JP2012237884A

JP2012237884A - Blur correction device and optical instrument

Info

Publication number: JP2012237884A
Application number: JP2011107123A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Matsumoto; 豪松本
Original assignee: Nikon Corp
Current assignee: Nikon Corp
Priority date: 2011-05-12
Filing date: 2011-05-12
Publication date: 2012-12-06

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a blur correction device and an optical instrument that are able to correct blur highly accurately while reducing resource consumption by exactly determining a supported state of a camera.SOLUTION: The blur correction device comprises: a first detecting part 12 configured to detect rotation blur acting on a camera 1; a second detecting part 13 configured to detect translation blur; a determination part 30 configured to determine whether the camera 1 is fixed or not; and a blur correction drive amount calculation part 31 configured such that in the case where the determination is made that the camera 1 is fixed, a rotation center O of the camera 1 is calculated from the detection values of the first and second detecting parts 12 and 13, and the correction of image blur is calculated from the detection value of the first detecting part 12 on the basis of the calculated rotation center O.

Description

本発明は、ブレ補正装置及び光学機器に関する。 The present invention relates to a shake correction apparatus and an optical apparatus.

カメラ、ビデオ等における高倍率撮影時には、回転ブレに加えて並進ブレの影響が大きくなる。しかし、角速度センサのみではこの並進ブレを正しく検出することができず、高精度の防振制御を行えない。そこで、高倍率撮影時の防振効果向上のため、カメラに加わった角速度、加速度を検出し、回転ブレと並進ブレの補正を行い、ブレ補正開始直後は回転ブレのみを補正し、一定時間経過後に並進ブレ補正も開始する技術が提案されている（特許文献１参照）。 At the time of high-magnification shooting with a camera, video, etc., the effect of translational blurring becomes large in addition to rotational blurring. However, this translational blur cannot be detected correctly with only the angular velocity sensor, and high-accuracy image stabilization control cannot be performed. Therefore, in order to improve the anti-vibration effect during high-magnification shooting, the angular velocity and acceleration applied to the camera are detected, and rotational shake and translational shake are corrected. A technique for starting translational blur correction later has been proposed (see Patent Document 1).

特開２００８−７０６４４号公報JP 2008-70644 A

三脚は、マクロ撮影（撮像倍率が大きいため並進ブレの影響が大きい）や、ブレを特に軽減した撮影を行うため用いるのが一般的である。しかし、従来の手法では、回転ブレ３軸と、並進ブレ３軸の計６軸分のブレを検出して補正量を算出するために、装置のリソース（電源、計算）を大量に消費するという問題がある。 The tripod is generally used for macro shooting (the effect of translational shake is large due to the large imaging magnification) and shooting with particularly reduced blurring. However, in the conventional method, in order to detect a total of six shakes of three rotational shakes and three translational shakes, and to calculate a correction amount, a large amount of device resources (power supply, calculation) is consumed. There's a problem.

本発明の課題は、良好なブレ補正が可能なブレ補正装置及び光学機器を提供することである。 An object of the present invention is to provide a shake correction apparatus and an optical apparatus that can perform good shake correction.

本発明は、以下のような解決手段により前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。 The present invention solves the above problems by the following means. In addition, in order to make an understanding easy, although the code | symbol corresponding to embodiment of this invention is attached | subjected and demonstrated, it is not limited to this.

請求項１に記載の発明は、光学機器（１）に作用する回転振れを検出する第１検出部（１２）と、前記光学機器（１）に作用する並進振れを検出する第２検出部（１３）と、前記光学機器（１）が固定されているか否かを判定する判定部（３０）と、前記判定部（３０）において光学機器（１）が固定されていると判定された場合、前記第１検出部（１２）による検出値及び前記第２検出部（１３）による検出値により前記光学機器（１）の回転中心（Ｏ）を算出し、その算出された回転中心（Ｏ）に基づいて、第１検出部（１２）による検出値から像振れの補正演算を行い、前記判定部（３０）において光学機器（１）が固定されていないと判定された場合、前記第１検出部（１２）及び前記第２検出部の両検出値に基づいて、像振れの補正演算を行うブレ補正駆動量演算部（３１）と、を備えることを特徴とするブレ補正装置（５０）である。
請求項２に記載の発明は、光学機器（１）に作用するＸ，Ｙ，Ｚ三軸周りの回転変位を検出する第１検出部（１２）と、前記光学機器（１）に作用するＸ，Ｙ，Ｚ三軸方向の加速度を検出する第２検出部（１３）と、前記光学機器（１）が固定されているか否かを判定する判定部（３０）と、前記判定部（３０）において光学機器（１）が固定されていると判定された場合、前記第１検出部（１２）による検出値のうちのＸ及びＹ軸周りの回転変位の検出値と、前記第２検出部（１３）による検出値のうちのＸ及びＹ軸方向の加速度の検出値と、により前記光学機器（１）の回転中心（Ｏ）を算出し、その算出された回転中心（Ｏ）に基づいて、第１検出部（１２）による検出値から像振れの補正演算を行うブレ補正駆動量演算部（３１）と、を備えることを特徴とするブレ補正装置（５０）である。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のブレ補正装置（５０）であって、前記判定部（３０）において光学機器（１）が固定されていると判定された場合に算出された光学機器（１）の回転中心（Ｏ）を記憶するメモリを、更に備えること、を特徴とするブレ補正装置（５０）である。
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３に記載のブレ補正装置（５０）であって、前記光学機器（１）から被写体までの距離（Ｒ）は、前記判定部（３０）における判定開始から判定終了まで一定値に保たれること、を特徴とするブレ補正装置（５０）である。
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のブレ補正装置（５０）であって、前記ブレ補正駆動量演算部（３１）は、前記判定部（３０）において光学機器（１）が固定されていると判定された場合、前記一定値に保たれている前記光学機器から被写体までの距離（Ｒ）と前記第１検出部（１２）による検出値とに基づいて、像振れの補正演算を行うこと、を特徴とするブレ補正装置（５０）である。
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５に記載のブレ補正装置（５０）であって、前記光学機器（１）は、露光機能を備えており、前記回転中心（Ｏ）の算出は、露光前に行なうこと、を特徴とするブレ補正装置（５０）である。
請求項７に記載の発明は、請求項１または２に記載のブレ補正装置（５０）であって、前記回転中心（Ｏ）は、前記判定部（３０）において光学機器（１）が固定されていると判定された後の複数回の演算結果を平均して算出されること、を特徴とするブレ補正装置（５０）である。
請求項８に記載の発明は、請求項１〜７に記載のブレ補正装置を備える光学機器である。 According to the first aspect of the present invention, a first detection unit (12) that detects rotational shake acting on the optical device (1) and a second detection unit that detects translational shake acting on the optical device (1) ( 13), a determination unit (30) that determines whether or not the optical device (1) is fixed, and a determination unit (30) that determines that the optical device (1) is fixed, The rotation center (O) of the optical device (1) is calculated from the detection value by the first detection unit (12) and the detection value by the second detection unit (13), and the calculated rotation center (O) is calculated. Based on the detection value of the first detection unit (12), image blur correction calculation is performed, and when the determination unit (30) determines that the optical device (1) is not fixed, the first detection unit (12) and image blur compensation based on both detection values of the second detection unit. Shake correction drive amount calculating unit for performing an operation (31), a motion compensation device, characterized in that it comprises (50).
The invention described in claim 2 is a first detection unit (12) for detecting rotational displacement about three axes of X, Y and Z acting on the optical device (1), and X acting on the optical device (1). , Y, Z triaxial direction second detection unit (13) for detecting acceleration, determination unit (30) for determining whether the optical device (1) is fixed, and the determination unit (30) When it is determined that the optical device (1) is fixed, the detected value of the rotational displacement around the X and Y axes among the detected values by the first detector (12), and the second detector ( 13) The rotation center (O) of the optical device (1) is calculated based on the detection values of the acceleration in the X and Y axis directions among the detection values obtained in 13), and based on the calculated rotation center (O), A blur correction drive amount calculation unit (31) that performs a correction calculation of image blur from a detection value by the first detection unit (12); A motion compensation device, characterized in that it comprises (50).
The invention according to claim 3 is the shake correction device (50) according to claim 1 or 2, wherein the determination unit (30) determines that the optical device (1) is fixed. The blur correction device (50) is characterized by further comprising a memory for storing the calculated rotation center (O) of the optical device (1).
A fourth aspect of the present invention is the shake correction apparatus (50) according to the first to third aspects, wherein the distance (R) from the optical device (1) to the subject is determined by the determination unit (30). The blur correction device (50) is characterized by being maintained at a constant value from the start of determination to the end of determination.
The invention according to claim 5 is the shake correction apparatus (50) according to claim 4, wherein the shake correction drive amount calculation unit (31) includes the optical device (1) in the determination unit (30). When it is determined that the image is fixed, image blur correction is performed based on the distance (R) from the optical device to the subject that is maintained at the constant value and the detection value by the first detection unit (12). A blur correction device (50) characterized by performing an operation.
A sixth aspect of the present invention is the blur correction device (50) according to the first to fifth aspects, wherein the optical device (1) has an exposure function and calculates the rotation center (O). Is a blur correction device (50) that is performed before exposure.
The invention according to claim 7 is the blur correction device (50) according to claim 1 or 2, wherein the optical center (1) is fixed to the rotation center (O) in the determination unit (30). The blur correction device (50) is characterized in that it is calculated by averaging a plurality of calculation results after it is determined as being.
The invention according to claim 8 is an optical apparatus including the shake correction apparatus according to claims 1 to 7.

