JP2012200755A - Arc welding system - Google Patents

Arc welding system Download PDF

Info

Publication number
JP2012200755A
JP2012200755A JP2011066908A JP2011066908A JP2012200755A JP 2012200755 A JP2012200755 A JP 2012200755A JP 2011066908 A JP2011066908 A JP 2011066908A JP 2011066908 A JP2011066908 A JP 2011066908A JP 2012200755 A JP2012200755 A JP 2012200755A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
spring
welding
robot
shock sensor
welding torch
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2011066908A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kazunori Doi
和徳 土井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daihen Corp
Original Assignee
Daihen Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daihen Corp filed Critical Daihen Corp
Priority to JP2011066908A priority Critical patent/JP2012200755A/en
Publication of JP2012200755A publication Critical patent/JP2012200755A/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an arc welding system 21 that causes no malfunction of a shock sensor 22 even when the weight of a welding torch 2 gains to increase a moment working on a welding torch 2.SOLUTION: In the arc welding system 21, a welding robot 1 is controlled by a robot controller 31, and the operation of the welding robot 1 receives teaching from a teach pendant 35 and the welding robot 1 is provided with a welding torch 2 wherein a shock sensor 22 is mounted, at its tip end. The pressurizing force data of a spring 23 in the shock sensor 22 are set by a pressurizing force data setting unit 32 in the teach pendant 35. A driving control circuit 34 in the robot controller 31 outputs a driving control signal S1 by inputting an output signal of the pressurizing force data setting unit 32 of the spring. A driving unit 25 is mounted to the shock sensor 22 to regulate the pressurizing force of the spring 23 when the driving control signal S1 is output.

Description

本発明は、ショックセンサが設けられた溶接トーチを、溶接ロボットの先端部に取り付けたアーク溶接システムに関するものである。   The present invention relates to an arc welding system in which a welding torch provided with a shock sensor is attached to a distal end portion of a welding robot.

今日、溶接の作業能率を向上させるために、溶接ロボットを用いて溶接を自動化することが広く行われている。図４は、多関節ロボットによる溶接ロボットを使用した一般的なアーク溶接システムの構成を示す図である。同図において、アーク溶接システム１１の溶接ロボット１の先端部に、溶接トーチ２が取り付けられ、ワイヤリール４に巻かれた溶接ワイヤ５が、溶接ロボット１に取り付けたワイヤ送給装置６によって一線式パワーケーブル３を通して溶接トーチ２に送給される。また、溶接用電源装置７から溶接トーチ２に電力が供給され、ガスボンベ８から溶接トーチ２にシールドガスが供給される。ティーチペンダント９からロボット制御装置１０に指令信号が入力され、このロボット制御装置１０からの制御信号が溶接ロボット１に入力されて、第１軸乃至第６軸から成る６つの軸を回転させて、溶接トーチ２の先端位置が制御される。同図において、括弧で示した符号は、後述する本発明のアーク溶接システムで使用する符号である。   Today, in order to improve the work efficiency of welding, it is widely performed to automate welding using a welding robot. FIG. 4 is a diagram showing a configuration of a general arc welding system using a welding robot based on an articulated robot. In the figure, a welding torch 2 is attached to the tip of a welding robot 1 of an arc welding system 11, and a welding wire 5 wound around a wire reel 4 is lined by a wire feeding device 6 attached to the welding robot 1. It is fed to the welding torch 2 through the power cable 3. Further, electric power is supplied from the welding power supply device 7 to the welding torch 2, and shield gas is supplied from the gas cylinder 8 to the welding torch 2. A command signal is input from the teach pendant 9 to the robot controller 10, and a control signal from the robot controller 10 is input to the welding robot 1 to rotate the six axes including the first to sixth axes, The tip position of the welding torch 2 is controlled. In the figure, reference numerals shown in parentheses are reference numerals used in the arc welding system of the present invention described later.

