JP2012228760A - Robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、被作業物に対して作業を行うロボットに関する。 The present invention relates to a robot that performs work on a workpiece.
従来、複数の関節軸を備える多関節ロボットには、特異点と呼ばれる位置が存在する。具体的には、特異点とは、ロボット先端部の位置および姿勢から各関節軸の角度を求める逆キネマティクス演算の解が不定となる位置である。ロボットが特異点姿勢を取った場合、各関節軸を駆動させるモータへの指令値が求まらず、ロボットを動作させることができなくなってしまう。 Conventionally, a position called a singular point exists in an articulated robot having a plurality of joint axes. Specifically, the singular point is a position where the solution of the inverse kinematics calculation for obtaining the angle of each joint axis from the position and posture of the robot tip is indefinite. When the robot takes a singular point posture, a command value to the motor that drives each joint axis is not obtained, and the robot cannot be operated.
そこで、ロボットが特異点姿勢となることを回避するための手法が種々提案されている(たとえば、特許文献1参照)。 Therefore, various methods for avoiding the robot from becoming a singular point posture have been proposed (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、特許文献1のような特異点回避手法を用いた場合、特異点を回避する必要からロボットの動作の自由度が低下したり、作業速度が低下したりするといった不都合が生じる可能性がある。
However, when using the singularity avoidance technique such as that of
特に、近年では、ロボットの利用用途の拡大に伴い、ロボットが特異点に近い姿勢で作業を行わざるを得ない状況が増えつつある。このため、特異点の回避による不都合をなるべく生じさせないことが望ましい。 In particular, in recent years, with the expansion of usage of robots, there are increasing situations in which robots have to work in postures close to singularities. For this reason, it is desirable not to cause the inconvenience by avoiding a singular point as much as possible.
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、特異点の回避による不都合を生じさせることなく被作業物に対して作業を行うことができるロボットを提供することを目的とする。 The disclosed technique has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a robot that can perform work on a workpiece without causing inconvenience due to avoidance of singularities.
本願の開示するロボットは、第1の回転軸を中心としてエンドエフェクタを回転可能に支持する第1アーム部と、前記第1の回転軸に対して垂直な第2の回転軸を中心として前記第1アーム部を回転可能に支持する第2アーム部と、前記第2の回転軸に対して垂直な第3の回転軸を中心として前記第2アーム部を回転可能に支持する第3アーム部とを備え、前記第1の回転軸は、前記第3の回転軸に対しても垂直である。 The robot disclosed in the present application includes a first arm unit that rotatably supports an end effector about a first rotation axis, and a second rotation axis that is perpendicular to the first rotation axis. A second arm portion that rotatably supports one arm portion; a third arm portion that rotatably supports the second arm portion around a third rotation axis perpendicular to the second rotation axis; The first rotation axis is also perpendicular to the third rotation axis.
本願の開示するロボットの一つの態様によれば、特異点の回避による不都合を生じさせることなく被作業物に対して作業を行うことができる。 According to one aspect of the robot disclosed in the present application, it is possible to perform work on a work without causing inconvenience due to avoidance of singular points.
以下に添付図面を参照して、本願の開示するロボットのいくつかの実施例を詳細に説明する。ただし、これらの実施例における例示で本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, some embodiments of a robot disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the examples in these examples.
まず、実施例1に係るロボットの全体構成について図1を用いて説明する。図1は、実施例1に係るロボットの構成を示す側面図である。 First, the overall configuration of the robot according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a side view illustrating the configuration of the robot according to the first embodiment.
