JP2012253987A - Motor drive device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motor drive device having gain switch determination means capable of setting optimum gain.SOLUTION: The motor drive device includes: current control means 3 that controls a motor to drive in accordance with a torque command 25; speed feed forward means 4 that controls the gain selected by a gain switch signal 34; torque feed forward means 5 that controls the gain selected by the gain switch signal 34; speed detection means 6 that calculates the motor speed 30; position command speed detection means 7 that calculates the position command speed 31; gain switch determination means 8 that turns on/off the gain switch signal 34; determination delay time setting means 9; and determination threshold value setting means 10. After the determination delay time 32 has passed, when the absolute value of the position command speed 31 is equal to or smaller than the determination threshold value 33, the gain switch determination means 8 turns on the gain switch signal 34, and when the absolute value is larger than the determination threshold value 33, holds the gain switch signal 34 in the off state.

Description

本発明は、モータ位置を指令位置に追従させるよう制御を行い、かつゲイン切換機能を有するモータ駆動装置に関する。   The present invention relates to a motor drive device that controls a motor position to follow a command position and has a gain switching function.

サーボモータの位置決め制御では、上位コントローラから出力される位置指令に対し、モータ位置を追従させるよう制御される。その場合、要求される性能として、整定時間の短縮や、振動の低減などがある。   In the servo motor positioning control, the motor position is controlled to follow the position command output from the host controller. In that case, the required performance includes shortening of settling time and reduction of vibration.

要求性能を満たすために、各種制御ゲインを調整することになるが、モータの動作条件に応じて制御ゲインを切替えることで、整定時間の短縮や振動の低減などを実現する方法などが提案されている（例えば、特許文献１参照）。   Various control gains will be adjusted to meet the required performance, but a method has been proposed that shortens the settling time and reduces vibrations by switching the control gain according to the operating conditions of the motor. (For example, refer to Patent Document 1).

この方法は、モータの動作状態を加減速状態、一定速状態、停止状態の３つに分類し、その状態に応じた制御ゲインを適用するというものであり、加減速時の応答性向上とオーバシュートの低減、一定速状態時の安定性といった要求仕様にそれぞれ別の制御ゲインで対応することができるようにしている。   In this method, the motor operating state is classified into an acceleration / deceleration state, a constant speed state, and a stop state, and a control gain corresponding to the state is applied. The required specifications such as reduction of chute and stability at a constant speed state can be handled with different control gains.

特開２０００−２９３２３４号公報JP 2000-293234 A

しかしながら、上述した技術は、ある特定の位置指令パターンに対しては効果があるものの、位置指令の形状が変化した場合などの異なる仕様には、機器の仕様と要求仕様とに整合性し得ない場合も考察される。例えば、加減速度が同じという条件でも、位置指令距離が短い場合は、位置指令速度の形状は三角波になり、位置指令距離が長い場合は台形波になる。上述した技術で台形波に対し制御ゲインを最適化しても、指令が三角波に変わると再度振動等が発生してしまう。つまり、異なる位置指令距離に対する制御ゲインの最適化にまで対応した技術ではない点で、更なる高性能化を求められるケースもあり、これを課題とされる場合もあった。   However, although the above-described technique is effective for a specific position command pattern, the specification of the device and the required specification cannot be consistent with different specifications such as when the shape of the position command changes. Cases are also considered. For example, even when the acceleration / deceleration is the same, when the position command distance is short, the shape of the position command speed is a triangular wave, and when the position command distance is long, the shape is a trapezoidal wave. Even if the control gain is optimized with respect to the trapezoidal wave by the above-described technique, vibration or the like again occurs when the command changes to a triangular wave. In other words, there is a case where further higher performance is required because it is not a technology that supports the optimization of the control gain for different position command distances.

本発明は上記従来の課題を解決するものであり、更なる高性能化の要望に対応することを旨に、位置指令距離が異なる場合に対し、個別に制御ゲインを最適化できるモータ駆動装置を提供することを目的とする。   The present invention solves the above-described conventional problems, and a motor drive device capable of individually optimizing the control gain with respect to the case where the position command distance is different, in order to meet the demand for higher performance. The purpose is to provide.

