JP2012144191A - Mirror control system, mirror control method, and program - Google Patents

Mirror control system, mirror control method, and program Download PDF

Info

Publication number
JP2012144191A
JP2012144191A JP2011005192A JP2011005192A JP2012144191A JP 2012144191 A JP2012144191 A JP 2012144191A JP 2011005192 A JP2011005192 A JP 2011005192A JP 2011005192 A JP2011005192 A JP 2011005192A JP 2012144191 A JP2012144191 A JP 2012144191A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
mirror
objects
moving body
vehicle
behavior
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2011005192A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP5625930B2 (en
Inventor
Yasutaka Okada
康貴 岡田
Kazufumi Nakayama
收文 中山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujitsu Ltd
Original Assignee
Fujitsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujitsu Ltd filed Critical Fujitsu Ltd
Priority to JP2011005192A priority Critical patent/JP5625930B2/en
Publication of JP2012144191A publication Critical patent/JP2012144191A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5625930B2 publication Critical patent/JP5625930B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Rear-View Mirror Devices That Are Mounted On The Exterior Of The Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a new control method of controlling the direction of a mirror which appropriately provides an occupant of a moving body with the view of the surroundings thereof.SOLUTION: A position detector 11 detects the positional relationship of a plurality of respective target objects with respect to the moving body. A behavior detector 12 detects behaviors of the respective target objects. An indicator acquisition part 13 acquires indices that express, with magnitudes of numerical values, the respective target objects, the degree of a probability of the target objects coming into contact with the moving body based on the foregoing positional relationship that the position detector 11 has detected with respect to the target objects, and upon the behaviors of the target objects that the behavior detector 12 has detected. A control part 14 performs the control of the direction of the mirror based on the summation of the foregoing indices which the indicator acquisition part 13 has acquired with respect to the respective target objects located within a range of a view of the surroundings of the moving body out of all the target objects provided by the reflection of the mirror installed on the moving body.

Description

本明細書で議論される実施態様は、移動体の運転操作を支援する技術に関する。   The embodiments discussed herein relate to a technique for supporting driving operation of a moving object.

自動車に設置されているミラーの向きを制御することによって、当該自動車の運転者に対し、運転操作の内容に応じて適切な当該自動車周囲の視界を提供する技術が幾つか知られている。   Several techniques are known that provide the vehicle driver with an appropriate field of view around the vehicle by controlling the orientation of a mirror installed in the vehicle, depending on the content of the driving operation.

その第一の技術は、自動車のトランスミッションがリバースポジションに切り替えられたときにはミラー本体を後方確認用位置まで回動させ、リバースポジション以外へ戻されたときにはミラー本体を原位置まで復帰回動させて運転の支援を行うというものである。   The first technology is that when the transmission of the car is switched to the reverse position, the mirror body is rotated to the rear confirmation position, and when it is returned to a position other than the reverse position, the mirror body is returned to the original position and operated. Is to provide support.

また、その第二の技術は、車両の駐車位置への走行過程の段階に応じ、ドアミラーの向きを自動的に且つ適切に変化させて、車両の駐車の支援を行うというものである。
また、その第三の技術は、車両周囲の障害物の位置と、車両のドライバの視点の位置とに基づいて導出される角度に基づいて、ミラーの角度を制御して、各ドライバにとって適切なミラーの角度調整を行うというものである。 The second technique is to support the parking of the vehicle by automatically and appropriately changing the direction of the door mirror according to the stage of the traveling process to the parking position of the vehicle.
In addition, the third technology is suitable for each driver by controlling the angle of the mirror based on the angle derived based on the position of the obstacle around the vehicle and the position of the viewpoint of the driver of the vehicle. The angle of the mirror is adjusted.

実開平５−７５４０号公報Japanese Utility Model Publication No. 5-7540 特開２００８−２９０６３１号公報JP 2008-290631 A 特開２００６−４４５１７号公報JP 2006-44517 A

対象物が自車両の周囲に複数存在する場合を考える。このような場合、前述した技術では、運転者が視認を望むものとは異なる対象物にミラーを向けたり、自車両の周囲に接触の危険性が高い障害物が存在しても、その障害物とは異なる対象物にミラーを向けたりしてしまうことが考えられる。このように、前述の技術では、運転者へ鏡像を提供すべき対象物が自車両の周囲に複数存在する場合が考慮されていない。   Consider a case where there are a plurality of objects around the vehicle. In such a case, with the above-described technique, even if an obstacle with a high risk of contact exists around the host vehicle, the obstacle is directed to an object different from what the driver wants to see. It is conceivable that the mirror is directed to a different object. As described above, the above-described technique does not consider the case where there are a plurality of objects around the host vehicle that should provide a mirror image to the driver.

上述した問題に鑑み、本明細書で後述するミラー制御装置は、移動体の乗員に対して移動体周囲の視界を適切に提供するためのミラーの向きの新たな制御手法を提供する。   In view of the above-described problems, the mirror control device described later in this specification provides a new method for controlling the mirror orientation in order to appropriately provide a field of view around the moving body to the occupant of the moving body.

本明細書で後述するミラー制御装置のひとつに、位置検出部、挙動検出部、指標取得部、及び制御部を備えるというものがある。ここで、位置検出部は、移動体が備えるセンサまたは撮像装置からの入力に基づいて、複数の対象物の各々についての当該移動体に対する位置関係を検出する。挙動検出部は、当該移動体が備えるセンサからの入力に基づいて、当該複数の対象物の各々についての挙動を検出する。指標取得部は、当該複数の対象物の各々について、位置検出部が検出した当該対象物についての前述の位置関係と、挙動検出部が検出した当該対象物の挙動とに基づき、当該対象物の移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を得る。そして、制御部は、当該複数の対象物のうちで、移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される当該移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々について指標取得部が取得した前述の指標の総和に基づいて、当該ミラーの向きを制御する。   One of the mirror control devices described later in this specification includes a position detection unit, a behavior detection unit, an index acquisition unit, and a control unit. Here, the position detection unit detects the positional relationship of each of the plurality of objects with respect to the moving body based on an input from a sensor or an imaging device provided in the moving body. The behavior detection unit detects the behavior of each of the plurality of objects based on an input from a sensor included in the moving body. The index acquisition unit, for each of the plurality of objects, based on the above-described positional relationship of the object detected by the position detection unit and the behavior of the object detected by the behavior detection unit. An index representing the degree of high possibility of contact with the moving body by the numerical value is obtained. Then, the control unit obtains an index for each of the plurality of objects that are located within the range of the visual field around the moving object provided by reflection from a mirror installed on the moving object. The direction of the mirror is controlled based on the sum of the above-mentioned indices acquired by the unit.

また、本明細書で後述するミラー制御方法のひとつは、まず、複数の対象物の各々についての移動体に対する位置関係を検出する。また、これらの対象物の各々についての挙動を検出する。次に、これらの対象物の各々について、検出された位置関係と検出された挙動とに基づき、当該対象物の移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を求める。そして、これらの対象物のうちで、移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される当該移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての前述の求められた指標の総和に基づいて、当該ミラーの向きを制御する。   In addition, in one of the mirror control methods described later in this specification, first, a positional relationship with respect to a moving body for each of a plurality of objects is detected. Moreover, the behavior about each of these objects is detected. Next, for each of these objects, based on the detected positional relationship and the detected behavior, an index that indicates the degree of the possibility of contact of the object with the moving body as a numerical value Ask for. And among these objects, the aforementioned determined index for each of the objects located within the field of view around the moving object provided by reflection at a mirror installed on the moving object The direction of the mirror is controlled based on the sum of the above.

また、本明細書で後述するプログラムのひとつは、以下の処理をコンピュータに行わせる。この処理は、まず、複数の対象物の各々についての移動体に対する位置関係を検出する。また、これらの対象物の各々についての挙動を検出する。次に、これらの対象物の各々について、検出された位置関係と検出された挙動とに基づき、当該対象物の移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を求める。そして、これらの対象物のうちで、移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される当該移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての前述の求められた指標の総和に基づいて、当該ミラーの向きを制御する。   One of the programs described later in this specification causes a computer to perform the following processing. In this process, first, the positional relationship with respect to the moving body for each of the plurality of objects is detected. Moreover, the behavior about each of these objects is detected. Next, for each of these objects, based on the detected positional relationship and the detected behavior, an index that indicates the degree of the possibility of contact of the object with the moving body as a numerical value Ask for. And among these objects, the aforementioned determined index for each of the objects located within the field of view around the moving object provided by reflection at a mirror installed on the moving object The direction of the mirror is controlled based on the sum of the above.

本明細書で後述するミラー制御装置によれば、移動体の乗員に対して移動体周囲の視界を適切に提供することができるという効果を奏する。   According to the mirror control device described later in this specification, there is an effect that it is possible to appropriately provide a field of view around the moving body to a passenger of the moving body.

ミラー制御装置の一実施例の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of one Example of a mirror control apparatus. ミラー制御装置の使用例を表した図である。It is a figure showing the usage example of the mirror control apparatus. コンピュータのハードウェア構成例である。It is a hardware structural example of a computer. ミラー制御処理の処理内容を図解したフローチャートである。It is the flowchart which illustrated the processing content of the mirror control processing. 車両の車庫入れ動作の様子を表した図である。It is a figure showing the mode of the garage insertion operation | movement of a vehicle. 車両の車庫入れ動作が完了した状態を表した図である。It is a figure showing the state where the garage putting operation of the vehicle was completed. 基準点の設定手法の切り替えを表現した図である。It is a figure expressing switching of the setting method of a reference point. 危険度スコア算出処理の処理内容を図解したフローチャートである。It is the flowchart which illustrated the processing content of the risk score calculation process. 接触可能性の有無の判定処理を説明する図である。It is a figure explaining the determination process of the presence or absence of a contact possibility. 接触可能性の有無に基づいた対象物の分類を説明する図である。It is a figure explaining the classification | category of the target object based on the presence or absence of a contact possibility. ミラー駆動計画作成処理を説明する図（その１）である。It is FIG. (1) explaining a mirror drive plan creation process. ミラー駆動計画作成処理を説明する図（その２）である。It is FIG. (2) explaining a mirror drive plan creation process. ミラー駆動計画作成処理の処理内容を図解したフローチャートである。It is the flowchart which illustrated the processing content of the mirror drive plan creation process. ミラー制御処理の第一変形例の処理内容を図解したフローチャートである。It is the flowchart which illustrated the processing content of the 1st modification of a mirror control process. ミラー制御処理の第二変形例の処理内容を図解したフローチャートである。It is the flowchart which illustrated the processing content of the 2nd modification of a mirror control process.

まず図１について説明する。図１は、ミラー制御装置の一実施例の機能ブロック図である。
実線を用いて図１に図解したように、このミラー制御装置１０は、位置検出部１１、挙動検出部１２、指標取得部１３、及び制御部１４を備えている。なお、破線を用いて図１に図解したように、ミラー制御装置１０が、基準点設定部１５を更に備えるようにしてもよい。 First, FIG. 1 will be described. FIG. 1 is a functional block diagram of an embodiment of a mirror control device.
As illustrated in FIG. 1 using a solid line, the mirror control device 10 includes a position detection unit 11, a behavior detection unit 12, an index acquisition unit 13, and a control unit 14. As illustrated in FIG. 1 using a broken line, the mirror control device 10 may further include a reference point setting unit 15.

位置検出部１１は、移動体が備えるセンサまたは撮像装置からの入力に基づいて、複数の対象物の各々についての当該移動体に対する位置関係を検出する。
挙動検出部１２は、上述の移動体が備えるセンサからの入力に基づいて、上述の複数の対象物の各々についての挙動を検出する。 The position detection unit 11 detects a positional relationship with respect to the moving object for each of a plurality of objects based on an input from a sensor or an imaging device included in the moving object.
The behavior detection unit 12 detects the behavior of each of the plurality of objects described above based on an input from a sensor included in the above-described moving body.

指標取得部１３は、上述の複数の対象物の各々について、位置検出部１１が検出した対象物についての前述の位置関係と、挙動検出部１２が検出した対象物の挙動とに基づき、その対象物の移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を得る。   For each of the plurality of objects described above, the index acquisition unit 13 determines the object based on the positional relationship of the object detected by the position detection unit 11 and the behavior of the object detected by the behavior detection unit 12. An index indicating the degree of the high possibility of contact of an object with a moving body is obtained as a numerical value.

