JP2013078601A - Motion assisting device - Google Patents

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PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motion assisting device with less movement burdens on a person who requires nursing care.SOLUTION: The motion assisting device 1 includes: a boarding portion 23; a lower limb frame 20 rotatable with respect to the boarding portion 23; an upper limb frame 21 rotatable with respect to the lower limb frame 20; and a holding portion 22 rotatable with respect to the upper limb frame 21 for holding a part of the body of the person A who requires nursing care, thereby assisting at least one of a standing motion and a seating motion of the person A. The person A in a standing position is held by the holding portion 22. Accordingly, the movement burdens on the person A when moving is reduced.

Description

本発明は、要介護者の起立動作および着座動作のうち少なくとも一方を支援する動作支援装置に関する。   The present invention relates to an operation support apparatus that supports at least one of a standing-up operation and a sitting operation of a care recipient.

例えば、特許文献１には、歩行機能障害者の歩行を補助する歩行介助装置が開示されている。同文献記載の歩行介助装置は、保持部と車輪とを備えている。歩行機能障害者は、保持部に両腕を抱えられた状態で、歩行することができる。しかしながら、歩行障害が重度である場合は、同文献記載の歩行介助装置を用いても、歩行機能障害者が歩行できないこともある。この場合は、歩行機能障害者が乗って移動可能な歩行介助装置が必要になる。例えば、特許文献２には、立位の使用者を輸送可能な個人輸送機器が開示されている。   For example, Patent Document 1 discloses a walking assistance device that assists walking of a person with impaired walking function. The walking assistance device described in this document includes a holding unit and wheels. A person with a walking dysfunction can walk with both arms held by the holding part. However, when a walking disorder is severe, a person with impaired walking function may not be able to walk even using the walking assistance device described in the document. In this case, a walking assistance device that can be moved by a person with a walking impairment is required. For example, Patent Document 2 discloses a personal transport device that can transport a standing user.

特開平７−１８４９６６号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-184966 特表２００８−５１３０５５号公報Special table 2008-513055 gazette

しかしながら、特許文献２に記載の個人輸送機器は、歩行機能障害者用としては使用しにくい。その理由は、歩行障害が重度である場合は、自力で立位を保持するのが困難だからである。ここで、特許文献２に記載の個人輸送機器に椅子を設けることも考えられる。しかしながら、この場合、煩雑な動作を歩行機能障害者に強いることになる。すなわち、例えば、歩行機能障害者がベッドからトイレに移動する際、ベッドから立ち上がり、個人輸送機器の椅子に座り、ベッドからトイレまで個人輸送機器を移動させ、個人輸送機器の椅子から立ち上がり、トイレに座る必要がある。このように、歩行機能障害者は、移動の度に、逐一、起立→着座→起立→着座という一連の動作を行う必要がある。本発明の動作支援装置は、上記課題に鑑みて完成されたものである。本発明は、要介護者の動作負担が軽い動作支援装置を提供することを目的とする。   However, the personal transport device described in Patent Document 2 is difficult to use for people with walking disabilities. The reason is that it is difficult to hold a standing position by itself when the gait disorder is severe. Here, it is also conceivable to provide a chair in the personal transport device described in Patent Document 2. However, in this case, a complicated operation is forced on a person with impaired walking function. That is, for example, when a person with a gait dysfunction moves from a bed to a toilet, he gets up from the bed, sits on a chair of the personal transport device, moves the personal transport device from the bed to the toilet, rises from the chair of the personal transport device and goes to the toilet I need to sit down. As described above, a person with a gait dysfunction needs to perform a series of operations of standing-> sitting-> standing-> sitting for each movement. The operation support apparatus of the present invention has been completed in view of the above problems. An object of this invention is to provide the operation | movement assistance apparatus with a light operation | movement burden of a care recipient.

（１）上記課題を解決するため、本発明の動作支援装置は、搭乗部と、該搭乗部に対して回動可能な下肢フレームと、該下肢フレームに対して回動可能な上肢フレームと、該上肢フレームに対して回動可能であって要介護者の身体の一部を保持する保持部と、を備え、該要介護者の起立動作および着座動作のうち少なくとも一方を支援することを特徴とする。   (1) In order to solve the above-described problem, an operation support apparatus of the present invention includes a riding part, a lower limb frame that is rotatable with respect to the riding part, an upper limb frame that is rotatable with respect to the lower limb frame, A holding portion that is rotatable with respect to the upper limb frame and holds a part of the body of the care recipient, and supports at least one of the standing motion and the sitting motion of the care recipient. And

本発明の動作支援装置は、保持部を備えている。保持部は、起立動作および着座動作のうち、少なくとも一方を支援することができる。保持部が起立動作を支援する場合は、要介護者が動作支援装置に乗る際の動作を補助することができる。保持部が着座動作を支援する場合は、要介護者が動作支援装置から降りる際の動作を補助することができる。   The operation support apparatus of the present invention includes a holding unit. The holding unit can support at least one of the standing motion and the sitting motion. When the holding unit supports the standing motion, the care recipient can assist the motion when riding on the motion support device. When the holding unit supports the seating operation, it is possible to assist the operation when the care recipient gets off the operation support device.

（２）好ましくは、上記（１）の構成において、さらに、三つの関節部を備え、三つの該関節部のうち、第一の該関節部は、前記搭乗部と前記下肢フレームとを相対的に回動可能に連結し、三つの該関節部のうち、第二の該関節部は、該下肢フレームと前記上肢フレームとを相対的に回動可能に連結し、三つの該関節部のうち、第三の該関節部は、該上肢フレームと前記保持部とを相対的に回動可能に連結する構成とする方がよい。本構成によると、要介護者の体格（例えば、大人、子供、男性、女性、太め、細めなど）や姿勢などに応じて、保持部を動かすことができる。   (2) Preferably, in the configuration of (1), the apparatus further includes three joint portions, and among the three joint portions, the first joint portion relatively connects the riding portion and the lower limb frame. Of the three joint parts, the second joint part is rotatably connected to the lower limb frame and the upper limb frame, The third joint part is preferably configured to connect the upper limb frame and the holding part so as to be relatively rotatable. According to this configuration, the holding unit can be moved in accordance with the physique (for example, adult, child, man, woman, thick, thin, etc.) or posture of the care recipient.

（３）好ましくは、上記（２）の構成において、さらに、前記関節部の動作を制御する制御部を備え、前記要介護者の起立動作および着座動作のうち少なくとも一方を支援する際、該制御部は、該要介護者の動きに応じて前記関節部を動かし前記保持部を移動させる構成とする方がよい。本構成によると、要介護者の動きに保持部の動きを追随させることができる。このため、要介護者の動きを保持部により補助することができる。   (3) Preferably, in the configuration of (2) above, a control unit that controls the operation of the joint unit is further provided, and the control is performed when supporting at least one of the standing-up operation and the sitting operation of the care recipient. The part is preferably configured to move the holding part by moving the joint part according to the movement of the care recipient. According to this configuration, the movement of the holding unit can follow the movement of the care recipient. For this reason, the movement of the care recipient can be assisted by the holding portion.

（４）好ましくは、上記（３）の構成において、さらに、前記要介護者を検知可能な視覚センサを備え、該要介護者の起立動作を支援する際、前記制御部は、該視覚センサの画像情報を基に、前記保持部を該要介護者に近接させる構成とする方がよい。本構成によると、保持部が要介護者にアプローチする際、視覚センサの画像情報が用いられる。このため、要介護者の適切な部位に、保持部を近接させることができる。すなわち、要介護者の適切な部位を保持して、起立動作を支援することができる。   (4) Preferably, in the configuration of the above (3), the control unit further includes a visual sensor capable of detecting the care recipient, and the control unit is configured to support the standing motion of the care recipient. Based on image information, it is better to make the holding unit close to the care recipient. According to this configuration, the image information of the visual sensor is used when the holding unit approaches the care recipient. For this reason, a holding | maintenance part can be made to adjoin to the suitable site | part of a care recipient. That is, it is possible to support the standing motion while holding an appropriate part of the care recipient.

（５）好ましくは、上記（１）ないし（４）のいずれかの構成において、前記保持部は、空気圧を調整することにより拡縮可能なエアバッグを有する構成とする方がよい。本構成によると、保持部の弾力を調整することができる。   (5) Preferably, in any one of the above configurations (1) to (4), the holding portion may have an airbag that can be expanded and contracted by adjusting air pressure. According to this configuration, the elasticity of the holding unit can be adjusted.

（６）好ましくは、上記（１）ないし（５）のいずれかの構成において、前記要介護者の起立動作を支援する際、該要介護者は前記搭乗部に足裏を載せ、さらに、該搭乗部における荷重分布を検知可能な荷重分布センサを備える構成とする方がよい。本構成によると、搭乗部の荷重分布から、要介護者の重心移動を認識することができる。このため、起立支援の際、動作支援装置が倒れるのを抑制することができる。   (6) Preferably, in the configuration according to any one of the above (1) to (5), when supporting the standing care of the care recipient, the care recipient places a sole on the riding section, and It is better to have a load distribution sensor capable of detecting the load distribution in the riding section. According to this configuration, it is possible to recognize the movement of the center of gravity of the care recipient from the load distribution of the riding section. For this reason, it is possible to prevent the operation support apparatus from falling down during the standing-up support.

（７）好ましくは、上記（１）ないし（６）のいずれかの構成において、さらに、前記要介護者の起立動作を支援する際、該要介護者の姿勢の変化に応じて、該要介護者の膝頭を膝裏方向に押圧する膝保持部を備える構成とする方がよい。本構成によると、要介護者が立ち上がりやすくなる。   (7) Preferably, in the configuration according to any one of (1) to (6) above, when further assisting the standing-up operation of the care recipient, the care-required in accordance with a change in the posture of the care-requiring person It is better to have a structure that includes a knee holding part that presses the kneecap of the person in the back of the knee. According to this configuration, it is easy for a person requiring care to get up.

本発明によると、要介護者の動作負担が軽い動作支援装置を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the operation | movement assistance apparatus with a small operation | movement burden of a care recipient can be provided.

