JP2013055750A

JP2013055750A - Electric transportation vehicle

Info

Publication number: JP2013055750A
Application number: JP2011191117A
Authority: JP
Inventors: Masamitsu Matsubara; 正光松原
Original assignee: Nippon Sharyo Ltd
Current assignee: Nippon Sharyo Ltd
Priority date: 2011-09-01
Filing date: 2011-09-01
Publication date: 2013-03-21
Anticipated expiration: 2031-09-01
Also published as: JP5785824B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric transportation vehicle which can improve maintenance performance.SOLUTION: A portable generator placing pedestal 8 being a pedestal for detachably placing a portable generator 9 having versatility is arranged at an unmanned transportation vehicle 1. Furthermore, a connector 13 for connecting the portable generator 9 and a charger 12 is arranged. In this embodiment, since the connector 13 is arranged, not only an exclusive engine and the generator but also the portable generator 9 and the charger 12 can electrically be connected to each other, power generated by the portable generator 9 can be supplied to the charger 12. By this, not only the exclusive generator and the engine but also the portable generator 9 can be mounted to the unmanned transportation vehicle 1. Since the portable generator 9 having versatility can easily be procured, the portable generator can quickly be exchanged even if it is failed. Accordingly, the maintenance performance can be improved.

Description

本発明は、電動搬送車両に関し、特に、メンテナンス性を向上させることができる電動搬送車両に関するものである。 The present invention relates to an electric conveyance vehicle, and more particularly to an electric conveyance vehicle capable of improving maintainability.

従来より、工場内等において、車両に搭載されたバッテリの電力で走行し、荷物の搬送を行う電動搬送車両が知られている。この種の電動搬送車両に関し、次の特許文献１には、バッテリを充電するための電力を発生させる発電機と、その発電機を駆動するためのエンジンとを車両に搭載しておき、発電機により発電させた電力でバッテリを充電する電動搬送車両が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, an electric transport vehicle that travels with electric power of a battery mounted on a vehicle and transports luggage in a factory or the like is known. With respect to this type of electric transport vehicle, the following Patent Document 1 discloses that a generator for generating electric power for charging a battery and an engine for driving the generator are mounted on the vehicle. There is disclosed an electric transport vehicle that charges a battery with electric power generated by.

特開２０００−３５５４０２号公報（第００２２段落など）JP 2000-355402 A (paragraph 0022, etc.)

しかしながら、特許文献１のように発電機やエンジンを電動搬送車両に搭載する場合、発電機やエンジンは、車両の種類や用途に合わせて設計される。そのため、故障した場合には、専用の発電機やエンジンをメーカーから取り寄せなければ修理を行えず、メンテナンス性が悪いという問題点があった。 However, when a generator and an engine are mounted on an electric conveyance vehicle as in Patent Document 1, the generator and the engine are designed according to the type and application of the vehicle. For this reason, there is a problem that in the event of a failure, repair cannot be performed without obtaining a dedicated generator or engine from the manufacturer, resulting in poor maintainability.

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、メンテナンス性を向上させることができる電動搬送車両を提供することを目的としている。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an electric transport vehicle capable of improving maintainability.

Means for Solving the Problems and Effects of the Invention

請求項１記載の電動搬送車両によれば、装着部に装着した汎用性を有する可搬式発電機と、充電手段とを接続手段により電気的に接続でき、装着部に装着した可搬式発電機により発電された電力を充電手段へ供給できる。汎用性を有する可搬式発電機は、専用の発電機やエンジンと比較して調達し易い。よって、故障しても迅速に交換が行えるので、メンテナンス性を向上させることができるという効果がある。 According to the electric transport vehicle of claim 1, the portable generator having versatility mounted on the mounting portion and the charging means can be electrically connected by the connecting means, and the portable generator mounted on the mounting portion can The generated electric power can be supplied to the charging means. Versatile portable generators are easier to procure than dedicated generators and engines. Therefore, even if a failure occurs, the replacement can be performed quickly, and there is an effect that the maintainability can be improved.

請求項２記載の電動搬送車両によれば、請求項１の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、可搬式発電機により発電される電力が第１入力部に入力され、商用電源の電力が第２入力部に入力され、第１入力部に入力される電力を充電手段へ供給するか、第２入力部に入力される電力を充電手段へ供給するかが切替手段により切り替えられる。そして、残量検出手段により検出されるバッテリの残量が、電動モータの始動のために保持すべき第１閾値以下になったと第１判定手段により判定された場合に、発電制御手段によって、第１入力部に入力される電力が充電手段へ供給されるよう切替手段が切り替えられ、且つ、第１入力部に接続されている可搬式発電機を作動させ発電が行われるよう制御される。よって、バッテリの残量が第１閾値以下となり、電動搬送車両が発進困難となるおそれがでるまでは、可搬式発電機によるバッテリの充電を抑制できるので、可搬式発電機の作動を極力抑制できる。商用電源を使用する場合に必要な単位電力あたりの電気代と、その単位電力を発電する場合に必要な可搬式発電機の燃料代とを比較すると、商用電源を使用する場合の電気代の方が安い。従って、可搬式発電機よりも商用電源を使用してバッテリを充電した方が充電にかかるコストを抑制できる。故に、電動搬送車両の走行コストを軽減できるという効果がある。 According to the electric conveyance vehicle of Claim 2, in addition to the effect of Claim 1, there exists the following effect. That is, the power generated by the portable generator is input to the first input unit, the power of the commercial power supply is input to the second input unit, and the power input to the first input unit is supplied to the charging means, Whether the power input to the second input unit is supplied to the charging unit is switched by the switching unit. Then, when the first determination unit determines that the remaining battery level detected by the remaining amount detection unit is equal to or lower than the first threshold value to be held for starting the electric motor, The switching means is switched so that the electric power input to the one input section is supplied to the charging means, and the portable generator connected to the first input section is operated to generate power. Therefore, since the battery charge by the portable generator can be suppressed until the remaining amount of the battery becomes equal to or less than the first threshold value and it is difficult to start the electrically powered vehicle, the operation of the portable generator can be suppressed as much as possible. . Comparing the electricity cost per unit power required when using a commercial power source with the fuel cost of a portable generator required when generating the unit power, the electricity cost when using a commercial power source Is cheap. Therefore, it is possible to reduce the cost of charging if the battery is charged using a commercial power supply rather than the portable generator. Therefore, there is an effect that the traveling cost of the electric conveyance vehicle can be reduced.

請求項３記載の電動搬送車両によれば、請求項２の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、回生ブレーキにより発生する回生電力は回生充電手段によりバッテリに充電される。残量検出手段により検出されるバッテリの残量が、第１閾値よりも大きく且つそのバッテリにおける満充電未満の所定の残量を示す第２閾値以上になったと第２判定手段により判定された場合に、第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機が停止するよう第１停止制御手段により制御される。 According to the electric conveyance vehicle of Claim 3, in addition to the effect of Claim 2, there exists the following effect. That is, the regenerative electric power generated by the regenerative brake is charged to the battery by the regenerative charging means. When the second determination unit determines that the remaining amount of the battery detected by the remaining amount detection unit is greater than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value indicating a predetermined remaining amount less than full charge in the battery. In addition, control is performed by the first stop control means so that the operating portable generator connected to the first input unit is stopped.

可搬式発電機によりバッテリが（第２閾値より小さい）第１閾値以上に充電された場合には、電動モータを始動させて、電動搬送車両を走行開始できる。電動搬送車両を走行開始させた後は、電動搬送車両を停止させる場合に、回生ブレーキによる回生電力が発生するため、その回生電力を回生充電手段によりバッテリに充電できる。可搬式発電機によるバッテリの充電は、バッテリの残量が満充電未満の第２閾値以上になった場合に、第１停止制御手段によって停止される。よって、バッテリに回生電力を貯蔵するための空き容量を残した状態で、可搬式発電機によるバッテリの充電を停止できるので、その分、可搬式発電機の作動を抑制できる上、回生電力でバッテリを充電できる。従って、バッテリの充電コストを抑制できるので、一層、電動搬送車両の走行コストを軽減できるという効果がある。 When the battery is charged by the portable generator above the first threshold value (which is smaller than the second threshold value), the electric motor can be started to start running the electric transport vehicle. After the electric conveyance vehicle is started to travel, when the electric conveyance vehicle is stopped, regenerative electric power is generated by the regenerative brake. Therefore, the regenerative electric power can be charged to the battery by the regenerative charging means. The charging of the battery by the portable generator is stopped by the first stop control means when the remaining amount of the battery becomes equal to or more than the second threshold value less than the full charge. Therefore, since the charging of the battery by the portable generator can be stopped in a state where an empty capacity for storing the regenerative power is left in the battery, the operation of the portable generator can be suppressed correspondingly, and the battery with the regenerative power can be suppressed. Can be charged. Therefore, since the charging cost of the battery can be suppressed, there is an effect that the traveling cost of the electric transport vehicle can be further reduced.

請求項４記載の電動搬送車両によれば、請求項２または３の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、第２入力部に対し商用電源の電力が供給されると供給判定手段により判定されると、第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機が停止するよう第２停止制御手段により制御される。よって、第２入力部に対し商用電源の電力が供給される場合には、可搬式発電機によるバッテリの充電を抑制できる。従って、可搬式発電機の作動をより抑制できるので、バッテリの充電コストをより抑制でき、一層、電動搬送車両の走行コストを軽減できるという効果がある。 According to the electric conveyance vehicle of Claim 4, in addition to the effect of Claim 2 or 3, there exists the following effect. That is, the second stop control is performed so that the operating portable generator connected to the first input unit stops when the supply determining unit determines that the commercial input power is supplied to the second input unit. Controlled by means. Therefore, when the power of the commercial power source is supplied to the second input unit, it is possible to suppress charging of the battery by the portable generator. Therefore, since the operation of the portable generator can be further suppressed, the charging cost of the battery can be further suppressed, and the traveling cost of the electric transport vehicle can be further reduced.

