JP2012240815A - Outrigger control device and vehicle for high lift work loaded with the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば伸縮式の梯子を搭載した高所作業車に設けられるアウトリガー制御装置に関する。 The present invention relates to an outrigger control device provided in an aerial work vehicle equipped with, for example, an extendable ladder.
例えば伸縮式の梯子を搭載した高所作業車にはアウトリガー装置が装着される。
一般に、アウトリガー装置を動作させるには、油圧回路が用いられ、それぞれのアウトリガーに対応したアウトリガー用シリンダと、アウトリガー用シリンダ毎に設けられてそれぞれのアウトリガー用シリンダの動作と停止を選択する複数の選択電磁弁と、複数のアウトリガー用シリンダに共通に設けられてアウトリガー用シリンダの伸縮方向の切換と中立位置とを選択する伸縮方向切換電磁弁を備えている（特許文献１）。
特許文献１では、油圧シリンダの誤動作による不都合を無くすためのパイロットピストンの構造を提案している。
一方、特許文献２では、アウトリガー長さセンサの異常検出を目的として、アウトリガー操作センサからの信号とアウトリガー長さセンサからの信号を付きあわせ、両センサ信号が対応しないときにアウトリガー長さセンサを異常と判断することを提案している。
For example, an outrigger device is mounted on an aerial work platform equipped with a telescopic ladder.
Generally, a hydraulic circuit is used to operate an outrigger device, and an outrigger cylinder corresponding to each outrigger and a plurality of selections for selecting the operation and stopping of each outrigger cylinder provided for each outrigger cylinder An electromagnetic valve and an expansion / contraction direction switching electromagnetic valve that is provided in common to a plurality of outrigger cylinders and that selects the expansion / contraction direction of the outrigger cylinder and the neutral position are provided (Patent Document 1).
Patent Document 1 proposes a pilot piston structure for eliminating inconvenience due to a malfunction of a hydraulic cylinder.
On the other hand, in Patent Document 2, for the purpose of detecting an abnormality of the outrigger length sensor, a signal from the outrigger operation sensor is combined with a signal from the outrigger length sensor, and the outrigger length sensor is abnormal when both sensor signals do not correspond. It is proposed to judge.
特許文献１によれば、油圧シリンダの誤動作は少なくなるものの、アウトリガー用シリンダ毎に設けられた複数の選択電磁弁と、複数のアウトリガー用シリンダに共通に設けられた伸縮方向切換電磁弁を備えた従来の一般的なアウトリガー装置では、コンタミなどが原因である選択電磁弁の誤動作による不都合を完全には防止できていない。
選択電磁弁の誤動作が発生し、予定していないアウトリガーが動作すると、周辺への安全性に問題が生じてしまう。
なお、特許文献２では、アウトリガーの操作信号が無く、アウトリガー長さセンサの信号に変化があった場合には異常と判断しているが、ここでの異常判断は、アウトリガー長さセンサについてであり、選択電磁弁の異常に着目したものではない。
According to Patent Document 1, although the malfunction of the hydraulic cylinder is reduced, a plurality of selection solenoid valves provided for each outrigger cylinder and an expansion / contraction direction switching solenoid valve provided in common to the plurality of outrigger cylinders are provided. In the conventional general outrigger device, inconvenience due to malfunction of the selected solenoid valve due to contamination or the like cannot be completely prevented.
If the selected electromagnetic valve malfunctions and an unplanned outrigger operates, there will be a problem with safety to the surroundings.
In Patent Document 2, when there is no outrigger operation signal and there is a change in the outrigger length sensor signal, an abnormality is determined. However, the abnormality determination here is for the outrigger length sensor. It does not focus on the abnormality of the selected solenoid valve.
そこで本発明は、選択電磁弁の異常を判断できるアウトリガー制御装置、及びこのアウトリガー制御装置を搭載した高所作業車を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide an outrigger control device capable of determining an abnormality of a selected electromagnetic valve and an aerial work vehicle equipped with the outrigger control device.
請求項１記載の本発明のアウトリガー制御装置は、複数のアウトリガーと、前記アウトリガー毎に設けられてそれぞれの前記アウトリガーを動作させる複数のアウトリガー用シリンダと、前記アウトリガー用シリンダ毎に設けられてそれぞれの前記アウトリガー用シリンダの動作と停止を選択する複数の選択電磁弁と、複数の前記アウトリガー用シリンダに共通に設けられて前記アウトリガー用シリンダの伸縮方向の切換と中立位置とを選択する伸縮方向切換電磁弁と、前記アウトリガーの動作を指示する操作レバーと、前記操作レバーの操作を検出する操作検出手段と、前記アウトリガーの伸張量を検出する伸張量検出手段とを有するアウトリガー制御装置であって、前記操作検出手段からの信号によって非操作状態にある前記アウトリガーを特定し、前記伸張量検出手段により検出した伸張量によって非操作状態にある前記アウトリガーの伸張量が変化したときに前記選択電磁弁が異常であると判断する制御手段を備えたことを特徴とする。
請求項２記載の本発明は、請求項１に記載のアウトリガー制御装置において、前記制御手段では、前記選択電磁弁の異常を判断したときに前記伸縮方向切換電磁弁を前記中立位置に切り替えることを特徴とする。
請求項３記載の本発明は、請求項１又は請求項２に記載のアウトリガー制御装置において、前記制御手段が、非操作状態にある前記アウトリガーを特定する非操作アウトリガー特定手段と、前記操作検出手段からの信号をトリガーとして前記伸張量検出手段での初期伸張量を記憶する伸張量記憶手段と、非操作状態にある前記アウトリガーの伸張量を前記伸張量記憶手段に記憶した前記初期伸張量と比較する比較手段と、前記比較手段によって所定値以上の伸張量が判断されると前記伸縮方向切換電磁弁を中立位置に切り替える停止手段とを有することを特徴とする。
請求項４記載の本発明は、請求項１から請求項３のいずれかに記載のアウトリガー制御装置において、いずれかの前記アウトリガーの伸張動作時に、前記制御手段によって前記選択電磁弁の異常を判断することを特徴とする。
請求項５記載の本発明のアウトリガー制御装置を搭載した高所作業車は、請求項１から請求項４のいずれかに記載のアウトリガー制御装置を搭載した高所作業車であって、前記アウトリガーが車両に対して前後左右に４つ設けられ、それぞれの前記アウトリガーに対応した４つの前記選択電磁弁と、１つの前記伸縮方向切換電磁弁とを備えたことを特徴とする。
The outrigger control device according to the first aspect of the present invention includes a plurality of outriggers, a plurality of outrigger cylinders that are provided for each of the outriggers to operate the outriggers, and are provided for each of the outrigger cylinders. A plurality of selection solenoid valves for selecting the operation and stop of the outrigger cylinder, and an expansion / contraction direction switching solenoid that is provided in common for the plurality of outrigger cylinders and selects a changeover and a neutral position of the outrigger cylinder. An outrigger control device comprising: a valve; an operation lever that instructs an operation of the outrigger; an operation detection unit that detects an operation of the operation lever; and an extension amount detection unit that detects an extension amount of the outrigger, The outrigger in a non-operating state by a signal from the operation detecting means And a control means for determining that the selected solenoid valve is abnormal when the extension amount of the outrigger in the non-operating state is changed by the extension amount detected by the extension amount detection means. To do.
