JP2013034490A - 視覚障害者歩行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】同一被写体に対する一対の画像を得るステレオカメラ10、一対の画像を複数の領域に分割する画像処理装置18、分割された複数領域における被写体までの距離ベクトル長さを演算する距離ベクトル演算部21、ステレオカメラの装着高さを演算するカメラ高さ演算部23、各領域の距離ベクトル長さとカメラ装着高さから各領域の空間断面積を演算する空間断面積演算部26、平坦面に立って得た各領域の基準空間断面積に対する実働時の各領域の空間断面積の比が一定以上になったとき警報信号を出力する空間断面積比演算部27、警報信号の出力によって動作し警報を発する警報装置30を備える。
【選択図】図1
Description
特許文献3記載の発明は、GPSセンサを備えたナビゲーションシステムを移動端末に組み込んだもので、目的地を音声で設定入力するようになっている。移動端末は携帯通信端末によりサーバーと接続することができる。サーバーは、現在地と目的地の情報を格納して移動ルートを作成し、移動ルートデータを受け取った移動端末は音声で移動ルートを案内する。
同一被写体に対し一定の基線長をおいて撮像することにより一対の画像を得ることができるステレオカメラと、
上記一対の画像を複数の領域に分割する画像処理装置と、
分割された上記複数領域の一対の画像から各領域において撮像されている被写体までの距離ベクトルの長さを演算する距離ベクトル演算部と、
上記ステレオカメラの装着高さを演算するカメラ高さ演算部と、
上記各領域における被写体までの距離ベクトルの長さと上記ステレオカメラの装着高さから上記各領域における空間断面積を演算する空間断面積演算部と、
平坦面で静止または歩行しかつ障害物のない空間で得た上記各領域における基準空間断面積に対する上記各領域における実働時の空間断面積比を比較し上記基準空間断面積と実働時の空間断面積の比が一定以上になったとき警報信号を出力する空間断面積比演算部と、
上記警報信号の出力によって動作し警報を発する警報装置と、
を有することを最も主要な特徴とする。
D1=tan−1((−VC/VU+cosDU)/sinDU)
の式で演算することができる。
図8に示すように、中央ベクトルVCを含む三角形と下端ベクトルVLを含む三角形の2つの三角形から第2のカメラ角度D2を求める。下端ベクトルVLの角度をDLとすると、カメラ角度D2は、
D2=tan−1((VC/VL−cosDL)/sinDL)
の式で演算することができる。
これらのカメラ角度演算は、図1に示すカメラ角度演算部22で行う。
C_Deg_stand=(D1+D2)/2
かかる演算は、図1に示すカメラ角度平均値演算部24で行う。カメラ角度平均値は適宜のメモリなどに記憶される。
HU=VU×cos(C_Deg_stand+DU)
HC=VC×cos(C_Deg_stand)
HL=VL×cos(C_Deg_stand−DL)
の式で求めることができる。かかる演算は、図1に示すカメラ高さ演算部23で行う。
上記各高さは、図1に示すカメラ高さ平均値演算部25において平均値が演算され、高さ基準値HSとして適宜のメモリに記憶される。高さ基準値HSの演算式は以下のとおりである。
HS=(HU+HC+HL)/3
DUW=cos−1(HC/VU)−DU
DCW=cos−1(HC/VC)
DLW=cos−1(HC/VL)+DL
これらの式で求めたカメラ角度には誤差を含むため、以下の式のように、これらカメラ角度の平均値をとってカメラ角度(C_Deg_Walking)とする。
C_Deg_Walking=(DUW+DCW+DLW)/3
HUW=VU×cos(C_Deg_Walking+VU)
HCW=VC×cos(C_Deg_Walking)
HLW=VL×cos(C_Deg_Walking−VL)
HA=(HUW+HCW+HLW)/3
SLS=(HS+VL×cos(C_Deg_Walking−DL))/2
×VL×sin(C_Deg_Walking−DL)
SCS=(VL×cos(C_Deg_Walking−DL)
+VC×cos(C_Deg_Walking−DL))/2
×(VC×sin(C_Deg_Walking)
−VL×sin(C_Deg_Walking−DL)
SUS=(VU×cos(C_Deg_Walking+DU)
+VC×cos(C_Deg_Walking))/2
×(VU×sin(C_Deg_Walking+DU)
−VC×sin(C_Deg_Walking)
高さ基準値HS、上端ベクトルの角度DU、下端ベクトルの角度DLは固定値であり、カメラ角度C_Deg_Walking、3つの距離ベクトルVU、VC、VLは変動値である。
RSU=SU/SUS
RSC=SC/SCS
RSL=SL/SLS
の式によって得ることができる。これらの演算を行うことにより、各画像領域に対応する空間断面積が、基準値に対してどれほど変化したかを知ることができる。変化量が一定の閾値を越えると、前方に段差や障害物が迫ってきているものと想定して警報を発する。
