JP2013020293A - Vehicle control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行中の車両が例えばスリップやスピンなどの不安定な状態になるのを防止する車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device that prevents a running vehicle from entering an unstable state such as slip or spin.
自動車は、ゴム製のタイヤ表面と路面との間の摩擦により走行が可能になる。一方、路面表面の摩擦係数μは路面表面を構成する材質、路面表面の水分量、温度などにより変化する。このような微妙に摩擦係数が変化する路面を車両が走行する場合、それまでの摩擦係数よりも小さい摩擦係数の路面、例えば通常のアスファルト路面から表面の水が凍結した凍結路面に変わると、駆動輪が空転し、車両の走行が不安定な状態になる。特に、車両が加速あるいは減速中であったり、旋回している状態では、スリップやスピンなどが生じて車両の不安定な状態は顕著になる。
このため、走行中の車両が不安定な状態になるのを回避するため、走行している路面上の摩擦係数μを滑り易さの情報として各車両で検出し、前記検出した滑り易さの情報と前記各車両の位置情報とを収集し、道路の路面情報を作成し、前記作成した道路の路面情報を他の車両に対し配信し、前記他の車両では道路の路面情報を受信し、前記受信した道路の路面情報をもとにスリップやスピンなどの走行が不安定な状態になるのを回避し、自車両の運転制御の性能を向上させるものがある(特許文献1参照)。
The automobile can be driven by friction between the rubber tire surface and the road surface. On the other hand, the friction coefficient μ on the road surface varies depending on the material constituting the road surface, the amount of water on the road surface, the temperature, and the like. When a vehicle travels on a road surface with such a slightly changing friction coefficient, if the road surface with a smaller friction coefficient than the previous friction coefficient, such as a normal asphalt road surface, changes to a frozen road surface with frozen water, The wheels run idle and the vehicle becomes unstable. In particular, when the vehicle is accelerating or decelerating or turning, the vehicle is unstable due to slipping or spinning.
Therefore, in order to avoid an unstable state of the traveling vehicle, the friction coefficient μ on the traveling road surface is detected by each vehicle as slipperiness information, and the detected slipperiness is detected. Collecting information and position information of each vehicle, creating road surface information of the road, delivering road surface information of the created road to other vehicles, receiving road surface information of the road in the other vehicles, There is one that avoids an unstable driving state such as slip or spin based on the received road surface information and improves the performance of driving control of the host vehicle (see Patent Document 1).
したがって、従来の車両制御装置においては、各車両で検出した道路の路面情報を収集し作成し、さらに前記作成した道路の路面情報を他の車両に対し配信するシステムが必要となるなど、広範囲なインフラの構築が必要となり、システムの規模が増大する課題があった。
また、マンホールなどの施設や、特に高速道路などのコンクリート路面に多くみられる道路のジョイント部などの金属により構成されている路面上金属構造物の上を走行する場合、スリップやスピンなどの走行が不安定な状態になり易いが、このような道路の路面上金属構造物を含む滑りやすい路面を走行するときの走行が不安定になる状態に対し対応できない課題があった。
Therefore, the conventional vehicle control device needs a system that collects and creates road surface information detected by each vehicle and distributes the created road surface information to other vehicles. There was a problem that the construction of infrastructure was required and the scale of the system increased.
In addition, when traveling on metal structures such as manholes or road metal structures such as road joints that are often found on concrete road surfaces such as expressways, slips, spins, etc. Although it is likely to become unstable, there has been a problem that it is not possible to cope with the state where traveling becomes unstable when traveling on a slippery road surface including a metal structure on the road surface.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、広範囲なインフラの構築を不要とし、システムの規模増大を回避する一方、路面上金属構造物の上を通過するときに生じ易い走行が不安定になる状態に事前に対応できるようにした車両制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and does not require the construction of a wide range of infrastructure, avoids an increase in the scale of the system, and travels easily when passing over a metal structure on the road surface. An object of the present invention is to provide a vehicle control apparatus that can cope with a state where the vehicle becomes unstable in advance.