図1に示すように、実施例1に係るロボット1は、単腕型の7軸ロボットである。具体的には、ロボット1は、床や天井といった設置面に固定された基台10(第7アーム部に相当)および第1アーム部11〜第6アーム部16を備える。
As shown in FIG. 1, the
第1アーム部11は、基端部が第2アーム部12によって支持され、先端部においてエンドエフェクタ(図示せず)を支持する。第2アーム部12は、基端部が第3アーム部13によって支持され、先端部において第1アーム部11を支持する。第3アーム部13は、基端部が第4アーム部14によって支持され、先端部において第2アーム部12を支持する。
As for the
第4アーム部14は、基端部が第5アーム部15によって支持され、先端部において第3アーム部13を支持する。第5アーム部15は、基端部が第6アーム部16によって支持され、先端部において第4アーム部14を支持する。第6アーム部16は、基端部が基台10によって支持され、先端部において第5アーム部15を支持する。
The
また、ロボット1は、図示しないエンドエフェクタ、第1アーム部11〜第6アーム部16および基台10の各連結部分である関節部に、それぞれ第1アクチュエータ11a〜第7アクチュエータ17aを備える。
Further, the
具体的には、図示しないエンドエフェクタと第1アーム部11とは、第1アクチュエータ11aを介して連結されており、第1アクチュエータ11aの駆動により、図示しないエンドエフェクタが第1アクチュエータ11aの回転軸A1(以下、「第1の回転軸A1」と記載する)を中心に回転する。
Specifically, the end effector (not shown) and the
第1アーム部11と第2アーム部12とは、第2アクチュエータ12aを介して連結されており、第2アクチュエータ12aの駆動により、第1アーム部11が第2アクチュエータ12aの回転軸A2(以下、「第2の回転軸A2」と記載する)を中心に回転する。第2アーム部12と第3アーム部13とは、第3アクチュエータ13aを介して連結されており、第3アクチュエータ13aの駆動により、第2アーム部12が第3アクチュエータ13aの回転軸A3(以下、「第3の回転軸A3」と記載する)を中心に回転する。
The
第3アーム部13と第4アーム部14とは、第4アクチュエータ14aを介して連結されており、第4アクチュエータ14aの駆動により、第3アーム部13が第4アクチュエータ14aの回転軸A4(以下、「第4の回転軸A4」と記載する)を中心に回転する。第4アーム部14と第5アーム部15とは、第5アクチュエータ15aを介して連結されており、第5アクチュエータ15aの駆動により、第4アーム部14が第5アクチュエータ15aの回転軸A5(以下、「第5の回転軸A5」と記載する)を中心に回転する。
The
第5アーム部15と第6アーム部16とは、第6アクチュエータ16aを介して連結されており、第6アクチュエータ16aの駆動により、第5アーム部15が第6アクチュエータ16aの回転軸A6(以下、「第6の回転軸A6」と記載する)を中心に回転する。第6アーム部16と基台10とは、第7アクチュエータ17aを介して連結されており、第7アクチュエータ17aの駆動により、第6アーム部16が第7アクチュエータ17aの回転軸A7(以下、「第7の回転軸A7」と記載する)を中心に回転する。
The
これら第1アクチュエータ11a〜第7アクチュエータ17aは、隣り合うアクチュエータと回転軸の向きが垂直(直角)となるように設けられている。具体的には、第1の回転軸A1は、第2の回転軸A2に対して垂直であり、第2の回転軸A2は、第1の回転軸A1および第3の回転軸A3に対して垂直である。
The
同様に、第3の回転軸A3は、第2の回転軸A2および第4の回転軸A4とに対して垂直でありし、第4の回転軸A4は、第3の回転軸A3および第5の回転軸A5に対して垂直であり、第5の回転軸A5は、第4の回転軸A4および第6の回転軸A6に対して垂直であり、第6の回転軸A6は、第5の回転軸A5および第7の回転軸A7に対して垂直であり、第7の回転軸A7は、第6の回転軸A6に対して垂直である。 Similarly, the third rotation axis A3 is perpendicular to the second rotation axis A2 and the fourth rotation axis A4, and the fourth rotation axis A4 is the third rotation axis A3 and the fifth rotation axis A4. The fifth rotation axis A5 is perpendicular to the fourth rotation axis A4 and the sixth rotation axis A6, and the sixth rotation axis A6 is the fifth rotation axis A5. The seventh rotation axis A7 is perpendicular to the rotation axis A5 and the seventh rotation axis A7, and the seventh rotation axis A7 is perpendicular to the sixth rotation axis A6.
