JP2012106515A - ロケット誘導計算装置、ロケット誘導システム、ロケット、ロケット誘導計算プログラムおよびロケット誘導計算装置のロケット誘導計算方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】予測状態量算出部120は、速度ベクトルV、位置ベクトルRおよび予測プロファイル191に基づいてロケットの予測状態量193を算出する。要求状態量算出部130は、目標軌道情報192と予測プロファイル191とに基づいてロケットの要求状態量194を算出する。推力方向決定部140は、予測状態量193と要求状態量194との状態量誤差に基づいてステアリング係数の更新量を算出する。推力方向決定部140は、ステアリング係数の更新量に基づいてステアリング係数を更新する。
【選択図】図1
Description
空中発射システムは、ロケットを地上から発射する「地上発射システム」に比べて発射地点の自由度が高いためである。
しかし、液体燃料を燃焼室へ流すためのポンプや配管などによって液体ロケットの構造は複雑化するため、液体ロケットを小型化することは困難である。
このため、液体ロケットは、空中発射ロケットには不向きである。
このため、各国では、固体ロケットを空中発射ロケットとして使用することが検討されている。
このため、推力カットオフ機能を利用して液体ロケットを誘導する従来の誘導技術では、固体ロケットを高い精度で誘導することができない。
ロケットのピッチ角を求める時間変数の2次式を2次タンジェント則として定義し、2次タンジェント則に含まれる係数をロケットのピッチ角を求めるためのステアリング係数として算出するステアリング係数算出部を備える。
ロケットの現時点の速度ベクトルと、ロケットの現時点の位置ベクトルと、ロケットを点火してからの経過時間とロケットの推力加速度の予測値との関係を示す予測プロファイルと、ロケット燃焼終了までの予測時間とに基づいて、燃焼終了時点でのロケットの速度成分の予測値と、燃焼終了時点でのロケットの位置成分の予測値とを予測状態量として算出する予測状態量算出部と、
ロケットが目標軌道を飛行した場合の燃焼終了時点でのロケットの速度成分の目標値と、ロケットが目標軌道を飛行した場合の燃焼終了時点でのロケットの位置成分の目標値とを要求状態量として記憶する要求状態量記憶部とを備え、
前記ステアリング係数算出部は、前記予測状態量算出部により算出された予測状態量と前記要求状態量記憶部に記憶された要求状態量との差を状態量誤差として算出し、算出した状態量誤差に基づいて前記ステアリング係数の更新量を算出し、算出した更新量に基づいて新たなステアリング係数を算出する。
前記ロケット誘導計算装置と、
ロケットの現時点の速度ベクトルと、ロケットの現時点の位置ベクトルと、ロケットの現時点の非重力加速度ベクトルとを航法計算によって算出する航法計算装置と、
前記ロケット誘導計算装置により算出されたステアリング係数から計算されるロケットのピッチ角に従ってロケットの推力加速度の向きを制御する機体制御装置とを備える。
ロケットのピッチ角を求める時間変数の2次式を2次タンジェント則として定義し、2次タンジェント則に含まれる係数をロケットのピッチ角を求めるためのステアリング係数として算出するステアリング係数算出処理
をコンピュータに実行させる。
ロケットの現時点の速度ベクトルと、ロケットの現時点の位置ベクトルと、ロケットを点火してからの経過時間とロケットの推力加速度の予測値との関係を示す予測プロファイルと、ロケット燃焼終了までの予測時間とに基づいて、燃焼終了時点でのロケットの速度成分の予測値と、燃焼終了時点でのロケットの位置成分の予測値とを予測状態量として算出する予測状態量算出処理とをコンピュータに実行させ、
前記ステアリング係数算出処理は、ロケットが目標軌道を飛行した場合の燃焼終了時点でのロケットの速度成分の目標値と、ロケットが目標軌道を飛行した場合の燃焼終了時点でのロケットの位置成分の目標値とを要求状態量として記憶する要求状態量記憶部から前記要求状態量を入力し、前記予測状態量算出部により算出された予測状態量と前記要求状態量記憶部から入力した要求状態量との差を状態量誤差として算出し、算出した状態量誤差に基づいて前記ステアリング係数の更新量を算出し、算出した更新量に基づいて新たなステアリング係数を算出する。
