JP2012214122A - Acquisition device, acquisition system, terminal, and acquisition method - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、移動体の移動情報を取得する取得装置、取得システム、端末および取得方法に関する。ただし、この発明の利用は、取得装置、取得システム、端末および取得方法に限らない。 The present invention relates to an acquisition device, an acquisition system, a terminal, and an acquisition method for acquiring movement information of a moving object. However, utilization of this invention is not restricted to an acquisition apparatus, an acquisition system, a terminal, and an acquisition method.
従来、移動体の移動情報を取得する取得装置において、移動体の省エネルギー化を支援する取得装置が知られている(たとえば、下記特許文献1参照。)。下記特許文献1では、移動体が急加速された時点の移動体の総重量に基づいて移動体の加速度の上限の閾値を算出し、加速度の閾値を超えて移動体が加速されたときにユーザに報知している。
2. Description of the Related Art Conventionally, in an acquisition device that acquires movement information of a moving body, an acquisition device that supports energy saving of the moving body is known (for example, see
また、エコドライブ普及協議会が制定する車両の消費エネルギーを節約する走行として、移動体の速度の閾値(eスタート閾値)を20km/hに設定し、移動体が発進してから5秒後の移動体の速度が20km/hとなる走行が、移動体の消費エネルギーを節約する走行として知られている。 In addition, as a travel to save energy consumption of vehicles established by the Eco-Drive Promotion Council, the speed threshold (e start threshold) of the moving body is set to 20 km / h, and 5 seconds after the moving body starts. Traveling where the speed of the moving body is 20 km / h is known as traveling that saves energy consumed by the moving body.
しかしながら、上述の従来技術では、過去に急加速がなされたときの情報を閾値として設定し、設定した閾値を超えて移動体のエネルギーを消費する操作がなされたことをユーザに報知するのみである。このため、ユーザは、移動体の消費エネルギーを節約するための最適な速度情報を得ることが困難であるという問題点が一例として挙げられる。 However, in the above-described conventional technology, information when sudden acceleration has been made in the past is set as a threshold value, and only the user is notified that an operation that consumes the energy of the moving body has been performed exceeding the set threshold value. . For this reason, the problem that it is difficult for a user to obtain the optimal speed information for saving the energy consumption of a moving body is mentioned as an example.
また、移動体のエネルギー消費の傾向は、移動体の種別によって異なる。移動体の種別とは、移動体の排気量や、重量、車高、車幅などである。このため、車両の速度の閾値を車両の種別によらず20km/hという固定値とした場合、ユーザは、自身の操作する車両の有効な運転方法を知ることができないという問題点が一例として挙げられる。 Moreover, the tendency of the mobile body's energy consumption varies depending on the type of mobile body. The type of the moving body is the displacement, weight, vehicle height, vehicle width, etc. of the moving body. For this reason, when the threshold value of the vehicle speed is set to a fixed value of 20 km / h regardless of the type of vehicle, the problem that the user cannot know the effective driving method of the vehicle operated by the user is given as an example. It is done.
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1の発明にかかる取得装置は、移動体が発進し加速してから所定の速度に達した後に前記所定の速度を維持した状態で移動する所定の区間で、前記移動体が消費するエネルギーの推定値となる推定エネルギー消費量を前記移動体の加速度ごとに算出する算出手段と、前記移動体が前記所定の区間を移動し終えるまでに消費する前記推定エネルギー消費量の累計が最小となる前記移動体の前記加速度を取得する加速度情報取得手段と、前記加速度情報取得手段によって取得された前記加速度で前記移動体が加速する際の、発進から所定の時間が経過したときの前記移動体の速度を取得する速度情報取得手段と、を備えることを特徴とする。
In order to solve the above-described problems and achieve the object, the acquisition device according to the invention of
また、請求項9の発明にかかる取得システムは、移動体に提供する情報を算出するサーバと、前記サーバと通信可能な端末と、を具備する取得システムであって、前記端末は、前記サーバからの情報を受信する受信部を備え、前記サーバは、前記移動体が発進し加速してから所定の速度に達した後に前記所定の速度を維持した状態で移動する所定の区間で、前記移動体が消費する推定エネルギー消費量を前記移動体の加速度ごとに算出する算出手段と、前記移動体が前記所定の区間を移動し終えるまでに消費する前記推定エネルギー消費量の累計が最小となる前記移動体の前記加速度を取得する加速度情報取得手段と、前記加速度情報取得手段によって取得された前記加速度で前記移動体が加速する際の、発進から所定の時間が経過したときの前記移動体の速度を取得する速度情報取得手段と、前記速度情報取得手段によって取得された前記移動体の速度を、前記端末に送信するサーバ送信部と、を備えることを特徴とする。 An acquisition system according to a ninth aspect of the present invention is an acquisition system comprising a server that calculates information to be provided to a mobile body, and a terminal that can communicate with the server. The server includes a receiving unit for receiving the information, and the server is configured to move the mobile body in a predetermined section in which the mobile body moves while maintaining the predetermined speed after reaching a predetermined speed after the mobile body starts and accelerates. Calculating means for calculating the estimated energy consumption consumed for each acceleration of the mobile object, and the movement that minimizes the cumulative total of the estimated energy consumption consumed until the mobile object finishes moving in the predetermined section. An acceleration information acquisition means for acquiring the acceleration of the body, and when a predetermined time elapses from the start when the moving body is accelerated by the acceleration acquired by the acceleration information acquisition means A velocity information acquiring means for acquiring a speed of the moving object, has been the speed of the moving body acquired by the velocity information acquiring means, characterized in that it and a server transmission unit to be transmitted to the terminal.
また、請求項10の発明にかかる取得システムは、前記移動体に提供する情報を取得する取得装置と、前記取得装置と通信可能なサーバと、前記サーバと通信可能な端末と、を具備する取得システムであって、前記端末は、前記サーバからの情報を受信する端末受信部を備え、前記サーバは、前記取得装置から情報を受信するサーバ受信部と、前記サーバ受信部によって受信された情報を前記端末に送信する第1サーバ送信部と、前記取得装置に情報を送信する第2サーバ送信部と、を備え、前記取得装置は、前記サーバから情報を受信する受信部と、前記移動体が発進し加速してから所定の速度に達した後に前記所定の速度を維持した状態で移動する所定の区間で、前記移動体が消費する推定エネルギー消費量を前記移動体の加速度ごとに算出する算出手段と、前記移動体が前記所定の区間を移動し終えるまでに消費する前記推定エネルギー消費量の累計が最小となる前記移動体の前記加速度を取得する加速度情報取得手段と、前記加速度情報取得手段によって取得された前記加速度で前記移動体が加速する際の、発進から所定の時間が経過したときの前記移動体の速度を取得する速度情報取得手段と、前記速度情報取得手段によって取得された前記移動体の速度を、前記サーバに送信する送信部と、を備えることを特徴とする。
An acquisition system according to the invention of
また、請求項11の発明にかかる端末は、前記移動体が発進し加速してから所定の速度に達した後に前記所定の速度を維持した状態で移動する所定の区間を、前記移動体が移動するときの前記移動体の移動情報を受信する端末であって、前記所定の区間を移動し終えるまでに消費する推定エネルギー消費量の累計が最小になる加速度で前記移動体が加速する際の、発進から所定の時間が経過したときの前記移動体の速度を受信する端末受信手段を備えることを特徴とする。 The terminal according to an eleventh aspect of the present invention is the terminal according to the eleventh aspect, wherein the moving body moves in a predetermined section in which the moving body starts and accelerates and then moves while maintaining the predetermined speed after reaching a predetermined speed. A terminal that receives movement information of the mobile body when the mobile body is accelerated at an acceleration that minimizes a cumulative amount of estimated energy consumption consumed until the predetermined section is moved; It is characterized by comprising terminal receiving means for receiving the speed of the moving body when a predetermined time has elapsed from the start.
また、請求項12の発明にかかる取得方法は、移動体の移動情報を取得する取得装置における取得方法であって、移動体が発進し加速してから所定の速度に達した後に前記所定の速度を維持した状態で移動する所定の区間で、前記移動体が消費する推定エネルギー消費量を前記移動体の加速度ごとに算出する算出工程と、前記移動体が前記所定の区間を移動し終えるまでに消費する前記推定エネルギー消費量の累計が最小となる前記移動体の前記加速度を取得する加速度情報取得工程と、前記加速度情報取得工程によって取得された前記加速度で前記移動体が加速する際の、発進から所定の時間が経過したときの前記移動体の速度を取得する速度情報取得工程と、を含むことを特徴とする。 An acquisition method according to a twelfth aspect of the invention is an acquisition method in an acquisition device for acquiring movement information of a moving body, wherein the predetermined speed is reached after the moving body starts and accelerates and reaches a predetermined speed. A calculation step of calculating an estimated energy consumption amount consumed by the moving body for each acceleration in the predetermined section moving in a state where the moving body is maintained, and until the moving body finishes moving the predetermined section An acceleration information acquisition step for acquiring the acceleration of the moving body that minimizes the cumulative amount of estimated energy consumption to be consumed, and a start when the mobile body accelerates with the acceleration acquired by the acceleration information acquisition step And a speed information acquisition step of acquiring a speed of the moving body when a predetermined time has passed.