請求項1に記載の発明は、マンホールおよび道路のジョイント部を含む路面上金属構造物についてのスリップポイント情報を記憶したデータベースと、自車両の現在位置情報をもとに、前記データベースからスリップポイント情報を取得するスリップポイント情報取得手段と、前記自車両の加速走行および旋回走行を含む自車両情報を検出する自車両情報検出手段と、前記自車両前方の前記路面上金属構造物を検出する路面上金属構造物検出手段と、前記スリップポイント情報取得手段によりスリップポイント情報が取得され、前記取得されたスリップポイント情報の路面上金属構造物に前記自車両が接近し、前記自車両情報検出手段により前記自車両情報の加速走行あるいは旋回走行が検出され、前記路面上金属構造物検出手段により前記路面上金属構造物が検出されると、前記自車両が前記路面上金属構造物の上を通過する以前に前記自車両の加速度を制御し、前記自車両が前記路面上金属構造物の上を通過するときに走行が不安定な状態となる現象の発生を抑制する制御を行う制御手段とを備えたことを特徴とする。
The invention according to
請求項1記載の発明によれば、マンホールおよび道路のジョイント部を含む路面上金属構造物についてのスリップポイント情報をデータベースに記憶し、自車両の現在位置情報をもとに、前記データベースからスリップポイント情報をスリップポイント情報取得手段により取得し、前記自車両の加速走行および旋回走行を含む自車両情報を自車両情報検出手段により検出し、前記自車両前方の前記路面上金属構造物を路面上金属構造物検出手段により検出し、前記スリップポイント情報取得手段によりスリップポイント情報が取得され、前記取得されたスリップポイント情報の路面上金属構造物に前記自車両が接近し、前記自車両情報検出手段により前記自車両情報の加速走行あるいは旋回走行が検出され、前記路面上金属構造物検出手段により前記路面上金属構造物が検出されると、前記自車両が前記路面上金属構造物の上を通過する以前に前記自車両の加速度を制御し、前記自車両が前記路面上金属構造物の上を通過するときに走行が不安定な状態となる現象の発生を抑制する制御を制御手段が行うように構成したので、道路上の設備や他の車両との通信システムなどの広範囲なインフラの構築を不要とし、システムの規模増大を回避でき、前記スリップポイント情報を取得することで路面上金属構造物の上を通過するときに生じ易い走行が不安定になる状態に事前に対応できる車両制御装置を提供できる効果がある。 According to the first aspect of the present invention, the slip point information about the metal structure on the road surface including the manhole and the road joint is stored in the database, and the slip point is determined from the database based on the current position information of the host vehicle. Information is obtained by slip point information obtaining means, own vehicle information including acceleration traveling and turning traveling of the own vehicle is detected by own vehicle information detecting means, and the metal structure on the road surface in front of the own vehicle is detected by metal on the road surface. Detected by the structure detection means, slip point information is acquired by the slip point information acquisition means, the host vehicle approaches the metal structure on the road surface of the acquired slip point information, the host vehicle information detection means Acceleration traveling or turning traveling of the vehicle information is detected, and the road surface metal structure detection means When the on-road metal structure is detected, the acceleration of the own vehicle is controlled before the own vehicle passes over the on-road metal structure. Since the control means is configured to control the occurrence of the phenomenon that the driving becomes unstable when passing over, it is possible to control a wide range of infrastructure such as equipment on the road and communication systems with other vehicles. Vehicle control that eliminates the need for construction, can avoid an increase in the scale of the system, and can cope in advance with a situation where traveling that tends to occur when passing over a metal structure on the road surface becomes unstable by acquiring the slip point information There is an effect that a device can be provided.
