JP2012145450A - Road estimation device - Google Patents

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PROBLEM TO BE SOLVED: To estimate a road indicated by a core point by extracting links on a map corresponding to the core point from broadcasted core point information and then properly extracting a road connecting the links.SOLUTION: A road matching process includes: searching for roads connecting a start end candidate link and a terminal candidate link (S410); executing candidate selection of a road unit for searched roads (S420); and narrowing down by determination results (430). If the roads are uniquely determined (S440: YES), matching results are output (S450). In S420, a road is selected based on a shape attribute which is the attribute related to the road shape among the attributes of a core point. Specifically, the road is selected by an attribute CA/DCA, an attribute BR/DMB, an attribute PD, and an attribute PDM.

Description

本発明は、道路に沿って付与され、当該道路を特定するための属性を有するコアポイントに基づき、当該コアポイントが示す道路に該当する地図上のリンクを抽出する技術に関する。   The present invention relates to a technique for extracting a link on a map corresponding to a road indicated by the core point based on a core point given along the road and having an attribute for specifying the road.

従来、交通情報を放送により転送するサービスとして、VICS(Vehicle Information and Communication System)が知られている。このサービスは、VICSセンターの持つ道路の渋滞情報などの交通情報を車両に送信し、車両側で地図データを検索して該当する道路を特定し、当該道路の表示態様を、受信した交通情報に応じて変更し、ユーザに提供するものである。これにより、ユーザは、渋滞情報などの交通情報をリアルタイムに把握することができる。   Conventionally, VICS (Vehicle Information and Communication System) is known as a service for transferring traffic information by broadcasting. This service sends traffic information such as traffic congestion information of the VICS Center to the vehicle, searches the map data on the vehicle side to identify the corresponding road, and changes the display mode of the road to the received traffic information. It is changed accordingly and provided to the user. Thereby, the user can grasp traffic information such as traffic jam information in real time.

ところで、車載機側の地図データのフォーマットでは、道路がリンク及びノードで表現される。リンクはノードを端点とする道路を示している。ここで、上述のVICSセンターからは、道路を特定するVICSリンクと呼ばれる情報が送信される。このVICSリンクには、様々な交通情報や表示態様の変更指示情報が付与されている。そこで、車載機側では、VICSリンクと地図データにおけるリンクとを照合するための位置参照テーブルを持っており、このテーブルに基づき、VICSリンクに対応するリンクを検索する。つまり、VICSでは、位置参照テーブルが必須となっている(例えば、特許文献1,2参照)。   By the way, in the map data format on the vehicle-mounted device side, roads are represented by links and nodes. A link indicates a road whose end point is a node. Here, the above-mentioned VICS center transmits information called a VICS link that identifies a road. Various traffic information and display mode change instruction information are given to the VICS link. Therefore, the in-vehicle device side has a position reference table for collating the VICS link and the link in the map data, and searches for a link corresponding to the VICS link based on this table. That is, in VICS, a position reference table is essential (for example, refer to Patent Documents 1 and 2).

特開2006−275777号公報(図3)JP 2006-275777 A (FIG. 3) 特開2009−270953号公報(図2,図31)JP 2009-270953 A (FIGS. 2 and 31)

ところで、VICS以外のサービスとして、TPEG(Transport Protocol Expert Group )により送信される交通情報のデータを車両などの端末側で活用することが検討されている。しかし、TPEGにより送信されるデータフォーマット等では、例えばDLRデータの形式で位置情報が示される。この位置情報は、位置座標を有すると共に道路を特定するための属性を有するコアポイントで構成される。コアポイントは、通常、道路に沿って並ぶ複数個の配列として配信される。このようなコアポイントによって位置情報を示すようにすれば、地図データを作成するメーカの違いや地図データのフォーマット、バージョンに依存する位置参照テーブルが不要になる。すなわち、車載機側の地図データに依存せず、地図データ上で道路(リンク)を特定することが可能となる。   By the way, as a service other than VICS, use of traffic information data transmitted by TPEG (Transport Protocol Expert Group) on the terminal side such as a vehicle has been studied. However, in the data format or the like transmitted by TPEG, the position information is shown in the form of DLR data, for example. This position information is composed of core points having position coordinates and attributes for specifying a road. The core points are usually distributed as a plurality of arrays arranged along the road. If position information is indicated by such a core point, a position reference table that depends on the manufacturer of map data, the format of map data, and the version becomes unnecessary. That is, a road (link) can be specified on the map data without depending on the map data on the in-vehicle device side.

その反面、コアポイントに基づいて道路を特定するための種々の処理が必要になってくる。例えば、上述したように地図データにもいろんな種類があるため、必ずしもコアポイントは地図データの道路上に存在しない。そのため、コアポイントが示す道路に該当するリンクを地図上で特定する処理が必要となってくる。   On the other hand, various processes for specifying the road based on the core points are required. For example, since there are various types of map data as described above, the core point does not necessarily exist on the road of the map data. For this reason, it is necessary to identify a link corresponding to the road indicated by the core point on the map.

ここで、コアポイントの代表している道路を推定するにはその候補となる地図データ上のリンクを抽出する必要があり、まずは、コアポイントの近傍にあるリンクを抽出することが考えられる。   Here, in order to estimate the road represented by the core point, it is necessary to extract a link on the map data as the candidate. First, it is conceivable to extract a link in the vicinity of the core point.

しかしながら、コアポイントは離散的な配列であるため、コアポイントの近傍にあるリンクのみでは連続した道路を表現することが出来ない。つまり、コアポイントの代表している道路を推定するには、コアポイントの近傍にあるリンクを抽出した後、当該リンク同士を結びつける道路(リンク)を、如何にして抽出するかが重要になってくる。   However, since the core points are discretely arranged, a continuous road cannot be expressed only by links near the core points. In other words, in order to estimate the road represented by the core point, it is important how to extract the roads (links) that connect the links after extracting the links in the vicinity of the core points. come.

本発明は、上述した問題を解決するためになされたものであり、配信されるコアポイントの情報から、コアポイントに対応する地図データ上のリンクを抽出した後、当該リンクを結びつける道路を適切に抽出し、コアポイントが示す道路を推定する道路推定装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problem, and after extracting a link on map data corresponding to a core point from information on the core point to be distributed, a road to which the link is linked appropriately is extracted. An object is to provide a road estimation device that extracts and estimates a road indicated by a core point.

上述した目的を達成するためになされた請求項1に記載の道路推定装置は、道路に沿って付与され当該道路を特定するための属性を有する複数のコアポイントのデータを外部から受信し、当該コアポイントが示す道路に該当する地図上のリンクを抽出することで道路を推定するものである。   The road estimation device according to claim 1, which has been made to achieve the above-described object, receives data of a plurality of core points given from along the road and having an attribute for specifying the road, from the outside, The road is estimated by extracting a link on the map corresponding to the road indicated by the core point.

本装置では、地図データ入力手段が、地図データを入力する。地図データは、コアポイントの有する属性に応じた属性を有するリンクで構成される。また、リンク抽出手段が、リンクの有する属性とコアポイントの有する属性とに基づき、地図データからコアポイントが示す道路の候補となるリンクを各コアポイントに対応させて抽出する。   In this apparatus, the map data input means inputs map data. The map data is composed of links having attributes corresponding to the attributes of the core points. Further, the link extraction means extracts links that are road candidates indicated by the core points from the map data in association with the respective core points based on the attributes of the links and the attributes of the core points.

このようにして各コアポイントに対応するリンクが抽出された後、道路推定手段が、道路探索処理を実行する。道路探索処理では、コアポイントの配列から隣り合うコアポイントが始端側コアポイント及び終端側コアポイントとして抽出される。そして、始端側コアポイント及び終端側コアポイントに対応させてそれぞれ抽出された始端候補リンク及び終端候補リンクを接続する道路に該当するリンクが、探索される。探索されたリンクに基づき、道路推定手段は、始端側コアポイントから終端側コアポイントへ到る地図上の道路を推定する。なお、複数個のコアポイントが配信されることを前提とし、始端側コアポイント及び終端側コアポイントのペアに対し処理が行われると、次に、前回の終端側コアポイントを始端側コアポイントとする新たなペアに対し再び処理が行われる。このようにすれば、配信されるコアポイントの情報から、コアポイントに対応する地図データ上のリンクを抽出した後、当該リンクを結びつける道路を適切に抽出することができる。   After the link corresponding to each core point is extracted in this way, the road estimation means executes a road search process. In the road search process, adjacent core points are extracted from the array of core points as a starting end side core point and a terminal end side core point. Then, a link corresponding to a road connecting the start end candidate link and the end candidate link extracted in correspondence with the start end core point and the end end core point is searched. Based on the searched link, the road estimation means estimates a road on the map from the start end core point to the end end core point. Assuming that a plurality of core points are distributed, if processing is performed on a pair of the start end side core point and the end end side core point, then the previous end side core point is set as the start end side core point. The new pair is processed again. If it does in this way, after extracting the link on the map data corresponding to a core point from the information on the distributed core point, the road which connects the link can be extracted appropriately.

なお、探索されるリンクが多くなる場合には特に、請求項2に示すように、道路推定手段が、候補選定処理を実行して、始端側コアポイントから終端側コアポイントへ到る地図上の道路を推定する構成とすることが好ましい。候補選定処理では、道路探索処理にて探索されたリンクの中で候補となるリンクがコアポイントの属性に基づき選定される。このようにすれば、探索されたリンクがさらに絞り込まれることとなり、コアポイントに対応する地図データ上のリンクを抽出した後、当該リンクを結びつける道路を適切に抽出することができる。   In addition, especially when there are a large number of links to be searched, as shown in claim 2, the road estimation means executes candidate selection processing on a map from the start-side core point to the end-side core point. It is preferable that the road is estimated. In the candidate selection process, a candidate link is selected based on the core point attribute among the links searched in the road search process. In this way, the searched links are further narrowed down, and after extracting the links on the map data corresponding to the core points, the roads connecting the links can be appropriately extracted.

このとき、請求項3に示すように、道路推定手段は、コアポイントのうち、始端側のコアポイントの属性に基づき、候補選定処理を実行するようにしてもよい。道路区分や形状の変化は、始端側から終端側へと道路に沿って発生するためである。このように始端側コアポイントの属性を優先して絞り込みに使用することで、隣接するコアポイント間で、万一道路区分や形状の変化があったとしても計算量、処理時間等を節約できる。   At this time, as shown in claim 3, the road estimation means may execute candidate selection processing based on the attribute of the core point on the start end side among the core points. This is because a change in road segment and shape occurs along the road from the start side to the end side. Thus, by using the attribute of the starting end side core point preferentially for narrowing down, even if there is a change in road segment or shape between adjacent core points, the calculation amount, processing time, etc. can be saved.

また、このような候補選定処理では、請求項4に示すように、コアポイントの属性のうちで道路形状に関わる属性である形状系の属性に基づき、リンクを選定することが考えられる。このようにすれば、比較的簡単に道路を選定することができる。   Further, in such candidate selection processing, as shown in claim 4, it is conceivable to select a link based on the attribute of the shape system that is the attribute related to the road shape among the attributes of the core points. In this way, a road can be selected relatively easily.

具体的には、請求項5に示すように、道路推定手段は、候補選定処理にて、脇道への角度及び当該脇道への接続距離を示す脇道情報(属性CA及び属性DCA)、次のコアポイントへの位置的な角度及び接続距離を示す角度距離情報(属性BR及び属性DMB)、コアポイント間の運転距離を示す運転距離情報(属性PD)、及び、次のコアポイントまでを結ぶ直線からの道路の離間距離を示す離間距離情報(属性PDM)の少なくともいずれかに基づき、道路を選定することが考えられる。これらの属性を用いることで、比較的簡単に道路を選定することが可能となる。   Specifically, as shown in claim 5, in the candidate selection process, the road estimation means performs side road information (attribute CA and attribute DCA) indicating the angle to the side road and the connection distance to the side road, the next core. From angle distance information (attribute BR and attribute DMB) indicating the positional angle and connection distance to the point, driving distance information (attribute PD) indicating the driving distance between core points, and a straight line connecting to the next core point It is conceivable to select a road based on at least one of the separation distance information (attribute PDM) indicating the separation distance of the road. By using these attributes, a road can be selected relatively easily.

ところで、道路探索処理により始端候補リンクから終端候補リンクへの道路が探索されるのであるが、探索すべきリンクをもらさず探索することが必要である。そこで、請求項6に示すように、道路推定手段は、道路探索処理にて、始端候補リンクの両端点から終端候補リンクの両端点までの全ての組み合わせの中でリンクを探索する構成とすることが考えられる。ここでいう端点は、地図データによってはノードとして定義されるものである(以下でも同様)。例えば、図23(a)に示すように、始端側コアポイントをCP(a)とし、終端側コアポイントをCP(b)とし、CP(a)に対し抽出されたリンクをSLとし、CP(b)に対し抽出されたリンクをGLとする。このとき、始端候補リンクSLと終端候補リンクGLとの間の道路を探索する場合、リンクSLを構成する2つのノードSN1,SN2とリンクGLを構成する2つのノードGN1,GN2との全ての組み合わせを考える。具体的には、SN1→GN1、SN1→GN2、SN2→GN1、SN2→GN2を結ぶ道路を探索する。このようにすれば、探索すべきリンクをもらさず探索することが可能となる。   By the way, the road from the start candidate link to the end candidate link is searched by the road search process, but it is necessary to search without obtaining the link to be searched. Therefore, as shown in claim 6, the road estimation means is configured to search for a link in all combinations from both end points of the start candidate link to both end points of the end candidate link in the road search processing. Can be considered. The end points here are defined as nodes depending on the map data (the same applies below). For example, as shown in FIG. 23 (a), the starting core point is CP (a), the terminating core point is CP (b), the link extracted for CP (a) is SL, and CP ( Let GL be the link extracted for b). At this time, when searching for a road between the start candidate link SL and the end candidate link GL, all combinations of the two nodes SN1, SN2 constituting the link SL and the two nodes GN1, GN2 constituting the link GL think of. Specifically, a road connecting SN1 → GN1, SN1 → GN2, SN2 → GN1, SN2 → GN2 is searched. In this way, it is possible to search without obtaining the link to be searched.

ただし、始端候補リンクや終端候補リンクが複数本ある場合など、道路探索処理に要する時間が長くなる虞がある。そこで、道路探索処理におけるリンク探索の一部を省略する構成が種々考えられる。   However, when there are a plurality of start end candidate links and end end candidate links, there is a possibility that the time required for the road search process may be increased. Therefore, various configurations are possible in which a part of the link search in the road search process is omitted.

例えば、請求項7に示すように、道路推定手段は、道路探索処理にて、前回の処理で推定された道路を構成する終端候補リンクがある場合、当該終端候補リンクを始端候補リンクとしてリンクを探索することにより、リンク探索の一部を省略するようにしてもよい。一例として図23(b)に示すように、CP(a)−CP(b)間の道路推定の結果、リンクSL→CL→GL1という道路が推定されたものとする。このときは、CP(b)から次のCPへの道路推定を行う場合、リンクGL1からの道路を探索する。すなわち、候補リンクにリンクGL2があっても、リンクGL2からの道路探索を省略する。このようにすれば、道路探索処理に要する時間を短くすることができる。   For example, as shown in claim 7, when there is a terminal candidate link constituting the road estimated in the previous process in the road search process, the road estimation unit sets the link as the start candidate link. A part of the link search may be omitted by searching. As an example, as shown in FIG. 23 (b), it is assumed that a road SL → CL → GL1 is estimated as a result of the road estimation between CP (a) and CP (b). At this time, when the road from CP (b) to the next CP is estimated, the road from the link GL1 is searched. That is, even if the candidate link includes the link GL2, the road search from the link GL2 is omitted. In this way, the time required for the road search process can be shortened.

また例えば、請求項8に示すように、道路推定手段は、道路探索処理にて、始端側コアポイントが始端候補リンクの一方の端点に対応付け可能な場合は当該始端候補リンクのいずれか一方の端点を始点とし、終端側コアポイントが終端候補リンクの一方の端点に対応付可能な場合は当該終端候補リンクのいずれか一方の端点を終点としてリンクを探索することにより、道路探索の一部を省略するようにしてもよい。「対応付け可能な場合」とは、コアポイントとリンク(あるいは端点としてのノード)とが同一の属性値を持っている場合をいう。一例として図23(c)に示すように、CP(b)が交差点である場合、交差点を示すノードGN2に対応付け可能であるため、リンクGLについては、一方のノードGN1に接続されるリンクだけを探索するという具合である。このようにすれば、道路探索処理に要する時間を短くすることができる。   Also, for example, as shown in claim 8, the road estimation means, in the road search process, if the starting end side core point can be associated with one end point of the starting end candidate link, one of the starting end candidate links If the end point is the start point and the end-side core point can be associated with one end point of the end candidate link, searching for the link with either end point of the end candidate link as the end point makes part of the road search It may be omitted. “Correspondable” means a case where the core point and the link (or the node as the end point) have the same attribute value. As an example, as shown in FIG. 23 (c), when CP (b) is an intersection, it can be associated with the node GN2 indicating the intersection. Therefore, for the link GL, only the link connected to one node GN1. It is a condition of searching for. In this way, the time required for the road search process can be shortened.

例えば、請求項9に示すように、道路推定手段は、道路探索処理にて、始端候補リンクから終端候補リンクまでのリンクを探索する場合、過去の探索結果を利用することにより、道路探索の一部を省略することとしてもよい。道路の探索は、例えば、リンクの端点として定義されるノードから順に接続されるリンクを探索することにより行われる。一例として図24(a)に実線で示すノードN1→N2→N3→N4という探索を最初に行ったものとする。このとき、ノードN1からの道路探索を2度目に行う場合、ノードN1→N5→N2という道路探索は行うが、ノードN2から先の探索は既に行っているため、ノードN2から先の探索は行わない。このようにすれば、道路探索処理に要する時間を短くすることができる。   For example, when searching for a link from the start candidate link to the end candidate link in the road search process, the road estimation means uses a past search result to search for a road search. The part may be omitted. The road search is performed, for example, by searching for links connected in order from a node defined as an end point of the link. As an example, it is assumed that a search of nodes N 1 → N 2 → N 3 → N 4 indicated by a solid line in FIG. At this time, when the road search from the node N1 is performed for the second time, the road search of the node N1 → N5 → N2 is performed, but since the search from the node N2 has already been performed, the search from the node N2 is performed. Absent. In this way, the time required for the road search process can be shortened.

また例えば、請求項10に示すように、道路推定手段は、道路探索処理にて、始端側コアポイントから終端側コアポイントへ向かう方向に基づきリンクを探索することにより、道路探索の一部を省略することとしてもよい。例えば、始端側コアポイントから終端側コアポイントへ向かう方向と探索しようとするリンクとのなす角が所定角度以上になった場合には、当該リンクを含むリンクの探索を省略するという具合である。一例として図24(b)に示すように、CP(a)からCP(b)へ向かう方向を基準にして、ノードN1に接続されるリンクL1,L2,L3のうち角度a3が所定角度を越えている場合リンクL3については、道路探索の対象から外す。このようにすれば、道路探索処理に要する時間を短くすることができる。   Further, for example, as shown in claim 10, the road estimation means omits a part of the road search by searching for a link based on a direction from the start side core point to the end side core point in the road search process. It is good to do. For example, when the angle formed between the direction from the start end core point to the end core point and the link to be searched exceeds a predetermined angle, the search for the link including the link is omitted. As an example, as shown in FIG. 24B, the angle a3 of the links L1, L2, and L3 connected to the node N1 exceeds the predetermined angle with reference to the direction from CP (a) to CP (b). If so, the link L3 is excluded from the road search target. In this way, the time required for the road search process can be shortened.