本発明の動作支援装置の一実施形態である歩行介助装置の前方から見た斜視図である。It is the perspective view seen from the front of the walking assistance apparatus which is one Embodiment of the operation | movement assistance apparatus of this invention. 同歩行介助装置の後方から見た斜視図である。It is the perspective view seen from the back of the walking assistance apparatus. 同歩行介助装置の右側面図である。It is a right view of the walking assistance device. 同歩行介助装置の収納状態の右側面図である。It is a right view of the accommodation state of the walking assistance apparatus. 同歩行介助装置の保持部の上面図である。It is a top view of the holding part of the walking assistance device. 同歩行介助装置のブロック図である。It is a block diagram of the walking assistance device. 同歩行介助装置の呼出しステップにおける模式図である。It is a schematic diagram in the calling step of the walking assistance device. 後方ＣＣＤカメラの画像の模式図である。It is a schematic diagram of the image of a rear CCD camera. 同歩行介助装置の保持動作ステップにおける模式図である。It is a schematic diagram in the holding operation step of the walking assistance device. 同歩行介助装置の起立動作ステップにおける模式図（その１）である。It is the schematic diagram in the standing up operation step of the walking assistance apparatus (the 1). 同歩行介助装置の起立動作ステップにおける模式図（その２）である。It is the schematic diagram in the standing up operation step of the walking assistance apparatus (the 2). 同歩行介助装置の起立動作ステップにおける模式図（その３）である。It is the schematic diagram in the standing up operation step of the walking assistance apparatus (the 3). （ａ）〜（ｄ）は身長の高い要介護者の起立動作を支援する際の同歩行介助装置の動きを示す模式図である。（ｅ）〜（ｈ）は身長の低い要介護者の起立動作を支援する際の同歩行介助装置の動きを示す模式図である。(A)-(d) is a schematic diagram which shows the motion of the walk assistance apparatus at the time of supporting the standing motion of a tall care recipient. (E)-(h) is a schematic diagram which shows a motion of the walk assistance apparatus at the time of assisting the standing motion of the care recipient with a short stature. 歩行モードにおける同歩行介助装置の右側面図である。It is a right view of the walking assistance device in the walking mode. 着座モードにおける同歩行介助装置の右側面図である。It is a right view of the walking assistance device in the seating mode.

以下、本発明の動作支援装置の一実施形態である歩行介助装置の実施の形態について説明する。   Hereinafter, an embodiment of a walking assistance device which is an embodiment of the motion support device of the present invention will be described.

＜歩行介助装置の機械的構成＞
まず、本実施形態の歩行介助装置の機械的構成について説明する。図１に、本実施形態の歩行介助装置の前方から見た斜視図を示す。図２に、同歩行介助装置の後方から見た斜視図を示す。図３に、同歩行介助装置の右側面図を示す。図４に、同歩行介助装置の収納状態の右側面図を示す。なお、図１においてはフロントパネル２０１およびサイドパネル２００Ｒの一部を、図２においてはヒップボード２５の一部を、図３および図４においてはサイドパネル２００Ｒおよび駆動輪２９Ｒを、それぞれ透過して示す。また、図３、図４においては、フロントパネル２０１の後面に配置されている部材を、適宜省略して示す。 <Mechanical structure of walking assistance device>
First, the mechanical configuration of the walking assistance device of the present embodiment will be described. In FIG. 1, the perspective view seen from the front of the walking assistance apparatus of this embodiment is shown. In FIG. 2, the perspective view seen from the back of the walking assistance apparatus is shown. FIG. 3 shows a right side view of the walking assistance device. In FIG. 4, the right view of the accommodation state of the walking assistance apparatus is shown. In FIG. 1, a part of the front panel 201 and the side panel 200R, a part of the hip board 25 in FIG. 2, and the side panel 200R and the drive wheels 29R in FIGS. Show. 3 and 4, members disposed on the rear surface of the front panel 201 are omitted as appropriate.

図１〜図４に示すように、歩行介助装置１は、下肢フレーム２０と、上肢フレーム２１と、保持部２２と、フットボード２３と、ニーサポート２４と、ヒップボード２５と、一対の駆動軸２６と、上肢フレーム用揺動軸２７と、保持部用揺動軸２８と、一対の駆動輪２９Ｌ、２９Ｒと、一対の下肢フレーム用揺動軸３０と、を備えている。   As shown in FIGS. 1 to 4, the walking assistance device 1 includes a lower limb frame 20, an upper limb frame 21, a holding unit 22, a footboard 23, a knee support 24, a hipboard 25, and a pair of drive shafts. 26, an upper limb frame swing shaft 27, a holding section swing shaft 28, a pair of drive wheels 29 </ b> L and 29 </ b> R, and a pair of lower limb frame swing shafts 30.

下肢フレーム用揺動軸３０、上肢フレーム用揺動軸２７、保持部用揺動軸２８は、各々、本発明の関節部に含まれる。フットボード２３は、本発明の搭乗部に含まれる。ニーサポート２４は、本発明の膝保持部に含まれる。   The lower limb frame swing shaft 30, the upper limb frame swing shaft 27, and the holding portion swing shaft 28 are each included in the joint portion of the present invention. The footboard 23 is included in the boarding part of the present invention. The knee support 24 is included in the knee holding portion of the present invention.

（下肢フレーム２０、下肢フレーム用揺動軸３０）
下肢フレーム２０は、一対のサイドパネル２００Ｌ、２００Ｒと、フロントパネル２０１と、を備えている。一対のサイドパネル２００Ｌ、２００Ｒは、各々、上下方向に延びる板状を呈している。一対のサイドパネル２００Ｌ、２００Ｒは、左右方向に対向して配置されている。一対のサイドパネル２００Ｌ、２００Ｒ間の間隔は、下方から上方に向かって狭まっている。フロントパネル２０１は、下方から上方に向かって尖る台形状を呈している。フロントパネル２０１は、一対のサイドパネル２００Ｌ、２００Ｒの前縁間に配置されている。 (Lower limb frame 20, lower limb frame swing axis 30)
The lower limb frame 20 includes a pair of side panels 200L and 200R and a front panel 201. Each of the pair of side panels 200L and 200R has a plate shape extending in the vertical direction. The pair of side panels 200L and 200R are disposed to face each other in the left-right direction. The interval between the pair of side panels 200L and 200R is narrowed from the bottom to the top. The front panel 201 has a trapezoidal shape that is pointed upward from below. The front panel 201 is disposed between the front edges of the pair of side panels 200L and 200R.

左右一対の下肢フレーム用揺動軸３０は、下肢フレーム２０の下端とフットボード２３の前端とを連結している。一方の下肢フレーム用揺動軸３０は、サイドパネル２００Ｌの下端内面に固定されている。他方の下肢フレーム用揺動軸３０は、サイドパネル２００Ｒの下端内面に固定されている。二つの下肢フレーム用揺動軸３０は、下肢フレーム用モータ（図略）により、フットボード２３に対して回動可能である。   The pair of left and right lower limb frame swinging shafts 30 connect the lower end of the lower limb frame 20 and the front end of the footboard 23. One lower limb frame swing shaft 30 is fixed to the inner surface of the lower end of the side panel 200L. The other lower limb frame swing shaft 30 is fixed to the inner surface of the lower end of the side panel 200R. The two lower limb frame swinging shafts 30 can be rotated with respect to the foot board 23 by a lower limb frame motor (not shown).

（駆動軸２６、駆動輪２９Ｌ、２９Ｒ）
駆動軸２６は、二つ配置されている。一方の駆動軸２６は、サイドパネル２００Ｌの下端外面に配置されている。他方の駆動軸２６はサイドパネル２００Ｒの下端外面に配置されている。二つの駆動軸２６は、各々、駆動輪用モータ（図略）により、互いに独立して回動可能である。駆動輪２９Ｌは、左方の駆動軸２６に固定されている。駆動輪２９Ｒは、右方の駆動軸２６に固定されている。このため、駆動輪２９Ｌ、２９Ｒは、互いに独立して回動可能である。駆動軸２６は、下肢フレーム用揺動軸３０と、略同軸上に配置されている。 (Drive shaft 26, drive wheels 29L, 29R)
Two drive shafts 26 are arranged. One drive shaft 26 is disposed on the outer surface of the lower end of the side panel 200L. The other drive shaft 26 is disposed on the outer surface of the lower end of the side panel 200R. The two drive shafts 26 can be rotated independently of each other by a drive wheel motor (not shown). The drive wheel 29L is fixed to the left drive shaft 26. The drive wheel 29R is fixed to the right drive shaft 26. For this reason, the drive wheels 29L and 29R can be rotated independently of each other. The drive shaft 26 is arranged substantially coaxially with the lower limb frame swing shaft 30.

（フットボード２３）
フットボード２３は、ボード本体２３０と、左右一対のアーム２３１と、フットボード用エアシリンダ２３２と、従動輪２３３と、を備えている。ボード本体２３０は、長方形板状を呈している。従動輪２３３は、ボード本体２３０の下面の後縁付近に配置されている。 (Footboard 23)
The footboard 23 includes a board body 230, a pair of left and right arms 231, a footboard air cylinder 232, and a driven wheel 233. The board body 230 has a rectangular plate shape. The driven wheel 233 is disposed near the rear edge of the lower surface of the board main body 230.

アーム２３１は、Ｌ字状を呈している。左側のアーム２３１の一端は、左側の下肢フレーム用揺動軸３０に環装されている。左側のアーム２３１の他端は、ボード本体２３０の左前隅に固定されている。右側のアーム２３１の一端は、右側の下肢フレーム用揺動軸３０に環装されている。右側のアーム２３１の他端は、ボード本体２３０の右前隅に固定されている。アーム２３１は、下肢フレーム用揺動軸３０に対して、独立して回動可能である。   The arm 231 has an L shape. One end of the left arm 231 is mounted on the left leg frame swinging shaft 30. The other end of the left arm 231 is fixed to the left front corner of the board body 230. One end of the right arm 231 is mounted on the right leg frame swing shaft 30. The other end of the right arm 231 is fixed to the right front corner of the board main body 230. The arm 231 can rotate independently with respect to the lower limb frame swinging shaft 30.