According to a second aspect of the present invention, in the outrigger control device according to the first aspect, the control means switches the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve to the neutral position when the abnormality of the selected electromagnetic valve is determined. Features.
According to a third aspect of the present invention, in the outrigger control apparatus according to the first or second aspect, the control means specifies a non-operation outrigger specifying means for specifying the outrigger in a non-operation state, and the operation detection means. Compared with the initial extension amount stored in the extension amount storage means, the extension amount storage means for storing the initial extension amount in the extension amount detection means using the signal from And a stop means for switching the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve to a neutral position when an extension amount greater than a predetermined value is determined by the comparison means.
According to a fourth aspect of the present invention, in the outrigger control device according to any one of the first to third aspects, an abnormality of the selected electromagnetic valve is determined by the control means when any one of the outriggers is extended. It is characterized by that.
An aerial work vehicle equipped with the outrigger control device of the present invention according to claim 5 is an aerial work vehicle equipped with the outrigger control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the outrigger is It is provided with four said selection solenoid valves corresponding to each said outrigger, and one said expansion-contraction direction switching solenoid valve provided in front and rear, right and left with respect to the vehicle.
本発明によれば、コンタミなどによって選択電磁弁が正常に動作していないことを判断することができ、予定していないアウトリガーが動作することによる危険性を回避することができる。 According to the present invention, it is possible to determine that the selected solenoid valve is not operating normally due to contamination or the like, and it is possible to avoid the danger caused by the operation of an unplanned outrigger.
本発明の第１の実施の形態によるアウトリガー制御装置は、操作検出手段からの信号によって非操作状態にあるアウトリガーを特定し、伸張量検出手段により検出した伸張量によって非操作状態にあるアウトリガーの伸張量が変化したときに選択電磁弁が異常であると判断する制御手段を備えたものである。本実施の形態によれば、コンタミなどによって選択電磁弁が正常に動作していないことを判断することができ、予定していないアウトリガーが動作することによる危険性を回避することができる。 The outrigger control device according to the first embodiment of the present invention specifies an outrigger in a non-operation state based on a signal from the operation detection means, and extends the outrigger in a non-operation state based on the expansion amount detected by the expansion amount detection means. Control means for determining that the selected electromagnetic valve is abnormal when the amount changes is provided. According to the present embodiment, it is possible to determine that the selected electromagnetic valve is not operating normally due to contamination or the like, and it is possible to avoid the danger caused by the operation of an unplanned outrigger.
本発明の第２の実施の形態は、第１の実施の形態によるアウトリガー制御装置において、制御手段では、選択電磁弁の異常を判断したときに伸縮方向切換電磁弁を中立位置に切り替えるものである。本実施の形態によれば、伸縮方向切換電磁弁を中立位置に切り替えることで、全てのアウトリガーに対する動作を停止することができ、異常動作を回避することができる。 According to the second embodiment of the present invention, in the outrigger control device according to the first embodiment, the control means switches the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve to the neutral position when it is determined that the selected electromagnetic valve is abnormal. . According to the present embodiment, by switching the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve to the neutral position, the operation for all the outriggers can be stopped, and the abnormal operation can be avoided.
本発明の第３の実施の形態は、第１又は第２の実施の形態によるアウトリガー制御装置において、制御手段が、非操作状態にあるアウトリガーを特定する非操作アウトリガー特定手段と、操作検出手段からの信号をトリガーとして伸張量検出手段での初期伸張量を記憶する伸張量記憶手段と、非操作状態にあるアウトリガーの伸張量を伸張量記憶手段に記憶した初期伸張量と比較する比較手段と、比較手段によって所定値以上の伸張量が判断されると伸縮方向切換電磁弁を中立位置に切り替える停止手段とを有するものである。本実施の形態によれば、非操作アウトリガーの伸張動作を確実に停止することができる。 According to a third embodiment of the present invention, in the outrigger control device according to the first or second embodiment, the control means includes a non-operation outrigger specifying means for specifying an outrigger in a non-operation state, and an operation detection means. An expansion amount storage means for storing the initial extension amount in the extension amount detection means using the signal of the above, a comparison means for comparing the extension amount of the outrigger in the non-operation state with the initial extension amount stored in the extension amount storage means, Stop means for switching the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve to the neutral position when the comparison means determines that the extension amount is greater than or equal to a predetermined value. According to the present embodiment, it is possible to reliably stop the extension operation of the non-operation outrigger.
本発明の第４の実施の形態は、第１から第３の実施の形態によるアウトリガー制御装置において、いずれかのアウトリガーの伸張動作時に、制御手段によって選択電磁弁の異常を判断するものである。本実施の形態によれば、縮小動作に比べて周辺への影響が大きな伸張動作時に異常を判断することで安全性が高まる。 According to the fourth embodiment of the present invention, in the outrigger control apparatus according to the first to third embodiments, the control means determines whether the selected electromagnetic valve is abnormal or not when the outrigger is extended. According to the present embodiment, safety is improved by determining an abnormality at the time of an extension operation that has a larger influence on the periphery than the reduction operation.
本発明の第５の実施の形態は、第１から第４の実施の形態によるアウトリガー制御装置を搭載した高所作業車において、アウトリガーが車両に対して前後左右に４つ設けられ、それぞれのアウトリガーに対応した４つの選択電磁弁と、１つの伸縮方向切換電磁弁とを備えたものである。本実施の形態によれば、車両に対して前後左右の４つのアウトリガーを備えた高所作業車での選択電磁弁の異常を確実に判断することができる。 According to a fifth embodiment of the present invention, in an aerial work vehicle equipped with the outrigger control device according to the first to fourth embodiments, four outriggers are provided on the front, rear, left, and right of the vehicle. Are provided with four selection solenoid valves and one expansion / contraction direction switching solenoid valve. According to the present embodiment, it is possible to reliably determine the abnormality of the selected electromagnetic valve in an aerial work vehicle including four outriggers, front, rear, left and right with respect to the vehicle.
以下本発明の一実施例によるアウトリガー制御装置を搭載した高所作業車について説明する。
図１は本実施例によるアウトリガー制御装置を搭載した高所作業車の側面図、図２は同高所作業車の背面図である。
本実施例による高所作業車は、車両フレーム１０上に、乗車キャビン１１と梯子１２とを搭載し、車両に対して前後左右に４つのアウトリガー１３を備えている。
Hereinafter, an aerial work vehicle equipped with an outrigger control device according to an embodiment of the present invention will be described.
FIG. 1 is a side view of an aerial work vehicle equipped with an outrigger control device according to this embodiment, and FIG. 2 is a rear view of the aerial work vehicle.
The aerial work vehicle according to this embodiment includes a passenger cabin 11 and a ladder 12 mounted on a vehicle frame 10 and includes four outriggers 13 on the front, rear, left and right of the vehicle.
図３は同高所作業車のアウトリガーを動作させる油圧制御回路図である。
図３に示す油圧制御回路では、４つのアウトリガー用シリンダ２１、２２、２３、２４と、４つのジャッキ用シリンダ３１、３２、３３、３４とを動作させる。
アウトリガー用シリンダ２１及びジャッキ用シリンダ３１は、車両に対して右後方アウトリガー１３を動作させ、アウトリガー用シリンダ２２及びジャッキ用シリンダ３２は、車両に対して右前方アウトリガー１３を動作させ、アウトリガー用シリンダ２３及びジャッキ用シリンダ３３は、車両に対して左前方アウトリガー１３を動作させ、アウトリガー用シリンダ２４及びジャッキ用シリンダ３４は、車両に対して左後方アウトリガー１３を動作させる。
FIG. 3 is a hydraulic control circuit diagram for operating an outrigger of the aerial work vehicle.