以下に添付図面を参照して、この発明に係る取得装置、取得システム、端末および取得方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。 Exemplary embodiments of an acquisition apparatus, an acquisition system, a terminal, and an acquisition method according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
(実施の形態1)
図1は、実施の形態1にかかる取得装置の機能的構成を示すブロック図である。実施の形態1にかかる取得装置100は、移動体の消費エネルギーを節約するための移動体の移動情報を取得する。移動体の移動情報とは、たとえば、移動体の速度情報および加速度情報である。移動体の消費エネルギーを節約するための移動体の移動情報とは、たとえば、車両の速度の閾値や、車両の速度の閾値を取得するための加速度情報などである。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a block diagram of a functional configuration of the acquisition apparatus according to the first embodiment. The
具体的には、取得装置100は、たとえば、財団法人省エネルギーセンターが提案する移動パターンで移動体が移動したときの移動体の速度情報を取得する。より具体的には、取得装置100は、移動体が発進し加速してから移動体の速度が所定の速度になったときに、この所定の速度に車両の速度を維持し、移動体が所定の区間を移動し終えるまでの推定エネルギー消費量の累計を算出する。
Specifically, for example, the
取得装置100は、入力部101、算出部102、記憶部103、加速度情報取得部104、速度情報取得部105、報知制御部106によって構成される。以下、取得装置100が参照する移動体の加速度、速度などは、移動体の消費エネルギーを節約するための移動体の移動情報を取得するために取得装置100によって設定または算出された変数である。
The
エネルギーとは、たとえば、EV車、HV車、PHV車など(以下、単に「EV車」という)の場合、電気などに基づくエネルギーである。また、エネルギーとは、ガソリン車、ディーゼル車など(以下、単に「ガソリン車」という)の場合、ガソリンや軽油、ガスなど燃料に基づくエネルギーである。取得装置100の上記構成は、EV車およびガソリン車においてもほぼ同様に機能する。
The energy is energy based on electricity in the case of EV cars, HV cars, PHV cars (hereinafter simply referred to as “EV cars”), for example. The energy is energy based on fuel such as gasoline, light oil, and gas in the case of a gasoline vehicle, a diesel vehicle, or the like (hereinafter simply referred to as a “gasoline vehicle”). The above configuration of the
入力部101は、ユーザからの入力を受け付ける。具体的には、入力部101は、ユーザから移動体情報の入力を受け付ける。移動体情報とは、移動体の排気量や、重量、車高、車幅など移動体の種別によって異なる情報である。
The
算出部102は、移動体が発進し加速してから所定の速度に達した後に所定の速度を維持した状態で移動する所定の区間で、移動体が消費するエネルギーの推定値となる推定エネルギー消費量を加速度ごとに算出する。所定の区間とは、たとえば、移動体が発進し加速し終えるまでに移動する第1区間と、移動体が速度を維持した状態で移動する第2区間との連続した区間である。第1区間は、移動体が直線的に加速する区間であってもよいし、移動体が段階をおって加速する区間であってもよい。
The
具体的には、算出部102は、移動体が所定の加速度で加速する際の移動体の速度を算出し、移動体が所定の区間を移動し終えるまで一定の間隔で、移動体の推定エネルギー消費量を算出し積算する。算出部102が推定エネルギー消費量を算出する間隔は、一定時間ごとであってもよいし、一定距離ごとであってもよい。
Specifically, the
より具体的には、算出部102は、移動体が所定の加速度で加速する際の移動体の単位時間あたり推定エネルギー消費量を算出する。そして、算出部102は、移動体の速度が所定の速度に達したときに移動体の速度を維持し、移動体が所定の区間を移動し終えるまで単位時間あたりの推定エネルギー消費量を算出する。算出部102は、移動体が所定の区間を移動し終えるまでに算出した単位時間あたりの推定エネルギー消費量を積算し、移動体が所定の区間を移動する際に消費する推定エネルギー消費量の累計(以下、「総推定エネルギー消費量」という)を算出する。
More specifically, the
算出部102は、総推定エネルギー消費量を算出する処理を、予め設定された加速度の範囲内で複数の異なる加速度に対しておこなう。算出部102が推定エネルギー消費量を算出するための移動体の加速度、移動体が加速した後に移動体の速度が維持される速度(以下、速度の上限とする)および、移動体が移動する所定の区間の全長は、取得装置100の工場出荷時に記憶部103に予め記憶された値であってもよいし、入力部101を介して入力された値であってもよい。具体的には、算出部102が参照する移動体の加速度の範囲を4km/h/s〜8km/h/sとし、移動体の速度の上限を40km/hとし、移動体が移動する区間の全長を200mとしてもよい。
The
また、算出部102は、入力部101を介して入力された移動体情報に基づいて、移動体のエネルギーが消費される要因別に推定エネルギー消費量を算出する。移動体のエネルギーが消費される要因とは、移動体に搭載された駆動源が稼動した状態における移動体の停止時に消費されるエネルギーに関する第一情報、移動体の加速時に消費されるエネルギーに関する第二情報、移動体の走行時に生じる抵抗により消費されるエネルギーに関する第三情報である。
Further, the
具体的には、算出部102は、第一情報、第二情報および第三情報からなる消費エネルギー推定式に基づいて、移動体が所定の区間を移動する際の推定エネルギー消費量を算出する。第一情報は、移動体の総排気量に関係する情報である。第二情報は、移動体の重量に関係する情報である。第三情報は、移動体の車高および車幅に関係する情報である。
Specifically, the
駆動源が稼動した状態における移動体の停止時とは、移動体のエンジンに負荷がかからない程度に、エンジンを低速で空回りさせた状態である。具体的には、駆動源が稼動した状態における移動体の停止時とは、アイドリング時である。移動体の走行時に生じる抵抗とは、空気抵抗、転がり抵抗など移動体に生じる各種抵抗である。 When the moving body is stopped when the drive source is in operation, the engine is idled at a low speed to such an extent that no load is applied to the engine of the moving body. Specifically, the stop time of the moving body in a state where the drive source is operating is an idling time. The resistance generated when the moving body travels is various resistances generated in the moving body such as air resistance and rolling resistance.
また、算出部102は、移動体が発進してから所定の速度(以下、「目標速度」という)に到達するまでの時間(以下、「目標速度到達時間」という)に速度を複数変化させ、目標速度到達時間ごとに移動体が消費する推定エネルギー消費量を算出してもよい。
Further, the
記憶部103は、算出部102によって推定エネルギー消費量を算出する際に用いられた複数の加速度を記憶する。また、記憶部103は、移動体が発進してから所定の区間を移動し終えるまでの間に、移動体の速度と、移動体の速度に対応する推定エネルギー消費量の累計(以下、「総推定エネルギー消費量」という)とを所定の間隔で記憶する。記憶部103は、記憶した加速度に関連付けて、移動体の速度および総推定エネルギー消費量を記憶する。具体的には、記憶部103は、たとえば、記録した加速度で加速する移動体の単位時間あたりの速度および総推定エネルギー消費量を記憶する。
The
より具体的には、記憶部103は、たとえば、移動体の発進時からの走行時間、当該走行時間経過時の移動体の速度、走行距離および総推定エネルギー消費量などの情報が1レコードに記録された複数のレコードからなるテーブルを、移動体の加速度ごとに保持する。記憶部103に記憶されたテーブル内の情報は、移動体の消費エネルギーを節約するための移動体の移動情報である。
More specifically, the
また、記憶部103は、移動体の加速度ごとに、移動体が所定の区間を移動し終えたときの総推定エネルギー消費量のみを記憶してもよい。
Moreover, the memory |
加速度情報取得部104は、移動体が所定の区間を移動し終えるまでに消費する総推定エネルギー消費量が最小となる加速度を取得する。具体的には、加速度情報取得部104は、記憶部103に記憶された複数のテーブルのうち、走行距離情報として所定の区間の全長が記録されたレコードの総推定エネルギー消費量が最小となるテーブルを選択し、当該テーブルに関連付けられた加速度を取得する。
The acceleration
また、加速度情報取得部104は、算出部102によって目標速度到達時間ごとに推定エネルギー消費量が算出された場合、移動体が所定の区間を移動し終えるまでに消費する総推定エネルギー消費量が最小となる目標速度到達時間を取得する。
In addition, when the estimated energy consumption is calculated for each target speed arrival time by the
また、加速度情報取得部104は、記憶部103によって移動体が所定の区間を移動し終えたときの総推定エネルギー消費量のみが記憶された場合、記憶部103に記憶された最小の総推定エネルギー消費量を選択し、選択した総推定エネルギー消費量に関連付けられた加速度を取得する。
In addition, when only the total estimated energy consumption when the moving body has finished moving through the predetermined section is stored in the
速度情報取得部105は、加速度情報取得部104によって取得された加速度で移動体が加速する際の、発進から所定の時間が経過したときの移動体の速度を取得する。具体的には、速度情報取得部105は、記憶部103に記憶された移動体の複数の速度のうち、移動体の発進から所定の時間が経過したときの移動体の速度を取得する。
The speed
より具体的には、速度情報取得部105は、記憶部103に記憶された複数のテーブルのうち、加速度情報取得部104が選択したテーブルを参照し、発進から所定の時間が経過したときの移動体の速度を移動体の速度の閾値として取得する。速度情報取得部105が移動体の速度を取得するための所定の時間は、たとえば、移動体の種別によって任意に設定可能である。
More specifically, the speed
また、速度情報取得部105は、記憶部103によって移動体が所定の区間を移動し終えたときの総推定エネルギー消費量のみが記憶された場合、加速度情報取得部104によって取得された加速度で移動体が加速する際の、発進から所定の時間が経過したときの移動体の速度を算出する。
In addition, the speed
報知制御部106は、速度情報取得部105によって取得された移動体の速度を、たとえば表示部110に報知させる。具体的には、報知制御部106は、たとえば「発進から5秒後の速度が36km/hとなるようにアクセルを踏んでください」などのメッセージを表示部110に表示させる。報知制御部106は、速度情報取得部105によって取得された移動体の速度を、スピーカ(不図示)から音声によって報知させてもよい。
The