フットボード用エアシリンダ２３２は、シリンダ本体２３２ａと、ピストン２３２ｂと、を備えている。シリンダ本体２３２ａの一端は、フロントパネル２０１の後面に、揺動可能に取り付けられている。ピストン２３２ｂの一端は、シリンダ本体２３２ａの他端に対して、出入り可能である。ピストン２３２ｂの他端は、ボード本体２３０の上面に、揺動可能に取り付けられている。シリンダ本体２３２ａにピストン２３２ｂを出し入れすることにより、ボード本体２３０を揺動させることができる。   The footboard air cylinder 232 includes a cylinder body 232a and a piston 232b. One end of the cylinder body 232a is swingably attached to the rear surface of the front panel 201. One end of the piston 232b can go in and out with respect to the other end of the cylinder body 232a. The other end of the piston 232b is swingably attached to the upper surface of the board body 230. The board body 230 can be swung by putting the piston 232b in and out of the cylinder body 232a.

（ニーサポート２４）
ニーサポート２４は、サポート本体２４０と、左右一対の被ガイドレール２４１と、ニーサポート用エアシリンダ２４２と、左右一対のガイドブロック２４３と、を備えている。サポート本体２４０は、長方形板状を呈している。サポート本体２４０の後面には、クッションが配置されている。 (Knee Support 24)
The knee support 24 includes a support main body 240, a pair of left and right guided rails 241, a knee support air cylinder 242, and a pair of left and right guide blocks 243. The support body 240 has a rectangular plate shape. A cushion is disposed on the rear surface of the support body 240.

左側のガイドブロック２４３は、左側のサイドパネル２００Ｌの右面に配置されている。右側のガイドブロック２４３は、右側のサイドパネル２００Ｒの左面に配置されている。ガイドブロック２４３は、一対のブロック片２４３ａを備えている。一対のブロック片２４３ａは、上下方向に所定間隔だけ離間して配置されている。   The left guide block 243 is disposed on the right side of the left side panel 200L. The right guide block 243 is disposed on the left surface of the right side panel 200R. The guide block 243 includes a pair of block pieces 243a. The pair of block pieces 243a are arranged at a predetermined interval apart in the vertical direction.

左右一対の被ガイドレール２４１は、弧状を呈している。左右一対の被ガイドレール２４１は、サポート本体２４０の前面の左右両縁付近から、前方に突設されている。左側の被ガイドレール２４１は、左側のガイドブロック２４３の一対のブロック片２４３ａ間を、弧状に摺動可能である。右側の被ガイドレール２４１は、右側のガイドブロック２４３の一対のブロック片２４３ａ間を、弧状に摺動可能である。   The pair of left and right guided rails 241 has an arc shape. The pair of left and right guided rails 241 project forward from the vicinity of both left and right edges of the front surface of the support main body 240. The left guided rail 241 can slide in an arc between a pair of block pieces 243a of the left guide block 243. The right guided rail 241 can slide between the pair of block pieces 243a of the right guide block 243 in an arc shape.

ニーサポート用エアシリンダ２４２は、シリンダ本体２４２ａと、ピストン２４２ｂと、を備えている。シリンダ本体２４２ａの一端は、フロントパネル２０１の後面上縁付近に、揺動可能に取り付けられている。ピストン２４２ｂの一端は、シリンダ本体２４２ａの他端に対して、出入り可能である。ピストン２４２ｂの他端は、サポート本体２４０の前面上縁付近に、揺動可能に取り付けられている。シリンダ本体２４２ａにピストン２４２ｂを出し入れすると、ガイドブロック２４３に対して被ガイドレール２４１が摺動する。このため、下肢フレーム２０に対して、サポート本体２４０を弧状に動かすことができる。   The knee support air cylinder 242 includes a cylinder body 242a and a piston 242b. One end of the cylinder body 242a is swingably attached near the upper edge of the rear surface of the front panel 201. One end of the piston 242b can go in and out with respect to the other end of the cylinder body 242a. The other end of the piston 242b is swingably attached near the upper edge of the front surface of the support body 240. When the piston 242b is put in and out of the cylinder body 242a, the guided rail 241 slides with respect to the guide block 243. For this reason, the support body 240 can be moved in an arc shape with respect to the lower limb frame 20.

（ヒップボード２５）
ヒップボード２５は、ボード本体２５０と、パイプ２５１と、シャフト２５２と、ヒップボード用揺動軸２５３と、を備えている。ヒップボード用揺動軸２５３は、サイドパネル２００Ｒの右面から突設されている。シャフト２５２は、ヒップボード用揺動軸２５３の外周面から突設されている。パイプ２５１は、シャフト２５２の先端に配置されている。シャフト２５２は、パイプ２５１に対して、出入り可能である。パイプ２５１は、シャフト２５２に対して、回動可能である。ボード本体２５０は、長方形板状を呈している。パイプ２５１は、ボード本体２５０の右前隅に固定されている。 (Hipboard 25)
The hip board 25 includes a board main body 250, a pipe 251, a shaft 252, and a hip board swinging shaft 253. The hip board swing shaft 253 protrudes from the right surface of the side panel 200R. The shaft 252 protrudes from the outer peripheral surface of the hip board swing shaft 253. The pipe 251 is disposed at the tip of the shaft 252. The shaft 252 can enter and exit from the pipe 251. The pipe 251 can rotate with respect to the shaft 252. The board body 250 has a rectangular plate shape. The pipe 251 is fixed to the right front corner of the board main body 250.

ヒップボード用揺動軸２５３を回動させることにより、ヒップボード２５全体を揺動させることができる。シャフト２５２に対してパイプ２５１を回動させることにより、シャフト２５２に対してボード本体２５０を揺動させることができる。パイプ２５１に対してシャフト２５２を出入りさせることにより、ヒップボード用揺動軸２５３に対してボード本体２５０を離間あるいは近接させることができる。   By turning the hipboard swing shaft 253, the entire hipboard 25 can be swung. By rotating the pipe 251 with respect to the shaft 252, the board main body 250 can be swung with respect to the shaft 252. By moving the shaft 252 in and out of the pipe 251, the board main body 250 can be separated or brought close to the hip board swing shaft 253.

（上肢フレーム用揺動軸２７、上肢フレーム２１）
上肢フレーム用揺動軸２７は、下肢フレーム２０の上端と上肢フレーム２１の下端とを連結している。上肢フレーム用揺動軸２７は、上肢フレーム用モータ（図略）により、下肢フレーム２０に対して回動可能である。上肢フレーム２１は、直方体箱状を呈している。上肢フレーム２１は、上肢フレーム用揺動軸２７に固定されている。上肢フレーム用揺動軸２７を回動させることにより、下肢フレーム２０に対して、上肢フレーム２１を揺動させることができる。上肢フレーム２１の下端には、溝部が形成されている。溝部からは、カメラ用ホイール４１１ａが表出している。カメラ用ホイール４１１ａは、上肢フレーム用揺動軸２７に対して、独立して回動可能である。 (Swing shaft 27 for upper limb frame, upper limb frame 21)
The upper limb frame swinging shaft 27 connects the upper end of the lower limb frame 20 and the lower end of the upper limb frame 21. The upper limb frame swinging shaft 27 is rotatable with respect to the lower limb frame 20 by an upper limb frame motor (not shown). The upper limb frame 21 has a rectangular parallelepiped box shape. The upper limb frame 21 is fixed to the upper limb frame swing shaft 27. The upper limb frame 21 can be swung with respect to the lower limb frame 20 by rotating the upper limb frame rocking shaft 27. A groove is formed at the lower end of the upper limb frame 21. A camera wheel 411a is exposed from the groove. The camera wheel 411a can rotate independently with respect to the upper limb frame swing shaft 27.

（保持部用揺動軸２８、保持部２２）
保持部用揺動軸２８は、上肢フレーム２１の後端と保持部２２の前端とを連結している。保持部用揺動軸２８は、保持部用モータ（図略）により、上肢フレーム２１に対して回動可能である。図５に、本実施形態の歩行介助装置の保持部の上面図を示す。図５に示すように、保持部２２は、中央部２２０Ｃと、左翼部２２０Ｌと、右翼部２２０Ｒと、左翼部用揺動軸２２１Ｌと、右翼部用揺動軸２２１Ｒと、左右一対のグリップ２２２Ｌ、２２２Ｒと、ディスプレイ２２３と、を備えている。 (Holding shaft 28 for holding part, holding part 22)
The holding portion swinging shaft 28 connects the rear end of the upper limb frame 21 and the front end of the holding portion 22. The holding portion swing shaft 28 can be rotated with respect to the upper limb frame 21 by a holding portion motor (not shown). In FIG. 5, the top view of the holding part of the walking assistance apparatus of this embodiment is shown. As shown in FIG. 5, the holding part 22 includes a central part 220C, a left wing part 220L, a right wing part 220R, a left wing part swinging shaft 221L, a right wing part swinging shaft 221R, and a pair of left and right grips 222L. , 222R and a display 223.

中央部２２０Ｃは、上方から見て、Ｔ字板状を呈している。中央部２２０Ｃの前端は、保持部用揺動軸２８に固定されている。中央部２２０Ｃの後面には、中央エアバッグ２２４Ｃが配置されている。左右一対のグリップ２２２Ｌ、２２２Ｒは、中央部２２０Ｃの前面に配置されている。左右一対のグリップ２２２Ｌ、２２２Ｒは、駆動輪２９Ｌ、２９Ｒの操作のために用いられる。ディスプレイ２２３は、中央部２２０Ｃの上方に配置されている。ディスプレイ２２３には、歩行介助装置１の速度、走行ルートなどが表示される。また、ディスプレイ２２３のタッチパネル部を介して、要介護者は、各種コマンド、データなどを入力することができる。   The central portion 220C has a T-plate shape when viewed from above. The front end of the central portion 220C is fixed to the holding portion swing shaft 28. A central airbag 224C is disposed on the rear surface of the central portion 220C. The pair of left and right grips 222L and 222R are disposed on the front surface of the central portion 220C. The pair of left and right grips 222L and 222R are used for operating the drive wheels 29L and 29R. The display 223 is disposed above the central portion 220C. The display 223 displays the speed, travel route, and the like of the walking assistance device 1. Further, the care recipient can input various commands, data, and the like via the touch panel unit of the display 223.