請求項５記載の電動搬送車両によれば、請求項４記載の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、電動搬送車両の現在位置が位置特定手段に特定され、その特定結果に基づいて、第２入力部と商用電源とが電気的に接続される供給ステーションに電動搬送車両が到着したかが到着判定手段により判定される。そして、供給判定手段では、到着判定手段により供給ステーションに電動搬送車両が到着したと判定される場合に、第２入力部に対し商用電源の電力が供給されると判定され、その結果、第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機が停止するよう第２停止制御手段により制御される。よって、電動搬送車両が供給ステーションに到着した後、第２入力部に対し商用電源の電力が供給開始されるまで待つことなく、第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機を停止させることができる。従って、可搬式発電機の作動をより抑制できるので、バッテリの充電コストをより抑制でき、一層、電動搬送車両の走行コストを軽減できるという効果がある。 According to the electric conveyance vehicle of Claim 5, in addition to the effect of Claim 4, there exists the following effect. In other words, the current position of the electric transport vehicle is specified by the position specifying means, and based on the determination result, whether the electric transport vehicle has arrived at the supply station where the second input unit and the commercial power source are electrically connected arrives. It is determined by the determination means. The supply determining means determines that the power of the commercial power supply is supplied to the second input unit when the arrival determining means determines that the electric transport vehicle has arrived at the supply station. Control is performed by the second stop control means so that the operating portable generator connected to the input unit is stopped. Therefore, after the electric transport vehicle arrives at the supply station, the operating portable generator connected to the first input unit is not waited until the supply of commercial power to the second input unit is started. Can be stopped. Therefore, since the operation of the portable generator can be further suppressed, the charging cost of the battery can be further suppressed, and the traveling cost of the electric transport vehicle can be further reduced.

請求項６記載の電動搬送車両によれば、請求項４または５の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、第２入力部に対し商用電源の電力が供給中であると供給中判定手段により判定される間は、切替手段における切り替えが切替禁止手段により禁止される。よって、切替手段を介して可搬式発電機と商用電源とが電気的に接続され、可搬式発電機により発電された電力が商用電源へ流入すること、及び、商用電源の電力が可搬式発電機の内部に流入することを防止できる。従って、商用電源および可搬式発電機が故障しないように保護できるという効果がある。 According to the electric conveyance vehicle of Claim 6, in addition to the effect of Claim 4 or 5, there exists the following effect. That is, switching by the switching means is prohibited by the switching prohibiting means while the supply determining means determines that the commercial power is being supplied to the second input unit. Therefore, the portable generator and the commercial power source are electrically connected via the switching means, the electric power generated by the portable generator flows into the commercial power source, and the electric power of the commercial power source is the portable generator. Can be prevented from flowing into the interior. Therefore, there is an effect that the commercial power source and the portable generator can be protected from failure.

（ａ）は、本発明の電動搬送車両の一例である無人搬送車両の側面図であり、（ｂ）は、無人搬送車両の正面図であり、（ｃ）は、無人搬送車両の背面図である。(A) is a side view of the automatic guided vehicle which is an example of the electric conveyance vehicle of this invention, (b) is a front view of an automatic guided vehicle, (c) is a rear view of an automatic guided vehicle. is there. 無人搬送車両の電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electrical structure of an automatic guided vehicle. 無人搬送車両の走行経路の一部を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows typically a part of traveling route of an automatic guided vehicle. 無人搬送車両の制御装置で実行されるバッテリ残量監視処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the battery remaining amount monitoring process performed with the control apparatus of an automatic guided vehicle.

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、無人搬送車両１の側面図であり、図１（ｂ）は、無人搬送車両１の正面図であり、図１（ｃ）は、無人搬送車両１の背面図である。尚、本実施形態では、図１（ａ）に向かった場合の右方向を無人搬送車両１の前方とし、図１（ａ）に向かった場合の左方向を無人搬送車両１の後方として説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1A is a side view of the automatic guided vehicle 1, FIG. 1B is a front view of the automatic guided vehicle 1, and FIG. 1C is a rear view of the automatic guided vehicle 1. . In the present embodiment, the right direction when heading to FIG. 1A is assumed to be the front of the automatic guided vehicle 1, and the left direction when going to FIG. .

無人搬送車両１は、工業用途向けにレンタルまたは販売されている汎用性を有する可搬式発電機９を着脱自在に装着可能に構成して、メンテナンス性を向上させたものである。また、この無人搬送車両１は、バッテリ１１に貯蔵されている電力を動力源として自律走行する電動車両であり、無人搬送車両１の運行制御を行う上位プロコン（図示しない）の指令に基づいて、走行経路上を走行し、その走行経路上に設置されている複数のステーション（図示しない）間を往来して、指令されたステーションにおいて積載した荷物を、指令されたステーションまで搬送する。 The automatic guided vehicle 1 is configured such that a portable generator 9 having versatility that is rented or sold for industrial use can be detachably attached to improve maintenance. The automatic guided vehicle 1 is an electric vehicle that autonomously travels using the electric power stored in the battery 11 as a power source, and based on a command from a host computer (not shown) that performs operation control of the automatic guided vehicle 1. The vehicle travels on the travel route, travels between a plurality of stations (not shown) installed on the travel route, and transports the load loaded at the commanded station to the commanded station.

図１（ａ）〜（ｃ）に示すように、無人搬送車両１は、荷物が積載される荷台２と、荷台２の下に設けられた走行装置３と、前面側に設けられた装置格納室４と、後面側に設けられた可搬式発電機設置台８と、前後方向の中央部であって荷台２の下部に設けられた充電装置格納箱５と、充電装置格納箱５から所定間隔離されて荷台２から懸架されたバッテリ１１とを主に有して構成されている。尚、以下では、可搬式発電機設置台８に可搬式発電機９が装着されているものとして説明する。 As shown in FIGS. 1A to 1C, an automated guided vehicle 1 includes a loading platform 2 on which loads are loaded, a traveling device 3 provided under the loading platform 2, and a device storage provided on the front side. The chamber 4, the portable generator installation base 8 provided on the rear surface side, the charging device storage box 5 provided in the center part in the front-rear direction and below the loading platform 2, and a predetermined interval from the charging device storage box 5 The battery 11 is mainly configured to be isolated and suspended from the loading platform 2. In the following description, it is assumed that the portable generator 9 is mounted on the portable generator installation base 8.

走行装置３は、無人搬送車両１の前後方向に２列、各列の左右方向に２個の計４個設けられている。各走行装置３は、車軸の両端に連結された２つの車輪をそれぞれ有し、各車軸は、車輪と共に前転または後転するように、また、荷台２に対して旋回するように構成されている。 A total of four traveling devices 3 are provided, two rows in the front-rear direction of the automated guided vehicle 1 and two in the left-right direction of each row. Each traveling device 3 has two wheels connected to both ends of the axle, and each axle is configured to rotate forward or backward with the wheels and to turn with respect to the loading platform 2. Yes.

装置格納室４には、無線通信装置１９と、制御装置７０とが設けられている。無人搬送車両１は、上位プロコンとの間で、無線通信装置１９によるデータ通信を行う。そして、その通信を介して通知される上位プロコンの指令に基づいて、制御装置７０により走行状態が制御される。 In the device storage chamber 4, a wireless communication device 19 and a control device 70 are provided. The automatic guided vehicle 1 performs data communication with the host computer using the wireless communication device 19. And a driving | running | working state is controlled by the control apparatus 70 based on the instruction | command of the high-order process computer notified via the communication.

可搬式発電機設置台８は、可搬式発電機９を着脱可能に載置するための台であり、側面視Ｌ字状の台で構成されている。可搬式発電機９は、工業用途向けにレンタルまたは販売されている汎用の発電機であり、その用途は無人搬送車両１用に限らず、他の用途にも利用される。例えば、土木工事や、建築工事などの工事現場に工事期間の間、一時的に設置され利用されたり、災害発生時などの非常用電源として利用される。可搬式発電機９は、様々なメーカーで製造され販売されているため、レンタルや購入などによる調達が、専用のエンジン及び発電器と比較して容易であり、価格も安い。 The portable generator installation base 8 is a base for detachably mounting the portable generator 9 and is configured as an L-shaped base in side view. The portable generator 9 is a general-purpose generator that is rented or sold for industrial use, and its use is not limited to the automatic guided vehicle 1 but is also used for other uses. For example, it is temporarily installed and used at a construction site such as civil engineering work or building work during the construction period, or is used as an emergency power source when a disaster occurs. Since the portable generator 9 is manufactured and sold by various manufacturers, procurement by rental or purchase is easier than a dedicated engine and generator, and the price is low.

よって、仮に、無人搬送車両１に装着している可搬式発電機９が故障しても、迅速に交換できるので、無人搬送車両１のメンテナンス性を向上させることができる。また、価格が安いので、専用のエンジン及び発電機を必要とする無人搬送車両と比較して、メンテナンスのコストを抑制できる。尚、可搬式発電機９には、燃料レベルセンサ１０が取り付けられており、自律走行中には可搬式発電機９における燃料の有無が、燃料レベルセンサ１０により検出される。 Therefore, even if the portable generator 9 attached to the automatic guided vehicle 1 breaks down, it can be replaced quickly, so that the maintainability of the automatic guided vehicle 1 can be improved. Moreover, since the price is low, the maintenance cost can be reduced as compared with an automatic guided vehicle that requires a dedicated engine and generator. In addition, the fuel level sensor 10 is attached to the portable generator 9, and the presence or absence of fuel in the portable generator 9 is detected by the fuel level sensor 10 during autonomous traveling.

充電装置格納箱５には、電力供給制御装置１４と、接続器１３と、充電装置１２とが設けられている。バッテリ１１の電力は、主に、電力供給制御装置１４を介して、走行装置３へ供給される。また、可搬式発電機９により発電される電力や、外部より供給される商用電源の電力は、個別に接続器１３へ入力され、その入力された電力の一つが充電装置１２へ供給される。その結果、充電装置１２によりバッテリ１１が充電される。 The charging device storage box 5 is provided with a power supply control device 14, a connector 13, and a charging device 12. The power of the battery 11 is mainly supplied to the traveling device 3 via the power supply control device 14. Further, the power generated by the portable generator 9 and the power of the commercial power supply supplied from the outside are individually input to the connector 13, and one of the input power is supplied to the charging device 12. As a result, the battery 11 is charged by the charging device 12.