つぎに、取得装置100による取得処理について説明する。図2は、取得装置による取得処理の手順を示すフローチャートである。図2のフローチャートにおいて、取得装置100は、たとえばユーザによって入力部101から入力される移動体情報を取得する(ステップS201)。ステップS201において、ユーザによって入力される移動体情報は、たとえば、移動体の排気量や、重量、車高、車幅などである。
Next, an acquisition process performed by the
つぎに、取得装置100は、ステップS201で取得した移動体情報に基づいて、算出部102によって推定エネルギー消費量を算出する(ステップS202)。つぎに、取得装置100は、加速度情報取得部104によって、移動体が所定の区間を移動し終えるまでに消費する総推定エネルギー消費量が最小となる加速度情報を取得する(ステップS203)。
Next, the
つぎに、取得装置100は、速度情報取得部105によって、ステップS203で取得した加速度情報で移動体が加速する際の、発進から所定の時間が経過したときの移動体の速度を取得する(ステップS204)。つぎに、取得装置100は、ステップS204で取得した移動体の速度を、報知制御部106によって表示部110に報知し(ステップS205)、本フローチャートによる処理を終了する。
Next, the
以上説明したように、実施の形態1にかかる取得装置100は、推定エネルギー消費量が最小となるときの加速度を取得し、取得した加速度に基づいて車両の速度の閾値となる移動体の速度情報を取得する。取得装置100は、移動体の排気量や、重量、車高、車幅など移動体の種別によって異なる情報に基づいて、推定エネルギー消費量を算出する。このため、取得装置100は、車両の総推定エネルギー消費量が最小となるときの加速度に基づいて車両の速度の閾値を取得することで、移動体の種別に適した移動体の消費エネルギーを節約するための情報をユーザに提供することができる。これにより、ユーザは、自身の操作する移動体に適した有効な操作方法を得ることができる。
As described above, the
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例1では、車両に搭載されたナビゲーション装置300を取得装置100として、本発明を適用した場合の一例について説明する。ここでは、たとえば、ガソリンや軽油などの燃料を動力源とするガソリン車を例に説明する。
Examples of the present invention will be described below. In the first embodiment, an example in which the present invention is applied will be described using the
(ナビゲーション装置300のハードウェア構成)
つぎに、ナビゲーション装置300のハードウェア構成について説明する。図3は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図3において、ナビゲーション装置300は、CPU301、ROM302、RAM303、磁気ディスクドライブ304、磁気ディスク305、光ディスクドライブ306、光ディスク307、音声I/F(インターフェース)308、マイク309、スピーカ310、入力デバイス311、映像I/F312、ディスプレイ313、カメラ314、通信I/F315、GPSユニット316、および各種センサ317を備えている。各構成部301〜317は、バス320によってそれぞれ接続されている。
(Hardware configuration of navigation device 300)
Next, the hardware configuration of the
まず、CPU301は、ナビゲーション装置300の全体の制御を司る。ROM302は、ブートプログラム、データ更新プログラムなどのプログラムを記録している。また、RAM303は、CPU301のワークエリアとして使用される。すなわち、CPU301は、RAM303をワークエリアとして使用しながら、ROM302に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置300の全体の制御を司る。
First, the
磁気ディスクドライブ304は、CPU301の制御にしたがって磁気ディスク305に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。磁気ディスク305は、磁気ディスクドライブ304の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク305としては、たとえば、HD(ハードディスク)やFD(フレキシブルディスク)を用いることができる。
The
また、光ディスクドライブ306は、CPU301の制御にしたがって光ディスク307に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。光ディスク307は、光ディスクドライブ306の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク307は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク307のほか、MO、メモリカードなどを用いることができる。
The
磁気ディスク305および光ディスク307に記録される情報の一例としては、地図データや各リンクにおける位置情報や高度などのリンク情報、車両の消費燃料(消費エネルギー)を節約するための車両の移動情報が挙げられる。地図データは、カーナビゲーションシステムにおいて経路探索処理や経路誘導処理に用いられ、建物、河川、地表面などの地物(フィーチャ)をあらわす背景データ、道路の形状をリンクやノードなどであらわす道路形状データなどを含んでいる。車両の移動情報とは、たとえば、車両の加速度情報、速度情報、総走行距離、燃料消費量(推定エネルギー消費量)などである。
Examples of information recorded on the
音声I/F308は、音声入力用のマイク309および音声出力用のスピーカ310に接続される。マイク309に受音された音声は、音声I/F308内でA/D変換される。マイク309は、たとえば、車両のダッシュボード部などに設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ310からは、所定の音声信号を音声I/F308内でD/A変換した音声が出力される。
The audio I /
入力デバイス311は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス311は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか1つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。 Examples of the input device 311 include a remote controller having a plurality of keys for inputting characters, numerical values, various instructions, and the like, a keyboard, and a touch panel. The input device 311 may be realized by any one form of a remote control, a keyboard, and a touch panel, but can also be realized by a plurality of forms.
映像I/F312は、ディスプレイ313に接続される。映像I/F312は、具体的には、たとえば、ディスプレイ313全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するVRAM(Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ313を制御する制御ICなどによって構成される。
The video I / F 312 is connected to the
ディスプレイ313には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ313としては、たとえば、TFT液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイなどを用いることができる。
The
カメラ314は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ314によって車両外部を撮影し、撮影した画像をCPU301において画像解析したり、映像I/F312を介して磁気ディスク305や光ディスク307などの記録媒体に出力したりする。
The
通信I/F315は、有線または無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置300およびCPU301のインターフェースとして機能する。ネットワークとして機能する通信網には、CAN(Controller Area Network)やLIN(Local Interconnect Network)などの車内通信網や、公衆回線網や携帯電話網、DSRC(Dedicated Short Range Communication)、LAN、WANなどがある。通信I/F315は、たとえば、公衆回線用接続モジュールやETC(ノンストップ自動料金支払いシステム)ユニット、FMチューナー、VICS(Vehicle Information and Communication System)/ビーコンレシーバなどである。
The communication I /
GPSユニット316は、GPS衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。GPSユニット316の出力情報は、後述する各種センサ317の出力値とともに、CPU301による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の1点を特定する情報である。
The
各種センサ317は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ317の出力値は、CPU301による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。
The
図1に示した取得装置100の入力部101、算出部102、記憶部103、加速度情報取得部104、速度情報取得部105、報知制御部106は、上述したナビゲーション装置300におけるROM302、RAM303、磁気ディスク305、光ディスク307などに記録されたプログラムやデータを用いて、CPU301が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置300における各部を制御することによってその機能を実現する。
The
(ナビゲーション装置300における燃料推定式)
車両が走行を開始すると、ナビゲーション装置300は、予め設定された車両の加速度情報および車両の速度を用いて燃料消費量を算出する。具体的には、ナビゲーション装置300は、下記(1)式を用いて燃料消費量を算出する。下記(1)式を「燃費推定式(消費エネルギー推定式)」といい、下記(1)式を用いて算出された燃料消費量を「推定燃料消費量(推定エネルギー消費量)」という。なお、燃費推定式は、下記(1)式に限定されるものではなく、車両の加速度情報および速度情報を取得して燃料消費量を推定できるものであればよい。
(Fuel estimation formula in navigation device 300)
When the vehicle starts traveling, the
なお、上記(1)式においては、時をあらわす単位として時間(h)および秒(s)が混在して用いられているが、これは、速度の単位として時速(km/h)を採用し、燃料消費量を推定する際の単位時間として秒(s)を採用したためである。これらの単位を揃えたい場合は、それぞれの数値に適宜演算をおこなえばよい。 In the above equation (1), time (h) and second (s) are mixedly used as units representing time, but this employs speed (km / h) as a unit of speed. This is because the second (s) is adopted as the unit time for estimating the fuel consumption. When it is desired to align these units, an appropriate calculation may be performed on each numerical value.
