion. However, this is also an example, and a moving mechanism using the self-weight movement due to inclination may be used. For example, in the first embodiment, the roller conveyor 50 on the elevator 40 side is provided with a tilting mechanism capable of raising and lowering both the rack 20 side and the bed 120 side, so that the extrusion mechanism 100 is not provided and the rack 20 is moved to the rack 20. The pallet 12 may be moved by its own weight. Alternatively, as shown in FIG. 10D, the shelves 24A to 24D of the rack 20 are inclined so that the elevator 40 side is lowered, and a stopper 330 that can be moved up and down along the vertical frame 22 is provided on the descending end side. The stopper 330 may be raised and locked when the pallet 12 of the rack 20 is stocked, and the stopper 330 may be lowered when moved to the elevator 40 side.

(8)本発明では、パレット１２を自重移動させるため、該パレット１２の姿勢を適切に保つ必要があり、姿勢に異常がある場合には、パレットチェンジャ１０の駆動を停止したり、周囲に異常を報知したりして、搬送の不具合を未然に防止できる構成とすると都合がよい。例えば、図１１に示す例では、パレットチェンジャ１０及びマシニングセンタ４００の駆動を制御する駆動制御装置４１０を設ける。一方、パレット１２には、姿勢検知装置４２０を各パレット毎に取り付ける。該姿勢検知装置４２０は、例えば、図１１に示すように、ジャイロセンサ４２２と通信装置４２４を備えており、これらは電池４２６により駆動する。前記駆動制御装置４１０は、パレット１２側の通信装置４２４と、例えば無線通信が可能な通信装置４１２を有しており、該通信装置４１２で受信した検知信号に応じて、パレットチェンジャ１０及びマシニングセンタ４００の駆動を制御する。該駆動制御装置４１０で制御を行うパレットチェンジャ１０側の動作としては、例えば、
（ａ）ラック２０とエレベータ４０間のパレット１２の移動に関する動作のうち、パレット１２の自重移動以外の動作（前記実施例１では、エアシリンダ２８による押し出し，押出機構１００による押し出し），
（ｂ）エレベータ４０の昇降（前記実施例１では、リニアアクチュエータ４６の駆動），
（ｃ）エレベータ４０とベッド１２０間のパレット１２の移動に関する動作のうち、該パレット１２の自重移動以外の動作（前記実施例１では、傾斜機構８０及び傾斜機構１５０の駆動），
などが挙げられ、姿勢の異常を検知したときには駆動停止などの制御を行う。また、マシニングセンタ４００側の駆動制御としては、固定台２２０上でのベッド１２０の移動が挙げられる。前記駆動制御装置４１０は、これら全ての駆動の制御を行うようにしてもよいし、いずれか一部のみの制御を行うようにしてもよい。 (8) In the present invention, since the pallet 12 is moved by its own weight, it is necessary to keep the posture of the pallet 12 properly. When the posture is abnormal, the driving of the pallet changer 10 is stopped or the surroundings are abnormal. For example, it is convenient to make a configuration that can prevent a conveyance failure. For example, in the example illustrated in FIG. 11, a drive control device 410 that controls driving of the pallet changer 10 and the machining center 400 is provided. On the other hand, the attitude detection device 420 is attached to the pallet 12 for each pallet. For example, as shown in FIG. 11, the posture detection device 420 includes a gyro sensor 422 and a communication device 424, which are driven by a battery 426. The drive control device 410 includes a communication device 424 on the pallet 12 side and a communication device 412 capable of wireless communication, for example, and the pallet changer 10 and the machining center 400 according to a detection signal received by the communication device 412. Control the drive. As an operation on the pallet changer 10 side controlled by the drive control device 410, for example,
(A) Of the operations related to movement of the pallet 12 between the rack 20 and the elevator 40, operations other than the movement of the pallet 12 by its own weight (in the first embodiment, extrusion by the air cylinder 28, extrusion by the extrusion mechanism 100),
(B) Elevating and lowering the elevator 40 (in the first embodiment, driving the linear actuator 46),
(C) Of the operations related to the movement of the pallet 12 between the elevator 40 and the bed 120, operations other than the movement of the pallet 12 by its own weight (in the first embodiment, driving of the tilt mechanism 80 and the tilt mechanism 150),
When a posture abnormality is detected, control such as driving stop is performed. Further, the drive control on the machining center 400 side includes movement of the bed 120 on the fixed base 220. The drive control device 410 may control all of these drives, or may control only some of them.