左翼部用揺動軸２２１Ｌは、中央部２２０Ｃの左端と左翼部２２０Ｌの前端とを連結している。左翼部用揺動軸２２１Ｌは、左翼部用モータ（図略）により、中央部２２０Ｃに対して回動可能である。左翼部２２０Ｌは、弧板状を呈している。左翼部２２０Ｌは、左翼部用揺動軸２２１Ｌに固定されている。図５に細線で示すように、左翼部用揺動軸２２１Ｌを回動させることにより、中央部２２０Ｃに対して、左翼部２２０Ｌを揺動させることができる。左翼部２２０Ｌの右面および上面には、左方エアバッグ２２４Ｌが配置されている。   The left wing swing shaft 221L connects the left end of the central portion 220C and the front end of the left wing portion 220L. The left wing swing shaft 221L is rotatable with respect to the central portion 220C by a left wing motor (not shown). The left wing 220L has an arc plate shape. The left wing 220L is fixed to the left wing swing shaft 221L. As shown by a thin line in FIG. 5, the left wing portion 220L can be swung with respect to the center portion 220C by rotating the left wing portion swinging shaft 221L. A left airbag 224L is disposed on the right and top surfaces of the left wing 220L.

右翼部用揺動軸２２１Ｒ、右翼部２２０Ｒは、左翼部用揺動軸２２１Ｌ、左翼部２２０Ｌと、同様の構成を備えている。また、右翼部用揺動軸２２１Ｒ、右翼部２２０Ｒは、中央部２２０Ｃを挟んで、左翼部用揺動軸２２１Ｌ、左翼部２２０Ｌに対して、左右対称に配置されている。このため、説明を割愛する。   The right wing swing shaft 221R and the right wing portion 220R have the same configuration as the left wing swing shaft 221L and the left wing portion 220L. The right wing swing shaft 221R and the right wing portion 220R are arranged symmetrically with respect to the left wing swing shaft 221L and the left wing portion 220L with the central portion 220C interposed therebetween. For this reason, explanation is omitted.

中央部２２０Ｃ（中央エアバッグ２２４Ｃ）、左翼部２２０Ｌ（左方エアバッグ２２４Ｌ）、右翼部２２０Ｒ（右方エアバッグ２２４Ｒ）は、全体としてＣ字状に連なっている。左翼部用揺動軸２２１Ｌ、右翼部用揺動軸２２１Ｒを回動させることにより、Ｃ字開口幅を変更することができる。   The central part 220C (central airbag 224C), the left wing part 220L (left airbag 224L), and the right wing part 220R (right airbag 224R) are connected in a C shape as a whole. The C-shaped opening width can be changed by rotating the left wing swing shaft 221L and the right wing swing shaft 221R.

＜歩行介助装置の電気的構成＞
次に、本実施形態の歩行介助装置の電気的構成について説明する。図６に、本実施形態の歩行介助装置のブロック図を示す。図１〜図６に示すように、歩行介助装置１は、制御ボックス４０と、リモコン４１０と、各種センサ（前方ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ４１１、後方ＣＣＤカメラ４１２、保持部用揺動軸トルクセンサ４１３、上肢フレーム用揺動軸トルクセンサ４１４、下肢フレーム用揺動軸トルクセンサ４１５、左翼部用揺動軸トルクセンサ４１６、右翼部用揺動軸トルクセンサ４１７、左方エアバッグ用荷重センサ４１８、右方エアバッグ用荷重センサ４１９、ジャイロセンサ４２０、加速度センサ４２１、荷重分布センサ４２２、八つの距離センサ４２３）と、各種アクチュエータ（保持部用モータ４３０、上肢フレーム用モータ４３１、下肢フレーム用モータ４３２、左翼部用モータ４３３、右翼部用モータ４３４、中央エアコンプレッサ４３５、左方エアコンプレッサ４３６、右方エアコンプレッサ４３７、二つの駆動輪用モータ４３８）と、バッテリ４４０と、を備えている。制御ボックス４０は、本発明の制御部に含まれる。後方ＣＣＤカメラ４１２は、本発明の視覚センサに含まれる。 <Electric configuration of walking assistance device>
Next, the electrical configuration of the walking assistance device of the present embodiment will be described. In FIG. 6, the block diagram of the walking assistance apparatus of this embodiment is shown. As shown in FIGS. 1 to 6, the walking assistance device 1 includes a control box 40, a remote controller 410, various sensors (a front CCD (Charge-Coupled Device) camera 411, a rear CCD camera 412, a swinging shaft for a holding unit). Torque sensor 413, upper limb swing axis torque sensor 414, lower limb swing axis torque sensor 415, left wing swing axis torque sensor 416, right wing swing axis torque sensor 417, left airbag load Sensor 418, right airbag load sensor 419, gyro sensor 420, acceleration sensor 421, load distribution sensor 422, eight distance sensors 423, and various actuators (holding section motor 430, upper limb frame motor 431, lower limb frame) Motor 432, left wing motor 433, right wing motor 434 A central air compressor 435, a left air compressor 436, a right air compressor 437, two drive wheel motors 438), and a battery 440. The control box 40 is included in the control unit of the present invention. The rear CCD camera 412 is included in the visual sensor of the present invention.

制御ボックス４０は、コンピュータ４００と、入出力部４０１と、受光部４０２と、を備えている。コンピュータ４００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４００ａと、メモリ４００ｂと、を備えている。上記各種センサおよび各種アクチュエータは、入出力部４０１に電気的に接続されている。各種アクチュエータと入出力部４０１との間には、各々、駆動回路（図略）が介装されている。また、リモコン４１０は、受光部４０２に、所定の信号を伝送可能である。また、前記グリップ２２２Ｌ、２２２Ｒ、ディスプレイ２２３、ニーサポート用エアシリンダ２４２、フットボード用エアシリンダ２３２も、入出力部４０１に電気的に接続されている。   The control box 40 includes a computer 400, an input / output unit 401, and a light receiving unit 402. The computer 400 includes a CPU (Central Processing Unit) 400a and a memory 400b. The various sensors and various actuators are electrically connected to the input / output unit 401. A drive circuit (not shown) is interposed between the various actuators and the input / output unit 401. The remote controller 410 can transmit a predetermined signal to the light receiving unit 402. The grips 222L and 222R, the display 223, the knee support air cylinder 242 and the footboard air cylinder 232 are also electrically connected to the input / output unit 401.

制御ボックス４０は、フロントパネル２０１の後面に配置されている。コンピュータ４００のメモリ４００ｂには、複数の要介護者の身体データ（身長、体重、胸囲、座高、足の膝上部の長さ、足の膝下部の長さなど）が格納されている。また、メモリ４００ｂには、起立動作支援プログラム、着座動作支援プログラムなどが格納されている。すなわち、要介護者が起立動作あるいは着座動作を行う際の保持部２２、ニーサポート２４の軌跡、速度、各種揺動軸のトルクなどが、各要介護者ごとに格納されている。リモコン４１０は、歩行介助装置１とは別体である。リモコン４１０は、要介護者が歩行介助装置１を遠隔操作する際に用いられる。前方ＣＣＤカメラ４１１は、上肢フレーム２１下端のカメラ用ホイール４１１ａに固定されている。上肢フレーム２１が揺動し角度が変わっても、前方ＣＣＤカメラ４１１を前方に向けることができる。前方ＣＣＤカメラ４１１は、前方確認のために用いられる。後方ＣＣＤカメラ４１２は、ディスプレイ２２３の後方に配置されている。後方ＣＣＤカメラ４１２は、後方確認および要介護者の表情確認のために用いられる。   The control box 40 is disposed on the rear surface of the front panel 201. The memory 400b of the computer 400 stores physical data (height, weight, chest circumference, sitting height, length of the upper knee of the foot, length of the lower knee of the foot, etc.) of the care recipients. The memory 400b stores a standing motion support program, a sitting motion support program, and the like. That is, the locus of the holding part 22 and knee support 24 when the care recipient performs a standing motion or a seating motion, the speed, the torque of various swing shafts, and the like are stored for each care recipient. The remote controller 410 is a separate body from the walking assistance device 1. The remote controller 410 is used when a care recipient remotely operates the walking assistance device 1. The front CCD camera 411 is fixed to the camera wheel 411 a at the lower end of the upper limb frame 21. Even if the upper limb frame 21 swings and the angle changes, the front CCD camera 411 can be directed forward. The front CCD camera 411 is used for forward confirmation. The rear CCD camera 412 is disposed behind the display 223. The rear CCD camera 412 is used for rearward confirmation and facial expression confirmation of a care recipient.

保持部用揺動軸トルクセンサ４１３は保持部用揺動軸２８に、上肢フレーム用揺動軸トルクセンサ４１４は上肢フレーム用揺動軸２７に、下肢フレーム用揺動軸トルクセンサ４１５は下肢フレーム用揺動軸３０に、左翼部用揺動軸トルクセンサ４１６は左翼部用揺動軸２２１Ｌに、右翼部用揺動軸トルクセンサ４１７は右翼部用揺動軸２２１Ｒに、それぞれ配置されている。これら各種トルクセンサは、各種揺動軸のトルクを、それぞれ検知するために用いられる。   The holding part swinging shaft torque sensor 413 is on the holding part swinging shaft 28, the upper limb frame swinging shaft torque sensor 414 is on the upper limb frame swinging shaft 27, and the lower limb frame swinging shaft torque sensor 415 is on the lower limb frame. The left wing rocking shaft torque sensor 416 is disposed on the left wing rocking shaft 221L, and the right wing rocking shaft torque sensor 417 is disposed on the right wing rocking shaft 221R. . These various torque sensors are used to detect torques of various swing shafts.

左方エアバッグ用荷重センサ４１８は左方エアバッグ２２４Ｌに、右方エアバッグ用荷重センサ４１９は右方エアバッグ２２４Ｒに、それぞれ配置されている。これら荷重センサは、各々、対応するエアバッグが要介護者から受ける荷重を検知するために用いられる。   The left airbag load sensor 418 is disposed in the left airbag 224L, and the right airbag load sensor 419 is disposed in the right airbag 224R. Each of these load sensors is used to detect the load that the corresponding airbag receives from the care recipient.