図５は、従来技術のアーク溶接システムの溶接ロボットの先端部に取り付けられたショックセンサの構造を示す図である。同図において、溶接ロボット１の先端部にショックセンサ１２が取り付けられている。ショックセンサ１２のセンサボディ１３の基端部（Ｘ２方向）には図５に示した一線式パワーケーブル３の先端部が接続される。センサボディ１３の底部（Ｘ１方向）にはスイングシャフト１４の基端部（Ｘ２方向）が貫通されている。スイングシャフト１４の基端部には係止部１４ａが形成され、この係止部１４ａによってスイングシャフト１４は、センサボディ１３の軸芯部に沿って摺動可能に、かつセンサボディ１３の底部に対して揺動可能に支持されている。スイングシャフト１４の先端部（Ｘ１方向）には溶接トーチ２が取り付けられている。センサボディ１３の内部に円筒状の駒部材１５がセンサボディ１３の軸芯部に沿って摺動可能に収納されていて、この駒部材１５の内部には、駒部材１５をスイングシャフト１４側に付勢するばね１６が収納されている。   FIG. 5 is a diagram showing the structure of a shock sensor attached to the tip of a welding robot of a conventional arc welding system. In the figure, a shock sensor 12 is attached to the tip of a welding robot 1. The distal end portion of the one-wire power cable 3 shown in FIG. 5 is connected to the proximal end portion (X2 direction) of the sensor body 13 of the shock sensor 12. A base end portion (X2 direction) of the swing shaft 14 is passed through the bottom portion (X1 direction) of the sensor body 13. A locking portion 14 a is formed at the base end portion of the swing shaft 14, and the locking shaft 14 can be slid along the shaft core portion of the sensor body 13 by the locking portion 14 a and is attached to the bottom portion of the sensor body 13. On the other hand, it is supported to be swingable. A welding torch 2 is attached to the tip (X1 direction) of the swing shaft 14. A cylindrical piece member 15 is housed in the sensor body 13 so as to be slidable along the axial center portion of the sensor body 13. The piece member 15 is placed on the swing shaft 14 side in the piece member 15. A biasing spring 16 is accommodated.

一線式パワーケーブル３にガイドされた溶接ワイヤ５は、センサボディ１３、駒部材１５、ばね１６及びスイングシャフト１４にそれぞれ設けられた貫通孔を通して溶接トーチ２に送給される。一線式パワーケーブル３によってセンサボディ１３に供給されたシールドガスは、駒部材１５及びスイングシャフト１４を通して溶接トーチ２に供給される。溶接トーチ２が物に当接して、スイングシャフト１４がばね１６の付勢力に抗して揺動又は摺動して駒部材１５を軸芯部に沿って移動させたときに、この移動がセンサボディ１３内に設けられたスイッチ１７によって検出される。これによって、非常停止信号がロボット制御装置１０へ送られ、溶接ロボット１を非常停止させることによって溶接トーチ２及び溶接ロボット１の損傷を防いでいる。また溶接トーチ２が物に当接したときに、ショックセンサ１２には、その当接による衝撃力がスイングシャフト１４及びばね１６によって吸収されるショックアブソーバの機能がある。（例えば、特許文献１参照。）。   The welding wire 5 guided by the one-wire power cable 3 is fed to the welding torch 2 through through holes provided in the sensor body 13, the piece member 15, the spring 16 and the swing shaft 14, respectively. The shield gas supplied to the sensor body 13 by the one-line power cable 3 is supplied to the welding torch 2 through the piece member 15 and the swing shaft 14. When the welding torch 2 abuts against an object and the swing shaft 14 swings or slides against the urging force of the spring 16 to move the piece member 15 along the shaft core portion, this movement is detected by the sensor. It is detected by a switch 17 provided in the body 13. As a result, an emergency stop signal is sent to the robot control device 10 to prevent the welding torch 2 and the welding robot 1 from being damaged by emergency stopping the welding robot 1. Further, when the welding torch 2 comes into contact with an object, the shock sensor 12 has a shock absorber function in which the impact force due to the contact is absorbed by the swing shaft 14 and the spring 16. (For example, refer to Patent Document 1).

特許第４１１２６０４号公報Japanese Patent No. 4112604

上述した従来技術のアーク溶接システム１１においては、工場出荷前に、溶接ロボット１の先端部に取り付けられる溶接トーチ２の重量に対応したショックセンサ１２のばね１６を選択して取り付けていた。そのために、工場出荷後に溶接作業者が溶接トーチ２をより重い溶接トーチ２に交換したり、レーザセンサ等を追加して取り付けたりした場合、ばね１６の加圧力が一定のために、溶接ロボット１を動作させたときに、溶接トーチ２に作用する力のモーメント（以下、モーメントという。）が大きくなってスイングシャフト１４が大きく振れることによって、ショックセンサ１２が誤動作を起こすときがあった。   In the arc welding system 11 of the prior art described above, the spring 16 of the shock sensor 12 corresponding to the weight of the welding torch 2 attached to the tip of the welding robot 1 is selected and attached before shipment from the factory. Therefore, when the welding operator replaces the welding torch 2 with a heavier welding torch 2 after installation at the factory, or additionally attaches a laser sensor or the like, the welding robot 1 is fixed because the pressure of the spring 16 is constant. In some cases, the shock sensor 12 malfunctions because the moment of force acting on the welding torch 2 (hereinafter referred to as moment) increases and the swing shaft 14 swings greatly.