第１の発明は、モータ位置を位置指令に追従させるよう制御するモータ制御装置において、ゲイン切換信号にて選択された位置制御ゲインを用いて位置偏差を０に収束させるよう位置制御出力を算出する位置制御手段と、ゲイン切換信号にて選択された速度制御ゲインを用いて速度偏差を０に収束させるよう速度制御出力を算出する速度制御手段と、トルク指令どおりにモータを駆動させるよう電流制御出力を算出する電流制御手段と、ゲイン切換信号にて選択された速度フィードフォワードゲインを用いて位置指令から速度フィードフォーワード出力を算出する速度フィードフォワード手段と、ゲイン切換信号にて選択されたトルクフィードフォワードゲインを用いて速度フィードフォワード出力からトルクフィードフォーワード出力を算出するトルクフィードフォワード手段と、モータ位置からモータ速度を算出する速度検出手段と、位置指令から位置指令速度を算出する位置指令速度検出手段と、位置指令速度と判定遅延時間と判定閾値からゲイン切換信号をオン／オフするゲイン切換判定手段と、判定遅延時間を設定する判定遅延時間設定手段と、判定閾値を設定する判定閾値設定手段とを有し、ゲイン切換判定手段にて判定遅延時間経過後の位置指令速度の絶対値が判定閾値以下であればゲイン切換信号をオンし、判定閾値より大きい場合はゲイン切換信号をオフのままとする構成を具備するモータ駆動装置である。   In a first aspect of the present invention, in the motor control apparatus that controls the motor position to follow the position command, the position control output is calculated so that the position deviation is converged to 0 using the position control gain selected by the gain switching signal. Position control means, speed control means for calculating the speed control output so that the speed deviation is converged to 0 using the speed control gain selected by the gain switching signal, and current control output for driving the motor according to the torque command Current control means for calculating the speed, speed feed forward means for calculating the speed feed forward output from the position command using the speed feed forward gain selected by the gain switching signal, and the torque feed selected by the gain switching signal. Calculate torque feed forward output from speed feed forward output using forward gain Torque feed-forward means, speed detection means for calculating motor speed from motor position, position command speed detection means for calculating position command speed from position command, gain command signal from position command speed, judgment delay time and judgment threshold Gain switching determination means for turning ON / OFF, determination delay time setting means for setting a determination delay time, and determination threshold setting means for setting a determination threshold, and after the determination delay time has passed by the gain switching determination means If the absolute value of the position command speed is equal to or smaller than the determination threshold, the gain switching signal is turned on. If the absolute value of the position command speed is larger than the determination threshold, the motor driving device is configured to keep the gain switching signal off.

第２の発明は、モータ位置を位置指令に追従させるよう制御するモータ制御装置において、ゲイン切換信号にて選択された位置制御ゲインを用いて位置偏差を０に収束させるよう位置制御出力を算出する位置制御手段と、ゲイン切換信号にて選択された速度制御ゲインを用いて速度偏差を０に収束させるよう速度制御出力を算出する速度制御手段と、トルク指令どおりにモータを駆動させるよう電流制御出力を算出する電流制御手段と、ゲイン切換信号にて選択された速度フィードフォワードゲインを用いて位置指令から速度フィードフォーワード出力を算出する速度フィードフォワード手段と、ゲイン切換信号にて選択されたトルクフィードフォワードゲインを用いて速度フィードフォワード出力からトルクフィードフォーワード出力を算出するトルクフィードフォワード手段と、モータ位置からモータ速度を算出する速度検出手段と、位置指令から位置指令速度を算出する位置指令速度検出手段と、位置指令速度と判定遅延時間と判定閾値からゲイン切換信号をオン／オフするゲイン切換判定手段と、判定遅延時間を設定する判定遅延時間設定手段と、判定閾値を設定する判定閾値設定手段と、ゲイン切換継続時間を設定するゲイン切換継続時間設定手段を有し、ゲイン切換判定手段にて判定遅延時間経過後の位置指令速度の絶対値が判定閾値以下であればゲイン切換継続時間だけゲイン切換信号をオンし、判定閾値より大きい場合はゲイン切換信号をオフのままとする構成を具備するモータ駆動装置である。   According to a second aspect of the present invention, in the motor control device that controls the motor position to follow the position command, the position control output is calculated so that the position deviation is converged to 0 using the position control gain selected by the gain switching signal. Position control means, speed control means for calculating the speed control output so that the speed deviation is converged to 0 using the speed control gain selected by the gain switching signal, and current control output for driving the motor according to the torque command Current control means for calculating the speed, speed feed forward means for calculating the speed feed forward output from the position command using the speed feed forward gain selected by the gain switching signal, and the torque feed selected by the gain switching signal. Calculate torque feed forward output from speed feed forward output using forward gain Torque feed-forward means, speed detection means for calculating motor speed from motor position, position command speed detection means for calculating position command speed from position command, gain command signal from position command speed, judgment delay time and judgment threshold Gain switching determination means for turning on / off, determination delay time setting means for setting a determination delay time, determination threshold setting means for setting a determination threshold, and gain switching duration setting means for setting a gain switching duration If the absolute value of the position command speed after the judgment delay time has passed is less than or equal to the judgment threshold value, the gain switching signal is turned on for the gain switching duration, and if it is larger than the judgment threshold value, the gain switching signal is turned off. It is a motor drive device which comprises the composition which remains.