制御部１４は、上述の複数の対象物のうち、移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々について指標取得部１３が取得した前述の指標の総和に基づいて、当該ミラーの向きを制御する。また、制御部１４は、ミラー制御装置１０の各構成要素の動作制御も併せて行う。   The control unit 14 includes an index acquisition unit 13 for each of the plurality of objects that are located within the range of the visual field around the moving body provided by reflection from a mirror installed on the moving body. The direction of the mirror is controlled on the basis of the total of the above-described indices acquired by. The control unit 14 also performs operation control of each component of the mirror control device 10.

以上の各機能ブロックを備えているミラー制御装置１０は、移動体の移動に応じて変化する、当該移動体からその周囲の対象物までの距離とその接触の可能性の高さに基づいて、ミラーの向きを動的に制御する。従って、移動体の移動をコントロールしている乗員が周囲の状況の確認を容易に行えるので、移動体を安全に移動させることが可能になる。   Based on the distance from the moving body to the surrounding object and the high possibility of contact, the mirror control device 10 having the above functional blocks changes according to the movement of the moving body. Dynamically control the mirror orientation. Accordingly, since the occupant who controls the movement of the moving body can easily check the surrounding situation, the moving body can be moved safely.

なお、このミラー制御装置１０において、指標取得部１３は、位置検出部１１が検出した前述の位置関係と、挙動検出部１２が検出した前述の挙動とに基づき、前述の接触の可能性の有無の判定を行うようしてもよい。なお、指標取得部１３は、この場合には、複数の対象物のうち、当該判定において接触の可能性があると判定された対象物について、前述の指標の取得を行うようにする。このようにすることで、接触の可能性がない対象物については指標取得部１３による前述の指標の取得が行われないので、指標の取得のために要する処理の負担が軽減される。   In this mirror control device 10, the index acquisition unit 13 determines whether or not there is a possibility of contact based on the above-described positional relationship detected by the position detection unit 11 and the above-described behavior detected by the behavior detection unit 12. You may make it perform determination of. In this case, the index acquisition unit 13 acquires the above-described index for an object that is determined to be in contact in the determination among a plurality of objects. By doing in this way, since the above-mentioned index acquisition by the index acquisition part 13 is not performed about the object which does not have the possibility of contact, the burden of processing required for acquisition of an index is reduced.

また、このミラー制御装置１０において、指標取得部１３は、前述の対象物の各々についての前述の指標を、例えば次のようにして得るようにしてもよい。すなわち、指標取得部１３は、位置検出部１１が検出した前述の位置関係から得られる、対象物についての移動体に対する相対距離を、挙動検出部１２が検出した挙動から得られる、当該対象物についての当該移動体に対する相対速度で除算する。そして、この除算により得られる値の逆数を、前述の指標とする。このようにして算出される値は、対象物が移動体に接触するまでに必要な時間の逆数を表している。従って、この値が大きいほど、対象物が移動体に接触するまでの時間の余裕が少ないことから、接触の可能性が高いことを示していると見ることができる。   In the mirror control device 10, the index acquisition unit 13 may obtain the above-described index for each of the above-described objects, for example, as follows. In other words, the index acquisition unit 13 obtains the relative distance from the moving object with respect to the moving object obtained from the above-described positional relationship detected by the position detecting unit 11 with respect to the object obtained from the behavior detected by the behavior detecting unit 12. Divide by the relative speed of the moving object. The reciprocal of the value obtained by this division is used as the above-mentioned index. The value calculated in this way represents the reciprocal of the time required for the object to contact the moving body. Therefore, it can be considered that the larger the value, the higher the possibility of contact because there is less time for the object to contact the moving body.

また、このミラー制御装置１０において、指標取得部１３は、前述の複数の対象物から、指標取得部１３が取得した前述の指標により表されている接触の可能性の高さが高い順に所定の複数個の対象物の選択を行うようにしてもよい。この場合には、指標取得部１３は、選択された対象物のうちで、前述の視野の範囲内に位置しているものの各々について指標取得部１３が取得した前述の指標の総和に基づいて、ミラーの向きを制御するようにする。このようにすることで、移動体との接触の可能性が特に高い複数個の対象物に注目して、ミラーの向きを制御することができるようになる。   Further, in this mirror control device 10, the index acquisition unit 13 performs predetermined processing in descending order of the probability of contact represented by the above-described index acquired by the index acquisition unit 13 from the plurality of objects described above. A plurality of objects may be selected. In this case, the index acquisition unit 13 is based on the sum of the above-described indexes acquired by the index acquisition unit 13 for each of the selected objects that are located within the range of the visual field. Try to control the mirror orientation. By doing in this way, it becomes possible to control the direction of the mirror by paying attention to a plurality of objects that are particularly likely to contact the moving body.

なお、このミラー制御装置１０において、制御部１４は、例えば、指標取得部１３が取得した前述の指標の総和が最大となる向きに、前述のミラーを向ける制御を行う。このようにすることで、移動体との接触の可能性が高い複数個の対象物の鏡像を、移動体の移動をコントロールしている乗員に、まとめて提供することができる。   In this mirror control device 10, the control unit 14 performs control to direct the above-described mirror in a direction that maximizes the total of the above-described indexes acquired by the index acquisition unit 13, for example. By doing in this way, the mirror image of the several target object with high possibility of contact with a moving body can be provided collectively to the passenger | crew who is controlling the movement of a moving body.

また、このミラー制御装置１０において、制御部１４は、前述の制御を、移動体が所定距離移動する度に行うようにしてもよく、あるいは、この制御を、所定時間が経過する度に行うようにしてもよい。このようにすることで、ミラーの制御のための処理に時間的な余裕が確保されると共に、ミラーの制御が頻繁に行われることで、当該ミラーによって提供される移動体の周囲の視野が却って見づらくなることが防止される。   In the mirror control device 10, the control unit 14 may perform the above-described control every time the moving body moves by a predetermined distance, or perform this control every time a predetermined time elapses. It may be. In this way, a time margin is ensured in the process for controlling the mirror, and the mirror is frequently controlled, so that the field of view around the moving object provided by the mirror is overruled. It is prevented from becoming difficult to see.

また、破線を用いて図１に図解したように、このミラー制御装置１０が、基準点設定部１５を更に備えるようにしてもよい。なお、この場合には、移動体は自動車等の車両とする。   Further, as illustrated in FIG. 1 using a broken line, the mirror control device 10 may further include a reference point setting unit 15. In this case, the moving body is a vehicle such as an automobile.

基準点設定部１５は、前述の移動体である車両の駐車スペースを案内する駐車枠線の線上の所定位置に基準点を設定する。このとき、制御部１４は、前述のミラーの向きの制御において、基準点設定部１５が設定した基準点が、当該ミラーでの反射によって提供される、前述の移動体である車両の周囲の視野の範囲内に常に含まれるように制御する。このようにして、上述の基準点をミラーでの反射によって提供される視野内に常に含ませるようにすることで、車両を駐車枠線内で駐車させるために当該車両の運転者が行う運転操作を支援することができる。   The reference point setting unit 15 sets a reference point at a predetermined position on the parking frame line that guides the parking space of the vehicle that is the moving body. At this time, in the control of the mirror orientation described above, the control unit 14 provides the reference point set by the reference point setting unit 15 by the reflection on the mirror, and the field of view around the vehicle that is the moving body. It is controlled so that it is always included in the range of. Thus, the driving operation performed by the driver of the vehicle in order to park the vehicle within the parking frame line by always including the above-mentioned reference point within the field of view provided by the reflection at the mirror. Can help.

なお、以下の説明においては、車両を後進させながら転回して所定の駐車スペースに駐車させる、いわゆる車庫入れ動作の際に、当該車両のドアに設置されているドアミラーの制御をミラー制御装置１０が行う実施例について説明する。この制御は、駐車動作の開始から駐車枠線の駐車スペースに車両が到達するまでの間、車両の周囲に存在する対象物の状況や運転者が確認したい位置がドアミラーの反射によって提供される視野内に含まれるように、ドアミラーの向きを制御するというものである。   In the following description, the mirror control device 10 controls the door mirror installed on the door of the vehicle during a so-called garage entry operation in which the vehicle is rotated backward and parked in a predetermined parking space. Examples to be performed will be described. In this control, from the start of the parking operation until the vehicle reaches the parking space on the parking frame line, the field of view of the object surrounding the vehicle and the position that the driver wants to check are provided by the reflection of the door mirror. The orientation of the door mirror is controlled so as to be included in the inside.

駐車動作において、運転者は、自車両の周囲に存在する対象物と接触しないように自車両をコントロールする。この駐車動作の最中において運転者がドアミラーで確認したい対象物には、自車両との接触の可能性が高い障害物と、切り返しの目印や自車両の位置・向きの状態を確認する目印とする駐車枠線とがある。ここで、駐車動作の進行により自車両や障害物が移動すると、それらの位置関係や駐車枠線の見え方は変化する。このような変化が生じると、運転者が確認したい対象物は変化し、目印となる駐車枠線上の位置も変化する。   In the parking operation, the driver controls the host vehicle so as not to come into contact with objects existing around the host vehicle. The object that the driver wants to check with the door mirror during the parking operation includes obstacles that are highly likely to come into contact with the vehicle, a mark for turning back, and a mark for checking the position and orientation of the vehicle. There is a parking frame line to do. Here, when the own vehicle or an obstacle moves due to the progress of the parking operation, the positional relationship and the appearance of the parking frame line change. When such a change occurs, the object that the driver wants to check changes, and the position on the parking frame line that serves as a mark also changes.

次に図２について説明する。図２は、ミラー制御装置１０の使用例を表した図である。
ミラー制御装置１０には、ミラー２１を駆動するミラー駆動装置２２が接続される。更に、ミラー制御装置１０には、速度センサ２３、ジャイロセンサ２４、アクティブセンサ２５、撮像装置２６、シフトポジション検出センサ２７、及び操舵角センサ２８が接続される。なお、本実施例では、これらの構成要素は全て車両に搭載される。 Next, FIG. 2 will be described. FIG. 2 is a diagram illustrating a usage example of the mirror control device 10.
A mirror driving device 22 that drives the mirror 21 is connected to the mirror control device 10. Further, a speed sensor 23, a gyro sensor 24, an active sensor 25, an imaging device 26, a shift position detection sensor 27, and a steering angle sensor 28 are connected to the mirror control device 10. In this embodiment, all these components are mounted on the vehicle.

ミラー２１は、本実施例においては、車両のドアに設置されているドアミラーである。
ミラー駆動装置２２は、ミラー制御装置１０からの駆動指示に従ってミラー２１を駆動してその向きを調整する。 In the present embodiment, the mirror 21 is a door mirror installed on the door of the vehicle.
The mirror driving device 22 drives the mirror 21 and adjusts its direction in accordance with a driving instruction from the mirror control device 10.

速度センサ２３は、車両の速度を検出して検出結果をミラー制御装置１０に伝える。
ジャイロセンサ２４は、車両の転回時における角速度を検出して検出結果をミラー制御装置１０に伝える。 The speed sensor 23 detects the speed of the vehicle and transmits the detection result to the mirror control device 10.
The gyro sensor 24 detects an angular velocity at the time of turning of the vehicle and transmits a detection result to the mirror control device 10.

アクティブセンサ２５は、車両の周囲に位置している対象物（例えば他の自動車や歩行者など）の当該車両からの方向、及び、当該対象物と当該車両との間の相対距離を検出して検出結果をミラー制御装置１０に伝える。ミラー制御装置１０は、アクティブセンサ２５が所定の時間間隔で順次検出した方向及び相対距離を利用することで、対象物の位置及び移動の軌跡と、当該対象物が当該車両に接近している場合における接近速度とを求めることができる。アクティブセンサ２５は、例えば、超音波、電磁波、又は光を車両の周囲に発したときに受信される反射波を処理することで、上述した対象物の方向や相対距離の検出を行う。   The active sensor 25 detects the direction of an object (for example, another automobile or a pedestrian) located around the vehicle from the vehicle and the relative distance between the object and the vehicle. The detection result is transmitted to the mirror control device 10. The mirror control device 10 uses the direction and the relative distance sequentially detected by the active sensor 25 at predetermined time intervals, so that the position of the object and the locus of movement and the object are approaching the vehicle. The approach speed can be obtained. The active sensor 25 detects the direction and relative distance of the above-described object by processing a reflected wave received when, for example, ultrasonic waves, electromagnetic waves, or light is emitted around the vehicle.

