JP2012247978A - 制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明にかかる制御装置は、ユーザモード及びカーネルモードのうち、カーネルモードでアクセス可能である制御対象を制御する制御タスクをユーザモードで実行するオペレーティングシステム100と、オペレーティングシステム100を実行するプロセッサ10と、を備えた制御装置である。オペレーティングシステム100は、制御タスクを実行していない期間に、カーネルモードで、制御対象から情報を取得して、取得した情報に基づいて制御対象の異常を検出する異常検出処理を実行する。
【選択図】図1
Description
本実施の形態1にかかる安全制御装置1は、サービスロボットや運輸機器等に搭載されて機能安全確保のための安全制御を実行する。安全制御装置1は、安全関連アプリケーションと非安全関連アプリケーションを同一のコンピュータシステムで実行するよう構成される。図1は、本実施の形態にかかる安全制御装置1の構成例を示すブロック図である。
まず、図5Aに例示した通常制御スケジューリングパターンに従って、S11においてスケジューリングを開始した場合を説明する。この場合、S11ではTPX=TP2として開始し、S12〜S18にかけては、TP1のままである。そして、サービスロボット等の制御対象の故障が検出されなければ、S19でTP1からTP2へと変更され、S19〜S22にかけてTP2のままである(つまり、TP2から開始する通常制御スケジューリングパターンが継続される。)。一方で、S15でサービスロボット等の制御対象の故障を検出したと判定されていた場合には、S16で、TPX=TP3となる(つまり、TP3から開始する安全制御スケジューリングパターンに切り替わる。)。
続いて、本実施の形態2にかかる安全制御装置について説明する。本実施の形態2にかかる安全制御装置の構成は、実施の形態1にかかる安全制御装置1と同様であるため、説明を省略する。
続いて、本実施の形態3にかかる安全制御装置について説明する。本実施の形態3にかかる安全制御装置の構成は、実施の形態1にかかる安全制御装置1と同様であるため、説明を省略する。
10 プロセッサ
11 実行用メモリ
12 I/Oポート
13 不揮発性メモリ
14 リセット回路
15 マイクロコントローラ
21 パーティションスケジューラ
22 スケジューリングテーブル
23、26、28 タスクスケジューラ
24、25 制御タスク
27 通常制御タスク
28 安全制御タスク
100 オペレーティングシステム
101、102 制御アプリケーション
103 通常制御アプリケーション
104 安全制御アプリケーション
Claims (8)
- ユーザモード及びカーネルモードのうち、カーネルモードでアクセス可能である制御対象を制御する制御タスクをユーザモードで実行するオペレーティングシステムと、前記オペレーティングシステムを実行するプロセッサと、を備えた制御装置であって、
前記オペレーティングシステムは、前記制御タスクを実行していない期間に、カーネルモードで、前記制御対象から情報を取得して、取得した情報に基づいて前記制御対象の異常を検出する異常検出処理を実行する、
制御装置。 - 前記オペレーティングシステムは、少なくとも1つの前記制御タスクに実行時間が割り当てられる制御タイムパーティションを含む複数のタイムパーティションをスケジューリングするパーティションスケジューラを有する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記オペレーティングシステムは、前記制御タイムパーティションにおいて、前記制御タイムパーティションに実行時間が割り当てられる全ての制御タスクの実行を終了して、ユーザモードからカーネルモードに切り替えたときに、前記異常検出処理を実行する、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記オペレーティングシステムは、前記全ての制御タスクの実行を終了したときにおける前記制御タイムパーティションの残り期間が、前記異常検出処理の実行時間以上である場合に、前記異常検出処理を実行する、
請求項3に記載の制御装置。 - 前記オペレーティングシステムは、前記パーティションスケジューラが前記制御タイムパーティションに切り替えたとき、かつ前記制御タスクの実行を開始する前に、前記異常検出処理を実行する、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記制御タイムパーティションは、複数の前記制御タスクに実行時間が割り当てられ、
前記オペレーティングシステムは、前記制御タイムパーティションにおいて、前記制御タスクの実行を終了して、次の前記制御タスクの実行を開始するまでの期間に、前記異常検出処理を実行する、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記オペレーティングシステムは、前記制御タイムパーティションにおいて、前記制御タスクをスケジューリングするタスクスケジューラを有する、
請求項2乃至6のいずれか1項に記載の制御装置。 - ユーザモード及びカーネルモードのうち、カーネルモードでアクセス可能である制御対象を制御する制御タスクをプロセッサによってユーザモードで実行する制御方法であって、
前記プロセッサが、前記制御タスクが実行終了したときに、ユーザモードからカーネルモードに切り替えるステップと、
前記プロセッサが、前記切り替え後のカーネルモードで、前記制御対象から情報を取得して、取得した情報に基づいて前記制御対象の異常を検出するステップと、
を備えた制御方法。
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