本発明のモータ駆動装置によれば、位置指令距離が異なる２つの状態に対し、それぞれの状態に最適な制御ゲインを適用することができる。   According to the motor drive device of the present invention, the optimum control gain can be applied to each of two states having different position command distances.

本発明の実施例１におけるモータ駆動装置のブロック図1 is a block diagram of a motor drive device according to a first embodiment of the present invention. 本発明の実施例１におけるモータ駆動装置のタイミング図FIG. 3 is a timing chart of the motor driving device according to the first embodiment of the present invention. 本発明の実施例２におけるモータ駆動装置のブロック図The block diagram of the motor drive device in Example 2 of this invention. 本発明の実施例２におけるモータ駆動装置のタイミング図Timing diagram of motor drive device in Embodiment 2 of the present invention

以下、本発明について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施例によって本発明が限定されるものではない。   Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by the following examples.

図１は、第１の発明のモータ駆動装置におけるブロックである。図１において、位置制御手段１は、位置指令２０とモータ位置２９との差分である位置偏差２１とゲイン切換信号３４から位置制御出力２２を出力し、速度制御手段２は位置制御出力２２と速度フィードフォワード出力２７との加算値とモータ速度３０との差分である速度偏差２３とゲイン切換信号３４から速度制御出力２４を出力し、電流制御手段３は、速度制御出力２４とトルクフィードフォワード出力２８との加算値であるトルク指令２５から電流制御出力２６を出力し、速度フィードフォワード手段４は、位置指令２０とゲイン切換信号３４から速度フィードフォワード出力２７を出力し、トルクフィードフォワード手段５は、速度フィードフォワード出力２７とゲイン切換信号３４からトルクフィードフォワード出力２８を出力し、速度検出手段６は、モータ位置２９のサンプリング間の差分からモータ速度３０を算出し、位置指令速度検出手段７は、位置指令２０のサンプリング間の差分から位置指令速度３１を算出し、ゲイン切換判定手段８は、位置指令速度３１と判定遅延時間３２と判定閾値３３からゲイン切換信号３４を出力し、判定遅延時間設定手段９は判定遅延時間３２を設定し、判定閾値設定手段１０は判定閾値３３を設定するものである。   FIG. 1 is a block diagram of the motor driving apparatus according to the first invention. In FIG. 1, the position control means 1 outputs a position control output 22 from a position deviation 21 which is a difference between the position command 20 and the motor position 29 and a gain switching signal 34, and the speed control means 2 is a position control output 22 and a speed. The speed control output 24 is output from the speed deviation 23 which is the difference between the added value of the feedforward output 27 and the motor speed 30, and the gain switching signal 34. The current control means 3 outputs the speed control output 24 and the torque feedforward output 28. The current control output 26 is output from the torque command 25 that is an addition value of the following, the speed feedforward means 4 outputs the speed feedforward output 27 from the position command 20 and the gain switching signal 34, and the torque feedforward means 5 Torque feed forward output 28 is output from speed feed forward output 27 and gain switching signal 34. The speed detection means 6 calculates the motor speed 30 from the difference between the samplings of the motor position 29, and the position command speed detection means 7 calculates the position command speed 31 from the difference between the samplings of the position command 20 to determine gain switching. The means 8 outputs a gain switching signal 34 from the position command speed 31, the determination delay time 32, and the determination threshold 33, the determination delay time setting means 9 sets the determination delay time 32, and the determination threshold setting means 10 determines the determination threshold 33. Is set.

