JP2012133789A - 分散ソフトウェアを実行するシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ハードリアルタイム条件の下で分散ソフトウェアを実行するシステムは、複数のノード及び1つの通信チャネルを含む。ノードは、通信チャネルの反復的な通信時間間隔に対する時間ウィンドウ内に通信チャネルを介してデータを送信することを許容されており、通
信時間ウィンドウ内に送信されるバイト数は、通信時間ウィンドウごとに変更することができる。データは、識別するタグの表現及びデータの表現を含むメッセージとして送信することができる。それぞれのタグを表しているバイト数は、通信時間間隔ごとに変更することができる。
【選択図】図10
Description
createFrames(Module M)returns Set {
let frames be anempty set
for each mode mof module M {
for each phasep of m {
let msgs be anempty set
for each taskinvocation instance tthat ends in p {
add newMessage(M, m, t, p) to msgs
}
bindMsgs(msgs,frames)
}
}
return frames
}
bindMsgs(Set msgs, Setframes) {
reset theavailable bytes of allframes to the size of
each frame
for each msg inmsgs {
if (frames isempty) {
createFrame(msg,frames)
} else {
for each framein frames {
computeMetric(msg,frame)
}
select theframe selFrame with thehighest metric
if(selFrame.metric > threshold) {
bind(msg,selFrame)
} else {
createFrame(msg,frames)
}
}
}
}
ここで、
overlapping=Min(frame.d,msg.d)−Max(frame.r,msg.r)
ここで、
frame.rは、フレームの解放制約を表し、
frame.dは、フレームのデッドライン制約を表し、
msg.rは、メッセージの解放制約を表し、
msg.dは、メッセージのデッドライン制約を表す。
ここで、
enlargement=Max(0,msg.size−frame.available)
ここで、
frame.sizeは、フレームのサイズを表し、
frame.availableは、まだ使用可能なフレームサイズの量を表し、
msg.sizeは、メッセージのサイズを表す。
ここで、この式は、エンラージメントメトリックとオーバーラッピングメトリックとの両方が正の値をもたらす時に限って適用される。オーバーラッピングメトリック及びエンラージメントメトリックの一方が0以下の値を生じる倍には、computeMetricの値も0と計算される。
mspGCDM3=GCD(5,10)=5ms
overlapping=Min(5,5)−Max(1,0)=4
enlargement=Max(0,(3−2))=1
Claims (33)
- 複数のノードと、
通信チャネルと
を具備する、分散ソフトウェアを実行するシステムであって、
前記ノードが、前記通信チャネルを介した通信を許容するように構成されており、所定の一定の持続時間の反復的な通信時間間隔が定義可能であり、データ送信が、前記通信時間間隔に関する開始時刻及び終了時刻によって定義されるデータ通信時間ウィンドウ内で発生し、
前記分散ソフトウェアが、少なくとも第1タスク及び第2タスクを備え、
前記ノードが、前記第1タスク及び前記第2タスクのうちの一方だけが所与の時に実行されるように前記第1タスク及び前記第2タスクを実行するように構成され、
前記第1タスクが、第1データを生成し、前記第1データを前記通信チャネルに第1周期で繰り返し送信し、前記第1データのデータ送信が、それぞれの通信時間間隔に関する同一の開始時刻及び終了時刻を有する第1通信時間ウィンドウ内に発生し、
前記第2タスクが、第2データを生成し、前記第2データを前記通信チャネルに第2周期で繰り返し送信し、前記第2データのデータ送信が、それぞれの通信時間間隔に関する同一の開始時刻及び終了時刻を有する第2通信時間ウィンドウ内に発生し、
前記第1周期及び第2周期のそれぞれが、前記所定の一定の持続時間の整数倍であり、
前記第1通信時間ウィンドウの前記開始時刻が、前記第2通信時間ウィンドウの前記終了時刻より小さく、前記第2通信時間ウィンドウの前記開始時刻が、前記第1通信時間ウィンドウの前記終了時刻より小さいシステム。 - 複数のコントローラをさらに備え、各コントローラが、1つのノードを前記通信チャネルに接続する、請求項1に記載のシステム。
- 前記ノードのうちの少なくとも1つに入力信号を供給する少なくとも1つのセンサをさらに備える、請求項1又は2に記載のシステム。
- 前記ノードのうちの少なくとも1つによって制御される少なくとも1つのアクチュエータをさらに備える、請求項1〜3のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記分散ソフトウェアが、複数のモジュールを具備し、各モジュールが、少なくとも1つのタスクを備える、請求項1〜4のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記第1タスク及び前記第2タスクが、同一モジュールの一部である、請求項5に記載のシステム。
- 前記第1タスク及び前記第2タスクが、異なるモジュールの一部である、請求項5に記載のシステム。
- 各ノードが、前記複数のモジュールのうちの少なくとも1つを実行するように構成されている、請求項5〜7のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記複数のモジュールのうちの少なくとも1つが第1モードと第2モードとを少なくとも有し、前記第1モードが前記第1タスクを備え、前記第2モードが前記第2タスクを備え、前記ノードは、モード切替が生じたときに、前記第1タスクの反復実行を停止して前記第2タスクの反復実行を開始するように構成されている、請求項5〜8のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記モード切替が、センサの入力信号によって生じる、請求項9に記載のシステム。
- 前記モード切替が、前記少なくとも1つのモジュールの内部状態の変化によって生じる、請求項9に記載のシステム。