バッテリ１１は、無人搬送車両１の各部へ動作電力を供給するための鉛蓄電池である。尚、鉛蓄電池に限らず、ニッケル・カドミウム蓄電池や、ニッケル・水素蓄電池や、リチウムイオン蓄電池など、他の種類の蓄電池を用いても良い。また、バッテリ１１には、バッテリ残量検出センサ１５が取り付けられており、自律走行中にはバッテリ１１の残量が、バッテリ残量検出センサ１５により検出される。 The battery 11 is a lead storage battery for supplying operating power to each part of the automatic guided vehicle 1. It should be noted that other types of storage batteries such as nickel / cadmium storage batteries, nickel / hydrogen storage batteries, and lithium ion storage batteries may be used instead of lead storage batteries. In addition, a battery remaining amount detection sensor 15 is attached to the battery 11, and the remaining amount of the battery 11 is detected by the battery remaining amount detection sensor 15 during autonomous traveling.

上述した主な構成に加え、無人搬送車両１の底面には、磁気ガイド検出センサ１６と、磁気マーク検出センサ１７と、ＩＤタグ検出センサ１８とが設けられている。詳細については後述するが、制御装置７０は、各検出センサ１６〜１８の検出結果に基づいて、走行すべき経路や、停止位置などを判定し、無人搬送車両１の進行方向や走行速度などの走行状態を制御する。 In addition to the main components described above, a magnetic guide detection sensor 16, a magnetic mark detection sensor 17, and an ID tag detection sensor 18 are provided on the bottom surface of the automatic guided vehicle 1. Although details will be described later, the control device 70 determines a route to be traveled, a stop position, and the like based on the detection results of the detection sensors 16 to 18, and determines the traveling direction and traveling speed of the automatic guided vehicle 1. Control the running state.

次に、図２を参照して、無人搬送車両１の電気的構成について説明する。図２は、無人搬送車両１の電気的構成を示すブロック図である。無人搬送車両１の制御装置７０は、ＣＰＵ７１、フラッシュメモリ７２、及び、ＲＡＭ７３を備え、これらがバスライン７４を介して入出力ポート７５にそれぞれ接続されている。入出力ポート７５には、燃料レベルセンサ１０と、可搬式発電機９と、接続器１３と、充電装置１２と、回転駆動装置６と、操舵駆動装置７と、電力供給制御装置１４と、バッテリ残量検出センサ１５と、磁気ガイド検出センサ１６と、磁気マーク検出センサ１７と、ＩＤタグ検出センサ１８と、無線通信装置１９とが主に接続されている。 Next, the electrical configuration of the automatic guided vehicle 1 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the automatic guided vehicle 1. The control device 70 of the automatic guided vehicle 1 includes a CPU 71, a flash memory 72, and a RAM 73, which are connected to an input / output port 75 via a bus line 74. The input / output port 75 includes a fuel level sensor 10, a portable generator 9, a connector 13, a charging device 12, a rotation drive device 6, a steering drive device 7, a power supply control device 14, a battery. A remaining amount detection sensor 15, a magnetic guide detection sensor 16, a magnetic mark detection sensor 17, an ID tag detection sensor 18, and a wireless communication device 19 are mainly connected.

制御装置７０は、上位プロコンから通知されてくる指令や、各種センサ１０，１５〜１８の検出結果に基づいて、回転駆動装置６や、操舵駆動装置７や、電力供給制御装置１４などを制御して、無人搬送車両１を自律走行させる装置である。 The control device 70 controls the rotation drive device 6, the steering drive device 7, the power supply control device 14 and the like based on commands notified from the host computer and detection results of the various sensors 10 and 15-18. Thus, the automatic guided vehicle 1 is a device that autonomously travels.

ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する演算装置である。フラッシュメモリ７２は、ＣＰＵ７１により実行されるプログラムや固定値データ等を格納した書き換え可能な不揮発性のメモリである。尚、後述する図４のフローチャートに示すバッテリ残量監視処理を実行するプログラムは、制御プログラム７２ａの一部として、フラッシュメモリ７２に格納されている。ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリである。 The CPU 71 is an arithmetic unit that controls each unit connected by the bus line 74. The flash memory 72 is a rewritable nonvolatile memory that stores programs executed by the CPU 71, fixed value data, and the like. A program for executing the battery remaining amount monitoring process shown in the flowchart of FIG. 4 to be described later is stored in the flash memory 72 as a part of the control program 72a. The RAM 73 is a memory for the CPU 71 to store various work data, flags, and the like in a rewritable manner when executing the control program.

燃料レベルセンサ１０は、可搬式発電機９のエンジン９ａの燃料タンク（図示しない）内に燃料が残っているか否かを検出して、その検出結果を制御装置７０へ出力するセンサである。燃料レベルセンサ１０は、可搬式発電機９のエンジン９ａの燃料タンクや、エンジン９ａの補助燃料タンク（図示しない）に取り付けられる。 The fuel level sensor 10 is a sensor that detects whether or not fuel remains in a fuel tank (not shown) of the engine 9 a of the portable generator 9 and outputs the detection result to the control device 70. The fuel level sensor 10 is attached to a fuel tank of the engine 9a of the portable generator 9 or an auxiliary fuel tank (not shown) of the engine 9a.

可搬式発電機９は、ディーゼル燃料などの燃料で動作するエンジン９ａと、そのエンジン９ａの動力により駆動される発電機９ｂとが筐体に収容された発電機である。本実施形態では、外部からの信号入力などにより、エンジン９ａの始動および停止を制御可能な可搬式発電機９を用いており、制御装置７０からの指令により、可搬式発電機９の始動（即ち、発電）または停止が制御されるように構成されている。 The portable generator 9 is a generator in which an engine 9a that operates with fuel such as diesel fuel and a generator 9b that is driven by the power of the engine 9a are housed in a casing. In the present embodiment, the portable generator 9 that can control the start and stop of the engine 9a by an external signal input or the like is used, and the portable generator 9 is started (that is, by a command from the control device 70). , Power generation) or stop is controlled.

接続器１３は、可搬式発電機９により発電される電力、及び、後述する地上充電設備２１により供給される商用電源の電力の一方を、充電装置１２に供給するものである。接続器１３は、可搬式発電機接続部１３ａと、地上充電設備接続部１３ｂと、電磁接触器１３ｃとを有している。 The connector 13 supplies the charging device 12 with one of electric power generated by the portable generator 9 and electric power of a commercial power source supplied by a ground charging facility 21 described later. The connector 13 has a portable generator connection part 13a, a ground charging equipment connection part 13b, and an electromagnetic contactor 13c.

可搬式発電機接続部１３ａは、可搬式発電機９により発電された電力が入力される接続端子であり、例えば、端子台により構成されている。可搬式発電機接続部１３ａと、可搬式発電機９の発電機９ｂとは、ケーブル（図示しない）等を介して電気的に接続されており、可搬式発電機接続部１３ａには、可搬式発電機９により発電が行われた場合に、その電力が入力される。 The portable generator connection part 13a is a connection terminal to which the electric power generated by the portable generator 9 is input, and is constituted by a terminal block, for example. The portable generator connection portion 13a and the generator 9b of the portable generator 9 are electrically connected via a cable (not shown) or the like, and the portable generator connection portion 13a has a portable type. When power is generated by the generator 9, the power is input.

地上充電設備接続部１３ｂは、後述する地上充電設備２１から供給される商用電源の電力が入力される接続端子であり、例えば、複数の電極により構成されている。尚、地上充電設備２１は、伸縮自在に構成されたアームを有し、そのアームには、地上充電設備接続部１３ｂの各電極と対になる電極が設けられている。 The ground charging equipment connection portion 13b is a connection terminal to which power of a commercial power source supplied from a ground charging equipment 21 described later is input, and is configured by a plurality of electrodes, for example. The ground charging facility 21 has an arm that can be extended and contracted, and an electrode that is paired with each electrode of the ground charging facility connecting portion 13b is provided on the arm.

電磁接触器１３ｃは、可搬式発電機接続部１３ａと充電装置１２とを接続するか、地上充電設備接続部１３ｂと充電装置１２とを接続するかを切り替えるためのスイッチであり、その切り替えは、制御装置７０により制御される。尚、電磁接触器１３ｃの入力側には、可搬式発電機接続部１３ａと、地上充電設備接続部１３ｂとが、電気的に絶縁されて個別に接続されている。また、電磁接触器１３ｃの出力側には、ケーブル（図示しない）等を介して、充電装置１２の入力部が接続されている。 The electromagnetic contactor 13c is a switch for switching between connecting the portable generator connecting portion 13a and the charging device 12 or connecting the ground charging facility connecting portion 13b and the charging device 12, and the switching is as follows. It is controlled by the control device 70. In addition, the portable generator connection part 13a and the ground charging equipment connection part 13b are electrically insulated and individually connected to the input side of the electromagnetic contactor 13c. Moreover, the input part of the charging device 12 is connected to the output side of the electromagnetic contactor 13c via a cable (not shown) or the like.

電磁接触器１３ｃにおいて、可搬式発電機接続部１３ａと充電装置１２とが接続されるようにスイッチが切り替えられると、可搬式発電機接続部１３ａと充電装置１２とが電気的に接続される。この状態で、可搬式発電機９による発電が行われると、可搬式発電機９により発電された電力が充電装置１２へ供給される。一方、電磁接触器１３ｃにおいて、地上充電設備接続部１３ｂと充電装置１２とが接続されるようにスイッチが切り替えられると、地上充電設備接続部１３ｂと充電装置１２とが電気的に接続される。この状態で、地上充電設備接続部１３ｂに対し商用電源の電力が供給されると、その商用電源の電力が充電装置１２へ供給される。 In the electromagnetic contactor 13c, when the switch is switched so that the portable generator connecting portion 13a and the charging device 12 are connected, the portable generator connecting portion 13a and the charging device 12 are electrically connected. When power is generated by the portable generator 9 in this state, the power generated by the portable generator 9 is supplied to the charging device 12. On the other hand, in the electromagnetic contactor 13c, when the switch is switched so that the ground charging facility connection unit 13b and the charging device 12 are connected, the ground charging facility connection unit 13b and the charging device 12 are electrically connected. In this state, when commercial power is supplied to the ground charging equipment connection unit 13b, the commercial power is supplied to the charging device 12.

