JP2012223026A

JP2012223026A - Driving device

Info

Publication number: JP2012223026A
Application number: JP2011088553A
Authority: JP
Inventors: Toshikazu Ono; 敏和大野; Ryoji Sato; 亮次佐藤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2011-04-12
Filing date: 2011-04-12
Publication date: 2012-11-12

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To correct a voltage of a driving voltage system detected by a voltage sensor more appropriately and perform drive control of an electric motor more appropriately.SOLUTION: A driving device executes drive control for controlling an inverter 24 and a step-up converter 30 in a state that a system main relay 28 is turned on so that a torque to be output to a driving shaft is output from a motor 22, by using a control voltage obtained by correcting a voltage detected by a voltage sensor 36a detecting a voltage of a driving voltage system by an offset voltage. When execution of the drive control is stopped, the system main relay 28 is turned off, and discharge control for controlling the inverter 24 and the step-up converter 30 so that electric charge stored in a capacitor 36 smoothing the voltage of the driving voltage systems is discharged. A voltage corresponding to a voltage detected by the voltage sensor 36a after the discharge control is set as an offset voltage.

Description

本発明は、駆動装置に関し、詳しくは、駆動軸に動力を出力する電動機と、電動機を駆動するインバータと、二次電池と、二次電池がリレーを介して接続された電池電圧系の電力を昇圧してインバータが接続された駆動電圧系に供給する昇圧コンバータと、駆動電圧系の電圧を平滑する平滑コンデンサと、駆動電圧系の電圧を検出する電圧センサと、電圧センサにより検出された電圧をオフセット電圧により補正した制御用電圧を用いて電動機から駆動軸に出力すべき駆動力が出力されるようリレーをオンとした状態でインバータと昇圧コンバータとを制御する駆動制御を実行する制御手段と、を備える駆動装置に関する。 The present invention relates to a drive device, and more specifically, an electric motor that outputs power to a drive shaft, an inverter that drives the electric motor, a secondary battery, and electric power of a battery voltage system in which the secondary battery is connected via a relay. A boost converter that boosts and supplies the voltage to a drive voltage system to which an inverter is connected, a smoothing capacitor that smoothes the voltage of the drive voltage system, a voltage sensor that detects the voltage of the drive voltage system, and a voltage detected by the voltage sensor Control means for performing drive control for controlling the inverter and the boost converter in a state where the relay is turned on so that the driving force to be output from the electric motor to the drive shaft is output using the control voltage corrected by the offset voltage; It is related with a drive device provided with.

従来、電圧センサの検出誤差を補正するための装置として、２つの電圧入力端子を有する電圧センサにより電池モジュールの電圧を検出する際に、電池モジュールの正極に入力抵抗とスイッチとを介して電圧センサの一方の電圧入力端子を接続すると共に、電池モジュールの負極に電圧センサの他方の電圧入力端子を接続するものであって、電圧センサのオフセット電圧を検出する際には、入力抵抗と電圧センサの一方の電圧入力端子との間に介在するスイッチを、入力抵抗側の端子から、電圧センサの他方の電圧入力端子に接続された放電抵抗側の端子に切り換えた状態として、電圧センサにより検出される電圧をオフセット電圧とするものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、こうして電圧センサの２つの電圧入力端子の間を開放した状態としてオフセット電圧を取得した後に、取得したオフセット電圧に基づいて電圧センサからの電圧値を補正している。 Conventionally, as a device for correcting a detection error of a voltage sensor, when detecting the voltage of a battery module by a voltage sensor having two voltage input terminals, the voltage sensor is connected to the positive electrode of the battery module via an input resistor and a switch. And the other voltage input terminal of the voltage sensor is connected to the negative electrode of the battery module. When detecting the offset voltage of the voltage sensor, the input resistance and the voltage sensor Detected by the voltage sensor as a state where the switch interposed between one voltage input terminal is switched from the input resistance side terminal to the discharge resistance side terminal connected to the other voltage input terminal of the voltage sensor There has been proposed a voltage having an offset voltage (see, for example, Patent Document 1). In this device, after acquiring the offset voltage in such a state that the two voltage input terminals of the voltage sensor are opened, the voltage value from the voltage sensor is corrected based on the acquired offset voltage.

特開２００６−１７０８８９号公報JP 2006-170889 A

電圧センサの検出誤差を補正するためのオフセット電圧を正しく取得することにより、取得したオフセット電圧に基づいて電圧センサからの電圧値をより適正に補正することは、電圧センサからの電圧値を用いて各種制御を行なう装置の重要な課題の一つとされている。例えば、二次電池からの電力を昇圧コンバータにより昇圧してインバータを介して電動機に供給する駆動装置では、昇圧コンバータによる昇圧後の電圧を電圧センサにより検出し、検出した電圧を電動機の駆動制御に用いるが、インバータの端子間に作用する電圧を補正するために昇圧後の電圧を平滑する平滑コンデンサを更に備える装置構成の場合、平滑コンデンサの状態によっては、電圧センサのオフセット電圧を正しく取得することができず、電圧センサからの電圧値を適正に補正できない場合が生じる。 Correctly correcting the voltage value from the voltage sensor based on the acquired offset voltage by correctly acquiring the offset voltage for correcting the detection error of the voltage sensor uses the voltage value from the voltage sensor. It is considered as one of the important issues of a device that performs various controls. For example, in a drive device that boosts electric power from a secondary battery by a boost converter and supplies it to an electric motor via an inverter, the voltage after the boost by the boost converter is detected by a voltage sensor, and the detected voltage is used for drive control of the electric motor. If the device configuration further includes a smoothing capacitor that smoothes the boosted voltage to correct the voltage acting between the terminals of the inverter, the offset voltage of the voltage sensor may be acquired correctly depending on the state of the smoothing capacitor. In some cases, the voltage value from the voltage sensor cannot be corrected properly.

本発明の駆動装置は、電圧センサにより検出された駆動電圧系の電圧をより適正に補正すると共に電動機の駆動制御をより適正に行なうことを主目的とする。 The drive device of the present invention is mainly intended to more appropriately correct the voltage of the drive voltage system detected by the voltage sensor and perform drive control of the electric motor more appropriately.

本発明の駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。 The drive device of the present invention employs the following means in order to achieve the main object described above.