撮像装置２６は、車両の周囲の画像を撮像するものであり、本実施例においては、特に、車両が駐車を試みる駐車スペースの周囲を囲むように描かれている駐車枠線の画像を撮像する。撮像装置２６が撮像して得た撮像画像はミラー制御装置１０に送られる。   The image pickup device 26 picks up an image of the surroundings of the vehicle. In this embodiment, the image pickup device 26 picks up an image of a parking frame line drawn so as to surround the parking space where the vehicle attempts to park. . The captured image obtained by the imaging device 26 is sent to the mirror control device 10.

シフトポジション検出センサ２７は、車両のトランスミッションを切り替えるシフトレバーの位置（シフトポジション）を検出してミラー制御装置１０に伝える。なお、本実施例においては、シフトポジション検出センサ２７は、シフトポジションがリバースポジションである場合を検出する。   The shift position detection sensor 27 detects the position (shift position) of the shift lever for switching the vehicle transmission and transmits it to the mirror control device 10. In this embodiment, the shift position detection sensor 27 detects a case where the shift position is the reverse position.

操舵角センサ２８は、車両のステアリングホイールを回転させたときの前輪の操舵角を検出して検出結果をミラー制御装置１０に伝える。   The steering angle sensor 28 detects the steering angle of the front wheels when the vehicle steering wheel is rotated, and transmits the detection result to the mirror control device 10.

次に図３について説明する。図３には、図１のミラー制御装置１０として動作させることのできるコンピュータ３０の構成例が図解されている。
このコンピュータ３０は、ＭＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、入力装置３４、表示装置３５、インタフェース装置３６、及び記録媒体駆動装置３７を備えている。なお、これらの構成要素はバスライン３８を介して接続されており、ＭＰＵ３１の管理の下で各種のデータを相互に授受することができる。 Next, FIG. 3 will be described. FIG. 3 illustrates a configuration example of a computer 30 that can be operated as the mirror control device 10 of FIG.
The computer 30 includes an MPU 31, a ROM 32, a RAM 33, an input device 34, a display device 35, an interface device 36, and a recording medium drive device 37. These components are connected via a bus line 38, and various data can be exchanged under the management of the MPU 31.

ＭＰＵ（Micro Processing Unit）３１は、このコンピュータ３０全体の動作を制御する演算処理装置である。
ＲＯＭ（Read Only Memory）３２は、所定の制御プログラムや各種の定数値が予め記録されている読み出し専用半導体メモリである。ＭＰＵ３１は、この制御プログラムをコンピュータ３０の起動時に読み出して実行することにより、このコンピュータ３０の各構成要素の動作制御が可能となり、更に、後述する制御処理を行えるようにもなる。 An MPU (Micro Processing Unit) 31 is an arithmetic processing unit that controls the operation of the entire computer 30.
A ROM (Read Only Memory) 32 is a read-only semiconductor memory in which a predetermined control program and various constant values are recorded in advance. The MPU 31 reads out and executes the control program when the computer 30 is started, thereby enabling operation control of each component of the computer 30 and further performing control processing described later.

ＲＡＭ（Random Access Memory）３３は、ＭＰＵ３１が各種の制御プログラムを実行する際に、必要に応じて作業用記憶領域として使用する、随時書き込み読み出し可能な半導体メモリである。   A RAM (Random Access Memory) 33 is a semiconductor memory that can be written and read at any time and used as a working storage area as necessary when the MPU 31 executes various control programs.

入力装置３４は、例えばキーボード装置であり、コンピュータ３０の使用者により操作されると、その操作内容に対応付けられている使用者からの各種情報の入力を取得し、取得した入力情報をＭＰＵ３１に送付する。   The input device 34 is, for example, a keyboard device. When operated by a user of the computer 30, the input device 34 acquires input of various information from the user associated with the operation content, and inputs the acquired input information to the MPU 31. Send.

表示装置３５は例えば液晶ディスプレイであり、ＭＰＵ３１から送付される表示データに応じて各種のテキストや画像を表示する。
インタフェース装置３６は、このコンピュータ３０に接続される各種機器との間での各種データの授受の管理を行う。より具体的には、インタフェース装置３６は、ミラー駆動装置２２に与える駆動指示信号の出力や、撮像装置２６から送られてくる撮像画像信号のアナログ−デジタル変換、前述の各種センサによる検出結果の取り込み等を行う。 The display device 35 is a liquid crystal display, for example, and displays various texts and images according to display data sent from the MPU 31.
The interface device 36 manages the exchange of various data with various devices connected to the computer 30. More specifically, the interface device 36 outputs a drive instruction signal given to the mirror drive device 22, performs analog-digital conversion of a captured image signal sent from the imaging device 26, and captures detection results by the various sensors described above. Etc.

このように、コンピュータ３０はごく標準的な構成を有するものである。このような構成を有するコンピュータ３０を、位置検出部１１、挙動検出部１２、指標取得部１３、制御部１４、及び基準点設定部１５として機能させることができる。このためには、まず、後述する制御処理の処理内容をＭＰＵ３１に行わせるための制御プログラムを作成する。作成した制御プログラムは、ＲＯＭ３２に予め格納しておく。そして、ＭＰＵ３１に所定の指示を与えてこの制御プログラムを読み出させて実行させる。こうすることで、ＭＰＵ３１が、図１に図解した各構成要素として機能するようになり、このコンピュータ３０を用いてミラー制御装置１０を構成することが可能になる。   Thus, the computer 30 has a very standard configuration. The computer 30 having such a configuration can function as the position detection unit 11, behavior detection unit 12, index acquisition unit 13, control unit 14, and reference point setting unit 15. For this purpose, first, a control program for causing the MPU 31 to perform the processing contents of the control processing described later is created. The created control program is stored in the ROM 32 in advance. Then, a predetermined instruction is given to the MPU 31 to read and execute the control program. By doing so, the MPU 31 functions as each component illustrated in FIG. 1, and the mirror control device 10 can be configured using the computer 30.

なお、記録媒体駆動装置３７は、可搬型記録媒体３９に記録されている各種の制御プログラムやデータの読み出しを行う装置である。例えば、ＲＯＭ３２としてフラッシュメモリを使用し、ＭＰＵ３１が、可搬型記録媒体３９に記録されている前述の制御プログラムを、記録媒体駆動装置３７を介して読み出してＲＯＭ３２に格納するようにコンピュータ３０を構成してもよい。この場合には、ＭＰＵ３１は、所定の実行開始指示を受けたときに、ＲＯＭ３２に格納した制御プログラムを読み出して実行するようにする。   The recording medium driving device 37 is a device that reads various control programs and data recorded on the portable recording medium 39. For example, the flash memory is used as the ROM 32, and the computer 30 is configured so that the MPU 31 reads the above-described control program recorded on the portable recording medium 39 via the recording medium driving device 37 and stores it in the ROM 32. May be. In this case, the MPU 31 reads and executes the control program stored in the ROM 32 when receiving a predetermined execution start instruction.

なお、可搬型記録媒体３９としては、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）などの非一時的（non-transitory）な記録媒体が利用可能である。また、可搬型記録媒体３９として、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）規格のコネクタが備えられている半導体メモリも利用可能である。   As the portable recording medium 39, for example, a non-transitory recording medium such as a CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory) and a DVD-ROM (Digital Versatile Disc Read Only Memory) can be used. It is. As the portable recording medium 39, for example, a semiconductor memory provided with a USB (Universal Serial Bus) standard connector can also be used.

また、端末装置と、当該端末装置との間で各種データの授受を行うことのできるサーバ装置とからなるコンピュータシステムを用いてミラー制御装置１０を構成してもよい。このコンピュータシステムでミラー制御装置１０を構成する場合には、ミラー駆動装置２２、撮像装置２６、及び、前述の各種のセンサを端末装置に接続して車両に設置する。一方、サーバ装置には、例えば図３のコンピュータ３０の構成を備える。但し、インタフェース装置３６には、端末装置の通信装置との間でのデータ通信を管理する通信装置を備える。そして、端末装置は、撮像装置２６で撮像される車両周囲の撮像画像と、前述の各種のセンサの検出結果とをサーバ装置に送付する。一方、サーバ装置では、端末装置から受け取った撮像画像及び各種検出結果に基づき、後述する制御処理を行い、この制御処理によって得られる駆動指示を端末装置に送付してミラー駆動装置２２に転送させる。このようにすることで、ミラー制御装置１０を上述のコンピュータシステムにより構成することができる。   Further, the mirror control device 10 may be configured using a computer system including a terminal device and a server device capable of transferring various data between the terminal device. When the mirror control device 10 is configured by this computer system, the mirror driving device 22, the imaging device 26, and the various sensors described above are connected to the terminal device and installed in the vehicle. On the other hand, the server device includes the configuration of the computer 30 in FIG. 3, for example. However, the interface device 36 includes a communication device that manages data communication with the communication device of the terminal device. And a terminal device sends the picked-up image around the vehicle imaged with the imaging device 26, and the detection result of the above-mentioned various sensors to a server apparatus. On the other hand, in the server device, a control process described later is performed based on the captured image and various detection results received from the terminal device, and a drive instruction obtained by this control process is sent to the terminal device and transferred to the mirror drive device 22. By doing in this way, the mirror control apparatus 10 can be comprised by the above-mentioned computer system.

次に図４について説明する。図４は、図１のミラー制御装置１０で行われるミラー制御処理の処理内容を図解したフローチャートである。まず、このミラー制御処理の概要を説明する。   Next, FIG. 4 will be described. FIG. 4 is a flowchart illustrating the processing contents of the mirror control processing performed by the mirror control device 10 of FIG. First, the outline of this mirror control process will be described.

図４において、まず、Ｓ１０１では、駐車枠線検出処理を基準点設定部１５が行う。この処理は、車両が駐車スペースに向かって走行している区間において行われるものである。この処理では、撮像装置２６が所定の時間間隔で撮像して得ている撮像画像から、車両に応じたサイズである、当該車両の駐車位置を案内する駐車枠線（例えば矩形の白色枠線）を探し出して抽出する処理が行われる。   In FIG. 4, first, in S101, the reference frame setting unit 15 performs a parking frame line detection process. This process is performed in a section where the vehicle is traveling toward the parking space. In this process, a parking frame line (for example, a rectangular white frame line) that guides the parking position of the vehicle, which has a size corresponding to the vehicle, from captured images obtained by the imaging device 26 imaging at predetermined time intervals. The process of searching for and extracting is performed.

次に、Ｓ１０２では、シフトポジション検出センサ２７によるシフトポジションの検出結果がリバースポジションであるか否かを判定する処理を制御部１４が行う。ここで、制御部１４は、検出結果がリバースポジションであると判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、Ｓ１０３に処理を進める。一方、制御部１４は、検出結果がリバースポジションではないと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ１０１に処理を戻して、前述した駐車枠線検出処理を基準点設定部１５に改めて行わせる。なお、この判定処理は、車両が駐車動作を開始したか否かの判定を、シフトポジションがリバースポジションに切り替えられたか否かを以って行うものである。   Next, in S102, the control unit 14 performs a process of determining whether or not the detection result of the shift position by the shift position detection sensor 27 is a reverse position. Here, when it is determined that the detection result is the reverse position (when the determination result is Yes), the control unit 14 advances the process to S103. On the other hand, when it is determined that the detection result is not the reverse position (when the determination result is No), the control unit 14 returns the process to S101 and performs the parking frame line detection process described above to the reference point setting unit 15. Let me do it again. In this determination process, it is determined whether or not the vehicle has started the parking operation based on whether or not the shift position is switched to the reverse position.

Ｓ１０３では、対象物位置検出処理を位置検出部１１が行う。この処理は、アクティブセンサ２５の検出結果に基づき、車両の周囲に位置している複数の対象物の各々についての、当該車両に対する位置関係を検出する処理である。また、例えば、車両が備える撮像装置から入力される画像を解析し、対象物と車両との位置関係を演算しても良い。   In S103, the position detection unit 11 performs the object position detection process. This process is a process for detecting the positional relationship of each of a plurality of objects located around the vehicle based on the detection result of the active sensor 25 with respect to the vehicle. Further, for example, an image input from an imaging device included in the vehicle may be analyzed to calculate the positional relationship between the object and the vehicle.

次に、Ｓ１０４では、対象物挙動検出処理を挙動検出部１２が行う。この処理は、速度センサ２３、ジャイロセンサ２４、アクティブセンサ２５、及び操舵角センサ２８の検出結果に基づき、Ｓ１０３の処理により位置関係が検出された複数の対象物の各々についての挙動（移動の方向及び速度）を検出する処理である。   Next, in S104, the behavior detection unit 12 performs an object behavior detection process. This process is based on the detection results of the speed sensor 23, the gyro sensor 24, the active sensor 25, and the steering angle sensor 28, and the behavior (direction of movement) of each of the plurality of objects whose positional relationship has been detected by the process of S103. And speed).