本発明は、溶接トーチ２の重量が増加して溶接トーチ２に作用するモーメントが大きくなっても、ショックセンサが誤動作を起こすことがないアーク溶接システムを提供することを目的としている。   An object of the present invention is to provide an arc welding system in which the shock sensor does not malfunction even when the weight of the welding torch 2 increases and the moment acting on the welding torch 2 increases.

上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、
溶接ロボットと、
この溶接ロボットを制御するロボット制御装置と、
前記溶接ロボットの動作をティーチングするティーチペンダントと、
前記溶接ロボットの先端部に取り付けられ、ショックセンサが設けられた溶接トーチとを備えたアーク溶接システムにおいて、
ティーチペンダント内に設けられて、前記ショックセンサのばねの加圧力データが設定されるばね加圧力データ設定器と、
前記ロボット制御装置内に設けられて、前記ばね加圧力データ設定器の出力信号を入力として駆動制御信号を出力する駆動制御回路と、
前記ショックセンサに取り付けられて、前記駆動制御信号を入力として前記ばねの加圧力を調整する駆動装置と、
を備えたことを特徴とするアーク溶接システムである。 In order to solve the above-described problems, the invention of claim 1
A welding robot,
A robot controller for controlling the welding robot;
A teach pendant for teaching the operation of the welding robot;
In an arc welding system provided with a welding torch attached to the tip of the welding robot and provided with a shock sensor,
A spring pressure data setter provided in the teach pendant, in which pressure data of the spring of the shock sensor is set;
A drive control circuit which is provided in the robot control device and outputs a drive control signal with an output signal of the spring pressure data setter as an input;
A drive device that is attached to the shock sensor and adjusts the applied pressure of the spring with the drive control signal as an input;
An arc welding system characterized by comprising:

請求項２の発明は、
前記ロボット制御装置内に設けられて、溶接トーチの機種と前記ばねの加圧力との関係が保存された加圧力データベースを備え、
前記ばね加圧力データ設定器によって溶接トーチの機種が設定され、
前記駆動制御回路が、前記加圧力データ設定器の出力信号を入力として前記加圧力データベースから前記溶接トーチの機種に対応する前記ばねの加圧力を抽出して、前記駆動制御信号を出力することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接システムである。 The invention of claim 2
Provided in the robot control device, comprising a pressure database in which the relationship between the type of welding torch and the pressure of the spring is stored;
The type of welding torch is set by the spring pressure data setting device,
The drive control circuit extracts an applied pressure of the spring corresponding to the type of the welding torch from the applied pressure database with the output signal of the applied pressure data setter as an input, and outputs the drive control signal. The arc welding system according to claim 1.

本発明のアーク溶接システムは、工場出荷後に溶接作業者が溶接トーチ２をより重い溶接トーチ２に交換したり、レーザセンサ等を追加して取り付けたりした場合、ショックセンサ２２ばね２３の加圧力を、交換した溶接トーチ２やレーザセンサ等を追加したあとの重量に対応したばね２３の加圧力に調整することができる。従ってこの場合、溶接ロボット１を動作させたときに、溶接トーチ２に作用するモーメントが大きくなってスイングシャフト１４が大きく振れることによって、ショックセンサ１２が誤動作を起こすことがない。   In the arc welding system according to the present invention, when a welding operator replaces the welding torch 2 with a heavier welding torch 2 or attaches a laser sensor or the like after shipment from the factory, the pressure of the shock sensor 22 spring 23 is applied. It is possible to adjust the pressure of the spring 23 corresponding to the weight after adding the replaced welding torch 2 or laser sensor. Therefore, in this case, when the welding robot 1 is operated, the moment acting on the welding torch 2 is increased and the swing shaft 14 is greatly shaken, so that the shock sensor 12 does not malfunction.