(ナビゲーション装置300における取得処理の概要・その1)
つぎに、ナビゲーション装置300における取得処理の一例について説明する。本実施例1では、車両の速度の閾値を得る方法として、車両が発進し加速してから車両の速度が40km/hになったときに車両の速度を40km/hで維持する。さらに、車両の走行距離が200mに達するまで車両を走行させ、車両発進時から5秒後の速度を閾値としている。
(Outline of the acquisition process in the
Next, an example of acquisition processing in the
ナビゲーション装置300は、自装置が搭載された車両が走行を開始する前、または、ユーザによって入力された自装置が搭載された車両の情報を取得したときに、車両の速度の閾値を取得しユーザに報知する。車両情報とは、ナビゲーション装置300が上記(1)式を用いて推定燃料消費量を算出する際に用いる情報であり、たとえば、排気量や、重量、車高、車幅などである。以下、ナビゲーション装置300は、車両の排気量、重量、車高および車幅をそれぞれ0.66L、800kg、166cmおよび147cmとして推定燃料消費量を算出する。
The
図4−1〜4−3は、ナビゲーション装置が保持するテーブルを示す説明図である。ナビゲーション装置300は、たとえば、車両が発進(速度=0km/h)してから一定の加速度で走行すると仮定し、当該加速度で車両が加速する際の単位時間当たりの推定燃料消費量を算出する。具体的には、推定燃料消費量を算出する車両の加速度の範囲を4km/h/s〜8km/h/sとした場合、ナビゲーション装置300は、たとえば、4km/h/s、6km/h/s、8km/h/sの加速度で車両が走行する際の推定燃料消費量をそれぞれ算出する。
4A to 4C are explanatory diagrams illustrating tables held by the navigation device. For example, the
さらに、ナビゲーション装置300は、上記加速パターンで走行する車両の速度が所定の速度に達したときに車両の速度を維持し、その後車両の走行距離が所定の距離に達するまで車両の単位時間当たりの推定燃料消費量を算出する。具体的には、ナビゲーション装置300は、上記加速パターンで走行する車両の速度が40km/hを超えたときに車両の速度を40km/hで維持し、車両の走行距離がたとえば200mに達するまで推定燃料消費量を算出しつづける。
Further, the
すなわち、車両の走行パターンは、図4−1(a)、図4−2(a)および図4−3(a)に示すように、車両の発進から車両の速度が40km/hに達するまでの第1区間では、直線的に加速する加速パターンとなり、車両の速度が40km/hを維持する第2区間では、車両の走行距離が200mとなるまで一定の速度で推移する速度パターンとなる。 That is, as shown in FIGS. 4-1 (a), 4-2 (a), and 4-3 (a), the vehicle travel pattern is from the start of the vehicle until the vehicle speed reaches 40 km / h. In the first section, the acceleration pattern linearly accelerates, and in the second section in which the vehicle speed maintains 40 km / h, the speed pattern changes at a constant speed until the travel distance of the vehicle reaches 200 m.
ナビゲーション装置300は、上記走行パターンで走行する車両において、車両の発進から所定の時間が経過したときの速度を取得する。ナビゲーション装置300が取得した速度は、車両の消費燃料を節約するための車両の移動情報である。具体的には、車両を発進させて所定の時間が経過したときの速度がナビゲーション装置300によって取得された速度の閾値(eスタート閾値)となるように車両を発進させることで、ユーザは車両の消費燃料を節約した走行を実現することができる。
The
具体的には、ナビゲーション装置300は、上記走行パターンで走行する車両において、たとえば車両の発進から5秒後の速度を取得する。図4−1(a)、図4−2(a)および図4−3(a)に示すように、各走行パターンにおける車両の発進から5秒後の速度は、それぞれ異なる。このため、ナビゲーション装置300は、各走行パターンで走行した車両で消費される燃料消費量をそれぞれ算出し、車両が所定の区間を走行し終えたときの推定燃料消費量の累計(総燃料消費量)に基づいて車両の速度の閾値を取得する。
Specifically, the
具体的には、ナビゲーション装置300は、たとえば、図4−1(b)に示すように、加速度4km/h/sで加速する車両において、単位時間あたりの速度401_1を算出し、速度401_1を算出するごとに総走行距離401_2および総燃料消費量401_3を算出する。そして、ナビゲーション装置300は、車両の速度401_1が40km/hに達する車両発進から10秒後以降の車両の速度401_1を40km/hで維持した状態で、車両の総走行距離401_2が200mに達する車両発進から23秒後まで、総燃料消費量401_3を算出しつづける。
Specifically, for example, as shown in FIG. 4B, the
これにより、車両の発進時からの走行時間(単位時間)401_0、当該走行時間経過時の車両の速度401_1、総走行距離401_2および総燃料消費量401_3が1レコードに記録された複数のレコードからなる第1テーブル401が完成する。 Thus, the travel time (unit time) 401_0 from the start of the vehicle, the vehicle speed 401_1 when the travel time has elapsed, the total travel distance 401_2, and the total fuel consumption 401_3 are composed of a plurality of records recorded in one record. The first table 401 is completed.
また、ナビゲーション装置300は、たとえば、図4−2(b)に示すように、加速度6km/h/sで加速する車両においても、加速度4km/h/sで加速する車両において速度401_1、総走行距離401_2および総燃料消費量401_3を算出したように、速度402_1、総走行距離402_2および総燃料消費量402_3を算出する。
Further, for example, as shown in FIG. 4-2 (b), the
また、ナビゲーション装置300は、たとえば、図4−3(b)に示すように、加速度8km/h/sで加速する車両においても、加速度4km/h/sで加速する車両において速度401_1、総走行距離401_2および総燃料消費量401_3を算出したように、速度403_1、総走行距離403_2および総燃料消費量403_3を算出する。
Further, for example, as shown in FIG. 4-3 (b), the
これにより、車両の発進時からの走行時間(単位時間)402_0、当該走行時間経過時の車両の速度402_1、総走行距離402_2および総燃料消費量402_3が1レコードに記録された複数のレコードからなる第1テーブル402が完成する。また、車両の発進時からの走行時間(単位時間)403_0、当該走行時間経過時の車両の速度403_1、総走行距離403_2および総燃料消費量403_3が1レコードに記録された複数のレコードからなる第1テーブル403が完成する。 Thus, the travel time (unit time) 402_0 from the start of the vehicle, the vehicle speed 402_1 when the travel time has elapsed, the total travel distance 402_2, and the total fuel consumption 402_3 are composed of a plurality of records. The first table 402 is completed. In addition, the travel time (unit time) 403_0 from the start of the vehicle, the vehicle speed 403_1, the total travel distance 403_2, and the total fuel consumption 403_3 when the travel time has elapsed include a plurality of records that are recorded in one record. One table 403 is completed.
第1〜3テーブル401〜403は、たとえば、ナビゲーション装置300の記憶装置(磁気ディスク305や光ディスク307)に記憶される。
The first to third tables 401 to 403 are stored in, for example, a storage device (
つぎに、ナビゲーション装置300は、第1〜3テーブル401〜403の、走行距離200mと記録されたレコードの総燃料消費量401_4,402_4,403_4を参照し、総燃料消費量が最小となるテーブルに関連付けられた加速度を取得する。
Next, the
すなわち、ナビゲーション装置300は、第1テーブル401の総燃料消費量401_4が13.62025であり、第2テーブル402の総燃料消費量402_4が13.58143であり、第3テーブル403の総燃料消費量403_4が13.73542であることを参照し、第2テーブル402の総燃料消費量402_4が最小であると判定する。そして、ナビゲーション装置300は、総燃料消費量が最小となる第2テーブル402に関連付けられた加速度6km/h/sを取得する。
That is, in the
つぎに、ナビゲーション装置300は、取得した加速度6km/h/sで加速する車両の発進から5秒後の速度を車両の速度の閾値として取得する。すなわち、ナビゲーション装置300は、第2テーブル402の車両発進から5秒後の速度402_1を参照し、車両の速度の閾値402_5として速度30km/hを取得し、ナビゲーション装置300における取得処理を完了する。
Next, the
車両の速度の閾値402_5として取得された速度30km/hは、車両発進から5秒後に速度30km/hとなるように車両を発進させることで車両の消費燃料を節約した走行が実現されることを意味する。 The speed of 30 km / h acquired as the vehicle speed threshold 402_5 is set such that the vehicle is started so that the speed becomes 30 km / h after 5 seconds from the start of the vehicle, thereby realizing the traveling that saves the fuel consumption of the vehicle. means.