次に、Ｓ１０５では、危険度スコア算出処理を指標取得部１３が行う。危険度スコアは、対象物の車両への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標の一例である。危険度スコア算出処理は、この危険物スコアを、Ｓ１０３及びＳ１０４の処理で検出された複数の対象物の各々についての、当該車両に対する位置関係とその挙動とに基づいて算出する処理である。   Next, in S105, the index acquisition unit 13 performs a risk score calculation process. The risk score is an example of an index that represents the degree of high possibility of contact of an object with a vehicle by a numerical value. The risk score calculation process is a process of calculating the dangerous substance score based on the positional relationship with respect to the vehicle and the behavior of each of the plurality of objects detected in the processes of S103 and S104.

次に、Ｓ１０６では、車両と、直近に実行されたＳ１０１の駐車枠線検出処理によって撮像画像から抽出された駐車枠線の実際の位置との位置関係を取得する処理を基準点設定部１５が行う。この位置関係は、撮像画像を撮像した撮像装置２６についての車両における設置位置と、撮像画像から抽出された駐車枠線の撮像画像上での位置とに基づいて求められる。   Next, in S106, the reference point setting unit 15 performs a process of acquiring the positional relationship between the vehicle and the actual position of the parking frame line extracted from the captured image by the most recently executed parking frame line detection process of S101. Do. This positional relationship is obtained based on the installation position of the imaging device 26 that captured the captured image in the vehicle and the position of the parking frame line extracted from the captured image on the captured image.

次に、Ｓ１０７では、駐車枠線の線上の後述する所定位置に基準点を設定する処理を基準点設定部１５が行う。基準点は、切り返しの目印や自車両の位置・向きの状態を確認する目印とする駐車枠線上の位置であり、基準点設定部１５は、駐車動作の進行による自車両の移動によって基準点の位置を変化させる。   Next, in S107, the reference point setting unit 15 performs a process of setting a reference point at a predetermined position to be described later on the parking frame line. The reference point is a position on the parking frame line that is used as a mark for turning back and a mark for confirming the position / orientation of the host vehicle. The reference point setting unit 15 moves the reference point by moving the host vehicle due to the progress of the parking operation. Change position.

次に、Ｓ１０８では、ミラー駆動計画作成処理を制御部１４が行う。この処理では、ミラー駆動装置２２にミラー２１を駆動させてその向きを調整させるときにおけるミラー２１を向ける方向を計画する処理である。   Next, in S108, the control unit 14 performs mirror drive plan creation processing. This process is a process of planning the direction in which the mirror 21 is directed when the mirror drive device 22 is driven to adjust the direction of the mirror 21.

次に、Ｓ１０９では、ミラー駆動指示処理を制御部１４が行う。この処理は、Ｓ１０８のミラー駆動計画作成処理により計画された方向に従ってミラー駆動装置２２に所定の駆動指示を与えて、ミラー２１を駆動させてその向きを調整させる処理である。   Next, in S109, the control unit 14 performs mirror drive instruction processing. This process is a process of giving a predetermined drive instruction to the mirror drive device 22 according to the direction planned by the mirror drive plan creation process of S108, and driving the mirror 21 to adjust its direction.

次に、Ｓ１１０では、Ｓ１０６の処理により検出された車両と駐車枠線との位置関係に基づき、当該駐車枠線によって示されている駐車位置（目標駐車位置）に当該車両が到達したか否かを判定する処理を制御部１４が行う。ここで、制御部１４は、車両が目標駐車位置に到達したと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、図４のミラー制御処理を終了させる。一方、制御部１４は、車両が目標駐車位置に未だ到達したと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ１０２に処理を戻して、前述した処理が繰り返される。   Next, in S110, whether or not the vehicle has reached the parking position (target parking position) indicated by the parking frame line based on the positional relationship between the vehicle and the parking frame line detected by the process of S106. The control part 14 performs the process which determines this. Here, when the control unit 14 determines that the vehicle has reached the target parking position (when the determination result is Yes), the control unit 14 ends the mirror control process of FIG. 4. On the other hand, when the control unit 14 determines that the vehicle has still reached the target parking position (when the determination result is No), the process returns to S102 and the above-described processing is repeated.

以上までの処理がミラー制御処理の概要である。次に、このミラー制御処理で行われる各処理について、更に詳細に説明する。
まず、図４のミラー制御処理のうちで基準点設定部１５が行う処理であるＳ１０１の駐車枠線検出処理、Ｓ１０６の駐車枠線位置関係取得処理、及び、Ｓ１０７の基準点設定処理について説明する。 The above processing is the outline of the mirror control processing. Next, each process performed in this mirror control process will be described in more detail.
First, the parking frame line detection process of S101, the parking frame line positional relationship acquisition process of S106, and the reference point setting process of S107, which are processes performed by the reference point setting unit 15 in the mirror control process of FIG. 4, will be described. .

図５について説明する。図５は、車両の車庫入れ動作の様子を図解したものである。
図５において、まず、「ＳＴＥＰ１」の図は、駐車場内を車両Ｑが前進走行している様子を表している。基準点設定部１５は、このときには、図４のＳ１０１の駐車枠線検出処理を実行しており、撮像装置２６が所定の時間間隔で撮像して得ている撮像画像から、車両Ｑの駐車位置Ｐを案内する駐車枠線Ｆを探し出して抽出する処理を繰り返し行っている。なお、図中には、ミラー２１の反射によって運転者に提供される視野Ｖの範囲を表している。 FIG. 5 will be described. FIG. 5 illustrates the garage operation of the vehicle.
In FIG. 5, first, the figure “STEP 1” represents a state in which the vehicle Q is traveling forward in the parking lot. At this time, the reference point setting unit 15 is executing the parking frame line detection process of S101 in FIG. 4, and the parking position of the vehicle Q from the captured image obtained by the imaging device 26 imaging at a predetermined time interval. The process of finding and extracting the parking frame line F that guides P is repeatedly performed. In the figure, the range of the visual field V provided to the driver by the reflection of the mirror 21 is shown.

次に、図５の「ＳＴＥＰ２」の図は、運転者が車庫入れ動作を開始すべく、シフトポジションをリバースポジションに切り替えたときの様子を表している。
このとき、図４のＳ１０２の判定処理の結果がＹｅｓとなる。すると、基準点設定部１５は、Ｓ１０６の駐車枠線位置関係取得処理を行って、直近に実行されたＳ１０１の駐車枠線検出処理によって検出されていた駐車枠線Ｆの実際の位置と車両Ｑとの位置関係を取得する。更に、基準点設定部１５は、Ｓ１０７の基準点設定処理を行って、駐車枠線Ｆ上に第一基準点Ａを設定する。なお、第一基準点Ａは、駐車位置Ｐを囲む矩形形状の駐車枠線Ｆの４つの頂点のうち、車両Ｑのこのときの位置に最も近い頂点（車両Ｑが車庫入れ動作のために後進しながら転回するときに最初に接近する頂点）に設定される。以降の車両Ｑの後進動作において、車両Ｑの後端が駐車枠線Ｆに到達するまでは、この第一基準点Ａがミラー２１で提供される視野Ｖの範囲に常に含まれるように、ミラー２１の向きが制御される。この第一基準点Ａは、運転者にとって、車両Ｑを後進により駐車位置Ｐに移動させる際の目印となる位置であり、また、車庫入れ動作における切り返しポイントでもある。従って、ミラー２１の向きをこのように制御することで、運転者は車庫入れ動作をスムーズに進めることができる。 Next, the “STEP2” diagram of FIG. 5 represents a state when the driver switches the shift position to the reverse position in order to start the garage entry operation.
At this time, the result of the determination process in S102 of FIG. 4 is Yes. Then, the reference point setting unit 15 performs the parking frame line positional relationship acquisition process of S106, and the actual position of the parking frame line F detected by the parking frame line detection process of S101 executed most recently and the vehicle Q Get the positional relationship with. Further, the reference point setting unit 15 performs the reference point setting process of S107 to set the first reference point A on the parking frame line F. The first reference point A is the vertex closest to the current position of the vehicle Q among the four vertices of the rectangular parking frame F that surrounds the parking position P (the vehicle Q moves backward for the garage entry operation). When turning, the first apex that approaches first) is set. In the subsequent backward movement of the vehicle Q, the mirror is arranged such that the first reference point A is always included in the range of the visual field V provided by the mirror 21 until the rear end of the vehicle Q reaches the parking frame line F. The direction of 21 is controlled. The first reference point A is a position that serves as a mark for the driver when the vehicle Q is moved backward to the parking position P, and is also a turning point in the garage entry operation. Therefore, by controlling the direction of the mirror 21 in this way, the driver can smoothly advance the garage entry operation.

次に、図５の「ＳＴＥＰ３」の図は、車両Ｑの車庫入れ動作が進行し、車両Ｑの後端が駐車枠線Ｆを通過した後の状態を表している。この状態では、基準点設定部１５は、Ｓ１０７の基準点設定処理を行って、駐車枠線Ｆ上に第二基準点Ｂを設定する。本実施例では、第二基準点Ｂは、第一基準点Ａを一端とする駐車枠線Ｆの長手方向の線分と、車両Ｑの後端の延長線との交点に設定する。従って、第二基準点Ｂは、車両Ｑの車庫入れ動作の進行に応じて、駐車枠線Ｆの長手方向の線分上を移動する。以降の車両Ｑの後進動作においては、この第二基準点Ｂがミラー２１で提供される視野Ｖの範囲に常に含まれるように、ミラー２１の向きが制御される。このようにすることで、運転者には、ミラー２１を介して、第二基準点Ｂを含む駐車枠線Ｆの長手方向の線分の像が視覚的に提供される。従って、運転者は、車両Ｑの向きと当該線分の向きとのずれの大きさを認識して車両Ｑを適正な向きにコントロールすることができ、また、死角となりやすい車両Ｑ後方の状況を視認することもできるようになる。   Next, the drawing of “STEP 3” in FIG. 5 represents a state after the garage entry operation of the vehicle Q has progressed and the rear end of the vehicle Q has passed the parking frame line F. In this state, the reference point setting unit 15 performs the reference point setting process in S107 to set the second reference point B on the parking frame line F. In the present embodiment, the second reference point B is set at the intersection of a line segment in the longitudinal direction of the parking frame line F having the first reference point A as one end and an extension line at the rear end of the vehicle Q. Accordingly, the second reference point B moves on a line segment in the longitudinal direction of the parking frame line F as the garage entering operation of the vehicle Q progresses. In the subsequent backward movement of the vehicle Q, the orientation of the mirror 21 is controlled so that the second reference point B is always included in the range of the visual field V provided by the mirror 21. By doing in this way, the image of the line segment of the longitudinal direction of the parking frame line F containing the 2nd reference point B is visually provided to a driver | operator via the mirror 21. FIG. Therefore, the driver can recognize the magnitude of the deviation between the direction of the vehicle Q and the direction of the line segment, and can control the vehicle Q to an appropriate direction. It can also be visually recognized.

図６は、駐車位置Ｐへの車庫入れ動作が完了した状態を表しており、車両Ｑが、駐車枠線Ｆの長手方向の線分に対して平行に配置された状態を表している。
以上のように、基準点設定部１５は、車両Ｑの後端の駐車枠線Ｆへの到達の前後において、駐車枠線Ｆ上への基準点の設定手法を切り替える。このようにすることで、運転者によるスムーズ且つ安全な車庫入れ動作を支援することができる。図７は、この基準点の設定手法の切り替えを図解したものであり、車両Ｑの後端の駐車枠線Ｆへの到達の前後において、基準点の設定を、第一基準点Ａから第二基準点Ｂへと切り替わることを表現している。 FIG. 6 illustrates a state in which the garage entry operation to the parking position P is completed, and illustrates a state in which the vehicle Q is arranged in parallel to the longitudinal line segment of the parking frame line F.
As described above, the reference point setting unit 15 switches the reference point setting method on the parking frame line F before and after reaching the parking frame line F at the rear end of the vehicle Q. By doing in this way, smooth and safe garage operation by a driver can be supported. FIG. 7 illustrates the switching of the reference point setting method. The reference point is set from the first reference point A to the second reference point before and after reaching the parking frame F at the rear end of the vehicle Q. It expresses switching to the reference point B.

次に、指標取得部１３が行う、図４のＳ１０５の危険度スコア算出処理について、図８を参照しながら更に説明する。図８は、危険度スコア算出処理の処理内容を図解したフローチャートである。   Next, the risk score calculation process of S105 of FIG. 4 performed by the index acquisition unit 13 will be further described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart illustrating the processing content of the risk score calculation processing.