本発明によれば、良好なブレ補正が可能となる。 According to the present invention, it is possible to perform good blur correction.

カメラの概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of a camera. ブレ補正装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a blurring correction apparatus. ブレ補正装置のカメラ座標系を説明する図である。It is a figure explaining the camera coordinate system of a blurring correction apparatus. ブレ補正装置におけるブレ補正処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the blurring correction process in a blurring correction apparatus. 支持状態判定方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the support state determination method. 支持状態判定の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of support state determination. マイクロ用ブレ演算処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the blurring process for micros. 座標変換マトリックスの演算の流れを示すフローチャードである。It is a flowchart which shows the flow of calculation of a coordinate transformation matrix. 三脚の使用によりカメラが固定支持された状態の振動（振れ）の模式図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。FIG. 4 is a schematic diagram of vibration (shake) in a state where the camera is fixedly supported by using a tripod, where (a) is a plan view and (b) is a side view. 図９の状態における振動振幅と周波数との関係を説明する図である。It is a figure explaining the relationship between the vibration amplitude and frequency in the state of FIG. ブレ補正駆動量演算部によるブレ補正量の演算方法を説明するための概略図である。It is the schematic for demonstrating the calculation method of the blur correction amount by the blur correction drive amount calculating part.

以下、図面等を参照して、本発明の実施形態について説明する。
図１は、カメラ１の概略構成を示す図である。カメラ１は、被写体像を電気信号に変換した画像データとして出力する電子スチルカメラである。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of the camera 1. The camera 1 is an electronic still camera that outputs image data obtained by converting a subject image into an electrical signal.

図１に示すように、カメラ１は、カメラ本体２と、カメラ本体２に対して着脱可能なレンズ鏡筒３と、により構成されている。レンズ鏡筒３内には、ズームレンズ４、フォーカスレンズ５、絞り６、及びブレ補正用の可動レンズ７等の複数の光学レンズ群から成る結像光学系を備えている。また、レンズ鏡筒３内には、ズームレンズ駆動機構８、フォーカスレンズ駆動機構９、及び絞り駆動機構１０を備えている。 As shown in FIG. 1, the camera 1 includes a camera body 2 and a lens barrel 3 that can be attached to and detached from the camera body 2. The lens barrel 3 includes an imaging optical system including a plurality of optical lens groups such as a zoom lens 4, a focus lens 5, a diaphragm 6, and a movable lens 7 for blur correction. The lens barrel 3 includes a zoom lens driving mechanism 8, a focus lens driving mechanism 9, and an aperture driving mechanism 10.

カメラ本体２は、ＣＰＵ１４、ミラー１５、シャッター１６、撮像素子１７、信号処理回路１８、オートフォーカス（ＡＦ）センサ１９、ＲＡＭメモリとしての記録媒体２０、ＥＦＰＲＯＭ２１、操作部２２、及び表示部２３等を備えている。 The camera body 2 includes a CPU 14, a mirror 15, a shutter 16, an image sensor 17, a signal processing circuit 18, an autofocus (AF) sensor 19, a recording medium 20 as a RAM memory, an EFPROM 21, an operation unit 22, a display unit 23, and the like. I have.

ＣＰＵ１４は、ズームレンズ４、フォーカスレンズ５、及び絞り６等の移動量を演算して、それらの各駆動機構８〜１０に制御信号を出力すると共に、カメラ１全体の制御を行う。
シャッター１６は、結像光学系から撮像素子１７へ向かう撮影光を遮蔽および通過させることによって、露光時間を調整する。 The CPU 14 calculates the amount of movement of the zoom lens 4, the focus lens 5, the diaphragm 6, etc., outputs control signals to these drive mechanisms 8 to 10, and controls the entire camera 1.
The shutter 16 adjusts the exposure time by shielding and passing photographing light from the imaging optical system toward the image sensor 17.