更に、図１１に示すように、光又は音で外部に異常を報知する報知装置４３０を設け、前記駆動制御装置４１０が、前記パレット１２から受信したジャイロセンサ４２２の検知信号に基づいて、前記報知装置４３０を駆動し、パレット１２の姿勢に異常があるときには、前記駆動制御とともに、音や光による異常の報知を行うようにしてもよい。図１１の例によれば、例えば、ベッド１２０上においてエアクランプ１２６によりパレット１２を固定する場合、前記エアクランプ１２６に切粉などの異物が挟まって正しく固定されず、パレット１２が傾いた場合に、その傾きを異常として検出し、装置を停止させたり、アラームを鳴らしたりする等の手段により報知することができる。また、パレット１２は、エレベータ４０からベッド１２０へ移動すると水平→傾斜→水平のように姿勢が変化し、また、ベッド１２０からエレベータ４０へ移動するときは、水平→傾斜→水平と状態変化するが、前記姿勢検知装置４２０により、その姿勢変化の状態を監視して、移動中に止まってしまっている場合などにも、異常を検出することが可能である。なお、図１１の例では、ジャイロセンサ４２２により姿勢検知を行うこととしたが、加速度センサをパレット１２に取り付け、同様の監視を行うようにしてもよい。 Further, as shown in FIG. 11, a notification device 430 for notifying the outside by light or sound is provided, and the drive control device 410 receives the notification based on the detection signal of the gyro sensor 422 received from the pallet 12. When the apparatus 430 is driven and there is an abnormality in the posture of the pallet 12, an abnormality notification by sound or light may be performed together with the drive control. According to the example of FIG. 11, for example, when the pallet 12 is fixed on the bed 120 by the air clamp 126, foreign matter such as chips is not fixed correctly due to the air clamp 126, and the pallet 12 is tilted. The inclination can be detected as an abnormality, and notification can be made by means such as stopping the apparatus or sounding an alarm. Further, when the pallet 12 moves from the elevator 40 to the bed 120, the posture changes from horizontal → tilt → horizontal. When the pallet 12 moves from the bed 120 to the elevator 40, the state changes from horizontal → tilt → horizontal. The posture detecting device 420 can monitor the state of the posture change and detect an abnormality even when the posture is stopped during movement. In the example of FIG. 11, posture detection is performed by the gyro sensor 422, but an acceleration sensor may be attached to the pallet 12 and similar monitoring may be performed.

本発明によれば、被加工物を載置するパレットをストックするラックに、該ラックとの間で前記パレットの受け渡しを行うとともに前記パレットを昇降させるエレベータを近接配置し、更に、工作機械の加工部側のベッドを前記エレベータに近接配置する。そして、前記エレベータ及びベッドにそれぞれ、ベースと、該ベース上に配置され前記パレットを受けるローラコンベアとを設け、前記エレベータと前記ベッドの間には、前記ベッドのローラコンベアよりも高い位置にあるエレベータのローラコンベアから、前記ベッドのローラコンベアへのパレットの搬入をガイドする方向に傾斜した搬入用ローラコンベアと、前記エレベータのローラコンベアよりも高い位置にあるベッドのローラコンベアから、前記エレベータのローラコンベアへのパレットの排出をガイドする方向に傾斜した排出用ローラコンベアを配置する。そして、前記エレベータ及びベッド間のパレットの移動を、前記搬入用ローラコンベア及び排出用ローラコンベア上での前記パレットの自重移動により行うこととしたので、マシニングセンタ等の工作機械用のパレットチェンジャの用途に適用できる。特に、大型の駆動装置が不要であるため、省スペース化が要求されるパレットチェンジャの用途に好適である。 According to the present invention, the elevator for moving the pallet and raising and lowering the pallet in close proximity to the rack that stocks the pallet on which the workpiece is placed is disposed, and further processing the machine tool. The bed on the side is placed close to the elevator. Each of the elevator and the bed is provided with a base and a roller conveyor disposed on the base for receiving the pallet, and the elevator located between the elevator and the bed is higher than the roller conveyor of the bed. A roller conveyor for loading inclined in a direction for guiding the loading of the pallet into the roller conveyor of the bed, and a roller conveyor of the bed at a position higher than the roller conveyor of the elevator. A discharge roller conveyor inclined in a direction for guiding the discharge of the pallet is arranged. Since the pallet is moved between the elevator and the bed by moving the pallet on the carry-on roller conveyor and the discharge roller conveyor, the pallet changer for a machine tool such as a machining center can be used. Applicable. In particular, since a large drive device is not required, it is suitable for use in a pallet changer that requires space saving.