ここで、従来のロボットにおいては、第1アーム部〜第3アーム部が一直線状に並ぶ姿勢をロボットが取った場合に、第1の回転軸と第3の回転軸とが平行となるように構成されることが一般的である。 Here, in the conventional robot, when the robot takes a posture in which the first arm portion to the third arm portion are aligned, the first rotation axis and the third rotation axis are parallel to each other. Generally configured.
このため、従来のロボットは、たとえば被作業物に対して側面から作業を行うような場合に、第1の回転軸と第3の回転軸とが平行になる姿勢、すなわち、特異点姿勢を取る可能性がある。したがって、特異点回避を行うことで、ロボットの動作の自由度が低下したり、作業速度が低下したりするといった不都合が生じる可能性がある。 For this reason, the conventional robot takes an attitude in which the first rotation axis and the third rotation axis are parallel, that is, a singular point attitude, for example, when the work is performed from the side with respect to the work piece. there is a possibility. Therefore, by performing singularity avoidance, there is a possibility that the degree of freedom of operation of the robot is reduced and the work speed is reduced.
また、ロボットが特異点回避動作を行った場合、ロボットは、あらかじめ定められた軌跡とは異なる軌跡を描いて移動することとなる。このため、ピックアンドプレイスのように始点および終点の位置のみに正確性が求められる作業であれば大きな問題は生じないが、たとえば切断作業や塗装作業のように、被作業物に対する連続的な作業をあらかじめ定められた軌跡に沿って行う場合には問題となる可能性がある。 Further, when the robot performs the singularity avoidance operation, the robot moves along a locus different from the predetermined locus. For this reason, if the work requires accuracy only at the position of the start point and the end point, such as pick and place, no major problems will occur, but continuous work on the work piece, such as cutting work and painting work, for example. May be problematic when performing along a predetermined trajectory.
そこで、本実施例1に係るロボット1は、第1アーム部11の延在方向に対して垂直な向きに第1の回転軸A1を設けることとした。すなわち、図1に示すように、第1アーム部11〜第3アーム部13が一直線状に並ぶ姿勢をロボット1が取った場合に、第3の回転軸A3に対して垂直な向きに第1の回転軸A1を設けることとした。このようにすることで、特異点の位置をずらすことができ、特異点回避による不都合を生じさせることなく被作業物に対する作業を行うことが可能となる。
Therefore, the
以下では、第1の回転軸A1の配置について具体的に説明する。図2は、第1アーム部11の延在方向と第1の回転軸A1との関係を示す図である。なお、図2では、理解を容易にするために、図1に示す第1アーム部11〜第3アーム部13の構成を模式的にあらわしている。
Below, arrangement | positioning of 1st rotating shaft A1 is demonstrated concretely. FIG. 2 is a diagram illustrating a relationship between the extending direction of the
図2に示すように、第1の回転軸A1は、第1アーム部11の第2アーム部12からの延在方向d1に対して90度の角度を成して設けられる。すなわち、第3の回転軸A3と第1アーム部11の延在方向d1とが平行である場合に、第1の回転軸A1が第3の回転軸A3に対して垂直なように第1アクチュエータ11aが設けられている。このように、第1の回転軸A1の配置を従来のロボットと異ならせることにより、ロボット1の特異点姿勢は、従来のロボットの特異点姿勢とは異なるものとなる。
As shown in FIG. 2, the first rotation axis A <b> 1 is provided at an angle of 90 degrees with respect to the extending direction d <b> 1 of the
つづいて、実施例1に係るロボット1と従来のロボットとの特異点姿勢の違いについて図3Aおよび図3Bを用いて説明する。図3Aは、従来のロボットの特異点姿勢を示す図であり、図3Bは、実施例1に係るロボット1の特異点姿勢を示す図である。
Next, a difference in singular point posture between the
なお、図3Aでは、従来のロボットが備えるアクチュエータをそれぞれ第1アクチュエータ21a〜第3アクチュエータ23aとして示している。これら第1アクチュエータ21a〜第3アクチュエータ23aは、それぞれ実施例1に係るロボット1の第1アクチュエータ11a〜第3アクチュエータ13aに対応する。
In FIG. 3A, the actuators included in the conventional robot are shown as
また、図3Aでは、第1アクチュエータ21aの回転軸をB1、第2アクチュエータ22aの回転軸をB2、第3アクチュエータ23aの回転軸をB3として示している。さらに、図3Aでは、従来のロボットにおける第1アーム部の延在方向をd2として示している。
In FIG. 3A, the rotation axis of the
図3Aに示すように、従来のロボットは、第1アーム部の延在方向d2が第3の回転軸B3と平行となった場合に、第1の回転軸B1と第3の回転軸B3とが平行となり、特異点姿勢となる。 As shown in FIG. 3A, in the conventional robot, when the extending direction d2 of the first arm portion is parallel to the third rotation axis B3, the first rotation axis B1 and the third rotation axis B3 Become parallel and become the singularity posture.