本発明の駆動装置は、
駆動軸に動力を出力する電動機と、該電動機を駆動するインバータと、二次電池と、該二次電池がリレーを介して接続された電池電圧系の電力を昇圧して前記インバータが接続された駆動電圧系に供給する昇圧コンバータと、前記駆動電圧系の電圧を平滑する平滑コンデンサと、前記駆動電圧系の電圧を検出する電圧センサと、前記電圧センサにより検出された電圧をオフセット電圧により補正した制御用電圧を用いて前記電動機から前記駆動軸に出力すべき駆動力が出力されるよう前記リレーをオンとした状態で前記インバータと前記昇圧コンバータとを制御する駆動制御を実行する制御手段と、を備える駆動装置において、
前記制御手段は、前記駆動制御の実行を停止する際に、前記リレーをオフとすると共に前記平滑コンデンサに蓄えられた電荷が放電されるよう前記インバータと前記昇圧コンバータとを制御する放電制御を行ない、該放電制御の後に前記電圧センサにより検出された電圧に相当する電圧を前記オフセット電圧として設定する手段である、
ことを特徴とする。 The drive device of the present invention is
An electric motor that outputs power to a drive shaft, an inverter that drives the electric motor, a secondary battery, and a battery voltage system to which the secondary battery is connected via a relay is boosted to connect the inverter. A boost converter that supplies a drive voltage system, a smoothing capacitor that smoothes the voltage of the drive voltage system, a voltage sensor that detects the voltage of the drive voltage system, and a voltage detected by the voltage sensor is corrected by an offset voltage Control means for performing drive control for controlling the inverter and the boost converter in a state where the relay is turned on so that a driving force to be output from the electric motor to the drive shaft is output using a control voltage; In a drive device comprising:
The control means performs discharge control for controlling the inverter and the boost converter so as to turn off the relay and discharge the electric charge stored in the smoothing capacitor when stopping execution of the drive control. , Means for setting a voltage corresponding to a voltage detected by the voltage sensor after the discharge control as the offset voltage,
It is characterized by that.

この本発明の駆動装置では、駆動電圧系の電圧を検出する電圧センサにより検出された電圧をオフセット電圧により補正した制御用電圧を用いて、電動機から駆動軸に出力すべき駆動力が出力されるようリレーをオンとした状態でインバータと昇圧コンバータとを制御する駆動制御を実行するものにおいて、駆動制御の実行を停止する際に、リレーをオフとすると共に駆動電圧系の電圧を平滑する平滑コンデンサに蓄えられた電荷が放電されるようインバータと昇圧コンバータとを制御する放電制御を行ない、放電制御の後に電圧センサにより検出された電圧に相当する電圧をオフセット電圧として設定する。これにより、駆動電圧系の電圧を平滑する平滑コンデンサに蓄えられた電荷が放電された状態で駆動電圧系の電圧を検出する電圧センサにより検出された電圧に相当する電圧がオフセット電圧として設定されるから、電圧センサにより検出された駆動電圧系の電圧をより適正に補正することができると共に電動機の駆動制御をより適正に行なうことができる。 In the driving device of the present invention, the driving force to be output from the electric motor to the driving shaft is output using the control voltage obtained by correcting the voltage detected by the voltage sensor for detecting the voltage of the driving voltage system with the offset voltage. A smoothing capacitor that performs drive control for controlling the inverter and the boost converter with the relay turned on, and when the drive control is stopped, the relay is turned off and the voltage of the drive voltage system is smoothed. Discharge control for controlling the inverter and the boost converter is performed so that the electric charge stored in is discharged, and a voltage corresponding to the voltage detected by the voltage sensor after the discharge control is set as an offset voltage. As a result, a voltage corresponding to the voltage detected by the voltage sensor that detects the voltage of the drive voltage system in a state where the electric charge stored in the smoothing capacitor that smoothes the voltage of the drive voltage system is discharged is set as the offset voltage. Therefore, the voltage of the drive voltage system detected by the voltage sensor can be corrected more appropriately, and the drive control of the electric motor can be more appropriately performed.

こうした本発明の駆動装置において、前記制御手段は、前記放電制御の後に前記電圧センサにより検出された電圧を前記駆動制御の実行を停止する度に記憶すると共に該記憶した複数の電圧に基づいて前記オフセット電圧を設定する手段である、ものとすることもできる。こうすれば、オフセット電圧をより適正に設定することができる。 In such a drive device of the present invention, the control means stores the voltage detected by the voltage sensor after the discharge control every time the execution of the drive control is stopped, and based on the stored plurality of voltages. It can also be a means for setting an offset voltage. In this way, the offset voltage can be set more appropriately.

また、本発明の駆動装置において、前記制御手段は、前記放電制御として前記昇圧コンバータを駆動停止した状態で前記インバータが駆動されるよう該昇圧コンバータと該インバータとの制御を行なう、ものとすることもできるし、前記制御手段は、前記放電制御として前記インバータを駆動停止した状態で前記昇圧コンバータが駆動されるよう該昇圧コンバータと該インバータとの制御を行なう、ものとすることもできる。 In the driving apparatus of the present invention, the control means controls the boost converter and the inverter so that the inverter is driven in the state where the boost converter is stopped as the discharge control. Alternatively, the control means may control the boost converter and the inverter so that the boost converter is driven with the inverter stopped driving as the discharge control.

本発明の一実施例としての駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。It is a block diagram which shows the outline of a structure of the drive device 20 as one Example of this invention. 矩形波制御モードで用いられる電圧位相上限値設定用マップの一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the voltage phase upper limit setting map used in a rectangular wave control mode. 電子制御ユニット５０により実行される停止時制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of a stop time control routine executed by the electronic control unit 50.

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。 Next, the form for implementing this invention is demonstrated using an Example.