例えば、請求項11に示すように、道路推定手段は、道路探索処理にて、前回の処理で決定された終端候補リンクの道路区分情報に基づきリンクを探索することにより、道路探索の一部を省略することとしてもよい。リンクが道路区分情報を有していることを前提に、道路区分が同一のリンクを探索するのである。一例として図24(c)では、CP(b)からCP(c)への道路を、ノードN1から探索する。ここで、CP(a)−CP(b)間の道路がリンクL1として確定されているものとする。このとき、リンクL1の道路種別が「国道」であるため、ノードN1からの道路探索にあたり、道路種別が「国道」であるリンクL2を道路探索の対象にする。道路種別が「県道」であるリンクL3は、道路探索の対象から外す。このようにすれば、道路探索処理に要する時間を短くすることができる。   For example, as shown in claim 11, the road estimation means searches for a link based on the road segment information of the terminal candidate link determined in the previous process in the road search process, thereby reducing a part of the road search. It may be omitted. On the premise that the link has road segment information, a link having the same road segment is searched. As an example, in FIG. 24C, a road from CP (b) to CP (c) is searched from the node N1. Here, it is assumed that the road between CP (a) and CP (b) is determined as the link L1. At this time, since the road type of the link L1 is “national road”, the link L2 having the road type “national road” is set as a road search target when searching for a road from the node N1. The link L3 whose road type is “prefectural road” is excluded from road search targets. In this way, the time required for the road search process can be shortened.

ところで、道路探索処理によって道路を探索する場合、明らかに不適切なリンクを探索すると、道路探索処理に要する時間が長くなる虞がある。そこで、所定条件の下で道路の探索を中止する構成が考えられる。   By the way, when searching for a road by the road search process, if an apparently inappropriate link is searched, the time required for the road search process may be increased. Therefore, a configuration in which the road search is stopped under a predetermined condition is conceivable.

例えば、請求項12に示すように、道路推定手段は、道路探索処理にて、コアポイントの属性として始端側コアポイントから終端側コアポイントまでの運転距離が分かっている場合、探索の途中でリンクの距離が運転距離に基づく所定値を上回ると、道路探索を中止することが考えられる。コアポイント間の運転距離は、属性PDを利用することで取得可能である。一例として図25(a)では、CP(a)及びCP(b)のいずれもが属性PDを有しているものとする。このとき、ノードN1からノードN2への道路を探索する際、形状補間点K1,K2,K3,K4,・・・での累積距離を算出するようにする。そして、この累積距離が、PD値から一定値以上大きくなった場合、道路探索を中止する。このようにすれば、明らかに不適切なリンクを探索する可能性が小さくなり、道路探索処理に要する時間を削減することができる。   For example, as shown in claim 12, when the road estimation means knows the driving distance from the start end core point to the end end core point as an attribute of the core point in the road search processing, If the distance exceeds a predetermined value based on the driving distance, the road search may be stopped. The driving distance between core points can be obtained by using the attribute PD. As an example, in FIG. 25A, both CP (a) and CP (b) have an attribute PD. At this time, when searching for a road from the node N1 to the node N2, the cumulative distance at the shape interpolation points K1, K2, K3, K4,... Is calculated. When this cumulative distance becomes larger than the PD value by a certain value or more, the road search is stopped. In this way, the possibility of searching for an obviously inappropriate link is reduced, and the time required for the road search process can be reduced.

また例えば、請求項13に示すように、道路推定手段は、道路探索処理にて、コアポイントの属性として始端側コアポイントと終端側コアポイントとを結ぶ直線からの道路の離間距離が分かっている場合、探索の途中でリンクの距離が離間距離に基づく所定値を上回ると、道路探索を中止することが考えられる。始端側コアポイントと終端側コアポイントとを結ぶ直線からの道路の離間距離は、属性PDMを用いることで取得可能である。一例として図25(b)に示すように、CP(a)−CP(b)間の直線距離とPDM値とを用い、破線で示すようなコ字状の距離を算出しておく。このとき、ノードN1からノードN2への道路を探索する際、形状補間点K1,K2,K3,K4,・・・での累積距離を算出するようにする。そして、この累積距離が、破線で示される距離よりも一定値以上大きくなった場合に、道路探索を中止する。このようにすれば、明らかに不適切なリンクを探索する可能性が小さくなり、道路探索処理に要する時間を削減することができる。   Further, for example, as shown in claim 13, the road estimation means knows the distance of the road from the straight line connecting the start end side core point and the end end side core point as an attribute of the core point in the road search processing. In this case, if the link distance exceeds a predetermined value based on the separation distance during the search, the road search may be stopped. The separation distance of the road from the straight line connecting the start end side core point and the end end side core point can be acquired by using the attribute PDM. As an example, as shown in FIG. 25B, a U-shaped distance as indicated by a broken line is calculated using a linear distance between CP (a) and CP (b) and a PDM value. At this time, when searching for a road from the node N1 to the node N2, the cumulative distance at the shape interpolation points K1, K2, K3, K4,... Is calculated. Then, when the accumulated distance becomes larger than the distance indicated by the broken line, the road search is stopped. In this way, the possibility of searching for an obviously inappropriate link is reduced, and the time required for the road search process can be reduced.

例えば、請求項14に示すように、道路推定手段は、道路探索処理にて、道路の探索途中で当該道路を構成するリンク数相当値を計数し、探索の途中でリンク数相当値が所定値を上回ると、道路探索を中止することが考えられる。ここで「リンク数相当値」は、リンクの数そのものであってもよいし、リンクを構成する端点(例えばノード)の数であってもよい。一例として図25(c)に示すように、ノードN1からノードN2への道路を探索する際、通過するノードN3,N4,N5,N6の個数を数えるようにする。そして、ノードの数が一定値以上となった場合に、道路探索を中止する。このようにすれば、明らかに不適切なリンクを探索する可能性が小さくなり、道路探索処理に要する時間を削減することができる。   For example, as shown in claim 14, in the road search process, the road estimation means counts a value corresponding to the number of links constituting the road during the road search, and the value corresponding to the number of links is a predetermined value during the search. If it exceeds the limit, the road search may be canceled. Here, the “link number equivalent value” may be the number of links themselves or the number of end points (for example, nodes) constituting the link. As an example, as shown in FIG. 25C, when searching for a road from the node N1 to the node N2, the number of nodes N3, N4, N5, and N6 that pass through is counted. Then, when the number of nodes exceeds a certain value, the road search is stopped. In this way, the possibility of searching for an obviously inappropriate link is reduced, and the time required for the road search process can be reduced.

また例えば、請求項15に示すように、道路推定手段は、道路探索処理にて、始端側コアポイントに対応付け可能な始端候補リンクの端点及び終端側コアポイントに対応付け可能な終端候補リンクの端点がある場合、探索の途中でリンクの距離が端点間の距離に基づく所定値を上回ると、道路の探索を中止することが考えられる。ここで「対応付け可能な場合」とは、上述したように、コアポイントとリンク(あるいは端点としてのノード)とが同一の属性値を持っている場合をいう。一例として図25(d)では、CP(a)及びCP(b)のいずれもが交差点であるとする。このとき、ノードN1,N2が交差点であれば、ノードN1,N2がそれぞれCP(a),CP(b)に対応付け可能であるため、ノードN1,N2間の直線距離を予め算出しておく。そして、ノードN1からノードN2への道路を探索する際、通過するノードN3,N4,N5,N6までの累積距離を算出して、この累積距離が、予め算出したノードN1,N2間の直線距離よりも一定値以上大きくなった場合、道路探索を中止する。このようにすれば、明らかに不適切なリンクを探索する可能性が小さくなり、道路探索処理に要する時間を削減することができる。   Further, for example, as shown in claim 15, the road estimation means, in the road search process, of the end candidate link that can be associated with the end point of the start end candidate link and the end point core point that can be associated with the start end core point. In the case where there is an end point, if the link distance exceeds a predetermined value based on the distance between the end points during the search, the road search may be stopped. Here, “when it can be associated” refers to a case where the core point and the link (or the node as the end point) have the same attribute value as described above. As an example, in FIG. 25D, it is assumed that both CP (a) and CP (b) are intersections. At this time, if the nodes N1 and N2 are intersections, since the nodes N1 and N2 can be associated with CP (a) and CP (b), respectively, a linear distance between the nodes N1 and N2 is calculated in advance. . Then, when searching for a road from the node N1 to the node N2, the cumulative distance to the passing nodes N3, N4, N5, N6 is calculated, and this cumulative distance is the straight line distance between the nodes N1, N2 calculated in advance. If it becomes larger than a certain value, the road search is stopped. In this way, the possibility of searching for an obviously inappropriate link is reduced, and the time required for the road search process can be reduced.

なお、道路推定手段が道路に基づき始端側コアポイントから終端側コアポイントへ到る地図上の道路を推定する際、道路が複数ある場合には、例えば次のようにして推定することが考えられる。   In addition, when the road estimation means estimates a road on the map from the start end side core point to the end end side core point based on the road, if there are a plurality of roads, it may be estimated as follows, for example. .

例えば、請求項16に示すように、道路推定手段は、始端候補リンク、リンク及び終端候補リンクからなる道路が複数存在する場合、当該複数の道路に共通する部分があれば、当該共通する部分を、始端側コアポイントから終端側コアポイントへ到る地図上の道路として推定することが考えられる。共通する部分は、コアポイントが示す道路である蓋然性が高いためである。一例として図32(b)では、CP(a)からCP(b)への道路を探索した結果、ノードN1→N4→N5→N2→N3という道路、及び、ノードN1→N4→N6→N5→N2→N3という道路の2つが残ったものとする。このとき、太線で示した道路(ノードN1→N4,N5→N2→N3)は、両方の道路に包含されている共通の部分であるため、この分断された2つの道路を、始端側コアポイントから終端側コアポイントへ到る地図上の道路として推定する。このようにすれば、地図上の道路を適切に推定することができる。   For example, as shown in claim 16, when there are a plurality of roads including a start candidate link, a link, and a terminal candidate link, the road estimation means determines the common part if there is a part common to the plurality of roads. It is conceivable to estimate the road on the map from the starting end side core point to the ending side core point. This is because the common part is highly likely to be a road indicated by a core point. As an example, in FIG. 32B, as a result of searching for a road from CP (a) to CP (b), a road of nodes N1 → N4 → N5 → N2 → N3 and nodes N1 → N4 → N6 → N5 → It is assumed that two roads N2 → N3 remain. At this time, the roads indicated by bold lines (nodes N1 → N4, N5 → N2 → N3) are common parts included in both roads. Estimated as a road on the map from to the end core point. In this way, the road on the map can be estimated appropriately.

また例えば、請求項17に示すように、道路推定手段は、始端候補リンク、リンク及び終端候補リンクからなる道路が複数存在する場合、当該複数の道路の共通する部分から道路が分岐している場合、分岐している道路のうちで道なりの道路を、始端側コアポイントから終端側コアポイントへ到る地図上の道路として推定することが考えられる。道なりの道路は、コアポイントが示す道路である蓋然性が高いためである。一例として図32(b)に示した例では、道なりの道路N1→N4→N5→N2→N3という道路を、始端側コアポイントから終端側コアポイントへ到る地図上の道路として推定する。「道なり」とは、図32(c)に示すように、リンク同士のなす角度(例えば記号aで示す角度)が所定角度(例えば15度)以下である場合をいう。このようにすれば、地図上の道路を適切に推定することができる。   Also, for example, as shown in claim 17, the road estimation means, when there are a plurality of roads comprising a start candidate link, a link and a terminal candidate link, and when the road is branched from a common part of the plurality of roads It is conceivable that a road that is a road among the branched roads is estimated as a road on a map from the start end core point to the end end core point. This is because a road that is a road has a high probability of being a road indicated by a core point. As an example, in the example shown in FIG. 32B, a road N1 → N4 → N5 → N2 → N3 is estimated as a road on the map from the start-side core point to the end-side core point. As shown in FIG. 32 (c), the “road” refers to a case where an angle formed by links (for example, an angle indicated by symbol a) is equal to or less than a predetermined angle (for example, 15 degrees). In this way, the road on the map can be estimated appropriately.

ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a navigation apparatus. 制御回路の動作を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows operation | movement of a control circuit. マッチング処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a matching process. 変換後のCPの属性を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the attribute of CP after conversion. 属性FCの値と内容とを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the value and content of the attribute FC. 属性FWの値と内容とを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the value and content of the attribute FW. 属性ITの値と内容とを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the value and content of attribute IT. マッチング処理における変換処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the conversion process in a matching process. 対象パーセルに跨ってCPが存在することを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows that CP exists over a target parcel. 仮想CPの付与及びパーセル境界における処理を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the process in provision of virtual CP and a parcel boundary. 属性PCIの計算ルールを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the calculation rule of attribute PCI. マッチング処理における候補リンク検索処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the candidate link search process in a matching process. 対象CPに対する検索範囲及びパーセル取得を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the search range with respect to object CP, and parcel acquisition. 候補リンク検索処理でのリンク列選定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the link row selection process in a candidate link search process. 検索範囲に対するリンク列の抽出を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows extraction of the link row | line with respect to a search range. マッチング処理における候補選定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the candidate selection process in a matching process. 候補選定処理での非形状系属性の一致判定を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the coincidence determination of the non-shape system attribute in candidate selection processing. 候補選定処理での形状系属性の一致判定を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the coincidence determination of the shape type attribute in a candidate selection process. 属性BRに基づく一致判定を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the coincidence determination based on the attribute BR. 形状系属性の一致判定における属性PCIでの一致判定を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the coincidence determination in attribute PCI in the coincidence determination of a shape type attribute. 属性CA及び属性DCAに基づく一致判定を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the coincidence determination based on the attribute CA and the attribute DCA. マッチング処理における道路マッチング処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the road matching process in a matching process. 道路探索の省略方法を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the omission method of a road search. 道路探索の省略方法を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the omission method of a road search. 道路探索の中止方法を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the cancellation method of a road search. 道路マッチング処理での道路単位候補選定を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the road unit candidate selection in a road matching process. 属性CA及び属性DCAに基づく道路選定を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the road selection based on the attribute CA and the attribute DCA. 属性BR及び属性DMBに基づく道路選定を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the road selection based on the attribute BR and the attribute DMB. 属性PDに基づく道路長の算出を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows calculation of the road length based on attribute PD. 属性PDに基づく道路選定を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the road selection based on attribute PD. 属性PDMに基づく道路選定を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the road selection based on attribute PDM. 道路の決定方法を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the determination method of a road.

以下に本発明の実施例について、図面と共に説明する。
<1.ナビゲーション装置の構成>
最初にナビゲーション装置の構成を図1に基づいて説明する。図1に示すナビゲーション装置10が「道路推定装置」として機能し、具体的には、TPEG(Transport Protocol Expert Group )データを受信し、データ中の位置情報から道路のマッチングを行い、位置情報と共に送信される交通情報を道路に対応させて表示する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
<1. Configuration of navigation device>
First, the configuration of the navigation device will be described with reference to FIG. The navigation apparatus 10 shown in FIG. 1 functions as a “road estimation apparatus”. Specifically, the navigation apparatus 10 receives TPEG (Transport Protocol Expert Group) data, matches roads from position information in the data, and transmits the data together with position information. Displayed traffic information corresponding to the road.

図1に示すナビゲーション装置10は、受信装置11、位置検出装置12、地図データ入力装置13、操作デバイス14、音声出力デバイス15、表示デバイス16、及び、制御回路17を備えている。   A navigation device 10 shown in FIG. 1 includes a reception device 11, a position detection device 12, a map data input device 13, an operation device 14, an audio output device 15, a display device 16, and a control circuit 17.

受信装置11は、センタ20からTPEGデータを受信するためのものである。ナビゲーション装置10では、制御回路17にて選局を行うことにより、受信装置11を介してTPEGデータを取得する。   The receiving device 11 is for receiving TPEG data from the center 20. In the navigation device 10, TPEG data is acquired via the receiving device 11 by selecting a channel in the control circuit 17.

位置検出装置12は、ナビゲーション装置10を搭載した車両の現在位置を検出するためのものであり、例えば、周知のジャイロスコープ、距離センサ及びGPS受信機等を有している。   The position detection device 12 is for detecting the current position of a vehicle on which the navigation device 10 is mounted, and includes, for example, a known gyroscope, a distance sensor, a GPS receiver, and the like.

地図データ入力装置13は、地図データが格納された記録媒体(具体的にはハードディスクやDVD)を有するものであり、この記録媒体に格納された地図データを制御回路17に入力可能に構成されている。なお、地図データ入力装置13は、地図データを記憶保持するハードディスク装置に加えてDVDドライブを備えた構成にすることができる。このように地図データ入力装置13を構成すれば、ナビゲーション装置10は、DVDメディアを通じてオプション販売される地図データの追加データを、ハードディスク装置にインストール可能な構成にすることができる。なお、地図データは、パーセルと呼ばれる単位で管理され、パーセル単位でキャッシュされる。   The map data input device 13 has a recording medium (specifically, a hard disk or a DVD) in which map data is stored, and is configured so that the map data stored in this recording medium can be input to the control circuit 17. Yes. The map data input device 13 can be configured to include a DVD drive in addition to a hard disk device that stores and holds map data. If the map data input device 13 is configured in this way, the navigation device 10 can be configured such that additional data of map data sold as an option through DVD media can be installed in the hard disk device. Note that map data is managed in units called parcels and cached in units of parcels.

操作デバイス14は、ユーザからの指示を制御回路17に入力するためのものであり、表示デバイス16に配置されたタッチパネルや、ナビゲーション装置10の本体表面やリモートコントローラに設けられた操作スイッチ群等により構成される。この操作デバイス14を通じて、ユーザは、地図の縮尺変更やスクロール等の操作や目的地設定などナビゲーション装置10のあらゆる操作を行うことが可能である。   The operation device 14 is used for inputting an instruction from the user to the control circuit 17, and includes a touch panel disposed on the display device 16, an operation switch group provided on the main body surface of the navigation device 10, and a remote controller. Composed. Through this operation device 14, the user can perform all operations of the navigation apparatus 10 such as map scale change, scrolling, and destination setting.

また、音声出力デバイス15は、スピーカ等から構成され、制御回路17からの信号を受けてユーザへの案内音声等を出力するものである。この他、表示デバイス16は、フルカラー表示が可能なものであり、この表示デバイス16には、受信装置11を介して取得されるTPEGデータに基づく交通情報が、地図データ入力装置13より入力された地図データに基づく地図画像に重ねて表示される。   The audio output device 15 is composed of a speaker or the like, and receives a signal from the control circuit 17 and outputs a guidance voice to the user. In addition, the display device 16 is capable of full color display, and traffic information based on TPEG data acquired via the receiving device 11 is input to the display device 16 from the map data input device 13. It is displayed superimposed on the map image based on the map data.

また、制御回路17は、周知のマイクロコンピュータと同様の構成となっており、内部にCPU17a、ROM17b、RAM17c、I/O及びこれらの構成を接続するバスラインなどを備える。そして、CPU17aは、ROM17bに記憶されているプログラムに従って、種々の処理を行う。例えば、受信装置11を介して受信されるTPEGデータにはDLR(Dynamic Location Referencing)データとしての位置情報が含まれる。したがって、制御回路17は、この位置情報を基に、地図データ側で該当する道路を推定する。   The control circuit 17 has the same configuration as a known microcomputer, and includes a CPU 17a, a ROM 17b, a RAM 17c, an I / O, a bus line for connecting these configurations, and the like. The CPU 17a performs various processes according to the program stored in the ROM 17b. For example, TPEG data received via the receiving device 11 includes location information as DLR (Dynamic Location Referencing) data. Therefore, the control circuit 17 estimates a corresponding road on the map data side based on the position information.

<2.制御回路の機能>
次に、TPEGデータの処理に関する制御回路17の機能を、図2に基づいて説明する。図2は、制御回路17の機能を模式的に示す説明図である。
<2. Function of control circuit>
Next, the function of the control circuit 17 relating to the processing of TPEG data will be described with reference to FIG. FIG. 2 is an explanatory diagram schematically showing the function of the control circuit 17.