本発明のアーク溶接システムの溶接ロボットの先端部に取り付けられたショックセンサの構造を示す図である。It is a figure which shows the structure of the shock sensor attached to the front-end | tip part of the welding robot of the arc welding system of this invention. 本発明のアーク溶接システムの駆動装置を制御するためのブロック図である。It is a block diagram for controlling the drive unit of the arc welding system of the present invention. 本発明のアーク溶接システムのショックセンサ内に設けられたばねの動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the spring provided in the shock sensor of the arc welding system of this invention. 多関節ロボットによる溶接ロボットを使用した一般的なアーク溶接システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the general arc welding system using the welding robot by an articulated robot. 従来技術のアーク溶接システムの溶接ロボットの先端部に取り付けられたショックセンサの構造を示す図である。It is a figure which shows the structure of the shock sensor attached to the front-end | tip part of the welding robot of the arc welding system of a prior art.

発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。図１は、本発明のアーク溶接システムの溶接ロボットの先端部に取り付けられたショックセンサの構造を示す図である。同図において、図５に示したアーク溶接システム２１の溶接ロボット１の先端部に取り付けられたショックセンサ２２のばね２３は、センサボディ２４内の駒部材１５に挿入されて、ばね２３の先端部（Ｘ１方向）が駒部材１５を介してスイングシャフトの係止部１４ａを押圧している。ばね２３の基端部（Ｘ２方向）には、ばね２３の長さを調整する駆動装置２５が取り付けられている。この駆動装置２５としては、例えば電動シリンダや、モータと変速ギヤと偏芯カムとからなるカム機構が使用される。   DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described based on examples with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing the structure of a shock sensor attached to the tip of a welding robot of the arc welding system of the present invention. In FIG. 5, a spring 23 of a shock sensor 22 attached to the tip of the welding robot 1 of the arc welding system 21 shown in FIG. 5 is inserted into a piece member 15 in the sensor body 24, and the tip of the spring 23 is inserted. (X1 direction) presses the locking portion 14 a of the swing shaft via the piece member 15. A drive device 25 that adjusts the length of the spring 23 is attached to the base end portion (X2 direction) of the spring 23. As the driving device 25, for example, an electric cylinder or a cam mechanism including a motor, a transmission gear, and an eccentric cam is used.

一線式パワーケーブル３内を挿通して来た溶接ワイヤ５の先端部がばね２３に挿入されるために、駆動装置２５は、溶接ワイヤ５の障害とならないように、ばね２３の軸芯部から外れた位置に設けられている。その他の機能は、図５に示した従来技術のアーク溶接システム１１の溶接ロボット１の先端部に設けられたショックセンサ１２の構造の同機能と同符号を付して、説明を省略する。 Since the distal end portion of the welding wire 5 inserted through the one-wire power cable 3 is inserted into the spring 23, the driving device 25 is arranged from the shaft core portion of the spring 23 so as not to obstruct the welding wire 5. It is provided at a position that is off. The other functions are denoted by the same reference numerals as those of the structure of the shock sensor 12 provided at the tip of the welding robot 1 of the arc welding system 11 of the prior art shown in FIG.

図２は、本発明のアーク溶接システムの駆動装置を制御するためのブロック図である。同図において、アーク溶接システム２１のティーチペンダント３５内に設けられたばね加圧力データ設定器３２によって、溶接トーチ２の機種やレーザセンサ等を追加するというデータが設定される。ロボット制御装置３１内に設けられた加圧力データベース３３には、溶接トーチ２の機種やレーザセンサ等を追加するというデータとばね２３の加圧力との関係が保存されている。ロボット制御装置３１内に設けられた駆動制御回路３４は、ばね加圧力データ設定器３２の出力信号を入力として、加圧力データベース３３から溶接トーチ２の機種やレーザセンサ等を追加するというデータに対応するばね２３の加圧力を抽出して、駆動制御信号Ｓ１を出力する。駆動装置２５は、駆動制御信号Ｓ１を入力として、ショックセンサ２２内に設けられたばね２３の長さを調整して加圧力を調整する。   FIG. 2 is a block diagram for controlling the driving device of the arc welding system of the present invention. In the figure, data for adding a model of the welding torch 2, a laser sensor, and the like is set by a spring pressure data setting unit 32 provided in the teach pendant 35 of the arc welding system 21. The pressure database 33 provided in the robot control device 31 stores the relationship between the data of adding the type of the welding torch 2 and the laser sensor and the pressure of the spring 23. The drive control circuit 34 provided in the robot control device 31 corresponds to the data of adding the type of the welding torch 2, the laser sensor, etc. from the pressure database 33 with the output signal of the spring pressure data setter 32 as an input. The applied pressure of the spring 23 is extracted and a drive control signal S1 is output. The drive device 25 receives the drive control signal S <b> 1 and adjusts the pressure by adjusting the length of the spring 23 provided in the shock sensor 22.