ジャイロセンサ４２０は、フロントパネル２０１の後面に配置されている。ジャイロセンサ４２０は、歩行介助装置１の傾斜を検知するために用いられる。加速度センサ４２１は、フロントパネル２０１の後面に配置されている。加速度センサ４２１は、歩行介助装置１の加速度を検知するために用いられる。   The gyro sensor 420 is disposed on the rear surface of the front panel 201. The gyro sensor 420 is used to detect the inclination of the walking assistance device 1. The acceleration sensor 421 is disposed on the rear surface of the front panel 201. The acceleration sensor 421 is used for detecting the acceleration of the walking assistance device 1.

荷重分布センサ４２２は、フットボード２３のボード本体２３０に配置されている。荷重分布センサ４２２は、フットボード２３のボード本体２３０における、要介護者の重心を検知するために用いられる。距離センサ４２３は、ボード本体２３０の後縁に三つ、左右両縁に一つずつ、フロントパネル２０１の前面下縁に三つ、配置されている。距離センサ４２３は、歩行介助装置１と隣接物との間の距離を検知するために用いられる。   The load distribution sensor 422 is disposed on the board main body 230 of the foot board 23. The load distribution sensor 422 is used to detect the center of gravity of the care recipient in the board body 230 of the footboard 23. Three distance sensors 423 are arranged at the rear edge of the board body 230, one at each of the left and right edges, and three at the lower front edge of the front panel 201. The distance sensor 423 is used to detect the distance between the walking assistance device 1 and an adjacent object.

保持部用モータ４３０は保持部用揺動軸２８に、上肢フレーム用モータ４３１は上肢フレーム用揺動軸２７に、下肢フレーム用モータ４３２は下肢フレーム用揺動軸３０に、左翼部用モータ４３３は左翼部用揺動軸２２１Ｌに、右翼部用モータ４３４は右翼部用揺動軸２２１Ｒに、それぞれ連結されている。これら各種モータは、各種揺動軸を、それぞれ回動させるために用いられる。   The holding part motor 430 is on the holding part swing shaft 28, the upper limb frame motor 431 is on the upper limb frame swing shaft 27, the lower limb frame motor 432 is on the lower limb frame swing shaft 30, and the left wing part motor 433. Are connected to the left wing portion swing shaft 221L, and the right wing portion motor 434 is connected to the right wing portion swing shaft 221R. These various motors are used to rotate various swing shafts.

中央エアコンプレッサ４３５、左方エアコンプレッサ４３６、右方エアコンプレッサ４３７は、フロントパネル２０１の後面に配置されている。各種エアコンプレッサには、各々、空気圧センサが配置されている。中央エアコンプレッサ４３５は中央エアバッグ２２４Ｃの空気圧を、左方エアコンプレッサ４３６は左方エアバッグ２２４Ｌの空気圧を、右方エアコンプレッサ４３７は右方エアバッグ２２４Ｒの空気圧を、それぞれ調整するために用いられる。二つの駆動輪用モータ４３８は、駆動軸２６に連結されている。二つの駆動輪用モータ４３８は、各々、駆動輪２９Ｌ、２９Ｒを回動させるために用いられる。   The central air compressor 435, the left air compressor 436, and the right air compressor 437 are disposed on the rear surface of the front panel 201. Each air compressor is provided with an air pressure sensor. The central air compressor 435 is used to adjust the air pressure of the central airbag 224C, the left air compressor 436 is used to adjust the air pressure of the left airbag 224L, and the right air compressor 437 is used to adjust the air pressure of the right airbag 224R. . The two drive wheel motors 438 are connected to the drive shaft 26. The two drive wheel motors 438 are used to rotate the drive wheels 29L and 29R, respectively.

＜歩行介助装置の動作＞
次に、本実施形態の歩行介助装置の動きについて説明する。 <Operation of walking assistance device>
Next, the movement of the walking assistance device of the present embodiment will be described.

（起立動作支援）
まず、本実施形態の歩行介助装置の起立動作支援時の動きについて説明する。起立動作支援時の動きは、呼出しステップと、自走ステップと、保持準備ステップと、保持動作ステップと、起立動作ステップと、を有している。 (Standing motion support)
First, the movement at the time of supporting the standing motion of the walking assistance device of the present embodiment will be described. The movement at the time of supporting the standing motion includes a calling step, a self-running step, a holding preparation step, a holding motion step, and a standing motion step.

呼出しステップにおいては、要介護者が歩行介助装置１を呼び出す。図７に、本実施形態の歩行介助装置の呼出しステップにおける模式図を示す。なお、ヒップボード２５は省略して示す。図７に示すように、要介護者Ａは、ベッド９０に腰掛けている。要介護者Ａがリモコン４１０の「呼出しボタン」を押すと、受光部４０２を介してコンピュータ４００に、歩行介助装置１を呼び出す命令が伝送される。   In the calling step, the care recipient calls the walking assistance device 1. In FIG. 7, the schematic diagram in the calling step of the walking assistance apparatus of this embodiment is shown. Note that the hip board 25 is omitted. As shown in FIG. 7, the care recipient A is sitting on the bed 90. When the care recipient A presses the “call button” on the remote controller 410, a command for calling the walking assistance device 1 is transmitted to the computer 400 via the light receiving unit 402.

自走ステップにおいては、歩行介助装置１が自走し、要介護者Ａの近くまで移動する。要介護者Ａからの呼出しを受け、ＣＰＵ４００ａは、駆動輪用モータ４３８を駆動し、駆動輪２９Ｌ、２９Ｒを回動させる。すなわち、歩行介助装置１を走行させる。この際、前方ＣＣＤカメラ４１１、後方ＣＣＤカメラ４１２、八つの距離センサ４２３により、周囲の安全を確認する。障害物が走行ルート上にあるとＣＰＵ４００ａが判断した場合、ＣＰＵ４００ａは駆動輪用モータ４３８を適切に駆動し当該障害物を迂回する。ジャイロセンサ４２０は、走行時における歩行介助装置１のバランスをとる。歩行介助装置１は、要介護者Ａの前方の所定位置で停止する。   In the self-propelled step, the walking assistance device 1 is self-propelled and moves close to the care recipient A. Upon receiving a call from the care recipient A, the CPU 400a drives the drive wheel motor 438 to rotate the drive wheels 29L and 29R. That is, the walking assistance device 1 is caused to travel. At this time, the surrounding safety is confirmed by the front CCD camera 411, the rear CCD camera 412, and the eight distance sensors 423. When the CPU 400a determines that the obstacle is on the travel route, the CPU 400a appropriately drives the drive wheel motor 438 to bypass the obstacle. The gyro sensor 420 balances the walking assistance device 1 during traveling. The walking assistance device 1 stops at a predetermined position in front of the care recipient A.

保持準備ステップにおいては、要介護者Ａを保持する準備を行う。図８に、後方ＣＣＤカメラの画像の模式図を示す。図８に示すように、ＣＰＵ４００ａには、後方ＣＣＤカメラ４１２の画像４１２ａが伝送される。まず、ＣＰＵ４００ａは、画像４１２ａとメモリ４００ｂに格納された身体データとを比較し、複数の要介護者の中から、今回呼び出した要介護者Ａが誰であるかを判別する。次に、ＣＰＵ４００ａは、歩行介助装置１を微速後進させる。ＣＰＵ４００ａは、後方の距離センサ４２３からの信号により、ボード本体２３０が要介護者Ａのつま先の直前に来たと判断した位置で、歩行介助装置１を停止させる。続いて、ＣＰＵ４００ａは、ジャイロセンサ４２０からの信号により、フットボード用エアシリンダ２３２を駆動する。そして、フットボード２３のボード本体２３０を、略水平状態にする。それから、要介護者Ａは、ボード本体２３０に両足を載せる。荷重分布センサ４２２は、要介護者Ａの両足裏の荷重分布を検知する。ＣＰＵ４００ａは、当該荷重分布から要介護者Ａがボード本体２３０に両足を載せたことを認識する。   In the holding preparation step, preparation for holding the care recipient A is performed. FIG. 8 shows a schematic diagram of an image of the rear CCD camera. As shown in FIG. 8, the image 412a of the rear CCD camera 412 is transmitted to the CPU 400a. First, the CPU 400a compares the image 412a with the physical data stored in the memory 400b, and determines who is the care recipient A who has been called this time from a plurality of care recipients. Next, the CPU 400a causes the walking assistance device 1 to move backward at a slow speed. The CPU 400a stops the walking assistance device 1 at a position where it is determined by the signal from the rear distance sensor 423 that the board body 230 has come just before the toe of the care recipient A. Subsequently, the CPU 400 a drives the footboard air cylinder 232 according to a signal from the gyro sensor 420. Then, the board body 230 of the foot board 23 is set to a substantially horizontal state. Then, the care recipient A places both feet on the board body 230. The load distribution sensor 422 detects the load distribution on both soles of the care recipient A. The CPU 400a recognizes that the care recipient A has placed both feet on the board body 230 from the load distribution.

保持動作ステップにおいては、保持部２２により要介護者Ａの胴部を保持する。ＣＰＵ４００ａは、要介護者Ａの身体データ、姿勢に応じて、保持部用モータ４３０、上肢フレーム用モータ４３１、下肢フレーム用モータ４３２、左翼部用モータ４３３、右翼部用モータ４３４を駆動する。すなわち、歩行介助装置１を、要介護者Ａの身体データ、姿勢に応じて、変形させる。   In the holding operation step, the torso of the care recipient A is held by the holding unit 22. The CPU 400a drives the holding unit motor 430, the upper limb frame motor 431, the lower limb frame motor 432, the left wing unit motor 433, and the right wing unit motor 434 according to the body data and posture of the care recipient A. That is, the walking assistance device 1 is deformed according to the body data and posture of the care recipient A.