図８において、まず、Ｓ１１１では、ある対象物についての、図４のＳ１０３の処理で位置検出部１１が検出した位置関係の情報と１０４の処理で挙動検出部１２が検出した挙動の情報とを取得する処理を指標取得部１３が行う。   In FIG. 8, first, in S111, the positional relationship information detected by the position detection unit 11 in the process of S103 of FIG. 4 and the behavior information detected by the behavior detection unit 12 in the process of 104 for a certain object are obtained. The index acquisition unit 13 performs the acquisition process.

次に、Ｓ１１２では、Ｓ１１１の処理で取得した位置関係情報と挙動の情報とに基づき、この対象物が車両Ｑに接触する可能性があるか否かを判定する処理を指標取得部１３が行う。この判定処理について、図９を用いて更に説明する。   Next, in S112, the index acquisition unit 13 performs a process of determining whether or not there is a possibility that the target object contacts the vehicle Q based on the positional relationship information and the behavior information acquired in the process of S111. . This determination process will be further described with reference to FIG.

図９において、Ｐｉ及びＰｊは、アクティブセンサ２５によって車両Ｑの周囲に存在することが検出された対象物である。また、ｔは現在時刻を表しており、（ｔ−１）は時刻ｔの１単位時刻前、（ｔ−２）は時刻ｔの２単位時刻前、（ｔ−１）は時刻ｔの３単位時刻前を表している。   In FIG. 9, Pi and Pj are objects that are detected by the active sensor 25 to exist around the vehicle Q. Also, t represents the current time, (t-1) is one unit time before time t, (t-2) is two unit times before time t, and (t-1) is three units of time t. It represents before the time.

まず対象物Ｐｉに注目する。指標取得部１３は、まず、この対象物Ｐｉについての、時刻（ｔ−１）における位置Ｐｉ（ｔ−１）から現在時刻ｔにおける位置Ｐｉ（ｔ）に向けて直線（図９に描かれている破線）を伸ばす。すると、この直線は、車両Ｑの車体を表している矩形と交わる。指標取得部１３は、この場合には、対象物Ｐｉが車両Ｑと接触する可能性があるとの判定を下す。   First, focus on the object Pi. First, the index acquisition unit 13 draws a straight line (depicted in FIG. 9) from the position Pi (t-1) at the time (t-1) to the position Pi (t) at the current time t. The broken line). Then, this straight line intersects the rectangle representing the vehicle body of the vehicle Q. In this case, the index acquisition unit 13 determines that the object Pi may be in contact with the vehicle Q.

次に対象物Ｐｊに注目する。指標取得部１３は、同様に、対象物Ｐｊについての、時刻（ｔ−１）における位置Ｐｊ（ｔ−１）から現在時刻ｔにおける位置Ｐｊ（ｔ）に向けて直線（図９に描かれている破線）を伸ばす。すると、この直線は、車両Ｑの車体を表している矩形とは交わることはなく、また、接することもない。指標取得部１３は、この場合には、対象物Ｐｊが車両Ｑと接触する可能性がないとの判定を下す。   Next, pay attention to the object Pj. Similarly, the index acquisition unit 13 draws a straight line (depicted in FIG. 9) from the position Pj (t-1) at the time (t-1) to the position Pj (t) at the current time t for the object Pj. The broken line). Then, this straight line does not intersect with or touch the rectangle representing the vehicle body of the vehicle Q. In this case, the index acquisition unit 13 determines that there is no possibility that the object Pj comes into contact with the vehicle Q.

このように、指標取得部１３は、対象物についての、時刻（ｔ−１）における位置から現在時刻ｔにおける位置に向けて伸ばした直線が、車両Ｑの車体を表している矩形と交わる（若しくは接する）か否かを判定することで、接触可能性の有無の判定を行う。   Thus, the index acquisition unit 13 has a straight line extending from the position at the time (t−1) toward the position at the current time t for the object intersects with the rectangle representing the vehicle body of the vehicle Q (or It is determined whether or not there is a contact possibility.

Ｓ１１３の判定処理において、この対象物が車両Ｑに接触する可能性があると判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、指標取得部１３は、Ｓ１１３の危険度スコア計算処理を行い、その後はＳ１１４に処理を進める。一方、ここで、この対象物が車両Ｑに接触する可能性はないと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、指標取得部１３は、危険度スコアの計算を行うことなく、Ｓ１１４に処理を進める。   In the determination process of S113, when it is determined that there is a possibility that this object is in contact with the vehicle Q (when the determination result is Yes), the index acquisition unit 13 performs a risk score calculation process of S113, Thereafter, the process proceeds to S114. On the other hand, here, when it is determined that there is no possibility that the object contacts the vehicle Q (when the determination result is Yes), the index acquisition unit 13 does not calculate the risk score, and performs S114. Proceed with the process.

Ｓ１１４では、車両Ｑの周囲に位置していることが検出された全ての対象物について、Ｓ１１２の接触可能性有無の判定処理を行ったか否かを判定する処理を指標取得部１３が行う。ここで、全ての対象物について、接触可能性有無の判定を行ったと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、この図８の危険度スコア算出処理を終了して図４の処理に戻る。一方、接触可能性有無の判定を行っていない対象物が残されていると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ１１１に処理を戻し、指標取得部１３は、未判定の対象物についてＳ１１１以降の処理を行う。   In S <b> 114, the index acquisition unit 13 performs a process of determining whether or not the determination process of the possibility of contact in S <b> 112 has been performed for all the objects detected to be located around the vehicle Q. Here, when it is determined that the presence / absence of contact possibility is determined for all the objects (when the determination result is Yes), the risk score calculation processing of FIG. 8 is terminated and the processing of FIG. 4 is performed. Return. On the other hand, when it is determined that there is an object that has not been determined whether the contact possibility exists or not (when the determination result is No), the process returns to S111, and the index acquisition unit 13 determines that the object has not yet been determined. The processing after S111 is performed on the object.

指標取得部１３は以上の危険度スコア算出処理を行う。従って、指標取得部１３は、図１０に表すように、車両Ｑの周囲に存在することが検出された対象物を、車両Ｑに接触する可能性がない対象物ｍ１と、その可能性がある対象物ｍ２とに分類し、このうちの対象物ｍ２についてのみ、危険度スコアの計算を行う。   The index acquisition unit 13 performs the above risk score calculation process. Therefore, as shown in FIG. 10, the index acquisition unit 13 has an object m1 that is not likely to come into contact with the vehicle Q as the object detected to be present around the vehicle Q, and there is a possibility of this. The object is classified into the object m2, and the risk score is calculated only for the object m2.

ここで、本実施例における危険度スコアの計算方法について説明する。
本実施例では、危険度スコアの算出にＴＴＣ（Time To Collision ）を利用する。ＴＴＣは、車両Ｑに接近する対象物と車両Ｑとの接触（衝突）が予測されるまでの余裕時間を表したものであり、その接触の危険の高さを表す指標として広く利用されている。このＴＴＣは、その値が大きいほど接触の危険がより小さいことを表すので、本実施例ではＴＴＣの逆数を危険度スコアとして算出する。つまり、指標取得部１３は、挙動検出部１２が検出した対象物の挙動の情報から、当該対象物についての車両Ｑに対する相対速度を算出する。そして、位置検出部１１が検出した位置関係から得られる当該対象物についての車両Ｑに対する相対距離を、当該相対速度で除算して得られる値（すなわちＴＴＣ）の逆数を算出し、その算出結果を、当該対象物についての危険度スコアの算出結果とする。 Here, a calculation method of the risk score in the present embodiment will be described.
In this embodiment, TTC (Time To Collision) is used to calculate the risk score. The TTC represents an allowance time until a contact (collision) between an object approaching the vehicle Q and the vehicle Q is predicted, and is widely used as an index representing the level of danger of the contact. . Since this TTC indicates that the greater the value, the smaller the risk of contact, the reciprocal number of TTC is calculated as the risk score in this embodiment. That is, the index acquisition unit 13 calculates the relative speed of the target object with respect to the vehicle Q from the behavior information of the target object detected by the behavior detection unit 12. And the reciprocal number of the value (namely, TTC) obtained by dividing the relative distance with respect to the vehicle Q about the said object obtained from the positional relationship which the position detection part 11 detected by the said relative speed is calculated, and the calculation result is obtained. The risk score calculation result for the target object is used.

次に、図４のミラー制御処理のうちで制御部１４が行う処理であるＳ１０８のミラー駆動計画作成処理及びＳ１０８のミラー駆動指示処理について説明する。
前述したように、ミラー駆動計画作成処理は、ミラー２１を向ける方向を計画する処理である。本実施例では、ミラー駆動計画作成処理により、危険度スコアを算出した対象物ｍ２のうちで、ミラー２１での反射によって提供される車両Ｑの周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての危険度スコアの総和に基づいて、当該方向の計画を行う。より具体的には、制御部１４は、まず、対象物ｍ２から、接触の可能性の高さが高い順に、予め定められている所定数個の対象物を選択する。そして、選択された対象物のうちで、前述の視野の範囲内に位置しているものの各々についての危険度スコアの総和に基づいて、当該方向の計画を行う。但し、制御部１４は、このミラー駆動計画作成処理において、Ｓ１０７の基準点設定処理により基準点設定部１５が設定した前述の基準点が、ミラー２１での反射によって提供される車両Ｑの周囲の視野の範囲内に常に含まれるように、当該方向の計画を行う。 Next, the mirror drive plan creation process in S108 and the mirror drive instruction process in S108, which are processes performed by the control unit 14 in the mirror control process of FIG. 4, will be described.
As described above, the mirror drive plan creation process is a process for planning the direction in which the mirror 21 is directed. In the present embodiment, among the objects m2 for which the risk score is calculated by the mirror drive plan creation process, each of the objects m2 that are located within the field of view around the vehicle Q provided by the reflection at the mirror 21. Based on the sum of the risk score for, plan in that direction. More specifically, the control unit 14 first selects a predetermined number of predetermined objects from the object m2 in descending order of the possibility of contact. And the plan of the said direction is performed based on the sum total of the risk score about each of the objects located in the range of the above-mentioned visual field among the selected objects. However, in this mirror drive plan creation process, the control unit 14 determines that the reference point set by the reference point setting unit 15 in the reference point setting process in S107 is around the vehicle Q provided by reflection from the mirror 21. Plan in that direction so that it is always within the field of view.

以下、制御部１４が、対象物ｍ２から選択する対象物の個数を１個とする場合と、所定の複数個とする場合とに分けて説明する。
まず、対象物ｍ２から選択する対象物の個数を１個とする場合に制御部１４が行うミラー駆動計画作成処理について、図１１を用いて説明する。 Hereinafter, the control unit 14 will be described separately for a case where the number of objects to be selected from the object m2 is one and a case where the number is a predetermined number.
First, the mirror drive plan creation process performed by the control unit 14 when the number of objects to be selected from the object m2 is one will be described with reference to FIG.

本実施例では、この場合、制御部１４は、対象物ｍ２のうちで危険度スコアが最大のもの（すなわち、車両Ｑとの接触の可能性が最も高いもの）を選択する。このようにして選択された対象物ｍ２の車両Ｑに対する位置関係は、Ｓ１０３の対象物位置検出処理により位置検出部１１が検出している。そこで、制御部１４は、この位置関係に基づき、選択された対象物ｍ２についての、ミラー２１の位置から見た角度α２を取得する。   In this embodiment, in this case, the control unit 14 selects the object m2 having the highest risk score (that is, the object having the highest possibility of contact with the vehicle Q). The position relationship of the object m2 selected in this way with respect to the vehicle Q is detected by the position detection unit 11 by the object position detection process of S103. Therefore, the control unit 14 acquires an angle α2 of the selected object m2 as viewed from the position of the mirror 21 based on this positional relationship.

また、制御部１４は、基準点設定部１５が設定した前述の基準点（図１１の例においては第二基準点Ｂ）についての、ミラー２１の位置から見た角度α１を取得する。
以上のようにして角度α１と角度α２とを取得した制御部１４は、次に、この２つの角度の加算平均α、すなわち、α＝（α１＋α２）／２の計算を行い、算出された角度αを、ミラー２１を向ける方向の計画についての作成結果とする。 Further, the control unit 14 acquires the angle α1 of the above-described reference point (second reference point B in the example of FIG. 11) set by the reference point setting unit 15 as viewed from the position of the mirror 21.
The control unit 14 that has acquired the angle α1 and the angle α2 as described above next calculates the addition average α of these two angles, that is, α = (α1 + α2) / 2, and calculates the calculated angle α. Is the creation result for the plan in the direction in which the mirror 21 is directed.