以下、動作を説明する。溶接作業者が、溶接トーチ２を別の機種に交換したり、レーザセンサ等を追加したりしたあと、アーク溶接システム２１のティーチペンダント３５内に設けられたばね加圧力データ設定器３２によって、溶接トーチ２の機種やレーザセンサ等を追加するというデータを設定する。ロボット制御装置３１内に設けられた駆動制御回路３４は、ばね加圧力データ設定器３２の出力信号を入力として、加圧力データベース３３から溶接トーチ２の機種やレーザセンサ等を追加するというデータに対応するばね２３の加圧力を抽出して、駆動制御信号Ｓ１を出力する。駆動装置２５は、駆動制御信号Ｓ１を入力として、ショックセンサ２２内に設けられたばね２３の長さを調整して加圧力を調整する。 The operation will be described below. After the welding operator replaces the welding torch 2 with another model or adds a laser sensor or the like, the welding torch is set by the spring pressure data setter 32 provided in the teach pendant 35 of the arc welding system 21. Set data to add 2 models, laser sensors, etc. The drive control circuit 34 provided in the robot control device 31 corresponds to the data of adding the type of the welding torch 2, the laser sensor, etc. from the pressure database 33 with the output signal of the spring pressure data setter 32 as an input. The applied pressure of the spring 23 is extracted and a drive control signal S1 is output. The drive device 25 receives the drive control signal S <b> 1 and adjusts the pressure by adjusting the length of the spring 23 provided in the shock sensor 22.

図３は、本発明のアーク溶接システムのショックセンサ内に設けられたばねの動作を説明する図であって、同図（Ａ）は、ばねの加圧力が大のときであり、同図（Ｂ）は、ばねの加圧力が小のときである。溶接トーチ２をより重い溶接トーチ２に交換したりして、溶接トーチ２に作用するモーメントが大になると、ショックセンサ２２が誤動作することがある。この誤動作を防ぐために、同図（Ａ）に示すように、駆動装置２５を駆動させて、ばね２３を圧縮させて自然の長さから予め定めた係数を掛けた長さまで圧縮して、ばね２３の加圧力を大に設定する。逆に、溶接トーチ２をより軽い溶接トーチ２に交換したりして、溶接トーチ２に作用するモーメントが小になると、ショックセンサ２２が誤動作することが少なくなるので、ショックセンサ２２の感度を上げるために、同図（Ｂ）に示すように、駆動装置２５を駆動させて、ばね２３の圧縮を小さくして自然の長さから予め定めた係数を掛けた長さまで伸ばして、ばね２３の加圧力を小に設定する。 FIG. 3 is a view for explaining the operation of the spring provided in the shock sensor of the arc welding system of the present invention. FIG. 3 (A) shows the case where the pressure of the spring is large, and FIG. ) Is when the spring pressure is small. If the welding torch 2 is replaced with a heavier welding torch 2 or the moment acting on the welding torch 2 becomes large, the shock sensor 22 may malfunction. In order to prevent this malfunction, as shown in FIG. 5A, the drive device 25 is driven, the spring 23 is compressed, and compressed from a natural length to a length multiplied by a predetermined coefficient. Set the pressure of to large. Conversely, if the welding torch 2 is replaced with a lighter welding torch 2 or the moment acting on the welding torch 2 is reduced, the shock sensor 22 is less likely to malfunction, so the sensitivity of the shock sensor 22 is increased. Therefore, as shown in FIG. 5B, the driving device 25 is driven to reduce the compression of the spring 23 and extend it from a natural length to a length multiplied by a predetermined coefficient. Set pressure to small.

