JP2012155391A - 姿勢状態推定装置および姿勢状態推定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】姿勢状態推定装置100は、関節により接続された複数の部位を有する物体を撮影した画像データに基づいて物体の姿勢状態の推定を行う装置であって、画像データから、部位の部位候補の抽出を行う部位候補抽出部140と、部位候補抽出部140により部位候補が抽出されなかった未抽出部位の一部が、部位候補抽出部140により部位候補が抽出された既抽出部位の陰になっているものと推定して、画像データから未抽出部位の部位候補の抽出を行う補完部位候補抽出部160と、抽出された部位候補に基づいて、物体の姿勢状態の推定を行う姿勢状態推定部170とを有する。
【選択図】図1
Description
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部位ID:3
長さの比:0.8
End
Begin
部位ID:3
太さの比:0.2
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関節ID:100
部位ID:1
部位ID:3
可動方向:rx,ry,rz
角度:(−60.0,90.0)、(−90.0,90.0)、(−90.0,90.0)
End
110 身体制約情報格納部
120 画像データ取得部
130 部位領域推定部
140 部位候補抽出部
150 部位候補判断部
160 補完部位候補抽出部
161 前景部位推定部
162 露出領域推定部
163 露出領域統合部
164 エッジ抽出領域決定部
165 エッジ抽出部
166 補完候補領域決定部
167 部位候補情報修正部
170 姿勢状態推定部
200 単眼カメラ
300 情報出力装置
Claims (10)
- 関節により接続された複数の部位を有する物体を撮影した画像データに基づいて前記物体の姿勢状態の推定を行う姿勢状態推定装置であって、
前記画像データから、前記部位の部位候補の抽出を行う部位候補抽出部と、
前記部位候補抽出部により前記部位候補が抽出されなかった未抽出部位の一部が、前記部位候補抽出部により前記部位候補が抽出された既抽出部位の陰になっているものと推定して、前記画像データから前記未抽出部位の部位候補の抽出を行う補完部位候補抽出部と、
抽出された前記部位候補に基づいて、前記物体の姿勢状態の推定を行う姿勢状態推定部と、を有する、
姿勢状態推定装置。 - 前記補完部位候補抽出部は、
前記既抽出部位の部位候補に基づいて、前記未抽出部位の一部が露出していると推定される領域を補完候補領域として決定し、決定した補完候補領域に絞って前記未抽出部位の部位候補の抽出を行う、
請求項1記載の姿勢状態推定装置。 - 前記補完部位候補抽出部は、
前記既抽出部位の部位候補に基づいて前記既抽出部位の部位軸を推定し、推定した前記部位軸に基づいて前記補完候補領域を決定する、
請求項2記載の姿勢状態推定装置。 - 前記補完部位候補抽出部は、
前記既抽出部位の部位候補に基づいて前記既抽出部位の部位太さを推定し、推定した前記部位太さに基づいて前記補完候補領域を決定する、
請求項2記載の姿勢状態推定装置。 - 前記補完部位候補抽出部は、
前記既抽出部位の部位候補に基づいて前記未抽出部位の可動範囲を推定し、推定した前記可動範囲に基づいて前記補完候補領域を決定する、
請求項2記載の姿勢状態推定装置。 - 前記補完部位候補抽出部は、
前記既抽出部位の部位候補に基づいて前記未抽出部位のエッジの角度を推定し、推定した前記角度の直線成分を前記画像データから抽出し、抽出した前記直線成分に基づいて前記補完候補領域を決定する、
請求項2記載の姿勢状態推定装置。 - 前記補完部位候補抽出部は、
前記既抽出部位が複数存在するとき、全ての前記既抽出部位の前記部位候補を前記補完候補領域から除外する、
請求項2記載の姿勢状態推定装置。 - 前記姿勢状態推定部は、
前記画像データから推定される、各部位軸の方向に対応する情報に基づいて、前記物体の姿勢状態の推定を行う、
請求項1記載の姿勢状態推定装置。 - 前記物体は、人である、
請求項1記載の姿勢状態推定装置。 - 関節により接続された複数の部位を有する物体を撮影した画像データに基づいて前記物体の姿勢状態の推定を行う姿勢状態推定方法であって、
前記画像データから、前記部位の部位候補の抽出を行うステップと、
前記部位候補抽出部により前記部位候補が抽出されなかった未抽出部位の一部が、前記部位候補抽出部により前記部位候補が抽出された既抽出部位の陰になっているものと推定して、前記画像データから前記未抽出部位の部位候補の抽出を行うステップと、
抽出された前記部位候補に基づいて、前記物体の姿勢状態の推定を行うステップと、を有する、
姿勢状態推定方法。
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