充電装置１２は、バッテリ１１を充電するための充電回路（図示しない）を有する装置であり、接続器１３を介して供給される電力によってバッテリ１１を充電するものである。尚、充電装置１２の出力部には、バッテリ１１が接続されている。可搬式発電機９により発電された電力、又は、商用電源の電力が、接続器１３を介して充電装置１２に入力されると、規定の直流電圧・直流電流に変換されて、バッテリ１１へ出力され、バッテリ１１が充電される。このバッテリ１１に充電された電力は、回転駆動装置６および操舵駆動装置７へ供給され、無人搬送車両１を走行させるための動力源として利用される。 The charging device 12 is a device having a charging circuit (not shown) for charging the battery 11, and charges the battery 11 with electric power supplied via the connector 13. The battery 11 is connected to the output unit of the charging device 12. When the power generated by the portable generator 9 or the power of the commercial power source is input to the charging device 12 via the connector 13, it is converted into a specified DC voltage / DC current and output to the battery 11. Then, the battery 11 is charged. The electric power charged in the battery 11 is supplied to the rotation drive device 6 and the steering drive device 7 and used as a power source for running the automatic guided vehicle 1.

回転駆動装置６および操舵駆動装置７は、上述した各走行装置３（図１参照）にそれぞれ設けられている装置である。回転駆動装置６は、車軸に回転駆動力を付与して車輪を回転させる装置であり、車軸に回転駆動力を付与する電動モータ６ａを有している。電動モータ６ａは、電力供給制御装置１４を介して、バッテリ１１と接続されており、バッテリ１１の電力を動力源として動作する。一方、操舵駆動装置７は、車軸を旋回させて車軸に操舵角を付与する装置であり、車軸を旋回させる電動モータ７ａを有している。電動モータ７ａは、直接、バッテリ１１と接続されており、バッテリ１１の電力を動力源として動作する。 The rotation drive device 6 and the steering drive device 7 are devices provided in each of the travel devices 3 (see FIG. 1) described above. The rotation drive device 6 is a device that rotates a wheel by applying a rotation driving force to the axle, and includes an electric motor 6a that applies the rotation driving force to the axle. The electric motor 6a is connected to the battery 11 via the power supply control device 14, and operates using the power of the battery 11 as a power source. On the other hand, the steering drive device 7 is a device that turns the axle to give a steering angle to the axle, and has an electric motor 7a that turns the axle. The electric motor 7a is directly connected to the battery 11 and operates using the electric power of the battery 11 as a power source.

また、電動モータ６ａは、車輪を駆動するだけでなく、発電機として動作させることで、走行中の無人搬送車両１に制動をかける回生ブレーキとしても使用される。回生ブレーキにより発生する回生電力は、電力供給制御装置１４を介して、バッテリ１１に充電される。電力供給制御装置１４は、回転駆動装置６およびバッテリ１１間の電力の流れを制御するものであり、電動モータ６ａが回生ブレーキとして使用され回生電力が発生する場合、即ち、電動モータ６ａよる発電が行われる場合には、その発電される回生電力を、規定の直流電圧・直流電流に変換してバッテリ１１に充電する。尚、制御装置７０は、無人搬送車両１を減速させる場合に、電動モータ６ａが制動用の回生ブレーキとして動作するように、回転駆動装置６および電力供給制御装置１４を制御する。 Further, the electric motor 6a is used not only for driving the wheels but also as a regenerative brake for braking the unmanned transport vehicle 1 while traveling by operating as a generator. The regenerative power generated by the regenerative brake is charged to the battery 11 via the power supply control device 14. The power supply control device 14 controls the flow of power between the rotary drive device 6 and the battery 11. When the electric motor 6 a is used as a regenerative brake and regenerative power is generated, that is, power generation by the electric motor 6 a is generated. When performed, the regenerative power generated is converted into a specified DC voltage / DC current and the battery 11 is charged. The control device 70 controls the rotation drive device 6 and the power supply control device 14 so that the electric motor 6a operates as a regenerative brake for braking when the automatic guided vehicle 1 is decelerated.

上述したように、無人搬送車両１によれば、可搬式発電機９を作動させて発電を行うことができ、また、後述する地上充電設備２１から商用電源の電力を供給してもらうことができる。そして、可搬式発電機９により発電される電力、および、商用電源の電力の一方の電力を、接続器１３を介して充電装置１２に入力し、バッテリ１１を充電できる。そして、そのバッテリ１１に貯蔵された電力で、回転駆動装置６および操舵駆動装置７を動作させて、無人搬送車両１を走行させることができる。また、回生ブレーキにより発生した回生電力を、電力供給制御装置１４を介して、バッテリ１１に充電できる。 As described above, according to the automatic guided vehicle 1, the portable generator 9 can be operated to generate power, and commercial power can be supplied from the ground charging facility 21 described later. . Then, the battery 11 can be charged by inputting one of the power generated by the portable generator 9 and the power of the commercial power source to the charging device 12 via the connector 13. And the rotation drive device 6 and the steering drive device 7 can be operated with the electric power stored in the battery 11 to run the automatic guided vehicle 1. Further, the regenerative power generated by the regenerative brake can be charged to the battery 11 via the power supply control device 14.

バッテリ残量検出センサ１５は、バッテリ１１の電圧値を、バッテリ１１の残量として検出し、その検出結果を制御装置７０へ出力するセンサである。制御装置７０は、バッテリ残量検出センサ１５の検出結果に基づいて、バッテリ１１の残量がバッテリ１１の全容量の何％であるかを算出する。 The battery remaining amount detection sensor 15 is a sensor that detects the voltage value of the battery 11 as the remaining amount of the battery 11 and outputs the detection result to the control device 70. Based on the detection result of the battery remaining amount detection sensor 15, the control device 70 calculates what percentage of the total capacity of the battery 11 the remaining amount of the battery 11 is.

磁気ガイド検出センサ１６は、磁気ガイドＧを検出するセンサであり、磁気マーク検出センサ１７は、磁気マークＭを検出するセンサであり、ＩＤタグ検出センサ１８は、ＩＤタグＩＴを検出するセンサである。 The magnetic guide detection sensor 16 is a sensor that detects the magnetic guide G, the magnetic mark detection sensor 17 is a sensor that detects the magnetic mark M, and the ID tag detection sensor 18 is a sensor that detects the ID tag IT. .

工場内の床等には、無人搬送車両１の走行経路として、テープ状の磁気ガイドＧが予め設置されている。また、走行経路上のうち、ステーションの設置場所や、無人搬送車両１の停止位置や、走行経路における分岐点の位置（右折位置や、左折位置）には、矩形板状の磁気マークＭが予め設置されている。走行経路上のうち、各ステーションの設置場所には、各ステーションをそれぞれ個別に識別するための識別情報（例えば、ステーションの名称）が記憶されたコイン状のＩＤタグＩＴが予め設置されている。 A tape-shaped magnetic guide G is installed in advance as a traveling path of the automated guided vehicle 1 on a floor in the factory. In addition, a rectangular plate-shaped magnetic mark M is preliminarily placed on the travel route at the station installation location, the stop position of the automatic guided vehicle 1, and the position of the branch point (right turn position or left turn position) in the travel route. is set up. A coin-shaped ID tag IT in which identification information (for example, the name of the station) for individually identifying each station is stored in advance at the installation location of each station on the travel route.

磁気ガイド検出センサ１６は、磁気ガイドＧを検出するセンサ素子を複数備えた検出部（図示しない）を有しており、検出部のどの領域で磁気ガイドＧが検出されているのかなどの検出結果を制御装置７０に出力する。 The magnetic guide detection sensor 16 has a detection unit (not shown) including a plurality of sensor elements that detect the magnetic guide G, and a detection result indicating in which region of the detection unit the magnetic guide G is detected. Is output to the control device 70.

磁気マーク検出センサ１７は、磁気マークＭを検出しているか否かを制御装置７０に出力するセンサであり、制御装置７０は、磁気マークＭが検出された場合に、無人搬送車両１が何れかのステーションに到着した、停車位置に到着した、または、走行経路上の分岐点に差し掛かったと判定する。 The magnetic mark detection sensor 17 is a sensor that outputs to the control device 70 whether or not the magnetic mark M is detected. When the magnetic mark M is detected, the control device 70 is any one of the automatic guided vehicles 1. It is determined that the vehicle has arrived at the station, has arrived at the stop position, or has reached a branch point on the travel route.

ＩＤタグ検出センサ１８は、ＩＤタグＩＴとの距離が接近している間（例えば、数１０ｃｍ以内）、そのＩＤタグＩＴに記憶されている識別情報を非接触（例えば、電磁誘導方式など）で読み取って、制御装置７０へ出力するセンサである。 While the distance from the ID tag IT is close (for example, within several tens of centimeters), the ID tag detection sensor 18 does not contact the identification information stored in the ID tag IT in a non-contact manner (for example, an electromagnetic induction method). It is a sensor that reads and outputs to the control device 70.

制御装置７０は、磁気ガイド検出センサ１６の検出結果に基づいて、無人搬送車両１が走行経路（磁気ガイドＧ）上を走行するように、進行方向や走行速度などの走行状態を制御する。また、制御装置７０は、自律走行中に、磁気マーク検出センサ１７により磁気マークＭが検出され、且つ、ＩＤタグ検出センサ１８によりＩＤタグＩＴの識別情報が検出された場合に、その検出された識別情報に対応するステーションに、無人搬送車両１が到着したと判定する。そして、例えば、その到着したステーションが上位プロコンから指示されたステーションであれば、そこで無人搬送車両１を停車させる。 Based on the detection result of the magnetic guide detection sensor 16, the control device 70 controls the traveling state such as the traveling direction and the traveling speed so that the automatic guided vehicle 1 travels on the traveling route (magnetic guide G). Further, the control device 70 detects when the magnetic mark M is detected by the magnetic mark detection sensor 17 and the identification information of the ID tag IT is detected by the ID tag detection sensor 18 during autonomous traveling. It is determined that the automatic guided vehicle 1 has arrived at the station corresponding to the identification information. For example, if the station that arrived is a station instructed by the host computer, the automatic guided vehicle 1 is stopped there.

次に、図３を参照して、商用電源の電力でバッテリ１１が充電される場合の一例について説明する。図３は、無人搬送車両１の走行経路の一部を模式的に示す平面図であり、その走行経路（磁気ガイドＧ）上に、後述する充電ステーションＣが設けられた状態を示している。また、ステーションの設置場所と、走行経路上における分岐点（右折位置や、左折位置）とに磁気マークＭが設置され、ステーションの設置場所にＩＤタグＩＴが設置された状態を示している。 Next, an example of the case where the battery 11 is charged with electric power from a commercial power source will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a plan view schematically showing a part of the travel route of the automatic guided vehicle 1, and shows a state where a charging station C described later is provided on the travel route (magnetic guide G). Further, the magnetic mark M is installed at the station installation location and the branch point (right turn position or left turn position) on the travel route, and the ID tag IT is installed at the station installation location.