図１は、本発明の一実施例としての駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の駆動装置２０は、電気自動車やハイブリッド自動車に搭載され、図示するように、永久磁石が埋め込まれたロータと三相コイルが巻回されたステータとを備える周知の同期発電電動機として構成されたモータ２２と、モータ２２を駆動するためのインバータ２４と、例えばリチウムイオン二次電池などの二次電池として構成されたバッテリ２６と、インバータ２４が接続された電力ライン（以下、駆動電圧系電力ラインという）３２とバッテリ２６がシステムメインリレー２８を介して接続された電力ライン（以下、電池電圧系電力ラインという）３４とに接続されて駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨを調節すると共に駆動電圧系電力ライン３２と電池電圧系電力ライン３４との間で電力のやりとりを行なう昇圧コンバータ３０と、装置全体をコントロールする電子制御ユニット５０と、を備える。 FIG. 1 is a configuration diagram showing an outline of a configuration of a drive device 20 as an embodiment of the present invention. The drive device 20 of the embodiment is mounted on an electric vehicle or a hybrid vehicle, and is configured as a well-known synchronous generator motor including a rotor embedded with a permanent magnet and a stator wound with a three-phase coil, as shown in the figure. A motor 22, an inverter 24 for driving the motor 22, a battery 26 configured as a secondary battery such as a lithium ion secondary battery, and a power line (hereinafter referred to as drive voltage system power) to which the inverter 24 is connected. Line) 32 and a battery 26 connected to a power line (hereinafter referred to as a battery voltage system power line) 34 connected via a system main relay 28 to adjust and drive the voltage VH of the drive voltage system power line 32. Boost converter 30 that exchanges power between voltage system power line 32 and battery voltage system power line 34 Comprises an electronic control unit 50 that controls the whole apparatus.

インバータ２４は、６つのスイッチング素子としてのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６に逆方向に並列接続された６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、により構成されている。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、駆動電圧系電力ライン３２の正極母線と負極母線とに対してソース側とシンク側になるよう２個ずつペアで配置されており、対となるトランジスタ同士の接続点の各々にモータ２２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の各々が接続されている。したがって、インバータ２４に電圧が作用している状態でトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合を調節することにより、三相コイルに回転磁界を形成でき、モータ２２を回転駆動することができる。駆動電圧系電力ライン３２の正極母線と負極母線とには平滑用のコンデンサ３６が接続されている。 The inverter 24 includes transistors T11 to T16 as six switching elements and six diodes D11 to D16 connected in parallel to the transistors T11 to T16 in the reverse direction. The transistors T11 to T16 are arranged in pairs so as to be on the source side and the sink side with respect to the positive electrode bus and the negative electrode bus of the drive voltage system power line 32, and each of the connection points between the paired transistors. The three-phase coils (U-phase, V-phase, W-phase) of the motor 22 are connected to each other. Therefore, a rotating magnetic field can be formed in the three-phase coil and the motor 22 can be driven to rotate by adjusting the on-time ratio of the transistors T11 to T16 while the voltage is applied to the inverter 24. A smoothing capacitor 36 is connected to the positive and negative buses of the drive voltage system power line 32.

昇圧コンバータ３０は、２つのスイッチング素子としてのトランジスタＴ３１，Ｔ３２とトランジスタＴ３１，Ｔ３２に逆方向に並列接続された２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２とリアクトルＬとからなる昇圧コンバータとして構成されている。２つのトランジスタＴ３１，Ｔ３２は、それぞれ駆動電圧系電力ライン３２の正極母線，駆動電圧系電力ライン３２および電池電圧系電力ライン３４の負極母線に接続されており、その接続点とバッテリ２６の正極端子とにはリアクトルＬが接続されている。したがって、トランジスタＴ３１，Ｔ３２をオンオフすることにより、電池電圧系電力ライン３４の電力を昇圧して駆動電圧系電力ライン３２に供給したり、駆動電圧系電力ライン３２の電力を降圧して電池電圧系電力ライン３４に供給したりすることができる。リアクトルＬと駆動電圧系電力ライン３２および電池電圧系電力ライン３４の負極母線とには平滑用のコンデンサ３８が接続されている。 The step-up converter 30 is configured as a step-up converter including two transistors D31 and T32 as two switching elements, two diodes D31 and D32 connected in parallel in opposite directions to the transistors T31 and T32, and a reactor L. The two transistors T31 and T32 are connected to the positive bus of the drive voltage system power line 32, the negative bus of the drive voltage system power line 32, and the battery voltage system power line 34, respectively. A reactor L is connected to the. Therefore, by turning on and off the transistors T31 and T32, the power of the battery voltage system power line 34 is boosted and supplied to the drive voltage system power line 32, or the power of the drive voltage system power line 32 is decreased and the battery voltage system Or can be supplied to the power line 34. A smoothing capacitor 38 is connected to the reactor L and the negative bus of the drive voltage system power line 32 and the battery voltage system power line 34.

電子制御ユニット５０は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポートを備える。電子制御ユニット５０には、モータ２２のロータの回転位置を検出する回転位置検出センサ２２ａからのモータ２２のロータの回転位置θｍや、モータ２２の三相コイルのＶ相，Ｗ相に印加される相電流を検出する電流センサ２３Ｖ，２３Ｗからの相電流Ｉｖ，Ｉｗ，コンデンサ３６の端子間に取り付けられた電圧センサ３６ａからの駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨ，コンデンサ３８の端子間に取り付けられた電圧センサ３８ａからの電池電圧系電力ライン３４の電圧ＶＬ，バッテリ２６の端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧Ｖｂ，バッテリ２６の出力端子に接続された電池電圧系電力ライン３４に取り付けられた図示しない電流センサからの充放電電流Ｉｂ，バッテリ２６に取り付けられた図示しない温度センサからの電池温度Ｔｂなどが入力ポートを介して入力されている。また、電子制御ユニット５０からは、インバータ２４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号や昇圧コンバータ３０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２へのスイッチング制御信号，システムメインリレー２８をオンオフする駆動信号などが出力ポートを介して出力されている。なお、電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ２２ａからの回転位置θｍに基づいてモータ２２のロータの電気角θｅや回転数Ｎｍを演算したり、電流センサにより検出されたバッテリ２６の充放電電流Ｉｂに基づいてそのときのバッテリ２６から放電可能な電力の容量の全容量に対する割合である蓄電割合ＳＯＣを演算したり、演算した蓄電割合ＳＯＣと電池温度Ｔｂとに基づいてバッテリ２６を充放電してもよい最大許容電力である入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔを演算したりしている。 Although not shown, the electronic control unit 50 is configured as a microprocessor centered on a CPU, and includes a ROM for storing a processing program, a RAM for temporarily storing data, and an input / output port in addition to the CPU. The electronic control unit 50 is applied to the rotational position θm of the rotor of the motor 22 from the rotational position detection sensor 22 a that detects the rotational position of the rotor of the motor 22, and the V phase and W phase of the three-phase coil of the motor 22. The phase currents Iv and Iw from the current sensors 23V and 23W for detecting the phase current, the voltage VH of the drive voltage system power line 32 from the voltage sensor 36a attached between the terminals of the capacitor 36, and the terminals of the capacitor 38 are attached. The voltage VL of the battery voltage system power line 34 from the voltage sensor 38 a, the terminal voltage Vb from a voltage sensor (not shown) installed between the terminals of the battery 26, and the battery voltage system power line connected to the output terminal of the battery 26. A charge / discharge current Ib from a current sensor (not shown) attached to 34 and a temperature sensor (not shown) attached to the battery 26. And a battery temperature Tb from a service is input via the input port. In addition, the electronic control unit 50 provides an output port with a switching control signal to the transistors T11 to T16 of the inverter 24, a switching control signal to the transistors T31 and T32 of the boost converter 30, and a drive signal for turning on and off the system main relay 28. Is being output via. The electronic control unit 50 calculates the electrical angle θe of the rotor of the motor 22 and the rotational speed Nm based on the rotational position θm from the rotational position detection sensor 22a, and the charge / discharge current of the battery 26 detected by the current sensor. Based on Ib, the storage ratio SOC, which is the ratio of the capacity of electric power that can be discharged from the battery 26 at that time, to the total capacity is calculated, or the battery 26 is charged / discharged based on the calculated storage ratio SOC and the battery temperature Tb. The input / output limits Win and Wout, which are the maximum allowable power, may be calculated.