以上までの処理が、対象物ｍ２から選択する対象物の個数を１個とする場合に制御部１４が行うミラー駆動計画作成処理である。その後、制御部１４は、Ｓ１０９のミラー駆動指示処理を実行し、前述したようにして算出された角度αの値をミラー駆動装置２２に送付してミラー２１を駆動させ、その向きが角度αとなるように調整させる処理を行う。   The above processing is mirror drive plan creation processing performed by the control unit 14 when the number of objects to be selected from the object m2 is one. Thereafter, the control unit 14 executes the mirror drive instruction process in S109, sends the value of the angle α calculated as described above to the mirror drive device 22 to drive the mirror 21, and the direction thereof is the angle α. The process to adjust is performed.

次に、対象物ｍ２から選択する対象物の個数を所定の複数個とする場合に制御部１４が行うミラー駆動計画作成処理について、図１２を用いて説明する。
本実施例では、この場合、制御部１４は、まず、対象物ｍ２のうちから、危険度スコアが大きい順に（すなわち、車両Ｑとの接触の可能性が高い順に）当該所定の複数個を選択する。次に、当該複数個選択された対象物ｍ２（ｉ）のうちで、ミラー２１での反射によって提供される車両Ｑの周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての危険度スコアｄ（ｍ２（ｉ））の総和と、この総和を得たときのミラー２１の向きとの関係を取得する。そして、基準点設定部１５が設定した基準点（図１２の例においては第二基準点Ｂ）が、ミラー２１での反射で提供される当該視野の範囲内に含まれているという条件の下で、上述の関係から、当該危険度スコアの総和が最大のときのミラー２１の向きを取得する。制御部１４は、このようにして取得したミラー２１の向き（ミラー制御角度α）を、ミラー２１を向ける方向の計画についての作成結果とする。 Next, mirror drive plan creation processing performed by the control unit 14 when the number of objects to be selected from the object m2 is a predetermined number will be described with reference to FIG.
In the present embodiment, in this case, the control unit 14 first selects the predetermined plurality from the object m2 in descending order of the risk score (that is, in descending order of possibility of contact with the vehicle Q). To do. Next, the risk score d for each of the plurality of selected objects m2 (i) that are located within the field of view around the vehicle Q provided by the reflection from the mirror 21. The relationship between the sum of (m2 (i)) and the orientation of the mirror 21 when this sum is obtained is acquired. Then, under the condition that the reference point set by the reference point setting unit 15 (second reference point B in the example of FIG. 12) is included in the range of the field of view provided by reflection at the mirror 21. From the above relationship, the orientation of the mirror 21 when the sum of the risk scores is the maximum is acquired. The control unit 14 sets the direction (mirror control angle α) of the mirror 21 acquired in this way as a creation result for the plan in the direction in which the mirror 21 is directed.

ここで図１３について説明する。図１３は、図４のＳ１０８の処理である、ミラー駆動計画作成処理の処理内容を図解したフローチャートである。
図１３において、まず、Ｓ１２１では、ミラー２１の向きの調整範囲の下限を示す値である、ミラー最小可動角を、初期値として角度カウンタに代入すると共に、変数Ｓｍａｘに初期値「０」を代入する処理を制御部１４が行う。 Here, FIG. 13 will be described. FIG. 13 is a flowchart illustrating the processing content of the mirror drive plan creation process, which is the process of S108 of FIG.
In FIG. 13, first, in S121, the mirror minimum movable angle, which is a value indicating the lower limit of the adjustment range of the orientation of the mirror 21, is substituted into the angle counter as an initial value, and an initial value “0” is substituted into the variable Smax. The control part 14 performs the process to perform.

角度カウンタは、制御部１４自身が備えている、カウンタとして使用されるレジスタであり、この角度カウンタの値は、ミラー２１の向きを表している。なお、制御部１４は、この角度カウンタの値と、この値で表されている向きにミラー２１を向けたときにミラー２１での反射で提供される車両Ｑの周囲の視野の範囲を示す位置情報との対応関係を表したテーブルを予め備えている。   The angle counter is a register used as a counter provided in the control unit 14 itself, and the value of the angle counter represents the direction of the mirror 21. The control unit 14 indicates the value of the angle counter and the range of the field of view around the vehicle Q provided by the reflection at the mirror 21 when the mirror 21 is directed in the direction represented by this value. A table showing the correspondence with information is provided in advance.

また、変数Ｓｍａｘには、以降の図１３の処理において危険度スコアの総和の最大値が順次代入される。
次に、Ｓ１２２では、この角度カウンタのこの時点での値が、ミラー２１の向きの調整範囲の上限を示す値である、ミラー最大可動角よりも大きいか否かを判定する処理を制御部１４が行う。制御部１４は、ここで、角度カウンタの値がミラー最大可動角よりも大きいと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ１２４に処理を進め、その値がミラー最大可動角以下であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ１２３に処理を進める。 Further, the maximum value of the sum total of the risk score is sequentially substituted into the variable Smax in the subsequent processing of FIG.
Next, in S122, the control unit 14 determines whether or not the value of the angle counter at this time is larger than the maximum mirror movable angle, which is a value indicating the upper limit of the adjustment range of the orientation of the mirror 21. Do. When the control unit 14 determines that the value of the angle counter is larger than the maximum mirror movable angle (when the determination result is Yes), the process proceeds to S124, and the value is equal to or less than the maximum mirror movable angle. Is determined (when the determination result is No), the process proceeds to S123.

Ｓ１２３では、角度カウンタの現在の値で表されている向きにミラー２１を向けたときにミラー２１での反射で提供される視野の範囲に、基準点設定部１５が設定した基準点が含まれるか否かを判定する処理を制御部１４が行う。   In S123, the reference point set by the reference point setting unit 15 is included in the range of the visual field provided by the reflection at the mirror 21 when the mirror 21 is directed in the direction represented by the current value of the angle counter. The control part 14 performs the process which determines whether it is.

このＳ１２３の判定処理では、制御部１４は、まず、前述したテーブルを参照して、角度カウンタの現在の値に対応付けられている前述の位置情報を取得する。そして、取得した位置情報で示されているミラー２１での反射で提供される視野の範囲内に、基準点設定部１５が設定した基準点が含まれるか否かを判定する。   In the determination process of S123, the control unit 14 first acquires the above-described position information associated with the current value of the angle counter with reference to the above-described table. Then, it is determined whether or not the reference point set by the reference point setting unit 15 is included in the range of the visual field provided by the reflection at the mirror 21 indicated by the acquired position information.

制御部１４は、このＳ１２３の判定処理において、ミラー２１での反射で提供される視野の範囲内に基準点が含まれていると判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ１２５に処理を進める。一方、制御部１４は、このＳ１２３の判定処理において、ミラー２１での反射で提供される視野の範囲内に基準点が含まれていないと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ１２９に処理を進める。   In the determination process of S123, the control unit 14 determines that the reference point is included in the field of view provided by the reflection at the mirror 21 (when the determination result is Yes), the process proceeds to S125. To proceed. On the other hand, when the control unit 14 determines in the determination process of S123 that the reference point is not included in the field of view provided by the reflection at the mirror 21 (when the determination result is No), the control unit 14 performs S129. Proceed with the process.

Ｓ１２４では、後述する変数αのこの時点での値を、ミラー２１を向ける方向の計画についての作成結果（ミラー制御角度α）として取得する処理を制御部１４が行い、その後はこのミラー駆動計画作成処理を終了して、図４の処理に戻る。   In S124, the control unit 14 performs a process of acquiring a value of a variable α, which will be described later, as a creation result (mirror control angle α) for a plan in the direction in which the mirror 21 is directed. Thereafter, the mirror drive plan creation is performed. The process ends, and the process returns to the process of FIG.

Ｓ１２５では、対象物ｍ２（ｉ）のうち、角度カウンタの現在の値で表されている向きにミラー２１を向けたときにミラー２１での反射で提供される視野の範囲に含まれているものの各々についての危険度スコアの総和Ｓを算出する処理を制御部１４が行う。   In S125, the object m2 (i) is included in the field of view provided by reflection at the mirror 21 when the mirror 21 is directed in the direction represented by the current value of the angle counter. The control unit 14 performs a process of calculating the sum S of the risk score for each.

このＳ１２５の処理では、制御部１４は、まず、前述したテーブルを参照して、角度カウンタの現在の値に対応付けられている前述の位置情報を取得する処理を行う。次に、対象物ｍ２（ｉ）のうち、取得した位置情報で示されているミラー２１での反射で提供される視野の範囲内に位置しているものを、Ｓ１０３の対象物位置検出処理により位置検出部１１が検出していた対象物ｍ２（ｉ）の位置関係に基づいて抽出する処理を行う。そして、対象物ｍ２（ｉ）のうちから抽出されたものの各々についての危険度スコアの総和を算出する処理を行う。   In the process of S125, the control unit 14 first performs a process of obtaining the above-described position information associated with the current value of the angle counter with reference to the above-described table. Next, the object m2 (i) that is located within the field of view provided by the reflection at the mirror 21 indicated by the acquired position information is detected by the object position detection process in S103. Extraction processing is performed based on the positional relationship of the object m2 (i) detected by the position detection unit 11. And the process which calculates the sum total of the risk score about each of what was extracted from the target object m2 (i) is performed.

次に、Ｓ１２６では、Ｓ１２５の処理で算出された、角度カウンタの現在の値に対応する上述の危険度スコアの総和Ｓが、変数Ｓｍａｘの現在の値よりも大きいか否かを判定する処理を制御部１４が行う。制御部１４は、ここで、危険度スコアの総和Ｓが変数Ｓｍａｘの現在の値よりも大きいと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）にはＳ１２７に処理を進める。一方、制御部１４は、ここで、危険度スコアの総和Ｓが変数Ｓｍａｘの現在の値以下であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）にはＳ１２９に処理を進める。   Next, in S126, a process of determining whether or not the sum S of the above-described risk scores corresponding to the current value of the angle counter calculated in the process of S125 is larger than the current value of the variable Smax. Performed by the control unit 14. Here, when it is determined that the sum S of the risk scores is larger than the current value of the variable Smax (when the determination result is Yes), the control unit 14 advances the process to S127. On the other hand, when the control unit 14 determines that the sum S of the risk scores is equal to or less than the current value of the variable Smax (when the determination result is No), the control unit 14 proceeds to S129.

Ｓ１２７では、直近に実行したＳ１２５の処理により算出された危険度スコアの総和Ｓの値を、変数Ｓｍａｘに代入する処理を制御部１４が行う。そして、続くＳ１２８において、制御部１４は、角度カウンタの現在の値を、ミラー２１を向ける方向の計画についての作成結果の候補として、変数αに代入する処理を制御部１４が行う。   In S127, the control unit 14 performs a process of substituting the value of the sum S of the risk score calculated by the process of S125 executed most recently into the variable Smax. In subsequent S128, the control unit 14 performs a process of substituting the current value of the angle counter into a variable α as a candidate for a creation result for a plan in the direction in which the mirror 21 is directed.

次に、Ｓ１２９では、角度カウンタの現在の値をインクリメントして（１だけ増加させて）更新する処理を制御部１４が行い、その後は、Ｓ１２２へと処理が戻り、制御部１４は、更新後の角度カウンタ値について、前述した処理を改めて実行する。   Next, in S129, the control unit 14 performs a process of updating by incrementing the current value of the angle counter (incrementing by 1), and thereafter, the process returns to S122. The above-described processing is executed again for the angle counter value.

以上までの処理が、対象物ｍ２から選択する対象物の個数を所定の複数個とする場合に制御部１４が行うミラー駆動計画作成処理である。この処理の後、制御部１４は、図４のＳ１０９のミラー駆動指示処理を実行し、前述したようにして算出された角度αの値をミラー駆動装置２２に送付してミラー２１を駆動させ、その向きが角度αとなるように調整させる処理を行う。このようにして、制御部１４は、指標取得部１３が取得した危険度スコアの総和が最大となる向きにミラー２１を向ける制御を行う。   The above processing is mirror drive plan creation processing performed by the control unit 14 when the number of objects to be selected from the object m2 is a predetermined number. After this process, the control unit 14 executes the mirror drive instruction process of S109 in FIG. 4 and sends the value of the angle α calculated as described above to the mirror drive device 22 to drive the mirror 21, A process of adjusting the direction to an angle α is performed. In this way, the control unit 14 performs control to direct the mirror 21 in a direction that maximizes the sum of the risk score acquired by the index acquisition unit 13.