上位プロコンは、例えば、無人搬送車両１に割り振る搬送作業が一時的に無くなった場合等に、無人搬送車両１に対して、待機すべきステーション（以後、「充電ステーション」と称す）Ｃに戻るよう指令を通知する。 For example, when the transfer work allocated to the unmanned transport vehicle 1 is temporarily lost, the host computer returns to the station C (hereinafter referred to as “charging station”) C that should wait for the unmanned transport vehicle 1. Notify the command.

制御装置７０は、この通知を受け取ると、無人搬送車両１が走行経路上を走行して、充電ステーションＣへ向かうように、無人搬送車両１の進行方向や走行速度などを制御する。例えば、図３に示す無人搬送車両１（点線で示すもの）を、充電ステーションＣへ向かわせる場合、制御装置７０は、無人搬送車両１が図面の左側から右側に向かうように、無人搬送車両１を走行させ、最初の走行経路上の分岐点で、無人搬送車両１を右折させる。そして、その後、充電ステーションＣに到着した場合に、無人搬送車両１を停車させる。 Upon receiving this notification, the control device 70 controls the traveling direction, traveling speed, etc. of the automated guided vehicle 1 so that the automated guided vehicle 1 travels on the travel route and travels toward the charging station C. For example, when the automatic guided vehicle 1 shown in FIG. 3 (shown by a dotted line) is directed to the charging station C, the control device 70 causes the automatic guided vehicle 1 to move from the left side to the right side of the drawing. And turn the automatic guided vehicle 1 to the right at the branch point on the first travel route. Then, when the vehicle arrives at the charging station C, the automatic guided vehicle 1 is stopped.

充電ステーションＣには、無人搬送車両１の地上充電設備接続部１３ｂに対して商用電源を供給する地上充電設備２１が設けられている。この地上充電設備２１から、無人搬送車両１の地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源が供給されると、無人搬送車両１では、商用電源によるバッテリ１１の充電が行われる。 The charging station C is provided with a ground charging facility 21 for supplying commercial power to the ground charging facility connecting portion 13b of the automatic guided vehicle 1. When commercial power is supplied from the ground charging facility 21 to the ground charging facility connecting portion 13b of the unmanned transport vehicle 1, the unmanned transport vehicle 1 charges the battery 11 with the commercial power.

上述したように、無人搬送車両１は、充電ステーションＣへ戻るよう上位プロコンから通知されると、充電ステーションＣまで走行して停車し、商用電源が供給されるのを待つ。これに加え、本実施形態では、充電ステーションＣに到着した場合に、可搬式発電機９によるバッテリ１１の充電が行われていれば、直ぐに、可搬式発電機９を停止させる。 As described above, when the automatic guided vehicle 1 is notified from the host computer to return to the charging station C, the automatic guided vehicle 1 travels to the charging station C, stops, and waits for commercial power to be supplied. In addition, in this embodiment, when the battery 11 is charged by the portable generator 9 when it arrives at the charging station C, the portable generator 9 is immediately stopped.

充電ステーションＣでは、地上充電設備２１から、無人搬送車両１の地上充電設備接続部１３ｂに対して商用電源の電力が供給されるため、無人搬送車両１では、商用電源によりバッテリ１１を充電できる。そのため、充電ステーションＣでは、可搬式発電機９を動作させる必要がない。 In the charging station C, since the power of the commercial power source is supplied from the ground charging facility 21 to the ground charging facility connecting portion 13b of the unmanned transport vehicle 1, the unmanned transport vehicle 1 can charge the battery 11 with the commercial power source. Therefore, it is not necessary to operate the portable generator 9 at the charging station C.

そこで、本実施形態では、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着した場合に、上位プロコンからの指令や、商用電源の供給開始などを待たずに、直ぐに、可搬式発電機９を停止させる。そして、その後は、可搬式発電機９を停止させた状態で、商用電源によりバッテリ１１を充電させる。これにより、可搬式発電機９の作動を極力抑制できる。 Therefore, in the present embodiment, when the automatic guided vehicle 1 arrives at the charging station C, the portable generator 9 is immediately stopped without waiting for an instruction from the host computer or the start of supply of commercial power. After that, the battery 11 is charged by the commercial power supply with the portable generator 9 stopped. Thereby, the action | operation of the portable generator 9 can be suppressed as much as possible.

商用電源を使用する場合に必要な単位電力あたりの電気代と、その単位電力を発電する場合に必要な可搬式発電機９の燃料代とを比較すると、商用電源を使用する場合の電気代の方が安い。よって、可搬式発電機９よりも商用電源を使用してバッテリ１１を充電することにより、充電コストや燃料コストを抑制でき、無人搬送車両１の走行コストを軽減できる。 Comparing the electricity cost per unit power required when using a commercial power source and the fuel cost of the portable generator 9 required when generating the unit power, the electricity cost when using a commercial power source Is cheaper. Therefore, by charging the battery 11 using a commercial power source rather than the portable generator 9, the charging cost and the fuel cost can be suppressed, and the traveling cost of the automatic guided vehicle 1 can be reduced.

また、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着した場合に、直ぐに、可搬式発電機９を停止させることで、可搬式発電機９により消費される燃料をより軽減できる。よって、一層、無人搬送車両１の走行コストを軽減できる。 Further, when the automatic guided vehicle 1 arrives at the charging station C, the fuel consumed by the portable generator 9 can be further reduced by immediately stopping the portable generator 9. Therefore, the traveling cost of the automatic guided vehicle 1 can be further reduced.

尚、本実施形態では、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着した場合に直ぐに、可搬式発電機９を停止させているが、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着する直前や、無人搬送車両１が充電ステーションＣに間もなく到着する場合に、可搬式発電機９を停止させても良い。例えば、最後に通過したステーション（又は、分岐点）から充電ステーションＣまでの区間の走行距離を算出し、その算出した走行距離と、無人搬送車両１が実際に走行した距離とを比較して、充電ステーションＣに到着する直前であるか、或いは、間もなく到着するかを判定する。このように構成すれば、一層、可搬式発電機９の作動を抑制できるので、一層、充電コストや燃料コストを抑制できる。よって、一層、無人搬送車両１の走行コストを軽減できる。尚、上述したように可搬式発電機９を停止させる場合には、現在のバッテリ１１の残量で、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着可能であることを条件として、可搬式発電機９を停止させる。 In the present embodiment, the portable generator 9 is stopped immediately after the unmanned transport vehicle 1 arrives at the charging station C. However, immediately before the unmanned transport vehicle 1 arrives at the charging station C, When the vehicle 1 arrives at the charging station C soon, the portable generator 9 may be stopped. For example, the travel distance of the section from the last station (or branch point) to the charging station C is calculated, and the calculated travel distance is compared with the distance traveled by the automatic guided vehicle 1. It is determined whether it is just before arriving at the charging station C or soon. If comprised in this way, since the action | operation of the portable generator 9 can be suppressed further, charging cost and fuel cost can be suppressed further. Therefore, the traveling cost of the automatic guided vehicle 1 can be further reduced. When the portable generator 9 is stopped as described above, the portable generator 9 is provided on the condition that the unmanned transport vehicle 1 can reach the charging station C with the current remaining amount of the battery 11. Stop.

そして、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着すると、上位プロコンから地上充電設備２１に対して、商用電源の供給準備を開始するよう指令が通知される。地上充電設備２１は、この通知を受け取ると、上述したアームを地上充電設備接続部１３ｂに対して伸ばす。その結果、地上充電設備２１と、地上充電設備接続部１３ｂとが電気的に接続される。 When the automated guided vehicle 1 arrives at the charging station C, a command is sent from the host computer to the ground charging facility 21 so as to start preparation for supplying commercial power. Upon receiving this notification, the ground charging facility 21 extends the above-described arm to the ground charging facility connecting portion 13b. As a result, the ground charging facility 21 and the ground charging facility connecting portion 13b are electrically connected.

その後、上位プロコンから地上充電設備２１および無人搬送車両１に対して、商用電源の供給開始が通知される。地上充電設備２１は、この通知を受け取ると、地上充電設備接続部１３ｂに対して商用電源の電力を供給開始し、無人搬送車両１は、この通知を受け取ると、商用電源によるバッテリ１１の充電を開始する。 Thereafter, the start of the supply of commercial power is notified from the host computer to the ground charging facility 21 and the automated guided vehicle 1. Upon receiving this notification, the ground charging facility 21 starts supplying commercial power to the ground charging facility connecting portion 13b. Upon receiving this notification, the automatic guided vehicle 1 charges the battery 11 with the commercial power. Start.

そして、バッテリ１１の充電が終了した場合や、無人搬送車両１に割り振る搬送作業が発生した場合等には、上位プロコンから地上充電設備２１および無人搬送車両１に対して、商用電源の供給終了が通知される。 Then, when the charging of the battery 11 is completed, or when a transfer operation assigned to the unmanned transport vehicle 1 occurs, the supply of commercial power is terminated from the host computer to the ground charging facility 21 and the unmanned transport vehicle 1. Be notified.

地上充電設備２１は、この通知を受け取ると、商用電源の電力の供給を終了し、上述したアームを縮め、無人搬送車両１との接続を解除する。無人搬送車両１は、この通知を受け取ると、商用電源によるバッテリ１１の充電を終了し、上位プロコンから通知されてくる指令に基づいて、荷物の搬送作業を再開する。 Upon receiving this notification, the ground charging facility 21 terminates the supply of commercial power, contracts the above-described arm, and releases the connection with the automatic guided vehicle 1. Upon receiving this notification, the automatic guided vehicle 1 ends the charging of the battery 11 by the commercial power source, and resumes the cargo transportation work based on the command notified from the host computer.