したがって、従来のロボットは、第1アーム部〜第3アーム部が一直線上に並ぶ等の特異点姿勢を回避する軌道を取る必要があるため、特異点姿勢を含む連続的な動作を行なうことが困難であった。 Therefore, the conventional robot needs to take a trajectory that avoids the singular point posture such that the first arm portion to the third arm portion are arranged in a straight line, and therefore can perform continuous motion including the singular point posture. It was difficult.
なお、従来のロボットは、第1アーム部の可動範囲がたとえば−110度〜+110度とすると、−110度〜0度の範囲もしくは0度〜+110度の範囲において、特異点姿勢となることなく被作業物に対する連続的な作業を行うことができる。 In the conventional robot, if the movable range of the first arm portion is −110 degrees to +110 degrees, for example, the singular point posture does not occur in the range of −110 degrees to 0 degrees or the range of 0 degrees to +110 degrees. A continuous work can be performed on the work piece.
一方、図3Bに示すように、実施例1に係るロボット1は、第1アーム部11の延在方向d1が第3の回転軸A3に対して90度の角度を成した場合に特異点姿勢となる。これは、延在方向d1と第3の回転軸A3とが90度の角度を成した場合に、第1の回転軸A1が第3の回転軸A3と平行になるためである。
On the other hand, as shown in FIG. 3B, the
したがって、ロボット1は、延在方向d1と第3の回転軸A3とのなす角度が−90〜+90度すなわち180度の範囲において、特異点姿勢となることなく被作業物に対する連続的な作業を行うことができる。
Therefore, the
このように、実施例1に係るロボット1は、第1アーム部11の可動範囲の上限(たとえば+110度)または下限(たとえば−110度)に近い位置に特異点をずらすことにより、従来のロボットと比較して、特異点姿勢となることなく被作業物に対する連続的な作業を行うことができる範囲を広げることができる。
As described above, the
特に、実施例1に係るロボット1は、第1アーム部11、第2アーム部12および第3アーム部13が一直線上に並ぶ動作を含む作業を行う場合であっても、特異点姿勢となることなく作業を行うことができる。
In particular, the
上述してきたように、本実施例1では、第1の回転軸A1を中心として図示しないエンドエフェクタを回転可能に支持する第1アーム部11と、第1の回転軸A1に対して垂直な第2の回転軸A2を中心として第1アーム部11を回転可能に支持する第2アーム部12と、第2の回転軸A2に対して垂直な第3の回転軸A3を中心として第2アーム部12を回転可能に支持する第3アーム部13とを備え、第1の回転軸A1が、第3の回転軸A3に対しても垂直であることとした。すなわち、第1アーム部11が、第2アーム部12からの延在方向d1に対して垂直な向きに第1の回転軸A1を備えることとした。
As described above, in the first embodiment, the
したがって、特異点の回避による不都合を生じさせることなく被作業物に対して作業を行うことができる。 Therefore, the work can be performed without causing inconvenience due to avoidance of singular points.