位置制御手段１と速度制御手段２と速度フィードフォワード手段４とトルクフィードフォワード手段５は、内部で２種類の制御ゲインを保有し、ゲイン切換信号３４がオフの場合は第１の制御ゲインを適用、オンの場合は第２の制御ゲインを適用するものである。この制御ゲインはパラメータ設定などであらかじめ設定しておく。   The position control means 1, speed control means 2, speed feed forward means 4 and torque feed forward means 5 have two types of control gains internally, and the first control gain is applied when the gain switching signal 34 is OFF. When ON, the second control gain is applied. This control gain is set in advance by parameter setting or the like.

ゲイン切換判定手段８では、位置指令速度３１の絶対値が０より大になった時点から判定遅延時間３２経過後に、そのときの位置指令速度３１の絶対値が判定閾値３３以下の場合はゲイン切換信号３４をオンする。位置指令速度３１の絶対値が判定閾値３３より大きい場合はゲイン切換信号３４は初期状態のオフのままとする。これにより、判定遅延時間３２経過後の位置指令速度３１が一定値以上にならない場合のみゲイン切換信号３４はオフ／オンし、それ以外の場合はゲイン切換信号３４はオフのまま、という２つの状態を作り出すことができる。また、ゲイン切換信号３４がオンのときに、位置指令速度３１の絶対値が０から０より大の変化を検出した場合にはゲイン切換信号３４をオフに戻す。   When the absolute value of the position command speed 31 is less than or equal to the determination threshold 33 after the determination delay time 32 has elapsed since the absolute value of the position command speed 31 is greater than 0, the gain switching determination means 8 performs gain switching. The signal 34 is turned on. When the absolute value of the position command speed 31 is larger than the determination threshold value 33, the gain switching signal 34 remains off in the initial state. As a result, the gain switching signal 34 is turned off / on only when the position command speed 31 after the determination delay time 32 has not exceeded a certain value, and the gain switching signal 34 remains off otherwise. Can produce. If the absolute value of the position command speed 31 is detected to be larger than 0 to 0 when the gain switching signal 34 is on, the gain switching signal 34 is returned to off.

つぎに位置指令距離の違いに対応できるかについて、図２を用いて説明する。図２において、（ａ）は位置指令距離が短い場合（ショートピッチ）、（ｂ）は位置指令距離が長い場合（ロングピッチ）を示している。それぞれの位置指令速度３１は図に示すとおりであり、ショートピッチの場合は三角波指令、ロングピッチの場合は台形波指令になる。判定閾値３３をショートピッチ時の最大値に設定し、判定遅延時間３２をショートピッチの減速中程度の時間に設定すると、図に示すように、ゲイン切換信号３４は、ショートピッチではオフ／オンの変化があり、ロングピッチではオフのままとなる。まずロングピッチに対し、ゲイン切換信号３４がオフの状態で適用される制御ゲインを最適化する。その後、ショートピッチに対しては、ゲイン切換信号３４がオンの状態で適用される制御ゲインをショートピッチ用に最適化する。このショートピッチ用に最適化した制御ゲインはロングピッチに対しては全く影響を与えないため、独立した最適化を実現できる。また、判定閾値３３や判定遅延時間３２を微調整することでゲイン切換時の衝撃が少ないタイミング、例えばトルク指令２５が０付近、またはモータ速度３０付近などで切り換えるよう調整することができる。   Next, it will be described with reference to FIG. 2 whether the difference in position command distance can be dealt with. 2A shows a case where the position command distance is short (short pitch), and FIG. 2B shows a case where the position command distance is long (long pitch). The respective position command speeds 31 are as shown in the figure, and are a triangular wave command for a short pitch and a trapezoidal wave command for a long pitch. When the determination threshold 33 is set to the maximum value at the short pitch and the determination delay time 32 is set to a time during the deceleration of the short pitch, as shown in the figure, the gain switching signal 34 is turned off / on at the short pitch. There is a change and remains off at long pitches. First, the control gain to be applied with the gain switching signal 34 turned off is optimized for the long pitch. Thereafter, for the short pitch, the control gain applied with the gain switching signal 34 turned on is optimized for the short pitch. Since the control gain optimized for the short pitch has no effect on the long pitch, independent optimization can be realized. Further, by finely adjusting the determination threshold value 33 and the determination delay time 32, it is possible to perform adjustment so that switching is performed when the impact at the time of gain switching is small, for example, when the torque command 25 is near 0 or near the motor speed 30.