制御回路17の機能は、選局ブロック171、アプリケーションブロック172、DLRライブラリブロック173、及び、描画ブロック174に分けられる。
選局ブロック171は、上述した受信装置11を介し、TPEGデータを受信するブロックである。つまり、選局ブロック171が、上述した選局機能を有している。受信されるTPEGデータは、選局ブロック171からアプリケーションブロック172へ渡される。
The function of the control circuit 17 is divided into a channel selection block 171, an application block 172, a DLR library block 173, and a drawing block 174.
The channel selection block 171 is a block that receives TPEG data via the receiving apparatus 11 described above. That is, the channel selection block 171 has the above-described channel selection function. The received TPEG data is passed from the tuning block 171 to the application block 172.

アプリケーションブロック172は、アプリケーションプログラムの機能として実現される。アプリケーションプログラムは、ROM17bに記憶されており、CPU17aによって実行される。   The application block 172 is realized as a function of the application program. The application program is stored in the ROM 17b and is executed by the CPU 17a.

アプリケーションブロック172は、選局ブロック171から受け渡されるTPEGデータを管理し、新たなTPEGデータが受信されると、TPEGデータの更新を行う。また、アプリケーションブロック172は、画面に表示される表示対象のパーセル(以下「対象パーセル」という)を特定するための情報を有している。表示画面は、縮尺によって1つの対象パーセルで構成されることもあるし、複数(例えば9つ)の対象パーセルで構成されることもある。アプリケーションブロック172は、対象パーセルの情報、及び、TPEGデータの位置情報を「対象データ」としてDLRライブラリブロック173へ渡す。   The application block 172 manages the TPEG data delivered from the channel selection block 171 and updates the TPEG data when new TPEG data is received. Further, the application block 172 has information for specifying a display target parcel (hereinafter referred to as “target parcel”) displayed on the screen. The display screen may be configured with one target parcel depending on the scale, or may be configured with a plurality of (for example, nine) target parcels. The application block 172 passes the target parcel information and the TPEG data position information to the DLR library block 173 as “target data”.

DLRライブラリブロック173は、DLRライブラリプログラムの機能として実現される。DLRライブラリプログラムは、アプリケーションプログラムと同様、ROM17bに記憶されており、CPU17aによって実行される。   The DLR library block 173 is realized as a function of the DLR library program. Like the application program, the DLR library program is stored in the ROM 17b and executed by the CPU 17a.

DLRライブラリブロック173は、後述するマッチング処理を実行する。マッチング処理は、TPEGデータの位置情報に基づき、地図データ入力装置13から入力される地図データでの該当する道路(リンク)を推定するものである。このようなマッチング処理に先立ち、DLRライブラリ173は、アプリケーションブロック172からの要請により、地図データ入力装置13から地図データをRAM17cに読み込む。マッチング処理の結果は、DLRライブラリ173により、マッチング結果としてアプリケーションブロック172へ出力される。   The DLR library block 173 executes matching processing described later. The matching process estimates a corresponding road (link) in the map data input from the map data input device 13 based on the position information of the TPEG data. Prior to such matching processing, the DLR library 173 reads map data from the map data input device 13 into the RAM 17c in response to a request from the application block 172. The result of the matching process is output to the application block 172 as a matching result by the DLR library 173.

アプリケーションブロック172は、マッチング結果を管理する。そして、描画ブロック174によって、マッチング結果に基づく地図更新が行われる。これにより、上述したように、TPEGデータに基づく交通情報が、地図データ入力装置13より入力された地図データに基づく地図画像に重ねて表示される。   The application block 172 manages the matching result. Then, the drawing block 174 updates the map based on the matching result. Thereby, as described above, the traffic information based on the TPEG data is displayed superimposed on the map image based on the map data input from the map data input device 13.

<3.マッチング処理>
本実施例は、DLRライブラリブロック173によるマッチング処理に特徴を有している。そこで、次にマッチング処理について説明する。図3は、マッチング処理を示すフローチャートである。
<3. Matching process>
The present embodiment is characterized in matching processing by the DLR library block 173. Therefore, the matching process will be described next. FIG. 3 is a flowchart showing the matching process.

最初のS100では、変換処理を行う。この変換処理は、TPEGデータのDLRとしての位置情報(バイナリデータ)を、中間データに変換するものである。TPEGデータの位置情報には離散的な地点が主として用いられることは既に述べたが、これらの離散的な地点は、コアポイント(以下「CP」という)と呼ばれる。そして、CPは、様々な属性を有している。そこで、ここでは、道路推定に必要な属性を取り出して、中間データを作成する。   In the first S100, a conversion process is performed. This conversion process converts position information (binary data) as DLR of TPEG data into intermediate data. Although it has already been described that discrete points are mainly used for the position information of TPEG data, these discrete points are called core points (hereinafter referred to as “CP”). The CP has various attributes. Therefore, here, attributes necessary for road estimation are extracted and intermediate data is created.

<3.1 変換後のCPの属性>
中間データへの変換後のCPが有する属性を図4に示す。通常、複数個のCPがTPEGデータの位置情報として送信される。したがって、CPは配列して管理される。もちろん、一つだけのCPから位置を推定することも可能であり、CPが一つだけ送信される場合を排除する趣旨ではない。
<3.1 CP attributes after conversion>
The attributes of the CP after conversion into intermediate data are shown in FIG. Usually, a plurality of CPs are transmitted as position information of TPEG data. Therefore, CPs are managed in an array. Of course, it is possible to estimate the position from only one CP, and this does not exclude the case where only one CP is transmitted.

CPは、基本的な属性として、図4に示すように、緯度、経度、IPフラグ、仮想CPフラグを有している。緯度は、CPの緯度座標であり、経度は、CPの経度座標である。また、IPフラグは、CPが交差点か否かを示すフラグである。CPが交差点を示す場合には「1」がセットされ、それ以外の場合には「0」がセットされる。さらにまた、仮想CPフラグは、CPが仮想CPか否かを示すフラグである。CPが仮想CPである場合には「1」がセットされ、それ以外の場合には「0」がセットされる。なお、仮想CPについては後述する。   As shown in FIG. 4, the CP has a latitude, longitude, an IP flag, and a virtual CP flag as basic attributes. The latitude is the latitude coordinate of the CP, and the longitude is the longitude coordinate of the CP. The IP flag is a flag indicating whether the CP is an intersection. “1” is set when the CP indicates an intersection, and “0” is set otherwise. Furthermore, the virtual CP flag is a flag indicating whether or not the CP is a virtual CP. If the CP is a virtual CP, “1” is set, otherwise “0” is set. The virtual CP will be described later.

また、CPは、CP間を繋ぐ道路に関し、種々の属性を有している。これらの属性には、道路形状に関わる形状系の属性と、道路形状に関わらない非形状系の属性とがある。まずは、非形状系の属性を説明する。   Further, the CP has various attributes regarding the road connecting the CPs. These attributes include a shape-type attribute related to the road shape and a non-shape-type attribute not related to the road shape. First, non-shape attributes will be described.

<3.1.1 非形状系の属性>
属性FCは、道路区分を示すものである。図5に一例を示すように、道路のクラスは、「0」〜「9」の10段階で示される。「0」が「Main road 」であり、「1」が「First class road」であり、「2」が「Second class road 」である。以下同様に、「9」の「Ninth class road」までランク付けされている。例えば、「Main road 」は国や首都に接続されている道路であり、「first class road 」は主要都市間を結ぶ国道であるという具合に、ランク付けされている。
<3.1.1 Non-shape attribute>
The attribute FC indicates a road segment. As shown in an example in FIG. 5, the road class is indicated by 10 levels from “0” to “9”. “0” is “Main road”, “1” is “First class road”, and “2” is “Second class road”. Similarly, “9” is ranked up to “Ninth class road”. For example, “Main road” is a road connected to the country and the capital, and “first class road” is ranked as a national road connecting major cities.

属性FWは、物理道路タイプを示すものである。図6に一例を示すように、物理道路タイプは、「0」〜「12」の13種類に分けられている。図6を見ると、「不明確」の場合は「0」であり、「高速道路」は「1」であり、「複数車道(高速道路以外)」は「2」であり、「単一車道」は「3」であり、「ロータリー」は「4」であり、「トラフィックスクエア」は「5」であり、「取り囲まれた交通エリア」は「6」であり、「バイパス」は「7」であり、「支線道路」は「8」であり、「駐車場入口又は出口」は「9」であり、「サービスエリア入口又は出口」は「10」であり、「歩行者地帯」は「11」であり、「通路」は「12」である。   The attribute FW indicates a physical road type. As shown in an example in FIG. 6, the physical road types are divided into 13 types “0” to “12”. Referring to FIG. 6, “0” for “unclear”, “1” for “highway”, “2” for “multiple roads (other than highways)”, “single road” "Is" 3 "," Rotary "is" 4 "," Traffic Square "is" 5 "," Enclosed Traffic Area "is" 6 ", and" Bypass "is" 7 " The “branch road” is “8”, the “parking lot entrance or exit” is “9”, the “service area entrance or exit” is “10”, and the “pedestrian zone” is “11”. "And" passage "is" 12 ".

属性RDは、道路番号(例えば国道「1」号などの国道番号)が存在すれば、その道路番号がRD値となる。また、道路番号が存在しない場合、道路名称がRD値となる。道路名称は、公式名の最大5文字となっている(図4参照)。   In the attribute RD, if a road number (for example, a national road number such as national road “1”) exists, the road number becomes an RD value. When no road number exists, the road name becomes an RD value. The road name is a maximum of five characters of the official name (see FIG. 4).

属性ITは、交差点の分類を示す(図4参照)。図7に一例を示すように、交差点の分類は、「0」〜「6」の7種類に分けられている。図7を見ると、「未定義」の場合は「0」であり、「高速又は制限された道路のインターチェンジ」は「1」であり、「ロータリー」は「2」であり、「1,2以外の複雑な交差点」は「3」であり、「単純な交差点」は「4」であり、「トラフィックスクエア」は「5」であり、「2価の交差点(道路番号や道路名称が切り替わる交差点)」は「6」である。   The attribute IT indicates the classification of the intersection (see FIG. 4). As shown in an example in FIG. 7, the intersection classification is divided into seven types “0” to “6”. Referring to FIG. 7, “0” for “undefined”, “1” for “highway or restricted road interchange”, “2” for “rotary”, “1,2” “3rd complex intersection” is “3”, “simple intersection” is “4”, “traffic square” is “5”, “bivalent intersection (intersection where road number and road name change) ) "Is" 6 ".

属性RDIは、交差点の名称を示す(図4参照)。
属性DDは、許可された合法の運転方向を示す(図4参照)。例えば、「未定義」は「0」となっており、「順方向」が「1」となっており、同様に、「逆方向」が「2」、「両方向」が「3」となっているという具合である。なお、属性AFRは、属性DDが参照可能であるか否かを示すフラグである。属性DDが「0」〜「3」の値を持っている場合に属性AFRは「1」にセットされ、属性DDが値を持っていない場合には、参照不可として「0」がセットされる。
The attribute RDI indicates the name of the intersection (see FIG. 4).
The attribute DD indicates the permitted legal driving direction (see FIG. 4). For example, “undefined” is “0”, “forward” is “1”, and “reverse” is “2” and “both” is “3”. That is. The attribute AFR is a flag indicating whether or not the attribute DD can be referred to. If the attribute DD has a value of “0” to “3”, the attribute AFR is set to “1”, and if the attribute DD has no value, “0” is set as a reference impossible. .

<3.1.2 形状系の属性>
次に形状系の属性を説明する。
属性BRは、次のCPへの位置的な角度を示す(図4参照)。上述したように、通常、複数個のCPが配列として管理される。BR値は、真北を基準とする時計回りの角度である。
<3.1.2 Shape system attributes>
Next, the attributes of the shape system will be described.
The attribute BR indicates a positional angle to the next CP (see FIG. 4). As described above, usually, a plurality of CPs are managed as an array. The BR value is a clockwise angle with reference to true north.

属性DMBは、次のCPへの直線距離を示す(図4参照)。属性BRと同様、通常、次のCPが存在するため、次のCPへの直線距離がDMB値となっている。
属性CAは、脇道に対する角度を示す。脇道とは、道路番号が付加されないようなマイナーな道路である。脇道がある場合、属性BRの角度を基準に時計回りを「正」とし、反時計回りを「負」とする角度がCA値として設定される。属性DCAは、脇道に対する接続距離を示す。
The attribute DMB indicates a linear distance to the next CP (see FIG. 4). As with the attribute BR, since the next CP usually exists, the straight line distance to the next CP is the DMB value.
The attribute CA indicates an angle with respect to the side road. A side road is a minor road to which no road number is added. When there is a side road, an angle in which clockwise is “positive” and counterclockwise is “negative” based on the angle of the attribute BR is set as the CA value. The attribute DCA indicates a connection distance to the side road.

すなわち、CPからのベクトルを考えた場合、属性CAがベクトルの方向を示し、属性DCAがベクトルの大きさを示すことになる。したがって、属性CA及び属性DCAによって、位置座標が決定される。この位置座標が脇道の存在する地点を示すこととなる。   That is, when a vector from the CP is considered, the attribute CA indicates the direction of the vector, and the attribute DCA indicates the magnitude of the vector. Therefore, the position coordinates are determined by the attribute CA and the attribute DCA. This position coordinate indicates a point where a side road exists.

属性PCIは、同一方向において複数の車道が存在する場合、いずれの車道が選択されるかを示す(図4参照)。この属性PCIには、車道数及び、対象道路が当該車道のうちの何番目かを示すシーケンス番号が含まれる。   The attribute PCI indicates which roadway is selected when there are a plurality of roadways in the same direction (see FIG. 4). This attribute PCI includes the number of roadways and a sequence number indicating the number of the target road among the roadways.

属性PDMは、次のCPまでを結ぶ直線からの対象道路の離間距離を示す(図4参照)。この離間距離には、対象道路までの最大距離が設定される。
属性PDは、次に属性PDを含むCPまでの対象道路に沿った道なりの運転距離を示す(図4参照)。
The attribute PDM indicates a separation distance of the target road from a straight line connecting to the next CP (see FIG. 4). The maximum distance to the target road is set as the separation distance.
The attribute PD indicates the driving distance along the road to the CP including the attribute PD next (see FIG. 4).

以上、中間データへの変換後のCPの有する属性について説明したが、このようなCPに対しての変換に伴い、仮想CPの付与、CPの属性値の再計算が実行される。具体的な手順は、図8に示すごとくである。   The attribute of the CP after the conversion to the intermediate data has been described above, but the virtual CP is assigned and the attribute value of the CP is recalculated along with the conversion to the CP. The specific procedure is as shown in FIG.

<4.マッチング処理の詳細(前半)>
図8中のS110では、対象パーセルの境界に仮想CPを付与する。図9は、CPによって表される道路形状を便宜的に二点鎖線で示す説明図である。もちろん、このような道路形状を推定し、地図データのリンク列で示される道路とのマッチングを行うことが終局的な目標である。したがって、図9中に二点鎖線で示す道路形状は、便宜的なものであり、実際の道路形状を示すものではない。ここで重要なのは、図9に示すように、CPの配列が対象パーセルだけでなくその周囲のパーセルにも跨ることがある、ということである。このような場合に、対象パーセルの境界に仮想CPを付与する。
<4. Details of the matching process (first half)>
In S110 in FIG. 8, a virtual CP is assigned to the boundary of the target parcel. FIG. 9 is an explanatory diagram showing the road shape represented by CP with a two-dot chain line for convenience. Of course, the ultimate goal is to estimate such a road shape and perform matching with the road indicated by the link string of the map data. Therefore, the road shape indicated by a two-dot chain line in FIG. 9 is for convenience and does not indicate an actual road shape. What is important here is that, as shown in FIG. 9, the arrangement of CPs may straddle not only the target parcel but also the surrounding parcels. In such a case, a virtual CP is assigned to the boundary of the target parcel.

具体的には、図10(a)に示すように、2つのCP(a),CP(b)が対象パーセルの境界を跨いでいるような場合、属性PDMの値により与えられる道路形状の頂点VとCP(a),CP(b)とを結ぶ線分を算出し、線分の一方と対象パーセルの境界との交点に仮想CPを付与する。なお、以下、複数のCPを区別するために記号a,b,c,・・・を用い、CP(a),CP(b),CP(c)と示す。   Specifically, as shown in FIG. 10A, when two CP (a) and CP (b) straddle the boundary of the target parcel, the apex of the road shape given by the value of the attribute PDM A line segment connecting V and CP (a) and CP (b) is calculated, and a virtual CP is assigned to the intersection of one of the line segments and the boundary of the target parcel. In the following, symbols a, b, c,... Are used to distinguish a plurality of CPs, which are denoted as CP (a), CP (b), CP (c).

<4.1 属性の再計算>
次のS120では、CPの属性を再計算する。仮想CPを付与することで、終端側のCP(図10(a)ではCP(b))は、後述するように、処理対象のCPから外される。そこで、始端側のCP(図10(a)ではCP(a))及び仮想CPの属性を再計算する。再計算される属性は、属性BR、属性DMB、属性PCI、属性CA、属性DCA、属性PDM、及び、属性PDである。
<4.1 Recalculation of attributes>
In the next S120, the attributes of the CP are recalculated. By assigning the virtual CP, the CP on the end side (CP (b) in FIG. 10A) is removed from the processing target CP, as will be described later. Therefore, the attributes of the CP at the start end (CP (a) in FIG. 10A) and the virtual CP are recalculated. The attributes to be recalculated are attribute BR, attribute DMB, attribute PCI, attribute CA, attribute DCA, attribute PDM, and attribute PD.

属性BR及び属性DMBは、次のCPへの角度及び直線距離である(図4参照)。したがって、新たに付与した仮想CPを含め、次のCPへの角度及び直線距離を計算して設定する。   The attribute BR and the attribute DMB are an angle and a straight line distance to the next CP (see FIG. 4). Accordingly, the angle and straight line distance to the next CP are calculated and set including the newly assigned virtual CP.

属性CA及び属性DCAについては、始端側のCP(図10(a)ではCP(a))での再計算は行わない。また、仮想CPには、無効値を設定する。属性CA及び属性DCAは、脇道に関するものであり、仮想CPには脇道の情報が妥当しないためである。   For the attribute CA and the attribute DCA, recalculation is not performed at the CP on the starting end side (CP (a) in FIG. 10A). An invalid value is set for the virtual CP. The attribute CA and the attribute DCA are related to the side road, and the side road information is not valid for the virtual CP.

属性PCIは、並行する車道数に関するものである(図4参照)。したがって、始端側のCP(図10(a)ではCP(a))での再計算は行わない。仮想CPには、始端側及び終端側(図10(a)ではCP(a),CP(b))に設定されているPCIに従った値を設定する。   The attribute PCI relates to the number of parallel roadways (see FIG. 4). Therefore, recalculation is not performed on the CP at the start end (CP (a) in FIG. 10A). In the virtual CP, values according to the PCI set on the start side and the end side (CP (a) and CP (b) in FIG. 10A) are set.

仮想CPに対する属性PCIの具体的な計算ルールを図11に示す。始端側のCP及び終端側のCPがいずれも属性PCIを保持する場合、両CPでの属性PCIが一致する場合には、仮想CPに対し、両CPと同一の値を設定する。一方、両CPでの属性PCIが不一致である場合、仮想CPに対し無効値を設定する。   A specific calculation rule of the attribute PCI for the virtual CP is shown in FIG. When both the starting end CP and the terminating end CP hold the attribute PCI, and the attribute PCI in both CPs matches, the same value is set for both virtual CPs. On the other hand, if the attribute PCIs in both CPs do not match, an invalid value is set for the virtual CP.