次に、実施例1に係るロボット1の適用例として、豚肉等の食肉の切断作業をロボットを用いて自動的に行い被作業物(被加工品)としての食肉を製造するロボットシステムに対して実施例1に係るロボット1を適用した場合の例について説明する。ただし、実施例1に係るロボット1の適用用途は、これに限ったものではない。
Next, as an application example of the
まず、実施例2に係るロボットおよび制御装置の構成について図4を用いて説明する。図4は、実施例2に係るロボットおよび制御装置の構成を示す側面図である。なお、以下の説明では、既に説明した部分と同様の部分については、既に説明した部分と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 First, the configuration of the robot and the control device according to the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a side view illustrating the configuration of the robot and the control device according to the second embodiment. In the following description, parts that are the same as those already described are given the same reference numerals as those already described, and redundant descriptions are omitted.
図4に示すように、実施例2に係るロボット1は、エンドエフェクタとしてナイフ等の切断器具100を備える。かかる切断器具100は、第1アーム部11によって第1の回転軸A1を中心として回転可能に支持される。また、図4に示すように、切断器具100は、第3の回転軸A3と平行に、言い換えれば、第1アーム部11の延在方向と同一方向を向けて支持される。
As shown in FIG. 4, the
また、ロボット1は、ケーブル30を介してロボットコントローラ2と接続する。ロボットコントローラ2は、ロボット1の駆動制御を行う制御装置である。ロボットコントローラ2としては、たとえば、記憶装置、電子演算器および入力装置を備えるコンピュータ等を用いることができる。
Further, the
かかるロボットコントローラ2は、ケーブル30を介してロボット1の第1アクチュエータ11a〜第7アクチュエータ17aとそれぞれ接続されており、ケーブル30を介して第1アクチュエータ11a〜第7アクチュエータ17aの駆動を指示する。ロボット1は、ロボットコントローラ2からの指示に従って第1アクチュエータ11a〜第7アクチュエータ17aを個別に任意の角度だけ回転させることで、切断器具100を任意の場所へ移動させる。
The
ケーブル30は、たとえば、ロボット1とロボットコントローラ2との信号通信ラインおよび図示しない電源から第1アクチュエータ11a〜第7アクチュエータ17aへ電力を供給する給電ラインが束ねられ被覆されたケーブルである。
The
つづいて、実施例2に係るロボットシステムのレイアウト例について図5を用いて説明する。図5は、実施例2に係るロボットシステムのレイアウト例を示す図である。なお、以下では、図5に示すZ方向を上下方向として説明する。また、図5では、ロボットコントローラ2およびケーブル30を省略して示している。
Next, a layout example of the robot system according to the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a diagram illustrating a layout example of the robot system according to the second embodiment. In the following description, the Z direction shown in FIG. In FIG. 5, the
図5に示すように、実施例2に係るロボットシステムでは、レール40に沿って複数台のロボット1が所定間隔で配置される。なお、図5では、3台のロボット1が配置される場合の例を示しているが、ロボット1の配置数はこれに限ったものではない。
As shown in FIG. 5, in the robot system according to the second embodiment, a plurality of
また、レール40では、食肉Mを吊り下げた搬送台車50が所定間隔を空けて順次搬送される。ここでは、図5に示すX方向に向かって食肉Mが搬送されるものとする。すなわち、食肉Mは搬送台車50によりそれぞれのロボット1の動作範囲に搬入され、ロボット1により作業が行われたのちロボット1の動作範囲から搬出される。
Further, on the
各ロボット1は、たとえば食肉Mを肉と骨とに分離するために、ロボットコントローラ2からの指示に従い、搬送台車50によって搬送される食肉Mをあらかじめ定められた軌跡(たとえば、骨に沿った軌跡)に沿って上下方向に切断する作業を行う。
Each
ここで、かかるロボット1の動作例について図6を用いて説明する。なお、図6では、レール40およびロボットコントローラ2を省略して示している。
Here, an example of the operation of the
図6に示すように、ロボット1は、被作業物である食肉Mを、あらかじめ定められた軌跡に沿って上から下に向かって切断する。
As shown in FIG. 6, the