In the hydraulic control circuit shown in FIG. 3, the four outrigger cylinders 21, 22, 23, 24 and the four jack cylinders 31, 32, 33, 34 are operated.
The outrigger cylinder 21 and the jack cylinder 31 operate the right rear outrigger 13 with respect to the vehicle, and the outrigger cylinder 22 and the jack cylinder 32 operate the right front outrigger 13 with respect to the vehicle. The jack cylinder 33 operates the left front outrigger 13 with respect to the vehicle, and the outrigger cylinder 24 and the jack cylinder 34 operate the left rear outrigger 13 with respect to the vehicle.
伸縮方向切換電磁弁４０は、４つのアウトリガー用シリンダ２１、２２、２３、２４と、４つのジャッキ用シリンダ３１、３２、３３、３４との伸縮方向の切換と中立位置（停止）とを切り換える。
選択電磁弁４１は、アウトリガー用シリンダ２１と、ジャッキ用シリンダ３１との動作と停止を切り換え、選択電磁弁４２は、アウトリガー用シリンダ２２と、ジャッキ用シリンダ３２との動作と停止を切り換え、選択電磁弁４３は、アウトリガー用シリンダ２３と、ジャッキ用シリンダ３３との動作と停止を切り換え、選択電磁弁４４は、アウトリガー用シリンダ２４と、ジャッキ用シリンダ３４との動作と停止を切り換える。
The expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 switches the expansion / contraction direction between the four outrigger cylinders 21, 22, 23, 24 and the four jack cylinders 31, 32, 33, 34 and the neutral position (stop).
The selection solenoid valve 41 switches between operation and stop of the outrigger cylinder 21 and the jack cylinder 31, and the selection solenoid valve 42 switches between operation and stop of the outrigger cylinder 22 and the jack cylinder 32. The valve 43 switches between operation and stop of the outrigger cylinder 23 and the jack cylinder 33, and the selection electromagnetic valve 44 switches between operation and stop of the outrigger cylinder 24 and the jack cylinder 34.
以下、右後方アウトリガー１３について説明する。
アウトリガー用シリンダ２１は、ボトム側圧力室２１ａとロッド側圧力室２１ｂとから構成されている。ボトム側圧力室２１ａにオイルが供給されると、アウトリガー用シリンダ２１は伸張し、右後方アウトリガー１３は車体側方に張り出す。逆にロッド側圧力室２１ｂにオイルが供給されると、アウトリガー用シリンダ２１は縮小し、右後方アウトリガー１３は車体側に引き込まれる。
ジャッキ用シリンダ３１は、ボトム側圧力室３１ａとロッド側圧力室３１ｂとダブルパイロットチエック弁３１ｃとから構成されている。ボトム側圧力室３１ａにオイルが供給されると、ジャッキ用シリンダ３１は伸張し、右後方アウトリガー１３のジャッキが地面に降下する。逆にロッド側圧力室３１ｂにオイルが供給されると、ジャッキ用シリンダ３１は縮小し、右後方アウトリガー１３のジャッキは地面から上昇する。
Hereinafter, the right rear outrigger 13 will be described.
The outrigger cylinder 21 includes a bottom side pressure chamber 21a and a rod side pressure chamber 21b. When oil is supplied to the bottom-side pressure chamber 21a, the outrigger cylinder 21 extends, and the right rear outrigger 13 projects to the side of the vehicle body. Conversely, when oil is supplied to the rod-side pressure chamber 21b, the outrigger cylinder 21 is reduced, and the right rear outrigger 13 is drawn toward the vehicle body.
The jack cylinder 31 includes a bottom side pressure chamber 31a, a rod side pressure chamber 31b, and a double pilot check valve 31c. When oil is supplied to the bottom side pressure chamber 31a, the jack cylinder 31 extends, and the jack of the right rear outrigger 13 descends to the ground. Conversely, when oil is supplied to the rod-side pressure chamber 31b, the jack cylinder 31 contracts and the jack of the right rear outrigger 13 rises from the ground.
伸縮方向切換電磁弁４０は、伸張位置４０ａ、中立位置４０ｂ、及び縮小位置４０ｃとから構成され、一方には油圧源ＰにつながるポートとタンクＴにつながるポートを有し、他方にはポートＡ１とポートＢ１とを備えている。
伸縮方向切換電磁弁４０が伸張位置４０ａの場合には、油圧源ＰにつながるポートとポートＢ１とが連通し、タンクＴにつながるポートとポートＡ１とが連通する。
また、伸縮方向切換電磁弁４０が縮小位置４０ｃの場合には、油圧源ＰにつながるポートとポートＡ１とが連通し、タンクＴにつながるポートとポートＢ１とが連通する。
また、伸縮方向切換電磁弁４０が中立位置４０ｂの場合には、一方のポートと他方のポートとは遮断される。
ここで、ポートＡ１は、アウトリガー用シリンダ２１のロッド側圧力室２１ｂ、及びジャッキ用シリンダ３１のロッド側圧力室３１ｂと連通している。
The expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 includes an extension position 40a, a neutral position 40b, and a contraction position 40c. One of the ports has a port connected to the hydraulic power source P and a port connected to the tank T, and the other has a port A1. Port B1.
When the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 is in the extended position 40a, the port connected to the hydraulic pressure source P communicates with the port B1, and the port connected to the tank T communicates with the port A1.
When the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 is in the contracted position 40c, the port connected to the hydraulic pressure source P and the port A1 communicate with each other, and the port connected to the tank T communicates with the port B1.
When the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 is in the neutral position 40b, one port and the other port are blocked.
Here, the port A <b> 1 communicates with the rod-side pressure chamber 21 b of the outrigger cylinder 21 and the rod-side pressure chamber 31 b of the jack cylinder 31.
選択電磁弁４１は、ジャッキ側位置４１ａ、中立位置４１ｂ、及びアウトリガー側位置４１ｃとから構成され、一方にはポートＢ１につながるポートとタンクＴにつながるポートを有し、他方にはポートＡ２とポートＢ２とを備えている。
ここで、ポートＡ２は、アウトリガー用シリンダ２１のボトム側圧力室２１ａと連通し、ポートＢ２は、ジャッキ用シリンダ３１のボトム側圧力室３１ａと連通している。
選択電磁弁４１がジャッキ側位置４１ａの場合には、ポートＢ１につながるポートとポートＢ２とが連通し、タンクＴにつながるポートとポートＡ２とは遮断される。
また、選択電磁弁４１が中立位置４１ｂの場合には、一方のポートと他方のポートとは遮断される。
また、選択電磁弁４１がアウトリガー側位置４１ｃの場合には、ポートＢ１につながるポートとポートＡ２とが連通し、タンクＴにつながるポートとポートＢ２とは遮断される。
The selection solenoid valve 41 is composed of a jack side position 41a, a neutral position 41b, and an outrigger side position 41c. One side has a port connected to the port B1 and the other side connected to the tank T, and the other side has a port A2 and a port. B2.