請求項2記載の発明によれば、スリップポイント情報は、路面上金属構造物についての識別情報、前記路面上金属構造物が設けられている道路情報、前記路面上金属構造物についての位置情報、前記路面上金属構造物の路面に対する平面的な配置関係を示す配置図を含むように構成したので、前記識別情報、道路情報、位置情報、配置図を含むスリップポイント情報を取得することで路面上金属構造物の上を通過するときに生じ易い走行が不安定になる状態に事前に対応できる車両制御装置を提供できる効果がある。
According to the invention of
請求項3記載の発明によれば、路面上金属構造物検出手段は、自車両の前方を撮像するカメラが出力する映像信号に対し画像処理を行い、前記自車両前方の路面上の路面上金属構造物を検出し、あるいは所定波長の電波をレーダ装置から前記自車両前方の路面上に照射したとき前方の路面上から反射されてくる反射波をもとに前記自車両前方の路面上の路面上金属構造物を検出するように構成したので、道路上の設備や他の車両との通信システムなどの広範囲なインフラの構築を不要とし、システムの規模増大を回避でき、路面上金属構造物の上を通過するときに生じ易い走行が不安定になる状態に事前に対応できる車両制御装置を提供できる効果がある。 According to a third aspect of the present invention, the road surface metal structure detecting means performs image processing on a video signal output from a camera that images the front of the host vehicle, and the road surface metal on the road surface in front of the host vehicle. A road surface on the road surface in front of the host vehicle based on a reflected wave that is reflected from the road surface in front of the vehicle when a structure is detected or a radio wave of a predetermined wavelength is irradiated from the radar device onto the road surface in front of the host vehicle. Since it is configured to detect the upper metal structure, it is not necessary to construct a wide range of infrastructure such as roadside equipment and communication systems with other vehicles, and it is possible to avoid an increase in the scale of the system. There is an effect that it is possible to provide a vehicle control device that can cope in advance with a state in which traveling that tends to occur when passing over is unstable.
請求項4記載の発明によれば、スリップポイント情報取得手段によりスリップポイント情報が取得されず、自車両情報検出手段により自車両情報の加速走行あるいは旋回走行が検出され、路面上金属構造物検出手段により路面上金属構造物が検出されると、制御手段は、前記路面上金属構造物の上を通過する以前に前記自車両の加速度を制御し、前記自車両が前記路面上金属構造物の上を通過するときに走行が不安定な状態となる現象の発生を抑制する制御を行うように構成したので、スリップポイント情報が取得されない場合であっても、道路上の設備や他の車両との通信システムなどの広範囲なインフラの構築を不要とし、システムの規模増大を回避でき、路面上金属構造物の上を通過するときに生じ易い走行が不安定になる状態に事前に対応できる車両制御装置を提供できる効果がある。 According to the fourth aspect of the present invention, slip point information is not acquired by the slip point information acquiring means, acceleration driving or turning driving of the own vehicle information is detected by the own vehicle information detecting means, and the on-road surface metal structure detecting means is detected. When the metal structure on the road surface is detected by the control means, the control means controls the acceleration of the host vehicle before passing over the metal structure on the road surface, and the host vehicle controls the metal structure on the road surface. Since it is configured to control the occurrence of the phenomenon that the driving becomes unstable when passing through the road, even if slip point information is not acquired, it can be connected with equipment on the road and other vehicles. It is not necessary to construct a wide-ranging infrastructure such as a communication system, can avoid an increase in the scale of the system, and advance to a state where traveling that tends to occur when passing over metal structures on the road surface becomes unstable There is an effect capable of providing a corresponding possible vehicle control device.