こうして構成された実施例の駆動装置２０では、電子制御ユニット５０は、バッテリ２６の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔの範囲内でモータ２２からその回転軸（駆動装置２０の駆動軸）に出力すべきトルクとしてのトルク指令Ｔｍ＊を設定すると共に設定したトルク指令Ｔｍ＊でモータ２２が駆動されるようインバータ２４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御すると共に、駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨがモータ２２のトルク指令Ｔｍ＊と回転数Ｎｍとに応じた目標電圧ＶＨｔａｇとなるよう昇圧コンバータ３０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２をスイッチング制御する。以下、インバータ２４の制御について説明する。 In the drive device 20 of the embodiment configured in this way, the electronic control unit 50 has a torque to be output from the motor 22 to its rotating shaft (drive shaft of the drive device 20) within the range of the input / output limits Win and Wout of the battery 26. And the switching control of the transistors T11 to T16 of the inverter 24 so that the motor 22 is driven by the set torque command Tm *, and the voltage VH of the drive voltage system power line 32 is The transistors T31 and T32 of the boost converter 30 are subjected to switching control so that the target voltage VHtag is set according to the torque command Tm * and the rotation speed Nm. Hereinafter, control of the inverter 24 will be described.

インバータ２４の制御では、電子制御ユニット５０は、まず、モータ２２のトルク指令Ｔｍ＊および回転数Ｎｍと駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨとに基づいてインバータ２４の制御モードを設定する。ここで、インバータ２４の制御モードは、実施例では、モータ２２のトルク指令Ｔｍ＊および回転数Ｎｍと駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨと制御モードとの関係を予め定めて制御モード設定用マップとして図示しないＲＯＭに記憶しておき、モータ２２のトルク指令Ｔｍ＊および回転数Ｎｍと駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨとが与えられると記憶したマップから対応する制御モードを導出して設定するものとした。インバータ２４の制御モードは、モータ２２の電圧指令と三角波電圧との比較によってトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合を調節するパルス幅変調（ＰＷＭ）制御において三角波電圧の振幅以下の振幅の正弦波状の電圧指令を変換して得られる擬似的三相交流電圧をモータ２２に供給する正弦波制御モード，パルス幅変調制御において三角波電圧の振幅より大きな振幅の正弦波状の電圧指令を変換して得られる過変調電圧をモータ２２に供給する過変調制御モード，矩形波電圧をモータ２２に供給する矩形波制御モードがあり、駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨ毎に、モータ２２のトルク指令Ｔｍ＊や回転数Ｎｍが小さい側から順に正弦波制御モード，過変調制御モード，矩形波制御モードが定められていると共に、駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨが高いほど正弦波制御モードと過変調制御モードとの境界，過変調制御モードと矩形波制御モードとの境界が高回転高トルク側に定められている。モータ２２やインバータ２４の特性として、矩形波制御モード，過変調制御モード，正弦波制御モードの順で、モータ２２の出力応答性や制御性がよくなり、出力可能なトルクが小さくなり、インバータ２４のスイッチング損失などが大きくなることが分かっているから、低回転数低トルクの領域では、正弦波制御モードでインバータ２４を制御することによってモータ２２の出力応答性や制御性を良くすることができ、高回転数高トルク領域では、矩形波制御モードを用いてインバータ２４を制御することによって大きなトルクを出力可能とすると共にインバータ２４のスイッチング損失などを低減することができる。 In the control of the inverter 24, the electronic control unit 50 first sets the control mode of the inverter 24 based on the torque command Tm * of the motor 22 and the rotation speed Nm and the voltage VH of the drive voltage system power line 32. Here, in the embodiment, the control mode of the inverter 24 is a control mode setting map in which the relationship between the torque command Tm * and the rotational speed Nm of the motor 22, the voltage VH of the drive voltage system power line 32, and the control mode is determined in advance. Is stored in a ROM (not shown), and when a torque command Tm * and rotation speed Nm of the motor 22 and a voltage VH of the drive voltage system power line 32 are given, a corresponding control mode is derived and set from the stored map. It was supposed to be. The control mode of the inverter 24 is a sinusoidal wave having an amplitude equal to or smaller than the amplitude of the triangular wave voltage in pulse width modulation (PWM) control in which the ratio of the on-time of the transistors T11 to T16 is adjusted by comparing the voltage command of the motor 22 and the triangular wave voltage. In the sine wave control mode in which a pseudo three-phase AC voltage obtained by converting the voltage command is supplied to the motor 22 and in the pulse width modulation control, an excessive voltage obtained by converting a sine wave voltage command having an amplitude larger than the amplitude of the triangular wave voltage. There are an overmodulation control mode for supplying a modulation voltage to the motor 22 and a rectangular wave control mode for supplying a rectangular wave voltage to the motor 22. For each voltage VH of the drive voltage system power line 32, a torque command Tm * and rotation of the motor 22 The sine wave control mode, overmodulation control mode, and rectangular wave control mode are determined in order from the smallest number Nm, and the drive voltage Boundaries of the higher voltage VH of the power line 32 and the sinusoidal wave control mode and the overmodulation control mode, the boundary between the overmodulation control mode and rectangular-wave control mode is set to the high rotation and high torque side. As characteristics of the motor 22 and the inverter 24, the output response and controllability of the motor 22 are improved in the order of the rectangular wave control mode, the overmodulation control mode, and the sine wave control mode, and the torque that can be output is reduced. Since it is known that the switching loss of the motor 22 increases, the output response and controllability of the motor 22 can be improved by controlling the inverter 24 in the sine wave control mode in the region of low rotation speed and low torque. In the high rotation speed and high torque region, it is possible to output a large torque by controlling the inverter 24 using the rectangular wave control mode, and to reduce the switching loss of the inverter 24 and the like.