その後、ナビゲーション装置300は、取得した車両の速度の閾値402_5に基づいて「発進から5秒後の速度が30km/hとなるようにアクセルを踏んでください」などのメッセージを、たとえばディスプレイ313などに表示することでユーザに報知する。
After that, the
(ナビゲーション装置300における取得処理の概要・その2)
つぎに、ナビゲーション装置300における取得処理の別の一例について説明する。図6−1〜6−3は、車両の速度の閾値を示す特性図である。ナビゲーション装置300は、車両の発進から加速し終わるまでの第1区間において車両が段階をおって加速する走行パターンとして、車両の速度の閾値を取得してもよい。
(Outline of the acquisition process in the navigation apparatus 300-2)
Next, another example of acquisition processing in the
図5は、車両の加速度の変化量を示す説明図である。ナビゲーション装置300は、たとえば、車両が第1区間を発進(速度=0km/h)してから、所定の速度(目標速度)Vに達するまでの時間(目標速度到達時間)Tに車両の速度vがS字状に変化する走行パターンで車両が走行する(いわゆる、S字加減速)と仮定し、この速度変化で車両が走行する際の単位時間当たりの推定燃料消費量を算出する。車両の速度vは、単位時間あたりの加速度の変化量αで加速度が変化した場合の速度vと車両発進からの走行時間tとの関係として、下記(2)式〜(4)式であらわされる。
FIG. 5 is an explanatory diagram showing the amount of change in the acceleration of the vehicle. The
v=α・t2 (0≦t<T/2)・・・(2) v = α · t 2 (0 ≦ t <T / 2) (2)
v=α・(T−t)2+V (T/2≦t<T)・・・(3) v = α · (T−t) 2 + V (T / 2 ≦ t <T) (3)
v=V (T≦t)・・・(4) v = V (T ≦ t) (4)
ナビゲーション装置300は、目標速度Vおよび目標速度到達時間Tを予め設定し、v/2=α・(T/2)2から導き出される下記(5)式で加速度の変化量αを算出したあと、上記(2)式〜(4)式に基づいて車両の速度vを算出し、車両の速度vを算出するごとに推定燃料消費量を算出して累計する。
The
α=2・V/T2 ・・・(5) α = 2 · V / T 2 (5)
具体的には、ナビゲーション装置300は、たとえば、図5に示すように、車両発進から目標速度到達時間Tの半分の走行時間(=T/2)までの間に、車両の速度vが上記(2)式を満たす速度変化で目標速度Vの半分の速度(=20km/h)になるまで増加し、その後、目標速度到達時間Tまでの間に、車両の速度vが上記(3)式を満たす速度変化で目標速度V(=40km/h)に達する走行パターンで走行する車両の推定燃料消費量を算出する。
Specifically, as shown in FIG. 5, for example, the
さらに、ナビゲーション装置300は、上記加速パターンで走行する車両の速度が所定の速度に達したときに車両の速度vを目標速度Vで維持し(上記(4)式)、その後車両の走行距離が所定の距離に達するまで車両の単位時間当たりの推定燃料消費量を算出する。具体的には、ナビゲーション装置300は、図5に示すように、目標速度到達時間T以降において、車両の速度vを目標速度V(=40km/h)で維持し、車両の走行距離がたとえば200mに達するまで推定燃料消費量を算出しつづける。
Furthermore, the
ナビゲーション装置300は、目標速度到達時間Tを増減させて、図5に示す走行パターンで走行する車両の推定燃料消費量を複数の走行パターンで算出する。具体的には、ナビゲーション装置300は、図6−1〜6−3に示すように、第1区間での車両の加速度段階をおって変化させた走行パターンで総燃料消費量を算出する。図示を省略するが、ナビゲーション装置300は、図6−1〜6−3に対応する、車両の発進時からの走行時間、当該走行時間経過時の車両の速度v、走行距離および総燃料消費量が1レコードに記録された複数のレコードからなる第1〜第3テーブルを保持する。
The
つぎに、ナビゲーション装置300は、第1〜第3テーブルに記録された車両の走行距離が200mとなっているレコードの総燃料消費量を参照し、総燃料消費量が最小となるテーブルに関連付けられた目標速度到達時間Tを取得する。そして、ナビゲーション装置300は、取得した目標速度到達時間Tに対応するテーブルの車両発進から5秒後の速度を車両の速度の閾値として取得し、ナビゲーション装置300における取得処理を完了する。
Next, the
その後、ナビゲーション装置300は、ナビゲーション装置300における取得処理の概要・その1の場合と同様に、車両の速度の閾値をユーザに報知する。
Thereafter, the
(ナビゲーション装置300における取得処理・その1)
上述のように、ナビゲーション装置300は、車両の加速度ごとに推定燃料消費量を算出し、車両の速度の閾値を取得してユーザに報知する。以下、ナビゲーション装置300における取得処理の概要・その1に示す取得処理の詳細について説明する。
(Acquisition process in the
As described above, the
取得処理の説明中における車両の加速度、速度および走行距離は、走行中の車両の加速度、速度および走行距離ではなく、車両の速度の閾値を取得するために、ナビゲーション装置300によって設定または算出された変数である(同様に、ナビゲーション装置300における取得処理・その2の説明中における車両の加速度、速度および走行距離も変数である)。
In the description of the acquisition process, the acceleration, speed, and travel distance of the vehicle are set or calculated by the
図7は、ナビゲーション装置による取得処理の手順を示すフローチャートである。図7のフローチャートにおいて、まず、ナビゲーション装置300は、たとえば記憶装置に予め記憶された、車両の速度の閾値を取得するための加速度(以下、単に「加速度」という)の範囲を読み出し、加速度の初期値を設定する(ステップS701)。ステップS701では、ナビゲーション装置300は、たとえば、加速度の範囲の下限値を加速度の初期値として設定する。
FIG. 7 is a flowchart showing the procedure of the acquisition process by the navigation device. In the flowchart of FIG. 7, first, the
つぎに、ナビゲーション装置300は、推定燃料消費量(燃料消費量)を算出するための車両の速度を0km/hに設定する(ステップS702)。燃料消費量を算出するための車両の速度は、取得処理をおこなうにあたり予め設定された変数である。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS701で設定した加速度に基づいて、燃料消費量を算出するための車両の速度(以下、単に速度とする)を算出する(ステップS703)。具体的には、現在の車両の速度にステップS701で設定した加速度を加算する。
Next, the
つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS703で算出した車両の速度が40km/hより大きいか否かを判断する(ステップS704)。ステップS704において、ナビゲーション装置300によって判断基準として用いられる速度40km/hは、車両の速度を加速し終えた後に維持される車両の速度である。ステップS704における車両の速度の判断基準は、速度40km/hに限らず、たとえば車両の種別によって種々変更可能である。
Next, the
車両の速度が40km/h以下である場合(ステップS704:No)、ナビゲーション装置300は、ステップS706へ進む。一方、車両の速度が40km/hより大きい場合(ステップS704:Yes)、ナビゲーション装置300は、車両の速度を40km/hに設定する(ステップS705)。すなわち、ナビゲーション装置300は、車両の速度が40km/hに達した場合に、車両の速度を40km/hで維持する。
When the vehicle speed is 40 km / h or less (step S704: No), the
つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS701、S703でそれぞれ設定した加速度および速度、およびユーザによって予め入力された車両の排気量や、重量、車高、車幅などに基づいて、上記(1)式を用いて燃料消費量を算出する(ステップS706)。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS706で算出した燃料消費量を積算する(ステップS707)。ステップS707において、ナビゲーション装置300は、燃料消費量の累計(総燃料消費量)とともに、車両の総走行距離も算出する。
Next, the
つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS703で算出した速度、およびステップS707で算出した総燃料消費量を、たとえば記憶装置に書き出す(ステップS708)。ステップS708において、ナビゲーション装置300は、ステップS707で算出した総走行距離も書き出してもよい。
Next, the
つぎに、ナビゲーション装置300は、車両の総走行距離が200mより大きいか否かを判断する(ステップS709)。ステップS709において、ナビゲーション装置300によって判断基準として用いられる総走行距離200mは、取得処理をおこなうにあたり予め設定した変数である。ステップS709における車両の総走行距離の判断基準は、たとえば車両の種別によって種々変更可能である。
Next, the
車両の総走行距離が200m以下である場合(ステップS709:No)、ナビゲーション装置300は、ステップS703へ戻り、ステップS709:YesとなるまでステップS703〜S708の処理を繰り返しおこなう。
When the total travel distance of the vehicle is 200 m or less (step S709: No), the
一方、車両の総走行距離が200mより大きい場合(ステップS709:Yes)、ナビゲーション装置300は、ステップS701で設定した加速度を、たとえば記憶装置に書き出す(ステップS710)。ステップS710において記憶装置に書き出される加速度は、車両の速度の閾値を取得するための加速度である。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS703〜S710で用いた加速度が予め設定された加速度の範囲の上限値以上か否かを判断する(ステップS711)。
On the other hand, when the total travel distance of the vehicle is greater than 200 m (step S709: Yes), the
ステップS703〜S710で用いた加速度が予め設定された加速度の範囲の上限値より小さい場合(ステップS711:No)、ナビゲーション装置300は、加速度を所定の増分で増加し(ステップS712)、ステップS702に戻る。その後、ナビゲーション装置300は、ステップS711:YesとなるまでステップS702〜S710の処理を繰り返しおこなう。このとき、ステップS703,S706,S710で用いる加速度は、ステップS712で設定した加速度である。
When the acceleration used in steps S703 to S710 is smaller than the upper limit value of the predetermined acceleration range (step S711: No), the
これにより、たとえば、車両の発進時からの走行時間、当該走行時間経過時の車両の速度、走行距離および総燃料消費量などの情報が1レコードに記録された複数のレコードからなるテーブルが加速度ごとに作成され、記憶装置に保持される。 Thus, for example, a table composed of a plurality of records in which information such as the travel time from the start of the vehicle, the speed of the vehicle when the travel time has elapsed, the travel distance, and the total fuel consumption is recorded in one record is displayed for each acceleration. And are stored in the storage device.