撮像素子１７は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の光電変換素子であって、複数の画素から構成される矩形形状の撮像領域を有している。そして、撮像素子１７は、その結像面に結像された像を電気信号に変換し、被写体像に対応する画像信号（撮像信号）を出力する。撮像素子１７から出力された画像信号は、所定のアナログ信号処理の後、Ａ／Ｄ変換されて信号処理回路１８に入力される。 The imaging element 17 is a photoelectric conversion element such as a CCD or a CMOS, and has a rectangular imaging area composed of a plurality of pixels. The image sensor 17 converts the image formed on the image plane into an electrical signal and outputs an image signal (imaging signal) corresponding to the subject image. The image signal output from the image sensor 17 is A / D converted and input to the signal processing circuit 18 after predetermined analog signal processing.

信号処理回路１８は、撮像素子１７から入力された画像データに対して、補間，階調変換や輪郭強調などの画像処理及びノイズ処理を行う。
ＡＦセンサ１９は、ＡＦを行うためのセンサであって、ＣＣＤ等の光電変換素子が用いられる。
記録媒体２０は、ＳＤカードやＣＦカード等が用いられる。
ＥＦＰＲＯＭ２１は、角速度センサ１２（後述する）のゲイン値等の調整値情報を保存し、その情報をＣＰＵ１４に出力する。また、後述する回転中心Ｏの位置等も記憶する。 The signal processing circuit 18 performs image processing such as interpolation, gradation conversion, and contour enhancement, and noise processing on the image data input from the image sensor 17.
The AF sensor 19 is a sensor for performing AF, and a photoelectric conversion element such as a CCD is used.
As the recording medium 20, an SD card, a CF card, or the like is used.
The EFPROM 21 stores adjustment value information such as a gain value of the angular velocity sensor 12 (described later), and outputs the information to the CPU 14. Further, the position of the rotation center O described later is also stored.

操作部２２は、撮影者が撮影タイミング等を決定する信号を入力するレリーズボタンや、モード切り換え用の選択ボタン等を備えている。そして、操作部２２は、それらの操作情報をＣＰＵ１４に入力する。
表示部２３は、ＬＣＤ等によって構成され、カメラ１における各種設定メニュー、撮像素子１７による撮像画像やメモリカードに格納された画像データに基づく再生画像を表示する。 The operation unit 22 includes a release button for inputting a signal for determining a shooting timing by the photographer, a selection button for mode switching, and the like. Then, the operation unit 22 inputs the operation information to the CPU 14.
The display unit 23 is configured by an LCD or the like, and displays various setting menus in the camera 1, reproduced images based on images captured by the image sensor 17 and image data stored in a memory card.

本実施形態のカメラ１は、ブレ補正装置５０を備えている。以下、ブレ補正装置５０について説明する。図２は、カメラ１のブレ補正装置５０の構成を示すブロック図である。
ブレ補正装置５０は、撮影時にカメラ１に作用するＸ，Ｙ，Ｚ三軸周りの回転振れである三軸周りの角速度（Ｐｉｔｃｈ、Ｙａｗ、Ｒｏｌｌ）を検出する角速度センサ１２と、撮影時にカメラ１に作用するＸ，Ｙ，Ｚ三軸方向の並進振れである加速度を検出する加速度センサ１３と、カメラ１が三脚等に固定支持されているか否かを判定する支持状態判定部３０と、ブレ補正駆動量演算部３１（３１Ｘ，３１Ｙ）と、ブレ補正駆動機構３２（３２Ｘ，３２Ｙ）と、カメラ１から被写体までの距離を測定する被写体距離測定部３３と、撮影倍率情報取得部３４と、を備える。 The camera 1 of this embodiment includes a shake correction device 50. Hereinafter, the blur correction device 50 will be described. FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the shake correction apparatus 50 of the camera 1.
The blur correction device 50 includes an angular velocity sensor 12 that detects angular velocities (Pitch, Yaw, Roll) around three axes, which are rotational shakes around the three axes X, Y, and Z that act on the camera 1 during photographing. An acceleration sensor 13 for detecting acceleration, which is a translational shake in X, Y, and Z axes acting on the X axis, a support state determination unit 30 for determining whether or not the camera 1 is fixedly supported on a tripod or the like, and blur correction A drive amount calculation unit 31 (31X, 31Y), a shake correction drive mechanism 32 (32X, 32Y), a subject distance measurement unit 33 that measures the distance from the camera 1 to the subject, and a photographing magnification information acquisition unit 34; Prepare.

図３は、ブレ補正装置５０のカメラ座標系を説明する図である。
角速度センサ１２は、Ｘ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、Ｚ軸回り（Ｒ
ｏｌｌ）の角速度を検出する振動ジャイロ等のセンサである。
加速度センサ１３は、図３（ａ）に示すＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に感度を有する加速度を検出するＧセンサなどである。この実施形態では、撮像素子１７の撮像面と撮影レンズ（４，５，７）の光軸との交点を直交座標の原点Ｏとし、撮影レンズ（４，５，７）の光軸をＺ軸、撮像素子１７の撮像面をＸＹ平面として表している。 FIG. 3 is a diagram for explaining the camera coordinate system of the shake correction apparatus 50.
The angular velocity sensor 12 is arranged around the X axis (Pitch), the Y axis (Yaw), and the Z axis (R
all) a sensor such as a vibrating gyroscope for detecting the angular velocity.
The acceleration sensor 13 is a G sensor that detects acceleration having sensitivity in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions shown in FIG. In this embodiment, the intersection of the imaging surface of the image sensor 17 and the optical axis of the photographing lens (4, 5, 7) is the origin O of the orthogonal coordinates, and the optical axis of the photographing lens (4, 5, 7) is the Z axis. The imaging surface of the imaging device 17 is represented as an XY plane.

角速度センサ１２及び加速度センサ１３は、本実施形態においては、レンズ鏡筒３内に設置されている。但し、これらセンサ１２及び１３は、カメラ本体２内に設置してもよい。 The angular velocity sensor 12 and the acceleration sensor 13 are installed in the lens barrel 3 in the present embodiment. However, these sensors 12 and 13 may be installed in the camera body 2.