インバータ２４の制御モードが正弦波制御モードや過変調制御モードのときには、モータ２２の三相コイルのＵ相，Ｖ相，Ｗ相に流れる相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの総和を値０としてモータ２２の電気角θｅを用いて相電流Ｉｕ，Ｉｖをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）すると共に、モータ２２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定し、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑと電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊との差が打ち消されるようにするためのフィードバック制御によってｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定し、電気角θｅを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊をモータ２２の三相コイルのＵ相，Ｖ相，Ｗ相に印加すべき電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換（２相−３相変換）し、座標変換した電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊をインバータ２４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチングするためのＰＷＭ信号に変換してインバータ２４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６に出力することにより、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御する。ここで、ｄ軸はモータ２２のロータに埋め込まれた永久磁石によって形成される磁束の方向であり、ｑ軸はｄ軸に対してモータ２２の正回転方向にπ／２だけ電気角θｅが進角した方向である。 When the control mode of the inverter 24 is a sine wave control mode or an overmodulation control mode, the motor 22 has a sum of phase currents Iu, Iv, Iw flowing in the U-phase, V-phase, and W-phase of the three-phase coil of the motor 22 as a value 0. The phase currents Iu and Iv are converted into d-axis and q-axis currents Id and Iq using the electrical angle θe of the motor 22 (three-phase to two-phase conversion), and the d-axis, q-axis current commands Id * and Iq * are set, and feedback control for canceling the difference between the d-axis and q-axis currents Id and Iq and the current commands Id * and Iq * results in d-axis and q-axis Axis voltage commands Vd *, Vq * are set, and d-axis and q-axis voltage commands Vd *, Vq * are applied to the U-phase, V-phase, and W-phase of the three-phase coil of motor 22 using electrical angle θe. Coordinate conversion to voltage commands Vu *, Vv *, Vw * Three-phase conversion), and the voltage commands Vu *, Vv *, and Vw * subjected to coordinate conversion are converted into PWM signals for switching the transistors T11 to T16 of the inverter 24 and output to the transistors T11 to T16 of the inverter 24. The transistors T11 to T16 are subjected to switching control. Here, the d axis is the direction of the magnetic flux formed by the permanent magnet embedded in the rotor of the motor 22, and the q axis is the electrical angle θe advanced by π / 2 in the positive rotation direction of the motor 22 with respect to the d axis. It is an angled direction.

インバータ２４の制御モードが矩形波制御モードのときには、モータ２２の電気角θｅを用いてモータ２２の相電流Ｉｕ，Ｉｖをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）すると共に、座標変換によって得られたｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに基づいてモータ２２から出力されていると推定される推定トルクＴｍｅｓｔを求めて、モータ２２の推定トルクＴｍｅｓｔとトルク指令Ｔｍ＊との差が打ち消されるようにするためのフィードバック制御によって電圧位相指令θ＊を設定し、設定した電圧位相指令θ＊に基づく矩形波電圧がモータ２２に印加されるよう矩形波信号をインバータ２４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６に出力することにより、トランジスタＴ１１〜ｔ１６をスイッチング制御する。 When the control mode of the inverter 24 is the rectangular wave control mode, the phase angle Iu, Iv of the motor 22 is coordinate-converted to the currents Id, Iq of the d-axis and q-axis using the electrical angle θe of the motor 22 (3-phase-2 phase The estimated torque Tmest estimated to be output from the motor 22 based on the d-axis and q-axis currents Id and Iq obtained by the coordinate conversion, and the estimated torque Tmest and the torque of the motor 22 are calculated. The voltage phase command θ * is set by feedback control for canceling the difference from the command Tm *, and the rectangular wave signal is applied so that the rectangular wave voltage based on the set voltage phase command θ * is applied to the motor 22. By outputting to the transistors T11 to T16 of the inverter 24, switching control of the transistors T11 to t16 is performed.