Here, the port A2 communicates with the bottom pressure chamber 21a of the outrigger cylinder 21, and the port B2 communicates with the bottom pressure chamber 31a of the jack cylinder 31.
When the selected solenoid valve 41 is at the jack side position 41a, the port connected to the port B1 and the port B2 communicate with each other, and the port connected to the tank T and the port A2 are blocked.
When the selected electromagnetic valve 41 is in the neutral position 41b, one port and the other port are blocked.
When the selected electromagnetic valve 41 is at the outrigger side position 41c, the port connected to the port B1 and the port A2 are communicated with each other, and the port connected to the tank T and the port B2 are blocked.
右後方アウトリガー１３を車体側方に張り出す場合には、伸縮方向切換電磁弁４０を伸張位置４０ａに切り換え、選択電磁弁４１をアウトリガー側位置４１ｃに切り換える。
すなわち、伸縮方向切換電磁弁４０において、油圧源ＰにつながるポートはポートＢ１と連通する。ポートＢ１から供給されるオイルは、選択電磁弁４１において、ポートＡ２からアウトリガー用シリンダ２１のボトム側圧力室２１ａに供給される。
When the right rear outrigger 13 is extended to the side of the vehicle body, the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 is switched to the extension position 40a, and the selection electromagnetic valve 41 is switched to the outrigger side position 41c.
That is, in the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40, the port connected to the hydraulic pressure source P communicates with the port B1. The oil supplied from the port B1 is supplied from the port A2 to the bottom pressure chamber 21a of the outrigger cylinder 21 in the selection electromagnetic valve 41.
右後方アウトリガー１３を車体側に引き込む場合には、伸縮方向切換電磁弁４０を縮小位置４０ｃに切り換え、選択電磁弁４１をアウトリガー側位置４１ｃに切り換える。
すなわち、伸縮方向切換電磁弁４０において、油圧源ＰにつながるポートはポートＡ１と連通する。ポートＡ１から供給されるオイルは、アウトリガー用シリンダ２１のロッド側圧力室２１ｂとジャッキ用シリンダ３１のロッド側圧力室３１ｂに供給される。
一方、伸縮方向切換電磁弁４０において、タンクＴにつながるポートはポートＢ１と連通し、ポートＢ１は選択電磁弁４１において、ポートＡ２を介してアウトリガー用シリンダ２１のボトム側圧力室２１ａと連通する。従って、アウトリガー用シリンダ２１のボトム側圧力室２１ａは、タンクＴにつながるため、アウトリガー用シリンダ２１のロッド側圧力室２１ｂにオイルが供給されるとともに、アウトリガー用シリンダ２１のボトム側圧力室２１ａではオイルが流出する。
When the right rear outrigger 13 is pulled to the vehicle body side, the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 is switched to the reduction position 40c, and the selection electromagnetic valve 41 is switched to the outrigger side position 41c.
That is, in the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40, the port connected to the hydraulic pressure source P communicates with the port A1. The oil supplied from the port A1 is supplied to the rod side pressure chamber 21b of the outrigger cylinder 21 and the rod side pressure chamber 31b of the jack cylinder 31.
On the other hand, in the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40, the port connected to the tank T communicates with the port B1, and the port B1 communicates with the bottom side pressure chamber 21a of the outrigger cylinder 21 through the port A2 in the selection electromagnetic valve 41. Accordingly, since the bottom side pressure chamber 21a of the outrigger cylinder 21 is connected to the tank T, oil is supplied to the rod side pressure chamber 21b of the outrigger cylinder 21 and oil is supplied to the bottom side pressure chamber 21a of the outrigger cylinder 21. Leaks.
右後方アウトリガー１３のジャッキを地面に降下させる場合には、伸縮方向切換電磁弁４０を伸張位置４０ａに切り換え、選択電磁弁４１をジャッキ側位置４１ａに切り換える。
すなわち、伸縮方向切換電磁弁４０において、油圧源ＰにつながるポートはポートＢ１と連通する。ポートＢ１から供給されるオイルは、選択電磁弁４１において、ポートＢ２からジャッキ用シリンダ３１のボトム側圧力室３１ａに供給される。
When the jack of the right rear outrigger 13 is lowered to the ground, the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 is switched to the extended position 40a, and the selected electromagnetic valve 41 is switched to the jack side position 41a.
That is, in the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40, the port connected to the hydraulic pressure source P communicates with the port B1. The oil supplied from the port B1 is supplied from the port B2 to the bottom pressure chamber 31a of the jack cylinder 31 in the selection solenoid valve 41.
右後方アウトリガー１３のジャッキを地面から上昇させる場合には、伸縮方向切換電磁弁４０を縮小位置４０ｃに切り換え、選択電磁弁４１をジャッキ側位置４１ａに切り換える。
すなわち、伸縮方向切換電磁弁４０において、油圧源ＰにつながるポートはポートＡ１と連通する。ポートＡ１から供給されるオイルは、アウトリガー用シリンダ２１のロッド側圧力室２１ｂとジャッキ用シリンダ３１のロッド側圧力室３１ｂに供給される。
一方、伸縮方向切換電磁弁４０において、タンクＴにつながるポートはポートＢ１と連通し、ポートＢ１は選択電磁弁４１において、ポートＢ２を介してジャッキ用シリンダ３１のボトム側圧力室３１ａと連通する。従って、ジャッキ用シリンダ３１のボトム側圧力室３１ａは、タンクＴにつながるため、ジャッキ用シリンダ３１のロッド側圧力室３１ｂにオイルが供給されるとともに、ジャッキ用シリンダ３１のボトム側圧力室３１ａではオイルが流出する。
When the jack of the right rear outrigger 13 is raised from the ground, the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 is switched to the reduction position 40c, and the selection electromagnetic valve 41 is switched to the jack side position 41a.
That is, in the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40, the port connected to the hydraulic pressure source P communicates with the port A1. The oil supplied from the port A1 is supplied to the rod side pressure chamber 21b of the outrigger cylinder 21 and the rod side pressure chamber 31b of the jack cylinder 31.
On the other hand, in the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40, the port connected to the tank T communicates with the port B1, and the port B1 communicates with the bottom side pressure chamber 31a of the jack cylinder 31 via the port B2 in the selection electromagnetic valve 41. Accordingly, since the bottom side pressure chamber 31a of the jack cylinder 31 is connected to the tank T, oil is supplied to the rod side pressure chamber 31b of the jack cylinder 31 and oil is supplied to the bottom side pressure chamber 31a of the jack cylinder 31. Leaks.