加速度センサ１３のＸ，Ｙ，Ｚの各出力値には、並進振れで発生する加速度と重力加速度とが含まれている。撮影時のカメラ１の姿勢変化によって、加速度センサ１３の検出軸方向と重力加速度方向とのなす角度が変化し、加速度センサ１３の各軸方向の出力値に含まれる重力加速度の大きさが変化することになる。そこで、加速度センサ１３の各出力値から重力加速度成分を除去し、並進によって発生する加速度成分のみを用いて変位を算出する必要がある。 The X, Y, and Z output values of the acceleration sensor 13 include acceleration generated by translational shake and gravitational acceleration. The angle between the detection axis direction of the acceleration sensor 13 and the gravitational acceleration direction changes due to the change in the posture of the camera 1 at the time of shooting, and the magnitude of the gravitational acceleration included in the output value of each axis direction of the acceleration sensor 13 changes. It will be. Therefore, it is necessary to remove the gravitational acceleration component from each output value of the acceleration sensor 13 and calculate the displacement using only the acceleration component generated by translation.

そのため、本実施形態においては、初期姿勢演算部３５と、姿勢演算部３６と、重量化速度演算部３７と、を備えている。
初期姿勢演算部３５は、カメラ１の初期姿勢を求める部分であり、加速度センサ１３の出力から求められる重力加速度方向を利用して求める。ここで、カメラ１には回転振動及び並進振動が存在するので、重力加速度方向を適宜の時間の間測定し続け、その測定結果の平均を算出することで平均的な重力加速度方向を求める。このようにして、図３（ｃ）に示すカメラ座標系４２における重力加速度方向により、慣性座標系４１に対するカメラの平均的な姿勢を求め、これをカメラ１の初期姿勢に設定する。 Therefore, in this embodiment, an initial posture calculation unit 35, a posture calculation unit 36, and a weighting speed calculation unit 37 are provided.
The initial posture calculation unit 35 is a portion for obtaining the initial posture of the camera 1 and obtains it using the gravitational acceleration direction obtained from the output of the acceleration sensor 13. Here, since the camera 1 has rotational vibration and translational vibration, the gravitational acceleration direction is continuously measured for an appropriate time, and the average gravitational acceleration direction is obtained by calculating the average of the measurement results. In this way, the average posture of the camera with respect to the inertial coordinate system 41 is obtained from the gravitational acceleration direction in the camera coordinate system 42 shown in FIG. 3C, and this is set as the initial posture of the camera 1.

姿勢演算部３６は、静止座標系である慣性座標系４１から運動座標系であるカメラ座標系４２へ変換するための座標変換マトリックスを演算するものである。この座標変換マトリックスは、初期姿勢演算部３５の出力であるカメラ１の初期姿勢と、角速度センサ１２Ｂの出力である３軸回りの加速度とを用いて算出される。この演算方法は、ストラップダウン方式の慣性航法装置等に用いられている方法であり、その詳細は、例えば特開平２−３０９７０２号公報に開示されている。また、座標変換マトリックスの演算方法は、特開平７−２２５４０５号公報に開示されている。 The posture calculation unit 36 calculates a coordinate conversion matrix for converting from an inertial coordinate system 41 that is a stationary coordinate system to a camera coordinate system 42 that is a motion coordinate system. This coordinate transformation matrix is calculated using the initial posture of the camera 1 that is the output of the initial posture calculation unit 35 and the acceleration around the three axes that is the output of the angular velocity sensor 12B. This calculation method is a method used in a strap-down type inertial navigation device or the like, and the details thereof are disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2-309702. A method for calculating the coordinate transformation matrix is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 7-225405.

重力加速度演算部３７は、慣性座標系４１における重力加速度成分に座標変換マトリックスを乗じて、カメラ座標４２における重力加速度成分を求めるものである。加速度センサ１３の出力値であるＸ軸，Ｙ軸方向の加速度から、減算器２１Ｘ，２１Ｙによって、この重力加速度成分を除去すると、並進運動で発生する加速度が求められる。さらにこの値は、ＨＰＦ２２Ｘ，２２Ｙで低周波成分を除去され、積分回路２３Ｘ，２３Ｙ、積分回路２４Ｘ，２４Ｙで２回積分することにより、Ｘ軸，Ｙ軸方向の並進運動の変位が算出され、ブレ補正駆動量演算部３１Ｘ，３１Ｙに出力される。 The gravitational acceleration calculation unit 37 obtains the gravitational acceleration component at the camera coordinates 42 by multiplying the gravitational acceleration component in the inertial coordinate system 41 by the coordinate transformation matrix. When this gravitational acceleration component is removed from the accelerations in the X-axis and Y-axis directions, which are output values of the acceleration sensor 13, by the subtractors 21X and 21Y, the acceleration generated by the translational motion is obtained. Further, this value is obtained by removing the low frequency component by the HPFs 22X and 22Y and integrating twice by the integrating circuits 23X and 23Y and the integrating circuits 24X and 24Y, thereby calculating the translational displacement in the X-axis and Y-axis directions. This is output to the shake correction drive amount calculation units 31X and 31Y.

一方、角速度センサ１２のＸ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）の出力は、ＨＰＦ２５Ｐ，２５Ｙで低周波成分が除去され、積分回路２６Ｐ，２６Ｙで積分されたのち、ブレ補正駆動量演算部３１Ｘ，３１Ｙにそれぞれ接続されている。 On the other hand, the output of the angular velocity sensor 12 around the X-axis (Pitch) and around the Y-axis (Yaw) is removed by the HPFs 25P and 25Y, and is integrated by the integrating circuits 26P and 26Y. The units 31X and 31Y are connected to each other.

また、角速度センサ１２のＸ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、Ｚ軸周り（Ｒｏｌｌ）の出力値である角速度はＢＰＦ（帯域フィルタ）２７Ｐ，２７Ｙ，２７Ｒを通して支持状態判定部３０に入力される。 Further, the angular velocities that are output values around the X-axis (Pitch), Y-axis (Yaw), and Z-axis (Roll) of the angular velocity sensor 12 are passed through the BPF (band filter) 27P, 27Y, 27R to the support state determination unit 30. Entered.

支持状態判定部３０は、角速度センサ１２からの入力によって、カメラ１が三脚４０に固定支持された状態であるか否かを判定し、その判定信号をブレ補正駆動量演算部３１に出力する。その判定方法について後述する。 Based on the input from the angular velocity sensor 12, the support state determination unit 30 determines whether or not the camera 1 is fixedly supported on the tripod 40 and outputs a determination signal to the shake correction drive amount calculation unit 31. The determination method will be described later.

ブレ補正駆動量演算部３１（３１Ｘ，３１Ｙ）は、像振れを補正するための可動レンズ７の駆動移動量を演算する。ブレ補正駆動量演算部３１は、支持状態判定部３０からの判定信号に応じて、二通りのブレ補正演算を行う。これら二通りのブレ補正演算については後述する。
ブレ補正駆動機構３２（３２Ｘ，３２Ｙ）は、ブレ補正駆動量演算部３１で演算された駆動移動量に基づいて、可動レンズ７を駆動移動させる。 The blur correction drive amount calculation unit 31 (31X, 31Y) calculates the drive movement amount of the movable lens 7 for correcting image blur. The shake correction drive amount calculation unit 31 performs two types of shake correction calculations according to the determination signal from the support state determination unit 30. These two types of blur correction calculations will be described later.
The shake correction drive mechanism 32 (32X, 32Y) drives and moves the movable lens 7 based on the drive movement amount calculated by the shake correction drive amount calculation unit 31.