一方、ステップS703〜S710で用いた加速度が予め設定された加速度の範囲の上限値以上である場合(ステップS711:Yes)、ナビゲーション装置300は、ステップS708で記憶した車両の走行距離が200mに達したときの総燃料消費量のうち、最小となる総燃料消費量に関連付けられた加速度を取得する(ステップS713)。
On the other hand, when the acceleration used in steps S703 to S710 is equal to or greater than the upper limit value of the preset acceleration range (step S711: Yes), the
つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS713で取得した加速度に基づいて、車両発進から5秒後の速度を読み出し(ステップS714)、本フローチャートによる処理を終了する。その後、ナビゲーション装置300は、ステップS714で取得した速度を車両の速度の閾値としてユーザに報知する。
Next, the
また、ナビゲーション装置300は、ステップS702〜S709の処理においてテーブルを作成せずに、ステップS709の処理後に、車両の走行距離が200mに達したときの総燃料消費量のみを記憶してもよい。この場合、ナビゲーション装置300は、ステップS713において、記憶装置に記憶された最小の総燃料消費量を選択し、選択した総燃料消費量に関連付けられた加速度を取得する。そして、ナビゲーション装置300は、ステップS713で取得した加速度で車両が加速する際の、発進から所定の時間が経過したときの車両の速度を算出して取得する。
Further, the
(ナビゲーション装置300における取得処理・その2)
つぎに、ナビゲーション装置300における取得処理の別の一例について詳細に説明する。ここで説明する取得処理は、ナビゲーション装置300における取得処理の概要・その2に示す取得処理である。
(Acquisition processing in the
Next, another example of the acquisition process in the
図8は、ナビゲーション装置による取得処理の他の手順を示すフローチャートである。図8のフローチャートにおいて、まず、ナビゲーション装置300は、目標速度を設定する(ステップS801)。ステップS801において、ナビゲーション装置300は、目標速度をたとえば40km/h設定してもよい。
FIG. 8 is a flowchart showing another procedure of acquisition processing by the navigation device. In the flowchart of FIG. 8, first, the
つぎに、ナビゲーション装置300は、たとえば記憶装置に予め記憶された目標速度到達時間の範囲を読み出し、車両の速度の閾値を取得するための目標速度到達時間の初期値を設定する(ステップS802)。ステップS802では、ナビゲーション装置300は、たとえば、目標速度到達時間の範囲の下限値を目標速度到達時間の初期値として設定する。
Next, for example, the
つぎに、ナビゲーション装置300は、推定燃料消費量(燃料消費量)を算出するための車両の速度を0km/hに設定する(ステップS803)。推定燃料消費量を算出するため車両の速度は、取得処理をおこなうにあたり予め設定された変数である。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS801で設定した目標速度およびステップS802で設定した目標速度到達時間に基づいて、車両の速度の閾値を取得するための車両の加速度(以下、単に加速度とする)の変化量を算出する(ステップS804)。
Next, the
つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS804で算出した加速度の変化量および走行時間に基づいて、燃料消費量を算出するための車両の速度(以下、単に速度とする)を算出する(ステップS805)。具体的には、現在の車両の速度にステップS802で設定した加速度を加算する。
Next, the
つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS805で算出した車両の速度が40km/hより大きいか否かを判断する(ステップS806)。ステップS806において、ナビゲーション装置300によって判断基準として用いられる車両の速度は、ステップS704で用いられる車両の速度と同様であり、車両の速度を加速し終えた後に維持される車両の速度である。
Next, the
車両の速度が40km/h以下である場合(ステップS806:No)、ナビゲーション装置300は、ステップS808へ進む。一方、車両の速度が40km/hより大きい場合(ステップS806:Yes)、ナビゲーション装置300は、車両の速度を40km/hに設定する(ステップS807)。すなわち、ナビゲーション装置300は、車両の速度が40km/hに達したときに、車両の速度を40km/hで維持する。
When the vehicle speed is 40 km / h or less (step S806: No), the
つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS804、S805でそれぞれ設定した加速度および速度、ユーザによって予め入力された車両の排気量や、重量、車高、車幅などを用いて、上記(2)式〜(4)式に基づいて燃料消費量を算出する(ステップS808)。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS808で算出した燃料消費量を積算する(ステップS809)。ステップS809において、ナビゲーション装置300は、燃料消費量の累計(総燃料消費量)とともに、車両の総走行距離も算出する。
Next, the
つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS805で算出した速度、およびステップS809で算出した総燃料消費量を、たとえば記憶装置に書き出す(ステップS810)。ステップS810において、ナビゲーション装置300は、ステップS809で算出した総走行距離も、たとえば記憶装置に書き出してもよい。
Next, the
つぎに、ナビゲーション装置300は、車両の総走行距離が200mより大きいか否かを判断する(ステップS811)。ステップS811において、ナビゲーション装置300によって判断基準として用いられる総走行距離200mは、ステップS709の処理で判断基準として用いられる総走行距離と同様であり、取得処理をおこなうにあたり予め設定した変数である。
Next, the
車両の総走行距離が200m以下である場合(ステップS811:No)、ナビゲーション装置300は、ステップS804へ戻り、ステップS811:YesとなるまでステップS804〜S810の処理を繰り返しおこなう。
When the total travel distance of the vehicle is 200 m or less (step S811: No), the
一方、車両の総走行距離が200mより大きい場合(ステップS811:Yes)、ナビゲーション装置300は、ステップS802で設定した目標速度到達時間を、たとえば記憶装置に書き出す(ステップS812)。ステップS812において記憶装置に書き出される目標速度到達時間は、車両の速度の閾値を取得するための目標速度到達時間である。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS804〜S812で用いた目標速度到達時間が、予め設定された加速度の範囲の上限値以上か否かを判断する(ステップS813)。
On the other hand, when the total travel distance of the vehicle is greater than 200 m (step S811: Yes), the
ステップS804〜S812で用いた目標速度到達時間が予め設定された目標速度到達時間の範囲の上限値より小さい場合(ステップS813:No)、ナビゲーション装置300は、目標速度到達時間を所定の増分で増加し(ステップS814)、ステップS803に戻り、ステップS813:YesとなるまでステップS803〜S812の処理を繰り返しおこなう。このとき、ステップS804,S812,S813で用いる目標速度到達時間は、ステップS814で設定した目標速度到達時間である。
When the target speed arrival time used in steps S804 to S812 is smaller than the preset upper limit of the target speed arrival time range (step S813: No), the
これにより、たとえば、車両の発進時からの走行時間、当該走行時間経過時の車両の速度、走行距離および総燃料消費量などの情報が1レコードに記録された複数のレコードからなるテーブルが目標速度到達時間ごとに作成され、記憶装置に保持される。 Thus, for example, a table composed of a plurality of records in which information such as the travel time from the start of the vehicle, the speed of the vehicle when the travel time has elapsed, the travel distance, and the total fuel consumption is recorded in one record is the target speed. Created for each arrival time and stored in the storage device.