また、始端側のCP及び終端側のCPのいずれか一方が属性PCIを保持する場合、仮想CPが、属性PCIを保持するCPの近傍にある場合には、そのCPと同一の値を設定する。一方、仮想CPが属性PCIを保持するCPの近傍にない場合には、無効値を設定する。なお、近傍とは、例えば、属性PCIを保持するCPから仮想CPまでの直線距離が始端側のCPと終端側のCPとの直線距離の10%以下である場合をいう。   Also, when either the starting CP or the terminating CP holds the attribute PCI, and the virtual CP is in the vicinity of the CP holding the attribute PCI, the same value as that CP is set. . On the other hand, if the virtual CP is not in the vicinity of the CP holding the attribute PCI, an invalid value is set. Note that the neighborhood means, for example, a case where the straight line distance from the CP holding the attribute PCI to the virtual CP is 10% or less of the straight line distance between the CP on the start side and the CP on the end side.

さらにまた、始端側のCP及び終端側のCPのいずれも属性PCIを保持していない場合、仮想CPに対し無効値を設定する。
属性PDMは、次のCPまでを結ぶ直線からの道路の離間距離である(図4参照)。この属性PDMについては、仮想CPを付与する前の値に補正値を乗じて、設定する。具体的には、仮想CPの配置位置割合を算出し、次の式で補正値を計算する。
Furthermore, if neither the start-side CP nor the end-side CP holds the attribute PCI, an invalid value is set for the virtual CP.
The attribute PDM is a distance of the road from a straight line connecting to the next CP (see FIG. 4). The attribute PDM is set by multiplying the value before assigning the virtual CP by the correction value. Specifically, the placement position ratio of the virtual CP is calculated, and the correction value is calculated by the following formula.

(i)配置位置割合が50%未満のとき

補正値=0.6×配置位置割合/100・・・式1

(ii)配置位置割合が50%以上のとき

補正値=1.4×配置位置割合/100−0.4・・・式2

ここで、配置位置割合は、次の式で計算される。
(I) When the arrangement position ratio is less than 50%

Correction value = 0.6 × arrangement position ratio / 100 Equation 1

(Ii) When the arrangement position ratio is 50% or more

Correction value = 1.4 × placement position ratio / 100−0.4 Equation 2

Here, the arrangement position ratio is calculated by the following equation.

始端側のCPの属性PDMを再計算するときの配置位置割合は、

始端側CPと仮想CPとの直線距離/始端側CPから終端側CPまでの直線距離合計
・・・式3

となる。
The arrangement position ratio when recalculating the attribute PDM of the CP on the start side is

Straight line distance between start side CP and virtual CP / total straight line distance from start side CP to end side CP
... Formula 3

It becomes.

また、仮想CPの属性PDMを再計算するときの配置位置割合は、

仮想CPと終端側CPとの直線距離/始端側CPから終端側CPまでの直線距離合計
・・・式4

となる。
In addition, the arrangement position ratio when recalculating the attribute PDM of the virtual CP is

Linear distance between virtual CP and terminating CP / Total linear distance from starting CP to terminating CP
... Formula 4

It becomes.

なお、直線距離合計は、始端側CPから終端側CPまでの仮想CPを経由した場合の直線距離の合計であり、始端側CPと仮想CPとの直線距離及び仮想CPと終端側CPとの直線距離の合計となる。   The total straight distance is the sum of the straight distances when passing through the virtual CP from the start end CP to the end CP, and the straight distance between the start CP and the virtual CP and the straight line between the virtual CP and the end CP. Total distance.

属性PDは、属性PDを有する次のCPまでの運転距離であり(図4参照)、必ずしもCPに付与される属性ではない。そのため、パーセル境界を跨ぐ2つのCPが属性PDを持たない場合がある。そこで、属性PDを持つCPのうちで仮想CPに最も近いCPを用いて再計算を行う。なお、属性PDを有するCPが存在しない場合、属性PDの再計算は行わない。   The attribute PD is a driving distance to the next CP having the attribute PD (see FIG. 4), and is not necessarily an attribute given to the CP. Therefore, two CPs straddling the parcel boundary may not have the attribute PD. Therefore, recalculation is performed using the CP having the attribute PD closest to the virtual CP. If there is no CP having the attribute PD, the attribute PD is not recalculated.

具体的には、CPが有する属性PDの値を、仮想CPまでの直線距離に応じて按分する。すなわち、CPの属性PDの値は、CPの元の属性値PDの値に、上記式3の配置位置割合を乗じて求める。また、仮想CPの属性PDの値は、始点CPの元の属性値PDの値に、上記式4の配置位置割合を乗じて求める。   Specifically, the value of the attribute PD possessed by the CP is apportioned according to the straight line distance to the virtual CP. That is, the value of the CP attribute PD is obtained by multiplying the value of the original attribute value PD of the CP by the arrangement position ratio of Equation 3 above. Further, the value of the attribute PD of the virtual CP is obtained by multiplying the original attribute value PD of the start point CP by the arrangement position ratio of the above equation 4.

<4.2 CPの絞り込み>
ここで図8の説明に戻り、S130では、対象パーセル内のCPに絞り込む。この処理は、対象パーセル内のCPだけ(仮想CPを含む)を処理対象とするものである。CPの配列は対象パーセルの境界を越えて続いていくことが考えられるが、アプリケーションで表示対象としている対象パーセルについてのみマッチングを行えば十分だからである。
<4.2 Refinement of CP>
Here, returning to the description of FIG. 8, in S130, the search is narrowed down to the CPs in the target parcel. In this process, only the CP in the target parcel (including the virtual CP) is a processing target. It is conceivable that the CP array continues beyond the boundary of the target parcel, but it is sufficient to perform matching only for the target parcel that is the display target in the application.

<4.2.1 仮想CPを付与しない方法>
なお、本実施例では仮想CPを付与することにより対象パーセルの境界にCPが存在するものとして当該仮想CPまでを処理対象としているが、DLRデータとして引き渡される本来のCPを対象パーセルの終端CPとして処理を行うようにしてもよい。
<4.2.1 Method without Assigning Virtual CP>
In this embodiment, by assigning a virtual CP, it is assumed that the CP exists at the boundary of the target parcel, and the virtual CP is processed, but the original CP delivered as DLR data is set as the end CP of the target parcel. Processing may be performed.

例えば、図10(b)に示すように対象パーセルの境界をCPが跨いでいる場合、対象パーセル内のCP(a)を終端CPとしてもよい。又は、対象パーセル外の最初に現れるCP(b)を終端CPとしてもよい。ただし、CP(a),CP(b)が対象パーセルの境界から離れて存在する場合があるため、例えばCP(a),CP(b)の対象パーセルの境界からの離れ具合に応じて、いずれのCPを終端CPとするかを判断するようにしてもよい。   For example, when the CP straddles the boundary of the target parcel as shown in FIG. 10B, the CP (a) in the target parcel may be the termination CP. Alternatively, CP (b) that appears first outside the target parcel may be set as the termination CP. However, since CP (a) and CP (b) may exist away from the boundary of the target parcel, for example, depending on the distance from the boundary of the target parcel of CP (a) and CP (b), It may be determined whether the last CP is the termination CP.

一例として、図10(b)に示すように、2つのCP(a),CP(b)を結ぶ直線と対象パーセルの境界との交点Kを算出し、交点Kまでの直線距離A,Bで離れ具合を測ることが考えられる。   As an example, as shown in FIG. 10B, an intersection K between a straight line connecting two CP (a) and CP (b) and the boundary of the target parcel is calculated, and the linear distances A and B to the intersection K are calculated. It may be possible to measure the degree of separation.

このとき、通常は対象パーセルの外側にあるCP(b)を終端CPとし、直線距離Bが所定値以上となった場合に、対象パーセルの内側にあるCP(a)を終端CPとすることが例示される。このときは、通常、CP(b)までが処理対象となるため、対象パーセルの境界まで該当道路を探索することができ、渋滞情報などの交通情報を十分に表示することができる。また、例えばCP(b)が高速道路を示すような場合、CP(b)が対象パーセルの境界から極端に離れてしまう場合、CP(a)までが処理対象となるため、処理に要する時間が長くなることを抑制できる。   At this time, CP (b) outside the target parcel is usually the end CP, and when the straight line distance B is equal to or greater than a predetermined value, CP (a) inside the target parcel may be the end CP. Illustrated. At this time, since the processing target is usually up to CP (b), the corresponding road can be searched to the boundary of the target parcel, and traffic information such as traffic jam information can be sufficiently displayed. In addition, for example, when CP (b) indicates an expressway, if CP (b) is extremely far from the boundary of the target parcel, processing up to CP (a) is the processing target. It can suppress becoming longer.

あるいは、通常は対象パーセルの内側にあるCP(a)を終端CPとし、直線距離Aが所定値以上となった場合に、対象パーセルの外側にあるCP(b)を終端CPとすることが例示される。このときは、通常、CP(a)までが処理対象となるため、処理に要する時間を極力短くすることができる。また、例えばCP(a)が対象パーセルの境界から極端に離れてしまう場合、CP(b)までが処理対象となるため、対象パーセルの境界まで該当道路を探索することができ、渋滞情報などの交通情報の表示が不十分になることを抑制できる。   Alternatively, CP (a) inside the target parcel is normally the end CP, and when the straight line distance A is equal to or greater than a predetermined value, CP (b) outside the target parcel is the end CP. Is done. At this time, since processing up to CP (a) is normally processed, the time required for processing can be shortened as much as possible. For example, when CP (a) is extremely far from the boundary of the target parcel, since CP (b) is a processing target, the corresponding road can be searched up to the boundary of the target parcel. It can suppress that the display of traffic information becomes insufficient.

またあるいは、直線距離A,Bを比較し、直線距離Aが直線距離Bよりも小さい場合に対象パーセルの内側にあるCP(a)を終端CPとし、一方、直線距離Bが直線距離Aよりも小さい場合に対象パーセルの外側にあるCP(b)を終端CPとすることが例示される。このときは、直線距離に応じて終端CPが決定されるため、CP(b)までが処理対象となる場合には、対象パーセルの境界まで該当道路を探索することができ、渋滞情報などの交通情報を十分に表示することができる。一方、CP(a)までが処理対象となる場合には、処理に要する時間を極力短くすることができる。   Alternatively, the straight line distances A and B are compared, and when the straight line distance A is smaller than the straight line distance B, CP (a) inside the target parcel is set as the terminal CP, while the straight line distance B is larger than the straight line distance A. In the case of being small, CP (b) outside the target parcel is exemplified as the termination CP. At this time, since the terminal CP is determined according to the straight line distance, when up to CP (b) is a processing target, the corresponding road can be searched up to the boundary of the target parcel, and traffic such as traffic jam information can be searched. Information can be displayed sufficiently. On the other hand, when CP (a) is a processing target, the time required for processing can be shortened as much as possible.

いずれにしても、仮想CPを付与する構成に比べ、仮想CPの付与に関する処理に要する時間が短縮される点、また、仮想CPの付与に伴う属性の再計算の処理に要する時間が短縮される点で有利である。   In any case, the time required for the processing related to the virtual CP assignment is shortened as compared with the configuration for assigning the virtual CP, and the time required for the attribute recalculation processing accompanying the virtual CP assignment is shortened. This is advantageous.

<4.2.2 属性の引き継ぎ>
ところで、図8中のS130では、処理対象のCPを決定するに伴い、属性の引き継ぎ処理も行われる。
<4.2.2 Inheritance of attributes>
By the way, in S130 in FIG. 8, an attribute takeover process is also performed as the CP to be processed is determined.

DLRデータとしてのCPでは、交差点を示すCP(IPフラグがセットされているCP)だけが各種の属性を有している。そこで、このようなCPが有する非形状系の属性を、交差点間に存在するCPへ引き継ぐ。これにより、後述する処理で都度、非形状系の属性を取得する手間を省くことができる。具体的に引き継がれる属性は、属性FC、属性FW、属性RD、属性DD、及び、属性AFRである。   In the CP as DLR data, only the CP indicating the intersection (the CP in which the IP flag is set) has various attributes. Therefore, the non-shape attribute of such a CP is inherited to the CP existing between the intersections. Accordingly, it is possible to save the trouble of acquiring the non-shape attribute every time processing described later. The attributes specifically inherited are the attribute FC, the attribute FW, the attribute RD, the attribute DD, and the attribute AFR.

以上説明した変換処理により、中間データに変換されたCPの配列が作成されることになる。つまり、この段階で、CPは、図4に示した各種の属性を有するものとなっている。一方で、地図データを構成するノード及びリンクの少なくともいずれかが、CPの属性に対応する属性を有している。そこで、各種属性を比較することで、終局的にCPにより示される道路を推定する。   Through the conversion process described above, an array of CPs converted into intermediate data is created. That is, at this stage, the CP has various attributes shown in FIG. On the other hand, at least one of the nodes and links constituting the map data has an attribute corresponding to the attribute of the CP. Therefore, the road indicated by the CP is finally estimated by comparing various attributes.

<5.マッチング処理の詳細(後半)>
図3のマッチング処理の説明に戻り、S200では、候補リンク検索処理を実行する。候補リンク検索処理は、候補となるリンク列を検索し、その後、リンク単位で絞り込みを行うものである。次のS300では、候補選定処理を実行する。候補選定処理は、S200にて絞り込まれたリンクを、さらに絞り込むものである。続くS400では、道路マッチング処理を実行する。道路マッチング処理は、CP間を繋ぐリンクを推定するものである。これらS200〜S400の処理は、図8中のS130で絞り込まれる各CPを対象CPとしてCPの数だけ繰り返し実行される。
<5. Details of the matching process (second half)>
Returning to the description of the matching process in FIG. 3, in S200, a candidate link search process is executed. In the candidate link search process, candidate link strings are searched, and then narrowed down in units of links. In the next S300, candidate selection processing is executed. The candidate selection process further narrows down the links narrowed down in S200. In subsequent S400, a road matching process is executed. The road matching process estimates a link connecting CPs. The processes in S200 to S400 are repeatedly executed by the number of CPs with each CP narrowed down in S130 in FIG. 8 as the target CP.

そこで、以下では、これらの処理を詳細に説明する。S200の候補リンク検索処理の一例を図12に示す。
最初のS210では、対象CPの情報が取得される。この処理は、CPの種類、緯度、経度を取得するものである。CPの種類は、交差点を示すCP、仮想CP、その他のCPの区別である。
Therefore, in the following, these processes will be described in detail. An example of the candidate link search process of S200 is shown in FIG.
In the first S210, information on the target CP is acquired. This process acquires the type, latitude, and longitude of the CP. The type of CP is a distinction between a CP indicating an intersection, a virtual CP, and other CPs.

続くS220では、検索範囲を設定する。この処理は、対象CPを中心とするリンクの検索範囲を設定するものである。この検索範囲は特に、図13(a)に破線で示すように、その境界が垂直又は水平の線分で構成される多角形として設定される。本実施例では、正方形と当該正方形の一辺よりも長い十字形状とを合成したような範囲として設定されている。   In subsequent S220, a search range is set. In this process, a search range of links centering on the target CP is set. In particular, this search range is set as a polygon whose boundary is composed of vertical or horizontal line segments, as indicated by broken lines in FIG. In this embodiment, the range is set such that a square and a cross shape longer than one side of the square are combined.

次のS230では、検索範囲にあるパーセルを取得する。この処理は、ノード及びリンクがパーセル単位で管理されているため、リンク列の選定を行うにあたり、検索範囲に係るパーセルを全て取得するものである。例えば図13(b)に示すように、検索範囲に応じて3つのパーセルP1,P2,P3が取得されるという具合である。   In the next S230, a parcel within the search range is acquired. In this process, since nodes and links are managed in units of parcels, all the parcels related to the search range are acquired when selecting a link string. For example, as shown in FIG. 13B, three parcels P1, P2, and P3 are acquired according to the search range.

続くS240では、リンク列選定処理を実行する。このリンク列選定処理では、非形状系の属性により、リンクがリンク列単位で検索される。なお、「リンク列」とは、高速道路、一般道路などの道路区分が同一となっている一連のリンク群である。ここでは、S230にて取得されたパーセルに一部が含まれるリンク列が検索対象となる。つまり、この段階では、検索範囲にあるかの判定をせず、最初に属性でリンク列を絞り込むのである。   In subsequent S240, a link row selection process is executed. In this link string selection process, links are searched in link string units based on non-shape attributes. The “link train” is a series of links having the same road classification such as a highway and a general road. Here, a link string including a part of the parcel acquired in S230 is a search target. That is, at this stage, it is not determined whether it is in the search range, but the link string is first narrowed down by attribute.

<5.1 リンク列選定処理>
ここで、リンク列選定処理について詳細に説明する。リンク列選定処理の一例を図14に示す。このリンク列選定処理では、非形状系の属性である属性FC、属性FW、属性RDにより、リンク列単位での抽出が行われる。
<5.1 Link string selection processing>
Here, the link row selection process will be described in detail. An example of the link string selection process is shown in FIG. In this link string selection process, extraction is performed in units of link strings based on attributes FC, attribute FW, and attribute RD which are non-shape attributes.

最初のS241では、属性FCが一致するリンク列に絞り込む。属性FCは、上述したように道路区分を示す属性である(図5参照)。ここでは、リンク列を構成するリンクに付与されている道路区分と対象CPの属性FCとの比較を行い、リンク列を絞り込む。ただし、リンク列の途中で道路区分が変わることがある。したがって、リンク列を構成する全てのリンクの道路区分が属性FCに一致する場合に、当該リンク列を候補リンク列とする。   In the first step S241, the search is narrowed down to link strings having the same attribute FC. The attribute FC is an attribute indicating a road segment as described above (see FIG. 5). Here, the road segment assigned to the link constituting the link string is compared with the attribute FC of the target CP to narrow down the link string. However, the road segment may change in the middle of the link row. Therefore, when the road sections of all the links constituting the link string match the attribute FC, the link string is set as a candidate link string.

次のS242では、属性FWが一致するリンク列に絞り込む。属性FWは、上述したように、物理道路タイプを示す属性である(図6参照)。ここでは、リンク列を構成するリンクに付与されている物理道路タイプと対象CPの属性FWとの比較を行い、リンク列を絞り込む。ただし、リンク列の途中で物理道路タイプが変わることがある。したがって、リンク列を構成する全てのリンクの物理道路タイプが属性FWに一致する場合に、当該リンク列を候補リンク列とする。   In the next S242, the search is narrowed down to link strings having the same attribute FW. As described above, the attribute FW is an attribute indicating the physical road type (see FIG. 6). Here, the physical road type assigned to the links constituting the link string is compared with the attribute FW of the target CP to narrow down the link string. However, the physical road type may change in the middle of the link row. Therefore, when the physical road types of all the links constituting the link string match the attribute FW, the link string is set as a candidate link string.

続くS243では、属性RDが一致するリンク列に絞り込む。属性RDは、上述したように、道路番号又は道路名称を示す属性である(図4参照)。ここでは、属性RDが道路番号を示す場合に限り、道路番号による一致を判断する。すなわち、リンク列を構成するリンクに付与されている道路番号と対象CPの属性RDとの比較を行い、リンク列を絞り込む。ただし、リンク列の途中で道路番号が変わることがある。したがって、リンク列を構成する全てのリンクの道路番号が属性RDに一致する場合に、当該リンク列を候補リンク列とする。   In subsequent S243, the search is narrowed down to link strings having the same attribute RD. As described above, the attribute RD is an attribute indicating a road number or a road name (see FIG. 4). Here, only when the attribute RD indicates a road number, a match by road number is determined. That is, the road number assigned to the link constituting the link string is compared with the attribute RD of the target CP to narrow down the link string. However, the road number may change in the middle of the link string. Therefore, when the road numbers of all the links constituting the link string match the attribute RD, the link string is set as a candidate link string.