上記では、右後方アウトリガー１３について説明したが、アウトリガー用シリンダ２２、２３、２４は、アウトリガー用シリンダ２１と同一構成、ジャッキ用シリンダ３２、３３、３４は、ジャッキ用シリンダ３１と同一構成であり、アウトリガー用シリンダ２２、２３、２４は、アウトリガー用シリンダ２１と並列に、ジャッキ用シリンダ３２、３３、３４は、ジャッキ用シリンダ３１と並列に設けており、選択電磁弁４２、４３、４４についても選択電磁弁４１と同一構成であり、選択電磁弁４２、４３、４４は選択電磁弁４１と並列に設けているので、他のアウトリガー１３、アウトリガー用シリンダ２２、２３、２４、ジャッキ用シリンダ３２、３３、３４、選択電磁弁４２、４３、４４の説明は省略する。 Although the right rear outrigger 13 has been described above, the outrigger cylinders 22, 23, and 24 have the same configuration as the outrigger cylinder 21, and the jack cylinders 32, 33, and 34 have the same configuration as the jack cylinder 31, Outrigger cylinders 22, 23, 24 are provided in parallel with outrigger cylinder 21, and jack cylinders 32, 33, 34 are provided in parallel with jack cylinder 31, and selection solenoid valves 42, 43, 44 are also selected. The configuration is the same as that of the solenoid valve 41, and the selection solenoid valves 42, 43, 44 are provided in parallel with the selection solenoid valve 41. Therefore, the other outrigger 13, the outrigger cylinders 22, 23, 24, the jack cylinders 32, 33 , 34 and description of the selection solenoid valves 42, 43, 44 are omitted.
なお、一般的には、アウトリガー１３を車体側方に張り出す場合とアウトリガー１３を車体側に引き込む場合にはアウトリガー１３毎に別々に動作を行い、アウトリガー１３のジャッキを地面に降下させる場合とアウトリガー１３のジャッキを地面から上昇させる場合には、全てのアウトリガー１３の動作を同時に行う。 In general, when the outrigger 13 is extended to the side of the vehicle body and when the outrigger 13 is pulled to the vehicle body side, the operation is performed separately for each outrigger 13 and the jack of the outrigger 13 is lowered to the ground. When raising 13 jacks from the ground, all the outriggers 13 are operated simultaneously.
図４は同高所作業車に搭載するアウトリガー制御装置のブロック図である。
アウトリガー制御装置は、アウトリガー用シリンダ２１、２２、２３、２４の伸縮方向の切換と中立位置４０ｂとを選択する伸縮方向切換電磁弁４０、アウトリガー用シリンダ２１の動作と停止を選択する選択電磁弁（右後選択電磁弁）４１、アウトリガー用シリンダ２２の動作と停止を選択する選択電磁弁（右前選択電磁弁）４２、アウトリガー用シリンダ２３の動作と停止を選択する選択電磁弁（左前選択電磁弁）４３、及びアウトリガー用シリンダ２４の動作と停止を選択する選択電磁弁（左後選択電磁弁）４４を制御する制御手段５０を備えている。
FIG. 4 is a block diagram of an outrigger control device mounted on the aerial work platform.
The outrigger control device includes an expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 that selects the expansion / contraction direction of the outrigger cylinders 21, 22, 23, and 24 and a neutral position 40 b, and a selection electromagnetic valve that selects operation and stop of the outrigger cylinder 21 ( Right rear selection solenoid valve) 41, selection solenoid valve for selecting operation and stop of the outrigger cylinder 22 (right front selection solenoid valve) 42, selection solenoid valve for selecting operation and stop of the outrigger cylinder 23 (left front selection solenoid valve) 43, and a control means 50 for controlling the selection solenoid valve (left rear selection solenoid valve) 44 for selecting the operation and stop of the outrigger cylinder 24.
制御手段５０は、アウトリガー１３の動作を指示する操作レバー６０、操作レバー６０の操作を検出する右後操作検出手段７１、右前操作検出手段７２、左前操作検出手段７３，左後操作検出手段７４、アウトリガー１３の伸張量を検出する右後伸張量検出手段８１、右前伸張量検出手段８２、左前伸張量検出手段８３、左後伸張量検出手段８４によって制御される。
制御手段５０は、非操作状態にあるアウトリガー１３を特定する非操作アウトリガー特定手段５１と、右後操作検出手段７１、右前操作検出手段７２、左前操作検出手段７３，左後操作検出手段７４からの信号をトリガーとして右後伸張量検出手段８１、右前伸張量検出手段８２、左前伸張量検出手段８３、左後伸張量検出手段８４での初期伸張量を記憶する伸張量記憶手段５２と、非操作状態にあるアウトリガー１３の伸張量を伸張量記憶手段５２に記憶した初期伸張量と比較する比較手段５３と、比較手段５３によって所定値以上の伸張量が判断されると伸縮方向切換電磁弁４０を中立位置４０ｂに切り替える停止手段５４とを有する。
The control means 50 includes an operation lever 60 that instructs the operation of the outrigger 13, a right rear operation detection means 71 that detects the operation of the operation lever 60, a right front operation detection means 72, a left front operation detection means 73, a left rear operation detection means 74, Control is performed by a right rear extension amount detector 81, a right front extension amount detector 82, a left front extension amount detector 83, and a left rear extension amount detector 84 that detect the extension amount of the outrigger 13.
The control means 50 includes a non-operation outrigger specifying means 51 for specifying the outrigger 13 in the non-operation state, a right rear operation detecting means 71, a right front operation detecting means 72, a left front operation detecting means 73, and a left rear operation detecting means 74. With the signal as a trigger, the right rear extension amount detection means 81, the right front extension amount detection means 82, the left front extension amount detection means 83, the extension amount storage means 52 for storing the initial extension amount in the left rear extension amount detection means 84, and non-operation The comparison means 53 for comparing the extension amount of the outrigger 13 in the state with the initial extension amount stored in the extension amount storage means 52, and when the extension amount exceeding the predetermined value is judged by the comparison means 53, the extension / contraction direction switching electromagnetic valve 40 is set. And stopping means 54 for switching to the neutral position 40b.
制御手段５０では、右後操作検出手段７１、右前操作検出手段７２、左前操作検出手段７３，左後操作検出手段７４からの信号によって非操作状態にあるアウトリガー１３を特定し、右後伸張量検出手段８１、右前伸張量検出手段８２、左前伸張量検出手段８３、左後伸張量検出手段８４によって非操作状態にあるアウトリガー１３の伸張量が変化したときに該当する選択電磁弁４１、４２、４３、４４が異常であると判断する。
そして、制御手段５０では、いずれかの選択電磁弁４１、４２、４３、４４の異常を判断したときには伸縮方向切換電磁弁４０を中立位置４０ｂに切り替えることでオイル供給を停止する。
制御手段５０による制御は、操作レバー６０による操作が、アウトリガー１３を車体側方に張り出す場合、アウトリガー１３を車体側に引き込む場合、アウトリガー１３のジャッキを地面に降下させる場合、アウトリガー１３のジャッキを地面から上昇させる場合のいずれの操作においても行うことができるが、いずれかのアウトリガー１３の伸張動作時に、選択電磁弁４１、４２、４３、４４の異常を判断することが好ましい。
The control means 50 identifies the outrigger 13 in the non-operation state by signals from the right rear operation detection means 71, the right front operation detection means 72, the left front operation detection means 73, and the left rear operation detection means 74, and detects the right rear extension amount. The selection solenoid valves 41, 42, 43 corresponding when the extension amount of the outrigger 13 in the non-operating state is changed by the means 81, the right front extension amount detection means 82, the left front extension amount detection means 83 and the left rear extension amount detection means 84. 44 are determined to be abnormal.
When the control means 50 determines that any one of the selected electromagnetic valves 41, 42, 43, 44 is abnormal, the oil supply is stopped by switching the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 to the neutral position 40b.
The control by the control means 50 is performed when the operation of the operation lever 60 extends the outrigger 13 to the side of the vehicle body, pulls the outrigger 13 toward the vehicle body side, lowers the jack of the outrigger 13 to the ground, Although it can be performed in any operation in the case of raising from the ground, it is preferable to determine the abnormality of the selection electromagnetic valves 41, 42, 43, 44 when any of the outriggers 13 is extended.