図９に、本実施形態の歩行介助装置の保持動作ステップにおける模式図を示す。なお、ヒップボード２５は省略して示す。図９に示すように、保持部２２は、要介護者Ａの胴部を、三方（前方、左方、右方）から保持する。すなわち、中央エアバッグ２２４Ｃが要介護者Ａの胸部に弾接した状態で、ＣＰＵ４００ａは、左翼部２２０Ｌおよび右翼部２２０Ｒを、要介護者Ａを挟み込む方向に揺動させる。左方エアバッグ用荷重センサ４１８および右方エアバッグ用荷重センサ４１９の荷重が所定値に到達したところで、ＣＰＵ４００ａは、左翼部２２０Ｌおよび右翼部２２０Ｒの揺動を停止する。   In FIG. 9, the schematic diagram in the holding | maintenance operation | movement step of the walking assistance apparatus of this embodiment is shown. Note that the hip board 25 is omitted. As shown in FIG. 9, the holding | maintenance part 22 hold | maintains the trunk | drum of the care recipient A from three sides (front, left, right). That is, with the central airbag 224C elastically contacting the chest of the care recipient A, the CPU 400a swings the left wing 220L and the right wing 220R in a direction to sandwich the care recipient A. When the loads of the left airbag load sensor 418 and the right airbag load sensor 419 reach predetermined values, the CPU 400a stops swinging the left wing 220L and the right wing 220R.

保持動作ステップにおいては、保持部用揺動軸トルクセンサ４１３により保持部用揺動軸２８のトルクを、上肢フレーム用揺動軸トルクセンサ４１４により上肢フレーム用揺動軸２７のトルクを、下肢フレーム用揺動軸トルクセンサ４１５により下肢フレーム用揺動軸３０のトルクを、左翼部用揺動軸トルクセンサ４１６により左翼部用揺動軸２２１Ｌのトルクを、右翼部用揺動軸トルクセンサ４１７により右翼部用揺動軸２２１Ｒのトルクを、それぞれ継続的に監視する。   In the holding operation step, the torque of the holding portion swing shaft 28 is obtained by the holding portion swing shaft torque sensor 413, the torque of the upper limb frame swing shaft 27 is obtained by the upper limb frame swing shaft torque sensor 414, and the lower limb frame The swing axis torque sensor 415 for the lower limb frame is rotated by the swing axis torque sensor 415, the swing axis torque 221 L for the left wing section is rotated by the swing axis torque sensor 416 for the left wing section, and the swing axis torque sensor 417 is rotated by the right wing section. The torque of the right wing swing shaft 221R is continuously monitored.

起立動作ステップにおいては、要介護者Ａがベッド９０から立ち上がるのを補助する。図１０に、本実施形態の歩行介助装置の起立動作ステップにおける模式図（その１）を示す。図１１に、同歩行介助装置の起立動作ステップにおける模式図（その２）を示す。図１２に、同歩行介助装置の起立動作ステップにおける模式図（その３）を示す。なお、ヒップボード２５は省略して示す。   In the standing operation step, the care recipient A is assisted in getting up from the bed 90. FIG. 10 is a schematic diagram (part 1) in the standing operation step of the walking assistance device of the present embodiment. FIG. 11 is a schematic diagram (part 2) in the standing operation step of the walking assistance device. FIG. 12 is a schematic diagram (part 3) in the standing operation step of the walking assistance device. Note that the hip board 25 is omitted.

図１０に示すように、起立動作ステップの前段においては、メモリ４００ｂの起立動作支援プログラムに従って、ＣＰＵ４００ａは、保持部用モータ４３０、上肢フレーム用モータ４３１、下肢フレーム用モータ４３２、左翼部用モータ４３３、右翼部用モータ４３４を適宜駆動し、所定の軌跡で保持部２２を動かす。このため、保持部２２に保持されたまま、要介護者Ａの胴部も略同じ軌跡で移動する。したがって、要介護者Ａは、胴部の移動に応じて、ベッド９０から立ち上がる。   As shown in FIG. 10, in the preceding stage of the standing motion step, according to the standing motion support program in the memory 400b, the CPU 400a performs the holding portion motor 430, the upper limb frame motor 431, the lower limb frame motor 432, and the left wing portion motor 433. The right wing motor 434 is appropriately driven to move the holding unit 22 along a predetermined locus. For this reason, the trunk of the care recipient A moves along substantially the same locus while being held by the holding unit 22. Therefore, the care recipient A stands up from the bed 90 as the torso moves.

図１１に示すように、起立動作ステップの後段においては、要介護者Ａは膝を伸ばす必要がある。この際、ＣＰＵ４００ａは、メモリ４００ｂの起立動作支援プログラムに従って、ニーサポート用エアシリンダ２４２を駆動する。すなわち、サポート本体２４０を後方に移動させ、要介護者Ａの膝頭を後方（膝裏方向）に押圧する。このため、図１２に示すように、要介護者Ａは、簡単に膝を伸ばすことができる。   As shown in FIG. 11, the care recipient A needs to stretch his knees after the standing operation step. At this time, the CPU 400a drives the knee support air cylinder 242 in accordance with the standing motion support program of the memory 400b. That is, the support body 240 is moved backward, and the kneecap of the care recipient A is pressed backward (back of the knee). For this reason, as shown in FIG. 12, the care recipient A can easily extend the knee.

このようにして、要介護者Ａは、ボード本体２３０上に起立することができる。要介護者Ａの両脇は、保持部２２により引き続き保持されている。なお、起立動作ステップにおいても、保持動作ステップ同様に、各種トルクセンサにより、各種揺動軸のトルクを継続的に監視する。また、荷重分布センサ４２２から得られる要介護者Ａの荷重分布の変化から、重心移動を監視する。また、ジャイロセンサ４２０により、要介護者Ａの重心が移動しても歩行介助装置１が倒れないように、バランスをとる。また、各種トルクセンサ、各種荷重センサ、荷重分布センサ４２２、ジャイロセンサ４２０の信号から、要介護者Ａの動作と保持部２２の動作とが同期していないとＣＰＵ４００ａが判断した場合は、要介護者Ａの動作に保持部２２の動作を同期させる。また、後方ＣＣＤカメラ４１２の画像から要介護者Ａの表情変化を監視し、要介護者Ａが苦痛を受けているとＣＰＵ４００ａが判断した場合は、非常停止する。なお、ＣＰＵ４００ａは、要介護者Ａの顔面の特徴点（例えば、目、眉、鼻、口角など）の変位量から、要介護者Ａの表情変化を判断する。   In this way, the care recipient A can stand on the board main body 230. Both sides of the care recipient A are continuously held by the holding unit 22. In the standing operation step, as in the holding operation step, torques of various swing shafts are continuously monitored by various torque sensors. Further, the movement of the center of gravity is monitored from the change in the load distribution of the care recipient A obtained from the load distribution sensor 422. Further, the gyro sensor 420 is balanced so that the walking assistance device 1 does not fall down even if the center of gravity of the care recipient A moves. Further, if the CPU 400a determines that the operation of the care recipient A and the operation of the holding unit 22 are not synchronized from the signals of the various torque sensors, various load sensors, the load distribution sensor 422, and the gyro sensor 420, the patient needs care The operation of the holding unit 22 is synchronized with the operation of the person A. Further, the change in facial expression of the care recipient A is monitored from the image of the rear CCD camera 412, and when the CPU 400a determines that the care recipient A is suffering, the emergency stop is performed. The CPU 400a determines a change in facial expression of the care recipient A from the amount of displacement of the facial feature points of the care recipient A (for example, eyes, eyebrows, nose, mouth corner, etc.).

（移動支援）
続いて、本実施形態の歩行介助装置の移動支援時の動きについて説明する。移動支援時においては、ちょうど保持部２２に要介護者Ａがおぶさるような姿勢のまま（ただし足裏はボード本体２３０に載っている）、要介護者Ａが歩行介助装置１を前進させる。具体的には、要介護者Ａは、グリップ２２２Ｌ、２２２Ｒを介して駆動輪２９Ｌ、２９Ｒを操作し、歩行介助装置１の速度、進行方向を調整する。この際、前方ＣＣＤカメラ４１１、後方ＣＣＤカメラ４１２、八つの距離センサ４２３により、周囲の安全を確認する。要介護者Ａは、歩行介助装置１を、着座予定位置（例えば、椅子、便座など）の直近で停止させる。 (Moving support)
Then, the movement at the time of the movement assistance of the walking assistance apparatus of this embodiment is demonstrated. At the time of movement support, the care recipient A advances the walking assistance device 1 while keeping the posture in which the care recipient A covers the holding portion 22 (but the sole is on the board body 230). Specifically, the care recipient A operates the driving wheels 29L and 29R via the grips 222L and 222R to adjust the speed and the traveling direction of the walking assistance device 1. At this time, the surrounding safety is confirmed by the front CCD camera 411, the rear CCD camera 412, and the eight distance sensors 423. The care recipient A stops the walking assistance device 1 in the immediate vicinity of the planned seating position (for example, chair, toilet seat, etc.).

移動支援ステップにおいても、起立動作ステップ同様に、各種トルクセンサにより、各種揺動軸のトルクを継続的に監視する。また、荷重分布センサ４２２から得られる要介護者Ａの荷重分布の変化から、重心移動を監視する。また、ジャイロセンサ４２０により、歩行介助装置１のバランスをとる。また、後方ＣＣＤカメラ４１２の画像から、要介護者Ａの表情変化を監視し、要介護者Ａが苦痛を受けているとＣＰＵ４００ａが判断した場合は、非常停止する。   Also in the movement support step, the torques of the various swing shafts are continuously monitored by various torque sensors as in the standing operation step. Further, the movement of the center of gravity is monitored from the change in the load distribution of the care recipient A obtained from the load distribution sensor 422. Further, the walking assistance device 1 is balanced by the gyro sensor 420. Also, the facial expression change of the care recipient A is monitored from the image of the rear CCD camera 412, and when the CPU 400a determines that the care recipient A is suffering, the emergency stop is performed.