ここで、電圧位相指令θ＊は、電圧センサ３６ａにより検出される駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨ毎に、モータ２２の回転数Ｎｍに応じた電圧位相上限値θｍａｘの範囲内で設定される。図２に電圧位相上限値設定用マップの一例を示す。電圧位相上限値θｍａｘは、図示するように、基本的には駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨが大きいほど小さくなる傾向に、回転数Ｎｍに応じて設定される。電圧センサ３６ａにより検出される駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨは、電圧センサ３６ａの検出誤差のために駆動電圧系電力ライン３２の実際の電圧とはオフセット電圧ＶＨｏｓだけ異なる値となる場合がある。例えば、電圧センサ３６ａにより検出される電圧ＶＨがオフセット電圧ＶＨｏｓだけ大きい場合には、電圧位相上限値θｍａｘは、駆動電圧系電力ライン３２の実際の電圧に対応する電圧位相上限値θｍａｘよりも大きく制限された値（小さい値）となる。こうした電圧センサ３６ａの検出誤差のため、例えばインバータ２４の制御モードを過変調制御モードから矩形波制御モードに切り換えたときなどの制御モードの切り替え時には、電圧センサ３６ａにより検出された検出誤差を含む電圧ＶＨに対応する電圧位相上限値θｍａｘによりモータ２２の動作が制限されるなどして、モータ２２に流れる電流が乱れる場合がある。このため、実施例の駆動装置２０では、電圧センサ３６ａに検出誤差がある場合を考慮して、電圧センサ３６ａにより検出された駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨに代えてこの電圧ＶＨをオフセット電圧ＶＨｏｓにより補正した制御用電圧を用いて、昇圧コンバータ３０を制御すると共に、インバータ２４の制御モードを設定したり矩形波制御モードで電圧位相上限値θｍａｘを設定したりして、モータ２２からトルク指令Ｔｍ＊に相当するトルクが出力されるようインバータ２４を制御する。なお、モータ２２からトルク指令Ｔｍ＊に相当するトルクを出力するための駆動制御として、こうした昇圧コンバータ３０の制御とインバータ２４の制御と実行しているときには、システムメインリレー２８はオンとされている。 Here, the voltage phase command θ * is set within the range of the voltage phase upper limit value θmax corresponding to the rotational speed Nm of the motor 22 for each voltage VH of the drive voltage system power line 32 detected by the voltage sensor 36a. . FIG. 2 shows an example of a voltage phase upper limit setting map. As shown in the figure, the voltage phase upper limit value θmax is basically set according to the rotational speed Nm so that the voltage VH of the drive voltage system power line 32 tends to decrease as the voltage VH increases. The voltage VH of the drive voltage system power line 32 detected by the voltage sensor 36a may be different from the actual voltage of the drive voltage system power line 32 by the offset voltage VHos due to a detection error of the voltage sensor 36a. . For example, when the voltage VH detected by the voltage sensor 36a is larger by the offset voltage VHos, the voltage phase upper limit value θmax is limited to be larger than the voltage phase upper limit value θmax corresponding to the actual voltage of the drive voltage system power line 32. Value (small value). Due to the detection error of the voltage sensor 36a, for example, when the control mode of the inverter 24 is switched from the overmodulation control mode to the rectangular wave control mode, the voltage including the detection error detected by the voltage sensor 36a is switched. The current flowing through the motor 22 may be disturbed, for example, by limiting the operation of the motor 22 by the voltage phase upper limit value θmax corresponding to VH. Therefore, in the driving device 20 of the embodiment, in consideration of a case where the voltage sensor 36a has a detection error, this voltage VH is used as an offset voltage instead of the voltage VH of the driving voltage system power line 32 detected by the voltage sensor 36a. Using the control voltage corrected by VHos, the boost converter 30 is controlled, the control mode of the inverter 24 is set, and the voltage phase upper limit value θmax is set in the rectangular wave control mode. The inverter 24 is controlled so that a torque corresponding to Tm * is output. When the control of boost converter 30 and the control of inverter 24 are executed as drive control for outputting torque corresponding to torque command Tm * from motor 22, system main relay 28 is turned on. .

次に、こうして構成された実施例の駆動装置２０の動作、特に、モータ２２の駆動制御の実行を終了する際の動作について説明する。図３は、電子制御ユニット５０により実行される停止時制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、モータ２２の回転が停止した状態で車両のイグニションオフなどによりシステム停止が指示されたときに実行される。 Next, the operation of the drive device 20 of the embodiment configured as described above, particularly, the operation when the execution of the drive control of the motor 22 is finished will be described. FIG. 3 is a flowchart showing an example of a stop time control routine executed by the electronic control unit 50. This routine is executed when the system stop is instructed by turning off the vehicle ignition or the like while the rotation of the motor 22 is stopped.

停止時制御ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０は、まず、システムメインリレー２８をオフすると共に（ステップＳ１１０）、昇圧コンバータ３０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２をオフして昇圧コンバータ３０を駆動停止した状態とし（ステップＳ１２０）、モータ２２にｄ軸電流を流すことによってコンデンサ３６に蓄えられた電荷が放電されるようインバータ２４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう（ステップＳ１３０）。このインバータ２４の制御は、実施例では、コンデンサ３６の電荷を放電するのに十分な時間として予め定められた所定時間に亘って行なうものとした。即ち、この昇圧コンバータ３０とインバータ２４との制御（以下、放電制御ともいう）によって、モータ２２のコイルに通電して発熱させてコンデンサ３６の電荷を放電するのである。このとき、モータ２２は回転しておらず、モータ２２からトルクは出力されない。 When the stop-time control routine is executed, the electronic control unit 50 first turns off the system main relay 28 (step S110) and turns off the transistors T31 and T32 of the boost converter 30 to stop driving the boost converter 30. The state is set (step S120), and the switching control of the transistors T11 to T16 of the inverter 24 is performed so that the electric charge stored in the capacitor 36 is discharged by flowing the d-axis current to the motor 22 (step S130). In this embodiment, the inverter 24 is controlled over a predetermined time as a time sufficient for discharging the electric charge of the capacitor 36. That is, by the control of the boost converter 30 and the inverter 24 (hereinafter also referred to as discharge control), the coil of the motor 22 is energized to generate heat and the capacitor 36 is discharged. At this time, the motor 22 is not rotating and no torque is output from the motor 22.

こうして駆動電圧系電力ライン３２の電圧を平滑するコンデンサ３６の電荷が放電されると、電圧センサ３６ａから駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨを入力して図示しないフラッシュメモリに記憶し（ステップＳ１４０）、入力した電圧ＶＨに相当する電圧をオフセット電圧ＶＨｏｓに設定すると共に設定したオフセット電圧ＶＨｏｓをフラッシュメモリに記憶し（ステップＳ１５０）、装置全体をシステム停止する処理を行なって（ステップＳ１６０）、停止時制御ルーチンを終了する。ここで、オフセット電圧ＶＨｏｓの設定は、実施例では、過去に本ルーチンを実行したときに入力してフラッシュメモリに記憶した電圧ＶＨの例えば直近の数回分など複数回分をフラッシュメモリから読み出すと共に、読み出した複数回分のオフセット電圧ＶＨと今回入力した電圧ＶＨとの全ての値の平均値や中央値を、オフセット電圧ＶＨｏｓとして設定することにより行なうものとした。 When the electric charge of the capacitor 36 that smoothes the voltage of the drive voltage system power line 32 is discharged in this way, the voltage VH of the drive voltage system power line 32 is input from the voltage sensor 36a and stored in a flash memory (not shown) (step S140). The voltage corresponding to the input voltage VH is set as the offset voltage VHos, and the set offset voltage VHos is stored in the flash memory (step S150), and the system is stopped (step S160). The control routine ends. Here, in the embodiment, the offset voltage VHos is set by reading from the flash memory a plurality of times such as the latest several times of the voltage VH input and stored in the flash memory when this routine was executed in the past, and reading Further, the average value or median value of all values of the offset voltage VH for a plurality of times and the voltage VH input this time is set as the offset voltage VHos.