なお、図４の処理では、Ｓ１１０の判定処理の結果がＹｅｓとなるまで、すなわち、車両Ｑが目標駐車位置に到達するまで、Ｓ１０２からＳ１１０までの処理が直ちに繰り返されて実行される。従って、ミラー駆動装置２２によるミラー２１の駆動制御は頻繁に行われる。この代わりに、上述した処理の繰り返しを、例えば、車両Ｑが所定距離移動する度に行うようにして、ミラー２１での反射により提供される視野の範囲の変化の頻度を減らして、当該視野を運転者がより視認し易くしてもよい。   In the process of FIG. 4, the processes from S102 to S110 are immediately repeated until the result of the determination process in S110 becomes Yes, that is, until the vehicle Q reaches the target parking position. Therefore, the drive control of the mirror 21 by the mirror drive device 22 is frequently performed. Instead, the above-described processing is repeated each time the vehicle Q moves a predetermined distance, for example, to reduce the frequency of change in the range of the field of view provided by the reflection at the mirror 21, and to reduce the field of view. It may be easier for the driver to visually recognize.

ここで図１４について説明する。図１４は、図４のミラー制御処理の第一変形例の処理内容を図解したフローチャートである。このフローチャートは、図４のフローチャートにおけるＳ１０２の処理とＳ１０３の処理との間に挿入される。従って、図４のＳ１０２の判定処理による判定結果がＹｅｓのとき、すなわち、シフトポジション検出センサ２７によるシフトポジションの検出結果がリバースポジションであると判定されたときに、制御部１４はＳ１３１の処理を行う。   Here, FIG. 14 will be described. FIG. 14 is a flowchart illustrating the processing contents of the first modification of the mirror control processing of FIG. This flowchart is inserted between the process of S102 and the process of S103 in the flowchart of FIG. Therefore, when the determination result of the determination process of S102 of FIG. 4 is Yes, that is, when it is determined that the shift position detection result of the shift position detection sensor 27 is the reverse position, the control unit 14 performs the process of S131. Do.

Ｓ１３１では、車両移動量カウンタに初期値「０」を代入する処理を制御部１４が行う。車両移動量カウンタは、制御部１４自身が備えている、カウンタとして使用されるレジスタであり、この車両移動量カウンタの値は、車両Ｑの移動量を表している。   In S131, the control unit 14 performs a process of assigning the initial value “0” to the vehicle movement amount counter. The vehicle movement amount counter is a register used as a counter provided in the control unit 14 itself, and the value of the vehicle movement amount counter represents the movement amount of the vehicle Q.

次に、Ｓ１３２では、車両移動推定量算出処理を制御部１４が行う。この処理は、速度センサ２３が検出した車両Ｑの速度と、ジャイロセンサ２４が検出した車両Ｑの転回時における角速度とに基づき、このＳ１３２の処理が直近に行われてから経過した時間の間における車両Ｑの移動推定量を算出する処理である。   Next, in S132, the control unit 14 performs a vehicle movement estimated amount calculation process. This processing is based on the speed of the vehicle Q detected by the speed sensor 23 and the angular velocity at the time of turning of the vehicle Q detected by the gyro sensor 24, and during the time elapsed since the processing of S132 was performed most recently. This is a process for calculating the estimated movement amount of the vehicle Q.

次に、Ｓ１３３では、車両移動量カウンタのこの時点での値が所定の閾値以上であるか否かを判定する処理を制御部１４が行う。制御部１４は、ここで、車両移動量カウンタの値が当該閾値以上であると判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、図４のＳ１０３に処理を進める。一方、制御部１４は、ここで、車両移動量カウンタの値が当該閾値未満であると判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、Ｓ１３４に処理を進める。   Next, in S133, the control unit 14 performs a process of determining whether or not the value of the vehicle movement amount counter at this time is equal to or greater than a predetermined threshold value. Here, when it is determined that the value of the vehicle movement amount counter is equal to or greater than the threshold value (when the determination result is Yes), the control unit 14 advances the process to S103 in FIG. On the other hand, when the control unit 14 determines that the value of the vehicle movement amount counter is less than the threshold value (when the determination result is No), the process proceeds to S134.

Ｓ１３４では、車両移動量カウンタ更新処理を制御部１４が行う。この車両移動量カウンタ更新処理は、車両移動量カウンタの現在の値に、Ｓ１３２の車両移動推定量算出処理によって算出された移動推定量を加算した値を、車両移動量カウンタの更新後の値とする処理である。制御部１４は、このＳ１３４の処理を終えたときには、Ｓ１３２へ処理を戻して上述した処理を再度実行する。   In S134, the control unit 14 performs a vehicle movement amount counter update process. In this vehicle movement amount counter update process, a value obtained by adding the movement estimated amount calculated by the vehicle movement estimated amount calculation process of S132 to the current value of the vehicle movement amount counter is set as the updated value of the vehicle movement amount counter. It is processing to do. When the process of S134 is completed, the control unit 14 returns the process to S132 and executes the above-described process again.

以上の図１４の処理を制御部１４が行うことで、制御部１４による前述したミラー２１の向きの制御が、車両Ｑが所定距離移動する度に行われるようになる。
また、このようにする代わりに、制御部１４による上述の制御を、所定の時間が経過する度に行うようにして、ミラー２１での反射により提供される視野の範囲の変化の頻度を減らして、当該視野を運転者がより視認し易くしてもよい。 When the control unit 14 performs the processing of FIG. 14 described above, the above-described control of the direction of the mirror 21 by the control unit 14 is performed every time the vehicle Q moves a predetermined distance.
Instead of doing this, the above-described control by the control unit 14 is performed every time a predetermined time elapses, so that the frequency of change in the field of view provided by reflection at the mirror 21 is reduced. The driver may make it easier for the driver to visually recognize the field of view.

ここで図１５について説明する。図１５は、図４のミラー制御処理の第二変形例の処理内容を図解したフローチャートである。このフローチャートは、図４のフローチャートにおけるＳ１０２の処理とＳ１０３の処理との間に挿入される。従って、図４のＳ１０２の判定処理による判定結果がＹｅｓのとき、すなわち、シフトポジション検出センサ２７によるシフトポジションの検出結果がリバースポジションであると判定されたときに、制御部１４はＳ１４１の処理を行う。   Here, FIG. 15 will be described. FIG. 15 is a flowchart illustrating the processing content of the second modification of the mirror control processing of FIG. This flowchart is inserted between the process of S102 and the process of S103 in the flowchart of FIG. Therefore, when the determination result of the determination process of S102 of FIG. 4 is Yes, that is, when it is determined that the shift position detection result of the shift position detection sensor 27 is the reverse position, the control unit 14 performs the process of S141. Do.

Ｓ１４１では、制御部１４自身が備えている、計時用のタイマを起動させる処理を制御部１４が行う。
次に、Ｓ１４２では、このタイマが、Ｓ１４１の処理による起動時から所定時間の経過を計時したか否かを判定する処理を制御部１４が行う。制御部１４は、ここで、タイマが所定時間の経過を計時したと判定したとき（判定結果がＹｅｓのとき）には、図４のＳ１０３に処理を進める。一方、制御部１４は、ここで、タイマが所定時間の経過を未だ計時していないと判定したとき（判定結果がＮｏのとき）には、タイマが当該所定時間の経過を計時するまで、このＳ１４２の判定処理を繰り返す。 In S <b> 141, the control unit 14 performs processing for starting a timer for time counting provided in the control unit 14 itself.
Next, in S142, the control unit 14 performs a process of determining whether or not this timer has counted the lapse of a predetermined time from the startup in the process of S141. Here, when the control unit 14 determines that the timer has counted the lapse of the predetermined time (when the determination result is Yes), the control unit 14 proceeds to S103 in FIG. On the other hand, when the control unit 14 determines that the timer has not yet timed the lapse of the predetermined time (when the determination result is No), the control unit 14 waits until the timer has timed the lapse of the predetermined time. The determination process of S142 is repeated.

以上の図１５の処理を制御部１４が行うことで、制御部１４による前述したミラー２１の向きの制御が、所定の時間が経過する度に行われるようになる。   15 is performed by the control unit 14, the control of the direction of the mirror 21 described above by the control unit 14 is performed every time a predetermined time elapses.

以上までに説明した本実施例によれば、車両Ｑの移動に応じて変化する、車両Ｑの周囲の対象物までの距離及び危険度に基づいて、ミラー２１の角度が動的に制御される。従って、運転者が車両Ｑの周囲の状況の確認を容易に行えるので、車両Ｑの駐車動作を安全に行える。また、車両Ｑの周囲に存在する複数の対象物のうち、どの対象物に特に気をつけなければならないのかが容易にわかり、また、運転者が気づいていない対象物についての注意喚起を行える可能性も提供できる。従って、多くのことに注意を払わなければならない車両Ｑの駐車動作において、運転者の負担を軽減させ、安心・安全な駐車動作を可能にする。   According to the present embodiment described so far, the angle of the mirror 21 is dynamically controlled based on the distance to the object around the vehicle Q and the degree of danger, which change according to the movement of the vehicle Q. . Accordingly, since the driver can easily check the situation around the vehicle Q, the vehicle Q can be parked safely. In addition, it is easy to identify which of the objects around the vehicle Q should be particularly careful, and it is possible to call attention to objects that the driver is not aware of Sex can also be provided. Therefore, in the parking operation of the vehicle Q that needs to pay attention to many things, the burden on the driver is reduced and a safe and safe parking operation is enabled.

なお、以上までに説明した実施例を、以下のように変形してもよい。
例えば、前述した対象物ｍ２（ｉ）の各々について、位置の情報と危険度スコアの情報が得られている。そこで、ミラー駆動計画作成処理において、例えば、対象物ｍ２（ｉ）の各々についてのミラー２１の位置から見た角度αｉに対し、車両Ｑからの距離の短さに応じた重み付けを与えてその平均値をミラー制御角度αとしてもよい。また、例えば、対象物ｍ２（ｉ）の各々についてのミラー２１の位置から見た角度αｉに対し、危険度スコアの大きさに応じた重み付けを与えてその平均値をミラー制御角度αとしてもよい。 Note that the embodiment described above may be modified as follows.
For example, position information and risk score information are obtained for each of the above-described objects m2 (i). Therefore, in the mirror drive plan creation process, for example, the angle αi viewed from the position of the mirror 21 for each of the objects m2 (i) is weighted according to the short distance from the vehicle Q and averaged. The value may be the mirror control angle α. Also, for example, the angle αi viewed from the position of the mirror 21 for each of the objects m2 (i) may be weighted according to the magnitude of the risk score, and the average value may be used as the mirror control angle α. .

また、ミラー２１の移動量が余りに大きいと、ミラー２１に映る自車両周囲の状況が大きく変化するために、運転者がその状況を把握し難い場合がある。そこで、例えば、制御部１４が一度に指示するミラー２１の向きの調整量の上限を設定して、ミラー２１に対する一度の向きの調整による視野の変化量を制限するようにしてもよい。また、例えば、ミラー２１の向きの調整速度の制限を行ったり、制御部１４の一度の指示に対するミラー駆動装置２２によるミラー２１の駆動を複数回に分けて行ったりしてもよい。   Further, if the amount of movement of the mirror 21 is too large, the situation around the host vehicle reflected in the mirror 21 changes greatly, so that the driver may have difficulty grasping the situation. Therefore, for example, an upper limit of the amount of adjustment of the direction of the mirror 21 that the controller 14 instructs at a time may be set to limit the amount of change in the visual field due to the adjustment of the direction of the mirror 21 at one time. Further, for example, the adjustment speed of the direction of the mirror 21 may be limited, or the mirror 21 may be driven by the mirror driving device 22 in response to a single instruction from the control unit 14 in a plurality of times.

また、前述した実施例では、ミラー２１の向きの調整を、左右方向（水平面方向）にのみ行うようにしているが、例えば、同様の仕組みを用いて、ミラー２１の向きの調整を上下方向（鉛直線方向）で行うようにしてもよい。   In the embodiment described above, the adjustment of the orientation of the mirror 21 is performed only in the left-right direction (horizontal plane direction). For example, the orientation of the mirror 21 is adjusted in the up-down direction (using the same mechanism). (Vertical direction) may be performed.