このようなリンク列選定処理により、非形状系属性で絞り込まれたリンク列が候補リンク列として残ることになる。
<5.2 リンクの抽出>
図12のS250では、対象CPを中心とする検索範囲に一部が含まれるリンクを抽出する。S240のリンク列選定にてリンク列が選定されるため、ここでは、選定されたリンク列を構成するリンクのうち検索範囲に一部が含まれるリンクを抽出する。
By such a link string selection process, the link string narrowed down by the non-shape attribute remains as a candidate link string.
<5.2 Link extraction>
In S250 of FIG. 12, a link that partially includes the search range centered on the target CP is extracted. Since a link string is selected in the link string selection in S240, here, a link that includes a part in the search range is extracted from the links constituting the selected link string.

ここで「検索範囲に一部が含まれるリンク」について説明する。以下では特に、ノードが交差点に対して通常付与されること、ノードがパーセルの境界に付与されること、必要に応じてノード間に形状補間点が設定されること、を前提として説明を続ける。   Here, the “link including a part in the search range” will be described. In the following, the description will be continued on the assumption that nodes are normally given to intersections, nodes are given to parcel boundaries, and shape interpolation points are set between nodes as necessary.

<5.2.1 対象CPが交差点の場合>
対象CPが交差点を示す場合は、ノードを意識した処理を行う。すなわち、対象CPが交差点を示す場合は、対象CPがノードと対応付けられるためである。したがって、この場合、リンクを構成する2つのノードのうちのいずれかが検索範囲に含まれているリンクを「検索範囲に一部が含まれるリンク」とする。
<5.2.1 When the target CP is an intersection>
When the target CP indicates an intersection, processing that considers the node is performed. That is, when the target CP indicates an intersection, the target CP is associated with a node. Accordingly, in this case, a link in which one of the two nodes constituting the link is included in the search range is referred to as a “link in which a part is included in the search range”.

例えば図15(a)に示す対象CPが交差点を示すものとする。この場合、検索範囲に含まれるノードA,B,Cは、対象CPと対応付けられる。そのため、ノードA,B,Cが端点の一方となっているリンクL1,L2,L3,L4,L5が「検索範囲に一部が含まれるリンク」となる。   For example, it is assumed that the target CP shown in FIG. In this case, the nodes A, B, and C included in the search range are associated with the target CP. For this reason, the links L1, L2, L3, L4, and L5 having the nodes A, B, and C as one of the end points are “links that are partially included in the search range”.

ただし、地図データは、その縮尺に応じたレベル(以下「パーセルレベル」という)を有している。このパーセルレベルは、ユーザによる縮尺の切り替えによって切り替わるため、リンクの抽出は、全てのパーセルレベルで行われる。パーセルレベルは、下位レベルから順に、LV0→LV2→LV4→LV6→LV8→LV10などとして設定される。そして、上位レベルになるほど、交差点や道路が間引かれる。   However, the map data has a level corresponding to the scale (hereinafter referred to as “parcel level”). Since this parcel level is switched by switching the scale by the user, link extraction is performed at all parcel levels. The parcel level is set in order from the lower level as LV0 → LV2 → LV4 → LV6 → LV8 → LV10. And as the higher level is reached, intersections and roads are thinned out.

CPは、最も下位のパーセルレベルであるLV0に相当するデータとなっている。したがって、LV2よりも上位のパーセルレベルでは、必ずしも交差点に対応するノードが存在するとは限らない。そこで、LV2よりも上位のパーセルレベルでの抽出処理では、ノードが検索範囲に存在しないリンクも一定条件を満たす場合には抽出する。「一定条件を満たす場合」については、後述する。   CP is data corresponding to LV0 which is the lowest parcel level. Therefore, at the parcel level higher than LV2, a node corresponding to the intersection does not necessarily exist. Therefore, in the extraction process at a parcel level higher than LV2, a link in which a node does not exist in the search range is extracted when a certain condition is satisfied. “When a certain condition is satisfied” will be described later.

<5.2.2 対象CPが仮想CPである場合>
対象CPが仮想CPである場合も、ノードを意識した処理を行う。地図データの仕様では、パーセル境界には必ずノードが設定される。したがって、対象CPが仮想CPである場合、当該仮想CPは、パーセル境界に付与されるものであるため、同一のパーセル境界に存在するノードがあれば、そのノードと対応付けられる。
<5.2.2 When the target CP is a virtual CP>
Even in the case where the target CP is a virtual CP, processing is performed in consideration of the node. In the map data specification, nodes are always set at parcel boundaries. Therefore, when the target CP is a virtual CP, the virtual CP is assigned to the parcel boundary. Therefore, if there is a node existing on the same parcel boundary, the virtual CP is associated with the node.

そこで、リンクを構成するノードのいずれかがパーセル境界に存在する場合、このパーセル境界に存在するノードが検索範囲に含まれるときは、そのリンクを「検索範囲に一部が含まれるリンク」とする。   Therefore, if any of the nodes that make up a link is present at the parcel boundary, and the node existing at this parcel boundary is included in the search range, the link is defined as “a link that includes part of the search range”. .

例えば、図15(b)に示す対象CPが仮想CPを示すものとし、ノードDがパーセル境界に存在するノードだとすると、ノードDを端点とするリンクL6,L8が「検索範囲に一部が含まれるリンク」となる。   For example, assuming that the target CP shown in FIG. 15B indicates a virtual CP and the node D is a node existing on the parcel boundary, the links L6 and L8 with the node D as an end point are “partly included in the search range”. Link ".

<5.2.3 対象CPが交差点でも仮想CPでもない場合>
この場合、対象CPがノードと対応付けられるか否かは分からないため、ノードを意識することなく、リンクの抽出を行う。つまり、対象CPが交差点でも仮想CPでもない場合は、リンクを構成する少なくともいずれかのノードが検索範囲に含まれている場合の他に、ノードが検索範囲に存在しないリンクも一定条件を満たす場合には抽出する。この場合のリンクの抽出は、全てのパーセルレベルで同様に行われる。
<5.2.3 When the target CP is neither an intersection nor a virtual CP>
In this case, since it is not known whether the target CP is associated with the node, the link is extracted without being aware of the node. In other words, when the target CP is neither an intersection nor a virtual CP, a link whose node does not exist in the search range also satisfies a certain condition in addition to the case where at least one of the nodes constituting the link is included in the search range To extract. Link extraction in this case is performed in the same manner at all parcel levels.

<5.2.4 一定条件を満たす場合>
「一定条件を満たす場合」とは、次の2つの場合をいう。一つは、ノード間に形状補間点が設定されている場合、当該形状補間点を結んだ線分の一部が検索範囲に含まれている場合である。例えば図15(c)に示すリンクL9は、その形状補間点(小さな黒丸)を結ぶ線分の一部が検索範囲に含まれているため、ノードE,Fが検索範囲に含まれていないが「検索範囲に一部が含まれるリンク」となる。一方、リンクL10は、その形状補間点を結ぶ線分の一部が検索範囲に含まれていないため、「検索範囲に一部が含まれるリンク」にならない。もう一つは、ノード間に形状補間点が設定されていない場合、2つのノードを結ぶ線分の一部が検索範囲に含まれている場合である。例えば、図15(d)に示すリンクL11は、2つのノードG,Hを結ぶ線分の一部が検索範囲に含まれているため、「検索範囲に一部が含まれるリンク」となる。
<5.2.4 When certain conditions are met>
“When a certain condition is satisfied” refers to the following two cases. One is a case where a shape interpolation point is set between nodes and a part of a line segment connecting the shape interpolation points is included in the search range. For example, in the link L9 shown in FIG. 15C, since a part of a line segment connecting the shape interpolation points (small black circles) is included in the search range, the nodes E and F are not included in the search range. “Links partially included in the search range”. On the other hand, the link L10 does not become a “link in which a part is included in the search range” because a part of the line connecting the shape interpolation points is not included in the search range. The other is a case where a shape interpolation point is not set between the nodes and a part of a line segment connecting the two nodes is included in the search range. For example, the link L11 shown in FIG. 15D is a “link in which a part is included in the search range” because a part of the line segment connecting the two nodes G and H is included in the search range.

<5.2.5 その他>
図12の説明に戻り、続くS260では、検索範囲に一部が含まれるリンクのうちで属性RDが一致するリンクに絞り込む。属性RDが道路番号を示す場合は図14中のS243にて判断するため、ここでは属性RDが道路名称である場合に、当該道路名称による一致を判断する。なお、道路名称は最大5文字となっているため、属性RDの値としての文字列がリンクに付与される道路名称に含まれるか否かを判断する。
<5.2.5 Others>
Returning to the description of FIG. 12, in the subsequent S260, the links whose attributes RD match among the links partially included in the search range are narrowed down. If the attribute RD indicates a road number, the determination is made in S243 in FIG. 14. Therefore, here, when the attribute RD is a road name, a match by the road name is determined. Since the road name has a maximum of 5 characters, it is determined whether or not the character string as the value of the attribute RD is included in the road name given to the link.

次のS270では、リンクの数が「10」本以内に収まるように絞り込む。具体的には、S260までの絞り込みによってリンクの数が「10」本を越えている場合、対象CPに近いものから順に「10」本のリンクを選択する。対象CPに近いか否かは、対象CPから各リンクへ例えば垂線を下ろすなどして距離を求めることによって判断する。   In the next S270, the number of links is narrowed down to be within “10”. Specifically, when the number of links exceeds “10” by narrowing down to S260, “10” links are selected in order from the closest to the target CP. Whether or not it is close to the target CP is determined by obtaining a distance, for example, by dropping a perpendicular line from the target CP to each link.

<5.3 候補選定処理>
次に、図3中のS300の候補選定処理について説明する。候補選定処理は、リンク、ノード単位の候補選定を行うものである。候補選定処理の一例を図16に示した。
<5.3 Candidate selection processing>
Next, the candidate selection process of S300 in FIG. 3 will be described. In the candidate selection process, candidates for links and nodes are selected. An example of the candidate selection process is shown in FIG.

最初のS310では、非形状系属性の一致判定を行う。詳細については後述するが、ここでは、S200で抽出されたリンク又は当該リンクを構成するノードに対し、属性FC、属性FW、属性IT、属性RDI、属性DD及び属性AFRを用いた一致判定を行う。なお、属性FC及び属性FWは、リンク列を絞り込む際に利用しているため(図14中のS241,S242)重複した処理となっているが、確実をきすために再度行うものである。また、ここでの一致判定は、確実を期すため、属性IT、属性RDI、属性DD及び属性AFRなどを用いた細かい一致判定となっている。   In the first step S310, the non-shape attribute match determination is performed. Although details will be described later, here, a match determination using the attribute FC, the attribute FW, the attribute IT, the attribute RDI, the attribute DD, and the attribute AFR is performed on the link extracted in S200 or the nodes constituting the link. . Note that the attribute FC and the attribute FW are used when narrowing down the link string (S241 and S242 in FIG. 14), which are duplicated processes, but are performed again to ensure certainty. The match determination here is a fine match determination using the attribute IT, the attribute RDI, the attribute DD, the attribute AFR, and the like for the sake of certainty.

次のS320では、非形状系属性での判定結果を基に候補となるリンクを絞り込む。具体的には、S310での非形状系属性による一致判定の結果、各属性との一致数が多いリンクを、候補リンクとする。   In the next S320, candidate links are narrowed down based on the determination result of the non-shape attribute. Specifically, as a result of the matching determination by the non-shape attribute in S310, a link having a large number of matches with each attribute is set as a candidate link.

続くS330では、形状系属性の一致判定を行う。詳細については後述するが、ここでは、S320にて候補リンクとされたリンク又は当該リンクを構成するノードに対してのみ、属性BR、属性PCI、属性CA及び属性DCAを用いた一致判定を行う。   In subsequent S330, the shape system attribute matching determination is performed. Although details will be described later, here, only the link that has been selected as a candidate link in S320 or a node that constitutes the link is subjected to matching determination using the attribute BR, attribute PCI, attribute CA, and attribute DCA.

続くS340では、形状系属性での判定結果で候補となるリンクを絞り込む。具体的には、S330での形状系属性による一致判定の結果、各属性との一致数が多いリンクを、候補リンクとする。   In subsequent S340, candidate links are narrowed down by the determination result of the shape system attribute. Specifically, a link having a large number of matches with each attribute as a result of the match determination by the shape system attribute in S330 is set as a candidate link.

<5.3.1 非形状系属性の一致判定>
ここで、S310の非形状系属性の一致判定の詳細を説明する。非形状系属性の一致判定の一例を図17に示す。
<5.3.1 Non-shape attribute match determination>
Here, details of the non-shape attribute matching determination in S310 will be described. An example of non-shape attribute matching is shown in FIG.

最初のS311では、属性FCでの一致判定を行う。属性FCは、上述したように道路区分を示す属性である(図5参照)。ここでは、判定対象のリンクに付与されている道路区分と対象CPの属性FCとの一致を判定する。   In the first step S311, a match determination with the attribute FC is performed. The attribute FC is an attribute indicating a road segment as described above (see FIG. 5). Here, it is determined whether the road segment assigned to the determination target link matches the attribute FC of the target CP.

続くS312では、属性FWでの一致判定を行う。属性FWは、上述したように、物理道路タイプを示す属性である(図6参照)。ここでは、判定対象のリンクに付与されている物理道路タイプと対象CPの属性FWとの一致を判定する。   In the subsequent S312, a match determination with the attribute FW is performed. As described above, the attribute FW is an attribute indicating the physical road type (see FIG. 6). Here, it is determined whether the physical road type assigned to the determination target link matches the attribute FW of the target CP.

次のS313では、属性ITでの一致判定を行う。属性ITは、上述したように、交差点の分類を示す属性である(図7参照)。したがって、対象CPが交差点を示すものである場合にのみ、この一致判定が行われる。   In the next S313, a match determination with the attribute IT is performed. As described above, the attribute IT is an attribute indicating the classification of the intersection (see FIG. 7). Therefore, this match determination is performed only when the target CP indicates an intersection.

なお、属性ITに相当する属性は、ノード及びリンクの少なくともいずれか一方が有している。そこで、ノードが交差点の分類を示す交差点分類情報を持っている場合、対象CPに対応するノードの交差点分類情報と対象CPの属性ITとの一致を判定する。また、リンクが交差点の分類を示す交差点分類情報を持っている場合、対象CPに対応するノードに接続するリンクの交差点分類情報と対象CPの属性ITとの一致を判定する。後者では、2つのノードの交差点分類情報をリンクが持っていることがあるため、いずれかの交差点分類情報と属性ITとの一致を判定する。   Note that an attribute corresponding to the attribute IT has at least one of the node and the link. Therefore, when the node has intersection classification information indicating the classification of the intersection, it is determined whether the intersection classification information of the node corresponding to the target CP matches the attribute IT of the target CP. If the link has intersection classification information indicating the classification of the intersection, it is determined whether the intersection classification information of the link connected to the node corresponding to the target CP matches the attribute IT of the target CP. In the latter case, since the link may have intersection classification information of two nodes, it is determined whether any intersection classification information matches the attribute IT.

続くS314では、属性RDIでの一致判定を行う。属性RDIは、上述したように、交差点の名称を示すものである(図4参照)。したがって、対象CPが交差点を示すものである場合にのみ、この一致判定が行われる。ここでは、対象CPに対応するノードの交差点名称と対象CPの属性RDIとの一致を判定する。なお、この判定は、属性RDIの値である文字列がノードの交差点名称に含まれるか否かで行われる。   In the subsequent S314, a match determination with the attribute RDI is performed. As described above, the attribute RDI indicates the name of the intersection (see FIG. 4). Therefore, this match determination is performed only when the target CP indicates an intersection. Here, it is determined whether the intersection name of the node corresponding to the target CP matches the attribute RDI of the target CP. This determination is made based on whether or not the character string that is the value of the attribute RDI is included in the node intersection name.

次のS315では、属性DD及び属性AFRでの一致判定を行う。属性DDは許可された合法の運転方向を示すものであり、属性AFRは、属性DDが参照可能であるか否かを示すフラグである(図4参照)。ここでは、判定対象のリンクの属性(一方通行コード)と対象CPの属性DDとを比較して判定する。なお、属性AFRが「1」としてセットされており属性DDが有効である場合であって属性DDが「0」(未定義)でない場合を除いて、判定を行う。ところで、属性DDが示すのはある交通情報に対する道路の通行可能方向であり、リンクの有する一方通行コードとの比較では、両者の順逆方向までは判断できない。したがって、ここでは通行方向の一致を判断するわけではなく、片側通行の道路か両側通行の道路かを判定することにとどまる。   In next step S315, a match determination is performed using the attribute DD and the attribute AFR. The attribute DD indicates the permitted legal driving direction, and the attribute AFR is a flag indicating whether or not the attribute DD can be referred to (see FIG. 4). Here, the attribute of the determination target link (one-way code) is compared with the attribute DD of the target CP for determination. The determination is performed except when the attribute AFR is set as “1” and the attribute DD is valid and the attribute DD is not “0” (undefined). By the way, the attribute DD indicates the direction in which the road can pass for certain traffic information, and the forward / reverse direction of both cannot be determined by comparison with the one-way code of the link. Therefore, here, it is not determined whether the traffic directions coincide with each other, but only to determine whether the road is a one-way road or a two-way road.

<5.3.2 形状系属性の一致判定>
続けて、S330の形状系属性の一致判定の詳細を説明する。形状系属性の一致判定の一例を図18に示す。
<5.3.2 Judgment of coincidence of shape system attributes>
Next, details of the coincidence determination of shape system attributes in S330 will be described. An example of shape system attribute matching determination is shown in FIG.

最初のS331では、属性BRでの一致判定を行う。属性BRは、上述したように、次のCPへの位置的な角度を示すものである(図4参照)。一方、リンクは、法定上の走行方向を属性として有している。そこで、ここでは、リンクの走行方向が対象CPの属性BRに基づく方向と大きく異なっている場合に、不一致の判定を行う。例えば、リンクの走行方向を示すベクトルと、次のCPへ向かう属性BRに基づくベクトルとのなす角度が所定角度(例えば90度)以上となる場合に、不一致と判定することが考えられる。なお、リンクが双方向に走行可能となっている場合、走行方向を示す2つのベクトルで判定する。   In the first S331, a match determination with the attribute BR is performed. As described above, the attribute BR indicates a positional angle to the next CP (see FIG. 4). On the other hand, the link has a legal traveling direction as an attribute. Therefore, here, when the traveling direction of the link is greatly different from the direction based on the attribute BR of the target CP, the mismatch is determined. For example, when the angle formed by the vector indicating the traveling direction of the link and the vector based on the attribute BR toward the next CP is equal to or greater than a predetermined angle (for example, 90 degrees), it can be determined that there is a mismatch. When the link can travel in both directions, the determination is made with two vectors indicating the traveling direction.

例えば、図19(a)では、リンクL1,L2,L3の走行方向を示すベクトルVL1,VL21,VL22,VL3と属性BRに基づくベクトルVBとのなす角度で判定を行うという具合である。ここでは両ベクトルのなす角度が90度以上となる場合に、不一致と判定するものとする。なお、リンクL2は、双方向に走行可能となっており、走行方向を示す2つのベクトルVL21,VL22で判定される。   For example, in FIG. 19A, the determination is made at an angle formed by the vectors VL1, VL21, VL22, and VL3 indicating the traveling directions of the links L1, L2, and L3 and the vector VB based on the attribute BR. Here, when the angle formed by both vectors is 90 degrees or more, it is determined that there is a mismatch. The link L2 can travel in both directions, and is determined by two vectors VL21 and VL22 that indicate the traveling direction.

ここでベクトルVBとベクトルVL1とのなす角度は、180度に近いものとなっており、90度以上であるため、リンクL1は、「不一致」と判定される。また、ベクトルVL22とベクトルVBとがなす角度は90度以上となるが、ベクトルVL21とベクトルVBとがなす角度が90度よりも小さいため、リンクL2は「一致」と判定される。さらにまた、ベクトルVL3とベクトルVBとがなす角度は90度よりも小さいため、リンクL3は「一致」と判定される。   Here, the angle formed by the vector VB and the vector VL1 is close to 180 degrees and is 90 degrees or more, so the link L1 is determined to be “mismatch”. Further, the angle formed by the vector VL22 and the vector VB is 90 degrees or more. However, since the angle formed by the vector VL21 and the vector VB is smaller than 90 degrees, the link L2 is determined as “match”. Furthermore, since the angle formed by the vector VL3 and the vector VB is smaller than 90 degrees, the link L3 is determined to be “match”.

つまり、90度以上となる場合を不一致とする場合は、図19(b)に示すように、属性BRに基づくベクトルVBに対し、リンクの走行方向がベクトルV1,V2で示される場合には「一致」と判定され、ベクトルV3,V4で示される場合には「不一致」と判定される。   In other words, when the case of 90 degrees or more is regarded as a mismatch, as shown in FIG. 19B, when the travel direction of the link is indicated by the vectors V1 and V2 with respect to the vector VB based on the attribute BR, “ It is determined as “match”, and when indicated by the vectors V3 and V4, it is determined as “mismatch”.

図18中のS332では、属性PCIでの一致判定を行う。属性PCIは、上述したように、同一方向において複数の車道が存在する場合、いずれの車道が選択されているかを示すものである(図4参照)。   In S332 in FIG. 18, a match determination is performed using the attribute PCI. As described above, the attribute PCI indicates which roadway is selected when there are a plurality of roadways in the same direction (see FIG. 4).

属性PCIには、車道数及びその車道の中のいずれの車道かを示すシーケンス番号が含まれる。ただし、この属性で一致を判定しようとする場合、並走するリンクを残らず特定する必要がある。   The attribute PCI includes a sequence number indicating the number of roadways and which one of the roadways. However, when trying to determine a match with this attribute, it is necessary to specify all the links that run in parallel.

そこで、図20に示すように、最初のS333では、対象CPを中心とした検索エリアを設定する。この検索エリアは、対象CPを中心とした円の内部とすることが考えられる。例えば、所定距離(例えば150m)を半径とする円の内部を検索エリアにするという具合である。なお、PCI属性の一つとして検索エリアのデフォルト値が設定されることがあるため、その場合は、デフォルト値に所定距離(例えば150m)を加えた値を半径とする円の内部を検索エリアとすることが考えられる。   Therefore, as shown in FIG. 20, in the first S333, a search area centering on the target CP is set. This search area may be inside a circle centered on the target CP. For example, the inside of a circle whose radius is a predetermined distance (for example, 150 m) is used as a search area. Since a default value of the search area may be set as one of the PCI attributes, in this case, the inside of a circle whose radius is a value obtained by adding a predetermined distance (for example, 150 m) to the default value is set as the search area. It is possible to do.

続くS334では、検索エリア内のリンクを抽出する。ここでは、属性PCIの一つにインジケータタイプがあるため、このインジケータタイプに基づき、緯度方向あるいは経度方向の仮想直線を引き、この仮想直線と交差するリンクを抽出する。   In continuing S334, the link in a search area is extracted. Here, since one of the attribute PCIs has an indicator type, a virtual straight line in the latitude direction or the longitude direction is drawn based on this indicator type, and a link that intersects this virtual straight line is extracted.

次のS335では、抽出したリンクの数と車道数とが一致するか否かを判断する。ここで車道数が一致すると判断された場合(S335でYES)、S336にてシーケンス番号でリンクを特定し、当該リンクが判定対象のリンクと一致するか否かを判定して、属性PCIでの一致判定を終了する。一方、車道数が一致しないと判断された場合(S335でNO)、S336の処理を実行せず、属性PCIでの一致判定を終了する。これは、車道数が一致しない場合、誤判定となる虞があるからである。   In the next S335, it is determined whether or not the number of extracted links matches the number of roadways. If it is determined that the number of roadways is the same (YES in S335), the link is identified by the sequence number in S336, it is determined whether or not the link matches the determination target link, and the attribute PCI The match determination ends. On the other hand, if it is determined that the number of roadways does not match (NO in S335), the process of S336 is not executed and the match determination based on the attribute PCI is terminated. This is because if the number of roadways does not match, there is a risk of erroneous determination.

図18に戻り、S337では、属性CA及び属性DCAでの一致判定を行う。属性CAは脇道に対する角度を示すものであり、属性DCAは脇道に対する接続距離を示すものである(図4参照)。ここでは、最初に、脇道の方向を検出する。具体的には、図21(a)に示すように、属性CAが負値である場合、次のCPへ向かう方向(属性BRに基づく方向)に対し、左側に脇道があると判断する。一方、図21(b)に示すように、属性CAが正値である場合、次のCPへ向かう方向(属性BRに基づく方向)に対し、右側に脇道があると判断する。なお、属性CAが「0」である場合、脇道の方向が特定できないため、一致判定を行わない。次に、判定対象のリンクとそのリンクの脇道との位置関係から属性CA及び属性DCAでの一致判定を行う。   Returning to FIG. 18, in S <b> 337, a match determination is performed using the attribute CA and the attribute DCA. The attribute CA indicates an angle with respect to the side road, and the attribute DCA indicates a connection distance with respect to the side road (see FIG. 4). Here, first, the direction of the side road is detected. Specifically, as shown in FIG. 21A, when the attribute CA is a negative value, it is determined that there is a side road on the left side with respect to the direction toward the next CP (the direction based on the attribute BR). On the other hand, as shown in FIG. 21B, when the attribute CA is a positive value, it is determined that there is a side road on the right side with respect to the direction toward the next CP (the direction based on the attribute BR). If the attribute CA is “0”, the direction of the side road cannot be specified, and therefore no match determination is performed. Next, a match determination with the attribute CA and the attribute DCA is performed from the positional relationship between the determination target link and the side road of the link.

以上説明してきたS300の候補選定処理によって、各CPに対し、その周辺に、候補となるリンクが選定される。これらのリンクを繋ぐリンク、すなわちCP間を繋ぐリンクを推定する処理が、図3中の道路マッチング処理(S400)である。   As a result of the candidate selection process in S300 described above, candidate links are selected around each CP. The process of estimating the link connecting these links, that is, the link connecting the CPs is the road matching process (S400) in FIG.

<5.4 道路マッチング処理>
次に、S400の道路マッチング処理について説明する。道路マッチング処理の一例を図22に示す。道路マッチング処理では、2つのCPを対象CPとし、始端側に位置するCPを始端側CP、終端側に位置するCPを終端側CPとして処理を行う。
<5.4 Road matching process>
Next, the road matching process in S400 will be described. An example of the road matching process is shown in FIG. In the road matching process, two CPs are set as target CPs, a CP located on the start side is set as the start side CP, and a CP located on the end side is set as the end side CP.

<5.4.1 道路探索>
最初のS410では、始端候補リンクから終端候補リンクを繋ぐ道路を探索する。始端候補リンクは、始端側CPに対し抽出されたリンクである。また、終端候補リンクは、終端側CPに対し抽出されたリンクである。ここでは、始端候補リンクと終端候補リンクとを結ぶ全ての道路を探索する。例えば、図23(a)に示すように、始端側CPをCP(a)とし、終端側CPをCP(b)とし、CP(a)に対し抽出されたリンクをSLとし、CP(b)に対し抽出されたリンクをGLとする。このとき、始端候補リンクSLと終端候補リンクGLとの間の道路を探索する場合、リンクSLを構成する2つのノードSN1,SN2とリンクGLを構成する2つのノードGN1,GN2との全ての組み合わせを考える。具体的には、SN1→GN1、SN1→GN2、SN2→GN1、SN2→GN2を結ぶ道路を探索する。
<5.4.1 Road search>
In the first S410, a road connecting the start candidate link to the end candidate link is searched. The starting end candidate link is a link extracted with respect to the starting end side CP. The termination candidate link is a link extracted for the termination side CP. Here, all roads connecting the start candidate link and the end candidate link are searched. For example, as shown in FIG. 23 (a), the start end CP is CP (a), the end CP is CP (b), the link extracted for CP (a) is SL, and CP (b) Let GL be the link extracted for. At this time, when searching for a road between the start candidate link SL and the end candidate link GL, all combinations of the two nodes SN1, SN2 constituting the link SL and the two nodes GN1, GN2 constituting the link GL think of. Specifically, a road connecting SN1 → GN1, SN1 → GN2, SN2 → GN1, SN2 → GN2 is searched.

次のS420では、道路単位候補選定を実行する。この処理は、各種の形状系属性を基に、S410にて探索された道路のうちで候補となる道路を判定するものである。続くS430では、S420における判定結果に基づき、道路を絞り込む。   In the next S420, road unit candidate selection is executed. This process is to determine candidate roads among the roads searched in S410 based on various shape system attributes. In subsequent S430, the road is narrowed down based on the determination result in S420.

次のS440では、道路が一意に決定されたか否かを判断する。ここで道路が一意に決定された場合(S440でYES)、S450にてマッチング結果を出力し、その後、道路マッチング処理を終了する。一方、道路が一意に決定されない場合(S440でNO)、S450の処理を実行せず、道路マッチング処理を終了する。   In the next S440, it is determined whether or not a road is uniquely determined. If the road is uniquely determined (YES in S440), the matching result is output in S450, and then the road matching process is terminated. On the other hand, if the road is not uniquely determined (NO in S440), the process of S450 is not executed and the road matching process is terminated.

<5.4.2 道路探索の省略>
なお、このような道路マッチング処理(S410〜S440)がペアとなる2つの対象CPに対して繰り返されるのであるが、上述のS410では、先の道路マッチング処理の結果を用いて探索する道路を省略する場合がある。
<5.4.2 Omission of road search>
In addition, although such a road matching process (S410-S440) is repeated with respect to two object CP which becomes a pair, in S410 mentioned above, the road searched using the result of a previous road matching process is abbreviate | omitted. There is a case.

例えば、図23(b)に示すように、CP(a)−CP(b)間の道路マッチング処理の結果、リンクSL→CL→GL1という道路が一意に決定されたものとする。このときは、CP(b)から次のCPへの道路マッチング処理を行う場合、リンクGL1からの道路を探索する。すなわち、候補リンクにリンクGL2があっても、リンクGL2からの道路探索を省略する。   For example, as shown in FIG. 23B, it is assumed that the road SL → CL → GL1 is uniquely determined as a result of the road matching process between CP (a) and CP (b). At this time, when a road matching process from CP (b) to the next CP is performed, a road from the link GL1 is searched. That is, even if the candidate link includes the link GL2, the road search from the link GL2 is omitted.

また、CPの種類によっても、道路探索を省略する。
CP(b)が交差点である場合、例えば図23(c)に示すように、交差点を示すノードGN2と対応するため、リンクGLについては、一方のノードGN1に接続される道路を探索する。すなわち、SN1→GN1、SN2→GN1を結ぶ道路を探索する。
The road search is also omitted depending on the type of CP.
When CP (b) is an intersection, for example, as shown in FIG. 23C, in order to correspond to the node GN2 indicating the intersection, the link GL is searched for a road connected to one node GN1. That is, a road connecting SN1 → GN1 and SN2 → GN1 is searched.

CP(b)が仮想CPである場合、例えば図23(d)に示すノードGN2が対象パーセルの境界に位置するノードであれば、このノードが道路の始端又は終端となる。そこで、この場合も、リンクGLについては、一方のノードGN1に接続される道路を探索する。すなわち、SN1→GN1、SN2→GN1を結ぶ道路を探索する。   When CP (b) is a virtual CP, for example, if the node GN2 shown in FIG. 23 (d) is a node located at the boundary of the target parcel, this node becomes the start or end of the road. Therefore, in this case as well, for the link GL, a road connected to one node GN1 is searched. That is, a road connecting SN1 → GN1 and SN2 → GN1 is searched.

さらにまた、一度探索した道路を再び探索しないようにして道路探索に要する時間を短縮することが考えられる。
例えば図24(a)に実線で示すノードN1→N2→N3→N4という探索を最初に行ったものとする。このとき、ノードN1からの道路探索を2度目に行う場合、ノードN1→N5→N2という道路探索は行うが、ノードN2から先の探索は既に行っているため、ノードN2から先の探索は行わない。
Furthermore, it is conceivable to reduce the time required for road search by not searching the road once searched.
For example, assume that a search of nodes N1 → N2 → N3 → N4 indicated by a solid line in FIG. At this time, when the road search from the node N1 is performed for the second time, the road search of the node N1 → N5 → N2 is performed, but since the search from the node N2 has already been performed, the search from the node N2 is performed. Absent.

また、ノードからリンクが分岐する場合、リンクに優先順位をつけて道路探索を行う。例えば、あるノードから道路探索を行う場合、対象CPを結ぶ方向を基準にして、ノードに接続されるリンクの基準方向からの角度を求め、所定角度以内にあるリンクのみを道路探索の対象とする。図24(b)では、ノードN1からの道路探索を行うのであるが、CP(a)からCP(b)へ向かう方向を基準にして、ノードN1に接続されるリンクL1,L2,L3の基準方向からの角度a1,a2,a3を求める。ここで角度a1,a2が所定角度以内にあるとすると、リンクL1,L2を道路探索の対象とする。一方、角度a3が所定角度を越えている場合、リンクL3を道路探索の対象から外す。   In addition, when a link branches from a node, a road search is performed with priority given to the link. For example, when a road search is performed from a certain node, an angle from a reference direction of a link connected to the node is obtained with reference to a direction connecting the target CP, and only a link within a predetermined angle is set as a road search target. . In FIG. 24B, the road search from the node N1 is performed, and the reference of the links L1, L2, and L3 connected to the node N1 is based on the direction from CP (a) to CP (b). The angles a1, a2, and a3 from the direction are obtained. Here, if the angles a1 and a2 are within a predetermined angle, the links L1 and L2 are targeted for road search. On the other hand, when the angle a3 exceeds the predetermined angle, the link L3 is excluded from the road search target.

さらにまた、ノードからの探索を行う場合、そのノードまでのリンクの道路種別と同じ道路種別のリンクを道路探索の対象とする。例えば図24(c)では、CP(b)からCP(c)への道路を、ノードN1から探索する。ここで、CP(a)−CP(b)間の道路がリンクL1として確定されているものとする。このとき、リンクL1の道路種別が「国道」であるため、ノードN1からの道路探索にあたり、道路種別が「国道」であるリンクL2を道路探索の対象にする。道路種別が「県道」であるリンクL3は、道路探索の対象から外す。   Furthermore, when a search from a node is performed, a link having the same road type as the road type of the link up to the node is set as a road search target. For example, in FIG. 24C, a road from CP (b) to CP (c) is searched from the node N1. Here, it is assumed that the road between CP (a) and CP (b) is determined as the link L1. At this time, since the road type of the link L1 is “national road”, the link L2 having the road type “national road” is set as a road search target when searching for a road from the node N1. The link L3 whose road type is “prefectural road” is excluded from road search targets.

<5.4.3 道路探索の中止>
ところで、S410における道路探索が所定時間以内に終了するとは限らない。そこで、道路探索を途中で中止するようにしてもよい。
<5.4.3 Canceling road search>
By the way, the road search in S410 does not necessarily end within a predetermined time. Therefore, the road search may be stopped halfway.

例えば属性PDを利用することが考えられる。図25(a)では、CP(a)及びCP(b)のいずれもが属性PDを有しているものとする。このとき、ノードN1からノードN2への道路を探索する際、形状補間点K1,K2,K3,K4,・・・での累積距離を算出するようにする。そして、この累積距離が、PD値から一定値以上大きくなった場合、道路探索を中止する。   For example, it is conceivable to use the attribute PD. In FIG. 25A, it is assumed that both CP (a) and CP (b) have an attribute PD. At this time, when searching for a road from the node N1 to the node N2, the cumulative distance at the shape interpolation points K1, K2, K3, K4,... Is calculated. When this cumulative distance becomes larger than the PD value by a certain value or more, the road search is stopped.

また例えば属性PDMを利用することが考えられる。図25(b)に示すように、CP(a)−CP(b)間の直線距離とPDM値とを用い、破線で示すようなコ字状の距離を算出しておく。このとき、ノードN1からノードN2への道路を探索する際、形状補間点K1,K2,K3,K4,・・・での累積距離を算出するようにする。そして、この累積距離が、破線で示される距離よりも一定値以上大きくなった場合に、道路探索を中止する。   For example, it is conceivable to use an attribute PDM. As shown in FIG. 25 (b), a U-shaped distance as indicated by a broken line is calculated using a linear distance between CP (a) and CP (b) and a PDM value. At this time, when searching for a road from the node N1 to the node N2, the cumulative distance at the shape interpolation points K1, K2, K3, K4,... Is calculated. Then, when the accumulated distance becomes larger than the distance indicated by the broken line, the road search is stopped.

例えば通過するノードの数を利用することが考えられる。図25(c)に示すように、ノードN1からノードN2への道路を探索する際、通過するノードN3,N4,N5,N6の個数を数えるようにする。そして、ノードの数が一定値以上となった場合に、道路探索を中止する。   For example, it is conceivable to use the number of passing nodes. As shown in FIG. 25 (c), when searching for a road from the node N1 to the node N2, the number of passing nodes N3, N4, N5, N6 is counted. Then, when the number of nodes exceeds a certain value, the road search is stopped.

また例えばCPが交差点であることを利用することが考えられる。図25(d)では、CP(a)及びCP(b)のいずれもが交差点であるとする。このとき、ノードN1,N2が交差点であれば、ノードN1,N2がそれぞれCP(a),CP(b)に対応するものとなるため、ノードN1,N2間の直線距離を予め算出しておく。そして、ノードN1からノードN2への道路を探索する際、通過するノードN3,N4,N5,N6までの累積距離を算出して、この累積距離が、予め算出したノードN1,N2間の直線距離よりも一定値以上大きくなった場合、道路探索を中止する。   For example, it can be considered that CP is an intersection. In FIG. 25D, it is assumed that both CP (a) and CP (b) are intersections. At this time, if the nodes N1 and N2 are intersections, the nodes N1 and N2 correspond to CP (a) and CP (b), respectively. Therefore, the linear distance between the nodes N1 and N2 is calculated in advance. . Then, when searching for a road from the node N1 to the node N2, the cumulative distance to the passing nodes N3, N4, N5, N6 is calculated, and this cumulative distance is the straight line distance between the nodes N1, N2 calculated in advance. If it becomes larger than a certain value, the road search is stopped.

ここでは4つの手法を説明したが、いずれの手法によっても、間違っていると思われる道路の探索が途中で打ち切られるため、処理負荷が軽減される。
<5.4.4 道路単位候補選定>
ここで、図22中の道路単位候補選定について説明する。道路単位候補選定の一例を図26に示す。道路単位候補選定は、CP間で抽出された道路の単位で、「OK」又は「NG」判定を行うものである。
Although four methods have been described here, the search for a road that seems to be wrong is interrupted in any way, so that the processing load is reduced.
<5.4.4 Selection of road unit candidates>
Here, the road unit candidate selection in FIG. 22 will be described. An example of road unit candidate selection is shown in FIG. In the road unit candidate selection, “OK” or “NG” determination is performed in units of roads extracted between CPs.