図５は同アウトリガー制御装置のフローチャートである。
ステップ１において、操作レバー６０によるレバー操作が行われると、いずれの操作レバー６０が操作されたかを検出する。
右後操作検出手段７１が操作を検出すると（ステップ２）、右前伸張量検出手段８２によって右前のアウトリガー１３の伸張量を検出して伸張量記憶手段５２に記憶する（ステップ３）。ステップ３では、右前伸張量検出手段８２での初期伸張量を記憶する。そして、ステップ４において、記憶された初期伸張量と、その後の右前伸張量検出手段８２での伸張量とが比較手段５３によって比較される。比較手段５３によって伸張量の変化が所定値以上と判断されると、停止手段５４によって伸縮方向切換電磁弁４０を中立位置４０ｂに切り替える（ステップ５）。
ステップ４において、右前のアウトリガー１３の伸張量の変化が検出されない場合には、左前のアウトリガー１３の伸張量を検出して伸張量記憶手段５２に記憶する（ステップ６）。ステップ６では、左前伸張量検出手段８３での初期伸張量を記憶する。そして、ステップ７において、記憶された初期伸張量と、その後の左前伸張量検出手段８３での伸張量とが比較手段５３によって比較される。比較手段５３によって所定値以上と判断されると、停止手段５４によって伸縮方向切換電磁弁４０を中立位置４０ｂに切り替える（ステップ８）。
FIG. 5 is a flowchart of the outrigger control device.
In step 1, when a lever operation is performed by the operation lever 60, it is detected which operation lever 60 is operated.
When the right rear operation detection means 71 detects an operation (step 2), the right front extension amount detection means 82 detects the extension amount of the right front outrigger 13 and stores it in the extension amount storage means 52 (step 3). In step 3, the initial extension amount in the right front extension amount detector 82 is stored. In step 4, the stored initial expansion amount and the subsequent expansion amount in the right front expansion amount detection unit 82 are compared by the comparison unit 53. When the comparison means 53 determines that the change in the extension amount is equal to or greater than a predetermined value, the stop means 54 switches the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 to the neutral position 40b (step 5).
If no change in the extension amount of the right front outrigger 13 is detected in step 4, the extension amount of the left front outrigger 13 is detected and stored in the extension amount storage means 52 (step 6). In step 6, the initial extension amount in the left front extension amount detection means 83 is stored. In step 7, the stored initial expansion amount and the subsequent expansion amount in the left front expansion amount detection unit 83 are compared by the comparison unit 53. When the comparison means 53 determines that the value is equal to or greater than the predetermined value, the stop means 54 switches the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 to the neutral position 40b (step 8).
ステップ７において、左前のアウトリガー１３の伸張量の変化が検出されない場合には、左後のアウトリガー１３の伸張量を検出して伸張量記憶手段５２に記憶する（ステップ９）。ステップ９では、左後伸張量検出手段８４での初期伸張量を記憶する。そして、ステップ１０において、記憶された初期伸張量と、その後の左後伸張量検出手段８４での伸張量とが比較手段５３によって比較される。比較手段５３によって伸張量の変化が所定値以上と判断されると、停止手段５４によって伸縮方向切換電磁弁４０を中立位置４０ｂに切り替える（ステップ１１）。
ステップ１０において、左後のアウトリガー１３の伸張量の変化が検出されない場合には、異常は発生していないと判断して操作レバー６０による動作を継続する（ステップ１２）
If no change in the extension amount of the left front outrigger 13 is detected in step 7, the extension amount of the left rear outrigger 13 is detected and stored in the extension amount storage means 52 (step 9). In step 9, the initial extension amount in the left rear extension amount detection means 84 is stored. Then, in step 10, the stored initial extension amount and the subsequent extension amount in the left rear extension amount detection unit 84 are compared by the comparison unit 53. When the comparison means 53 determines that the change in the extension amount is equal to or greater than a predetermined value, the stop means 54 switches the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 to the neutral position 40b (step 11).
If no change in the extension amount of the left rear outrigger 13 is detected in step 10, it is determined that no abnormality has occurred and the operation by the operation lever 60 is continued (step 12).
ステップ２において、右後操作検出手段７１が操作を検出しない場合には、右前操作検出手段７２での操作検出が行われる（ステップ１３）。
ステップ１３において右前操作検出手段７２が操作を検出すると、右後伸張量検出手段８１によって右後のアウトリガー１３の伸張量を検出して伸張量記憶手段５２に記憶する（ステップ１４）。ステップ１４では、右後伸張量検出手段８１での初期伸張量を記憶する。そして、ステップ１５において、記憶された初期伸張量と、その後の右後伸張量検出手段８１での伸張量とが比較手段５３によって比較される。比較手段５３によって伸張量の変化が所定値以上と判断されると、停止手段５４によって伸縮方向切換電磁弁４０を中立位置４０ｂに切り替える（ステップ１６）。
ステップ１５において、右後のアウトリガー１３の伸張量の変化が検出されない場合には、左前のアウトリガー１３の伸張量を検出して伸張量記憶手段５２に記憶する（ステップ１７）。ステップ１７では、左前伸張量検出手段８３での初期伸張量を記憶する。そして、ステップ１８において、記憶された初期伸張量と、その後の左前伸張量検出手段８３での伸張量とが比較手段５３によって比較される。比較手段５３によって伸張量の変化が所定値以上と判断されると、停止手段５４によって伸縮方向切換電磁弁４０を中立位置４０ｂに切り替える（ステップ１９）。
In step 2, if the right rear operation detecting means 71 does not detect an operation, the operation detection by the right front operation detecting means 72 is performed (step 13).
When the right front operation detection means 72 detects an operation in step 13, the right rear extension amount detection means 81 detects the extension amount of the right rear outrigger 13 and stores it in the extension amount storage means 52 (step 14). In step 14, the initial extension amount in the right rear extension amount detector 81 is stored. In step 15, the stored initial expansion amount and the subsequent expansion amount in the right rear expansion amount detection unit 81 are compared by the comparison unit 53. When the comparison means 53 determines that the change in the extension amount is equal to or greater than a predetermined value, the stop means 54 switches the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 to the neutral position 40b (step 16).
If no change in the extension amount of the right rear outrigger 13 is detected in step 15, the extension amount of the left front outrigger 13 is detected and stored in the extension amount storage means 52 (step 17). In step 17, the initial extension amount in the left front extension amount detection means 83 is stored. In step 18, the stored initial expansion amount and the subsequent expansion amount in the left front expansion amount detection unit 83 are compared by the comparison unit 53. If the comparison means 53 determines that the change in the extension amount is equal to or greater than a predetermined value, the stop means 54 switches the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 to the neutral position 40b (step 19).