次に、図４を参照して、制御装置７０で実行されるバッテリ残量監視処理について説明する。図４は、バッテリ残量監視処理を示すフローチャートである。この処理は、バッテリ１１の残量などの各種条件に応じて、可搬式発電機９を動作または停止させるための処理であり、制御装置７０の電源が投入されてから、電源が遮断されるまで繰り返し実行される。 Next, with reference to FIG. 4, the battery remaining amount monitoring process executed by the control device 70 will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the battery remaining amount monitoring process. This process is a process for operating or stopping the portable generator 9 according to various conditions such as the remaining amount of the battery 11, and from when the power source of the control device 70 is turned on until the power source is shut off. Repeatedly executed.

まず、ＣＰＵ７１は、可搬式発電機９が装着されているか否かを判定する（Ｓ１）。例えば、可搬式発電機設置台８に圧力センサや近接センサ等を設けておく。そして、Ｓ１の処理では、可搬式発電機設置台８に可搬式発電機９が装着され、圧力センサや近接センサにより可搬式発電機９が検出されている場合に、可搬式発電機９が装着されていると判定する。 First, the CPU 71 determines whether or not the portable generator 9 is mounted (S1). For example, a pressure sensor, a proximity sensor, or the like is provided on the portable generator installation base 8. In the process of S1, when the portable generator 9 is attached to the portable generator installation base 8, and the portable generator 9 is detected by the pressure sensor or the proximity sensor, the portable generator 9 is attached. It is determined that

Ｓ１の処理において、可搬式発電機９が装着されていない場合（Ｓ１：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、可搬式発電機９が装着されるまで待機する。一方、可搬式発電機９が装着されている場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）、可搬式発電機９が動作中であるかを判定する（Ｓ２）。Ｓ２の処理において、可搬式発電機９が動作中でない場合（Ｓ２：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、バッテリ残量検出センサ１５の検出結果に基づいて、バッテリ１１の残量が６０％以下になったかを判定する（Ｓ３）。 In the process of S1, when the portable generator 9 is not attached (S1: No), the CPU 71 stands by until the portable generator 9 is attached. On the other hand, when the portable generator 9 is mounted (S1: Yes), it is determined whether the portable generator 9 is operating (S2). In the process of S2, when the portable generator 9 is not operating (S2: No), the CPU 71 determines whether or not the remaining amount of the battery 11 has become 60% or less based on the detection result of the remaining battery amount detection sensor 15. Determine (S3).

Ｓ３の処理において、バッテリ１１の残量が６０％を超えている場合（Ｓ３：Ｎｏ）、無人搬送車両１を問題なく走行させることができるので、ＣＰＵ７１は、何もせずにＳ１の処理に戻る。一方、バッテリ１１の残量が６０％以下になった場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、バッテリ１１の残量が低下し過ぎて、無人搬送車両１が走行不能になるおそれがあるため、可搬式発電機９によるバッテリ１１の充電を試みる。 In the process of S3, when the remaining amount of the battery 11 exceeds 60% (S3: No), the automatic guided vehicle 1 can be run without any problem, so the CPU 71 returns to the process of S1 without doing anything. . On the other hand, when the remaining amount of the battery 11 becomes 60% or less (S3: Yes), the CPU 71 may be allowed because the remaining amount of the battery 11 is too low and the unmanned transport vehicle 1 may not be able to travel. An attempt is made to charge the battery 11 by the portable generator 9.

具体的には、まず、接続器１３の地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給開始されるかを判定する（Ｓ４）。Ｓ４の処理では、例えば、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着した後、上位プロコンより無人搬送車両１に対して商用電源の供給開始が通知された場合に、商用電源の電力が供給開始されると判定する。 Specifically, first, it is determined whether or not the supply of commercial power is started to the ground charging equipment connection unit 13b of the connector 13 (S4). In the process of S4, for example, after the unmanned transport vehicle 1 arrives at the charging station C, when the supply of commercial power is notified to the unmanned transport vehicle 1 from the host computer, the supply of commercial power is started. It is determined that.

Ｓ４の処理において、地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給開始される場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、接続器１３の電磁接触器１３ｃを制御して（切り替えて）、接続器１３の地上充電設備接続部１３ｂと、充電装置１２とを接続し（Ｓ５）、Ｓ６の処理へ移行する。一方、地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給開始されない場合（Ｓ４：Ｎｏ）、Ｓ５の処理をスキップして、Ｓ６の処理へ移行する。 In the process of S4, when the supply of commercial power is started to the ground charging equipment connection unit 13b (S4: Yes), the CPU 71 controls (switches) the electromagnetic contactor 13c of the connector 13. Then, the ground charging equipment connection portion 13b of the connector 13 is connected to the charging device 12 (S5), and the process proceeds to S6. On the other hand, when the supply of commercial power is not started to the ground charging equipment connection unit 13b (S4: No), the process of S5 is skipped and the process proceeds to S6.

次に、接続器１３の地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給されているかを判定する（Ｓ６）。Ｓ６の処理では、例えば、上位プロコンより無人搬送車両１に対して商用電源の電力の供給開始が通知されてから、供給終了が通知されるまで、商用電源の電力が供給されていると判定する。 Next, it is determined whether or not the power of the commercial power source is supplied to the ground charging equipment connection portion 13b of the connector 13 (S6). In the process of S6, for example, it is determined that the power of the commercial power source is supplied from the time when the power supply of the commercial power source is notified to the automatic guided vehicle 1 from the host computer until the end of the supply is notified. .

Ｓ６の処理において、地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給されている場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、Ｓ１の処理へ戻る。一方、地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給されていない場合（Ｓ６：Ｎｏ）、燃料レベルセンサ１０の検出結果に基づいて、可搬式発電機９に燃料が残っているかを判定する（Ｓ７）。 In the process of S6, when commercial power is supplied to the ground charging facility connection unit 13b (S6: Yes), the CPU 71 returns to the process of S1. On the other hand, when the power of the commercial power source is not supplied to the ground charging equipment connection portion 13b (S6: No), whether fuel remains in the portable generator 9 based on the detection result of the fuel level sensor 10 Is determined (S7).

Ｓ７の処理において、可搬式発電機９に燃料が残っていない場合（Ｓ７：Ｎｏ）、可搬式発電機９を動作させることが困難であるので、ＣＰＵ７１は、Ｓ１の処理に戻る。一方、可搬式発電機９に燃料が残っている場合（Ｓ７：Ｙｅｓ）、接続器１３の電磁接触器１３ｃを制御して（切り替えて）、接続器１３の可搬式発電機接続部１３ａと、充電装置１２とを接続する（Ｓ８）。そして、ＣＰＵ７１は、可搬式発電機９を動作させる（Ｓ９）。Ｓ８、及び、Ｓ９の処理が実行されることにより、可搬式発電機９により発電される電力でバッテリ１１が充電される。尚、Ｓ９の処理の終了後は、Ｓ１の処理に戻る。 In the process of S7, when no fuel remains in the portable generator 9 (S7: No), it is difficult to operate the portable generator 9, so the CPU 71 returns to the process of S1. On the other hand, when the fuel remains in the portable generator 9 (S7: Yes), the electromagnetic contactor 13c of the connector 13 is controlled (switched), and the portable generator connection portion 13a of the connector 13; The charging device 12 is connected (S8). Then, the CPU 71 operates the portable generator 9 (S9). The battery 11 is charged with the electric power generated by the portable generator 9 by executing the processes of S8 and S9. Note that after the process of S9 ends, the process returns to S1.

上述したように、本実施形態では、バッテリ１１の残量が６０％以下になったかを判定し（Ｓ３）、６０％以下になっていれば（Ｓ３：Ｙｅｓ）、可搬式発電機９によるバッテリ１１の充電を試みている。これは、バッテリ１１の残量が低下し過ぎて、無人搬送車両１が走行不能になってしまうことを抑制するためである。回転駆動装置６や操舵駆動装置７の電動モータ６ａ，７ａは、始動時に大電力を消費するため、バッテリ１１の残量が低下し過ぎると（例えば、バッテリ１１の残量が５０％以下になると）、電動モータ６ａ，７ａを始動させることができず、無人搬送車両１を発進させることが困難になり、無人搬送車両１が走行不能になってしまう。 As described above, in this embodiment, it is determined whether the remaining amount of the battery 11 is 60% or less (S3), and if it is 60% or less (S3: Yes), the battery by the portable generator 9 is used. 11 charging attempts. This is for suppressing the unmanned transport vehicle 1 from being unable to travel due to the remaining amount of the battery 11 being too low. Since the electric motors 6a and 7a of the rotational drive device 6 and the steering drive device 7 consume a large amount of power at the time of starting, if the remaining amount of the battery 11 is too low (for example, when the remaining amount of the battery 11 becomes 50% or less). ), The electric motors 6a and 7a cannot be started, it becomes difficult to start the automatic guided vehicle 1, and the automatic guided vehicle 1 becomes unable to travel.

そこで、電動モータ６ａ，７ａの始動に必要な電力を十分に確保できるように、Ｓ３の判定を行い、バッテリ１１の残量が６０％以下になったら（Ｓ３：Ｙｅｓ）、可搬式発電機９による発電が試みられるように構成している。ここで、可搬式発電機９による発電が開始されれば（Ｓ９）、その電力でバッテリ１１が充電されるので、無人搬送車両１が走行不能になることを抑制できる。尚、可搬式発電機９によりバッテリ１１を充電できるので、無人搬送車両１に搭載されるバッテリ１１の容量が小さくても、無人搬送車両１を長距離走行させることができる。また、小容量のバッテリ１１を搭載することで、無人搬送車両１の製造コストを抑制できる。 Therefore, the determination of S3 is performed so that the electric power necessary for starting the electric motors 6a and 7a can be sufficiently secured. When the remaining amount of the battery 11 becomes 60% or less (S3: Yes), the portable generator 9 It is configured to try to generate electricity. Here, if the power generation by the portable generator 9 is started (S9), the battery 11 is charged with the electric power, so that it is possible to suppress the unmanned transport vehicle 1 from being disabled. In addition, since the battery 11 can be charged by the portable generator 9, even if the capacity of the battery 11 mounted on the automatic guided vehicle 1 is small, the automatic guided vehicle 1 can travel a long distance. Moreover, the manufacturing cost of the automatic guided vehicle 1 can be suppressed by mounting the battery 11 having a small capacity.