ロケットのピッチ角を求める時間変数の2次式を2次タンジェント則として定義し、2次タンジェント則に含まれる係数をロケットのピッチ角を求めるためのステアリング係数として算出する。
ロケットを目標軌道に誘導するロケット誘導システムについて説明する。
このロケット誘導システムは、推力カットオフ機能を持たない固体ロケットに特に有効である。
実施の形態1におけるロケット誘導システム200の構成について、図1に基づいて説明する。
2次タンジェント則は、ロケットのピッチ角θを求める式として定義された時間変数tの2次式である。
予測プロファイル191、目標軌道情報192、予測状態量193または要求状態量194は、誘導計算記憶部190に記憶されるデータの一例である。
予測プロファイル191は、ロケットを点火してからの経過時間とロケットの推力加速度の予測値との関係を示すデータである。
目標軌道情報192は、目標軌道を示す情報である。
予測状態量193は、予測状態量算出部120により算出されるロケットの状態量の予測値である。
要求状態量194は、要求状態量算出部130により算出されるロケットの状態量の目標値である。
2次タンジェント則101は、ピッチ角θのタンジェントが時間変数tの2次式で表される。
ステアリング係数とは、2次タンジェント則101に含まれる係数A、B、Cのことである。
推力方向決定部140は、状態量誤差に基づいてステアリング係数の更新量を算出する。
推力方向決定部140は、ステアリング係数の更新量に基づいて新たなステアリング係数を算出する。
図2において、ロケット誘導計算装置100は、CPU911(Central Processing Unit)を備えている。CPU911は、バス912を介してROM913、RAM914、通信ボード915と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。通信ボード915は、有線または無線でネットワークに接続している。
双線形タンジェント則の導出方法については、非特許文献1の59−61ページに開示されている。
また、2次タンジェント則(3)の0次項の係数「A」、1次項の係数「B」および2次項の係数「C」を「ステアリング係数」と呼ぶ。
特に、係数「A」を「0次ステアリング係数」、係数「B」を「1次ステアリング係数」、係数「C」を「2次ステアリング係数」と呼ぶ。
図3に示すように、2次多項式近似は、ある固体ロケットでのノミナルプロファイルのtanθに十分に近似した値を示す。
実施の形態1における運動方程式の動座標系XYZについて、図4、5に基づいて説明する。
「aT」は、ロケットの推力加速度ベクトルを示している。
「θ」は、ロケットのピッチ角を示している。
以下、地球の中心Oを原点とする座標系を「慣性座標系」という。
関係式(5)の左辺において、第1項が重力を表し、第2項が遠心力を表している。
実施の形態1におけるロケット誘導方法の処理の流れについて、図6に基づいて説明する。
推力加速度予測部110は、ロケットの推力加速度ベクトルaTなどに基づいて、推力加速度の予測プロファイル191を更新する(S120:予測プロファイル更新処理)。
予測状態量算出部120は、速度ベクトルV、位置ベクトルRおよび予測プロファイル191に基づいてロケットの予測状態量193を算出する(S130:予測状態量算出処理)。
要求状態量算出部130は、目標軌道情報192と予測プロファイル191とに基づいてロケットの要求状態量194を算出する(S140:要求状態量算出処理)。
推力方向決定部140は、予測状態量193と要求状態量194との状態量誤差に基づいてステアリング係数の更新量を算出する(S150:状態量誤差算出処理、更新量算出処理)。
推力方向決定部140は、ステアリング係数の更新量に基づいてステアリング係数を更新する(S151:ステアリング係数算出処理)。
航法計算装置210はジャイロと加速度計とを備え、ジャイロはロケットの3軸方向(ロール角、ピッチ角、ヨー角)の角速度を動座標系(ロケット中心)で計測し、加速度計はロケットの3軸方向の加速度を動座標系で計測する。
航法計算装置210は、加速度計により計測された加速度を座標変換し、慣性座標系(地球中心)の加速度ベクトルaTを算出する。
航法計算装置210は、一般的な慣性航法計算によって慣性座標系の速度ベクトルと位置ベクトルとを算出する。慣性航法計算において、航法計算装置210は、加速度と角速度とを積分して速度ベクトルを算出し、算出した速度ベクトルを積分して移動量ベクトルを算出し、算出した移動量ベクトルを前回の位置ベクトルに加算して現在の位置ベクトルを算出する。