この結果、工場出荷後に溶接作業者が溶接トーチ２をより重い溶接トーチ２に交換したり、レーザセンサ等を追加して取り付けたりした場合、ショックセンサ２２ばね２３の加圧力を、交換した溶接トーチ２やレーザセンサ等を追加したあとの重量に対応したばね２３の加圧力に調整することができる。従ってこの場合、溶接ロボット１を動作させたときに、溶接トーチ２に作用するモーメントが大きくなってスイングシャフト１４が大きく振れることによって、ショックセンサ１２が誤動作を起こすことがない。 As a result, when the welding operator replaces the welding torch 2 with a heavier welding torch 2 after installation at the factory, or additionally attaches a laser sensor or the like, the applied pressure of the shock sensor 22 spring 23 is changed. 2 and the applied pressure of the spring 23 corresponding to the weight after adding a laser sensor or the like can be adjusted. Therefore, in this case, when the welding robot 1 is operated, the moment acting on the welding torch 2 is increased and the swing shaft 14 is greatly shaken, so that the shock sensor 12 does not malfunction.

上述した本発明のアーク溶接システム２１においては、ばね加圧力データ設定器３２によって、溶接トーチ２の機種やレーザセンサ等を追加するというデータを設定した。この代わりに、ばね加圧力データ設定器３２によっていくつかのばねの加圧力データを設定して、駆動制御回路がばね加圧力データ設定器３２の出力信号を入力として駆動制御信号を出力し、駆動装置が駆動制御信号を入力としてばねの加圧力を調整するようにしても良い。この場合、例えば、ばね２３の加圧力を実溶接時は第１のばねの加圧力に設定し、ティーチング時は第１のばねの加圧力よりも小さい第２のばねの加圧力に設定して、ティーチング時にショックセンサ２２の感度を高めても良い。   In the above-described arc welding system 21 of the present invention, data for adding a model of the welding torch 2, a laser sensor, and the like is set by the spring pressure data setting device 32. Instead, several spring pressure data are set by the spring pressure data setter 32, and the drive control circuit outputs the drive control signal with the output signal of the spring pressure data setter 32 as an input. The apparatus may adjust the pressure of the spring by using the drive control signal as an input. In this case, for example, the pressurizing force of the spring 23 is set to the pressurizing force of the first spring during actual welding, and is set to the pressurizing force of the second spring that is smaller than the pressurizing force of the first spring during teaching. The sensitivity of the shock sensor 22 may be increased during teaching.

この結果、ティーチング時に、ショックセンサ２２のばね２３の加圧力を小さくして、ショックセンサ２２の感度を上げることで、より精度の高いティーチングを行うことができる。 As a result, more accurate teaching can be performed by reducing the pressure of the spring 23 of the shock sensor 22 and increasing the sensitivity of the shock sensor 22 during teaching.

１ 溶接ロボット
２ 溶接トーチ
３ 一線式パワーケーブル
４ ワイヤリール
５ 溶接ワイヤ
６ ワイヤ送給装置
７ 溶接用電源装置
８ ガスボンベ
９ ティーチペンダント
１０ ロボット制御装置
１１ アーク溶接システム
１２ ショックセンサ
１３ センサボディ
１４ スイングシャフト
１４ａ スイングシャフトの係止部
１５ 駒部材
１６ ばね
１７ スイッチ
２１ アーク溶接システム
２２ ショックセンサ
２３ ばね
２４ センサボディ
２５ 駆動装置
３１ ロボット制御装置
３２ 加圧力データ設定器
３３ 加圧力データベース
３４ 駆動制御回路
３５ ティーチペンダント
Ｓ１ 駆動制御信号 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Welding robot 2 Welding torch 3 Single wire type power cable 4 Wire reel 5 Welding wire 6 Wire feeding device 7 Welding power supply device 8 Gas cylinder 9 Teach pendant 10 Robot control device 11 Arc welding system 12 Shock sensor 13 Sensor body 14 Swing shaft 14a Locking portion 15 of swing shaft 16 Piece member 16 Spring 17 Switch 21 Arc welding system 22 Shock sensor 23 Spring 24 Sensor body 25 Drive device 31 Robot control device 32 Pressure data setting device 33 Pressure data database 34 Drive control circuit 35 Teach pendant S1 Drive control signal

Claims (2)