１０ ミラー制御装置
１１ 位置検出部
１２ 挙動検出部
１３ 指標取得部
１４ 制御部
１５ 基準点設定部
２１ ミラー
２２ ミラー駆動装置
２３ 速度センサ
２４ ジャイロセンサ
２５ アクティブセンサ
２６ 撮像装置
２７ シフトポジション検出センサ
２８ 操舵角センサ
３０ コンピュータ
３１ ＭＰＵ
３２ ＲＯＭ
３３ ＲＡＭ
３４ 入力装置
３５ 表示装置
３６ インタフェース装置
３７ 記録媒体駆動装置
３８ バスライン
３９ 可搬型記録媒体 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Mirror control apparatus 11 Position detection part 12 Behavior detection part 13 Index acquisition part 14 Control part 15 Reference point setting part 21 Mirror 22 Mirror drive device 23 Speed sensor 24 Gyro sensor 25 Active sensor 26 Imaging device 27 Shift position detection sensor 28 Steering angle Sensor 30 Computer 31 MPU
32 ROM
33 RAM
34 Input Device 35 Display Device 36 Interface Device 37 Recording Medium Drive Device 38 Bus Line 39 Portable Recording Medium

Claims (9)

移動体が備えるセンサまたは撮像装置からの入力に基づいて、複数の対象物の各々についての該移動体に対する位置関係を検出する位置検出部、
前記移動体が備えるセンサからの入力に基づいて、前記複数の対象物の各々についての挙動を検出する挙動検出部、
前記複数の対象物の各々について、前記位置検出部が検出した該対象物についての前記位置関係と、前記挙動検出部が検出した該対象物の挙動とに基づき、該対象物の前記移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を得る指標取得部、及び
前記複数の対象物のうちで、前記移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される前記移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々について前記指標取得部が取得した前記指標の総和に基づいて、該ミラーの向きを制御する制御部、
を備えることを特徴とするミラー制御装置。 A position detection unit that detects a positional relationship of each of a plurality of objects with respect to the moving body based on an input from a sensor or an imaging device included in the moving body;
A behavior detection unit that detects behavior of each of the plurality of objects based on an input from a sensor included in the moving body;
For each of the plurality of objects, based on the positional relationship of the object detected by the position detector and the behavior of the object detected by the behavior detector, the object is moved to the moving body. An index acquisition unit that obtains an index indicating the degree of the possibility of contact with a numerical value, and is provided by reflection from a mirror installed on the moving body among the plurality of objects A control unit for controlling the orientation of the mirror based on the sum of the indices acquired by the index acquisition unit for each of those located within the field of view around the moving body;
A mirror control device comprising: 前記指標取得部は、前記位置検出部が検出した前記位置関係と、前記挙動検出部が検出した前記挙動とに基づき、前記接触の可能性の有無の判定を行い、前記複数の対象物のうち、該判定において該接触の可能性があると判定された対象物について、前記指標の取得を行うことを特徴とする請求項１に記載のミラー制御装置。   The index acquisition unit determines whether or not there is a possibility of contact based on the positional relationship detected by the position detection unit and the behavior detected by the behavior detection unit, and among the plurality of objects The mirror control apparatus according to claim 1, wherein the index is acquired for an object that is determined to have the possibility of contact in the determination. 前記指標取得部は、前記位置検出部が検出した前記位置関係から得られる前記対象物についての前記移動体に対する相対距離を、前記挙動検出部が検出した前記挙動から得られる該対象物についての該移動体に対する相対速度で除算して得られる値の逆数を、該対象物についての前記指標として算出することを特徴とする請求項１又は２に記載のミラー制御装置。   The index acquisition unit is configured to obtain a relative distance of the target object obtained from the positional relationship detected by the position detection unit with respect to the moving body, about the target object obtained from the behavior detected by the behavior detection unit. 3. The mirror control device according to claim 1, wherein a reciprocal of a value obtained by dividing by a relative speed with respect to the moving object is calculated as the index for the object. 前記制御部は、前記複数の対象物から、前記指標取得部が取得した前記指標により表されている接触の可能性の高さが高い順に所定の複数個の対象物を選択し、該選択された対象物のうちで前記視野の範囲内に位置しているものの各々について該指標取得部が取得した該指標の総和に基づいて、前記ミラーの向きを制御することを特徴とする請求項１から３のうちのいずれか一項に記載のミラー制御装置。   The control unit selects a plurality of predetermined objects from the plurality of objects in descending order of the possibility of contact represented by the index acquired by the index acquisition unit. The direction of the mirror is controlled based on the sum of the indices acquired by the index acquisition unit for each of the objects that are located within the field of view of the target object. 4. The mirror control device according to claim 1. 前記制御部は、前記指標取得部が取得した前記指標の総和が最大となる向きに前記ミラーを向ける制御を行うことを特徴とする請求項１から４のうちのいずれか一項に記載のミラー制御装置。   5. The mirror according to claim 1, wherein the control unit performs control to direct the mirror in a direction in which a total sum of the indexes acquired by the index acquisition unit is maximized. 6. Control device. 前記制御部は、前記制御を、前記移動体が所定距離移動する度に行うことを特徴とする請求項１から５のうちのいずれか一項に記載のミラー制御装置。   The mirror control device according to claim 1, wherein the control unit performs the control every time the moving body moves a predetermined distance. 前記移動体は車両であり、
前記車両の駐車位置を案内する駐車枠線の線上の所定位置に基準点を設定する基準点設定部を更に備え、
前記制御部は、前記ミラーの向きの制御において、前記基準点設定部が設定した基準点が、該ミラーでの反射によって提供される前記車両の周囲の視野の範囲内に常に含まれるように制御する、
ことを特徴とする請求項１から６のうちのいずれか一項に記載のミラー制御装置。 The moving body is a vehicle;
A reference point setting unit for setting a reference point at a predetermined position on a line of a parking frame line for guiding the parking position of the vehicle;
In the control of the direction of the mirror, the control unit performs control so that the reference point set by the reference point setting unit is always included in the range of the field of view around the vehicle provided by reflection on the mirror. To
The mirror control device according to claim 1, wherein the mirror control device is a mirror control device. 複数の対象物の各々についての移動体に対する位置関係を検出し、
前記対象物の各々についての挙動を検出し、
前記対象物の各々について、前記検出された位置関係と前記検出された挙動とに基づき、該対象物の前記移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を求め、
前記対象物のうちで、前記移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される前記移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての前記求められた指標の総和に基づいて、該ミラーの向きを制御する、
ことを特徴とするミラー制御方法。 Detecting the positional relationship with respect to the moving object for each of a plurality of objects,
Detecting the behavior of each of the objects;
For each of the objects, based on the detected positional relationship and the detected behavior, an index that represents the degree of the possibility of contact of the object with the moving body as a numerical value Seeking
Among the objects, the sum of the obtained indices for each of the objects located within the field of view around the moving body provided by reflection on a mirror installed on the moving body. Based on the direction of the mirror,
And a mirror control method. 複数の対象物の各々についての移動体に対する位置関係を検出し、
前記対象物の各々についての挙動を検出し、
前記対象物の各々について、前記検出された位置関係と前記検出された挙動とに基づき、該対象物の前記移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を求め、
前記対象物のうちで、前記移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される前記移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての前記求められた指標の総和に基づいて、該ミラーの向きを制御する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。 Detecting the positional relationship with respect to the moving object for each of a plurality of objects,
Detecting the behavior of each of the objects;
For each of the objects, based on the detected positional relationship and the detected behavior, an index that represents the degree of the possibility of contact of the object with the moving body as a numerical value Seeking
Among the objects, the sum of the obtained indices for each of the objects located within the field of view around the moving body provided by reflection on a mirror installed on the moving body. Based on the direction of the mirror,
A program that causes a computer to execute processing.
JP2011005192A 2011-01-13 2011-01-13 Mirror control device, mirror control method, and program Expired - Fee Related JP5625930B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011005192A JP5625930B2 (en) 2011-01-13 2011-01-13 Mirror control device, mirror control method, and program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011005192A JP5625930B2 (en) 2011-01-13 2011-01-13 Mirror control device, mirror control method, and program

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2012144191A true JP2012144191A (en) 2012-08-02
JP5625930B2 JP5625930B2 (en) 2014-11-19

Family

ID=46788228

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011005192A Expired - Fee Related JP5625930B2 (en) 2011-01-13 2011-01-13 Mirror control device, mirror control method, and program

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5625930B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014237413A (en) * 2013-06-10 2014-12-18 マツダ株式会社 Door mirror device for vehicle

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH057540U (en) * 1991-07-17 1993-02-02 株式会社東海理化電機製作所 Electric mirror device for automobile
JPH0717348A (en) * 1993-06-30 1995-01-20 Mitsubishi Motors Corp Diagonally behind monitoring system
JP2006044517A (en) * 2004-08-05 2006-02-16 Matsushita Electric Ind Co Ltd Mirror control device
JP2006221498A (en) * 2005-02-14 2006-08-24 Hitachi Ltd Operation support device
JP2008290631A (en) * 2007-05-25 2008-12-04 Toyota Motor Corp Parking supporting device
WO2009090695A1 (en) * 2008-01-16 2009-07-23 Mitsubishi Electric Corporation Sensor system for vehicle
JP2009205268A (en) * 2008-02-26 2009-09-10 Honda Motor Co Ltd Obstacle display device
JP2009217740A (en) * 2008-03-12 2009-09-24 Panasonic Corp Vehicle surroundings monitoring device and method
JP2009296038A (en) * 2008-06-02 2009-12-17 Aisin Seiki Co Ltd Periphery recognition assisting system
JP2010228540A (en) * 2009-03-26 2010-10-14 Denso Corp Obstacle visual recognition device

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH057540U (en) * 1991-07-17 1993-02-02 株式会社東海理化電機製作所 Electric mirror device for automobile
JPH0717348A (en) * 1993-06-30 1995-01-20 Mitsubishi Motors Corp Diagonally behind monitoring system
JP2006044517A (en) * 2004-08-05 2006-02-16 Matsushita Electric Ind Co Ltd Mirror control device
JP2006221498A (en) * 2005-02-14 2006-08-24 Hitachi Ltd Operation support device
JP2008290631A (en) * 2007-05-25 2008-12-04 Toyota Motor Corp Parking supporting device
WO2009090695A1 (en) * 2008-01-16 2009-07-23 Mitsubishi Electric Corporation Sensor system for vehicle
JP2009205268A (en) * 2008-02-26 2009-09-10 Honda Motor Co Ltd Obstacle display device
JP2009217740A (en) * 2008-03-12 2009-09-24 Panasonic Corp Vehicle surroundings monitoring device and method
JP2009296038A (en) * 2008-06-02 2009-12-17 Aisin Seiki Co Ltd Periphery recognition assisting system
JP2010228540A (en) * 2009-03-26 2010-10-14 Denso Corp Obstacle visual recognition device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014237413A (en) * 2013-06-10 2014-12-18 マツダ株式会社 Door mirror device for vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP5625930B2 (en) 2014-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107924629B (en) Driving assistance device, driving assistance system, driving assistance method, and autonomous vehicle
CN110419211B (en) Information processing apparatus, information processing method, and computer-readable storage medium
KR101915167B1 (en) Automatically parking system and automatically parking method
CN108622083B (en) Parking assist apparatus
CN107848540B (en) Driving assistance device, driving assistance system, driving assistance method, and autonomous vehicle
US10768616B2 (en) Parking control method and parking control device
JP6356585B2 (en) Vehicle travel control device
CN112965502A (en) Visual tracking confirmation method, device, equipment and storage medium
US20150127208A1 (en) Remote-controlled maneuvering of a motor vehicle with the aid of a portable communication device
CN107004367B (en) Vehicle travel control device and travel control method
JP6614359B2 (en) Obstacle determination method, parking support method, exit support method, and obstacle determination device
CN111479726B (en) Parking control method and parking control device
CN110831818B (en) Parking assist method and parking assist device
JP2021084560A (en) Parking support device, vehicle, parking support method, program, and non-transitory recording medium
JP6193177B2 (en) Motion support system and object recognition device
JP5625930B2 (en) Mirror control device, mirror control method, and program
JP6287106B2 (en) Driving support device and symbol registration device
JP6996228B2 (en) Parking control method and parking control device
JP2019099024A (en) Parking support apparatus
JP2022123581A (en) Control device
CN112783351A (en) Touch assistance system for a vehicle, corresponding method and storage medium
JP2019185219A (en) Route generation device, route generation method, and program
CN112977417A (en) Parking assist system
BR112019027612B1 (en) PARKING CONTROL METHOD AND PARKING CONTROL DEVICE

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20131007

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20140718

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20140902

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20140915

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5625930

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees