JP2012150552A - 物体認識処理装置及び物体認識処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像部10より撮像された認識対象物のカラー画像信号について、認識処理部20において、第1の認識処理部22により、上記カラー画像信号からHSV色空間に変換して、H(色相)情報とS(彩度)情報のカラーヒストグラムを作成し、上記認識対象物の第1の特徴情報として、予め作成されている基準のカラーヒストグラムと比較することにより上記認識対象物を認識し、また、第2の認識処理部23により、上記カラー画像信号に含まれる認識対象物の輝度情報からSIFT特徴量を抽出し、K−means法によるクラスタリングに対応したクラスを横軸としたヒストグラムを作成し、上記認識対象物の第2の特徴情報として、予め作成されている基準のヒストグラムと比較することにより上記認識対象物を認識する。
【選択図】図1
Description
また、ケーキや野菜などを店で会計する際、レジで値段を入力するのは効率悪く、また従業員に対して、すべての商品の値段を覚えるのが大変である。また、ケーキは作る人により個体差が生じ、また、野菜などは栽培環境や自然環境によりそれぞれの形状に個体差が生じる。
また、本発明の目的は、個体差のある物体の認識を高精度且つ高速で可能にした物体認識装置及び物体認識方法を提供することにある。
また、この物体認識処理装置100では、ケーキや野菜などを個体差のある商品を高精度且つ高速で認識することができる。
Claims (5)
- 認識対象物を撮像する撮像部と、
上記撮像部より撮像された認識対象物のカラー画像信号について、認識対象物の認識処理を行う認識処理部とを備え、
上記認識処理部は、上記カラー画像信号に含まれる認識対象物の色情報をRGB色空間からHSV色空間に変換して、H(色相)情報とS(彩度)情報のカラーヒストグラムを作成し、上記カラーヒストグラムを上記認識対象物の第1の特徴情報として、予め作成されている基準のカラーヒストグラムと比較することにより上記認識対象物を認識する第1の認識処理部と、上記カラー画像信号に含まれる認識対象物の輝度情報からScale-Invariant Feature Transform(SIFT)法により特徴量を抽出し、抽出したSIFT特徴量についてK−means法によるクラスタリングに対応したクラスを横軸としたヒストグラムを作成し、作成した上記ヒストグラムを上記認識対象物の第2の特徴情報として、予め作成されている基準のヒストグラムと比較することにより上記認識対象物を認識する第2の認識処理部を備える
ことを特徴とする物体認識処理装置。 - 上記認識処理部は、上記第1の認識処理部による認識処理に用いる基準のカラーヒストグラムを認識対象物毎に作成して保存する学習処理と、認識対象物のSIFT特徴量についてK−means法によるクラスタリングを行い、上記第2の認識処理部による認識処理に用いる基準のヒストグラムを認識対象物毎に作成して保存する学習処理を予め行うことを特徴とする請求項1記載の物体認識処理装置。
- 上記第1の認識処理部により上記認識対象物の認識処理を行い、上記認識対象物を認識できない場合に、上記第2の認識処理部により上記認識対象物の認識処理を行うことを特徴とする請求項1記載の物体認識処理装置。
- 上記認識処理部は、上記認識対象物の基準のカラーヒストグラムを作成して保存する学習処理を行う際に、誤認識の虞のある認識対象物を分類して保存しておき、上記第1の認識処理部により認識した認識対象物が上記誤認識の虞のある認識対象物である場合に、上記第2の認識処理部により上記認識対象物の認識処理を行うことを特徴とする請求項1記載の物体認識処理装置。
- 認識対象物を撮像する撮像ステップと、
上記撮像ステップにおいて撮像された認識対象物のカラー画像信号について、認識対象物の認識処理を行う認識処理ステップとを有し、
上記認識処理ステップでは、上記カラー画像信号に含まれる認識対象物の色情報をRGB色空間からHSV色空間に変換して、H(色相)情報とS(彩度)情報のカラーヒストグラムを作成し、上記カラーヒストグラムを上記認識対象物の第1の特徴情報として、予め作成されている基準のカラーヒストグラムと比較することにより上記認識対象物を認識する第1の認識処理と、上記カラー画像信号に含まれる認識対象物の輝度情報からScale-Invariant Feature Transform(SIFT)法により特徴量を抽出し、抽出したSIFT特徴量についてK−means法によるクラスタリングに対応したクラスを横軸としたヒストグラムを作成し、作成した上記ヒストグラムを上記認識対象物の第2の特徴情報として、予め作成されている各クラスのヒストグラムと比較することにより上記認識対象物を認識する第2の認識処理を行うことを特徴とする物体認識処理方法。
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