溶接ロボットと、
この溶接ロボットを制御するロボット制御装置と、
前記溶接ロボットの動作をティーチングするティーチペンダントと、
前記溶接ロボットの先端部に取り付けられ、ショックセンサが設けられた溶接トーチとを備えたアーク溶接システムにおいて、
ティーチペンダント内に設けられて、前記ショックセンサのばねの加圧力データが設定されるばね加圧力データ設定器と、
前記ロボット制御装置内に設けられて、前記ばね加圧力データ設定器の出力信号を入力として駆動制御信号を出力する駆動制御回路と、
前記ショックセンサに取り付けられて、前記駆動制御信号を入力として前記ばねの加圧力を調整する駆動装置と、
を備えたことを特徴とするアーク溶接システム。 A welding robot,
A robot controller for controlling the welding robot;
A teach pendant for teaching the operation of the welding robot;
In an arc welding system provided with a welding torch attached to the tip of the welding robot and provided with a shock sensor,
A spring pressure data setter provided in the teach pendant, in which pressure data of the spring of the shock sensor is set;
A drive control circuit which is provided in the robot control device and outputs a drive control signal with an output signal of the spring pressure data setter as an input;
A drive device that is attached to the shock sensor and adjusts the applied pressure of the spring with the drive control signal as an input;
An arc welding system comprising: 前記ロボット制御装置内に設けられて、溶接トーチの機種と前記ばねの加圧力との関係が保存された加圧力データベースを備え、
前記ばね加圧力データ設定器によって溶接トーチの機種が設定され、
前記駆動制御回路が、前記加圧力データ設定器の出力信号を入力として前記加圧力データベースから前記溶接トーチの機種に対応する前記ばねの加圧力を抽出して、前記駆動制御信号を出力することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接システム。 Provided in the robot control device, comprising a pressure database in which the relationship between the type of welding torch and the pressure of the spring is stored;
The type of welding torch is set by the spring pressure data setting device,
The drive control circuit extracts an applied pressure of the spring corresponding to the type of the welding torch from the applied pressure database with the output signal of the applied pressure data setter as an input, and outputs the drive control signal. The arc welding system according to claim 1, wherein:
JP2011066908A 2011-03-25 2011-03-25 Arc welding system Withdrawn JP2012200755A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011066908A JP2012200755A (en) 2011-03-25 2011-03-25 Arc welding system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011066908A JP2012200755A (en) 2011-03-25 2011-03-25 Arc welding system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2012200755A true JP2012200755A (en) 2012-10-22

Family

ID=47182265

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011066908A Withdrawn JP2012200755A (en) 2011-03-25 2011-03-25 Arc welding system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2012200755A (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104259707A (en) * 2014-09-30 2015-01-07 浙江臻博精密机械有限公司 Pressure sensor for ejector rod of welding machine
WO2021182243A1 (en) * 2020-03-10 2021-09-16 ファナック株式会社 Robot control device

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104259707A (en) * 2014-09-30 2015-01-07 浙江臻博精密机械有限公司 Pressure sensor for ejector rod of welding machine
WO2021182243A1 (en) * 2020-03-10 2021-09-16 ファナック株式会社 Robot control device
JPWO2021182243A1 (en) * 2020-03-10 2021-09-16
JP7328439B2 (en) 2020-03-10 2023-08-16 ファナック株式会社 robot controller
US12090633B2 (en) 2020-03-10 2024-09-17 Fanuc Corporation Robot control device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5139782B2 (en) Fixed element driving device
JP7220353B2 (en) Controller information transmission method and encoder abnormality detection method
JP3886497B2 (en) Striated structure for industrial robots
CA2435837A1 (en) Method and apparatus for welding with mechanical arc control
KR102315045B1 (en) Method for controlling a pulse screwdriver device, corresponding control device and screwdriver device
WO2006132943A3 (en) Method and apparatus for controlling a component by feed-forward closed-loop controller state modification
EP2045049A3 (en) Target position detection apparatus for robot
JP6981766B2 (en) Tension device and tension control method
EP1930131A3 (en) Robot control apparatus for force control
ATE252955T1 (en) PNEUMATIC-HYDRAULIC BLIND RIVETER
JP2012200755A (en) Arc welding system
EP1658910A3 (en) Control device for die cushion mechanism
JP2016172296A (en) Robot device, robot control program, and recording medium
JP2010041864A (en) Electric actuator
JP2015036180A (en) Screw tightening device
JP2006326679A (en) Robot welding controller
JP2007307583A (en) Parts-feeding device
JP5001537B2 (en) Wire feeder
JP2005040902A (en) Tailstock drive of combined working lathe
JP6712723B2 (en) Arc welding method
US20220281084A1 (en) Fastening tool
JP2012250271A (en) Welding robot system
JP2007253212A (en) Apparatus for controlling die cushion of press machine
JP6767429B2 (en) Drive
JP6990938B2 (en) String control device

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Withdrawal of application because of no request for examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20140603