こうして本ルーチンを終了すると、次に車両のイグニッションオンによりシステム起動して駆動制御を実行する際に、電圧センサ３６ａにより検出された駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨからフラッシュメモリに記憶されたオフセット電圧ＶＨｏｓを減じることにより補正した制御用電圧を用いて、昇圧コンバータ３０を制御すると共に、インバータ２４の制御モードを設定したり矩形波制御モードで電圧位相上限値θｍａｘを設定したりして、モータ２２からトルク指令Ｔｍ＊に相当するトルクが出力されるようインバータ２４を制御する。このように、駆動電圧系電力ライン３２の電圧を平滑するコンデンサ３６に蓄えられた電荷が放電された状態で電圧センサ３６ａにより検出された駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨに相当する電圧がオフセット電圧ＶＨｏｓとして設定されるから、電圧センサ３６ａの検出誤差をより適正に補正することができる。さらに、例えばインバータ２４の制御モードを過変調制御モードから矩形波制御モードに切り換えたときなどの制御モードの切り替え時にモータ２２に流れる電流が乱れるのを抑制することができると共に、インバータ２４の制御モードを駆動電圧系電力ライン３２の実際の電圧により近い電圧に基づいて設定することができ、更に昇圧コンバータ３０により駆動電圧系電力ライン３２の実際の電圧を目標電圧ＶＨｔａｇにより近づけることができるなど、モータ２２の駆動制御をより適正に行なうことができる。 When this routine is completed in this way, the offset stored in the flash memory from the voltage VH of the drive voltage system power line 32 detected by the voltage sensor 36a when the system is started and the drive control is executed next by turning on the ignition of the vehicle. The boost converter 30 is controlled by using the control voltage corrected by reducing the voltage VHos, and the control mode of the inverter 24 is set or the voltage phase upper limit value θmax is set in the rectangular wave control mode. The inverter 24 is controlled so that the torque corresponding to the torque command Tm * is output from 22. In this way, the voltage corresponding to the voltage VH of the drive voltage system power line 32 detected by the voltage sensor 36a in a state where the electric charge stored in the capacitor 36 that smoothes the voltage of the drive voltage system power line 32 is discharged is offset. Since the voltage VHos is set, the detection error of the voltage sensor 36a can be corrected more appropriately. Further, for example, the current flowing in the motor 22 can be prevented from being disturbed when the control mode is switched such as when the control mode of the inverter 24 is switched from the overmodulation control mode to the rectangular wave control mode. Can be set based on a voltage closer to the actual voltage of the drive voltage system power line 32, and the actual voltage of the drive voltage system power line 32 can be made closer to the target voltage VHtag by the boost converter 30. The drive control 22 can be performed more appropriately.

以上説明した実施例の駆動装置２０によれば、電圧センサ３６ａにより検出された駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨをオフセット電圧ＶＨｏｓにより補正した制御用電圧を用いて、モータ２２から駆動軸に出力すべきトルクが出力されるようシステムメインリレー２８をオンとした状態でインバータ２４と昇圧コンバータ３０とを制御する駆動制御を実行するものにおいて、駆動制御の実行を停止する際に、システムメインリレー２８をオフとすると共に駆動電圧系電力ライン３２の電圧を平滑するコンデンサ３６に蓄えられた電荷が放電されるようインバータ２４と昇圧コンバータ３０とを制御する放電制御を行ない、放電制御の後に電圧センサ３６ａにより検出された電圧ＶＨに相当する電圧をオフセット電圧ＶＨｏｓとして設定するから、駆動電圧系電力ライン３２の電圧を平滑するコンデンサ３６に蓄えられた電荷が放電された状態で電圧センサ３６ａにより検出された駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨに相当する電圧をオフセット電圧ＶＨｏｓとして設定するものとなり、電圧センサ３６ａにより検出された駆動電圧系電力ライン３２の電圧ＶＨをより適正に補正することができると共にモータ２２の駆動制御をより適正に行なうことができる。 According to the drive device 20 of the embodiment described above, the voltage output from the motor 22 to the drive shaft is output using the control voltage obtained by correcting the voltage VH of the drive voltage system power line 32 detected by the voltage sensor 36a with the offset voltage VHos. When the drive control for controlling the inverter 24 and the boost converter 30 is executed with the system main relay 28 turned on so that the torque to be output is output, the system main relay 28 is stopped when the drive control is stopped. Is turned off and discharge control is performed to control the inverter 24 and the boost converter 30 so that the electric charge stored in the capacitor 36 for smoothing the voltage of the drive voltage system power line 32 is discharged. After the discharge control, the voltage sensor 36a is controlled. Is set as an offset voltage VHos. The voltage corresponding to the voltage VH of the drive voltage system power line 32 detected by the voltage sensor 36a in a state where the electric charge stored in the capacitor 36 that smoothes the voltage of the drive voltage system power line 32 is discharged is set to the offset voltage VHos. Thus, the voltage VH of the drive voltage system power line 32 detected by the voltage sensor 36a can be corrected more appropriately, and the drive control of the motor 22 can be performed more appropriately.

実施例の駆動装置２０では、コンデンサ３６の放電制御として昇圧コンバータ３０を駆動停止すると共にモータ２２にｄ軸電流が流れるようにインバータ２４のスイッチング制御を行なうものとしたが、インバータ２４をゲート遮断すると共に昇圧コンバータ３０の２つのスイッチング素子Ｔ３１，Ｔ３２をオンすることによってコンデンサ３６の電荷を放電するものしてもよい。また、インバータ２４をゲート遮断すると共に、昇圧コンバータ３０のスイッチング素子Ｔ３１，Ｔ３２を共にオンとしたりオフとしたりしてコンデンサ３６の電荷を放電するものとしてもよい。 In the driving device 20 of the embodiment, the boost converter 30 is stopped as the discharge control of the capacitor 36 and the switching control of the inverter 24 is performed so that the d-axis current flows to the motor 22. At the same time, the charge of the capacitor 36 may be discharged by turning on the two switching elements T31 and T32 of the boost converter 30. In addition, the gate of inverter 24 may be shut off, and switching elements T31 and T32 of boost converter 30 may be both turned on or off to discharge capacitor 36.