このとき、実施例1において既に説明したように、ロボット1の特異点は、第1アーム部11の可動範囲の上限(たとえば+110度)または下限(たとえば−110度)に近い位置にある(図3B参照)。このため、食肉Mに対する作業中において、第1の回転軸A1が第3の回転軸A3と平行になることがなく、したがって、ロボット1の姿勢が特異点姿勢となることがない。
At this time, as already described in the first embodiment, the singular point of the
これにより、特異点回避動作によってロボット1があらかじめ定められた軌跡とは異なる軌跡を描いて移動するといった不都合が生じることがないため、本実施例2のように被作業物に対する連続的な作業をあらかじめ定められた軌跡に沿って行う場合であっても、かかる作業を容易に行うことができる。
Thus, there is no inconvenience that the
上述してきたように、実施例2では、ロボット1が、実施例1と同様に第1アーム部11の第2アーム部12からの延在方向d1に対して垂直な向きに第1の回転軸A1を備え、ロボットコントローラ2が、被作業物に対する連続的な作業をあらかじめ定められた軌跡に沿って行うようにロボット1に対して指示することとした。したがって、特異点の回避による不都合を生じさせることなく被作業物に対して作業を行うことができる。
As described above, in the second embodiment, the
特に、被作業物に対する作業が、第1アーム部11〜第3アーム部13が一直線上に並ぶ動作を含むものである場合であっても、あらかじめ定められた軌跡に沿って作業を行うことができる。
In particular, even when the work on the work piece includes an operation in which the
また、本実施例2では、エンドエフェクタである切断器具100を、第1アーム部11の延在方向と同一方向を向けて支持することとした。したがって、第1アーム部11の延在方向に対して垂直な向きに第1の回転軸A1を設けた場合であっても、被作業物に対する作業を容易に行うことができる。
In the second embodiment, the cutting
また、本実施例2では、ロボット1が、第1アクチュエータ11a〜第3アクチュエータ13aに加えて、第4アクチュエータ14a〜第7アクチュエータ17aを備える7軸ロボットであるとしたため、被作業物に対する作業をより高い自由度で行うことができる。
In the second embodiment, the
なお、上述した各実施例では、単腕型の7軸ロボットを用いて説明してきたが、ロボットは、少なくとも第1アーム部11〜第3アーム部13までを備えていればよく、双腕型や6軸以下の軸数のロボット等の他の構成のロボットであっても構わない。
In each of the above-described embodiments, the description has been given using the single-arm type seven-axis robot. However, the robot only needs to include at least the
例えば、軸数を6軸とする場合には、図1に示すロボット1から第5の回転軸A5を除外し、第4アーム部14と第5アーム部15とを一体化させた構成とすればよい。具体的には、軸数を6軸とした場合のロボットは、第4の回転軸に対して平行な第6の回転軸を中心として第4アーム部(図1に示す第4アーム部14と第5アーム部15とを一体化させたものに相当)を回転可能に支持する第6アーム部と、第6の回転軸に対して垂直な第7の回転軸を中心として第6アーム部を回転可能に支持する第7アーム部とを備える。
For example, when the number of axes is six, the fifth rotation axis A5 is excluded from the
また、第1アーム部11〜第3アーム部13の構造をパラレルリンクロボットに対して適用してもよい。パラレルリンクロボットとは、一般的に、所定の間隔を空けて対向配置された一対の部材(ここでは、基端側の部材を「基礎部材」と呼び、先端側の部材を「可動部材」と呼ぶ)を複数のリンクによって並列的に連結するパラレルリンク機構を備えるロボットである。すなわち、かかるパラレルリンクロボットの可動部材に対して、上述してきた第1アーム部11〜第3アーム部13を用いることとしてもよい。
Moreover, you may apply the structure of the 1st arm part 11-the
また、上述した実施例2では、本願の開示するロボットシステムの一例として、豚肉等の食肉の切断作業をロボットを用いて自動的に行うロボットシステムについて説明した。しかし、これに限ったものではなく、本願の開示するロボットシステムは、被作業物に対する連続的な作業をあらかじめ定められた軌跡に沿って行うものであれば他のシステムであってもよい。 Further, in the above-described second embodiment, as an example of the robot system disclosed in the present application, a robot system that automatically cuts meat such as pork using a robot has been described. However, the present invention is not limited to this, and the robot system disclosed in the present application may be another system as long as it performs a continuous work on a work along a predetermined trajectory.