また、バッテリ１１の残量が６０％以下になるまでは（Ｓ３：Ｎｏ）、即ち、無人搬送車両１が走行不能になるおそれが生じるまでは、Ｓ３：Ｎｏへ分岐させ、Ｓ９の処理をスキップさせている。これにより、無人搬送車両１が走行不能になるおそれが生じるまでは、可搬式発電機９によるバッテリ１１の充電を抑制できるので、可搬式発電機９の作動を極力抑制できる。上述したように、可搬式発電機９よりも商用電源を使用してバッテリ１１を充電した方が、充電コストや燃料コストを抑制できる。よって、無人搬送車両１の走行コストを軽減できる。 Further, until the remaining amount of the battery 11 becomes 60% or less (S3: No), that is, until there is a possibility that the automatic guided vehicle 1 cannot run, the process branches to S3: No, and the process of S9 is skipped. I am letting. As a result, the charging of the battery 11 by the portable generator 9 can be suppressed until there is a possibility that the automatic guided vehicle 1 becomes unable to travel, so that the operation of the portable generator 9 can be suppressed as much as possible. As described above, charging the battery 11 using the commercial power supply rather than the portable generator 9 can reduce the charging cost and the fuel cost. Therefore, the traveling cost of the automatic guided vehicle 1 can be reduced.

また、商用電源が供給されている間は、Ｓ６：Ｙｅｓへ分岐させ、Ｓ８の処理をスキップさせている。これにより、商用電源が供給されている間に、接続器１３の電磁接触器１３ｃにおいて、可搬式発電機接続部１３ａと充電装置１２とが接続されるように、接続の切り替えが行われることを禁止できる。よって、電磁接触器１３ｃの内部で接続状態が切り替えられるタイミング等に、接続器１３を介して、可搬式発電機９と、地上充電設備２１とが電気的に接続されることを防止できる。 Further, while commercial power is being supplied, the process branches to S6: Yes, and the process of S8 is skipped. As a result, while the commercial power is being supplied, the connection switching is performed so that the portable generator connection unit 13a and the charging device 12 are connected in the electromagnetic contactor 13c of the connector 13. Can be prohibited. Therefore, it is possible to prevent the portable generator 9 and the ground charging facility 21 from being electrically connected via the connector 13 at the timing when the connection state is switched inside the electromagnetic contactor 13c.

従って、可搬式発電機９により発電された電力が地上充電設備２１（即ち、商用電源）へ流入すること、及び、商用電源の電力が可搬式発電機９の内部に流入することを防止できる。故に、地上充電設備２１（即ち、商用電源）、及び、可搬式発電機９が故障しないように保護できる。 Therefore, it is possible to prevent the power generated by the portable generator 9 from flowing into the ground charging facility 21 (that is, the commercial power source) and the power of the commercial power source from flowing into the portable generator 9. Therefore, it can protect so that the ground charging equipment 21 (namely, commercial power supply) and the portable generator 9 may not break down.

Ｓ２の処理において、可搬式発電機９が動作中である場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着したかを判定する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理では、例えば、磁気マーク検出センサ１７により磁気マークＭが検出されていると共に、ＩＤタグ検出センサ１８によりＩＤタグＩＴの識別情報が検出されており、更に、その検出されている識別情報が、充電ステーションＣを示す場合に、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着したと判定する。 In the process of S2, when the portable generator 9 is operating (S2: Yes), the CPU 71 determines whether the automatic guided vehicle 1 has arrived at the charging station C (S10). In the processing of S10, for example, the magnetic mark M is detected by the magnetic mark detection sensor 17, the identification information of the ID tag IT is detected by the ID tag detection sensor 18, and the detected identification information is further detected. However, when the charging station C is indicated, it is determined that the automatic guided vehicle 1 has arrived at the charging station C.

Ｓ１０の処理において、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着した場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、商用電源を用いてバッテリ１１を充電可能な状態であるので、ＣＰＵ７１は、Ｓ１３の処理へ移行して、動作中の可搬式発電機９を停止させる（Ｓ１３）。尚、Ｓ１３の処理の終了後は、Ｓ１の処理へ戻る。 In the process of S10, when the automatic guided vehicle 1 arrives at the charging station C (S10: Yes), since the battery 11 can be charged using a commercial power source, the CPU 71 proceeds to the process of S13, The portable generator 9 in operation is stopped (S13). After the process of S13 is completed, the process returns to S1.

一方、Ｓ１０の処理において、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着していない場合（Ｓ１０：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、バッテリ残量検出センサ１５の検出結果に基づいて、バッテリ１１の残量が９０％以上になったかを判定する（Ｓ１１）。Ｓ１１の処理において、バッテリ１１の残量が９０％以上になった場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、可搬式発電機９を動作させてバッテリ１１を充電している最中に、バッテリ１１の残量が十分に回復した場合であるので、ＣＰＵ７１は、Ｓ１３の処理へ移行して、動作中の可搬式発電機９を停止させる（Ｓ１３）。尚、Ｓ１３の処理の実行後は、Ｓ１の処理へ戻る。 On the other hand, when the automatic guided vehicle 1 has not arrived at the charging station C in the process of S10 (S10: No), the CPU 71 determines that the remaining amount of the battery 11 is 90 based on the detection result of the remaining battery level detection sensor 15. It is determined whether or not the percentage has reached or exceeded (S11). In the process of S11, when the remaining amount of the battery 11 becomes 90% or more (S11: Yes), the remaining amount of the battery 11 is being charged while the portable generator 9 is being operated to charge the battery 11. Since it is a case where it has fully recovered, the CPU 71 proceeds to the process of S13 and stops the portable generator 9 in operation (S13). Note that after execution of the process of S13, the process returns to the process of S1.

上述したように、本実施形態では、バッテリ１１の残量が９０％以上になったかを判定し（Ｓ１１）、９０％以上になっていれば（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、動作中の可搬式発電機９を停止させている。これは、回生ブレーキにより発生する回生電力を有効に利用するためである。バッテリ１１が満充電状態になると、回生電力をバッテリ１１に充電できなくなるため、回生電力を失効させるしかなく、回生電力が無駄になってしまう。 As described above, in this embodiment, it is determined whether the remaining amount of the battery 11 is 90% or more (S11), and if it is 90% or more (S11: Yes), the portable generator in operation. 9 is stopped. This is because the regenerative power generated by the regenerative brake is effectively used. When the battery 11 is in a fully charged state, the regenerative power cannot be charged in the battery 11, so that the regenerative power can only be invalidated, and the regenerative power is wasted.

そこで、本実施形態では、可搬式発電機９によるバッテリ１１の充電が終了した後でも、回生電力をバッテリ１１に充電できるように、回生電力を貯蔵するための空き容量をバッテリ１１に残した状態で、可搬式発電機９を停止させている。これにより、可搬式発電機９の作動を抑制できる上、回生電力によりバッテリ１１を充電できる。よって、バッテリ１１の充電コストや燃料コストを抑制できるので、一層、無人搬送車両１の走行コストを軽減できる。 So, in this embodiment, the state which left the free capacity for storing regenerative electric power in the battery 11 so that rechargeable electric power can be charged to the battery 11 even after charge of the battery 11 by the portable generator 9 is complete | finished. Therefore, the portable generator 9 is stopped. Thereby, the operation | movement of the portable generator 9 can be suppressed, and the battery 11 can be charged with regenerative electric power. Therefore, since the charging cost and fuel cost of the battery 11 can be suppressed, the traveling cost of the automatic guided vehicle 1 can be further reduced.

Ｓ１１の処理において、バッテリ１１の残量が９０％未満の場合（Ｓ１１：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、燃料レベルセンサ１０の検出結果に基づいて、可搬式発電機９に燃料が残っているかを判定する（Ｓ１２）。Ｓ１２の処理において、可搬式発電機９に燃料が残っている場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、引き続き可搬式発電機９を動作させることが可能であるので、ＣＰＵ７１は、可搬式発電機９を動作させた状態で、Ｓ１の処理に戻る。 In the process of S11, when the remaining amount of the battery 11 is less than 90% (S11: No), the CPU 71 determines whether fuel remains in the portable generator 9 based on the detection result of the fuel level sensor 10. (S12). In the process of S12, when fuel remains in the portable generator 9 (S12: Yes), the portable generator 9 can be continuously operated. Therefore, the CPU 71 operates the portable generator 9. In this state, the process returns to S1.

一方、可搬式発電機９に燃料が残っていない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、引き続き可搬式発電機９を動作させることが困難であるので、ＣＰＵ７１は、Ｓ１３の処理へ移行して、動作中の可搬式発電機９を停止させる（Ｓ１３）。尚、Ｓ１３の処理の実行後は、Ｓ１の処理へ戻る。 On the other hand, when there is no fuel remaining in the portable generator 9 (S12: No), it is difficult to continue operating the portable generator 9, so the CPU 71 proceeds to the process of S13 and is operating. The portable generator 9 is stopped (S13). Note that after execution of the process of S13, the process returns to the process of S1.

尚、上記実施形態に記載の「（バッテリ１１の残量）６０％」が、請求項に記載の「第１閾値」に対応し、上記実施形態に記載の「（バッテリ１１の残量）９０％」が、請求項に記載の「第２閾値」に対応する。 Note that “(the remaining amount of the battery 11) 60%” described in the above embodiment corresponds to the “first threshold” described in the claims, and “(the remaining amount of the battery 11) 90 described in the above embodiment. "%" Corresponds to the "second threshold value" recited in the claims.

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。 As described above, the present invention has been described based on the embodiment, but the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications and changes can be easily made without departing from the gist of the present invention. It can be guessed.

例えば、上記実施形態で挙げた具体的数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。上記実施形態では、バッテリ１１の残量が６０％以下であるかや、９０％以上であるかを基準値としているが、これらの基準値は、バッテリ１１の種類や特性等に基づいて適宜決めれば良い。バッテリ１１の種類にもよるが、バッテリ１１が満充電状態になったり、バッテリ１１の残量が低下し過ぎると、バッテリ１１の劣化が進み、その結果、バッテリ１１の回復特性が悪くなったり、バッテリ１１の寿命が短くなる場合がある。このような場合には、バッテリ１１の劣化を抑制するように、基準値を決める。 For example, the specific numerical values given in the above embodiment are merely examples, and other numerical values can naturally be adopted. In the above embodiment, whether the remaining amount of the battery 11 is 60% or less or 90% or more is used as a reference value, but these reference values are appropriately determined based on the type, characteristics, etc. of the battery 11. It ’s fine. Although depending on the type of the battery 11, when the battery 11 is fully charged or the remaining amount of the battery 11 is too low, the battery 11 is further deteriorated. As a result, the recovery characteristics of the battery 11 are deteriorated. The life of the battery 11 may be shortened. In such a case, the reference value is determined so as to suppress the deterioration of the battery 11.