- 前記モジュールが、Timing Definition Language(TDL)に従って定義可能である、請求項5〜11のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記第1タスク及び/又は前記第2タスクが、それらに関連した所定の論理実行時間間隔を有するように構成されており、前記タスクの呼出しの物理的実行が、前記論理実行時間間隔の開始時又は開始後に開始され、前記タスクの前記呼出しの前記物理的実行が、前記論理実行時間間隔の終了前又は終了時に完了する、請求項1〜12のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記第1タスクを実行する前記ノードが、第3タスクを実行するようにさらに構成されており、前記第1タスクに関連する論理実行時間間隔が、前記第3タスクに関連する論理実行時間間隔とオーバーラップする、請求項13に記載のシステム。
- 前記第1タスクの各呼出しは、前記第1ウィンドウ内で送信用の第1データを生成する、請求項1〜14のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記システムが、10−3よりよい相対精度、特に10−4よりよい相対精度、特に10−5よりよい相対精度、特に10−6よりよい相対精度で、前記第1周期及び前記第2周期の持続時間を一定に保つように構成されている、請求項1〜15のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記所定の一定の持続時間の前記通信時間間隔が、0.01秒未満、特に0.001秒未満である、請求項1〜16のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記データの前記データ送信が、前記データの表現とタグとを含むメッセージの送信を含み、前記タグが、前記データを生成した前記タスクを示している、請求項1〜17のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記タグが、前記データを生成した前記タスクを含むモジュールを示している、請求項18に記載のシステム。
- 前記タグが、前記データを生成した前記タスクを含む前記モジュールのモードを示している、請求項19に記載のシステム。
- 前記第1データを含む第1メッセージに含まれる第1タグが、第1個数のバイトによってエンコードされ、前記第2データを含む第2メッセージに含まれる第2タグが、第2個数のバイトによってエンコードされ、前記第1個数が、前記第2個数と等しい若しくは異なる、請求項18〜20のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記第1データの前記データ送信が、第1個数のバイトによってエンコードされた前記第1データの表現を含み、前記第2データの前記データ送信が、第2個数のバイトによってエンコードされた前記第2データの表現を含み、前記第1個数が、前記第2個数と等しい若しくは異なる、請求項1〜21のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記第1通信時間ウィンドウの前記開始時刻が、前記第2通信時間ウィンドウの前記開始時刻と等しい、請求項1〜22のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記第1通信時間ウィンドウの前記開始時刻が、前記第2通信時間ウィンドウの前記開始時刻と異なる、請求項1〜22のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記第1通信時間ウィンドウの前記終了時刻が、前記第2通信時間ウィンドウの前記終了時刻と異なる、請求項1〜24のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記第1通信時間ウィンドウの前記終了時刻が、前記第2通信時間ウィンドウの前記終了時刻と等しい、請求項1〜24のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記ノードは、第1通信時間間隔内に前記通信チャネルを介して第1個数のデータを送信するように構成されており、且つ、第2通信時間間隔内に前記通信チャネルを介してデータの前記第1個数と等しい若しくは異なる第2個数のデータを送信するように構成されている、請求項1〜26のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記第1データの前記データ送信が、第3データと一緒の前記第1データの送信を含み、データフレームが、前記第1データ及び前記第3データの組み合わされた表現として形成される、請求項1〜27のいずれか一項に記載のシステム。
- 請求項1〜28のいずれか一項に記載のシステムを含む乗物。
- 分散ソフトウェアを実行する方法であって、前記方法が、
複数のノード間における通信を許容する通信チャネルを動作させるステップと、
前記複数のノード上で、第1タスク及び第2タスクのうちの一方だけが所与の時に実行中であるように、前記第1タスクと前記第2タスクとを少なくとも実行するステップと、
前記第1タスクによって第1データを生成し、前記第1データを前記通信チャネルに第1周期で繰り返し送信するステップであって、前記第1データの前記送信は、所定の一定の持続時間の反復的な通信時間間隔に関する同一の開始時刻及び終了時刻を有する第1通信時間ウィンドウ内に発生するステップと、
前記第2タスクによって第2データを生成し、前記第2データを前記通信チャネルに第2周期で繰り返し送信するステップであって、前記第2データの前記送信は、前記反復的な通信時間間隔に関する同一の開始時刻及び終了時刻を有する第2通信時間ウィンドウ内に発生するステップと
を含み、
前記第1周期及び前記第2周期のそれぞれが、前記所定の一定の持続時間の整数倍であり、
前記第1通信時間ウィンドウの前記開始時刻が、前記第2通信時間ウィンドウの前記終了時刻より小さく、前記第2通信時間ウィンドウの前記開始時刻が、前記第1通信時間ウィンドウの前記終了時刻より小さい方法。 - 前記データの前記送信が、前記データの表現及びタグの表現を含むメッセージの送信を含み、前記タグが、前記データを生成した前記タスクを示している、請求項30に記載の方法。
- 前記第1データを含む第1メッセージに含まれる第1タグが、第1個数のバイトによってエンコードされ、前記第2データを含む第2メッセージに含まれる第2タグが、第2個数のバイトによってエンコードされ、前記第1個数が前記第2個数と異なる、請求項31に記載の方法。
- 前記第1データの前記送信が、第1個数のバイトによってエンコードされた前記第1データの表現を含み、前記第2データの前記送信が、第2個数のバイトによってエンコードされた前記第2データの表現を含み、前記第1個数が前記第2個数と異なる、請求項30〜32のいずれか一項に記載の方法。
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