航法計算装置210は、慣性航法計算により算出された速度ベクトルと位置ベクトルとを座標変換し、慣性座標系の速度ベクトルVと位置ベクトルRとを算出する。
つまり、予測プロファイル191は、ロケットを点火してから経過した経過時間とロケットの推力加速度の予測値との関係を示すデータである。
例えば、予測プロファイル191は、固体ロケットの固体燃料が燃焼し始めてから固体燃料が燃焼し終わるまでの各時刻とロケットの推力加速度の予測値との関係を示す。
予測状態量算出部120は、入力した位置ベクトルRと速度ベクトルVと予測プロファイル191とに基づいて、予測カットオフ時刻でのロケットの予測状態量193を以下のように算出する。
予測カットオフ時刻は、推力加速度がゼロになる時刻として予測プロファイル191に示される時刻である。
予測状態量算出部120は、座標変換して得られた位置ベクトルと速度ベクトルとを初期値として上記の運動方程式(4)を積分する。
上記の運動方程式(4)を積分することにより、燃焼終了時点でのロケットの軌道半径変化率z’(zの上部に1つの点)(以下同様)の予測値と軌道半径zの予測値と接線方向速度x’の予測値とを算出することができる。
また、S130で算出された軌道半径変化率z’の予測値と軌道半径zの予測値と接線方向速度x’の予測値とを「予測状態量193」という。
例えば、要求状態量算出部130は、目標軌道と推力加速度と状態量との関係を表す所定の関係式を計算して要求状態量194を算出する。
要求状態量194は、軌道半径変化率z’の目標値と、軌道半径zの目標値と、接線方向速度x’の目標値とを含む。
S140の後、S150に進む。
推力方向決定部140は、算出した状態量誤差と所定の感度行列とを用いて以下の式(6)を計算し、ステアリング係数の更新量を算出する。
また、右辺左側の行列は「感度行列」であり、右辺右側のベクトルは「状態量誤差」を示すベクトルである。
感度行列の各要素「∂α/∂β」は、ステアリング係数を含んだ状態量αの関係式をステアリング係数βで偏微分して得られる導関数を意味する。導関数は、現在のステアリング係数A、B、Cが代入され、積分される。
つまり、推力方向決定部140は、以下の式(7)を計算して新たなステアリング係数を算出する。
式(7)において、「A」「B」「C」は新たなステアリング係数を示し、「A0」「B0」「C0」は現在のステアリング係数を示し、「δA」「δB」「δC」はステアリング係数の更新量を示す。
機体制御装置220は、ロケットの推力加速度ベクトルaTのピッチ角(ロケットの姿勢)がロケット誘導計算装置100から入力したステアリング係数から計算されるピッチ角θになるようにロケットの機体を制御する。
S160の後、S110に戻る。
線形タンジェント則(8−1)、線形サイン則(8−2)を以下に示す。
以下の通り、線形タンジェント則(8−1)および線形サイン則(8−2)は、時間変数tの1次式である。
ここで、双線形タンジェント則(1)の境界条件から接線方向距離xを除くことにより、線形タンジェント則(8−1)が導出される。
線形タンジェント則(8−1)の導出方法は、非特許文献1の60−61ページに開示されている。
また、カットオフ時刻を制御することにより、接線方向速度x’を制御することができる。
そして、残りの境界条件である軌道半径zと軌道半径変化率z’とを制御するためには、2つのステアリング係数C4、C5が得られれば十分である。
つまり、カットオフ時刻を制御して接線方向速度x’を制御することができず、ステアリング係数を2つしか持たない線形タンジェント則(8−1)では、固体ロケットを高い精度で誘導することができない。
図8は、実施の形態1におけるシミュレーション結果(目標軌道:近地点高度)を示すグラフである。
図9は、実施の形態1におけるシミュレーション結果(目標軌道:遠地点高度)を示すグラフである。
簡易ダイナミクスモデル演算部310は、航法計算装置210と機体制御装置220とをシミュレーションする(図1参照)。
誘導ロジック演算部320は、2次タンジェント則101(式(3)参照)を用いるロケット誘導計算装置100(図1参照)をシミュレーションする。
また、誘導ロジック演算部320は、線形タンジェント則(8−1)を用いる従来のロケット誘導計算装置をシミュレーションする。