たとえば、本願の開示するロボットシステムは、塗装作業や溶接作業、あるいは、文字やイラスト等を描く作業等をロボットが行うロボットシステムに対して適用してもよい。また、本願の開示するロボットシステムは、ロボットがピックアンドプレイス型の作業を行うロボットシステムであってもよい。 For example, the robot system disclosed in the present application may be applied to a robot system in which a robot performs painting work, welding work, work for drawing characters, illustrations, and the like. The robot system disclosed in the present application may be a robot system in which the robot performs a pick-and-place work.
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Thus, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.
1 ロボット
10 基台
11 第1アーム部
12 第2アーム部
13 第3アーム部
14 第4アーム部
15 第5アーム部
16 第6アーム部
11a 第1アクチュエータ
12a 第2アクチュエータ
13a 第3アクチュエータ
14a 第4アクチュエータ
15a 第5アクチュエータ
16a 第6アクチュエータ
17a 第7アクチュエータ
2 ロボットコントローラ
30 ケーブル
40 レール
50 搬送台車
100 切断器具(エンドエフェクタ)
A1 第1の回転軸
A2 第2の回転軸
A3 第3の回転軸
A4 第4の回転軸
A5 第5の回転軸
A6 第6の回転軸
A7 第7の回転軸
d1 第1アーム部の延在方向
M 食肉(被作業物)
DESCRIPTION OF
A1 1st rotation axis A2 2nd rotation axis A3 3rd rotation axis A4 4th rotation axis A5 5th rotation axis A6 6th rotation axis A7 7th rotation axis d1 Extension of 1st arm part Direction M Meat (workpiece)
Claims (4)
前記第1の回転軸に対して垂直な第2の回転軸を中心として前記第1アーム部を回転可能に支持する第2アーム部と、
前記第2の回転軸に対して垂直な第3の回転軸を中心として前記第2アーム部を回転可能に支持する第3アーム部と
を備え、
前記第1の回転軸は、前記第3の回転軸に対しても垂直であることを特徴とするロボット。 A first arm portion that rotatably supports the end effector about the first rotation axis;
A second arm portion rotatably supporting the first arm portion around a second rotation axis perpendicular to the first rotation axis;
A third arm portion rotatably supporting the second arm portion around a third rotation axis perpendicular to the second rotation axis;
The robot according to claim 1, wherein the first rotation axis is also perpendicular to the third rotation axis.
前記第4の回転軸に対して平行な第6の回転軸を中心として前記第4アーム部を回転可能に支持する第6アーム部と、
前記第6の回転軸に対して垂直な第7の回転軸を中心として前記第6アーム部を回転可能に支持する第7アーム部と
をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載のロボット。 A fourth arm portion that rotatably supports the third arm portion around a fourth rotation axis perpendicular to the third rotation axis;
A sixth arm portion rotatably supporting the fourth arm portion around a sixth rotation axis parallel to the fourth rotation axis;
The robot according to claim 1, further comprising: a seventh arm portion that rotatably supports the sixth arm portion around a seventh rotation axis perpendicular to the sixth rotation axis. .
を備え、
前記第5アーム部は、前記第4アーム部と前記第6アーム部との間に設けられることを特徴とする請求項2に記載のロボット。 A fifth arm portion rotatably supporting the fourth arm portion about a fifth rotation axis perpendicular to the fourth rotation axis;
The robot according to claim 2, wherein the fifth arm unit is provided between the fourth arm unit and the sixth arm unit.
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