実施例の駆動装置２０では、過去に電圧センサ３６ａにより検出されてフラッシュメモリに記憶した電圧ＶＨの複数回分と新たに電圧センサ３６ａにより検出された電圧ＶＨとの全ての値の平均値や中央値をオフセット電圧ＶＨｏｓとして設定するものとしたが、新たに電圧センサ３６ａにより検出された電圧ＶＨをそのままオフセット電圧ＶＨｏｓとして設定するものとしてもよい。 In the driving device 20 of the embodiment, the average value or the median value of all values of the voltage VH detected by the voltage sensor 36a in the past and stored in the flash memory and the voltage VH newly detected by the voltage sensor 36a. Is set as the offset voltage VHos, but the voltage VH newly detected by the voltage sensor 36a may be set as the offset voltage VHos as it is.

実施例の駆動装置２０では、バッテリ２６からの電力を昇圧コンバータ３０により昇圧して１つのインバータ２４を介して１つのモータ２２に供給するものとしたが、バッテリ２６からの電力を昇圧コンバータ３０により昇圧して２つ以上のインバータをそれぞれ介して２つ以上のモータに供給するものとしてもよい。 In the driving device 20 of the embodiment, the power from the battery 26 is boosted by the boost converter 30 and is supplied to one motor 22 via one inverter 24. However, the power from the battery 26 is supplied by the boost converter 30. The voltage may be boosted and supplied to two or more motors via two or more inverters.

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ２２が「電動機」に相当し、インバータ２４が「インバータ」に相当し、バッテリ２６が「二次電池」に相当し、昇圧コンバータ３０が「昇圧コンバータ」に相当し、コンデンサ３６が「平滑コンデンサ」に相当し、電圧センサ３６ａが「電圧センサ」に相当し、電圧センサ３６ａにより検出された電圧ＶＨをオフセット電圧ＶＨｏｓにより補正した制御用電圧を用いてモータ２２から駆動軸にトルク指令Ｔｍ＊に相当するトルクが出力されるようにシステムメインリレー２８をオンとした状態でインバータ２４と昇圧コンバータ３０とを制御する駆動制御を行なったり、駆動制御の実行を停止する際にシステムメインリレー２８をオフとすると共にコンデンサ３６に蓄えられた電荷が放電されるようインバータ２４と昇圧コンバータ３０とを制御する放電制御を行ない放電制御の後に電圧センサ３６ａにより検出された電圧ＶＨに相当する電圧をオフセット電圧ＶＨｏｓとして設定する図３の停止時制御ルーチンを実行したりする、電子制御ユニット５０が「制御手段」に相当する。 The correspondence between the main elements of the embodiment and the main elements of the invention described in the column of means for solving the problems will be described. In the embodiment, the motor 22 corresponds to “motor”, the inverter 24 corresponds to “inverter”, the battery 26 corresponds to “secondary battery”, the boost converter 30 corresponds to “boost converter”, and the capacitor 36. Corresponds to the “smoothing capacitor”, the voltage sensor 36a corresponds to the “voltage sensor”, and torque is applied from the motor 22 to the drive shaft using the control voltage obtained by correcting the voltage VH detected by the voltage sensor 36a with the offset voltage VHos. When the system main relay 28 is turned on so that a torque corresponding to the command Tm * is output, the drive control for controlling the inverter 24 and the boost converter 30 is performed, or the execution of the drive control is stopped. As the relay 28 is turned off, the electric charge stored in the capacitor 36 is discharged so as to increase with the inverter 24. An electronic control unit that performs the discharge control for controlling the converter 30 and executes the stop time control routine of FIG. 3 for setting the voltage corresponding to the voltage VH detected by the voltage sensor 36a after the discharge control as the offset voltage VHos. 50 corresponds to “control means”.

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。 The correspondence between the main elements of the embodiment and the main elements of the invention described in the column of means for solving the problem is the same as that of the embodiment described in the column of means for solving the problem. Therefore, the elements of the invention described in the column of means for solving the problems are not limited. That is, the interpretation of the invention described in the column of means for solving the problems should be made based on the description of the column, and the examples are those of the invention described in the column of means for solving the problems. It is only a specific example.

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。 As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated using the Example, this invention is not limited at all to such an Example, In the range which does not deviate from the summary of this invention, it is with various forms. Of course, it can be implemented.

本発明は、駆動装置の製造産業などに利用可能である。 The present invention can be used in the manufacturing industry of drive devices.

２０駆動装置、２２モータ、２２ａ回転位置検出センサ、２３Ｖ，２３Ｗ電流センサ、２４インバータ、２６バッテリ、２８システムメインリレー、３０昇圧コンバータ、３２駆動電圧系電力ライン、３４電池電圧系電力ライン、３６コンデンサ、３６ａ電圧センサ、３８コンデンサ、３８ａ電圧センサ、５０電子制御ユニット、Ｄ１１〜Ｄ１６，Ｄ３１，Ｄ３２ダイオード、Ｔ１１〜Ｔ１６，Ｔ３１，Ｔ３２トランジスタ。 20 drive device, 22 motor, 22a rotational position detection sensor, 23V, 23W current sensor, 24 inverter, 26 battery, 28 system main relay, 30 boost converter, 32 drive voltage system power line, 34 battery voltage system power line, 36 capacitor , 36a voltage sensor, 38 capacitor, 38a voltage sensor, 50 electronic control unit, D11-D16, D31, D32 diode, T11-T16, T31, T32 transistor.

Claims

An electric motor that outputs power to a drive shaft, an inverter that drives the electric motor, a secondary battery, and a battery voltage system to which the secondary battery is connected via a relay is boosted to connect the inverter. A boost converter that supplies a drive voltage system, a smoothing capacitor that smoothes the voltage of the drive voltage system, a voltage sensor that detects the voltage of the drive voltage system, and a voltage detected by the voltage sensor is corrected by an offset voltage Control means for performing drive control for controlling the inverter and the boost converter in a state where the relay is turned on so that a driving force to be output from the electric motor to the drive shaft is output using a control voltage; In a drive device comprising:
The control means performs discharge control for controlling the inverter and the boost converter so as to turn off the relay and discharge the electric charge stored in the smoothing capacitor when stopping execution of the drive control. , Means for setting a voltage corresponding to a voltage detected by the voltage sensor after the discharge control as the offset voltage,
A drive device characterized by that.