以下、本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施の形態である車両制御装置の構成を示すブロック図である。
この実施の形態の車両制御装置は、加速度センサ1(自車両情報検出手段)、ナビゲーション装置(スリップポイント情報取得手段)2、カメラ(路面上金属構造物検出手段)3、レーダ装置(路面上金属構造物検出手段)4および雨量センサ5と、路面上金属構造物判定手段6,7と、スリップ判定装置(制御手段)8、スリップ抑制制御装置(制御手段)9、データベース21を備えている。
加速度センサ1は、自車両の走行速度の変化である加速度と、自車両が旋回しているときの横方向の旋回加速度とを検出する。
ナビゲーション装置2は、複数のGPS衛星から受信したGPS信号をもとに自車両の現在位置を判定する現在位置判定手段と、マンホールおよび道路のジョイント部を含む路面上の金属製の構造物(以下、路面上金属構造物という)の位置や路面に対する配置関係を示すスリップポイント情報および道路地図を表示するための地図情報が格納されたデータベース21とを少なくとも備えている。スリップポイント情報は、スリップポイントの識別情報(識別ID)と、スリップポイントが存在している道路を特定する道路情報(例えば、道路情報として中央高速道)と、スリップポイントの位置を示す緯度、経度情報(例えば、中央高速道の調布インター付近に存在しているスリップポイントの位置を示す緯度、経度情報)、路面に対する平面的な配置関係を示す路面位置情報(例えば、中央高速道の調布インター付近に存在しているスリップポイントの路面に対する平面的な配置関係を示す配置図)を含む。
Embodiments of the present invention will be described below. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
The vehicle control device of this embodiment includes an acceleration sensor 1 (own vehicle information detection means), a navigation device (slip point information acquisition means) 2, a camera (road surface metal structure detection means) 3, a radar device (road surface metal). (Structure detection means) 4 and
The
The
図5は、データベース21のスリップポイント情報の説明図であり、スリップポイントの識別情報と、スリップポイントが存在している道路を示す道路情報と、スリップポイントの位置を示す緯度、経度情報と、スリップポイントの路面に対する平面的な配置関係を示す配置図とがそれぞれ関係付けられてデータベース化されている。また、スリップポイント情報は地図情報と関係付けられている。
図6は、路面上のスリップポイントの一例を示す配置図である。図6において符号201は道路のジョイントであるスリップポイントを示す。
FIG. 5 is an explanatory diagram of slip point information in the
FIG. 6 is a layout diagram illustrating an example of a slip point on a road surface. In FIG. 6,
図1に戻り、カメラ3は、通常の可視領域の光を媒介として自車両の路面上前方を撮像する車載カメラであり、例えばフロントガラスの上縁部中央付近の運転室内に取り付けられ、運転室の上方から自車両前方の路面上を撮像する。なお、このカメラ3は自車両前方の路面上を撮像するときに遠方からは判別しにくい対象物を拡大できるズーム機能を備えている。
レーダ装置4は、例えばマイクロ波、ミリ波あるいはレーザ波を自車両前方の路面上に照射し、このとき前方の路面上から反射されてくる反射波の特性、前方の路面上の反射特性から自車両前方の路面上に存在するマンホール、道路のジョイント部を含む路面上金属構造物を検知する。
雨量センサ5は、例えばフロントガラスの上縁部中央付近の運転室内に取り付けられ、フロントガラスに降りかかる雨滴の量を検出し雨量を計測する。
路面上金属構造物判定手段6は、自車両前方の路面上を撮像するカメラ3が出力する映像信号に対し画像処理を行い、自車両前方の路面上の画像に対しエッジ検出、パターン認識などの処理を行うことで自車両前方の路面上の路面上金属構造物を識別し、その路面上金属構造物の識別結果を出力する。
路面上金属構造物判定手段7は、自車両前方の路面上にマイクロ波、ミリ波あるいはレーザ波を照射したときに前記路面上から反射されてくる反射波から路面上金属構造物固有の特性を検出することで自車両前方の路面上の路面上金属構造物を識別し、その路面上金属構造物の識別結果を出力する。
スリップ判定装置8は、加速度センサ1から出力される自車両情報である自車両の走行速度変化、旋回加速度、ナビゲーション装置から出力される自車両の現在位置に対応する
路面上金属構造物の道路上の位置や路面に対する配置関係を示すスリップポイント情報、路面上金属構造物判定手段6から出力されるカメラ3により撮像された画像に対する路面上金属構造物の識別結果、路面上金属構造物判定手段7から出力される自車両前方の路面上から反射されてくる反射波から得られる路面上金属構造物の識別結果、さらには雨量センサ5により検出された雨量をもとに、自車両が路面上金属構造物上を通過する際にスリップ現象やスピン現象(走行が不安定な状態となる現象)が発生する可能性を判定する。
スリップ抑制制御装置9は、自車両が路面上金属構造物上を通過する際のスリップ現象やスピン現象の発生する可能性に応じてスリップ現象やスピン現象(走行が不安定な状態となる現象)の発生を抑制する制御を強めたりあるいは弱めたりする。このスリップ抑制制御装置9の制御は、例えばスロットル制御部10に対するスロットル開度を調整する制御、エンジンECU11に対するエンジン出力を調整する制御、あるいはブレーキ制御部12に対する制動力の制御を含む。
なお、これらスリップ判定装置8およびスリップ抑制制御装置9は、車両制御装置の機能を実現する車両制御ECUであるマイクロコンピュータにより構成されている。
Returning to FIG. 1, the
The radar device 4 irradiates, for example, a microwave, a millimeter wave, or a laser wave on the road surface ahead of the host vehicle. It detects metal structures on the road surface including manholes and road joints existing on the road surface in front of the vehicle.