また、上記実施形態では、バッテリ１１の残量を％に換算して取り扱ったが、％に限らず、残量に相当する数値であれば、その数値を残量として取り扱っても良い。例えば、バッテリ残量検出センサ１５の検出結果などの数値を、そのままバッテリ１１の残量として取り扱っても良い。 Moreover, in the said embodiment, although the remaining amount of the battery 11 was converted into% and handled, it will not be restricted to%, but if it is a numerical value equivalent to remaining amount, you may handle the numerical value as remaining amount. For example, a numerical value such as a detection result of the battery remaining amount detection sensor 15 may be handled as the remaining amount of the battery 11 as it is.

また、上記実施形態では、バッテリ残量検出センサ１５によりバッテリ１１の残量を検出して、その残量に応じて、可搬式発電機９を作動させたり、可搬式発電機９を停止させたが、バッテリ１１の消耗量を検出または算出して、その消耗量に応じて、可搬式発電機９を作動させたり、可搬式発電機９を停止させても良い。 Moreover, in the said embodiment, the remaining amount of the battery 11 was detected by the battery remaining amount detection sensor 15, and the portable generator 9 was operated according to the remaining amount, or the portable generator 9 was stopped. However, the consumption amount of the battery 11 may be detected or calculated, and the portable generator 9 may be operated or the portable generator 9 may be stopped according to the consumption amount.

また、上記実施形態のバッテリ残量監視処理（図４参照）では、可搬式発電機９を動作させるか否かを判定するために、Ｓ３，Ｓ４，Ｓ６，Ｓ７の各判定を順番に実行しているが、判定の順番は任意の順番で実行すれば良い。同様に、可搬式発電機９を停止させるか否かを判定するために、Ｓ１０〜Ｓ１２までの各判定を順番に実行しているが、判定の順番は任意の順番で実行すれば良い。 Further, in the battery remaining amount monitoring process (see FIG. 4) of the above embodiment, each determination of S3, S4, S6, and S7 is performed in order to determine whether or not the portable generator 9 is to be operated. However, the determination order may be executed in an arbitrary order. Similarly, in order to determine whether or not to stop the portable generator 9, each determination from S10 to S12 is performed in order, but the determination order may be performed in an arbitrary order.

また、上記実施形態のバッテリ残量監視処理（図４参照）では、Ｓ６の処理において、接続器１３の地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給されているかを判定するように構成しているが、無人搬送車両１が充電ステーションＣに位置しているか否かを判定するように構成しても良い。この場合についても、本実施形態と同様に、可搬式発電機９と、地上充電設備２１とが電気的に接続されることを防止できる。よって、地上充電設備２１（即ち、商用電源）、及び、可搬式発電機９が故障しないように保護できる。 Moreover, in the battery remaining amount monitoring process (refer FIG. 4) of the said embodiment, it is determined in the process of S6 whether the electric power of commercial power is supplied with respect to the ground charging equipment connection part 13b of the connector 13. However, it may be configured to determine whether or not the automatic guided vehicle 1 is located at the charging station C. Also in this case, the portable generator 9 and the ground charging facility 21 can be prevented from being electrically connected as in the present embodiment. Therefore, it can protect so that the ground charging equipment 21 (namely, commercial power supply) and the portable generator 9 may not break down.

また、上記実施形態は、地上充電設備２１より無人搬送車両１へアームが伸ばされることで、地上充電設備２１と、無人搬送車両１とが物理的に接触して電気的に接続されるように構成されている。これに対し、充電ステーションＣにおける無人搬送車両１の停車位置に、地上充電設備２１を配置しておき、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着すると、無人搬送車両１と地上充電設備２１とが物理的に当接し、互いに連結されて電気的に接続されるように構成しても良い。 Further, in the above-described embodiment, the arm is extended from the ground charging facility 21 to the automatic guided vehicle 1 so that the ground charging facility 21 and the automatic guided vehicle 1 are in physical contact and electrically connected. It is configured. On the other hand, when the ground charging facility 21 is arranged at the stop position of the automatic guided vehicle 1 in the charging station C and the automatic guided vehicle 1 arrives at the charging station C, the automatic guided vehicle 1 and the ground charging facility 21 are You may comprise so that it may contact | abut physically and may be mutually connected and electrically connected.

また、上記実施形態では、無人搬送車両１と、地上充電設備２１とを物理的に接触させて電気的に接続し（即ち、接触式により）、無人搬送車両１に対して商用電源の電力を供給する例について説明したが、非接触方式で無人搬送車両１に対して商用電源の電力を供給する場合でも、本発明を適用できる。 Moreover, in the said embodiment, the automatic guided vehicle 1 and the ground charging equipment 21 are made to contact physically, and are electrically connected (namely, by contact type), and the electric power of a commercial power source is supplied with respect to the automatic guided vehicle 1 Although the example which supplies is demonstrated, even when supplying the electric power of a commercial power source with respect to the automatic guided vehicle 1 by a non-contact system, this invention is applicable.

また、上記実施形態では、本発明を無人搬送車両１に適用した形態について説明したが、有人無人に関わらず、電動の搬送車両であれば本発明を適用できる。 Moreover, although the said embodiment demonstrated the form which applied this invention to the automatic guided vehicle 1, this invention is applicable if it is an electrically driven conveyance vehicle irrespective of manned unmanned.

１無人搬送車両（電動搬送車両）
６ａ電動モータ（回生ブレーキ）
６ａ、７ａ電動モータ
８可搬式発電機設置台（装着部）
９可搬式発電機
１１バッテリ
１２充電装置（充電手段）
１３接続器（接続手段）
１３ａ可搬式発電機接続部（第１入力部）
１３ｂ地上充電設備接続部（第２入力部）
１３ｃ電磁接触器（切替手段）
１４電力供給制御装置（回生充電手段）
１５バッテリ残量検出センサ（残量検出手段）
１７磁気マーク検出センサ（位置特定手段の一部）
１８ＩＤタグ検出センサ（位置特定手段の一部）
７０制御装置
Ｓ３第１判定手段
Ｓ６供給中判定手段
Ｓ６：Ｙｅｓ切替禁止手段
Ｓ８，Ｓ９発電制御手段
Ｓ１０供給判定手段、到着判定手段
Ｓ１１第２判定手段
Ｓ１３第１停止制御手段、第２停止制御手段 1 Automated guided vehicle (Electric transport vehicle)
6a Electric motor (regenerative brake)
6a, 7a Electric motor 8 Portable generator installation base (mounting part)
9 Portable generator 11 Battery 12 Charging device (charging means)
13 Connector (connecting means)
13a Portable generator connection section (first input section)
13b Ground charging equipment connection part (second input part)
13c Magnetic contactor (switching means)
14 Power supply control device (regenerative charging means)
15 Battery remaining amount detection sensor (remaining amount detection means)
17 Magnetic mark detection sensor (part of position specifying means)
18 ID tag detection sensor (part of position specifying means)
70 control device S3 first determination means S6 supply determining means S6: Yes switching prohibition means S8, S9 power generation control means S10 supply determination means, arrival determination means S11 second determination means S13 first stop control means, second stop control means

Claims

In an electric conveyance vehicle that includes an electric motor, a battery that stores electric power for operating the electric motor, and a charging unit that charges the battery, and the vehicle is driven by the electric motor,
A mounting part for detachably mounting a portable generator having versatility;
A portable generator mounted on the mounting portion is electrically connected to the charging means, and connecting means for supplying electric power generated by the portable generator to the charging means is provided. Electric transport vehicle.

The connecting means includes
A first input unit connected to the portable generator and to which power generated by the portable generator is input;
A second input unit that is connected to a commercial power source and into which the power of the commercial power source is input;
Switching means for switching whether to supply the electric power input to the second input unit to the charging unit or to supply the electric power input to the first input unit to the charging unit;
A remaining amount detecting means for detecting the remaining amount of the battery;
First determination means for determining whether or not the remaining amount of the battery detected by the remaining amount detection means is equal to or lower than a first threshold value to be held for starting the electric motor;
When the first determination unit determines that the remaining amount of the battery is equal to or less than the first threshold, the switching unit is switched so that the power input to the first input unit is supplied to the charging unit. 2. The electric transport vehicle according to claim 1, further comprising power generation control means for controlling the power generation by operating a portable generator connected to the first input section.

Regenerative charging means for charging the battery with regenerative power generated by regenerative braking;
Second determination means for determining whether the remaining amount of the battery detected by the remaining amount detection means is equal to or greater than a second threshold value indicating a predetermined remaining amount that is greater than the first threshold value and less than full charge in the battery; ,
When the second determination means determines that the remaining amount of the battery is equal to or greater than the second threshold, control is performed to stop the operating portable generator connected to the first input unit. The electric conveyance vehicle according to claim 2, further comprising: 1 stop control means.

Supply determination means for determining whether the power of the commercial power supply is supplied to the second input unit;
Second stop control means for controlling to stop the operating portable generator connected to the first input section when the supply determining means determines that the power of the commercial power supply is supplied; The electric conveyance vehicle according to claim 2, wherein the electric conveyance vehicle is provided.

Position specifying means for specifying a current position of the electric transport vehicle;
An arrival determination means for determining whether the electric transport vehicle has arrived at a supply station to which the second input unit and the commercial power source are electrically connected, based on a specification result of the position specifying means;
The supply determination means includes
When it is determined by the arrival determination means that the electric transport vehicle has arrived at the supply station, it is determined that the power of the commercial power source is supplied to the second input unit,
The second stop control means includes
When it is determined by the arrival determination means that the electric transport vehicle has arrived at the supply station, control is performed so as to stop the operating portable generator connected to the first input unit. The electric conveyance vehicle according to claim 4 characterized by things.

A supply determining means for determining whether the power of the commercial power supply is being supplied to the second input unit;
6. A switching prohibiting unit for prohibiting switching by the switching unit while the supply determining unit determines that the power of the commercial power source is being supplied. Electric transport vehicle.