最初のS421では、属性CA/DCAで判定する。上述したように、属性CAは脇道に対する角度を示すものであり、属性DCAは脇道に対する接続距離を示すものである(図4参照)。ここでは、探索された道路の中で、属性CA及び属性DCAによって特定されるリンクを、脇道であるとして、このリンクを含む道路に対しNG判定を行うものである。具体的には、図27(a)に示すように、属性CA及び属性DCAが示す位置座標の周囲(破線で示す範囲)にリンクがあれば、当該リンクを含む道路を「NG」と判定する。例えば図27(b)には、CP間を繋ぐ道路として道路1及び道路2が示されているが、属性CA及び属性DCAから脇道と判定されたリンクを含む道路1は「NG」と判定されることになる。   In the first S421, the determination is made based on the attribute CA / DCA. As described above, the attribute CA indicates the angle with respect to the side road, and the attribute DCA indicates the connection distance with respect to the side road (see FIG. 4). Here, it is assumed that the link specified by the attribute CA and the attribute DCA in the searched road is a side road, and NG determination is performed on the road including the link. Specifically, as illustrated in FIG. 27A, if there is a link around the position coordinates indicated by the attribute CA and the attribute DCA (range indicated by a broken line), the road including the link is determined as “NG”. . For example, in FIG. 27B, road 1 and road 2 are shown as roads connecting CPs, but road 1 including a link determined as a side road from attribute CA and attribute DCA is determined as “NG”. Will be.

図26中のS422では、属性BR/DMBで判定する。上述したように、属性BRは次のCPへの角度を示すものであり、属性DMBは次のCPまでの直線距離を示すものである(図4参照)。CPが示すデータとナビゲーション装置10の地図データとの間にずれがある場合、この属性BR/DMBを利用することで、より確からしい道路を特定することができる。そこで、図28に示すように、CP(b)−CP(c)間の道路の判定を、CP(b)の一つ前のCP(a)の属性BR及び属性DMBを用いて行う。具体的には、属性BR及び属性DMBから特定される位置座標の周囲(記号Hの破線で示す範囲)のリンクLを含む道路は「OK」と判定する。なお、CP(b)−CP(c)間の道路の判定であるため、リンクLを構成するノード又は形状補間点が所定範囲に入ることを条件とする。例えば、所定範囲は、CP(b)とCP(c)とを結ぶ線分と属性PDMとから設定される矩形(図中に二点鎖線で示した)の内側とすることが考えられる。もちろん、所定範囲は、このような矩形に限られず、CP(b)及びCP(c)を通る楕円の内側などとしてもよい。   In S422 in FIG. 26, the determination is based on the attribute BR / DMB. As described above, the attribute BR indicates an angle to the next CP, and the attribute DMB indicates a linear distance to the next CP (see FIG. 4). When there is a difference between the data indicated by the CP and the map data of the navigation device 10, a more probable road can be identified by using this attribute BR / DMB. Therefore, as shown in FIG. 28, the determination of the road between CP (b) and CP (c) is performed using the attribute BR and attribute DMB of CP (a) immediately before CP (b). Specifically, the road including the link L around the position coordinate specified from the attribute BR and the attribute DMB (the range indicated by the broken line of the symbol H) is determined as “OK”. In addition, since it is determination of the road between CP (b) -CP (c), it is on condition that the node or shape interpolation point which comprises the link L enters into a predetermined range. For example, it is conceivable that the predetermined range is inside a rectangle (indicated by a two-dot chain line in the figure) set from a line segment connecting CP (b) and CP (c) and the attribute PDM. Of course, the predetermined range is not limited to such a rectangle, and may be the inside of an ellipse passing through CP (b) and CP (c).

次のS423では、属性PDで判定する。上述したように、属性PDは、属性PDを有する次のCPまでの運転距離である(図4参照)。したがって、探索された道路の運転距離によって、当該道路が候補となり得るか否かを判定する。   In next S423, determination is made based on the attribute PD. As described above, the attribute PD is a driving distance to the next CP having the attribute PD (see FIG. 4). Therefore, it is determined whether or not the road can be a candidate based on the driving distance of the searched road.

具体的には、図29に示すように、CP(a)−CP(b)間の運転距離を算出する場合、各CPがノードに対応するとは限らないため、CP(a)からリンクL1への垂線を下ろし、また、CP(b)からリンクL3への垂線を下ろして、それぞれの交点をM,Nとする。そして、交点Mから交点Nまでの運転距離を算出する。   Specifically, as shown in FIG. 29, when calculating the driving distance between CP (a) and CP (b), each CP does not necessarily correspond to a node, and therefore, from CP (a) to the link L1. , And a perpendicular line from CP (b) to the link L3 is taken, and the intersections are set as M and N, respectively. Then, the driving distance from the intersection M to the intersection N is calculated.

なお、交点Mから直後のノードまでの運転距離は、この運転距離のリンクL1における割合を算出することで求める。ここで、交点Mから直後のノードまでがリンクL1のm(%)である場合、リンクL1の運転距離に(m/100)を乗じて、交点Mから直後のノードまでの運転距離を算出する。   Note that the driving distance from the intersection M to the next node is obtained by calculating the ratio of the driving distance in the link L1. Here, when the distance from the intersection M to the next node is m (%) of the link L1, the operation distance from the intersection M to the next node is calculated by multiplying the operation distance of the link L1 by (m / 100). .

同様に、交点Nから直前のノードまでの運転距離は、この運転距離のリンクL3における割合を算出することで求める。ここで、交点Nから直前のノードまでの距離がリンクL1の距離のn(%)である場合、リンクL3の運転距離に(n/100)を乗じて、交点Nから直前のノードまでの運転距離を算出する。   Similarly, the driving distance from the intersection N to the immediately preceding node is obtained by calculating the ratio of this driving distance in the link L3. Here, when the distance from the intersection N to the immediately preceding node is n (%) of the distance of the link L1, the driving distance of the link L3 is multiplied by (n / 100) to drive from the intersection N to the immediately preceding node. Calculate the distance.

ところで、全てのCPが属性PDを有しているとは限らない。したがって、CP(a)が属性PDを有しているがCP(b)が属性PDを有していない場合、図30(a)に示すように、道路の候補判定は行わず、そのまま道路を保持する。次に、図30(b)に示すCP(c)が属性PDを有しているとすると、CP(a)−CP(c)間で属性PDに基づく道路判定を行う。すなわち、道路L1→L2→L3→L5→L6→L10と、道路L1→L4→L5→L6→L10と、道路L1→L2→L3→L5→L7→L8→L9→L10と、道路L1→L4→L5→L7→L8→L9→L10と、を候補にして、NG判定を行う。これにより、図30(c)に示すように道路L1→L2→L3→L5→L6→L10という道路が残った場合、CP(a)−CP(b)間の道路L4、及び、CP(b)−CP(c)間の道路L7→L8→L9は、「NG」と判定されることになる。   By the way, not all CPs have the attribute PD. Therefore, if CP (a) has the attribute PD but CP (b) does not have the attribute PD, as shown in FIG. Hold. Next, assuming that CP (c) shown in FIG. 30 (b) has an attribute PD, road determination based on the attribute PD is performed between CP (a) and CP (c). That is, road L1-> L2-> L3-> L5-> L6-> L10; road L1-> L4-> L5-> L6-> L10; road L1-> L2-> L3-> L5-> L7-> L8-> L9-> L10; road L1-> L4 NG determination is performed using candidates of L5 → L7 → L8 → L9 → L10. Thereby, as shown in FIG. 30 (c), when the road L1 → L2 → L3 → L5 → L6 → L10 remains, the road L4 between CP (a) -CP (b) and CP (b ) -CP (c) road L7 → L8 → L9 is determined as “NG”.

続くS424では、属性PDMで判定する。上述したように、属性PDMは、次のCPまでを結ぶ直線からの道路の離間距離を示す(図4参照)。この処理では、属性PDMに基づき道なりの運転距離を求め、探索された道路が候補となるか否かを判定する。   In subsequent S424, determination is made based on the attribute PDM. As described above, the attribute PDM indicates the separation distance of the road from the straight line connecting to the next CP (see FIG. 4). In this process, the driving distance along the road is obtained based on the attribute PDM, and it is determined whether or not the searched road is a candidate.

具体的には、属性PDMに基づく道なりの運転距離を次の式により算出する。

PDM運転距離=CP間の直線距離を直径とする円周の半分×補正値・・・式5

ここで補正値は、属性PDMの値とCP間の直線距離の半分との比率からテーブルによって確定する。例えば、図31(a)に示すようにCP(a)−CP(b)間の直線距離の半分をrとすると、図31(b)に示すテーブルによって、属性PDMの値と距離rとの比率(PDM/r)から補正値を求める。なお、図31(b)に示したテーブルは、一部を抜粋したものである。
Specifically, the driving distance along the road based on the attribute PDM is calculated by the following formula.

PDM operating distance = half of the circumference with the straight line distance between CPs as the diameter x correction value Equation 5

Here, the correction value is determined by a table from the ratio between the value of the attribute PDM and half of the straight line distance between the CPs. For example, as shown in FIG. 31 (a), if half of the straight line distance between CP (a) and CP (b) is r, the value of the attribute PDM and the distance r are calculated according to the table shown in FIG. 31 (b). A correction value is obtained from the ratio (PDM / r). The table shown in FIG. 31 (b) is a partial extract.

そして、候補となっている道路の道なりの運転距離を道路運転距離とすると、道路運転距離が次の式を満たす場合に、その道路を「OK」と判定する。

PDM運転距離×0.5 <道路運転距離 <PDM運転距離×1.5・・・式6

<5.4.5 マッチング結果の出力>
そして、上述したように、これらの判定結果によって道路を絞り込み(図22中のS430)、道路が一意に決定されると(S440でYES)、S450にてマッチング結果を出力する。マッチング結果は、一意に特定された道路を構成する全リンクのリンクID、始点オフセット距離、終点オフセット距離などで構成される。なお、始点オフセット距離は、道路の始点となるリンクのどの位置からがマッチングの開始位置かを示す距離である。同様に、終点オフセット距離は、道路の終点となるリンクのどの位置までがマッチングの終了位置かを示す距離である。
Then, assuming that the driving distance of the candidate road is the road driving distance, when the road driving distance satisfies the following expression, the road is determined to be “OK”.

PDM driving distance x 0.5 <Road driving distance <PDM driving distance x 1.5 ... Equation 6

<5.4.5 Matching result output>
Then, as described above, the roads are narrowed down based on these determination results (S430 in FIG. 22). When the road is uniquely determined (YES in S440), the matching result is output in S450. The matching result is composed of link IDs of all links constituting the uniquely specified road, start point offset distance, end point offset distance, and the like. The starting point offset distance is a distance indicating from which position of the link that is the starting point of the road is the matching starting position. Similarly, the end point offset distance is a distance indicating which position of the link that is the end point of the road is the end position of the matching.

<5.4.6 道路の決定について>
なお、通常、道路が一意に決定されないと(S440でNO)、道路マッチング失敗となって、マッチング結果が出力されないことになる。ただし、次のような場合には、道路が一意に決定されたものとする。
<5.4.6 Determination of road>
Normally, if the road is not uniquely determined (NO in S440), the road matching fails and the matching result is not output. However, it is assumed that the road is uniquely determined in the following cases.

例えば、図32(a)では、CP(a)からCP(b)への道路を探索した結果、ノードN1→N4→N5→N2→N3という道路、及び、ノードN1→N4→N5→N2という道路の2つが残ったものとする。このとき、太線で示した道路(ノードN1→N4→N5→N2)は、両方の道路に包含されているため、この道路を一意に決定された道路とする。   For example, in FIG. 32A, as a result of searching for a road from CP (a) to CP (b), a road of node N1 → N4 → N5 → N2 → N3 and a node N1 → N4 → N5 → N2 Assume that two of the roads remain. At this time, since the road (nodes N1 → N4 → N5 → N2) indicated by the bold line is included in both roads, this road is determined as a uniquely determined road.

また例えば、図32(b)では、CP(a)からCP(b)への道路を探索した結果、ノードN1→N4→N5→N2→N3という道路、及び、ノードN1→N4→N6→N5→N2→N3という道路の2つが残ったものとする。このとき、太線で示した道路(ノードN1→N4,N5→N2→N3)は、両方の道路に包含されているため、この分断された2つの道路を一意に決定された道路とする。   Further, for example, in FIG. 32B, as a result of searching for a road from CP (a) to CP (b), a road of nodes N1 → N4 → N5 → N2 → N3 and nodes N1 → N4 → N6 → N5 Suppose two roads of → N2 → N3 remain. At this time, since the roads (nodes N1 → N4, N5 → N2 → N3) indicated by bold lines are included in both roads, the two divided roads are determined uniquely.

あるいは、図32(b)に示すような例で、道なりの道路を一意に決定された道路とすることが考えられる。「道なり」とは、図32(c)に示すように、リンク同士のなす角度(例えば記号aで示す角度)が所定角度(例えば15度)以下である場合をいう。   Alternatively, in the example shown in FIG. 32B, it is conceivable that the road that is the road is a uniquely determined road. As shown in FIG. 32 (c), the “road” refers to a case where an angle formed by links (for example, an angle indicated by symbol a) is equal to or less than a predetermined angle (for example, 15 degrees).

<6.効果>
以上詳述したように本実施形態では、図22に示した道路マッチング処理にて、始端候補リンクと終端候補リンクとを繋ぐ道路を探索し(S410)、探索された道路に対し道路単位の候補選定を行い(S420)、判定結果で絞り込みを行う(430)。そして、道路が一意に決定された場合(S440:YES)、マッチング結果を出力する(S450)。これにより、コアポイントに対応する地図データ上のリンクを抽出した後、当該リンクを結びつける道路を適切に抽出することができる。
<6. Effect>
As described in detail above, in the present embodiment, the road matching process shown in FIG. 22 searches for a road connecting the start candidate link and the end candidate link (S410), and the road unit candidate is searched for the searched road. Selection is performed (S420), and narrowing down is performed based on the determination result (430). If the road is uniquely determined (S440: YES), the matching result is output (S450). Thereby, after extracting the link on the map data corresponding to a core point, the road which connects the said link can be extracted appropriately.

また、本実施形態では、道路単位の候補選定を行うのであるが(図22中のS420)、図26に示したように、コアポイントの属性のうちで道路形状に関わる属性である形状系の属性に基づき、道路を選定する。具体的には、属性CA/DCAで判定し(S421)、属性BR/DMBで判定し(S422)、属性PDで判定し(S423)、属性PDM(S424)で判定する。これにより、比較的簡単に道路を選定することが可能となる。   In this embodiment, candidate candidates are selected in units of roads (S420 in FIG. 22). As shown in FIG. 26, among the attributes of the core points, the shape system that is an attribute related to the road shape is used. Select roads based on attributes. Specifically, determination is made using attribute CA / DCA (S421), determination using attribute BR / DMB (S422), determination using attribute PD (S423), and determination using attribute PDM (S424). This makes it possible to select a road relatively easily.

さらにまた、本実施形態では、S410における道路の探索に際し、基本的には、始端候補リンクの両端点から終端候補リンクの両端点までの全ての組み合わせの中で道路を探索する。例えば図23(a)に示したように、始端側コアポイントをCP(a)とし、終端側コアポイントをCP(b)とし、CP(a)に対し抽出されたリンクをSLとし、CP(b)に対し抽出されたリンクをGLとする。このとき、始端候補リンクSLと終端候補リンクGLとの間の道路を探索する場合、リンクSLを構成する2つのノードSN1,SN2とリンクGLを構成する2つのノードGN1,GN2との全ての組み合わせを考える。具体的には、SN1→GN1、SN1→GN2、SN2→GN1、SN2→GN2を結ぶ道路を探索する。これにより、探索すべきリンクをもらさず探索することが可能となる。   Furthermore, in this embodiment, when searching for a road in S410, basically, a road is searched for in all combinations from both end points of the start candidate link to both end points of the end candidate link. For example, as shown in FIG. 23 (a), the starting core point is CP (a), the terminating core point is CP (b), the link extracted for CP (a) is SL, and CP ( Let GL be the link extracted for b). At this time, when searching for a road between the start candidate link SL and the end candidate link GL, all combinations of the two nodes SN1, SN2 constituting the link SL and the two nodes GN1, GN2 constituting the link GL think of. Specifically, a road connecting SN1 → GN1, SN1 → GN2, SN2 → GN1, SN2 → GN2 is searched. As a result, it is possible to search without obtaining the link to be searched.

ただし、始端候補リンクや終端候補リンクが複数本ある場合など、S410の道路探索に要する時間が長くなる虞がある。
そこで、本実施形態では、図23(b)に示したように、CP(a)−CP(b)間の道路推定の結果、リンクSL→CL→GL1という道路が推定されたものとする。このときは、CP(b)から次のCPへの道路推定を行う場合、リンクGL1からの道路を探索する。すなわち、候補リンクにリンクGL2があっても、リンクGL2からの道路探索を省略する。これにより、道路探索処理に要する時間を短くすることができる。
However, when there are a plurality of start end candidate links and end end candidate links, the time required for the road search in S410 may become long.
Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 23B, it is assumed that a road SL → CL → GL1 is estimated as a result of the road estimation between CP (a) and CP (b). At this time, when the road from CP (b) to the next CP is estimated, the road from the link GL1 is searched. That is, even if the candidate link includes the link GL2, the road search from the link GL2 is omitted. Thereby, the time which a road search process requires can be shortened.

また、本実施形態では、図23(c)に示したように、CP(b)が交差点である場合、交差点を示すノードGN2に対応付け可能であるため、リンクGLについては、一方のノードGN1に接続されるリンクだけを探索する。また、図23(d)に示したように、CP(b)が仮想CPである場合、パーセル境界上のノードGN2に対応付け可能であるため、リンクGLについては、一方のノードGN1に接続されるリンクだけを探索する。これにより、S410の道路探索に要する時間を短くすることができる。   Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 23C, when CP (b) is an intersection, the link GL can be associated with the node GN2 indicating the intersection. Search only for links connected to. Also, as shown in FIG. 23 (d), when CP (b) is a virtual CP, it can be associated with the node GN2 on the parcel boundary, so the link GL is connected to one node GN1. Search only for links. Thereby, the time required for the road search in S410 can be shortened.

さらにまた、本実施形態では、図24(a)に示したように、ノードN1→N2→N3→N4という探索を最初に行ったものとし、ノードN1からの道路探索を2度目に行う場合、ノードN1→N5→N2という道路探索は行うが、ノードN2から先の探索は既に行っているため、ノードN2から先の探索は行わない。これにより、S410の道路探索に要する時間を短くすることができる。   Furthermore, in this embodiment, as shown in FIG. 24A, when the search of the node N1 → N2 → N3 → N4 is performed first, and the road search from the node N1 is performed for the second time, Although the road search of the node N1 → N5 → N2 is performed, the search beyond the node N2 is not performed since the search ahead of the node N2 has already been performed. Thereby, the time required for the road search in S410 can be shortened.

また、本実施形態では、図24(b)に示したように、CP(a)からCP(b)へ向かう方向を基準にして、ノードN1に接続されるリンクL1,L2,L3のうち角度a3が所定角度を越えている場合L3については、道路探索の対象から外す。これにより、S410の道路探索に要する時間を短くすることができる。   In the present embodiment, as shown in FIG. 24B, the angle of the links L1, L2, and L3 connected to the node N1 with reference to the direction from CP (a) to CP (b). When a3 exceeds a predetermined angle, L3 is excluded from the road search target. Thereby, the time required for the road search in S410 can be shortened.

さらにまた、本実施形態では、図24(c)に示したように、リンクL1の道路種別が「国道」であるため、ノードN1からの道路探索にあたり、道路種別が「国道」であるリンクL2を道路探索の対象にする。道路種別が「県道」であるリンクL3は、道路探索の対象から外す。これにより、S410の道路探索に要する時間を短くすることができる。   Furthermore, in the present embodiment, as shown in FIG. 24C, since the road type of the link L1 is “national road”, the link L2 whose road type is “national road” in the road search from the node N1. Is the target of road search. The link L3 whose road type is “prefectural road” is excluded from road search targets. Thereby, the time required for the road search in S410 can be shortened.