なお、判定遅延時間設定手段９や判定閾値設定手段１０では、判定遅延時間３２や判定閾値３３をパラメータ等で可変にしておき、通信や前面パネル操作などから変更できるようにしておくとよい。   In the determination delay time setting means 9 and the determination threshold setting means 10, the determination delay time 32 and the determination threshold 33 may be made variable by parameters or the like so that they can be changed through communication or front panel operation.

また、位置制御手段１、速度制御手段２、速度フィードフォワード手段４、トルクフィードフォワード手段５にてゲイン切換を行っているが、ゲインを変更したくない部分はゲイン切換信号３４がオン／オフどちらでも同じ制御ゲイン設定にしておけばよい。   Further, gain switching is performed by the position control means 1, the speed control means 2, the speed feed forward means 4, and the torque feed forward means 5, but the gain switching signal 34 is turned on / off in a portion where the gain is not changed. However, the same control gain setting should be used.

また、位置制御手段１内には一般的には位置比例ゲイン、位置積分ゲイン、速度制御手段２内には速度比例ゲイン、速度積分ゲイン、速度フィードフォワード手段４内には、速度フィードフォワードゲイン、速度フィードフォワードフィルタ時定数、トルクフィードフォワード手段５内にはトルクフィードフォワードゲイン、トルクフィードフォワードフィルタ時定数などの各制御ゲインを有し、それぞれにおいてゲイン切換信号３４がオン用、オフ用の２種類のゲインをもっておけばよい。これ以外にも制御系に応じて、加速度フィードバックなどの制御手段を付加し、同様にゲイン切換を行えることは明白である。   The position control means 1 generally has a position proportional gain, a position integral gain, the speed control means 2 has a speed proportional gain, a speed integral gain, and the speed feed forward means 4 has a speed feed forward gain, The speed feedforward filter time constant and the torque feedforward means 5 have control gains such as a torque feedforward gain and a torque feedforward filter time constant, and the gain switching signal 34 is turned on and off for each of them. You should have a gain of. In addition to this, it is obvious that control means such as acceleration feedback can be added in accordance with the control system, and gain switching can be similarly performed.

図３は、第２の発明のモータ駆動装置におけるブロックである。図１に対し、ゲイン切換継続時間３５を設定するゲイン切換継続時間設定手段１１を付加した形である。   FIG. 3 is a block diagram of the motor drive device of the second invention. 1, a gain switching duration setting means 11 for setting a gain switching duration 35 is added.

基本的な構成は実施例１と同じであり、ここでは相違点のみ説明する。ゲイン切換判定手段８では、位置指令速度３１の絶対値が０より大になった時点から判定遅延時間３２経過後に、そのときの位置指令速度３１の絶対値が判定閾値３３以下の場合はゲイン切換信号３４をオンする。位置指令速度３１の絶対値が判定閾値３３より大きい場合はゲイン切換信号３４は初期状態のオフのままとする。ゲイン切換信号３４がオンになった状態からゲイン切換継続時間３５経過後、ゲイン切換信号３４をオフする。   The basic configuration is the same as that of the first embodiment, and only the differences will be described here. When the absolute value of the position command speed 31 is less than or equal to the determination threshold 33 after the determination delay time 32 has elapsed since the absolute value of the position command speed 31 is greater than 0, the gain switching determination means 8 performs gain switching. The signal 34 is turned on. When the absolute value of the position command speed 31 is larger than the determination threshold value 33, the gain switching signal 34 remains off in the initial state. The gain switching signal 34 is turned off after the gain switching continuation time 35 has elapsed since the gain switching signal 34 was turned on.