１０：パレットチェンジャ
１２：パレット
２０：ラック
２２：縦フレーム
２４Ａ〜２４Ｄ：棚
２６：押出機構
２８：エアシリンダ
３０：スライダ
３２：プッシャ
４０：エレベータ
４２Ａ，４２Ｂ：ガイド
４３Ａ，４３Ｂ：レール
４４：ベース
４４Ａ〜４４Ｄ：フレーム
４５：金具
４６：リニアアクチュエータ
４６Ａ：スライダ
４８：固定プレート
５０：ローラコンベア
５０Ａ〜５０Ｄ：フレーム
５２Ａ：側面
５２Ｂ：上面
５２Ｃ：下面
５３：切欠き
５４：軸
５６：ローラ
６０：ストッパ機構
６２：連結具
６４：エアシリンダ
６５：ピストン
６６：ロッド
６８：回動連結具
７０：ストッパ
７０Ａ，７０Ｂ：アーム
７２：ピン
７４：軸
７６：長穴
７８：ナット
８０：傾斜機構
８２〜８８：フレーム
８２Ａ：上面
８４Ａ：凹部
９０Ａ，９０Ｂ：軸受け
９２：凸部
９４：軸
９６：開口部
９８Ａ，９８Ｂ：エアシリンダ
９９：ロッド
１００：押出機構
１０２：エアシリンダ
１０３：スライダ
１０４：プッシャ
１０６：エアシリンダ
１０７：ロッド
１０８：受け具
１０８Ａ：滑り面
１２０：ベッド
１２２：ベース
１２３：シリンダ座部
１２４：クランプベース
１２６：エアクランプ
１２８：座面
１３０：ローラコンベア
１３２Ａ〜１３２Ｄ：フレーム
１３４：ローラ
１３６：軸
１３８：ストッパ
１４０Ａ，１４０Ｂ：支持体
１４１：スリット
１４２：軸
１５０：傾斜機構
１５２Ａ，１５２Ｂ：電動アクチュエータ
１５４：ロッド
１５５：金具
１５６：フレーム
１５６Ａ：スリット
１５８：ストッパ
１６０：ガイド
１６２：スライダ
１６４：昇降ガイド
１６６Ａ：基部
１６６Ｂ：ガイドプレート
１６８：スリット
１６８Ａ：上端
１６８Ｂ：下端
１７０：軸
１７２Ａ，１７２Ｂ：電動アクチュエータ
１７４：ロッド
１７５：金具
１７６：ガイド
１７８：スライダ
１８０：昇降ガイド
１８２Ａ：基部
１８２Ｂ：ガイドプレート
１８６：スリット
１８６Ａ：上端
１８６Ｂ：下端
１８８：台
１９０：軸
２００：搬入用ローラコンベア
２０２，２１２：フレーム
２０４，２１４：長辺
２０６，２１６：ローラ
２１０：排出用ローラコンベア
２２０：固定台
３００，３１０：押出機構
３３０：ストッパ
４００：マシニングセンタ
４１０：駆動制御装置
４１２：通信装置
４２０：姿勢検知装置
４２２：ジャイロセンサ
４２４：通信装置
４２６：電池
４３０：報知装置
Ｗ：ワーク（被加工物） 10: Pallet changer 12: Pallet 20: Rack 22: Vertical frame 24A-24D: Shelf 26: Extrusion mechanism 28: Air cylinder 30: Slider 32: Pusher 40: Elevator 42A, 42B: Guide 43A, 43B: Rail 44: Base 44A 44D: Frame 45: Metal fitting 46: Linear actuator 46A: Slider 48: Fixed plate 50: Roller conveyor 50A to 50D: Frame 52A: Side surface 52B: Upper surface 52C: Lower surface 53: Notch 54: Shaft 56: Roller 60: Stopper mechanism 62: Connecting tool 64: Air cylinder 65: Piston 66: Rod 68: Rotary connecting tool 70: Stopper 70A, 70B: Arm 72: Pin 74: Shaft 76: Slotted hole 78: Nut 80: Inclining mechanism 82-88: Frame 82A: Upper surface 84 : Concave portion 90A, 90B: Bearing 92: Convex portion 94: Shaft 96: Opening portion 98A, 98B: Air cylinder 99: Rod 100: Extrusion mechanism 102: Air cylinder 103: Slider 104: Pusher 106: Air cylinder 107: Rod 108: Receiving tool 108A: sliding surface 120: bed 122: base 123: cylinder seat 124: clamp base 126: air clamp 128: seating surface 130: roller conveyors 132A to 132D: frame 134: roller 136: shaft 138: stoppers 140A, 140B : Support body 141: slit 142: shaft 150: tilt mechanism 152A, 152B: electric actuator 154: rod 155: metal fitting 156: frame 156A: slit 158: stopper 160: guide 162: slider 164: lifting guide 166A: Base 166B: Guide plate 168: Slit 168A: Upper end 168B: Lower end 170: Shaft 172A, 172B: Electric actuator 174: Rod 175: Bracket 176: Guide 178: Slider 180: Lifting guide 182A: Base 182B: Guide plate 186: Slit 186A : Upper end 186B: Lower end 188: Base 190: Shaft 200: Loading roller conveyor 202, 212: Frame 204, 214: Long side 206, 216: Roller 210: Discharge roller conveyor 220: Fixing base 300, 310: Extrusion mechanism 330 : Stopper 400: Machining center 410: Drive control device 412: Communication device 420: Attitude detection device 422: Gyro sensor 424: Communication device 426: Battery 430: Notification device W: Workpiece (workpiece)