The
The road surface metal structure determination means 6 performs image processing on the video signal output by the
The road surface metal structure judging means 7 obtains the characteristics unique to the road surface metal structure from the reflected waves reflected from the road surface when the road surface ahead of the host vehicle is irradiated with microwaves, millimeter waves or laser waves. By detecting, the metal structure on the road surface on the road surface ahead of the host vehicle is identified, and the identification result of the metal structure on the road surface is output.
The slip determination device 8 is a road on a road of a metal structure on the road surface corresponding to the travel speed change of the host vehicle, which is the host vehicle information output from the
The slip suppression control device 9 determines whether a slip phenomenon or a spin phenomenon occurs when the host vehicle passes over a metal structure on the road surface. Strengthen or weaken the control to suppress the occurrence of The control of the slip suppression control device 9 includes, for example, control for adjusting the throttle opening for the
The slip determination device 8 and the slip suppression control device 9 are constituted by a microcomputer that is a vehicle control ECU that realizes the function of the vehicle control device.
次に、この実施の形態の車間制御装置の動作について図4に示すフローチャートを参照して説明する。
自車両は例えば高速道路を所定の速度で走行中であり、必要に応じて走行速度の加減速運転あるいは旋回運転を行う。
ナビゲーション装置2は、複数のGPS衛星から出力されているGPS信号をGPS受信機で受信し、現在位置判定手段により自車両の現在位置情報を判定し取得する。続いて、前記取得した自車両の現在位置情報と自車両の走行方向とをもとにマンホールおよび道路のジョイント部を含む路面上金属構造物の道路上の位置や路面に対する配置関係を示すスリップポイント情報と地図情報とをデータベース21から読み出す。このとき自車両の現在位置を中心に例えば半径1Km以内に存在するスリップポイントについてのスリップポイント情報がデータベース21から検索されて読み出される。
Next, the operation of the inter-vehicle distance control apparatus according to this embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
The own vehicle is traveling on a highway at a predetermined speed, for example, and performs acceleration / deceleration operation or turning operation at a traveling speed as necessary.
The
この結果、データベース21から読み出されたスリップポイントについてのスリップポイント情報と、自車両の現在位置に応じた地図情報をもとに、ナビゲーション装置2は、自車両の運転席のモニタ画面に自車両の現在位置と、その現在位置を含む道路地図を表示する。また、道路地図上には自車両の現在位置を中心に半径1Km以内に存在するスリップポイントが表示される。このときナビゲーション装置2は自車両の現在位置情報とスリップポイント情報とをスリップ判定装置8へ出力する。この結果、スリップ判定装置8は、自車両の現在位置情報を取得する(ステップS1)。スリップ判定装置8は、ナビゲーション装置2からスリップポイント情報を取得したか判定しており(ステップS2)、この結果、スリップポイント情報が得られると、続けて、スリップポイントと自車両との距離が例えば20m未満という基準値をもとに、スリップポイントへ自車両が接近しているかを自車両の現在位置とスリップポイントの位置情報とから判定する(ステップS3)。この結果、スリップポイントと自車両との距離が例えば20m未満になると、スリップ判定装置8はスリップポイントへ自車両が接近していると判定し、続いてこのときの加速度センサ1の出力と走行速度の変化から自車両が加速状態にあるか判定する(ステップS4)。この結果、自車両が加速していると判定すると、さらに自車両前方をカメラ3により撮像したときの映像信号に対する路面上金属構造物判定手段6による判定結果、あるいはレーダ装置4の出力から得られた路面上金属構造物判定手段7の識別結果をもとにスリップ判定装置8は、自車両の前方に路面上金属構造物を検出したか判定を行う(ステップS6)。
As a result, based on the slip point information on the slip point read from the
図2は、自車両前方をカメラ3により撮像した画像から判定されたマンホールである路面上金属構造物を示す説明図である。図2において符号101はマンホールである路面上金属構造物を示す。
図3は、自車両前方をカメラ3により撮像した画像から判定された道路のジョイント部である路面上金属構造物を示す説明図である。図3において符号102は道路のジョイント部である路面上金属構造物を示す。
FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a metal structure on the road surface that is a manhole determined from an image obtained by capturing the front of the host vehicle with the
FIG. 3 is an explanatory view showing a metal structure on the road surface that is a joint portion of the road determined from an image obtained by capturing the front of the host vehicle with the
そして、スリップ判定装置8は、自車両が加速しながら路面上金属構造物上を通過する際のスリップ現象やスピン現象の発生する可能性を判定する。そしてさらに、スリップ抑制制御装置9を介してスリップ現象やスピン現象の発生する可能性に応じてスリップ現象やスピン現象の発生を抑制する制御を強めたりあるいは弱めたりする。つまり、スリップポイント情報が示す位置を中心とする一定の距離範囲、あるいは一定の走行時間範囲、エンジントルク制御あるいはスロットル制御とブレーキ制御を行い、自車両の加速度を制御する(ステップS7)。
一方、ステップS4において自車両が一定速度で走行しており、加速していないと判定すると、ステップS5へ進む。ステップS5では、自車両が旋回走行しているか判定を行う。この旋回走行は、車両が急カーブの道路路面を道なりに走行している場合に旋回により生じる横加速度を加速度センサ1により検出することで自車両が旋回走行しているか判定を行う。自車両が旋回中であると、このとき自車両前方をカメラ3により撮像したときの映像信号に対する路面上金属構造物判定手段6による判定結果、あるいはレーダ装置4の出力から得られた路面上金属構造物判定手段7の識別結果をもとにスリップ判定装置8は、自車両の前方に路面上金属構造物を検出したか判定を行う(ステップS6)。
そして、スリップ判定装置8は、自車両が旋回走行しながら路面上金属構造物上を通過する際のスリップ現象やスピン現象の発生する可能性を判定する。
そして、スリップ抑制制御装置9を介して前記判定されたスリップ現象やスピン現象の発生する可能性に応じてスリップ現象やスピン現象の発生を抑制する制御を行う(ステップS7)。
一方、ステップS5において自車両が旋回走行していないと判定すると、自車両は一定速度でほぼ直線的に走行している場合である。このときのスリップ現象やスピン現象の発生する可能性は、加速あるいは減速した状態で路面上金属構造物上を通過する際のスリップ現象やスピン現象の発生する可能性に比べて小さい値となる。したがって、スリップ現象やスピン現象の発生する可能性はなく安全運転であると判定し、このフローチャートをぬける。
Then, the slip determination device 8 determines the possibility of occurrence of a slip phenomenon or a spin phenomenon when the host vehicle passes through the metal structure on the road while accelerating. Further, the control for suppressing the occurrence of the slip phenomenon or the spin phenomenon is strengthened or weakened according to the possibility of the occurrence of the slip phenomenon or the spin phenomenon via the slip suppression control device 9. That is, a certain distance range centered on the position indicated by the slip point information, or a certain traveling time range, engine torque control or throttle control and brake control are performed to control the acceleration of the host vehicle (step S7).
On the other hand, if it is determined in step S4 that the host vehicle is traveling at a constant speed and has not accelerated, the process proceeds to step S5. In step S5, it is determined whether the host vehicle is turning. In this turning traveling, it is determined whether the host vehicle is turning by detecting the lateral acceleration generated by turning when the vehicle is traveling along a sharply curved road surface. When the host vehicle is turning, the determination result by the determination unit 6 on the road surface metal structure for the video signal when the front of the host vehicle is imaged by the
Then, the slip determination device 8 determines the possibility of occurrence of a slip phenomenon or a spin phenomenon when the host vehicle travels on the road surface while turning.
And control which suppresses generation | occurrence | production of a slip phenomenon and a spin phenomenon according to the possibility that the said determined slip phenomenon and a spin phenomenon generate | occur | produce is performed via the slip suppression control apparatus 9 (step S7).