そして、ステップS803〜S810で用いた目標速度到達時間が予め設定された目標速度到達時間の範囲の上限値以上である場合(ステップS813:Yes)、ナビゲーション装置300は、ステップSS810で記憶した車両の走行距離が200mに達したときの総燃料消費量のうち、最小となる総燃料消費量に関連付けられた目標速度到達時間を取得する(ステップS815)。
When the target speed arrival time used in steps S803 to S810 is equal to or greater than the upper limit value of the target speed arrival time set in advance (step S813: Yes), the
つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS815で取得した目標速度到達時間に基づいて、車両発進から5秒後の速度を読み出し(ステップS816)、本フローチャートによる処理を終了する。その後、ナビゲーション装置300は、ステップS816で取得した速度を車両の速度の閾値としてユーザに報知する。
Next, the
また、ナビゲーション装置300は、ステップS803〜S811の処理においてテーブルを作成せずに、ステップS811の処理後に、車両の走行距離が200mに達したときの総燃料消費量のみを記憶してもよい。この場合、ナビゲーション装置300は、ステップS815において、記憶装置に記憶された最小の総燃料消費量を選択し、選択した総燃料消費量に関連付けられた目標速度到達時間を取得する。そして、ナビゲーション装置300は、ステップS815で取得した目標速度到達時間に基づいて、車両の発進から所定の時間が経過したときの速度を算出して取得する。
Further, the
このように、ナビゲーション装置300によれば、推定燃料消費量が最小となるときの加速度を取得し、取得した加速度に基づいて車両の速度の閾値となる車両の速度情報を取得する。ナビゲーション装置300は、車両の排気量や、重量、車高、車幅など車両の種別によって異なる情報に基づいて、推定燃料消費量を算出する。このため、ナビゲーション装置300は、車両の総推定燃料消費量が最小となるときの加速度に基づいて車両の速度の閾値を取得することで、車両の種別に適した車両の消費燃料を節約するための情報をユーザに提供することができる。これにより、ユーザは、自身の操作する車両の有効な操作方法を得ることができる。
Thus, according to the
(実施の形態2)
図9は、実施の形態2にかかる取得システムの機能的構成を示すブロック図である。実施の形態2にかかる取得システム900の機能的構成について説明する。実施の形態2にかかる取得システム900は、サーバ910、端末920によって構成される。取得システム900は、実施の形態1の取得装置100の機能をサーバ910が備える。
(Embodiment 2)
FIG. 9 is a block diagram of a functional configuration of the acquisition system according to the second embodiment. A functional configuration of the
サーバ910は、移動体に搭載された端末920に提供する情報を算出する。具体的には、サーバ910は、移動体に搭載された端末920から移動体情報を受信し、移動体の消費エネルギーを節約するための移動体の移動情報を取得し、取得した情報を端末920に送信する。
The
端末920は、移動体に搭載され、移動体情報をサーバ910に提供する。移動体情報とは、ユーザによって入力部から入力された移動体の移動体の排気量や、重量、車高、車幅など移動体の種別によって異なる情報などである。
The terminal 920 is mounted on a mobile body and provides mobile body information to the
図9において、サーバ910は、算出部102、記憶部103、加速度情報取得部104、速度情報取得部105、サーバ受信部911、サーバ送信部912によって構成される。端末920は、入力部101、報知制御部106、端末受信部921、端末送信部922によって構成される。なお、図9に示す取得システム900においては、図1に示した取得装置100と同一の構成部に同一の符号を付し、説明を省略する。
9, the
サーバ910において、サーバ受信部911は、移動体情報を端末920から受信する。具体的には、たとえば、サーバ受信部911は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続された端末920からの移動体に関する情報を受信する。サーバ受信部911によって受信された情報は、算出部102で参照される情報である。
In the
サーバ送信部912は、移動体の消費エネルギーを節約するための移動体の移動情報を端末920に送信する。具体的には、たとえば、サーバ送信部912は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続された端末920に情報を送信する。
The
端末920は、たとえば、携帯端末の情報通信網や自装置に備えられた通信部(不図示)を介して通信可能な状態で、サーバ910と接続されている。端末920は、移動体に備え付けられた端末であってもよいし、移動体を操作するユーザの携帯端末であってもよい。
The terminal 920 is connected to the
端末920において、端末受信部921は、サーバ910の速度情報取得部105によって取得された情報を、サーバ910から受信する。具体的には、たとえば、端末受信部921は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続されたサーバ910から情報を受信する。
In the terminal 920, the
端末送信部922は、入力部101に入力された情報をサーバ910に送信する。具体的には、たとえば、端末送信部922は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続されたサーバ910に移動体に関する情報を送信する。
The
つぎに、実施の形態2にかかる取得システム900による取得処理について説明する。取得システム900による取得処理は、実施の形態1にかかる取得装置100とほぼ同一であるため、図2のフローチャートを利用して実施の形態1との差異について説明する。
Next, an acquisition process performed by the
取得システム900による取得処理は、実施の形態1にかかる取得装置100による取得処理をサーバ910がおこなう。具体的には、図2のフローチャートにおいて、端末920は、ステップS201の処理を行い、ステップS201で取得した情報をサーバ910に送信する。つぎに、サーバ910は、端末920からの情報を受信する。つぎに、サーバ910は、端末920から受信した情報に基づいてステップS202〜S204の処理をおこない、ステップS204で取得した情報を端末920に送信する。
In the acquisition process by the
つぎに、端末920は、サーバ910からの情報を受信する。そして、端末920は、サーバ910から受信した情報に基づいてステップS205をおこない、サーバ910から受信した情報をユーザに報知し、本フローチャートによる処理を終了する。
Next, the terminal 920 receives information from the
以上説明したように、実施の形態2にかかる取得システム900は、実施の形態1にかかる取得装置100と同様の効果を得ることができる。
As described above, the
(実施の形態3)
図10は、実施の形態3にかかる取得システムの機能的構成を示すブロック図である。実施の形態3にかかる取得システム1000の機能的構成について説明する。実施の形態3にかかる取得システム1000は、サーバ1010、取得装置1020、端末920によって構成される。取得システム1000は、実施の形態1の取得装置100の算出部102の機能をサーバ1010が備え、実施の形態1の取得装置100の入力部101および報知制御部106の機能を端末920が備える。
(Embodiment 3)
FIG. 10 is a block diagram of a functional configuration of the acquisition system according to the third embodiment. A functional configuration of the
図10において、端末920は、実施の形態2の端末920と同様の構成を有する。具体的には、端末920は、入力部101、報知制御部106、端末受信部921、端末送信部922によって構成される。サーバ1010は、算出部102、サーバ受信部(以下、第1サーバ受信部とする)911、サーバ送信部(以下、第1サーバ送信部とする)912、第2サーバ受信部1011、第2サーバ送信部1012によって構成される。
In FIG. 10,
取得装置1020は、加速度情報取得部104、速度情報取得部105、受信部1021、送信部1022によって構成される。図10に示す取得システム1000においては、図1に示した取得装置100および図9に示した取得システム900と同一の構成部に同一の符号を付し、説明を省略する。
The
サーバ1010において、第2サーバ受信部1011は、速度情報取得部105によって取得された情報を取得装置1020から受信する。具体的には、たとえば、第2サーバ受信部1011は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続された取得装置1020からの情報を受信する。
In the
第2サーバ送信部1012は、算出部102によって算出された情報を取得装置1020に送信する。具体的には、第2サーバ送信部1012は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続された取得装置1020に情報を送信する。
The second
取得装置1020において、受信部1021は、算出部102によって算出された移動体の速度および総エネルギー消費量をサーバ1010から受信する。具体的には、たとえば、受信部1021は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続されたサーバ1010からの移動体に関する情報を受信する。受信部1021によって受信された情報は、加速度情報取得部104、速度情報取得部105によって参照される情報である。
In the
送信部1022は、速度情報取得部105によって取得された速度情報をサーバ1010に送信する。具体的には、たとえば、送信部1022は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続されたサーバ1010に情報を送信する。
The
つぎに、実施の形態3にかかる取得システム1000による取得処理について説明する。取得システム1000による取得処理は、実施の形態1にかかる取得装置100とほぼ同一であるため、図2のフローチャートを利用して実施の形態1との差異について説明する。
Next, an acquisition process performed by the
取得システム1000による取得処理は、実施の形態1にかかる取得装置100による取得処理を取得装置1020がおこなう。具体的には、図2のフローチャートにおいて、端末920は、ステップS201の処理を行い、ステップS201で取得した情報をサーバ1010に送信する。つぎに、サーバ1010は、端末920からの情報を受信する。つぎに、サーバ1010は、端末920から受信した情報に基づいてステップS202の処理をおこない、ステップS202で算出した情報を取得装置1020に送信する。
The acquisition process by the
つぎに、取得装置1020は、サーバ1010からの情報を受信する。そして、取得装置1020は、サーバ1010から受信した情報に基づいてステップS203,S204の処理をおこない、ステップS204で取得した情報を、サーバ1010を介して端末920に送信する。つぎに、端末920は、サーバ1010からの情報を受信する。そして、端末920は、サーバ1010から受信した情報に基づいてステップS205をおこない、サーバ1010から受信した情報をユーザに報知し、本フローチャートによる処理を終了する。
Next, the
以上説明したように、実施の形態3にかかる取得システム1000は、実施の形態2にかかる取得システム900と同様の効果を得ることができる。
As described above, the
以下に、本発明の実施例2について説明する。図11は、実施例2にかかる取得システムのシステム構成を示す説明図である。本実施例2では、車両に搭載されたナビゲーション装置1110を端末920とし、サーバ1120をサーバ910とする取得システム1100において、本発明を適用した場合の一例について説明する。取得システム1100は、車両1130に搭載されたナビゲーション装置1110、サーバ1120、ネットワーク1140によって構成される。
The second embodiment of the present invention will be described below. FIG. 11 is an explanatory diagram of a system configuration of the acquisition system according to the second embodiment. In the second embodiment, an example in which the present invention is applied to an
ナビゲーション装置1110は、車両1130に搭載されている。ナビゲーション装置1110は、サーバ1120に車両情報を送信する。また、ナビゲーション装置1110は、サーバ1120から受信した情報をユーザに報知する。
The
サーバ1120は、ナビゲーション装置1110から車両情報を受信する。サーバ1120は、受信した車両情報に基づいて、車両1130の消費燃料を節約するための車両1130の移動情報を取得する。これにより、ナビゲーション装置1110は、自装置が搭載された車両1130の種別に適した車両の速度の閾値を、車両1130を操作するユーザに提供することができる。
サーバ1120およびナビゲーション装置1110のハードウェア構成は、実施例1のナビゲーション装置300のハードウェア構成と同一である。また、ナビゲーション装置1110は、車両情報をサーバ1120に送信する機能と、サーバ1120からの情報を受信してユーザに報知する機能に該当するハードウェア構成のみを備えていればよい。
The hardware configuration of the
また、車両に搭載されたナビゲーション装置1010を端末920とし、サーバ1120を実施の形態3のサーバ1010とし、図示省略する外部装置を実施の形態3の取得装置1020とする取得システム1000を構成してもよい。
Further, the
なお、本実施の形態で説明した取得方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、CD−ROM、MO、DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。 The acquisition method described in the present embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read from the recording medium by the computer. The program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.