（着座動作支援）
続いて、本実施形態の歩行介助装置の着座動作支援時の動きについて説明する。着座動作支援時においては、まず、前方ＣＣＤカメラ４１１により、ＣＰＵ４００ａが着座予定位置を認識する。次いで、ＣＰＵ４００ａからの指示により、歩行介助装置１は、着座予定位置に要介護者Ａの背中が正対するように、移動する。続いて、歩行介助装置１は、上記起立動作支援時の動きと逆の動き（つまり、図１２→図１１→図１０→図９という順序の動き）を行うことにより、要介護者Ａが着座予定位置に着座するのを補助する。 (Support for sitting motion)
Then, the movement at the time of the seating movement assistance of the walking assistance apparatus of this embodiment is demonstrated. When the sitting operation is supported, the CPU 400a first recognizes the planned seating position by the front CCD camera 411. Next, in response to an instruction from the CPU 400a, the walking assistance device 1 moves so that the back of the care recipient A faces the planned sitting position. Subsequently, the walking assistance device 1 performs a movement opposite to the movement at the time of supporting the standing motion (that is, movement in the order of FIG. 12 → FIG. 11 → FIG. 10 → FIG. 9). Assist in sitting in the planned position.

＜作用効果＞
次に、本実施形態の歩行介助装置１の作用効果について説明する。本実施形態の歩行介助装置１は、保持部２２を備えている。保持部２２は、要介護者Ａを立位で保持することができる。このため、要介護者Ａは、移動の際、一回起立するだけで済む。したがって、要介護者Ａの動作負担が軽い。また、要介護者Ａは立位のまま移動することができる。このため、健常者と同様の高さの目線を確保した状態で、移動することができる。また、保持部２２は、前方から要介護者Ａを保持することができる。このため、要介護者Ａは、あたかも保持部２２におぶさるような姿勢のまま移動することができる。すなわち、立位であるにもかかわらず、要介護者Ａは、楽な姿勢で移動することができる。また、保持部２２は、要介護者Ａの起立動作および着座動作を支援することができる。 <Effect>
Next, the effect of the walking assistance apparatus 1 of this embodiment is demonstrated. The walking assistance device 1 of the present embodiment includes a holding unit 22. The holding unit 22 can hold the care recipient A in a standing position. For this reason, the care recipient A needs to stand only once during the movement. Therefore, the operation burden of the care recipient A is light. The care recipient A can move while standing. For this reason, it is possible to move in a state where a line of sight similar to that of a healthy person is secured. The holding unit 22 can hold the care recipient A from the front. For this reason, the care recipient A can move while keeping the posture as if hitting the holding unit 22. That is, the care recipient A can move in an easy posture despite being in a standing position. Moreover, the holding | maintenance part 22 can support standing-up operation and seating operation | movement of the care recipient A.

また、本実施形態の歩行介助装置１は、三つの揺動軸（保持部用揺動軸２８、上肢フレーム用揺動軸２７、下肢フレーム用揺動軸３０）を備えている。このため、要介護者Ａの体格（例えば、大人、子供、男性、女性、太め、細めなど）や姿勢などに応じて、保持部２２を動かすことができる。図１３（ａ）〜（ｄ）に、身長の高い要介護者の起立動作を支援する際の本実施形態の歩行介助装置の動きを示す。図１３（ｅ）〜（ｈ）に、身長の低い要介護者の起立動作を支援する際の同歩行介助装置の動きを示す。なお、ニーサポート２４、ヒップボード２５は省略して示す。図１３に示すように、要介護者Ａの身長が高い場合と低い場合とでは、下肢フレーム２０、上肢フレーム２１、保持部２２の動きが異なる。このように、本実施形態の歩行介助装置１によると、要介護者Ａの体格や姿勢などに応じて、保持部２２の高さや角度などを調整することができる。また、本実施形態の歩行介助装置１によると、三つの揺動軸を適切に制御することにより、要介護者Ａの胴部の動きに、保持部２２の動きを追随させることができる。   Further, the walking assistance device 1 of the present embodiment includes three swing shafts (the swing shaft 28 for the holding portion, the swing shaft 27 for the upper limb frame, and the swing shaft 30 for the lower limb frame). For this reason, the holding | maintenance part 22 can be moved according to the physique (for example, an adult, a child, a man, a woman, thick, thin) etc. of a care recipient A, a posture, etc. FIGS. 13A to 13D show the movement of the walking assistance device of the present embodiment when supporting the standing action of a tall care recipient. FIGS. 13E to 13H show the movement of the walking assistance device when supporting the standing motion of the care recipient who is short in height. The knee support 24 and the hip board 25 are not shown. As shown in FIG. 13, the movements of the lower limb frame 20, the upper limb frame 21, and the holding unit 22 differ depending on whether the height of the care recipient A is high or low. Thus, according to the walking assistance device 1 of the present embodiment, the height and angle of the holding portion 22 can be adjusted according to the physique and posture of the care recipient A. Moreover, according to the walking assistance apparatus 1 of this embodiment, the movement of the holding | maintenance part 22 can be made to follow the movement of the trunk | drum of the care recipient A by controlling appropriately three rocking axes.

また、本実施形態の歩行介助装置１によると、保持部２２が要介護者Ａの脇の下にアプローチする際、後方ＣＣＤカメラ４１２の画像情報が用いられる。このため、要介護者Ａの脇の下に、確実に保持部２２を当接させることができる。また、本実施形態の歩行介助装置１によると、中央エアバッグ２２４Ｃ、左方エアバッグ２２４Ｌ、右方エアバッグ２２４Ｒの空気圧を調整することにより、要介護者Ａが保持部２２から受ける弾力を、調整することができる。   Further, according to the walking assistance device 1 of the present embodiment, when the holding unit 22 approaches the armpit of the care recipient A, the image information of the rear CCD camera 412 is used. For this reason, the holding | maintenance part 22 can be reliably contacted to the armpit of the care recipient A. Further, according to the walking assistance device 1 of the present embodiment, the elasticity received by the care recipient A from the holding portion 22 by adjusting the air pressure of the central airbag 224C, the left airbag 224L, and the right airbag 224R, Can be adjusted.

また、本実施形態の歩行介助装置１によると、荷重分布センサ４２２により、ボード本体２３０の荷重分布を検出することができる。このため、要介護者Ａの重心移動を認識することができる。したがって、起立支援の際、歩行介助装置１が倒れるのを抑制することができる。また、本実施形態の歩行介助装置１によると、ニーサポート２４により、要介護者Ａの起立動作を支援する際、要介護者Ａの膝頭を膝裏方向に押圧することができる。このため、要介護者Ａが膝を伸ばしやすくなる。   Further, according to the walking assistance device 1 of the present embodiment, the load distribution of the board body 230 can be detected by the load distribution sensor 422. For this reason, the movement of the center of gravity of the care recipient A can be recognized. Therefore, it is possible to suppress the walking assistance device 1 from falling down during standing support. Further, according to the walking assistance device 1 of the present embodiment, when the knee support 24 supports the standing motion of the care recipient A, the kneecap of the care recipient A can be pressed in the back of the knee. For this reason, it becomes easy for the care recipient A to extend the knee.

また、本実施形態の歩行介助装置１によると、中央エアバッグ２２４Ｃ、左方エアバッグ２２４Ｌ、右方エアバッグ２２４Ｒが個別に配置されている。このため、各種エアバッグの空気圧に、差を設けることができる。例えば、要介護者Ａの胴部が上昇する場合は、左方エアバッグ２２４Ｌおよび右方エアバッグ２２４Ｒの空気圧を中央エアバッグ２２４Ｃの空気圧よりも高く設定することにより、要介護者Ａの両脇を下方からしっかりと支持することができる。また、要介護者Ａの胴部が前方に移動する場合は、中央エアバッグ２２４Ｃの空気圧を左方エアバッグ２２４Ｌおよび右方エアバッグ２２４Ｒの空気圧よりも高く設定することにより、要介護者Ａの胸部を前方からしっかりと支持することができる。   Further, according to the walking assistance device 1 of the present embodiment, the central airbag 224C, the left airbag 224L, and the right airbag 224R are individually arranged. For this reason, a difference can be provided in the air pressure of various airbags. For example, when the trunk of the care recipient A rises, the air pressures of the left airbag 224L and the right airbag 224R are set higher than the air pressure of the central airbag 224C, so that both sides of the care recipient A Can be firmly supported from below. Further, when the torso of the care recipient A moves forward, the air pressure of the central airbag 224C is set higher than the air pressure of the left airbag 224L and the right airbag 224R. The chest can be firmly supported from the front.

また、本実施形態の歩行介助装置１は、歩行モード、着座モードに切り替えることも可能である。図１４に、歩行モードにおける本実施形態の歩行介助装置の右側面図を示す。図１５に、着座モードにおける同歩行介助装置の右側面図を示す。図１４に示すように、歩行モードにおいては、フットボード２３が折り畳まれている。要介護者Ａは、保持部２２により胴部を保持された状態で、歩行訓練を行うことができる。図１５に示すように、着座モードにおいては、ヒップボード２５が後方に展開されている。要介護者Ａは、ヒップボード２５に座った状態で、移動することができる。   In addition, the walking assistance device 1 of the present embodiment can be switched between the walking mode and the sitting mode. In FIG. 14, the right view of the walking assistance apparatus of this embodiment in walk mode is shown. FIG. 15 shows a right side view of the walking assistance device in the sitting mode. As shown in FIG. 14, the footboard 23 is folded in the walking mode. The care recipient A can perform walking training in a state where the torso is held by the holding unit 22. As shown in FIG. 15, in the seating mode, the hip board 25 is deployed rearward. The care recipient A can move while sitting on the hip board 25.

＜その他＞
以上、本発明の動作支援装置の実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。 <Others>
The embodiment of the operation support apparatus of the present invention has been described above. However, the embodiment is not particularly limited to the above embodiment. Various modifications and improvements that can be made by those skilled in the art are also possible.