On the other hand, if it is determined in step S5 that the host vehicle is not turning, the host vehicle is traveling substantially linearly at a constant speed. The possibility of occurrence of the slip phenomenon or the spin phenomenon at this time is a smaller value than the possibility of occurrence of the slip phenomenon or the spin phenomenon when passing over the metal structure on the road surface in an accelerated or decelerated state. Therefore, there is no possibility of the occurrence of a slip phenomenon or a spin phenomenon, and it is determined that the driving is safe, and this flowchart is skipped.
なお、ステップS2においてナビゲーション装置2からスリップポイント情報を取得できない場合、ステップS2からステップS4へ進み、自車両の加速走行あるいは旋回走行を判定する。そして、自車両が加速走行あるいは旋回走行していると判定し、さらにカメラ3あるいはレーダ装置4により路面上金属構造物を自車両前方に検出すると、自車両が
路面上金属構造物の上を通過する以前に続くステップS7においてエンジントルク制御あるいはスロットル制御とブレーキ制御を行い、自車両の加速度を制御し、スリップ現象やスピン現象の発生を抑制する制御を行う。
In addition, when slip point information cannot be acquired from the
なお、スリップ抑制制御装置9を介してスリップ現象やスピン現象の発生を抑制する制御を強めたりあるいは弱めたりする場合、これら制御を強めたりあるいは弱めたりする度合いを雨量センサ5により検知した雨量に応じて全体的に強める方向へシフトさせるように制御してもよい。
When the control for suppressing the occurrence of the slip phenomenon or the spin phenomenon is strengthened or weakened via the slip suppression control device 9, the degree to which these controls are strengthened or weakened depends on the rainfall detected by the
以上、説明したように、この実施の形態によれば、データベース化された路面上金属構造物についてのスリップポイント情報を自車両の現在位置情報をもとに取得し、自車両が路面上金属構造物の位置に接近し、加速走行あるいは旋回走行している状況で自車両前方に路面上金属構造物を検出すると、自車両が路面上金属構造物の上を通過する以前にエンジントルク制御あるいはスロットル制御とブレーキ制御を行い、自車両の加速度を制御し、自車両が路面上金属構造物の上を通過するときのスリップ現象やスピン現象の発生を抑制する制御を行い、スリップやスピンなどの不安定な状態になるのを防止する。したがって、道路上の設備や他の車両との通信システムなどの広範囲なインフラの構築を不要とし、システムの規模増大を回避でき、前記スリップポイント情報を取得することで路面上金属構造物の上を通過するときに生じ易い走行が不安定になる状態に事前に対応できる車両制御装置を提供できる効果がある。 As described above, according to this embodiment, the slip point information on the metal structure on the road surface that is stored in the database is acquired based on the current position information of the own vehicle, and the own vehicle is the metal structure on the road surface. When a metal structure on the road surface is detected in front of the host vehicle while approaching the position of the object and accelerating or turning, the engine torque control or throttle is performed before the host vehicle passes over the metal structure on the road surface. Control and brake control are performed, the acceleration of the host vehicle is controlled, and the control of suppressing the occurrence of the slip phenomenon and the spin phenomenon when the host vehicle passes over the metal structure on the road surface. Prevent a stable state. Therefore, it is not necessary to construct a wide range of infrastructure such as roadside equipment and communication systems with other vehicles, and it is possible to avoid an increase in the scale of the system. By acquiring the slip point information above the metal structure on the road surface There is an effect that it is possible to provide a vehicle control device capable of responding in advance to a state in which traveling that tends to occur when passing is unstable.