100 取得装置
101 入力部
102 算出部
103 記憶部
104 加速度情報取得部
105 速度情報取得部
106 報知制御部
110 表示部
DESCRIPTION OF
Claims (12)
前記移動体が前記所定の区間を移動し終えるまでに消費する前記推定エネルギー消費量の累計が最小となる前記移動体の前記加速度を取得する加速度情報取得手段と、
前記加速度情報取得手段によって取得された前記加速度で前記移動体が加速する際の、発進から所定の時間が経過したときの前記移動体の速度を取得する速度情報取得手段と、
を備えることを特徴とする取得装置。 The estimated energy consumption amount, which is an estimated value of energy consumed by the moving body in a predetermined section in which the moving body starts and accelerates and reaches a predetermined speed and then moves while maintaining the predetermined speed. Calculating means for calculating for each acceleration of the moving body;
Acceleration information acquisition means for acquiring the acceleration of the moving body that minimizes the cumulative amount of the estimated energy consumption consumed until the moving body finishes moving the predetermined section;
Speed information acquiring means for acquiring the speed of the moving body when a predetermined time has elapsed from the start when the moving body is accelerated by the acceleration acquired by the acceleration information acquiring means;
An acquisition device comprising:
前記移動体に搭載された駆動源が稼動した状態における前記移動体の停止時に消費されるエネルギーに関する第一情報と、
前記移動体の加速時に消費されるエネルギーに関する第二情報と、
前記移動体の走行時に生じる抵抗により消費されるエネルギーに関する第三情報と、
からなる消費エネルギー推定式に基づいて、前記推定エネルギー消費量を算出することを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の取得装置。 The calculating means includes
First information relating to energy consumed when the moving body is stopped in a state in which a drive source mounted on the moving body is in operation;
Second information regarding energy consumed during acceleration of the moving object;
Third information on energy consumed by the resistance generated when the mobile body travels,
The acquisition device according to claim 1, wherein the estimated energy consumption amount is calculated based on a consumption energy estimation formula consisting of:
前記端末は、
前記サーバからの情報を受信する受信部を備え、
前記サーバは、
前記移動体が発進し加速してから所定の速度に達した後に前記所定の速度を維持した状態で移動する所定の区間で、前記移動体が消費する推定エネルギー消費量を前記移動体の加速度ごとに算出する算出手段と、
前記移動体が前記所定の区間を移動し終えるまでに消費する前記推定エネルギー消費量の累計が最小となる前記移動体の前記加速度を取得する加速度情報取得手段と、
前記加速度情報取得手段によって取得された前記加速度で前記移動体が加速する際の、発進から所定の時間が経過したときの前記移動体の速度を取得する速度情報取得手段と、
前記速度情報取得手段によって取得された前記移動体の速度を、前記端末に送信するサーバ送信部と、
を備えることを特徴とする取得システム。 An acquisition system comprising: a server that calculates information to be provided to a mobile body; and a terminal that can communicate with the server,
The terminal
A receiving unit for receiving information from the server;
The server
The estimated energy consumption consumed by the moving body is calculated for each acceleration of the moving body in a predetermined section in which the moving body starts and accelerates and reaches a predetermined speed and then moves while maintaining the predetermined speed. A calculating means for calculating
Acceleration information acquisition means for acquiring the acceleration of the moving body that minimizes the cumulative amount of the estimated energy consumption consumed until the moving body finishes moving the predetermined section;
Speed information acquiring means for acquiring the speed of the moving body when a predetermined time has elapsed from the start when the moving body is accelerated by the acceleration acquired by the acceleration information acquiring means;
A server transmission unit for transmitting the speed of the moving object acquired by the speed information acquisition means to the terminal;
An acquisition system comprising:
前記端末は、
前記サーバからの情報を受信する端末受信部を備え、
前記サーバは、
前記取得装置から情報を受信するサーバ受信部と、
前記サーバ受信部によって受信された情報を前記端末に送信する第1サーバ送信部と、
前記取得装置に情報を送信する第2サーバ送信部と、
を備え、
前記取得装置は、
前記サーバから情報を受信する受信部と、
前記移動体が発進し加速してから所定の速度に達した後に前記所定の速度を維持した状態で移動する所定の区間で、前記移動体が消費する推定エネルギー消費量を前記移動体の加速度ごとに算出する算出手段と、
前記移動体が前記所定の区間を移動し終えるまでに消費する前記推定エネルギー消費量の累計が最小となる前記移動体の前記加速度を取得する加速度情報取得手段と、
前記加速度情報取得手段によって取得された前記加速度で前記移動体が加速する際の、発進から所定の時間が経過したときの前記移動体の速度を取得する速度情報取得手段と、
前記速度情報取得手段によって取得された前記移動体の速度を、前記サーバに送信する送信部と、
を備えることを特徴とする取得システム。 An acquisition system comprising an acquisition device that acquires information to be provided to the mobile body, a server that can communicate with the acquisition device, and a terminal that can communicate with the server,
The terminal
A terminal receiving unit for receiving information from the server;
The server
A server receiver for receiving information from the acquisition device;
A first server transmission unit for transmitting information received by the server reception unit to the terminal;
A second server transmission unit for transmitting information to the acquisition device;
With
The acquisition device includes:
A receiving unit for receiving information from the server;
The estimated energy consumption consumed by the moving body is calculated for each acceleration of the moving body in a predetermined section in which the moving body starts and accelerates and reaches a predetermined speed and then moves while maintaining the predetermined speed. A calculating means for calculating
Acceleration information acquisition means for acquiring the acceleration of the moving body that minimizes the cumulative amount of the estimated energy consumption consumed until the moving body finishes moving the predetermined section;
Speed information acquiring means for acquiring the speed of the moving body when a predetermined time has elapsed from the start when the moving body is accelerated by the acceleration acquired by the acceleration information acquiring means;
A transmission unit that transmits the speed of the moving body acquired by the speed information acquisition unit to the server;
An acquisition system comprising:
前記所定の区間を移動し終えるまでに消費する推定エネルギー消費量の累計が最小になる加速度で前記移動体が加速する際の、発進から所定の時間が経過したときの前記移動体の速度を受信する端末受信手段を備えることを特徴とする端末。 Receives movement information of the moving body when the moving body moves in a predetermined section in which the moving body moves in a state where the predetermined speed is maintained after reaching a predetermined speed after starting and accelerating. A terminal,
Receives the speed of the moving body when a predetermined time has elapsed from the start when the moving body accelerates at an acceleration that minimizes the cumulative amount of estimated energy consumption consumed until the predetermined section is moved. A terminal comprising a terminal receiving means.
移動体が発進し加速してから所定の速度に達した後に前記所定の速度を維持した状態で移動する所定の区間で、前記移動体が消費する推定エネルギー消費量を前記移動体の加速度ごとに算出する算出工程と、
前記移動体が前記所定の区間を移動し終えるまでに消費する前記推定エネルギー消費量の累計が最小となる前記移動体の前記加速度を取得する加速度情報取得工程と、
前記加速度情報取得工程によって取得された前記加速度で前記移動体が加速する際の、発進から所定の時間が経過したときの前記移動体の速度を取得する速度情報取得工程と、
を含むことを特徴とする取得方法。 An acquisition method in an acquisition device for acquiring movement information of a moving object,
The estimated energy consumption consumed by the moving body is determined for each acceleration of the moving body in a predetermined section in which the moving body starts and accelerates and reaches a predetermined speed and then moves while maintaining the predetermined speed. A calculation step to calculate,
An acceleration information acquisition step of acquiring the acceleration of the moving body that minimizes the cumulative amount of the estimated energy consumption consumed until the moving body finishes moving the predetermined section;
A speed information acquisition step of acquiring a speed of the moving body when a predetermined time has elapsed from the start when the mobile body accelerates at the acceleration acquired by the acceleration information acquiring step;
The acquisition method characterized by including.
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Cited By (2)
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CN104401272A (en) * | 2014-11-20 | 2015-03-11 | 联想(北京)有限公司 | Control method and automobile |
WO2020026485A1 (en) * | 2018-07-31 | 2020-02-06 | 株式会社小松製作所 | Unmanned vehicle control system, unmanned vehicle, and unmanned vehicle control method |
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