ステップ１８において、左前のアウトリガー１３の伸張量の変化が検出されない場合には、左後のアウトリガー１３の伸張量を検出して伸張量記憶手段５２に記憶する（ステップ２０）。ステップ２０では、左後伸張量検出手段８４での初期伸張量を記憶する。そして、ステップ２１において、記憶された初期伸張量と、その後の左後伸張量検出手段８４での伸張量とが比較手段５３によって比較される。比較手段５３によって伸張量の変化が所定値以上と判断されると、停止手段５４によって伸縮方向切換電磁弁４０を中立位置４０ｂに切り替える（ステップ２２）。
ステップ２１において、左後のアウトリガー１３の伸張量の変化が検出されない場合には、異常は発生していないと判断して操作レバー６０による動作を継続する（ステップ２３）
If no change in the extension amount of the left front outrigger 13 is detected in step 18, the extension amount of the left rear outrigger 13 is detected and stored in the extension amount storage means 52 (step 20). In step 20, the initial extension amount in the left rear extension amount detector 84 is stored. In step 21, the stored initial extension amount and the subsequent extension amount in the left rear extension amount detection unit 84 are compared by the comparison unit 53. When the comparison means 53 determines that the change in the extension amount is equal to or greater than a predetermined value, the stop means 54 switches the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 to the neutral position 40b (step 22).
If no change in the extension amount of the left rear outrigger 13 is detected in step 21, it is determined that no abnormality has occurred and the operation by the operation lever 60 is continued (step 23).
ステップ１３において、右前操作検出手段７２が操作を検出しない場合には、左前操作検出手段７３での操作検出が行われる（ステップ２４）。
ステップ２４において左前操作検出手段７３が操作を検出すると、右後伸張量検出手段８１によって右後のアウトリガー１３の伸張量を検出して伸張量記憶手段５２に記憶する（ステップ２５）。ステップ２５では、右後伸張量検出手段８１での初期伸張量を記憶する。そして、ステップ２６において、記憶された初期伸張量と、その後の右後伸張量検出手段８１での伸張量とが比較手段５３によって比較される。比較手段５３によって伸張量の変化が所定値以上と判断されると、停止手段５４によって伸縮方向切換電磁弁４０を中立位置４０ｂに切り替える（ステップ２７）。
ステップ２６において、右後のアウトリガー１３の伸張量の変化が検出されない場合には、右前のアウトリガー１３の伸張量を検出して伸張量記憶手段５２に記憶する（ステップ２８）。ステップ２８では、右前伸張量検出手段８４での初期伸張量を記憶する。そして、ステップ２９において、記憶された初期伸張量と、その後の右前伸張量検出手段８４での伸張量とが比較手段５３によって比較される。比較手段５３によって伸張量の変化が所定値以上と判断されると、停止手段５４によって伸縮方向切換電磁弁４０を中立位置４０ｂに切り替える（ステップ３０）。
In step 13, when the right front operation detecting means 72 does not detect the operation, the operation detection by the left front operation detecting means 73 is performed (step 24).
When the left front operation detection means 73 detects an operation in step 24, the right rear extension amount detection means 81 detects the extension amount of the right rear outrigger 13 and stores it in the extension amount storage means 52 (step 25). In step 25, the initial extension amount in the right rear extension amount detection means 81 is stored. Then, in step 26, the stored initial extension amount and the subsequent extension amount in the right rear extension amount detection means 81 are compared by the comparison means 53. If the comparison means 53 determines that the change in the extension amount is equal to or greater than a predetermined value, the stop means 54 switches the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 to the neutral position 40b (step 27).
If no change in the extension amount of the right rear outrigger 13 is detected in step 26, the extension amount of the right front outrigger 13 is detected and stored in the extension amount storage means 52 (step 28). In step 28, the initial extension amount in the right front extension amount detection means 84 is stored. In step 29, the stored initial expansion amount and the subsequent expansion amount in the right front expansion amount detection unit 84 are compared by the comparison unit 53. When the comparison means 53 determines that the change in the extension amount is equal to or greater than a predetermined value, the stop means 54 switches the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 to the neutral position 40b (step 30).
ステップ２９において、右前のアウトリガー１３の伸張量の変化が検出されない場合には、左後のアウトリガー１３の伸張量を検出して伸張量記憶手段５２に記憶する（ステップ３１）。ステップ３１では、左後伸張量検出手段８４での初期伸張量を記憶する。そして、ステップ３２において、記憶された初期伸張量と、その後の左後伸張量検出手段８４での伸張量とが比較手段５３によって比較される。比較手段５３によって伸張量の変化が所定値以上と判断されると、停止手段５４によって伸縮方向切換電磁弁４０を中立位置４０ｂに切り替える（ステップ３３）。
ステップ３２において、左後のアウトリガー１３の伸張量の変化が検出されない場合には、異常は発生していないと判断して操作レバー６０による動作を継続する（ステップ３４）。
If no change in the extension amount of the right front outrigger 13 is detected in step 29, the extension amount of the left rear outrigger 13 is detected and stored in the extension amount storage means 52 (step 31). In step 31, the initial extension amount in the left rear extension amount detection means 84 is stored. In step 32, the stored initial extension amount and the subsequent extension amount in the left rear extension amount detection unit 84 are compared by the comparison unit 53. When the comparison means 53 determines that the change in the extension amount is equal to or greater than a predetermined value, the stop means 54 switches the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 to the neutral position 40b (step 33).
If no change in the extension amount of the left rear outrigger 13 is detected in step 32, it is determined that no abnormality has occurred, and the operation by the operation lever 60 is continued (step 34).
ステップ２４において、左前操作検出手段７３が操作を検出しない場合には、左後操作検出手段７４での操作検出が行われる（ステップ３５）。
ステップ３５において左後操作検出手段７４が操作を検出すると、右後伸張量検出手段８１によって右後のアウトリガー１３の伸張量を検出して伸張量記憶手段５２に記憶する（ステップ３６）。ステップ３６では、右後伸張量検出手段８１での初期伸張量を記憶する。そして、ステップ３７において、記憶された初期伸張量と、その後の右後伸張量検出手段８１での伸張量とが比較手段５３によって比較される。比較手段５３によって伸張量の変化が所定値以上と判断されると、停止手段５４によって伸縮方向切換電磁弁４０を中立位置４０ｂに切り替える（ステップ３８）。
ステップ３７において、右後のアウトリガー１３の伸張量の変化が検出されない場合には、右前のアウトリガー１３の伸張量を検出して伸張量記憶手段５２に記憶する（ステップ３９）。ステップ３９では、右前伸張量検出手段８４での初期伸張量を記憶する。そして、ステップ４０において、記憶された初期伸張量と、その後の右前伸張量検出手段８４での伸張量とが比較手段５３によって比較される。比較手段５３によって伸張量の変化が所定値以上と判断されると、停止手段５４によって伸縮方向切換電磁弁４０を中立位置４０ｂに切り替える（ステップ４１）。
In step 24, when the left front operation detecting means 73 does not detect the operation, the operation detection by the left rear operation detecting means 74 is performed (step 35).
When the left rear operation detection means 74 detects an operation in step 35, the right rear extension amount detection means 81 detects the extension amount of the right rear outrigger 13 and stores it in the extension amount storage means 52 (step 36). In step 36, the initial extension amount in the right rear extension amount detection means 81 is stored. In step 37, the stored initial extension amount and the subsequent extension amount in the right rear extension amount detection unit 81 are compared by the comparison unit 53. When the comparison means 53 determines that the change in the expansion amount is equal to or greater than a predetermined value, the stop means 54 switches the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 to the neutral position 40b (step 38).