被写体距離測定部３３は、例えば、フォーカスレンズ５が備えているエンコーダ（図示は省略する）を利用して、合焦したときのフォーカスレンズ５の移動量から被写体までの距離を測定する。
撮影倍率情報取得部３４は、カメラ１の撮影時にユーザーが設定した倍率を取得する。 The subject distance measuring unit 33 uses, for example, an encoder (not shown) provided in the focus lens 5 to measure the distance from the moving amount of the focus lens 5 to the subject when focused.
The shooting magnification information acquisition unit 34 acquires the magnification set by the user when the camera 1 is shooting.

次に、ブレ補正装置５０におけるブレ補正処理の流れを説明する。図４は、ブレ補正装置５０におけるブレ補正処理の流れを示すフローチャートである。図４および以下の説明中、ステップを「Ｓ」とも略記する。 Next, the flow of the shake correction process in the shake correction apparatus 50 will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the flow of blur correction processing in the blur correction apparatus 50. In FIG. 4 and the following description, step is also abbreviated as “S”.

まず、操作部２２におけるレリーズボタンが半押しされているか否かを判断し、半押し状態（ＯＮ）であれば、ブレ補正処理を開始する（Ｓ０１）。
焦点距離情報の取得（Ｓ０２）、及び被写体距離測定部３３により測定された被写体距離情報の取得（Ｓ０３）を行う。 First, it is determined whether or not the release button on the operation unit 22 is half-pressed. If the release button is half-pressed (ON), blur correction processing is started (S01).
The focal length information is acquired (S02), and the subject distance information measured by the subject distance measuring unit 33 is acquired (S03).

続いて、角速度センサ１２により検出された角速度データを読み込む（Ｓ０４）と共に、角速度データをＨＰＦに通してフィルタリングする（Ｓ０５）。
その後、撮影倍率情報取得部３４から撮影倍率βの情報を取得する（Ｓ０６）。
Ｓ０７では、取得した撮影倍率βが閾値β_ｔｈ以上であるか否かが判断される。Ｓ０７において、撮像倍率βが閾値β_ｔｈ（例えば、β_ｔｈ＝１／５）未満であると判断された場合は、Ｓ１１に進み、通常のブレ補正演算処理を行う。通常のブレ補正演算処理では、角速度センサ１２のデータを読み込み、その角速度データに基づいてブレ補正駆動機構３２Ｘ，３２Ｙの目標位置演算を行う。 Subsequently, the angular velocity data detected by the angular velocity sensor 12 is read (S04), and the angular velocity data is filtered through the HPF (S05).
Thereafter, information on the shooting magnification β is acquired from the shooting magnification information acquisition unit 34 (S06).
In S07, it is determined whether or not the acquired photographing magnification β is _{equal to} or greater than a threshold β _th . If it is determined in S07 that the imaging magnification β is less than a threshold β _th (for example, β _th = 1/5), the process proceeds to S11, and normal blur correction calculation processing is performed. In normal blur correction calculation processing, data of the angular velocity sensor 12 is read, and target position calculation of the blur correction drive mechanisms 32X and 32Y is performed based on the angular velocity data.

一方、Ｓ０７において、撮像倍率βが閾値β_ｔｈ以上であると判断された場合は、Ｓ０８に進む。
Ｓ０８では、支持状態判定部３０においてカメラ１が三脚４０に固定支持されているか否かが判定される。ここで、カメラ１から被写体までの距離は、判定開始から判定終了まで一定値に保たれるものとする。
Ｓ０９において、カメラ１が三脚４０に固定支持されていると判定された場合は、Ｓ１１に進み、通常のブレ補正演算処理、すなわち、角速度センサ１２のデータを読み込み、その角速度データに基づいてブレ補正駆動機構３２Ｘ，３２Ｙの目標位置演算を行う。 On the other hand, in S07, if the imaging magnification beta is determined to be the threshold value beta _th or more, the process proceeds to S08.
In S08, the support state determination unit 30 determines whether or not the camera 1 is fixedly supported on the tripod 40. Here, it is assumed that the distance from the camera 1 to the subject is maintained at a constant value from the determination start to the determination end.
If it is determined in S09 that the camera 1 is fixedly supported on the tripod 40, the process proceeds to S11, where normal blur correction calculation processing, that is, data of the angular velocity sensor 12 is read, and blur correction is performed based on the angular velocity data. Target position calculation of the drive mechanisms 32X and 32Y is performed.

また、Ｓ０９においてカメラ１が三脚４０に固定支持されていないと判定された場合は、Ｓ１０に進み、マイクロ用ブレ演算処理を行う。
Ｓ１１及びＳ１０における、カメラ１が三脚４０に固定支持されている場合及び固定支持されていない場合のそれぞれの演算結果に応じて、ブレ補正量が演算される（Ｓ１２）。
そして、Ｓ１２で演算されたブレ補正量がブレ補正駆動機構３２に出力され、ブレ補正用の可動レンズ７が駆動移動されて所定のブレ補正処理が行われる（Ｓ１３）。
その後、全押しされると（Ｓ１４，ＹＥＳ）、露光され、撮像素子１７によって画像が撮像される（Ｓ１５）。全押しされない場合（Ｓ１４，ＮＯ）、Ｓ０１に戻る。 On the other hand, if it is determined in S09 that the camera 1 is not fixedly supported by the tripod 40, the process proceeds to S10 to perform a micro blur calculation process.
In S11 and S10, the amount of blur correction is calculated according to the respective calculation results when the camera 1 is fixedly supported by the tripod 40 and when it is not fixedly supported (S12).
Then, the blur correction amount calculated in S12 is output to the blur correction drive mechanism 32, and the movable lens 7 for blur correction is driven and moved to perform a predetermined blur correction process (S13).
Thereafter, when fully pressed (S14, YES), exposure is performed and an image is captured by the image sensor 17 (S15). If not fully depressed (S14, NO), the process returns to S01.

次に、Ｓ０８における支持状態判定部３０における判定方法について説明する。図５は、支持状態判定方法を説明するための図である。図６は、支持状態判定の流れを示すフローチャートである。 Next, the determination method in the support state determination unit 30 in S08 will be described. FIG. 5 is a diagram for explaining a support state determination method. FIG. 6 is a flowchart showing the flow of support state determination.