ところで、S410にて道路を探索する場合、明らかに不適切なリンクを探索すると、処理に要する時間が長くなる虞がある。
そこで、本実施形態では、図25(a)に示したようにCP(a)及びCP(b)のいずれもが属性PDを有している場合に、ノードN1からノードN2への道路を探索する際、形状補間点K1,K2,K3,K4,・・・での累積距離を算出するようにする。そして、この累積距離が、PD値から一定値以上大きくなった場合、道路探索を中止する。これにより、明らかに不適切なリンクを探索する可能性が小さくなり、S410の道路探索に要する時間を削減することができる。
By the way, when searching for a road in S410, if an apparently inappropriate link is searched, there is a possibility that the time required for the processing becomes long.
Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 25A, when both CP (a) and CP (b) have the attribute PD, the road from the node N1 to the node N2 is searched. In this case, the cumulative distance at the shape interpolation points K1, K2, K3, K4,... Is calculated. When this cumulative distance becomes larger than the PD value by a certain value or more, the road search is stopped. Thereby, the possibility of searching for an apparently inappropriate link is reduced, and the time required for the road search in S410 can be reduced.

また、本実施形態では、図25(b)に示したように、CP(a)−CP(b)間の直線距離とPDM値とを用い、破線で示すようなコ字状の距離を算出しておく。このとき、ノードN1からノードN2への道路を探索する際、形状補間点K1,K2,K3,K4,・・・での累積距離を算出するようにする。そして、この累積距離が、破線で示される距離よりも一定値以上大きくなった場合に、道路探索を中止する。これにより、明らかに不適切なリンクを探索する可能性が小さくなり、S410の道路探索に要する時間を削減することができる。   In this embodiment, as shown in FIG. 25 (b), a U-shaped distance as indicated by a broken line is calculated using the linear distance between CP (a) and CP (b) and the PDM value. Keep it. At this time, when searching for a road from the node N1 to the node N2, the cumulative distance at the shape interpolation points K1, K2, K3, K4,... Is calculated. Then, when the accumulated distance becomes larger than the distance indicated by the broken line, the road search is stopped. Thereby, the possibility of searching for an apparently inappropriate link is reduced, and the time required for the road search in S410 can be reduced.

さらにまた、本実施形態では、図25(c)に示すように、ノードN1からノードN2への道路を探索する際、通過するノードN3,N4,N5,N6の個数を数えるようにする。そして、ノードの数が一定値以上となった場合に、道路探索を中止する。これにより、明らかに不適切なリンクを探索する可能性が小さくなり、S410の道路探索に要する時間を削減することができる。   Furthermore, in this embodiment, as shown in FIG. 25C, when searching for a road from the node N1 to the node N2, the number of nodes N3, N4, N5, N6 that pass through is counted. Then, when the number of nodes exceeds a certain value, the road search is stopped. Thereby, the possibility of searching for an apparently inappropriate link is reduced, and the time required for the road search in S410 can be reduced.

また、本実施形態では、図25(d)に示したようにCP(a)及びCP(b)のいずれもが交差点である場合、ノードN1,N2が交差点であれば、ノードN1,N2がそれぞれCP(a),CP(b)に対応付け可能であるため、ノードN1,N2間の直線距離を予め算出しておく。そして、ノードN1からノードN2への道路を探索する際、通過するノードN3,N4,N5,N6までの累積距離を算出して、この累積距離が、予め算出したノードN1,N2間の直線距離よりも一定値以上大きくなった場合、道路探索を中止する。これにより、明らかに不適切なリンクを探索する可能性が小さくなり、S410の道路探索に要する時間を削減することができる。   In this embodiment, as shown in FIG. 25D, when both of CP (a) and CP (b) are intersections, if the nodes N1 and N2 are intersections, the nodes N1 and N2 are Since each can be associated with CP (a) and CP (b), the linear distance between the nodes N1 and N2 is calculated in advance. Then, when searching for a road from the node N1 to the node N2, the cumulative distance to the passing nodes N3, N4, N5, N6 is calculated, and this cumulative distance is the straight line distance between the nodes N1, N2 calculated in advance. If it becomes larger than a certain value, the road search is stopped. Thereby, the possibility of searching for an apparently inappropriate link is reduced, and the time required for the road search in S410 can be reduced.

なお、始端側コアポイントから終端側コアポイントへ到る地図上の道路を推定する際、道路が一意に決定されない場合が生じ得る。
そこで、本実施形態では、図32(a)に示したように、CP(a)からCP(b)への道路を探索した結果、ノードN1→N4→N5→N2→N3という道路、及び、ノードN1→N4→N5→N2という道路の2つが残った場合、太線で示した道路(ノードN1→N4→N5→N2)は両方の道路に包含されている共通の部分であるため、この道路を一意に決定された道路とする。同様に、図32(b)では、CP(a)からCP(b)への道路を探索した結果、ノードN1→N4→N5→N2→N3という道路、及び、ノードN1→N4→N6→N5→N2→N3という道路の2つが残ったものとする。このとき、太線で示した道路(ノードN1→N4,N5→N2→N3)は、両方の道路に包含されている共通の部分であるため、この分断された2つの道路を、一意に決定された道路とする。これにより、地図上の道路を適切に推定することができる。
In addition, when estimating the road on the map from the starting end side core point to the terminal end side core point, the road may not be uniquely determined.
Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 32A, as a result of searching for a road from CP (a) to CP (b), a road of nodes N1 → N4 → N5 → N2 → N3, and When two roads N1 → N4 → N5 → N2 remain, the road indicated by the bold line (node N1 → N4 → N5 → N2) is a common part included in both roads. Is a uniquely determined road. Similarly, in FIG. 32B, as a result of searching for a road from CP (a) to CP (b), a road of nodes N1 → N4 → N5 → N2 → N3 and nodes N1 → N4 → N6 → N5 Suppose two roads of → N2 → N3 remain. At this time, since the roads indicated by the bold lines (nodes N1 → N4, N5 → N2 → N3) are common parts included in both roads, the two divided roads are uniquely determined. Road. Thereby, the road on a map can be estimated appropriately.

なお、本実施例におけるナビゲーション装置10が「道路推定装置」に相当し、地図データ入力装置13が「地図データ入力手段」に相当し、制御回路17のCPU17aが「リンク抽出手段」及び「道路推定手段」に相当する。   The navigation device 10 in this embodiment corresponds to a “road estimation device”, the map data input device 13 corresponds to a “map data input unit”, and the CPU 17a of the control circuit 17 performs “link extraction unit” and “road estimation”. It corresponds to “means”.

また、図22の道路マッチング処理が「道路推定手段」の機能としての処理に相当し、図22中のS410の処理が「道路探索処理」に相当し、S420の処理が「候補選定処理」に相当する。   Further, the road matching process in FIG. 22 corresponds to the process as the function of the “road estimation means”, the process in S410 in FIG. 22 corresponds to the “road search process”, and the process in S420 becomes the “candidate selection process”. Equivalent to.

以上、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施可能である。
例えば、図32(b)に示した例では、道なりの道路N1→N4→N5→N2→N3という道路を、始端側コアポイントから終端側コアポイントへ到る地図上の道路として推定するようにしてもよい。「道なり」とは、図32(c)に示すように、リンク同士のなす角度(例えば記号aで示す角度)が所定角度(例えば15度)以下である場合をいう。このようにすれば、地図上の道路を適切に推定することができる。
As mentioned above, this invention is not limited to embodiment mentioned above at all, In the range which does not deviate from the summary, it can be implemented with a various form.
For example, in the example shown in FIG. 32 (b), a road N1 → N4 → N5 → N2 → N3 is estimated as a road on the map from the start end core point to the end end core point. It may be. As shown in FIG. 32 (c), the “road” refers to a case where an angle formed by links (for example, an angle indicated by symbol a) is equal to or less than a predetermined angle (for example, 15 degrees). In this way, the road on the map can be estimated appropriately.

また例えば、道路マッチング処理(図22中のS410〜S450)において、始端側候補リンクと、終端側候補リンクを接続するリンクを探索する際、属性情報を使用する場合は、始端側コアポイントの属性情報を優先的に使用するようにしてもよい。これは道路区分や形状の変化が始端側から終端側へと道路に沿って発生することを考慮している。このように始端側コアポイントの属性を優先して絞り込みに使用することで、隣接するコアポイント間で、万一道路区分や形状の変化があったとしても計算量、処理時間等を削減できる。   Also, for example, in the road matching process (S410 to S450 in FIG. 22), when searching for a link connecting the start-side candidate link and the end-side candidate link, when using attribute information, the attribute of the start-end core point Information may be used preferentially. This takes into account that changes in road segment and shape occur along the road from the start side to the end side. In this way, by using the attribute of the starting end side core point preferentially for narrowing down, even if there is a change in road segment or shape between adjacent core points, the calculation amount, processing time, etc. can be reduced.

10:ナビゲーション装置
11:受信装置
12:位置検出装置
13:地図データ入力装置
14:操作デバイス
15:音声出力デバイス
16:表示デバイス
17:制御回路
17a:CPU
17b:ROM
17c:RAM
20:センタ
171:選局ブロック
172:アプリケーションブロック
173:DLRライブラリブロック
174:描画ブロック
10: Navigation device 11: Reception device 12: Position detection device 13: Map data input device 14: Operation device 15: Audio output device 16: Display device 17: Control circuit 17a: CPU
17b: ROM
17c: RAM
20: Center 171: Tuning block 172: Application block 173: DLR library block 174: Drawing block

Claims (17)

道路に沿って付与され当該道路を特定するための属性を有する複数のコアポイントのデータを外部から受信し、当該コアポイントが示す前記道路に該当する地図上のリンクを抽出することで前記道路を推定する道路推定装置であって、
前記コアポイントの有する属性に応じた属性を有するリンクで構成される地図データを入力する地図データ入力手段と、
前記リンクの有する属性と前記コアポイントの有する属性とに基づき、前記地図データから前記コアポイントが示す前記道路の候補となるリンクを前記各コアポイントに対応させて抽出するリンク抽出手段と、
前記コアポイントの配列から隣り合うコアポイントを始端側コアポイント及び終端側コアポイントとして抽出し、前記リンク抽出手段にて前記始端側コアポイント及び前記終端側コアポイントに対応させそれぞれ抽出された始端候補リンク及び終端候補リンクを接続する道路に該当するリンクを探索する道路探索処理を実行し、
前記探索されたリンクに基づき、前記始端側コアポイントから前記終端側コアポイントへ到る地図上の道路を推定する道路推定手段と、
を備えていることを特徴とする道路推定装置。
The data of a plurality of core points given along the road and having an attribute for specifying the road is received from the outside, and the road is extracted by extracting a link on the map corresponding to the road indicated by the core point. A road estimation device for estimating,
Map data input means for inputting map data composed of links having attributes corresponding to the attributes of the core points;
Based on the attribute of the link and the attribute of the core point, a link extraction unit that extracts a link that is a candidate for the road indicated by the core point from the map data in association with each core point;
Neighboring core points are extracted from the core point arrangement as start-side core points and end-side core points, and start-point candidates extracted by the link extraction means corresponding to the start-end-side core points and the end-side core points, respectively. A road search process for searching for a link corresponding to the road connecting the link and the terminal candidate link is executed,
Road estimation means for estimating a road on a map from the start end core point to the end end core point based on the searched link;
A road estimation device comprising:
請求項1に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記道路探索処理にて探索された前記リンクの中で候補となるリンクを、前記コアポイントの属性に基づき選定する候補選定処理を実行して、前記始端側コアポイントから前記終端側コアポイントへ到る地図上の道路を推定すること
を特徴とする道路推定装置。
The road estimation device according to claim 1,
The road estimation means executes candidate selection processing for selecting a candidate link among the links searched in the road search processing based on an attribute of the core point, A road estimation device for estimating a road on a map to reach a terminal core point.
請求項2に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記コアポイントのうち始端側のコアポイントの属性に基づき、前記候補選定処理を実行すること
を特徴とする道路推定装置。
The road estimation device according to claim 2,
The road estimation device is configured to execute the candidate selection process based on an attribute of a core point on a start side among the core points.
請求項2又は3に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記候補選定処理にて、前記コアポイントの属性のうちで道路形状に関わる属性である形状系の属性に基づき、前記リンクを選定すること
を特徴とする道路推定装置。
In the road estimation device according to claim 2 or 3,
The road estimation device, wherein, in the candidate selection process, the link is selected based on a shape system attribute that is an attribute related to a road shape among the core point attributes.
請求項4に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記候補選定処理にて、脇道への角度及び当該脇道への接続距離を示す脇道情報(属性CA及び属性DCA)、次のコアポイントへの位置的な角度及び接続距離を示す角度距離情報(属性BR及び属性DMB)、コアポイント間の運転距離を示す運転距離情報(属性PD)、及び、次のコアポイントまでを結ぶ直線からの道路の離間距離を示す離間距離情報(属性PDM)の少なくともいずれかに基づき、前記道路を選定すること
を特徴とする道路推定装置。
The road estimation device according to claim 4,
In the candidate selection process, the road estimation unit obtains side road information (attribute CA and attribute DCA) indicating the angle to the side road and the connection distance to the side road, the positional angle to the next core point, and the connection distance. Angular distance information (attribute BR and attribute DMB), driving distance information (attribute PD) indicating a driving distance between core points, and separation distance information (a distance between roads from a straight line connecting to the next core point) The road is estimated based on at least one of the attribute PDM).
請求項1〜5の何れか一項に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記道路探索処理にて、前記始端候補リンクの両端点から前記終端候補リンクの両端点までの全ての組み合わせの中で前記リンクを探索すること
を特徴とする道路推定装置。
In the road estimation device according to any one of claims 1 to 5,
The road estimation device searches for the link in all combinations from both end points of the start candidate link to both end points of the end candidate link in the road search processing.
請求項1〜6の何れか一項に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記道路探索処理にて、前回の処理で決定された前記終端候補リンクがある場合、当該終端候補リンクを前記始端候補リンクとして前記リンクを探索することにより、前記道路探索の一部を省略すること
を特徴とする道路推定装置。
In the road estimation device according to any one of claims 1 to 6,
When there is the terminal candidate link determined in the previous process in the road search process, the road estimation unit searches for the link using the terminal candidate link as the start candidate link, thereby performing the road search. A road estimation device characterized by omitting a part.
請求項1〜7の何れか一項に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記道路探索処理にて、前記始端側コアポイントが前記始端候補リンクの一方の端点に対応付け可能な場合は当該始端候補リンクのいずれか一方の端点を始点とし、前記終端側コアポイントが前記終端候補リンクの一方の端点に対応付け可能な場合は当該終端候補リンクのいずれか一方の端点を終点として前記リンクを探索することにより、前記道路探索の一部を省略すること
を特徴とする道路推定装置。
In the road estimation device according to any one of claims 1 to 7,
The road estimation means, in the road search process, if the starting end side core point can be associated with one end point of the starting end candidate link, the starting point is one of the end point candidate links, and the end point When a side core point can be associated with one end point of the termination candidate link, a part of the road search is omitted by searching for the link with one of the end candidate links as an end point A road estimation device characterized by this.
請求項1〜8の何れか一項に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記道路探索処理にて、前記始端候補リンクから前記終端候補リンクまでの前記リンクを探索する場合、過去の探索結果を利用することにより、前記道路探索の一部を省略すること
を特徴とする道路推定装置。
In the road estimation device according to any one of claims 1 to 8,
The road estimation means omits a part of the road search by using a past search result when searching for the link from the start candidate link to the end candidate link in the road search process. A road estimation device characterized by this.
請求項1〜8の何れか一項に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記道路探索処理にて、前記始端側コアポイントから前記終端側コアポイントへ向かう方向に基づき前記リンクを探索することにより、前記道路探索の一部を省略すること
を特徴とする道路推定装置。
In the road estimation device according to any one of claims 1 to 8,
The road estimation means omits a part of the road search by searching for the link based on a direction from the start-side core point to the end-side core point in the road search process. Road estimation device.
請求項1〜10の何れか一項に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記道路探索処理にて、前回の処理で推定された道路を構成する前記終端候補リンクの道路区分情報に基づき前記リンクを探索することにより、前記道路探索の一部を省略すること
を特徴とする道路推定装置。
In the road estimation device according to any one of claims 1 to 10,
The road estimation means omits a part of the road search by searching for the link based on road classification information of the terminal candidate links constituting the road estimated in the previous process in the road search process. A road estimation device characterized by:
請求項1〜11の何れか一項に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記道路探索処理にて、前記コアポイントの属性として前記始端側コアポイントから前記終端側コアポイントまでの運転距離が分かっている場合、探索の途中で前記リンクの距離が前記運転距離に基づく所定値を上回ると、前記道路探索を中止すること
を特徴とする道路推定装置。
In the road estimation device according to any one of claims 1 to 11,
In the road search process, when the driving distance from the start end core point to the end end core point is known as an attribute of the core point in the road search process, the distance of the link is determined during the search. A road estimation device that stops the road search when a predetermined value based on a driving distance is exceeded.
請求項1〜12の何れか一項に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記道路探索処理にて、前記コアポイントの属性として前記始端側コアポイントと前記終端側コアポイントとを結ぶ直線からの道路の離間距離が分かっている場合、探索の途中で前記リンクの距離が前記離間距離に基づく所定値を上回ると、前記道路探索を中止すること
を特徴とする道路推定装置。
In the road estimation device according to any one of claims 1 to 12,
In the road search process, the road estimation means, when the separation distance of the road from the straight line connecting the start-side core point and the end-side core point is known as the attribute of the core point, The road estimation device, wherein the road search is stopped when a distance of the link exceeds a predetermined value based on the separation distance.
請求項1〜13の何れか一項に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記道路探索処理にて、前記道路の探索途中で当該道路を構成するリンク数相当値を計数し、探索の途中で前記リンク数相当値が所定値を上回ると、前記道路探索を中止すること
を特徴とする道路推定装置。
In the road estimation device according to any one of claims 1 to 13,
In the road search process, the road estimation means counts a value corresponding to the number of links constituting the road during the search of the road, and if the value corresponding to the number of links exceeds a predetermined value during the search, the road A road estimation device characterized by canceling a search.
請求項1〜14の何れか一項に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記道路探索処理にて、前記始端側コアポイントに対応付け可能な前記始端候補リンクの端点及び前記終端側コアポイントに対応付け可能な前記終端候補リンクの端点がある場合、探索の途中で前記リンクの距離が前記端点間の距離に基づく所定値を上回ると、前記道路探索を中止すること
を特徴とする道路推定装置。
In the road estimation device according to any one of claims 1 to 14,
The road estimation means, in the road search process, when there is an end point of the start candidate link that can be associated with the start end core point and an end point of the end candidate link that can be associated with the end side core point, The road estimation device is characterized by stopping the road search when the distance of the link exceeds a predetermined value based on the distance between the end points during the search.
請求項1〜15の何れか一項に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記始端候補リンク、前記リンク及び前記終端候補リンクからなる道路が複数存在する場合、当該複数の道路に共通する部分があれば、当該共通する部分を前記始端側コアポイントから前記終端側コアポイントへ到る地図上の道路として推定すること
を特徴とする道路推定装置。
In the road estimation device according to any one of claims 1 to 15,
When there are a plurality of roads composed of the start candidate link, the link, and the end candidate link, and there is a part common to the plurality of roads, the road estimation unit determines the common part from the start core point. A road estimation device for estimating a road on a map to reach the terminal core point.
請求項1〜16の何れか一項に記載の道路推定装置において、
前記道路推定手段は、前記始端候補リンク、前記リンク及び前記終端候補リンクからなる道路が複数存在する場合、当該複数の道路の共通する部分から道路が分岐している場合、前記分岐している道路のうちで道なりの道路を前記始端側コアポイントから前記終端側コアポイントへ到る地図上の道路として推定すること
を特徴とする道路推定装置。
In the road estimation device according to any one of claims 1 to 16,
The road estimation means, when there are a plurality of roads composed of the starting candidate link, the link and the terminal candidate link, and when the road is branched from a common part of the plurality of roads, the branched road A road estimation device for estimating a road on the map as a road on a map from the start end core point to the end end core point.
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