こうすることにより、図４に示すように、ショートピッチ時に、ゲイン切換信号３４がオンしている区間を任意に設定できるようになるため、制御ゲインの最適化の自由度を向上させることができる。   As a result, as shown in FIG. 4, it is possible to arbitrarily set the section in which the gain switching signal 34 is on at the time of a short pitch, so that the degree of freedom in optimizing the control gain can be improved. .

なお、ゲイン切換継続時間設定手段１１では、判定遅延時間設定手段９や判定閾値設定手段１０と同様に、ゲイン切換継続時間３５をパラメータ等で可変にしておき、通信や前面パネル操作などから変更できるようにしておくとよい。   In the gain switching duration setting means 11, the gain switching duration 35 is made variable by a parameter or the like and can be changed by communication or front panel operation, as in the determination delay time setting means 9 and the determination threshold setting means 10. It is good to do so.

本発明のモータ駆動装置は、位置決め制御だけでなく、速度制御などにも有用である。   The motor drive device of the present invention is useful not only for positioning control but also for speed control and the like.

１ 位置制御手段
２ 速度制御手段
３ 電流制御手段
４ 速度フィードフォワード手段
５ トルクフィードフォワード手段
６ 速度検出手段
７ 位置指令速度検出手段
８ ゲイン切換判定手段
９ 判定遅延時間設定手段
１０ 判定閾値設定手段
１１ ゲイン切換継続時間設定手段
２０ 位置指令
２１ 位置偏差
２２ 位置制御出力
２３ 速度偏差
２４ 速度制御出力
２５ トルク指令
２６ 電流制御出力
２７ 速度フィードフォワード出力
２８ トルクフィードフォワード出力
２９ モータ位置
３０ モータ速度
３１ 位置指令速度
３２ 判定遅延時間
３３ 判定閾値
３４ ゲイン切換信号
３５ ゲイン切換継続時間 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Position control means 2 Speed control means 3 Current control means 4 Speed feed forward means 5 Torque feed forward means 6 Speed detection means 7 Position command speed detection means 8 Gain switching determination means 9 Determination delay time setting means 10 Determination threshold setting means 11 Gain Switching duration setting means 20 Position command 21 Position deviation 22 Position control output 23 Speed deviation 24 Speed control output 25 Torque command 26 Current control output 27 Speed feedforward output 28 Torque feedforward output 29 Motor position 30 Motor speed 31 Position command speed 32 Judgment delay time 33 Judgment threshold 34 Gain switching signal 35 Gain switching duration

Claims (2)