図５に示すように、カメラ１が三脚４０に固定された場合と、固定されない手持ちの場合とでは、カメラ１に作用する振れの周波数特性は大きく異なる。カメラ１が三脚４０に固定されない手持ち時は、１〜５Ｈｚの低周波成分が多く、２０Ｈｚ以上の高周波成分はほとんど見られない。一方、カメラ１を三脚４０に固定支持させた場合は、数十Ｈｚ以上の高周波成分が多い。従って、手持ち時に多く現れる低周波成分うち、１〜２Ｈｚ付近を見れば、固定支持状態であるか否かは十分に判定することが可能である。そのため、図２におけるＢＰＦの帯域は、１〜２Ｈｚの周波数帯に設定する。 As shown in FIG. 5, the frequency characteristics of shake acting on the camera 1 are greatly different between when the camera 1 is fixed to the tripod 40 and when the camera 1 is not fixed. When the camera 1 is held by a hand that is not fixed to the tripod 40, there are many low frequency components of 1 to 5 Hz, and high frequency components of 20 Hz or more are hardly seen. On the other hand, when the camera 1 is fixedly supported on the tripod 40, there are many high frequency components of several tens Hz or more. Accordingly, it is possible to sufficiently determine whether or not it is in a fixed support state by looking at the vicinity of 1 to 2 Hz among the low-frequency components that frequently appear when handheld. Therefore, the BPF band in FIG. 2 is set to a frequency band of 1 to 2 Hz.

実際の判定にあたっては、図６に示すように、ＢＰＦによるフィルタリング後の角速度データω_ＴＲ１を算出する（Ｓ１０１）。
次に、算出した角速度データω_ＴＲ１と所定の閾値ω_ｔｈとを比較し、一定時間Ｔ以上に亘って、ω_ＴＲ１＜ω_ｔｈの関係が継続したとき、カメラ１が三脚４０に固定された固定支持状態と判定し、ω_ＴＲ１＜ω_ｔｈの関係が一定時間Ｔ内に不成立となった場合、固定支持状態でないと判定する（Ｓ１０２）。 In actual determination, as shown in FIG. 6, the angular velocity data ω _TR1 after filtering by BPF is calculated (S101).
Next, the calculated angular velocity data ω _TR1 is compared with a predetermined threshold value ω _th, and when the relationship of ω _TR1 <ω _th continues for a certain time T or longer, the camera 1 is fixed to the tripod 40. When it is determined as the support state and the relationship of ω _TR1 <ω _th is not established within the predetermined time T, it is determined that the state is not the fixed support state (S102).

次に、Ｓ０９でカメラ１が三脚４０に固定支持されていないと判定された場合のＳ１０におけるマイクロ用ブレ演算処理について説明する。図７は、マイクロ用ブレ演算処理の流れを示すフローチャートである。 Next, the micro blur calculation process in S10 when it is determined in S09 that the camera 1 is not fixedly supported by the tripod 40 will be described. FIG. 7 is a flowchart showing the flow of the micro blur calculation process.

まず、Ｓ２０１において、加速度センサ１３による加速度データ及び角速度センサ１２による角速度データを読み込む。
続いて、Ｓ２０２において、加速度センサ１３から撮像面までの距離情報を取得する。この距離情報は目標位置の演算に使用する。 First, in S201, acceleration data from the acceleration sensor 13 and angular velocity data from the angular velocity sensor 12 are read.
Subsequently, in S202, distance information from the acceleration sensor 13 to the imaging surface is acquired. This distance information is used for calculating the target position.

次に、Ｓ２０３において、加速度センサ１３の出力値から初期姿勢演算部３５により演算されたカメラ１の初期姿勢情報と、角速度センサ１２の出力値から演算された角度情報とから、姿勢演算部３６によりカメラ１の姿勢を演算する。なお、初期姿勢演算部３５による初期姿勢演算及び姿勢演算部３６による姿勢演算の詳細については後述する。 Next, in S203, the posture calculation unit 36 uses the initial posture information of the camera 1 calculated by the initial posture calculation unit 35 from the output value of the acceleration sensor 13 and the angle information calculated from the output value of the angular velocity sensor 12. The posture of the camera 1 is calculated. Details of the initial posture calculation by the initial posture calculation unit 35 and the posture calculation by the posture calculation unit 36 will be described later.

次に、Ｓ２０４において、カメラ１の姿勢演算結果から、重力加速度成分を演算し、加速度センサ１３の出力値に含まれる重力加速度成分を除去する。重力加速度成分の演算の詳細については後述する。
最後に、Ｓ２０５において、加速度データ、角速度データ及び距離情報から、目標位置を演算する。 In step S <b> 204, a gravitational acceleration component is calculated from the posture calculation result of the camera 1, and the gravitational acceleration component included in the output value of the acceleration sensor 13 is removed. Details of the calculation of the gravitational acceleration component will be described later.
Finally, in S205, the target position is calculated from the acceleration data, angular velocity data, and distance information.

次に、図７に示すマイクロ用ブレ演算処理フローにおいて、Ｓ２０３におけるカメラ姿勢の演算及びＳ２０４における重力加速度成分の演算の詳細について説明する。
カメラ１の姿勢演算部３６は、図３（ｃ）に示すように、慣性座標系から、運動座標系であるカメラ座標系へ変換するために、座標変換マトリックスＴを演算する。
座標変換マトリックスＴは、加速度センサ１３の出力値から演算されたカメラ１の初期姿勢と角速度センサ１２の出力値とから演算でき、下記の式（１）で表される。
ここで、ΦはＲｏｌｌ角、θはＰｉｔｃｈ角、ΨはＹａｗ角である。 Next, details of the camera posture calculation in S203 and the gravity acceleration component calculation in S204 in the micro blur calculation processing flow shown in FIG. 7 will be described.
As shown in FIG. 3C, the posture calculation unit 36 of the camera 1 calculates a coordinate conversion matrix T in order to convert from an inertial coordinate system to a camera coordinate system that is a motion coordinate system.
The coordinate transformation matrix T can be calculated from the initial posture of the camera 1 calculated from the output value of the acceleration sensor 13 and the output value of the angular velocity sensor 12, and is expressed by the following equation (1).
Here, Φ is a Roll angle, θ is a Pitch angle, and Ψ is a Yaw angle.