If no change in the extension amount of the right rear outrigger 13 is detected in step 37, the extension amount of the right front outrigger 13 is detected and stored in the extension amount storage means 52 (step 39). In step 39, the initial extension amount in the right front extension amount detector 84 is stored. In step 40, the stored initial expansion amount and the subsequent expansion amount in the right front expansion amount detection unit 84 are compared by the comparison unit 53. When the comparison means 53 determines that the change in the extension amount is equal to or greater than a predetermined value, the stop means 54 switches the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 to the neutral position 40b (step 41).
ステップ４０において、右前のアウトリガー１３の伸張量の変化が検出されない場合には、左前のアウトリガー１３の伸張量を検出して伸張量記憶手段５２に記憶する（ステップ４２）。ステップ４２では、左前伸張量検出手段８３での初期伸張量を記憶する。そして、ステップ４３において、記憶された初期伸張量と、その後の左前伸張量検出手段８３での伸張量とが比較手段５３によって比較される。比較手段５３によって伸張量の変化が所定値以上と判断されると、停止手段５４によって伸縮方向切換電磁弁４０を中立位置４０ｂに切り替える（ステップ４４）。
ステップ４３において、左前のアウトリガー１３の伸張量の変化が検出されない場合には、異常は発生していないと判断して操作レバー６０による動作を継続する（ステップ４５）。
If no change in the extension amount of the right front outrigger 13 is detected in step 40, the extension amount of the left front outrigger 13 is detected and stored in the extension amount storage means 52 (step 42). In step 42, the initial extension amount in the left front extension amount detection means 83 is stored. In step 43, the stored initial expansion amount and the subsequent expansion amount in the left front expansion amount detection unit 83 are compared by the comparison unit 53. If the comparison means 53 determines that the change in the extension amount is equal to or greater than a predetermined value, the stop means 54 switches the expansion / contraction direction switching electromagnetic valve 40 to the neutral position 40b (step 44).
If no change in the extension amount of the left front outrigger 13 is detected in step 43, it is determined that no abnormality has occurred, and the operation by the operation lever 60 is continued (step 45).
以上のように本実施例によるアウトリガー制御装置は、右後操作検出手段７１、右前操作検出手段７２、左前操作検出手段７３，左後操作検出手段７４からの信号によって非操作状態にあるアウトリガー１３を特定し、右後伸張量検出手段８１、右前伸張量検出手段８２、左前伸張量検出手段８３、左後伸張量検出手段８４によって非操作状態にあるアウトリガー１３の伸張量が変化したときにいずれかの選択電磁弁４１、４２、４３、４４が異常であると判断する制御手段５０を備えたことで、コンタミなどによって選択電磁弁４１、４２、４３、４４が正常に動作していないことを判断することができ、予定していないアウトリガー１３が動作することによる危険性を回避することができる。
また本実施例によれば、制御手段５０では、いずれかの選択電磁弁４１、４２、４３、４４の異常を判断したときに伸縮方向切換電磁弁４０を中立位置４０ｂに切り替えることで、全てのアウトリガー１３に対する動作を停止することができ、異常動作を回避することができる。
As described above, the outrigger control device according to the present embodiment controls the outrigger 13 in the non-operating state by signals from the right rear operation detecting means 71, the right front operation detecting means 72, the left front operation detecting means 73, and the left rear operation detecting means 74. When the extension amount of the outrigger 13 in the non-operating state is changed by the right rear extension amount detection means 81, the right front extension amount detection means 82, the left front extension amount detection means 83, or the left rear extension amount detection means 84 Since the control means 50 for determining that the selected solenoid valves 41, 42, 43, 44 are abnormal is provided, it is determined that the selected solenoid valves 41, 42, 43, 44 are not operating normally due to contamination or the like. It is possible to avoid the danger caused by the operation of the unscheduled outrigger 13.
Further, according to the present embodiment, the control means 50 switches all of the expansion / contraction direction switching solenoid valves 40 to the neutral position 40b when judging that any one of the selection solenoid valves 41, 42, 43, 44 is abnormal. The operation on the outrigger 13 can be stopped, and an abnormal operation can be avoided.
本発明は、例えば伸縮式の梯子を搭載した高所作業車に設けられるアウトリガー制御装置に利用できる。 The present invention can be used for, for example, an outrigger control device provided in an aerial work vehicle equipped with a telescopic ladder.
１０ 車両フレーム
１１ 乗車キャビン
１２ 梯子
１３ アウトリガー
２１、２２、２３、２４ アウトリガー用シリンダ
３１、３２、３３、３４ ジャッキ用シリンダ
４０ 伸縮方向切換電磁弁
４１、４２、４３、４４ 選択電磁弁
５０ 制御手段
５１ 非操作アウトリガー特定手段
５２ 伸張量記憶手段
５３ 比較手段
５４ 停止手段
６０ 操作レバー
７１ 右後操作検出手段
７２ 右前操作検出手段
７３ 左前操作検出手段
７４ 左後操作検出手段
８１ 右後伸張量検出手段
８２ 右前伸張量検出手段
８３ 左前伸張量検出手段
８４ 左後伸張量検出手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle frame 11 Boarding cabin 12 Ladder 13 Outrigger 21, 22, 23, 24 Outrigger cylinder 31, 32, 33, 34 Jack cylinder 40 Telescopic direction switching solenoid valve 41, 42, 43, 44 Selection solenoid valve 50 Control means 51 Non-operation outrigger specifying means 52 Extension amount storage means 53 Comparison means 54 Stop means 60 Operation lever 71 Right rear operation detection means 72 Right front operation detection means 73 Left front operation detection means 74 Left rear operation detection means 81 Right rear extension amount detection means 82 Right front Extension amount detection means 83 Left front extension amount detection means 84 Left rear extension amount detection means
Claims (5)
前記操作検出手段からの信号によって非操作状態にある前記アウトリガーを特定し、前記伸張量検出手段により検出した伸張量によって、非操作状態にある前記アウトリガーの伸張量が変化したときに前記選択電磁弁が異常であると判断する制御手段を備えたことを特徴とするアウトリガー制御装置。 A plurality of outriggers, a plurality of outrigger cylinders that are provided for each of the outriggers to operate each of the outriggers, and a plurality of outriggers that are provided for each of the outrigger cylinders to select operation and stop of each of the outrigger cylinders. A selection solenoid valve; an expansion / contraction direction switching solenoid valve that is provided in common to the plurality of outrigger cylinders and selects a changeover and a neutral position of the outrigger cylinder; and an operation lever that instructs an operation of the outrigger; An outrigger control device comprising operation detection means for detecting operation of the operation lever, and extension amount detection means for detecting the extension amount of the outrigger,
The selected electromagnetic valve is specified when the outrigger in the non-operation state is identified by a signal from the operation detection means, and the extension amount of the outrigger in the non-operation state is changed by the extension amount detected by the extension amount detection means. An outrigger control device comprising a control means for determining that is abnormal.
前記アウトリガーが車両に対して前後左右に４つ設けられ、それぞれの前記アウトリガーに対応した４つの前記選択電磁弁と、１つの前記伸縮方向切換電磁弁とを備えたことを特徴とするアウトリガー制御装置を搭載した高所作業車。 An aerial work vehicle equipped with the outrigger control device according to any one of claims 1 to 4,
Four outriggers are provided on the front, rear, left, and right of the vehicle, and include the four selection solenoid valves corresponding to each of the outriggers and one expansion / contraction direction switching solenoid valve. An aerial work vehicle equipped with
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