モータ位置を位置指令に追従させるよう制御するモータ制御装置において、ゲイン切換信号にて選択された位置制御ゲインを用いて位置偏差を０に収束させるよう位置制御出力を算出する位置制御手段と、ゲイン切換信号にて選択された速度制御ゲインを用いて速度偏差を０に収束させるよう速度制御出力を算出する速度制御手段と、トルク指令どおりにモータを駆動させるよう電流制御出力を算出する電流制御手段と、ゲイン切換信号にて選択された速度フィードフォワードゲインを用いて位置指令から速度フィードフォーワード出力を算出する速度フィードフォワード手段と、ゲイン切換信号にて選択されたトルクフィードフォワードゲインを用いて速度フィードフォワード出力からトルクフィードフォーワード出力を算出するトルクフィードフォワード手段と、モータ位置からモータ速度を算出する速度検出手段と、位置指令から位置指令速度を算出する位置指令速度検出手段と、位置指令速度と判定遅延時間と判定閾値からゲイン切換信号をオン／オフするゲイン切換判定手段と、判定遅延時間を設定する判定遅延時間設定手段と、判定閾値を設定する判定閾値設定手段とを有し、ゲイン切換判定手段にて判定遅延時間経過後の位置指令速度の絶対値が判定閾値以下であればゲイン切換信号をオンし、判定閾値より大きい場合はゲイン切換信号をオフのままとする構成を具備するモータ駆動装置。 A position control means for calculating a position control output so as to converge a position deviation to 0 using a position control gain selected by a gain switching signal in a motor control device for controlling the motor position to follow a position command, and a gain Speed control means for calculating the speed control output so as to converge the speed deviation to 0 using the speed control gain selected by the switching signal, and current control means for calculating the current control output so as to drive the motor according to the torque command Speed feedforward means for calculating the speed feedforward output from the position command using the speed feedforward gain selected by the gain switching signal, and the speed using the torque feedforward gain selected by the gain switching signal. Torque feed to calculate torque feed forward output from feed forward output A forward switch, a speed detector for calculating the motor speed from the motor position, a position command speed detector for calculating the position command speed from the position command, and a gain switching signal based on the position command speed, the determination delay time and the determination threshold value. A gain switching determination means for turning off; a determination delay time setting means for setting a determination delay time; and a determination threshold setting means for setting a determination threshold; a position command speed after the determination delay time has elapsed in the gain switching determination means A motor drive device comprising: a configuration in which a gain switching signal is turned on if the absolute value of is less than or equal to a determination threshold, and the gain switching signal is kept off if greater than the determination threshold. モータ位置を位置指令に追従させるよう制御するモータ制御装置において、ゲイン切換信号にて選択された位置制御ゲインを用いて位置偏差を０に収束させるよう位置制御出力を算出する位置制御手段と、ゲイン切換信号にて選択された速度制御ゲインを用いて速度偏差を０に収束させるよう速度制御出力を算出する速度制御手段と、トルク指令どおりにモータを駆動させるよう電流制御出力を算出する電流制御手段と、ゲイン切換信号にて選択された速度フィードフォワードゲインを用いて位置指令から速度フィードフォーワード出力を算出する速度フィードフォワード手段と、ゲイン切換信号にて選択されたトルクフィードフォワードゲインを用いて速度フィードフォワード出力からトルクフィードフォーワード出力を算出するトルクフィードフォワード手段と、モータ位置からモータ速度を算出する速度検出手段と、位置指令から位置指令速度を算出する位置指令速度検出手段と、位置指令速度と判定遅延時間と判定閾値からゲイン切換信号をオン／オフするゲイン切換判定手段と、判定遅延時間を設定する判定遅延時間設定手段と、判定閾値を設定する判定閾値設定手段と、ゲイン切換継続時間を設定するゲイン切換継続時間設定手段を有し、ゲイン切換判定手段にて判定遅延時間経過後の位置指令速度の絶対値が判定閾値以下であればゲイン切換継続時間だけゲイン切換信号をオンし、判定閾値より大きい場合はゲイン切換信号をオフのままとする構成を具備するモータ駆動装置。 A position control means for calculating a position control output so as to converge a position deviation to 0 using a position control gain selected by a gain switching signal in a motor control device for controlling the motor position to follow a position command, and a gain Speed control means for calculating the speed control output so as to converge the speed deviation to 0 using the speed control gain selected by the switching signal, and current control means for calculating the current control output so as to drive the motor according to the torque command Speed feedforward means for calculating the speed feedforward output from the position command using the speed feedforward gain selected by the gain switching signal, and the speed using the torque feedforward gain selected by the gain switching signal. Torque feed to calculate torque feed forward output from feed forward output A forward switch, a speed detector for calculating the motor speed from the motor position, a position command speed detector for calculating the position command speed from the position command, and a gain switching signal based on the position command speed, the determination delay time and the determination threshold value. A gain switching determination means for setting off, a determination delay time setting means for setting a determination delay time, a determination threshold setting means for setting a determination threshold, and a gain switching duration setting means for setting a gain switching duration. If the absolute value of the position command speed after the determination delay time has passed is less than or equal to the determination threshold by the switching determination means, the gain switching signal is turned on for the gain switching continuation time. The motor drive device which comprises the structure to do.
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