図８は、座標変換マトリックスＴの演算フローを示すフローチャードである。
図８に示すとおり、座標系ｎ−１→座標系ｎへの変換マトリックス^ｎＴ_ｎ−１を演算し、次いで、座標系ｎと、慣性座標系Ｅとの座標変換マトリックス^ｎＴ_Ｅを演算する。
^ｎＴ_Ｅ＝^ｎＴ_ｎ−１・^ｎ−１Ｔ_Ｅ
この演算された座標変換マトリックス^ｎＴ_Ｅにより、加速度センサ１３のＸ，Ｙ，Ｚ軸に含まれる重力加速度成分は、下記の式（２）のように演算することができる。 FIG. 8 is a flowchart showing the calculation flow of the coordinate transformation matrix T.
As shown in FIG. 8, a transformation matrix ⁿ T _n−1 from the coordinate system n−1 to the coordinate system n is calculated, and then a coordinate transformation matrix ⁿ T _E between the coordinate system n and the inertial coordinate system E is calculated. .
^{_{^{_{n T E = n T n-}}}} 1 · n-1 T E
The calculated coordinate conversion matrix ⁿ T _E, the gravitational acceleration components included X of the acceleration sensor 13, Y, a Z-axis can be computed as in the following formula (2).

上述のようにして求めた重力加速度成分は、図７に示すマイクロ用ブレ演算処理フローのＳ２０４において、加速度センサ１３の出力値から除去される。 The gravitational acceleration component obtained as described above is removed from the output value of the acceleration sensor 13 in S204 of the micro blur calculation processing flow shown in FIG.

次に、図４に示すブレ補正処理フローのＳ０９において、カメラ１が三脚４０に固定支持されていると判定された場合のＳ１１における通常のブレ演算処理について説明する。 Next, normal blur calculation processing in S11 when it is determined in S09 of the blur correction processing flow shown in FIG. 4 that the camera 1 is fixedly supported on the tripod 40 will be described.

図９の（ａ）（ｂ）は、カメラ１が三脚４０に固定支持された状態を示す。例えば大型のレンズを装着した状態で強風にさらされた場合や、動作ショックの大きいカメラ１を使用し、その動作を行った場合、振動（並進振れ）が発生する。
一方、このようにカメラ１が三脚４０に固定支持された場合、系が決定されれば振動モードが一定となり、図示するように特定の回転中心Ｏの周りの振動モードとなる。
また、カメラ１が三脚４０に固定支持された状態の場合の振動（並進振れ）は、カメラ１を手持ちして撮影する場合の振動（１Ｈｚから２０Ｈｚ程度までの広い領域の周波数を含む）とは異なり、振動（振幅）は図１０に示すように、特定の周波数ｆに集中していることが多い。 FIGS. 9A and 9B show a state in which the camera 1 is fixedly supported on the tripod 40. For example, vibration (translational shake) occurs when the camera is exposed to strong winds with a large lens attached, or when the camera 1 is operated with a large motion shock.
On the other hand, when the camera 1 is fixedly supported on the tripod 40 as described above, if the system is determined, the vibration mode becomes constant, and the vibration mode around a specific center of rotation O as shown in the figure.
Further, the vibration (translational shake) when the camera 1 is fixedly supported on the tripod 40 is the vibration (including frequencies in a wide region from 1 Hz to 20 Hz) when the camera 1 is held and photographed. In contrast, vibration (amplitude) is often concentrated at a specific frequency f as shown in FIG.

したがって、支持状態判定部３０においてカメラ１が三脚により固定支持されていると判定された場合は、並進振れをカメラ１の回転中心Ｏ周りの振れとみなして、回転中心Ｏを算出し、その算出した回転中心Ｏに基づいて、ブレ補正駆動量演算部３１が像振れの補正演算を行う。 Therefore, when the support state determination unit 30 determines that the camera 1 is fixedly supported by the tripod, the translational shake is regarded as a shake around the rotation center O of the camera 1, and the rotation center O is calculated. Based on the rotation center O, the blur correction drive amount calculation unit 31 performs image blur correction calculation.

図１１は、ブレ補正駆動量演算部３１によるブレ補正量の演算方法を説明するための概略図である。
まず、回転中心Ｏを、次のようにして算出する。
並進振れ検出部から回転中心Ｏまでの距離ｎは、加速度センサ１３により検出される並進振れ速度をＶ、角速度センサ１２により検出される角速度をωとすると、
ｎ＝Ｖ／ω …（式３）
で表される。ここで、並進振れ検出部が加速度センサ１３である場合は、加速度センサ１３のＸ軸及びＹ軸方向の出力値を積分して並進振れ速度Ｖを求める。 FIG. 11 is a schematic diagram for explaining a method of calculating the shake correction amount by the shake correction drive amount calculation unit 31.
First, the rotation center O is calculated as follows.
The distance n from the translational shake detection unit to the rotation center O is as follows. The translational shake speed detected by the acceleration sensor 13 is V, and the angular speed detected by the angular speed sensor 12 is ω.
n = V / ω (Formula 3)
It is represented by Here, when the translational shake detection unit is the acceleration sensor 13, the translational shake speed V is obtained by integrating the output values of the acceleration sensor 13 in the X-axis and Y-axis directions.

次に、撮像面から距離ｎだけ離れた点を回転中心Ｏにして角度θの振れが発生した場合の撮像面上の振れ量Ｄｉを算出する。ここで、この回転中心Ｏの位置はＥＦＰＲＯＭ２１に記憶される。
撮像面上の振れ量Ｄｉは、被写体距離Ｒと、振れ角度θと、撮影倍率βと、により、
Ｄｉ＝β（Ｒ−ｎ）×θ
＝β・Ｒ・θ−β・ｎ・θ ……（式４）
と表される。
ここで、βは、撮影倍率情報取得部３４により取得される。Ｒは、ＡＦセンサ１９の出力信号により被写体距離測定部３３により測定される。ｎは、式３により算出される。θは、角速度センサ１２の出力値を積分することにより、∫ω＝θとして求めることができる。
なお、被写体距離Ｒは、支持状態判定部３０における判定開始から判定終了まで一定値に保たれている。 Next, a shake amount Di on the imaging surface is calculated when a shake of an angle θ occurs with a point separated from the imaging surface by a distance n as the rotation center O. Here, the position of the rotation center O is stored in the EFPROM 21.
The shake amount Di on the imaging surface is determined by the subject distance R, the shake angle θ, and the shooting magnification β.
Di = β (R−n) × θ
= Β · R · θ-β · n · θ (Formula 4)
It is expressed.
Here, β is acquired by the imaging magnification information acquisition unit 34. R is measured by the subject distance measuring unit 33 based on the output signal of the AF sensor 19. n is calculated by Equation 3. θ can be obtained as ∫ω = θ by integrating the output value of the angular velocity sensor 12.
Note that the subject distance R is maintained at a constant value from the determination start to the determination end in the support state determination unit 30.