例えば、ニーサポート２４、ヒップボード２５は配置しなくてもよい。また、駆動輪２９Ｌ、２９Ｒは、例えば、無限軌道、脚、蛇行可能な多節体などでもよい。また、各種トルクセンサとして、例えば、シャント抵抗式、ホールモジュール式のトルクセンサを用いてもよい。また、各種ＣＣＤカメラの代わりに、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ、赤外カメラなどを用いてもよい。また、各種荷重センサとして、例えば、歪みゲージ式の荷重センサを用いてもよい。また、加速度センサ４２１として、例えば、機械式、光学式、半導体式の加速度センサを用いてもよい。また、荷重分布センサ４２２として、例えば、感圧素子を複数有する感圧フィルムセンサを用いてもよい。また、ボード本体２３０に荷重センサを複数配置することにより、重心管理を行ってもよい。また、距離センサ４２３として、例えば、超音波式、レーザ式の距離センサを用いてもよい。また、各種モータの代わりに、油圧シリンダ、エアシリンダ、人工筋肉など他のアクチュエータを用いてもよい。同様に、各種エアシリンダの代わりに、油圧シリンダ、モータ、人工筋肉など他のアクチュエータを用いてもよい。   For example, the knee support 24 and the hip board 25 may not be arranged. Further, the drive wheels 29L and 29R may be, for example, endless tracks, legs, meandering multinodes, and the like. Further, as various torque sensors, for example, shunt resistance type or hall module type torque sensors may be used. Further, for example, a CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) camera, an infrared camera, or the like may be used instead of various CCD cameras. Further, as various load sensors, for example, strain gauge type load sensors may be used. Further, as the acceleration sensor 421, for example, a mechanical, optical, or semiconductor acceleration sensor may be used. Further, as the load distribution sensor 422, for example, a pressure-sensitive film sensor having a plurality of pressure-sensitive elements may be used. The center of gravity may be managed by arranging a plurality of load sensors on the board body 230. As the distance sensor 423, for example, an ultrasonic type or laser type distance sensor may be used. Further, instead of various motors, other actuators such as a hydraulic cylinder, an air cylinder, and an artificial muscle may be used. Similarly, other actuators such as a hydraulic cylinder, a motor, and an artificial muscle may be used instead of various air cylinders.

１：歩行介助装置（動作支援装置）。
２０：下肢フレーム、２１：上肢フレーム、２２：保持部、２３：フットボード（搭乗部）、２４：ニーサポート（膝保持部）、２５：ヒップボード、２６：駆動軸、２７：上肢フレーム用揺動軸（関節部）、２８：保持部用揺動軸（関節部）、２９Ｌ：駆動輪、２９Ｒ：駆動輪、３０：下肢フレーム用揺動軸（関節部）、４０：制御ボックス（制御部）、９０：ベッド。
２００Ｌ：サイドパネル、２００Ｒ：サイドパネル、２０１：フロントパネル、２２０Ｃ：中央部、２２０Ｌ：左翼部、２２０Ｒ：右翼部、２２１Ｌ：左翼部用揺動軸、２２１Ｒ：右翼部用揺動軸、２２２Ｌ：グリップ、２２２Ｒ：グリップ、２２３：ディスプレイ、２２４Ｃ：中央エアバッグ、２２４Ｌ：左方エアバッグ、２２４Ｒ：右方エアバッグ、２３０：ボード本体、２３１：アーム、２３２：フットボード用エアシリンダ、２３２ａ：シリンダ本体、２３２ｂ：ピストン、２３３：従動輪、２４０：サポート本体、２４１：被ガイドレール、２４２：ニーサポート用エアシリンダ、２４２ａ：シリンダ本体、２４２ｂ：ピストン、２４３：ガイドブロック、２４３ａ：ブロック片、２５０：ボード本体、２５１：パイプ、２５２：シャフト、２５３：ヒップボード用揺動軸、４００：コンピュータ、４００ａ：ＣＰＵ、４００ｂ：メモリ、４０１：入出力部、４０２：受光部、４１０：リモコン、４１１：前方ＣＣＤカメラ、４１１ａ：カメラ用ホイール、４１２：後方ＣＣＤカメラ（視覚センサ）、４１２ａ：画像、４１３：保持部用揺動軸トルクセンサ、４１４：上肢フレーム用揺動軸トルクセンサ、４１５：下肢フレーム用揺動軸トルクセンサ、４１６：左翼部用揺動軸トルクセンサ、４１７：右翼部用揺動軸トルクセンサ、４１８：左方エアバッグ用荷重センサ、４１９：右方エアバッグ用荷重センサ、４２０：ジャイロセンサ、４２１：加速度センサ、４２２：荷重分布センサ、４２３：距離センサ、４３０：保持部用モータ、４３１：上肢フレーム用モータ、４３２：下肢フレーム用モータ、４３３：左翼部用モータ、４３４：右翼部用モータ、４３５：中央エアコンプレッサ、４３６：左方エアコンプレッサ、４３７：右方エアコンプレッサ、４３８：駆動輪用モータ、４４０：バッテリ。
Ａ：要介護者。 1: Walking assistance device (motion support device).
20: Lower limb frame, 21: Upper limb frame, 22: Holding part, 23: Foot board (boarding part), 24: Knee support (knee holding part), 25: Hip board, 26: Drive shaft, 27: Swing for upper limb frame Dynamic axis (joint portion), 28: swinging shaft for holding portion (joint portion), 29L: driving wheel, 29R: driving wheel, 30: swinging shaft for lower limb frame (joint portion), 40: control box (control portion) ), 90: bed.
200L: Side panel, 200R: Side panel, 201: Front panel, 220C: Center part, 220L: Left wing part, 220R: Right wing part, 221L: Left wing part rocking shaft, 221R: Right wing rocking shaft, 222L: Grip, 222R: Grip, 223: Display, 224C: Center airbag, 224L: Left airbag, 224R: Right airbag, 230: Board body, 231: Arm, 232: Footboard air cylinder, 232a: Cylinder Main body, 232b: piston, 233: driven wheel, 240: support main body, 241: guided rail, 242: knee cylinder for air support, 242a: cylinder main body, 242b: piston, 243: guide block, 243a: block piece, 250 : Board body, 251: Pipe, 252: 253: Swing axis for hip board, 400: Computer, 400a: CPU, 400b: Memory, 401: Input / output unit, 402: Light receiving unit, 410: Remote control, 411: Front CCD camera, 411a: Camera wheel, 412: Rear CCD camera (visual sensor), 412a: Image, 413: Swing axis torque sensor for holding part, 414: Swing axis torque sensor for upper limb frame, 415: Swing axis torque sensor for lower limb frame, 416: Left wing Oscillation axis torque sensor for the part 417: Oscillation axis torque sensor for the right wing part, 418: Load sensor for the left airbag, 419: Load sensor for the right airbag, 420: Gyro sensor, 421: Acceleration sensor, 422 : Load distribution sensor, 423: Distance sensor, 430: Motor for holding part, 431: Motor for upper limb frame 432: Lower limb frame motor, 433: Left wing motor, 434: Right wing motor, 435: Central air compressor, 436: Left air compressor, 437: Right air compressor, 438: Drive wheel motor, 440: Battery.
A: Care recipient.

Claims (7)

搭乗部と、該搭乗部に対して回動可能な下肢フレームと、該下肢フレームに対して回動可能な上肢フレームと、該上肢フレームに対して回動可能であって要介護者の身体の一部を保持する保持部と、を備え、
該要介護者の起立動作および着座動作のうち少なくとも一方を支援する動作支援装置。 A boarding unit, a lower limb frame that is rotatable with respect to the riding unit, an upper limb frame that is rotatable with respect to the lower limb frame, and a body that is pivotable with respect to the upper limb frame and is in need of the body of the care recipient A holding part for holding a part,
An operation support device that supports at least one of a standing motion and a sitting motion of the care recipient. さらに、三つの関節部を備え、
三つの該関節部のうち、第一の該関節部は、前記搭乗部と前記下肢フレームとを相対的に回動可能に連結し、
三つの該関節部のうち、第二の該関節部は、該下肢フレームと前記上肢フレームとを相対的に回動可能に連結し、
三つの該関節部のうち、第三の該関節部は、該上肢フレームと前記保持部とを相対的に回動可能に連結する請求項１に記載の動作支援装置。 In addition, it has three joints,
Of the three joint parts, the first joint part connects the riding part and the lower limb frame so as to be relatively rotatable,
Of the three joint parts, the second joint part connects the lower limb frame and the upper limb frame so as to be relatively rotatable,
The operation support apparatus according to claim 1, wherein among the three joint portions, the third joint portion connects the upper limb frame and the holding portion so as to be relatively rotatable. さらに、前記関節部の動作を制御する制御部を備え、
前記要介護者の起立動作および着座動作のうち少なくとも一方を支援する際、該制御部は、該要介護者の動きに応じて前記関節部を動かし前記保持部を移動させる請求項２に記載の動作支援装置。 Furthermore, a control unit for controlling the operation of the joint unit is provided,
3. The support unit according to claim 2, wherein when supporting at least one of a standing-up operation and a sitting operation of the care recipient, the control unit moves the joint unit according to the movement of the care recipient and moves the holding unit. Operation support device. さらに、前記要介護者を検知可能な視覚センサを備え、
該要介護者の起立動作を支援する際、前記制御部は、該視覚センサの画像情報を基に、前記保持部を該要介護者に近接させる請求項３に記載の動作支援装置。 Furthermore, a visual sensor capable of detecting the care recipient is provided,
The operation support apparatus according to claim 3, wherein, when supporting the standing-up operation of the care recipient, the control unit brings the holding unit close to the care recipient based on image information of the visual sensor. 前記保持部は、空気圧を調整することにより拡縮可能なエアバッグを有する請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の動作支援装置。   The operation support apparatus according to claim 1, wherein the holding unit includes an airbag that can be expanded and contracted by adjusting air pressure. 前記要介護者の起立動作を支援する際、該要介護者は前記搭乗部に足裏を載せ、
さらに、該搭乗部における荷重分布を検知可能な荷重分布センサを備える請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の動作支援装置。 When assisting the standing care of the care recipient, the care recipient places a sole on the riding section,
The operation support apparatus according to claim 1, further comprising a load distribution sensor capable of detecting a load distribution in the riding section. さらに、前記要介護者の起立動作を支援する際、該要介護者の姿勢の変化に応じて、該要介護者の膝頭を膝裏方向に押圧する膝保持部を備える請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の動作支援装置。   Furthermore, when assisting the standing-up movement of the care recipient, a knee holding part is provided that presses the kneecap of the care recipient in the back of the knee in accordance with a change in the posture of the care recipient. The operation support apparatus according to any one of claims 6 to 9.
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