また、この実施の形態によれば、路面上金属構造物についてのスリップポイント情報を取得できない場合であっても、自車両が加速走行あるいは旋回走行している状況で自車両前方に路面上金属構造物を検出すると、自車両が路面上金属構造物の上を通過する以前にエンジントルク制御あるいはスロットル制御とブレーキ制御を行い、自車両の加速度を制御し、自車両が路面上金属構造物の上を通過するときのスリップ現象やスピン現象の発生を抑制する制御を行い、スリップやスピンなどの不安定な状態になるのを防止する。したがって、道路上の設備や他の車両との通信システムなどの広範囲なインフラの構築を不要とし、システムの規模増大を回避でき、路面上金属構造物の上を通過するときに生じ易い走行が不安定になる状態に事前に対応できる車両制御装置を提供できる効果がある。 In addition, according to this embodiment, even when slip point information about the road surface metal structure cannot be obtained, the road surface metal structure is ahead of the host vehicle in a situation where the host vehicle is accelerating or turning. When an object is detected, engine torque control or throttle control and brake control are performed before the host vehicle passes over the metal structure on the road surface to control the acceleration of the host vehicle. Control is performed to suppress the occurrence of slip and spin phenomena when passing through the vehicle to prevent unstable states such as slip and spin. Therefore, it is not necessary to construct a wide range of infrastructure such as roadside equipment and communication systems with other vehicles, the increase in the scale of the system can be avoided, and traveling that tends to occur when passing over metal structures on the road surface is not possible. There is an effect that it is possible to provide a vehicle control device that can cope with a stable state in advance.
1……加速度センサ(自車両情報検出手段)、2……ナビゲーション装置(スリップポイント情報取得手段)、3……カメラ(路面上金属構造物検出手段)、4……レーダ装置
(路面上金属構造物検出手段)、6,7……路面上金属構造物判定手段、8……スリップ判定装置(制御手段)、9……スリップ抑制制御装置(制御手段)、21……データベース。
DESCRIPTION OF
Claims (4)
自車両の現在位置情報をもとに、前記データベースからスリップポイント情報を取得するスリップポイント情報取得手段と、
前記自車両の加速走行および旋回走行を含む自車両情報を検出する自車両情報検出手段と、
前記自車両前方の前記路面上金属構造物を検出する路面上金属構造物検出手段と、
前記スリップポイント情報取得手段によりスリップポイント情報が取得され、前記取得されたスリップポイント情報の路面上金属構造物に前記自車両が接近し、前記自車両情報検出手段により前記自車両情報の加速走行あるいは旋回走行が検出され、前記路面上金属構造物検出手段により前記路面上金属構造物が検出されると、前記自車両が前記路面上金属構造物の上を通過する以前に前記自車両の加速度を制御し、前記自車両が前記路面上金属構造物の上を通過するときに走行が不安定な状態となる現象の発生を抑制する制御を行う制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 A database storing slip point information about metal structures on the road surface including manholes and road joints;
Slip point information acquisition means for acquiring slip point information from the database based on the current position information of the host vehicle;
Own vehicle information detecting means for detecting own vehicle information including acceleration traveling and turning traveling of the own vehicle;
A road surface metal structure detecting means for detecting the road surface metal structure ahead of the host vehicle;
Slip point information is acquired by the slip point information acquisition means, the host vehicle approaches a metal structure on the road surface of the acquired slip point information, and the host vehicle information detection unit detects accelerated traveling of the host vehicle information or When turning traveling is detected and the metal structure on the road surface is detected by the road surface metal structure detecting means, the acceleration of the vehicle is measured before the vehicle passes over the metal structure on the road surface. Control means for controlling and suppressing the occurrence of a phenomenon in which traveling becomes unstable when the host vehicle passes over the metal structure on the road surface;
A vehicle control device comprising:
前記スリップポイント情報取得手段によりスリップポイント情報が取得されず、前記自車両情報検出手段により前記自車両情報の加速走行あるいは旋回走行が検出され、前記路面上金属構造物検出手段により前記路面上金属構造物が検出されると、前記自車両が前記路面上金属構造物の上を通過する以前に前記自車両の加速度を制御し、前記自車両が前記路面上金属構造物の上を通過するときに走行が不安定な状態となる現象の発生を抑制する制御を行うことを特徴とする請求項1乃至3に何れか1項記載の車両制御装置。 The control means includes
Slip point information is not acquired by the slip point information acquiring means, acceleration traveling or turning traveling of the own vehicle information is detected by the own vehicle information detecting means, and the metal structure on the road surface is detected by the metal structure detecting means on the road surface. When an object is detected, the acceleration of the own vehicle is controlled before the own vehicle passes over the metal structure on the road surface, and when the own vehicle passes over the metal structure on the road surface. The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3, wherein control is performed to suppress the occurrence of a phenomenon in which traveling becomes unstable.
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