従って、支持状態判定部３０においてカメラ１が三脚により固定支持されていると判定された場合は、式３、式４により、撮像面上の振れ量Ｄｉを算出し、この振れ量Ｄｉに相当するブレ補正駆動量を演算してブレ補正駆動機構３２を介して可動レンズ７を光軸に垂直な面上で移動させることにより、所定のブレ補正を行うことができる。 Therefore, when the support state determination unit 30 determines that the camera 1 is fixedly supported by the tripod, the shake amount Di on the imaging surface is calculated by Equation 3 and Equation 4, and corresponds to this shake amount Di. A predetermined blur correction can be performed by calculating the blur correction drive amount and moving the movable lens 7 on the plane perpendicular to the optical axis via the blur correction drive mechanism 32.

以上、本実施形態によると、以下の効果を有する。
（１）本構成によれば、三脚等によりカメラ１が固定されているか否かを判定する支持状態判定部３０を備え、この判定部３０において、カメラ１が固定されていると判定された場合、カメラ１に作用する回転振れを検出する角速度センサ１２及びカメラに作用する並進振れを検出する加速度センサ１３の検出値によりカメラ１の回転中心を算出し、その算出した回転中心に基づいて、像振れの補正演算を行う。
そして、この回転中心を用いて、角速度センサ１２の出力値のみを用いて振れの補正演算を行う。従って、カメラ１が固定されている場合のブレ補正の演算するためのリソース（電源及び計算）の消費を大幅に削減することができる。 As described above, this embodiment has the following effects.
(1) According to this configuration, the support state determination unit 30 that determines whether or not the camera 1 is fixed by a tripod or the like is provided, and the determination unit 30 determines that the camera 1 is fixed The rotation center of the camera 1 is calculated based on the detected values of the angular velocity sensor 12 that detects the rotational shake acting on the camera 1 and the acceleration sensor 13 that detects the translational shake acting on the camera, and an image is obtained based on the calculated rotation center. Performs shake correction calculation.
Then, using this rotation center, a shake correction calculation is performed using only the output value of the angular velocity sensor 12. Therefore, it is possible to greatly reduce the consumption of resources (power supply and calculation) for calculating blur correction when the camera 1 is fixed.

（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。 (Deformation)
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and changes as described below are possible, and these are also within the scope of the present invention.

（１）上記実施形態では、支持状態判定部３０において、回転中心Ｏの算出を１回行う例について説明したが、これに限定されない。支持状態判定部３０においてカメラ１が固定されていると判定された後、複数回演算を行い、その演算結果を平均して回転中心Ｏを求めても良い。 (1) In the above embodiment, the example in which the support state determination unit 30 calculates the rotation center O once has been described, but the present invention is not limited to this. After the support state determination unit 30 determines that the camera 1 is fixed, the calculation may be performed a plurality of times, and the calculation results may be averaged to obtain the rotation center O.

（２）上記実施形態では、電子スチルカメラであるカメラ１によって撮影した画像の像振れを補正処理する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。本発明は、動画を扱うビデオカメラで撮影した画像のブレ補正にも適用できる。 (2) In the above-described embodiment, an example in which the image blur of an image photographed by the camera 1 that is an electronic still camera is corrected has been described. However, the present invention is not necessarily limited to this content. The present invention can also be applied to blur correction of images taken with a video camera that handles moving images.

（３）上記実施形態では、カメラ１が三脚４０の使用により固定される場合を例にして説明したが、カメラ１の固定部としては、例えば、カメラ１を固定棚等の上に固定して用いる場合に適用することができる。 (3) In the above embodiment, the case where the camera 1 is fixed by using the tripod 40 has been described as an example. However, as the fixing unit of the camera 1, for example, the camera 1 is fixed on a fixed shelf or the like. It can be applied when used.

なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。 In addition, although embodiment and a deformation | transformation form can also be used in combination as appropriate, detailed description is abbreviate | omitted. Further, the present invention is not limited to the embodiment described above.

１：カメラ、１２：角速度センサ、１３：加速度センサ、３０：支持状態判定部、３１：ブレ補正駆動量演算部、５０：ブレ補正装置、Ｏ：カメラの回転中心、Ｒ：カメラから被写体までの距離、β：撮影倍率 1: camera, 12: angular velocity sensor, 13: acceleration sensor, 30: support state determination unit, 31: shake correction drive amount calculation unit, 50: shake correction device, O: rotation center of camera, R: camera to subject Distance, β: Shooting magnification

Claims

A first detector for detecting rotational shake acting on the optical device;
A second detector for detecting translational shake acting on the optical instrument;
A determination unit for determining whether or not the optical device is fixed;
When the determination unit determines that the optical device is fixed, the rotation center of the optical device is calculated from the detection value by the first detection unit and the detection value by the second detection unit, and the calculated rotation Based on the center, the image blur correction calculation is performed from the detection value of the first detection unit,
A blur correction drive amount calculation unit that performs an image blur correction calculation based on both detection values of the first detection unit and the second detection unit when the determination unit determines that an optical device is not fixed; ,
A shake correction apparatus comprising:

A first detector for detecting rotational displacement about three axes of X, Y, and Z acting on the optical device;
A second detector that detects acceleration in the X, Y, and Z triaxial directions acting on the optical device;
A determination unit for determining whether or not the optical device is fixed;
When the determination unit determines that the optical device is fixed, the detection value of the rotational displacement around the X and Y axes among the detection values by the first detection unit and the detection value by the second detection unit Based on the detected acceleration values in the X and Y axis directions, the rotation center of the optical device is calculated, and based on the calculated rotation center, image blur correction calculation is performed from the detection value of the first detection unit. A blur correction drive amount calculation unit;
A shake correction apparatus comprising:

The shake correction apparatus according to claim 1 or 2,
A memory for storing the rotation center of the optical device calculated when the determination unit determines that the optical device is fixed;
A blur correction device characterized by the above.

The shake correction apparatus according to claim 1,
The distance from the optical device to the subject is maintained at a constant value from the determination start to the determination end in the determination unit;
A blur correction device characterized by the above.

The blur correction device according to claim 4,
When the determination unit determines that the optical device is fixed, the blur correction drive amount calculation unit detects the distance from the optical device to the subject maintained at the constant value and the detection by the first detection unit. Image blur correction calculation based on the value,
A blur correction device characterized by the above.

The shake correction apparatus according to claim 1,
The optical apparatus has an exposure function, and the rotation center is calculated before exposure;
A blur correction device characterized by the above.

The shake correction apparatus according to claim 1 or 2,
The rotation center is calculated by averaging a plurality of calculation results after the determination unit determines that the optical device is fixed.
A blur correction device characterized by the above.

An optical apparatus comprising the shake correction apparatus according to claim 1.