変化検出フレーム数合計/(システムのサンプリングフレーム数/sec)
となる。人の歩行速度を1m/secとすると、使用者はx秒後にはさらにxmだけ階段に近づくことになる。したがって、使用者が階段に接近する手前で警告を発するように設定する。
回転移動距離=z/f×(投影面画素ベクトル×画素サイズ)
で得ることができ、また、
歩行角度/θ=tan−1(回転距離/Z)
の式が成り立つ。このようにして、カメラ使用者の回転動作を知ることができる。図29、図30は被写体8が動かない物体である場合の例であり、被写体が地面(路面)上を動く物体である場合には、その動きが加算される。本実施例では、画面を3分割して各分割画面中の被写体につき、一定の時間間隔で撮像し演算を行うため、不動の被写体であるか移動している被写体であるかを識別することができ、また、障害物などの認識に誤りを生ずることもない。
本発明はまた、例えば、無人の探索ロボットなどに装着すれば、ロボットが障害物に近づいたことを検知することができるため、障害物を回避しながらスムーズな探索を行うことができる。
カメラに赤外線フィルタを装着するなど、赤外線を感知することができるカメラにすることにより、暗闇でも段差や壁その他の障害物を認識することができる。したがって、本発明装置は、視覚障害者に限らず、健常者にも有用である。
18 画像処理装置
20 演算装置
21 距離ベクトル演算部
22 カメラ角度演算部
23 カメラ高さ演算部
24 カメラ角度平均値演算部
25 カメラ高さ平均値演算部
26 空間断面積演算部
27 空間断面積比演算部
30 警報装置
50 記憶部
51 基準空間断面積記憶部
52 空間断面積記憶部
Claims (8)
- 同一被写体に対し一定の基線長をおいて撮像することにより一対の画像を得ることができるステレオカメラと、
上記一対の画像を複数の領域に分割する画像処理装置と、
分割された上記複数領域の一対の画像から各領域において撮像されている被写体までの距離ベクトルの長さを演算する距離ベクトル演算部と、
上記ステレオカメラの装着高さを演算するカメラ高さ演算部と、
上記各領域における被写体までの距離ベクトルの長さと上記ステレオカメラの装着高さから上記各領域における空間断面積を演算する空間断面積演算部と、
平坦面で静止または歩行しかつ障害物のない空間で得た上記各領域における基準空間断面積に対する上記各領域における実働時の空間断面積比を演算し上記基準空間断面積と実働時の空間断面積の比が一定以上になったとき警報信号を出力する空間断面積比演算部と、
上記警報信号の出力によって動作し警報を発する警報装置と、を有する視覚障害者歩行支援装置。 - 空間断面積演算部は、各領域における実働時の空間断面積を一定の時間間隔で演算し、空間断面積比演算部は、最新の上記実働時の空間断面積と基準空間断面積の比を演算する請求項1記載の視覚障害者歩行支援装置。
- 画像処理装置は、画像を上下方向に複数の領域に分割し、分割された上記複数領域の一対の画像から、距離ベクトル演算部が各領域において撮像されている被写体までの距離ベクトルの長さを演算する請求項1または2記載の視覚障害者歩行支援装置。
- 距離ベクトルと地面とカメラの装着高さで構成される複数の直角三角形からカメラの装着角度を演算するカメラ角度演算部をさらに有する請求項1、2または3記載の視覚障害者歩行支援装置。
- 画像処理装置は、画像を上下方向に3つの領域に分割し、
距離ベクトル演算部は、上記3つの領域につきそれぞれ上端距離ベクトル、中央距離ベクトル、下端距離ベクトルを演算するように構成され、
カメラ角度演算部は、上記3つの距離ベクトルと地面とで構成される3つの直角三角形からカメラの装着角度を演算するように構成され、
上記カメラの装着角度の平均値を演算してこれをカメラの装着角度とするカメラ角度平均値演算部をさらに有する請求項1、2または3記載の視覚障害者歩行支援装置。 - 上記3つの距離ベクトルと地面と上記カメラの装着角度で構成される直角三角形から得られるカメラの高さの平均値を演算してこれをカメラの高さの値とするカメラ高さ平均値演算部をさらに有する請求項5記載の視覚障害者歩行支援装置。
- 空間断面積演算部で演算される基準空間断面積は記憶部に記憶され実働時の空間断面積との比の演算に供される請求項1乃至6のいずれかに記載の視覚障害者歩行支援装置。
- 同一被写体に対し一定の基線長をおいて撮像することにより一対の画像を得ることができるステレオカメラと、
特定のフレームの画像とその直前の画像を含む複数フレームの画像を出力することができる画像処理装置と、
上記複数フレームの画像から被写体に対する相対移動ベクトルの長さを演算する相対移動ベクトル演算部と、
上記相対移動ベクトルの変化に対応した上記各フレームにおける断面空間面積比を演算する空間断面積演算部と、
空間面積比の変化が所定の閾値を越えたときに出力される警報信号によって動作し警報を発する警報装置と、を有する視覚障害者歩行支援装置。
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