Claims

A rack for stocking pallets on which workpieces are placed;
An elevator that is disposed in proximity to the rack, delivers the pallet to and from the rack, and includes an elevating mechanism that raises and lowers the pallet;
A bed on the processing unit side of the machine tool disposed in proximity to the elevator;
A pallet changer for machine tools equipped with
The elevator and the bed are each
A base and a roller conveyor disposed on the base and receiving the pallet;
Between the elevator and the bed,
A roller conveyor for loading inclined from the roller conveyor of the elevator at a position higher than the roller conveyor of the bed to the direction of guiding the loading of the pallet into the roller conveyor of the bed;
A discharge roller conveyor inclined in a direction to guide the discharge of the pallet from the roller conveyor of the bed located higher than the roller conveyor of the elevator to the roller conveyor of the elevator;
Is placed,
A pallet changer for a machine tool, wherein the pallet is moved between the elevator and the bed by moving the pallet by its own weight on the carry-in roller conveyor and the discharge roller conveyor.

The elevator includes an elevator tilting mechanism that tilts the roller conveyor with respect to the base of the elevator,
The bed includes a bed tilting mechanism for tilting the roller conveyor with respect to a base of the bed,
By the elevator tilting mechanism, the elevator roller conveyor is tilted, and the pallet is moved to the loading roller conveyor by its own weight movement,
2. A pallet changer for a machine tool according to claim 1, wherein said bed tilt mechanism tilts said bed roller conveyor and moves said pallet to said discharge roller conveyor by its own weight movement. .

The elevator includes a loading extrusion mechanism that pushes the pallet on the roller conveyor of the elevator toward the loading roller conveyor;
The pallet changer for a machine tool according to claim 1, wherein the bed includes a discharge push-out mechanism that pushes the pallet on the roller conveyor of the bed toward the discharge roller conveyor.

The rack is
A plurality of shelves for stocking the pallets vertically, and provided on each of the plurality of shelves, comprising pallet pushing means for pushing the pallets stocked on the shelves to the elevator side,
The elevator is
Comprising pallet pushing means for pushing the pallet on the roller conveyor to the rack side;
The pallet changer for a machine tool according to any one of claims 1 to 3, wherein the pallet is transferred between the rack and the elevator by driving each pallet pushing means.

The rack is
While stocking the pallet vertically, a plurality of shelves inclined so that the elevator side is lowered,
A stopper disposed on the lower end side of the shelf and capable of locking the pallet;
With
The pallet changer for a machine tool according to any one of claims 1 to 3, wherein the pallet is transferred from the shelf to the roller conveyor of the elevator by its own weight movement.

The rack is
It has a multi-stage shelf that stocks the pallets vertically,
The pallet changer for a machine tool according to claim 2, wherein at least the pallet is moved from the roller conveyor of the elevator to the rack shelf by moving the pallet by its own weight using the inclination mechanism for the elevator.

The elevator is
The pallet changer for a machine tool according to any one of claims 1 to 6, further comprising stopper means for preventing the pallet on the roller conveyor from falling off.

The bed is
The pallet changer for machine tools according to any one of claims 1 to 7, further comprising pallet fixing means for fixing a pallet on the roller conveyor.

The pallet changer for a machine tool according to any one of claims 1 to 8, wherein a posture detecting means for detecting the posture of the pallet is provided for each pallet.

The posture detection means includes
The pallet changer for a machine tool according to claim 9, further comprising a gyro sensor or an acceleration sensor and communication means for transmitting a detection signal of the gyro sensor or the acceleration sensor to the outside.

While comprising a communication means for receiving the detection signal, based on the received detection signal,
Of the operations related to movement of the pallet between the rack and the elevator, operations other than the movement of the pallet by its own weight
Lifting and lowering of the elevator,
Among the operations related to movement of the pallet between the elevator and the bed, operations other than the movement of the pallet by its own weight
The pallet changer for machine tools according to claim 10, further comprising drive control means for controlling at least one of the operations.

While providing a notification means for notifying abnormality by light or sound,
The pallet changer for a machine tool according to claim 11, wherein the drive control means drives the notification means based on a detection signal received from the pallet.