シミュレーション結果出力部330は、簡易ダイナミクスモデル演算部310や誘導ロジック演算部320のシミュレーション結果を出力する。
例えば、シミュレーション結果出力部330は、シミュレーション結果をグラフ化(図8、図9)して表示装置に表示する。
(L)は従来の線形タンジェント則を用いた場合のシミュレーション結果を示し、(Q)は実施の形態1の2次タンジェント則を用いた場合のシミュレーション結果を示す。
また、(Q’)は推力加速度を7%アップさせて2次タンジェント則を用いた場合のシミュレーション結果を示す。
Claims (8)
- ロケットのピッチ角を求める時間変数の2次式を2次タンジェント則として定義し、2次タンジェント則に含まれる係数をロケットのピッチ角を求めるためのステアリング係数として算出するステアリング係数算出部
を備えたことを特徴とするロケット誘導計算装置。 - 前記ロケット誘導計算装置は、さらに、
ロケットの現時点の速度ベクトルと、ロケットの現時点の位置ベクトルと、ロケットを点火してからの経過時間とロケットの推力加速度の予測値との関係を示す予測プロファイルと、ロケット燃焼終了までの予測時間とに基づいて、燃焼終了時点でのロケットの速度成分の予測値と、燃焼終了時点でのロケットの位置成分の予測値とを予測状態量として算出する予測状態量算出部と、
ロケットが目標軌道を飛行した場合の燃焼終了時点でのロケットの速度成分の目標値と、ロケットが目標軌道を飛行した場合の燃焼終了時点でのロケットの位置成分の目標値とを要求状態量として記憶する要求状態量記憶部とを備え、
前記ステアリング係数算出部は、前記予測状態量算出部により算出された予測状態量と前記要求状態量記憶部に記憶された要求状態量との差を状態量誤差として算出し、算出した状態量誤差に基づいて前記ステアリング係数の更新量を算出し、算出した更新量に基づいて新たなステアリング係数を算出する
ことを特徴とする請求項1記載のロケット誘導計算装置。 - 請求項1または請求項2記載のロケット誘導計算装置と、
ロケットの現時点の速度ベクトルと、ロケットの現時点の位置ベクトルと、ロケットの現時点の非重力加速度ベクトルとを航法計算によって算出する航法計算装置と、
前記ロケット誘導計算装置により算出されたステアリング係数から計算されるロケットのピッチ角に従ってロケットの推力加速度の向きを制御する機体制御装置と
を備えたことを特徴とするロケット誘導システム。 - 前記非重力加速度ベクトルは推力加速度ベクトルであることを特徴とする請求項3記載のロケット誘導システム。
- 請求項3または請求項4記載のロケット誘導システムを搭載したロケット。
- ロケットのピッチ角を求める時間変数の2次式を2次タンジェント則として定義し、2次タンジェント則に含まれる係数をロケットのピッチ角を求めるためのステアリング係数として算出するステアリング係数算出処理
をコンピュータに実行させることを特徴とするロケット誘導計算プログラム。 - 前記ロケット誘導計算プログラムは、さらに、
ロケットの現時点の速度ベクトルと、ロケットの現時点の位置ベクトルと、ロケットを点火してからの経過時間とロケットの推力加速度の予測値との関係を示す予測プロファイルと、ロケット燃焼終了までの予測時間とに基づいて、燃焼終了時点でのロケットの速度成分の予測値と、燃焼終了時点でのロケットの位置成分の予測値とを予測状態量として算出する予測状態量算出処理とをコンピュータに実行させ、
前記ステアリング係数算出処理は、ロケットが目標軌道を飛行した場合の燃焼終了時点でのロケットの速度成分の目標値と、ロケットが目標軌道を飛行した場合の燃焼終了時点でのロケットの位置成分の目標値とを要求状態量として記憶する要求状態量記憶部から前記要求状態量を入力し、前記予測状態量算出部により算出された予測状態量と前記要求状態量記憶部から入力した要求状態量との差を状態量誤差として算出し、算出した状態量誤差に基づいて前記ステアリング係数の更新量を算出し、算出した更新量に基づいて新たなステアリング係数を算出する処理である
ことを特徴とする請求項6記載のロケット誘導計算プログラム。 - ロケットのピッチ角を求める時間変数の2次式を2次タンジェント則として定義し、2次タンジェント則に含まれる係数をロケットのピッチ角を求めるためのステアリング係数として算出する
ことを特徴とするロケット誘導計算装置のロケット誘導計算方法。
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